JP2017146626A - 像振れ補正装置および像振れ補正方法、撮像装置、並びに光学機器 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像装置は、角度振れを検出するための角速度計108pと平行振れを検出するための加速度計109pを備える。CPU106は、振れ検出信号に基づいて像振れ補正量を算出する。振れ補正部110は、算出された像振れ補正量に応じて補正部材を駆動して像振れを補正する。撮影倍率算出部307は、撮影レンズの撮影倍率を算出して信号切り替え部308に出力する。信号切り替え部308は撮影倍率の大きさに応じて、積分フィルタ305の出力と、HPF306の出力を切り替える。CPU106は補正用フィルタの低周波帯域の追従性を変化させて像振れ補正量を算出して像振れ補正を行う。
【選択図】 図3
Description
本発明は、像振れ補正装置において像振れ補正の精度を高めることを目的とする。
図1及び図2は本発明の第1実施形態に係る像振れ補正装置を具備した撮像装置を示す平面図及び側面図である。撮像装置に搭載される像振れ補正装置は、光軸102に対して矢印103p、103yで示す振れ(以下、角度振れという)、及び矢印104p、104yで示す振れ(以下、平行振れという)に対して像振れ補正を行う。
撮像装置101はレリーズボタンによる操作スイッチ(レリーズSW)105を備え、カメラCPU(中央演算処理装置)106は制御プログラムを実行して像振れ補正等の各種処理を行う。撮像素子107は撮像光学系により結像する被写体光を光電変換する。
角速度検出手段(以下、角速度計という)108p、108yは各々、矢印108pa、108ya回りの角度振れを検出する。角度振れは、撮像光学系の光軸に対して直交する軸回りの振れであり、光軸に直交する第1の軸回り方向をピッチ方向pとし、光軸および第1の軸に直交する第2の軸回り方向をヨー方向yとする。また、加速度検出手段(以下、加速度計という)109p、109yは各々、矢印109pa、109yaで示す平行振れを検出する。この平行振れは、撮像光学系の光軸に対して垂直な方向の振れであり、矢印109paが縦方向、矢印109yaが横方向をそれぞれ表す。
本実施形態は、像振れ補正手段として、算出された補正量に基づいて補正レンズ111を、光軸に垂直な面内で移動させる、いわゆる光学防振を採用している。しかし、補正量に基づいた補正方法は光学防振に限らない。例えば、撮像素子を光軸に垂直な面内で移動させることで像振れ補正を行う形態や、撮像素子が出力する各撮影フレームの画像切り出し位置を変更することで振れの影響を軽減させる電子防振の形態でもよい。あるいは、それらの組み合わせで補正を行うことによっても本発明の目的を達成できる。
角速度計108pは角度振れ検出信号として角速度信号をカメラCPU106に出力する。角速度信号はHPF積分フィルタ301に入力され、HPF(ハイパスフィルタ)でDC(直流)成分をカットされた後に積分され、角度信号に変換される。
補正用の角度算出フィルタは、下式(1)の左辺に示すように積分器(式(1)の左辺「1/s」)とHPF(式(1)の左辺「Ts/(Ts+1)」)を組み合わせたフィルタである。これは、下式(1)の右辺に示すように、時定数Tのローパスフィルタ(LPF)に時定数Tを乗算した式と同じになる。
角速度計108pの出力は、基準値減算部304にも入力される。基準値減算部304は、角速度計108pのオフセット成分を算出し、算出したオフセット成分を角速度から減算して積分フィルタ305に出力する。基準値減算部304は、角速度計108pの出力のオフセット基準値を算出する。このオフセット基準値は、角速度計108pの出力に検出ノイズとして付加される角速度オフセット成分である。例えば、HPF通過後の角速度や、角速度を微分した角加速度の振幅が所定の閾値より小さいときの角速度計108pの出力値を取得しておく。それをカットオフ周波数が非常に小さく設定されたLPFによって滑らかにつなげていく方法等でDC成分である角速度オフセットが算出される。算出されたオフセット基準値は、角速度計108pの電源がOFFとなるまで保持される。
角度算出フィルタにHPF306が含まれる場合、上述したように角速度計108pの出力から角度算出までのフィルタが2次のHPFの構成となる。このため、手振れの低波帯域(〜1Hz)では大きく位相も進んでしまい、像振れ効果が低下することになる。
