JP2008070644A - 防振制御装置および光学機器 - Google Patents

Abstract

【課題】回転ぶれ補正によりピント合わせの精度を高くし、それにより得られた精度の高い像倍率情報に基づいて高精度なシフトぶれ補正を行う。
【解決手段】光学機器に発生する撮影光軸周りの回転ぶれを検出する回転ぶれ検出手段と、光学機器に発生する撮影光軸に直交する平面内の平行ぶれを検出する平行ぶれ検出手段と、回転ぶれ及び平行ぶれに起因する画像劣化を軽減するぶれ補正手段と、ぶれ補正開始初期には回転ぶれ検出手段の出力信号に基づいてぶれ補正手段を作動させ（＃１００４）、その後回転ぶれ検出手段及び平行ぶれ検出手段の両出力信号に基づいてぶれ補正手段を作動させる（＃１０１０）防振制御手段とを有する。
【選択図】図５

Description

本発明は、手ぶれ等による像ぶれを補正するぶれ補正手段を有する防振制御装置および該防振制御装置を具備する光学機器に関するものである。

現在のカメラは露出決定やピント合わせ等の撮影にとって重要な作業は全て自動化され、カメラ操作に未熟な人でも撮影失敗を起こす可能性は非常に少なくなっている。また、最近では、カメラに加わる手ぶれによる像ぶれを防ぐシステムも研究されており、撮影者の撮影ミスを誘発する要因は殆ど無くなってきている。

ここで、像ぶれを防ぐシステムについて簡単に説明する。

撮影時のカメラの手ぶれは、周波数として通常１Ｈｚないし１０Ｈｚの振動であるが、シャッタのレリーズ時点においてこのような手ぶれを起こしていても像ぶれの無い写真を撮影可能とするための基本的な考えとして、上記手ぶれによるカメラの振動を検出し、その検出値に応じて補正レンズを変位させなければならない。従って、カメラぶれが生じても像ぶれの生じない写真を撮影するためには、第１に、カメラの振動を正確に検出し、第２に、手ぶれによる光軸変化を補正することが必要となる。

この振動（カメラぶれ）の検出は、原理的にいえば、加速度、角加速度、角速度、角変位等を検出し、カメラぶれ補正の為にその出力を適宜演算処理する振動検出手段をカメラに搭載することによって行うことができる。そして、この検出情報に基づき撮影光軸を偏心させるぶれ補正手段を駆動させて、像ぶれ抑制が行われる。

図９（ａ）は一眼レフカメラの平面図であり、図９（ｂ）はその側面図である。

この一眼レフカメラに装着される交換レンズ８０に搭載される防振システムは、光軸８１に対して矢印８２ｐ，８２ｙで示すカメラ縦ぶれ及び横ぶれに対して像ぶれ補正を行う。尚、カメラ本体８３の中で、８３ａはレリーズ部材、８３ｂはモードダイアル（メインスイッチを含む）、８３ｃはリトラクタブルストロボ、８３ｄはカメラＣＰＵである。

図９（ａ），（ｂ）において、８４は撮像素子、８５は補正レンズ８６を図９（ａ），（ｂ）の矢印８５ｐ，８５ｙ方向に自在に駆動して矢印８２ｐ，８２ｙ方向の像ぶれ補正を行うぶれ補正機構である。８６ｐ，８６ｙは各々矢印８２ｐ，８２ｙ回りのぶれを検出する角速度計である。矢印８６ｐａ，８６ｙａは各々の検出感度方向である。角速度計８６ｐ，８６ｙの出力はレンズＣＰＵ８７で演算されてぶれ補正機構８５のぶれ補正目標値に変換される。

カメラ本体８３に設けられたレリーズ部材８３ａの半押し（撮影準備の為に測光、ピント合わせを指令する操作）に同期してぶれ補正目標値は駆動装置８８を介してぶれ補正機構８５のコイルに入力される。そして、像ぶれ補正が始まる。

図９を用いて説明した防振システムでは、手ぶれ検出用に角速度計８６ｐ，８６ｙを用いている。カメラ本体８３には、図９の矢印８２ｐ，８２ｙ回りの回転ぶればかりではなく、矢印１１ｐｂ，１１ｙｂに示した並行ぶれも加わる。しかし、一般的な撮影条件では矢印８２ｐ，８２ｙ回りの回転ぶれが支配的であり、矢印１１ｐｂ，１１ｙｂに示した並行ぶれによる像劣化は少ない。そのため、手ぶれ検出用には角速度計８６ｐ，８６ｙだけを設ければよい。

