JP2014041230A - 像ブレ補正機能を有する光学機器及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 シフトブレによる像ブレの高精度な補正を実現する光学機器及び、その制御方法を提供すること。
【解決手段】 像ブレ補正機能を有する光学機器であって、前記光学機器に加わる角速度を検出する角速度検出手段と、前記光学機器に加わる加速度を検出する加速度検出手段と、前記角速度検出手段出力と、前記加速度検出手段出力からブレの回転半径を求める回転半径演算手段と、前記回転半径演算手段出力を補正する回転半径補正手段と、前記像ブレを補正するために必要な補正量を決定する補正量決定手段と、前記補正量決定手段出力に基づいて前記像ブレを補正するブレ補正手段とを有し、前記回転半径補正手段は、露光開始前に求めた少なくとも2つ以上の回転半径データを参照して補正量を算出することを特徴とする光学機器。
【選択図】 図1
【解決手段】 像ブレ補正機能を有する光学機器であって、前記光学機器に加わる角速度を検出する角速度検出手段と、前記光学機器に加わる加速度を検出する加速度検出手段と、前記角速度検出手段出力と、前記加速度検出手段出力からブレの回転半径を求める回転半径演算手段と、前記回転半径演算手段出力を補正する回転半径補正手段と、前記像ブレを補正するために必要な補正量を決定する補正量決定手段と、前記補正量決定手段出力に基づいて前記像ブレを補正するブレ補正手段とを有し、前記回転半径補正手段は、露光開始前に求めた少なくとも2つ以上の回転半径データを参照して補正量を算出することを特徴とする光学機器。
【選択図】 図1
Description
本発明は、カメラに加わるブレによる撮影画像の劣化を防止する防振システムに関し、特に撮影倍率の大きな撮影条件においても良好なブレ補正を行える像ブレ補正機能を有する光学機器及びその制御方法に関するものである。
従来、カメラ等の撮影装置に加わるブレを補正する方法として、角速度計を用いてブレを検出、補正する技術がある。角速度計を用いて求められる所謂角度ブレは、殆どの撮影条件においてその影響が大きいため、有効な像ブレ補正機能として様々な光学機器に搭載されている。しかし、至近距離での撮影では、角速度計では検出できない撮影装置の光軸に対し垂直方向に加わるシフトブレによる像劣化が無視できなくなるため、シフトブレを検出して補正する必要があった。
例えば、特許文献1ではカメラ本体に加速度を検出する加速度計を設け、加速度計出力の2階積分からシフトブレ量を求める技術が開示されている。
特許文献2ではシフトブレをカメラから離れた場所に回転中心がある角度ブレとみなして、シフトブレ量を求める技術が開示されている。
しかしながら、上述の特許文献に開示された従来技術では、回転中心が大きく変化するような不安定な姿勢での撮影条件において、シフトブレの防振性能が低下してしまう。
そこで、本発明の目的は、不安定な姿勢でもシフトブレによる像ブレの高精度な補正を実現する光学機器及び、その制御方法を提供することである。
上記目的を達成するために、本発明は、像ブレ補正機能を有する光学機器であって、
前記光学機器に加わる角速度を検出する角速度検出手段と、前記光学機器に加わる加速度を検出する加速度検出手段と、前記角速度検出手段出力と、前記加速度検出手段出力からブレの回転半径を求める回転半径演算手段と、前記回転半径演算手段出力を補正する回転半径補正手段と、前記像ブレを補正するために必要な補正量を決定する補正量決定手段と、前記補正量決定手段出力に基づいて前記像ブレを補正するブレ補正手段とを有し、前記回転半径補正手段は、露光開始前に求めた少なくとも2つ以上の回転半径データを参照して補正量を算出すること特徴とする。
前記光学機器に加わる角速度を検出する角速度検出手段と、前記光学機器に加わる加速度を検出する加速度検出手段と、前記角速度検出手段出力と、前記加速度検出手段出力からブレの回転半径を求める回転半径演算手段と、前記回転半径演算手段出力を補正する回転半径補正手段と、前記像ブレを補正するために必要な補正量を決定する補正量決定手段と、前記補正量決定手段出力に基づいて前記像ブレを補正するブレ補正手段とを有し、前記回転半径補正手段は、露光開始前に求めた少なくとも2つ以上の回転半径データを参照して補正量を算出すること特徴とする。