従って、HPF306を含まないフィルタ構成にした方が、像振れ補正上は好ましいが、この場合、低周波帯域でのゲインが大きくなる。これにより、限られた像振れ補正部材の可動範囲において補正範囲が不足する場合、適切な像振れ補正が難しくなる場合がある。また、撮影倍率が小さいときに比べて、撮影倍率が大きいときには、像振れ補正量が大きくなる。このため、撮影倍率が大きいときに補正範囲が不足する可能性がある。そこで、信号切り替え部308は、撮影倍率を予め設定された所定の閾値と比較する。撮影倍率が閾値以下である場合、積分フィルタ305の出力を用いて振れ補正量を演算することで像振れ補正効果が向上する。また、撮影倍率が閾値よりも大きい場合には、HPF306の出力を用いて振れ補正量を演算することで補正部材が可動範囲を超えることなく適切な像振れ補正が行われる。
敏感度調整部309は、角度振れおよび平行振れを考慮した像振れ補正量への変換処理を行う。角速度計108pの出力はHPF位相調整フィルタ(以下、HPF位相調整部という)310に入力される。HPF位相調整部310は、角速度計108pの出力に重畳されるDC成分をカットすると共に、その信号の位相調整を行う。ここでのカットオフ周波数は後述するHPF積分フィルタ311のHPFのカットオフ周波数と合わせており、周波数特性が一致するように調整してある。HPF位相調整部310の出力については、角速度計BPF(バンドパスフィルタ)部312で所定帯域の周波数成分のみが抽出される。
角速度計BPF部312及び加速度計BPF部313の各出力は、比較部314に入力され、敏感度調整部309に対して設定する補正量(補正係数)が算出される。比較部314における補正量算出処理については後述する。
敏感度調整部309は、ズームレンズおよびフォーカスレンズの位置情報302と信号切り替え部308の出力を取得する。敏感度調整部309は、ズームレンズおよびフォーカスレンズの位置情報302により求まる焦点距離および撮影倍率と、比較部314からの補正係数に基づいて信号切り替え部308の出力を増幅する。敏感度調整部309は補正量(以下、振れ補正量2という)を演算し、信号切り替え部315に出力する。
図4はカメラに加わる角度振れ103pと平行振れ104pを示した図である。撮像装置101の撮影レンズ内にて、撮像光学系の主点位置における平行振れ104pの大きさをYとし、角度振れ103pの大きさをθとする。回転中心O(401p)を定めた場合の回転半径L(402p)との関係は、下式で表される。
[数2式]
Y=L×θ ・・・・・・・・・(2)
V=L×ω ・・・・・・・・・(3)
A=L×ωa ・・・・・・・・・(4)
ωは角速度、ωaは角加速度、Vは速度、Aは加速度である。回転半径L(402p)は、回転中心401pから加速度計109pまでの距離である。
式(2)では、加速度計109pの出力を二階積分した変位Yと、角速度計108pの出力を一階積分した角度θから、回転半径Lの値が算出される。式(3)では、加速度計109pの出力を一階積分した速度Vと、角速度計108pの出力より求めた角速度ωから、回転半径Lの値が算出される。式(4)では、加速度計109pの出力より求めた加速度Aと、角速度計108pの出力を一階微分した角加速度ωaから、回転半径Lの値が算出される。いずれの方法でも回転半径Lを求めることができる。
[数3式]
δ=(1+β)×f×θ+β×Y ・・・・・・・・・(5)
式(5)の右辺第1項のf、βは、撮像光学系のズームレンズおよびフォーカスレンズの位置と、それらより得られる撮影倍率や焦点距離から求まる。また振れ角度θは角速度計108pの積分結果より求まる。よって、図3を用いて説明したように角度振れ補正を行うことができる。また、式(5)の右辺第2項に関しては、加速度計109pの二階積分値であるYと、ズームおよびフォーカス位置により得られる撮影倍率βから求まるので、それらの情報に応じて平行振れ補正を行うことができる。
[数4式]
δ=(1+β)×f×θ+β×L×θ =((1+β)×f+β×L)×θ ・・・・(6)
即ち、平行振れに関しては、加速度計109pより直接求まる平行振れ変位Yを用いることなく、回転半径Lとθとの積を用いる。上式(2)、式(3)、または式(4)で求まる回転半径Lと、角速度計108pの出力の積分結果(θ)と、焦点距離fおよび撮影倍率βから、振れδを算出して像振れ補正が行われる。
