JPH07301838A - 振れ防止装置 - Google Patents
振れ防止装置Info
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- JPH07301838A JPH07301838A JP6096267A JP9626794A JPH07301838A JP H07301838 A JPH07301838 A JP H07301838A JP 6096267 A JP6096267 A JP 6096267A JP 9626794 A JP9626794 A JP 9626794A JP H07301838 A JPH07301838 A JP H07301838A
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- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B5/00—Adjustment of optical system relative to image or object surface other than for focusing
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B2205/00—Adjustment of optical system relative to image or object surface other than for focusing
- G03B2205/0007—Movement of one or more optical elements for control of motion blur
- G03B2205/0015—Movement of one or more optical elements for control of motion blur by displacing one or more optical elements normal to the optical axis
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- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
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- G03B2205/00—Adjustment of optical system relative to image or object surface other than for focusing
- G03B2205/0053—Driving means for the movement of one or more optical element
- G03B2205/0069—Driving means for the movement of one or more optical element using electromagnetic actuators, e.g. voice coils
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B2217/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
- G03B2217/005—Blur detection
Abstract
(57)【要約】
【目的】 特別のセンサを設けることなく、縦ブレ及び
横ブレを考慮した振れ補正を可能とする。 【構成】 カメラの回転運動を検出する角速度センサ１
と，主光学系の光軸に対して略直交する方向に駆動され
る補正光学系と，角速度センサ１の出力に基づいて、補
正光学系を電磁的に駆動する駆動力を発生するアクチュ
エータ５と，補正光学系の位置をモニタする位置検出セ
ンサ６とを有し、アクチュエータを駆動する駆動電流を
モニタする電流モニタ８と，角速度センサ１の出力をア
クチュエータの理想的駆動電流に変換する理想的駆動電
流変換器７と，理想的駆動電流と電流モニタ８によって
モニタされた駆動電流との差から、アクチュエータ６の
駆動力を補正するようにした。
横ブレを考慮した振れ補正を可能とする。 【構成】 カメラの回転運動を検出する角速度センサ１
と，主光学系の光軸に対して略直交する方向に駆動され
る補正光学系と，角速度センサ１の出力に基づいて、補
正光学系を電磁的に駆動する駆動力を発生するアクチュ
エータ５と，補正光学系の位置をモニタする位置検出セ
ンサ６とを有し、アクチュエータを駆動する駆動電流を
モニタする電流モニタ８と，角速度センサ１の出力をア
クチュエータの理想的駆動電流に変換する理想的駆動電
流変換器７と，理想的駆動電流と電流モニタ８によって
モニタされた駆動電流との差から、アクチュエータ６の
駆動力を補正するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、カメラ等における手振
れ等による像振れを防止する振れ防止装置に関するもの
である。
れ等による像振れを防止する振れ防止装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の振れ防止装置として、撮
影時に、カメラが振動することにより生じる振れを防止
するために、撮影レンズの一部のレンズ（以下、補正光
学系という）を光軸と略直角する方向に移動するものが
知られている。
影時に、カメラが振動することにより生じる振れを防止
するために、撮影レンズの一部のレンズ（以下、補正光
学系という）を光軸と略直角する方向に移動するものが
知られている。
【０００３】この補正光学系は、例えば、弾性支持部材