本発明によれば、シフトブレによる像ブレの高精度な補正を実現することができる。
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
図2はカメラ本体207と交換レンズ206とで構成されるカメラシステムを示している。交換レンズ206に搭載される防振システムは光軸208に対して、矢印201b、202bで示すシフトブレY及び、角度ブレθに対してブレ補正を行う。図2において、201は加速度検出手段(以下、加速度計)であり、矢印201aは加速度計201の検出方向である。202は角速度検出手段(以下、角速度計)であり、矢印202aは角速度計202の検出方向である。203はレンズCPUであり、ブレの回転半径を求める回転半径演算手段、回転半径演算手段出力を補正する回転半径補正手段、像ブレを補正するために必要な補正量を決定する補正量決定手段を含む。また、ドライバ204、コイル205は合わせて補正量決定手段から得られる補正量に基づいてブレ補正を行うブレ補正手段である。
加速度計201と角速度計202の出力はレンズCPU203に入力後、演算処理された後、コイル205の像ブレ補正の目標値に変換され、ブレ補正レンズ209を駆動させて像ブレ補正を行う。ここで本実施例では、算出された補正量に基づいてブレ補正レンズを光軸に垂直な面内で移動させてブレ補正を行う、所謂光学防振を用いている。しかし、光学防振に限らず、撮像素子を光軸に垂直な面内で移動させる防振システムや、撮像素子が出力する各撮影フレームの切り出し位置を変更することでブレの影響を低減させる電子防振によっても本発明の目的は達成できる。
図2では、カメラの鉛直方向(ピッチ方向)に生じるブレの構成を示したが、実際はカメラに水平で、カメラの光軸に垂直な方向(ヨー方向)に生じるブレにも加速度計、角速度計がそれぞれ設けられており、ピッチ方向と同様の処理によりブレ補正が行われている。また今回は、加速度計、角速度計をそれぞれ2つずつ用いた構成での説明を行ったが、検出軸が2軸あり、ピッチ、ヨー方向のブレを同時に検出できるセンサを用いても良い。
本実施例では、カメラに加わるシフトブレを、カメラから離れた場所に回転中心がある時の角度ブレとみなして求める。
図3はカメラの加わるシフトブレY(201b)と角度ブレθ(202b)を示した図である。撮影光学系の主点位置におけるシフトブレY(201b)と角度ブレθ(202b)と、ブレの回転中心O(302)を定めた場合の回転半径L(301)は下記の式で表すことができる。なお、回転半径L(301)は回転中心O(302)から加速度計201までの水平距離である。
ここで、ブレの角度、角速度は小さいため式(1)、(2)は下記の式で近似することができる。
ここで、撮影光学系の撮像面に生じるブレδについて説明する。撮影光学系の主点位置におけるシフトブレYと、撮影光学系の角度ブレθ及び、撮影光学系の焦点距離f、撮影倍率βにより撮像面に生じるブレδは下記の式(5)で求められる。
以下、図1を参照して、本発明の第1の実施例について説明する。
本実施例では、回転半径演算手段105の出力である回転半径Lを回転半径補正手段106で時系列ごとに切り分けて取得し、時系列ごとのデータの差を参照して補正した回転半径Lを用いてシフトブレ量を算出している。
図1は上記のような補正量の決定とブレ補正を実現する防振システムのブロック図である。尚、このブロック図ではカメラのピッチ方向のブレを検出する構成を示しているが、ヨー方向の同様の構成であるため、ここではピッチ方向のみ説明を行う。
まず、先行技術にも開示がある角度ブレ補正について説明を行う。角速度計202の出力はレンズCPU203に取り込まれる。そしてその出力はハイパスフィルタ(以下、HPF)102に入力され、直流成分がカットされる。HPF102の出力は、積分フィルタ107により積分され、角度出力θに変換される。尚、これらのHPFや積分フィルタ処理は、量子化された角速度計202の出力をレンズCPU203内で演算処理することで得られ、公知の差分方程式などで実現可能である。またレンズCPU203に入力される前に、コンデンサや抵抗素子を使用してアナログ回路で実現することも可能である。
ここでHPF102と積分フィルタ107のカットオフ周波数について説明する。一般的にブレの周波数は1Hzから10Hzであるため、カットオフ周波数はブレの周波数域から離れた、0.1Hz以下の周波数をカットする1次のフィルタ特性にしている。