比較部314の回転半径算出部501は、角速度計BPF部312及び加速度計BPF部313の各出力を取得し、下式(7)を用いて回転半径Lを算出する。
[数5式]
L=V/ω ・・・・・・・・・(7)
回転半径Lは、所定の時間(サンプリング時間)間隔でサンプリングした波形の振幅等から算出してもよい。更に、回転半径Lの更新タイミングについては、算出された瞬間毎に行ってもよいし、時系列的な平均化処理やLPFで高周波成分をカットする処理を行ってもよい。
波形602に示す振れ補正量1は、積分フィルタ(積分およびHPF)にHPF306を加味して算出されるため、グラフ線702の特性にHPF306の特性が加わった、グラフ線703に示す特性となる。グラフ線703では、低周波領域でゲインが下がっていることから分かるように、角速度計108pの出力に含まれるオフセット成分を除去することができ、ゼロ中心で角度が算出されることになる。但し、HPF306を使用するため、揺り戻し現象により、パンニングやチルティング等の大きな振れの直後における像振れ補正効果が弱まってしまう。
また、平行振れ補正に係わる上記補正係数(式(6)および(7)参照)については、振れ補正量2だけに使用している。これは、補正部材の可動範囲が限られており、常に平行振れ補正を行っていると、振れ補正用の可動範囲を超えてしまうことに依る。像振れ補正効果を高めたいのは、静止画撮影中である。これに加えて、撮影前の状態においてAF動作中のようにフォーカス動作が確定していない状態も頻繁に起こり得る。そこで、AF動作中等での撮影倍率βの誤演算を防止するために、撮像期間のみに適切な像振れ補正効果が得られるようにする。すなわち、撮像期間中に使用する振れ補正量2のみにおいて、平行振れ補正に係わる補正係数(L)が角度θにかかっている。
S801で像振れ補正サブルーチンが開始すると、まずS802では、角速度計108と加速度計109の各出力を取り込む処理が行われる。次のS803は、像振れ補正が可能な状態であるか否かの判定処理である。像振れ補正が可能な状態である場合、S804へ進み、また像振れ補正が可能でない状態の場合、S817へ処理を進める。S803の判定処理では、電源投入時点から角速度計108pや加速度計109pの出力が安定するまでの間、像振れ補正が可能な状態でないと判定される。ある時間が経過し、角速度計108や加速度計109の出力が安定した場合、像振れ補正が可能な状態であると判定される。これにより、電源投入直後に出力値が不安定な状態で像振れ補正を行うことによる性能低下を防止できる。
S810で信号切り替え部308は、撮影倍率βが所定の閾値Threshよりも大きいか否かを判定する。撮影倍率βが閾値Threshよりも大きい場合、S811に処理を進める。S811で信号切り替え部308が、HPF306の出力であるHPF付角度2を選択し、敏感度調整部309は式(6)から振れ補正量2を演算する。S810で、撮影倍率βが閾値Thresh以下の場合、S812に処理を進める。S812で信号切り替え部308は、積分フィルタ305の出力である角度2を選択し、敏感度調整部309は式(6)から振れ補正量2を演算する。
次にS816で駆動部112は、像振れ補正目標値に基づいて補正レンズを駆動する。S817では、S803で像振れ補正が可能でないときに駆動部112が補正レンズの駆動を停止させる。
以上で像振れ補正サブルーチンを終了し、次回のサンプリング周期が到来するまで待ち処理となる。
次に本発明の第2実施形態を説明する。第2実施形態において第1実施形態と同様の構成要素については既に使用した符号を用いることでそれらの詳細な説明を省略し、主に相違点を説明する。このような説明の省略については後述の実施形態でも同じである。
図9は第2実施形態に係る撮像装置101の撮像部の構成と、カメラCPU106で実行される像振れ補正処理の機能ブロックを示す。
図3と図9の構成上の相違点は以下の通りである。
・図9では、図2のHPF306と、信号切り替え部308が削除されていること。
・図3では敏感度調整部309へ信号切り替え部308の出力が入力されていたが、図9では撮影倍率算出部307の出力がフィルタテーブル901に入力されること。およびフィルタテーブル901の出力は積分フィルタ305に基準値減算部304の出力とともに入力され、積分フィルタ305の出力が敏感度調整部309へ送られること。
本実施形態によれば、撮影倍率の大きさに応じて補正用フィルタのカットオフ周波数を変更して像振れ補正を行うことで、補正部材の限られた可動範囲内で角度振れと平行振れに対する高精度な像振れ補正を実現できる。