により片持ち式に支持しておき、この補正光学系に光軸
に対して略直交する方向の力を加えた場合に、弾性支持
部材に光軸方向に高い剛性を持たせておけば、光軸と略
直交する平面内で動くことが可能となる。
により片持ち式に支持しておき、この補正光学系に光軸
に対して略直交する方向の力を加えた場合に、弾性支持
部材に光軸方向に高い剛性を持たせておけば、光軸と略
直交する平面内で動くことが可能となる。
【０００４】この場合に、補正光学系は、ムービングコ
イル方式の電磁的なアクチュエータにより駆動すればよ
い。そして、２極に分割着磁されたマグネット、ヨーク
等との間に磁気回路を形成し、磁力線の中にあるコイル
に電流を加えると、フレミングの左手の法則にしたがっ
て、電流の流れる方向と磁力線方向に直角方向に電磁力
を発生する。このために、コイルに通電するとｘ軸又は
ｙ軸方向の力を発生することになる。
イル方式の電磁的なアクチュエータにより駆動すればよ
い。そして、２極に分割着磁されたマグネット、ヨーク
等との間に磁気回路を形成し、磁力線の中にあるコイル
に電流を加えると、フレミングの左手の法則にしたがっ
て、電流の流れる方向と磁力線方向に直角方向に電磁力
を発生する。このために、コイルに通電するとｘ軸又は
ｙ軸方向の力を発生することになる。
【０００５】図３は、従来の振れ防止装置の一例を示す
ブロック線図である。手ブレは、撮影時にカメラブレと
なる原因として、ピッチングブレ、ヨーイングブレ、縦
ブレ、横ブレの４種類があげられる。カメラのピッチン
グ及びヨーイングは、相対的に光軸を移動させるので、
フィルム面上での像を移動させてしまう。従って、この
カメラの動きに伴う光軸の移動は、補正光学系を移動さ
せてキャンセルすることにより、フィルム面上での像の
動きを止めることが可能となる。
ブロック線図である。手ブレは、撮影時にカメラブレと
なる原因として、ピッチングブレ、ヨーイングブレ、縦
ブレ、横ブレの４種類があげられる。カメラのピッチン
グ及びヨーイングは、相対的に光軸を移動させるので、
フィルム面上での像を移動させてしまう。従って、この
カメラの動きに伴う光軸の移動は、補正光学系を移動さ
せてキャンセルすることにより、フィルム面上での像の
動きを止めることが可能となる。
【０００６】角速度センサ１は、カメラのピッチング及
びヨーイング運動をモニタするためのものであり、例え
ば、コリオリ力を検出する圧電振動式角速度センサを用
いることができ、その出力は、積分器２に接続されてい
る。積分器２は、ピッチング、ヨーイングのそれぞれに
ついて、角速度センサ１の出力を時間で積分し、カメラ
の振れ角に変換し、補正光学系の目標駆動位置の情報に
得るためのものである。
びヨーイング運動をモニタするためのものであり、例え
ば、コリオリ力を検出する圧電振動式角速度センサを用
いることができ、その出力は、積分器２に接続されてい
る。積分器２は、ピッチング、ヨーイングのそれぞれに
ついて、角速度センサ１の出力を時間で積分し、カメラ
の振れ角に変換し、補正光学系の目標駆動位置の情報に
得るためのものである。
【０００７】補正光学系の動きＸとカメラの振れ角θと
は、式１−１の関係にある。 Ｘ≒ｆ×θ／α …（式１−１） Ｘ ： 補正光学系の動き (mm) ｆ ： 焦点距離 (mm) θ ： カメラの振れ角 (rad) α ： 補正光学系の補正定数
は、式１−１の関係にある。 Ｘ≒ｆ×θ／α …（式１−１） Ｘ ： 補正光学系の動き (mm) ｆ ： 焦点距離 (mm) θ ： カメラの振れ角 (rad) α ： 補正光学系の補正定数
【０００８】サーボ回路３は、積分器２によって得られ
た目標駆動位置の情報に基づいて、カメラの補正光学系
を駆動するために、補正光学系の目標駆動位置の情報と
現在の補正光学系の位置情報との差を補う回路であり、
その出力は、電流ドライバ４に接続されている。電流ド
ライバ４は、入力電圧に応じた電流を、アクチュエータ
５のコイルに流すためのものである。アクチュエータ５
は、補正光学系を駆動するためのものであり、例えば、
弾性支持部材により、片持ち的に支持された補正光学系
を、ムービングコイルを用いて電磁的に駆動する方式な
どが採用されている。
た目標駆動位置の情報に基づいて、カメラの補正光学系
を駆動するために、補正光学系の目標駆動位置の情報と
現在の補正光学系の位置情報との差を補う回路であり、
その出力は、電流ドライバ４に接続されている。電流ド
ライバ４は、入力電圧に応じた電流を、アクチュエータ
５のコイルに流すためのものである。アクチュエータ５
は、補正光学系を駆動するためのものであり、例えば、
弾性支持部材により、片持ち的に支持された補正光学系
を、ムービングコイルを用いて電磁的に駆動する方式な
どが採用されている。
【０００９】電流に対する補正光学系の伝達関数は、式
１−２によって示される。 Ｘ／Ａ＝α／（ｍｓ2 ＋ｃｓ＋ｋ） …（式１−２） Ｘ：補正光学系の動き ｃ：粘性係数 Ａ：コイル駆動電流 ｋ：バネ定数 ｍ：可動部質量 α：駆動力定数
１−２によって示される。 Ｘ／Ａ＝α／（ｍｓ2 ＋ｃｓ＋ｋ） …（式１−２） Ｘ：補正光学系の動き ｃ：粘性係数 Ａ：コイル駆動電流 ｋ：バネ定数 ｍ：可動部質量 α：駆動力定数
【００１０】アクチュエータ５は、そのコイルに流れる
電流に応じて、補正光学系を光軸に対して略直交平面内
で可動させる。位置検出センサ６は、補正光学系の動き
を光学的にモニタするためのものであり、サーボ回路３
にフィードバックする。
電流に応じて、補正光学系を光軸に対して略直交平面内
で可動させる。位置検出センサ６は、補正光学系の動き
を光学的にモニタするためのものであり、サーボ回路３
にフィードバックする。
【００１１】図４、図５は、カメラに加わる振れの波形
を示す線図であって、図４は、フィルム面上での縦方向