積分フィルタ107の出力は敏感度調整手段109に入力される。敏感度調整手段109は不図示のフォーカスエンコーダやズームエンコーダからレンズCPU203に入力される、ズームフォーカス情報110の出力に基づいて、積分フィルタ107の出力を調整して、角度ブレ補正の目標値を決定する。敏感度調整手段109で調整を行う理由は、ズームやフォーカスなどレンズの光学状態によって、コイル205のブレ補正ストロークに対する、カメラ像面でのブレ補正の敏感度が変化するためである。
角度ブレ補正の目標値である敏感度調整手段109の出力は、ブレ補正の目標値としてレンズCPU203から出力される。レンズCPU203から出力されたブレ補正の目標値はドライバ204を介してコイル205に入力され、図2に示したブレ補正レンズ209を駆動させてブレ補正が行われる。尚、本発明では、角度ブレ補正の目標値である敏感度調整手段109の出力と、後述するシフトブレ補正の目標値である出力補正手段108の出力が、レンズCPU203で加算されてドライバ204に出力される。
次に、シフトブレ補正のブロックについて説明する。角速度計202の出力はレンズCPU203に取り込まれる。そしてその出力は、HPF102に入力され、直流成分がカットされる。HPF102の出力は、位相調整フィルタ104により位相の調整が行われる。ここで位相調整フィルタ104により位相の調整が行われるのは、後述する積分フィルタ103の出力と位相を合わせるためである。
加速度計201の出力はHPF101に入力され、直流成分がカットされる。HPF101の出力は、積分フィルタ103に入力され、速度vに変換される。この時、積分フィルタ103の出力である速度vと位相調整フィルタ104の出力である角速度ωの位相は一致している。積分フィルタ103の出力と、位相調整フィルタ104の出力は回転半径演算手段105に入力され、前述した式(4)により回転半径Lが求められる。
回転半径演算手段の出力である回転半径Lは、回転半径補正手段106に入力され、補正される。補正方法は後述する。回転半径補正手段106で補正された回転半径Lは積分フィルタ107の出力である角度θと共に、出力補正手段108に入力される。出力補正手段108では式(3)によりシフトブレ量Yが算出される。更にシフトブレ量Yはズームフォーカス情報110の出力に基づいてシフトブレ量Yを補正し、シフトブレ補正目標値を算出する。出力補正手段108の出力であるシフトブレ補正目標値は、敏感度調整手段203の出力である角度ブレ補正目標値と加算され、ブレ補正目標値としてレンズCPU203より出力される。レンズCPU203の出力はドライバ204を介して、コイル205に入力され、ブレ補正レンズ209を駆動させることによってブレ補正が行われる。
次に、回転半径演算手段105で求められる回転半径Lの演算方法について説明する。図4は回転半径演算手段105に入力された積分フィルタ103の出力である速度vと、位相調整フィルタ104の出力である角速度ωを表した図である。波形(a)が位相調整フィルタ104の出力であり、波形(b)が積分フィルタ103の出力である。矢印401、402、403、404、405はサンプリングの周期である。サンプリング期間401における、波形(a)の変位量と、波形(b)の変位量と式(4)を用いて回転半径Lを算出する。サンプリング期間402、403、404、405においても同様の処理を行い、回転半径Lを算出する。
次に、回転半径補正手段106で行う回転半径Lの補正方法について図5を用いて説明する。図5は、回転半径補正手段106に入力された回転半径Lを示した図である。波形(c)は回転半径補正手段106に入力された回転半径Lである。サンプリング期間401における回転半径501は、初期値として予め設定されている値である。サンプリング期間402における回転半径502はサンプリング周期401間の角速度ωと速度vの変位量から求めた回転半径である。サンプリング期間403における回転半径503はサンプリング周期402間の角速度ωと速度vの変位量から求めた回転半径である。サンプリング期間404における回転半径504はサンプリング周期403間の角速度ωと速度vの変位量から求めた回転半径である。サンプリング期間405における回転半径505はサンプリング周期404間の角速度ωと速度vの変位量から求めた回転半径である。矢印506は回転半径501と回転半径502の差分であり、矢印507は回転半径502と回転半径503の差分であり、矢印508は回転半径503と回転半径504の差分であり、矢印509は回転半径504と回転半径505の差分である。