次に本発明の第3実施形態を説明する。
図10は第3実施形態に係る撮像装置101の撮像部の構成と、カメラCPU106が実行する像振れ補正処理の機能ブロックを示す。本実施形態においては、第1実施形態や第2実施形態と異なり、加速度計109の代わりに、撮像素子107の出力する画像信号から動きベクトルを算出して像振れ補正を行う。
[数6式]
ω = (σ×α)/((1+β)×f) ・・・・・・・・・(8)
振れピクセル速度σは、角度振れ量だけでなく平行振れ量等の他の振れ要因も含んでいるが、ここでは動きベクトル検出部1002で検出される画像のずれを、角度振れ量のみによると見做して像振れ補正を行うことにする。
なお、第1実施形態の場合と同様に、HPF306を用いたフィルタ構成にして、HPF306のカットオフ周波数fcをフィルタテーブル1007で設定して、角度算出および像振れ補正量の演算を行ってもよい。この場合、撮影倍率βの大きさに合わせて徐々に周波数帯域が変更されるので、撮影倍率に応じて適切な像振れ補正を行える。
106 CPU
107 撮像素子
108y,108p 角速度計
109y,109p 加速度計
110 レンズ駆動部
111 振れ補正部
Claims (9)
- 像振れ補正装置であって、
撮像光学系の撮影倍率を算出するとともに、前記撮像光学系の光軸に対して垂直な方向の平行振れを検出する振れ検出手段の出力する振れ検出信号を用いて、平行振れ補正量を算出する演算手段と、
平行振れ補正が行われる周波数帯域を選択するフィルタと、
前記フィルタにて選択された平行振れ補正周波数帯域の平行振れ補正量に従って平行振れを補正する振れ補正手段を制御する制御手段と、を備え、
前記演算手段は、前記撮影倍率が閾値より大きい場合、前記平行振れ補正周波数帯域の低周波帯域を狭くし、前記撮影倍率が前記閾値以下である場合、前記平行振れ補正周波数帯域の低周波帯域を広げることを特徴とする像振れ補正装置。 - 前記振れ検出手段は、回転振れを検出しており、
前記演算手段は、前記振れ検出手段の出力する振れ検出信号を用いて、回転振れ補正量を算出しており、
前記振れ補正手段は、前記演算手段が算出した回転振れ補正量に従って回転振れを補正することを特徴とする請求項1に記載の像振れ補正装置。 - 前記演算手段は、前記撮影倍率が前記閾値より大きい場合、ハイパスフィルタを含む前記フィルタを使用し、前記撮影倍率が前記閾値以下である場合、前記ハイパスフィルタを含まない前記フィルタを使用することを特徴とする請求項1に記載の像振れ補正装置。
- 前記演算手段は、前記撮影倍率が前記閾値より大きい場合、前記フィルタのカットオフ周波数を大きく設定し、前記撮影倍率が前記閾値以下である場合、前記フィルタのカットオフ周波数を小さく設定することを特徴とする請求項1に記載の像振れ補正装置。
- 前記演算手段は、前記撮影倍率が前記閾値より大きい場合、ゲイン係数を所定値よりも大きくし、前記撮影倍率が前記閾値以下である場合、前記ゲイン係数を前記所定値よりも小さくすることを特徴とする請求項1に記載の像振れ補正装置。
- 前記振れ検出手段は、動きベクトル検出手段であることを特徴とする請求項1に記載の像振れ補正装置。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載の像振れ補正装置を有する撮像装置。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載の像振れ補正装置を有する光学機器。
- 像振れ補正方法であって、
撮像光学系の光軸に対して垂直な方向の平行振れを検出する振れ検出工程と、
前記撮像光学系の撮影倍率を算出するとともに、前記振れ検出工程にて検出される振れ検出信号を用いて平行振れ補正量を算出する演算工程と、
平行振れ補正が行われる周波数帯域を選択する選択工程と、
前記選択工程にて選択された平行振れ補正周波数帯域の平行振れ補正量に従って平行振れを補正する像振れ補正工程と、を備え、
前記演算工程は、前記撮影倍率が閾値より大きい場合、前記平行振れ補正周波数帯域の低周波帯域を狭くし、前記撮影倍率が前記閾値以下である場合、前記平行振れ補正周波数帯域の低周波帯域を広げることを特徴とする像振れ補正方法。
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