の手振れを、図５は、フィルム面上での横方向の手振れ
をそれぞれ示す図である。カメラに加わる振れは、前述
したように、ピッチングブレ、ヨーイングブレ、縦ブ
レ、横ブレの４種類があげられる。この内で、ピッチン
グブレと縦ブレは、フィルム面上での像の縦方向の手振
れを生じさせ、ヨーイングブレと横ブレは、フィルム面
上での像の横方向の手振れが生じさせる。
を示す線図であって、図４は、フィルム面上での縦方向
の手振れを、図５は、フィルム面上での横方向の手振れ
をそれぞれ示す図である。カメラに加わる振れは、前述
したように、ピッチングブレ、ヨーイングブレ、縦ブ
レ、横ブレの４種類があげられる。この内で、ピッチン
グブレと縦ブレは、フィルム面上での像の縦方向の手振
れを生じさせ、ヨーイングブレと横ブレは、フィルム面
上での像の横方向の手振れが生じさせる。
【００１２】図４、図５に示すように、フィルム面上で
の像の縦方向の振れ（太い実線）に対するカメラの縦ブ
レ（破線）の割合は、フィルム面上での像の移動距離に
換算した場合に、２０％程度の値を示しており、また、
フィルム面上での像の横方向の振れ（太い実線）に対す
るカメラの横ブレ（破線）の割合は、３０％程度の値を
示している。また、全体の振れに対する縦ブレ及び横ブ
レの示す割合は、光学系の焦点距離が短く、また、撮影
対象物が近くになるに従って高くなる。
の像の縦方向の振れ（太い実線）に対するカメラの縦ブ
レ（破線）の割合は、フィルム面上での像の移動距離に
換算した場合に、２０％程度の値を示しており、また、
フィルム面上での像の横方向の振れ（太い実線）に対す
るカメラの横ブレ（破線）の割合は、３０％程度の値を
示している。また、全体の振れに対する縦ブレ及び横ブ
レの示す割合は、光学系の焦点距離が短く、また、撮影
対象物が近くになるに従って高くなる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の技術で
は、ピッチング及びヨーイングは、角速度センサ１によ
りモニタし、補正光学系を駆動して、像ブレ補正を行な
うことができる。しかし、縦ブレ及び横ブレは、特別な
センサを設けていないために、補正することができな
い。
は、ピッチング及びヨーイングは、角速度センサ１によ
りモニタし、補正光学系を駆動して、像ブレ補正を行な
うことができる。しかし、縦ブレ及び横ブレは、特別な
センサを設けていないために、補正することができな
い。
【００１４】つまり、像の縦方向の動きに関しては、ピ
ッチング成分の全てを補正光学系により補正しても、全
体の８０％程度しか補正することができない。また、像
の横方向の動きに関しても、ヨーイング成分の全てを補
正光学系により補正しても、全体の７０％程度しか補正
することができないことになる。また、ピッチング及び
ヨーイングを検出して、全体の振れを補正できる割合
も、焦点距離が短く、また、撮影対象物が近くなるに従
って少なくなる。
ッチング成分の全てを補正光学系により補正しても、全
体の８０％程度しか補正することができない。また、像
の横方向の動きに関しても、ヨーイング成分の全てを補
正光学系により補正しても、全体の７０％程度しか補正
することができないことになる。また、ピッチング及び
ヨーイングを検出して、全体の振れを補正できる割合
も、焦点距離が短く、また、撮影対象物が近くなるに従
って少なくなる。
【００１５】縦ブレ及び横ブレを補正するために、縦ブ
レ及び横ブレを検知する専用のセンサ、例えばＧセンサ
等を取り付けると、振れ防止装置が高価になってしまう
という、別の問題が発生する。
レ及び横ブレを検知する専用のセンサ、例えばＧセンサ
等を取り付けると、振れ防止装置が高価になってしまう
という、別の問題が発生する。
【００１６】本発明の目的は、前述の課題を解決し、特
別のセンサを設けることなく、縦ブレ及び横ブレを考慮
した振れ補正を可能とする振れ防止装置を提供すること
である。
別のセンサを設けることなく、縦ブレ及び横ブレを考慮
した振れ補正を可能とする振れ防止装置を提供すること
である。
【００１７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明による振れ防止装置の第１の解決手段は、カ
メラの回転運動を検出する回転運動検出装置（１）と，
主光学系の光軸に対して略直交する方向に駆動される補
正光学系と，前記回転運動検出装置の出力に基づいて、
前記補正光学系を電磁的に駆動する駆動力を発生する駆
動力発生装置（５）と，前記補正光学系の位置をモニタ
する位置検出装置（６）と，を有する振れ防止装置にお
いて，前記駆動力発生装置を駆動する駆動電流をモニタ
する駆動電流測定装置（８）と，前記回転運動検出装置
の出力を前記駆動力発生装置の理想的駆動電流に変換す
る理想的駆動電流変換装置（７）と，前記理想的駆動電
流変換装置によって変換された理想的駆動電流と前記駆
動電流測定装置によってモニタされた駆動電流との差か
ら、前記駆動力発生装置の駆動力を補正する駆動力補正
装置（９，３）と，を設けたことを特徴とする。
に、本発明による振れ防止装置の第１の解決手段は、カ
メラの回転運動を検出する回転運動検出装置（１）と，
主光学系の光軸に対して略直交する方向に駆動される補
正光学系と，前記回転運動検出装置の出力に基づいて、
前記補正光学系を電磁的に駆動する駆動力を発生する駆
動力発生装置（５）と，前記補正光学系の位置をモニタ
する位置検出装置（６）と，を有する振れ防止装置にお
いて，前記駆動力発生装置を駆動する駆動電流をモニタ
する駆動電流測定装置（８）と，前記回転運動検出装置
の出力を前記駆動力発生装置の理想的駆動電流に変換す
る理想的駆動電流変換装置（７）と，前記理想的駆動電
流変換装置によって変換された理想的駆動電流と前記駆