ここで、差分506、507、508、509はそれぞれ、10mm、20mm、60mm、30mmである。回転半径補正手段106では、回転半径演算手段105でサンプリング期間ごとに求めた回転半径の差分である、差分506、507、508、509の値が、予め設定されている定数C(40mm)よりも大きいかどうかを判断する。差分が定数Cよりも小さければ、回転半径演算手段で求めた回転半径Lをそのまま出力補正手段108に出力する。差分508のように定数Cよりも差分が大きければ、一つ前のサンプリング期間で求めた回転半径Lと新たに求めた回転半径Lを平均化した破線510の値を出力補正手段108に出力する。この様にして、サンプリング期間ごとに求めた回転半径Lの値に差が大きい場合は、一つ前のサンプリング期間で求めた回転半径Lと平均化して出力する。
次に、本実施例で行われるブレ補正処理について、図6のフローチャートを用いて説明する。ブレ補正処理は不図示のレリーズボタンが半押しされている間、一定周期ごとに発生するタイマー割り込み処理によって行われる。
(ステップ101)角速度計202の出力信号をA/D変換し、結果をWAD_DATで設定される不図示のRAM領域に格納する。
(ステップ102)加速度計201の出力信号をA/D変換し、結果をACC_DATで設定される不図示のRAM領域に格納する。
(ステップ103)WAD_DATを入力として、HPF102で演算を行う。
(ステップ104)ステップ103の演算結果を入力として、積分フィルタ107で演算を行い、結果をDEG_DATで設定される不図示のRAM領域に格納する。DEG_DATはブレの角変位信号である。
(ステップ105)ステップ103の演算結果を入力として、位相調整フィルタ104で位相調整の演算を行う。この処理は、この後行われる加速度計201の信号処理の結果と位相を合わせるために行われる。
(ステップ106)ACCAD_DATを入力として、HPF101で演算を行う。
(ステップ107)ステップ106の演算結果を入力として、積分フィルタ103で演算を行う。この演算結果はブレの速度信号である。
(ステップ108)ステップ105の出力である位相調整が行われた角速度信号と、ステップ107の出力である速度信号を入力とし、回転半径演算手段105で回転半径の演算を行う(式4)。演算結果をLENGTH_DATで設定される不図示のRAM領域に格納する。
(ステップ109)LENGTH_DATを入力として、回転半径補正手段106で補正演算を行う。LENGTH_DATとLENGTH_STACKの差をLENGTH_DIFFとして不図示のRAM領域に格納する。LENGTH_STACKは不図示のRAM領域に格納された一つ前のサンプリング期間で求めたLENGTH_DATである。LENGTH_STACKに値が格納されていない場合は予め設定された初期値が格納される。
(ステップ110)LENGTH_DIFFの値が予め設定された定数CONSTよりも大きい場合はステップ111へ進み、そうでなければステップ112に進む。
(ステップ111)LENGTH_DATとLENGTH_STACKを平均化した値を不図示のRAM領域に設定されるLENGTH_CORRECTに格納し、ステップ113に進む。
(ステップ111)LENGTH_DATとLENGTH_STACKを平均化した値を不図示のRAM領域に設定されるLENGTH_CORRECTに格納し、ステップ113に進む。
(ステップ112)LENGTH_DATを不図示のRAM領域に設定されるLENGTH_CORRECTに格納し、ステップ113に進む。
(ステップ113)LENGTH_DATの値をLENGTH_STACKに格納する。
(ステップ114)出力補正手段108でLENGTH_CORRECTとDEG_DAT、ズームフォーカス情報110から算出される撮影倍率β、光学敏感度αから以下の演算を行い、シフトブレの補正量を決定する。演算結果を、SFTSHAKE_DATで設定される不図示のRAM領域に格納する。
(ステップ117)ブレ補正レンズの変位信号をA/D変換し、結果をSFTPSTで設定される不図示のRAM領域に格納する。
(ステップ118)フィードバック制御(SFTDRV−SFTPST)を行う。演算結果をSFT_DTで設定される不図示のRAM領域に格納する。
(ステップ119)ループゲインLPG_DTとSFT_DTを乗算する。演算結果をSFT_PWMで設定される不図示のRAM領域に格納する。
(ステップ120)安定した制御系にするために位相補償演算を行う。
(ステップ121)ステップ121の演算結果をブレ補正の駆動信号として、ドライバ204に入力しブレ補正を行う。
以上の様に、図6のステップ110から112で、一つ前のサンプリング期間で求めた回転半径との差分が大きい場合は平均化してブレ補正を行うことにより、適正なシフトブレ補正を行うことができる。
本実施例では、一つ前のサンプリング期間の回転半径と新たに求めた回転半径の差分を用いて平均化を行ったが、これに限らず、参照するデータ数を増やしても良いし、重み付けを行っても良い。
以下、図7を参照して、本発明の第2の実施例について説明する。なお、簡略化のため実施例1と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、本実施例に特徴的な部分のみ説明する。本実施例におけるメカ構成及びハード構成は実施例1と同じである。
図7は実施例2におけるブロック図である。図1と図7のブロック図の違いは以下の通りである。
・回転半径補正手段106の入力に、位相調整フィルタ104が追加され、回転半径補正手段701となっている。
実施例1における、回転半径補正手段の回転半径の補正方法は、一つ前のサンプリング期間に求めた回転半径と、新たに求めた回転半径との差分が所定値以上であれば、回転半径を平均化していた。しかし、本実施例においては一つ前のサンプリング期間に求めた角速度の変位量と、新たに求めた角速度の変位量の差分が所定値以上であるとき回転半径の平均化を行っている。
まず、角速度の変位量の差分が大きい時に回転半径を平均化する理由について説明する。角速度が大きく変化するのは、姿勢が安定していない場合や、パンニングやチルティングなどフレーミングを変更する場合に起こりやすい。回転半径は式(4)を用いて求めているが上記のように角速度が大きく変化する場合、その演算精度が低下する恐れがある。そのため本実施例では、角速度の変化が大きい時は、補正に用いる回転半径を平均化して使用している。
図8に実施例2における、ブレ補正動作のフローチャートを示す。主要な部分の動作をステップ201、202に示し、そのほかの動作は実施例1と同様のため、同じステップ番号を付して説明は省略する。
(ステップ201)ステップ105の出力とLENGTH_DATを入力として、回転半径補正手段106で補正演算を行う。ステップ105の出力とW_STACKの差をW_DIFFとして不図示のRAM領域に格納する。W_STACKは不図示のRAM領域に格納された一つ前のサンプリング期間で求めたステップ105の出力である。W_STACKに値が格納されていない場合は予め設定された初期値が格納される。
(ステップ110)W_DIFFの値が予め設定された定数CONSTよりも大きい場合はステップ111へ進み、そうでなければステップ112に進む。
以上のように、サンプリング期間ごとの角速度の差分が所定値よりも大きいとき、回転半径の補正をことにより、適正なシフトブレ補正を行うことができる。
本実施例では、一つ前のサンプリング期間の角速度と新たに求めた角速度の差分を用いて平均化を行ったが、これに限らず、参照するデータ数を増やしても良いし、重み付けを行っても良い。
以下、図9を参照して、本発明の第3の実施例について説明する。なお、簡略化のため実施例1と同一な構成については同一の符号を付して説明を省略し、本実施例に特徴的な部分のみ説明する。本実施例におけるメカ構成及びハード構成は実施例1と同じである。
図9は実施例3におけるブロック図である。図1と図9のブロック図の違いは以下の通りである。
・回転半径補正手段106の入力に、積分フィルタ103が追加され、回転半径補正手段901となっている。