動電流測定装置によってモニタされた駆動電流との差か
ら、前記駆動力発生装置の駆動力を補正する駆動力補正
装置（９，３）と，を設けたことを特徴とする。
【００１８】第２の解決手段は、第１の解決手段の振れ
防止装置において，前記駆動電流測定装置によって測定
された駆動電流のＤＣ成分を取り除くＤＣカットフィル
タ（１０）を設けたことを特徴とする。
防止装置において，前記駆動電流測定装置によって測定
された駆動電流のＤＣ成分を取り除くＤＣカットフィル
タ（１０）を設けたことを特徴とする。
【００１９】
【作用】第１の解決手段においては、回転運動検出装置
から得られた理想的駆動電流と実際の駆動力発生装置の
駆動電流の差を加味して、光軸と略直交する方向の振れ
を補正するように、補正光学系を駆動することにより、
特別な縦ブレ及び横ブレを検知するためのセンサを設け
ることなく、カメラの縦ブレ及び横ブレを考慮した振れ
補正をすることが可能となる。
から得られた理想的駆動電流と実際の駆動力発生装置の
駆動電流の差を加味して、光軸と略直交する方向の振れ
を補正するように、補正光学系を駆動することにより、
特別な縦ブレ及び横ブレを検知するためのセンサを設け
ることなく、カメラの縦ブレ及び横ブレを考慮した振れ
補正をすることが可能となる。
【００２０】第２の解決手段においては、駆動電流をモ
ニタするときに、ＤＣ成分をカットするようにしたの
で、駆動力発生装置に加わる重力などの定状的な力によ
る補正光学系のシフトを防ぐことが可能となる。
ニタするときに、ＤＣ成分をカットするようにしたの
で、駆動力発生装置に加わる重力などの定状的な力によ
る補正光学系のシフトを防ぐことが可能となる。
【００２１】
（第１の実施例）以下、図面などを参照しながら、実施
例をあげて、さらに詳しく説明する。図１は、本発明に
よる振れ防止装置の第１の実施例を示したブロック線図
である。なお、図１は、像の縦方向の動きを補正するシ
ステム構成を示しており、前述した図３と同様な機能を
果たす部分には、同一の符号を付して、重複する説明は
適宜省略する。
例をあげて、さらに詳しく説明する。図１は、本発明に
よる振れ防止装置の第１の実施例を示したブロック線図
である。なお、図１は、像の縦方向の動きを補正するシ
ステム構成を示しており、前述した図３と同様な機能を
果たす部分には、同一の符号を付して、重複する説明は
適宜省略する。
【００２２】この実施例では、理想駆動電流演算器７、
電流モニタ８、目標駆動位置演算器９などが付加されて
いる。角速度センサ１の出力は分岐して、一方は、前述
した積分器２に接続され、他方は、理想駆動電流演算器
７に接続されている。理想駆動電流演算器７は、角速度
センサ１の出力に基づいて、補正光学系を駆動するアク
チュエータ５の理想的駆動電流値を演算するためのもの
である。
電流モニタ８、目標駆動位置演算器９などが付加されて
いる。角速度センサ１の出力は分岐して、一方は、前述
した積分器２に接続され、他方は、理想駆動電流演算器
７に接続されている。理想駆動電流演算器７は、角速度
センサ１の出力に基づいて、補正光学系を駆動するアク
チュエータ５の理想的駆動電流値を演算するためのもの
である。
【００２３】理想的駆動電流値Ａは、以下の式２−１に
よって表すことができる。 Ａ≒ｆ／（α×Ｋa ）×∫ωｄｔ …（式２−１） Ａ ： アクチュエータの理想的駆動電流 (A) ω ： 角速度センサの出力 (rad/s) ｆ ： レンズ焦点距離 (mm) Ｋa ： アクチュエータの駆動定数 (mm/A) α ： 補正光学系補正定数
よって表すことができる。 Ａ≒ｆ／（α×Ｋa ）×∫ωｄｔ …（式２−１） Ａ ： アクチュエータの理想的駆動電流 (A) ω ： 角速度センサの出力 (rad/s) ｆ ： レンズ焦点距離 (mm) Ｋa ： アクチュエータの駆動定数 (mm/A) α ： 補正光学系補正定数
【００２４】式２−１において、補正光学系の補正定数
αは、補正光学系の移動量に対するフィルム面上での像
の移動距離を示す定数である。また、アクチュエータ５
の駆動定数Ｋa は、補正光学系を支持する支持方法によ
り、周波数特性が異なる定数である。
αは、補正光学系の移動量に対するフィルム面上での像
の移動距離を示す定数である。また、アクチュエータ５
の駆動定数Ｋa は、補正光学系を支持する支持方法によ
り、周波数特性が異なる定数である。
【００２５】図１において、角速度センサ１の出力は、
積分器２によって時間で積分された後に、補正光学系の
目標駆動位置の情報に変換する。サーボ回路３は、この
目標駆動位置の情報に基づいて、カメラの補正光学系を
動かすために、その目標位置情報と現在の補正光学系の
位置情報との差を補うように、電流ドライバ４を制御す
る。電流ドライバ４は、入力電圧に応じた電流を、アク
チュエータ５のコイルに流す。そして、現在の補正光学
系の位置情報は、光学的な位置検出センサ６によりモニ
タされる。
積分器２によって時間で積分された後に、補正光学系の
目標駆動位置の情報に変換する。サーボ回路３は、この
目標駆動位置の情報に基づいて、カメラの補正光学系を
動かすために、その目標位置情報と現在の補正光学系の
位置情報との差を補うように、電流ドライバ４を制御す
る。電流ドライバ４は、入力電圧に応じた電流を、アク
チュエータ５のコイルに流す。そして、現在の補正光学
系の位置情報は、光学的な位置検出センサ６によりモニ
タされる。
【００２６】ここで、電流モニタ８は、アクチュエータ
５の実際の駆動電流をモニタするものである。目標駆動
位置演算器９は、この電流モニタ８の出力と理想駆動電
流演算器７の出力差から求めされた、カメラに加わって
いる縦ブレあるいは横ブレ成分を補正光学系の目標駆動
位置に変換するものである。
５の実際の駆動電流をモニタするものである。目標駆動
位置演算器９は、この電流モニタ８の出力と理想駆動電
流演算器７の出力差から求めされた、カメラに加わって
いる縦ブレあるいは横ブレ成分を補正光学系の目標駆動
位置に変換するものである。
【００２７】次に、本実施例による振れ補正装置の補正
原理を詳しく説明する。縦方向の像の動きがピッチング
による成分だけの場合は、角速度センサ１の出力から算
出したアクチュエータ５の理想的駆動電流値と、実際に
駆動しているアクチュエータ５の駆動電流値は等しくな
る。また、縦方向の像の動きにピッチングによる成分は
なく、カメラの縦ブレによるものだけの場合には、カメ
ラに回転運動がないので、角速度センサ１の出力は０と
なる。このために、式２−１より、角速度センサ１の出
力から算出された理想的なアクチュエータ５の駆動電流
も０となる。
原理を詳しく説明する。縦方向の像の動きがピッチング
による成分だけの場合は、角速度センサ１の出力から算
出したアクチュエータ５の理想的駆動電流値と、実際に
駆動しているアクチュエータ５の駆動電流値は等しくな
る。また、縦方向の像の動きにピッチングによる成分は
なく、カメラの縦ブレによるものだけの場合には、カメ
ラに回転運動がないので、角速度センサ１の出力は０と
なる。このために、式２−１より、角速度センサ１の出
力から算出された理想的なアクチュエータ５の駆動電流
も０となる。
【００２８】しかし、アクチュエータ５は、縦ブレによ
り力を受けて動こうとするが、角速度センサ１の出力か
ら得られたアクチュエータ５の目標駆動位置は０である
ので、サーボ回路３は、電流ドライバ４を介して、アク
チュエータ５を動かさないように電流を流す。つまり、
このときに、アクチュエータ５を駆動している電流は、
カメラに加わる縦ブレに相当する量となる。
り力を受けて動こうとするが、角速度センサ１の出力か
ら得られたアクチュエータ５の目標駆動位置は０である
ので、サーボ回路３は、電流ドライバ４を介して、アク
チュエータ５を動かさないように電流を流す。つまり、
このときに、アクチュエータ５を駆動している電流は、
カメラに加わる縦ブレに相当する量となる。
【００２９】縦方向の像の動きがカメラのピッチングに
よる成分と縦ブレによる成分が混在する場合に、式２−
１より、角速度センサ１の出力から算出された理想的な
アクチュエータ５の駆動電流と、実際にアクチュエータ
５に流れる駆動電流の差分が縦ブレによる成分と考えら
れる。本実施例では、この縦ブレに依る成分から補正光
学系を駆動することにより、像の補正を行うことが可能
となる。
よる成分と縦ブレによる成分が混在する場合に、式２−
１より、角速度センサ１の出力から算出された理想的な
アクチュエータ５の駆動電流と、実際にアクチュエータ
５に流れる駆動電流の差分が縦ブレによる成分と考えら
れる。本実施例では、この縦ブレに依る成分から補正光
学系を駆動することにより、像の補正を行うことが可能
となる。
【００３０】縦ブレによる成分に相当する補正光学系の
目標位置は、式２−２より求めることができる。 δｘ≒Ｋa ×Ａ （式２−２） δｘ ： 縦ブレ成分による補正光学系の目標位置 (m
m)
目標位置は、式２−２より求めることができる。 δｘ≒Ｋa ×Ａ （式２−２） δｘ ： 縦ブレ成分による補正光学系の目標位置 (m
m)
【００３１】角速度センサ１の出力を積分することによ
り求めた補正光学系の目標駆動位置ｘに、式２−２の演
算により求めた縦ブレの成分に相当する補正光学系の目
標位置δｘを加算する。これにより、補正光学系を保持
するアクチュエータ５は、カメラのピッチングによる補
正に加えて、カメラの縦ブレによる補正を行うことが可
能となる。なお、像の横方向の動きを補正する場合も、
いままで説明した縦方向の動きの補正方法と同様であ
る。
り求めた補正光学系の目標駆動位置ｘに、式２−２の演
算により求めた縦ブレの成分に相当する補正光学系の目
標位置δｘを加算する。これにより、補正光学系を保持
するアクチュエータ５は、カメラのピッチングによる補
正に加えて、カメラの縦ブレによる補正を行うことが可
能となる。なお、像の横方向の動きを補正する場合も、
いままで説明した縦方向の動きの補正方法と同様であ
る。
【００３２】（第２の実施例）図２は、本発明による振
れ防止装置の第２の実施例を示したブロック線図であ
る。第１の実施例の振れ防止装置は、アクチュエータ５
に定状的に加わる力に対しても補正光学系を動かしてし
まう。通常、カメラを水平に構えた場合に、補正光学系
には、その駆動方向に重力が加わる。カメラに、ピッチ
ングブレ、ヨーイングブレ、縦ブレ及び横ブレが加わら
ない場合に、補正光学系の目標駆動位置は０となり、電
流ドライバ４は重力によって動こうとする補正光学系を
中心位置に保つために、アクチュエータ５に定状的に電
流を加える。この電流値は、電流モニタ８によりモニタ
され、角速度センサ１の出力から算出された理想的駆動
電流との比較が行われる。
れ防止装置の第２の実施例を示したブロック線図であ
る。第１の実施例の振れ防止装置は、アクチュエータ５
に定状的に加わる力に対しても補正光学系を動かしてし
まう。通常、カメラを水平に構えた場合に、補正光学系
には、その駆動方向に重力が加わる。カメラに、ピッチ
ングブレ、ヨーイングブレ、縦ブレ及び横ブレが加わら
ない場合に、補正光学系の目標駆動位置は０となり、電
流ドライバ４は重力によって動こうとする補正光学系を
中心位置に保つために、アクチュエータ５に定状的に電
流を加える。この電流値は、電流モニタ８によりモニタ
され、角速度センサ１の出力から算出された理想的駆動
電流との比較が行われる。
【００３３】カメラにピッチング及びヨーイングが加わ
らない場合に、理想的駆動電流は０となり、アクチュエ
ータ５と電流モニタ８との間にＤＣ的な差が生じる。こ