実施例1における、回転半径補正手段の回転半径の補正方法は、一つ前のサンプリング期間に求めた回転半径と、新たに求めた回転半径との差分が所定値以上であれば、回転半径を平均化していた。しかし、本実施例においては一つ前のサンプリング期間に求めた速度の変位量と、新たに求めた速度の変位量の差分が所定値以上であるとき回転半径の平均化を行っている。
まず、速度の変位量の差分が大きい時に回転半径を平均化する理由について説明する。速度が大きく変化するのは、姿勢が安定していない場合や、パンニングやチルティングなどフレーミングを変更する場合に起こりやすい。回転半径は式(4)を用いて求めているが上記のように速度が大きく変化する場合、その演算精度が低下する恐れがある。そのため本実施例では、速度の変化が大きい時は、補正に用いる回転半径を平均化して使用している。
図10に実施例3における、ブレ補正動作のフローチャートを示す。主要な部分の動作をステップ301、302に示し、そのほかの動作は実施例1と同様のため、同じステップ番号を付して説明は省略する。
(ステップ301)ステップ105の出力とLENGTH_DATを入力として、回転半径補正手段106で補正演算を行う。ステップ107の出力とV_STACKの差をV_DIFFとして不図示のRAM領域に格納する。V_STACKは不図示のRAM領域に格納された一つ前のサンプリング期間で求めたステップ107の出力である。V_STACKに値が格納されていない場合は予め設定された初期値が格納される。
(ステップ110)V_DIFFの値が予め設定された定数CONSTよりも大きい場合はステップ111へ進み、そうでなければステップ112に進む。
以上のように、サンプリング期間ごとの速度の差分が所定値よりも大きいとき、回転半径の補正をことにより、適正なシフトブレ補正を行うことができる。
本実施例では、一つ前のサンプリング期間の速度と新たに求めた速度の差分を用いて平均化を行ったが、これに限らず、参照するデータ数を増やしても良いし、重み付けを行っても良い。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
以上、デジタル一眼レフカメラの防振システムを例にしてシフトブレ対策の説明を行ったが、本発明の装置は小型で高性能なシステムにまとめることが出来るので、これらに限られずコンパクトカメラやデジタルビデオカメラ、携帯電話などの静止画撮影にも展開できる。
105 回転半径演算手段
106 回転半径補正手段
108 出力補正手段
201 加速度計
202 角速度計
204 ドライバ
205 コイル
106 回転半径補正手段
108 出力補正手段
201 加速度計
202 角速度計
204 ドライバ
205 コイル
Claims (6)
- 像ブレ補正機能を有する光学機器であって、
前記光学機器に加わる角速度を検出する角速度検出手段と、
前記光学機器に加わる加速度を検出する加速度検出手段と、
前記角速度検出手段出力と、前記加速度検出手段出力からブレの回転半径を求める回転半径演算手段と、
前記回転半径演算手段出力を補正する回転半径補正手段と、
前記像ブレを補正するために必要な補正量を決定する補正量決定手段と、
前記補正量決定手段出力に基づいて前記像ブレを補正するブレ補正手段とを有し、
前記回転半径補正手段は、露光開始前に求めた少なくとも2つ以上の回転半径データを参照して補正量を算出することを特徴とする光学機器。 - 前記回転半径補正手段は、露光開始前に求めた少なくとも2つ以上の回転半径データを参照して補正することを特徴とする請求項1に記載の光学機器。
- 前記回転半径補正手段は、露光開始前に求めた少なくとも2つ以上の回転半径データを参照して補正方法を変更することを特徴とする請求項2に記載の光学機器。
- 前記回転半径補正手段は、前記角速度検出手段出力の値を参照して補正方法を変更することを特徴とする請求項3に記載の光学機器。
- 前記回転半径補正手段は、前記加速度検出手段出力の値を参照して補正方法を変更することを特徴とする請求項3に記載の光学機器。
- 前記回転半径補正手段は、露光を開始する直前の回転半径データを含むことを特徴とする請求項2乃至請求項5の何れか1項に記載の光学機器。
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2012
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