れは、式２−２に従って、カメラの目標位置δｘに変換
される。つまり、重力の影響により、補正光学系がＤＣ
的に変位してしまう。
らない場合に、理想的駆動電流は０となり、アクチュエ
ータ５と電流モニタ８との間にＤＣ的な差が生じる。こ
れは、式２−２に従って、カメラの目標位置δｘに変換
される。つまり、重力の影響により、補正光学系がＤＣ
的に変位してしまう。
【００３４】この状態において、カメラに大きなピッチ
ングブレが加わった場合に、この重力による補正光学系
のＤＣ的変位に加わり、ピッチングブレによる補正光学
系の駆動が行われる。この駆動量の加算値が可動範囲を
越えた場合に、カメラのブレを補正することはできなく
なる。
ングブレが加わった場合に、この重力による補正光学系
のＤＣ的変位に加わり、ピッチングブレによる補正光学
系の駆動が行われる。この駆動量の加算値が可動範囲を
越えた場合に、カメラのブレを補正することはできなく
なる。
【００３５】そこで、第２の実施例では、アクチュエー
タ５の電流をモニタするときに、モニタ値のＤＣ成分を
カットするＤＣカットフィルタ１０を設けたものであ
る。
タ５の電流をモニタするときに、モニタ値のＤＣ成分を
カットするＤＣカットフィルタ１０を設けたものであ
る。
【００３６】第２の実施例の場合には、カメラにピッチ
ングブレ、ヨーイングブレ、縦ブレ及び横ブレが加わら
ない場合に、角速度センサ１の出力から算出されたアク
チュエータ５の理想的駆動電流値は０になる。また、電
流ドライバ４は、重力によって動こうとする補正光学系
を中心位置に保つために、アクチュエータ５に定状的に
電流を加える。しかし、電流モニタ８の出力は、ＤＣカ
ットフィルタ１０を通すために、アクチュエータ５の駆
動電流モニタ値も０となる。このために、角速度センサ
１の出力から算出された理想的駆動電流と、アクチュエ
ータ５の駆動電流との差も０となり、電流ドライバ４
は、重力の影響を受けずに、補正光学系を中心に保つよ
うに駆動電流を流す。なお、第２の実施例においては、
カメラにピッチングブレが加わったときにも、重力の影
響をキャンセルするように動作する。
ングブレ、ヨーイングブレ、縦ブレ及び横ブレが加わら
ない場合に、角速度センサ１の出力から算出されたアク
チュエータ５の理想的駆動電流値は０になる。また、電
流ドライバ４は、重力によって動こうとする補正光学系
を中心位置に保つために、アクチュエータ５に定状的に
電流を加える。しかし、電流モニタ８の出力は、ＤＣカ
ットフィルタ１０を通すために、アクチュエータ５の駆
動電流モニタ値も０となる。このために、角速度センサ
１の出力から算出された理想的駆動電流と、アクチュエ
ータ５の駆動電流との差も０となり、電流ドライバ４
は、重力の影響を受けずに、補正光学系を中心に保つよ
うに駆動電流を流す。なお、第２の実施例においては、
カメラにピッチングブレが加わったときにも、重力の影
響をキャンセルするように動作する。
【００３７】
【発明の効果】以上詳しく説明したように、請求項１に
よれば、理想的駆動電流と駆動電流検出装置の出力との
差から光軸と略直交する方向の振れを補正するように、
補正光学系を駆動するようにしたので、特別なセンサを
設けることなく、カメラの縦ブレ及び横ブレを考慮した
振れ補正することが可能となり、より高性能な振れ防止
装置を安価に提供することができる。
よれば、理想的駆動電流と駆動電流検出装置の出力との
差から光軸と略直交する方向の振れを補正するように、
補正光学系を駆動するようにしたので、特別なセンサを
設けることなく、カメラの縦ブレ及び横ブレを考慮した
振れ補正することが可能となり、より高性能な振れ防止
装置を安価に提供することができる。
【００３８】請求項２によれば、駆動電流検出装置によ
り検出された駆動電流のＤＣ成分を取り除くＤＣカット
フィルタを設けたので、駆動力発生装置に加わる重力な
どの定状的な力による補正光学系のシフトを防ぐことが
可能となり、重力などの影響による可動範囲の低下を防
ぎ、より高性能な振れ防止装置を提供することができ
る。
り検出された駆動電流のＤＣ成分を取り除くＤＣカット
フィルタを設けたので、駆動力発生装置に加わる重力な
どの定状的な力による補正光学系のシフトを防ぐことが
可能となり、重力などの影響による可動範囲の低下を防
ぎ、より高性能な振れ防止装置を提供することができ
る。
【図１】本発明による振れ防止装置の第１の実施例を示
したブロック線図である。
したブロック線図である。
【図２】本発明による振れ防止装置の第２の実施例を示
したブロック線図である。
したブロック線図である。
【図３】従来の振れ防止装置の一例を示すブロック線図
である。
である。
【図４】カメラに加わる振れ（フィルム面上での縦方向
の手振れ）の波形を示す線図である。
の手振れ）の波形を示す線図である。
【図５】カメラに加わる振れ（フィルム面上での横方向
の手振れ）の波形を示す線図である。
の手振れ）の波形を示す線図である。
１ 角速度センサ ２ 積分器 ３ サーボ回路 ４ 電流ドライバ ５ アクチュエータ ６ 位置検出センサ ７ 理想駆動電流演算器 ８ 電流モニタ ９ 目標駆動位置演算器 １０ ＤＣカットフィルタ
Claims (2)
- 【請求項１】 カメラの回転運動を検出する回転運動検
出装置と，主光学系の光軸に対して略直交する方向に駆
動される補正光学系と，前記回転運動検出装置の出力に
基づいて、前記補正光学系を電磁的に駆動する駆動力を
発生する駆動力発生装置と，前記補正光学系の位置をモ
ニタする位置検出装置と，を有する振れ防止装置におい
て，前記駆動力発生装置を駆動する駆動電流をモニタす
る駆動電流測定装置と，前記回転運動検出装置の出力を
前記駆動力発生装置の理想的駆動電流に変換する理想的
駆動電流変換装置と，前記理想的駆動電流変換装置によ
って変換された理想的駆動電流と前記駆動電流測定装置
によってモニタされた駆動電流との差から、前記駆動力
発生装置の駆動力を補正する駆動力補正装置と，を設け
たことを特徴とする振れ防止装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の振れ防止装置におい
て，前記駆動電流測定装置によって測定された駆動電流
のＤＣ成分を取り除くＤＣカットフィルタを設けたこと
を特徴とする振れ防止装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6096267A JPH07301838A (ja) | 1994-05-10 | 1994-05-10 | 振れ防止装置 |
| US08/438,510 US5652918A (en) | 1994-05-10 | 1995-05-10 | Image blur suppression device for an optical camera |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6096267A JPH07301838A (ja) | 1994-05-10 | 1994-05-10 | 振れ防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07301838A true JPH07301838A (ja) | 1995-11-14 |
Family
ID=14160388
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6096267A Pending JPH07301838A (ja) | 1994-05-10 | 1994-05-10 | 振れ防止装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5652918A (ja) |
| JP (1) | JPH07301838A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010072563A (ja) * | 2008-09-22 | 2010-04-02 | Canon Inc | 振れ補正装置および撮像装置 |
| JP2013015639A (ja) * | 2011-07-01 | 2013-01-24 | Canon Inc | 防振制御装置、光学機器、撮像装置、および防振制御方法 |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6786420B1 (en) | 1997-07-15 | 2004-09-07 | Silverbrook Research Pty. Ltd. | Data distribution mechanism in the form of ink dots on cards |
| US6702417B2 (en) * | 1997-07-12 | 2004-03-09 | Silverbrook Research Pty Ltd | Printing cartridge with capacitive sensor identification |
| US6618117B2 (en) | 1997-07-12 | 2003-09-09 | Silverbrook Research Pty Ltd | Image sensing apparatus including a microcontroller |
| US6803989B2 (en) * | 1997-07-15 | 2004-10-12 | Silverbrook Research Pty Ltd | Image printing apparatus including a microcontroller |
| US7110024B1 (en) * | 1997-07-15 | 2006-09-19 | Silverbrook Research Pty Ltd | Digital camera system having motion deblurring means |
| US6690419B1 (en) | 1997-07-15 | 2004-02-10 | Silverbrook Research Pty Ltd | Utilising eye detection methods for image processing in a digital image camera |
| US6879341B1 (en) | 1997-07-15 | 2005-04-12 | Silverbrook Research Pty Ltd | Digital camera system containing a VLIW vector processor |
| US7551201B2 (en) | 1997-07-15 | 2009-06-23 | Silverbrook Research Pty Ltd | Image capture and processing device for a print on demand digital camera system |
| US6624848B1 (en) * | 1997-07-15 | 2003-09-23 | Silverbrook Research Pty Ltd | Cascading image modification using multiple digital cameras incorporating image processing |
| US5978600A (en) * | 1997-09-30 | 1999-11-02 | Nikon Corporation | Motion compensation device to compensate for motion of an optical system without using motion sensors |
| AUPP702098A0 (en) | 1998-11-09 | 1998-12-03 | Silverbrook Research Pty Ltd | Image creation method and apparatus (ART73) |
| AUPQ056099A0 (en) | 1999-05-25 | 1999-06-17 | Silverbrook Research Pty Ltd | A method and apparatus (pprint01) |
| US10721405B2 (en) | 2004-03-25 | 2020-07-21 | Clear Imaging Research, Llc | Method and apparatus for implementing a digital graduated filter for an imaging apparatus |
| WO2005093654A2 (en) | 2004-03-25 | 2005-10-06 | Fatih Ozluturk | Method and apparatus to correct digital image blur due to motion of subject or imaging device |
| US9826159B2 (en) | 2004-03-25 | 2017-11-21 | Clear Imaging Research, Llc | Method and apparatus for implementing a digital graduated filter for an imaging apparatus |
| JP4310645B2 (ja) * | 2004-12-28 | 2009-08-12 | ソニー株式会社 | 撮像画像信号の歪み補正方法および撮像画像信号の歪み補正装置 |
| TW200811204A (en) * | 2006-05-19 | 2008-03-01 | Nissan Chemical Ind Ltd | Hyper-branched polymer and process for producing the same |
| KR101332298B1 (ko) * | 2007-04-17 | 2013-11-22 | 삼성전자주식회사 | 손 떨림 보정방법 및 이를 적용한 촬영장치 |
| CN104123925B (zh) * | 2014-07-11 | 2016-05-11 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种显示器、显示方法及装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4996545A (en) * | 1989-04-03 | 1991-02-26 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for correcting blurred image of camera using angular acceleration sensor and angular acceleration sensor |
| GB2239575B (en) * | 1989-10-17 | 1994-07-27 | Mitsubishi Electric Corp | Motion vector detecting apparatus and image blur correcting apparatus, and video camera including such apparatus |
| US5266988A (en) * | 1989-12-18 | 1993-11-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Image shake suppressing device for camera |
| JPH0420941A (ja) * | 1990-05-16 | 1992-01-24 | Canon Inc | 像ブレ補正手段を有した撮影装置 |
| US5317394A (en) * | 1992-04-30 | 1994-05-31 | Westinghouse Electric Corp. | Distributed aperture imaging and tracking system |
-
1994
- 1994-05-10 JP JP6096267A patent/JPH07301838A/ja active Pending
-
1995
- 1995-05-10 US US08/438,510 patent/US5652918A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010072563A (ja) * | 2008-09-22 | 2010-04-02 | Canon Inc | 振れ補正装置および撮像装置 |
| JP2013015639A (ja) * | 2011-07-01 | 2013-01-24 | Canon Inc | 防振制御装置、光学機器、撮像装置、および防振制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5652918A (en) | 1997-07-29 |
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