ところが、至近距離での撮影（撮影倍率の高い撮影条件）では、矢印１１ｐｂ，１１ｙｂに示した平行ぶれ（以下、シフトぶれとも記す）による像劣化も無視できなくなってくる。例えばマクロ撮影のように、被写体に２０ｃｍ程度まで接近して撮影する場合や、被写体は１ｍ程度に位置していても、撮影光学系の焦点距離が非常に大きい場合（例えば４００ｍｍ）では、積極的にシフトぶれを検出してぶれ補正装置を駆動する必要がでてくる。

特許文献１には、加速度を検出する加速度計を設け、この加速度計でシフトぶれを検出して、別に設けた角速度計の出力と共にぶれ補正装置を駆動する技術が開示されている。
特開平７−２２５４０５号公報

上記特許文献１に開示されているように、シフトぶれの必要性は撮影倍率により決まるわけであるが、撮影倍率は被写体にピント合わせをした時のレンズ繰出し量などから求めるのが一般的である。即ち、シフトぶれの補正は被写体に合焦した状態で初めて可能になる。ところが、手ぶれが大きい時はピント合わせ精度が劣化してしまうので十分なピント精度が得られないばかりでなく、上記シフトぶれの必要性や撮影倍率に基づくシフトぶれ量の算出精度も高くできないという問題があった。

本発明の目的は、回転ぶれ補正によりピント合わせの精度を高くし、それにより得られた精度の高い像倍率情報に基づいて高精度なシフトぶれ補正を行うことのできる防振制御装置および光学機器を提供しようとするものである。

上記目的を達成するために、本発明は、光学機器に発生する撮影光軸周りの回転ぶれを検出する回転ぶれ検出手段と、前記光学機器に発生する前記撮影光軸に直交する平面内の平行ぶれを検出する平行ぶれ検出手段と、前記回転ぶれ及び前記平行ぶれに起因する画像劣化を軽減するぶれ補正手段と、ぶれ補正開始初期には前記回転ぶれ検出手段の出力信号に基づいて前記ぶれ補正手段を作動させ、その後前記回転ぶれ検出手段及び前記平行ぶれ検出手段の両出力信号に基づいて前記ぶれ補正手段を作動させる防振制御手段とを有する防振制御装置とするものである。

同じく上記目的を達成するために、本発明は、光学機器に発生する撮影光軸周りの回転ぶれを検出する回転ぶれ検出手段と、前記光学機器に発生する前記撮影光軸に直交する平面内の平行ぶれを検出する平行ぶれ検出手段と、前記回転ぶれ及び前記平行ぶれに起因する画像劣化を軽減するぶれ補正手段と、前記回転ぶれ検出手段の出力信号と前記平行ぶれ検出手段の出力信号に基づいて前記ぶれ補正手段を作動させる際、前記回転ぶれ検出手段及び前記平行ぶれ検出手段の出力信号の混合の割合を前記ぶれ補正開始後の経過時間に基づいて制御する防振制御手段とを有する防振制御装置とするものである。

同じく上記目的を達成するために、本発明は、本発明の上記防振制御装置を具備した光学機器とするものである。

本発明によれば、回転ぶれ補正によりピント合わせの精度を高くし、それにより得られた精度の高い像倍率情報に基づいて高精度なシフトぶれ補正を行うことができる防振制御装置または光学機器を提供できるものである。

本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例１ないし実施例４に示す通りである。

図１（ａ）、図１（ｂ）は本発明の実施例１に係わる一眼レフカメラの上面および側面を示す断面図である。上記図９に示した従来の撮像装置と異なるのは、加速度計１１ｐ，１１ｙが設けられている点である。この加速度計１１ｐ，１１ｙ各々の加速度検出軸は、図１に示す矢印１１ｐａ，１１ｙａである。なお、矢印１１ｐｂ、１１ｙｂはそれぞれの方向のシフトぶれを表す。

図２は、上記加速度計１１ｐ，１１ｙにより検出されるシフトぶれおよび角速度計８６ｐ，８６ｙにより検出される回転ぶれの信号を処理する回路を含むブロック図である。この処理は主にレンズマイコン（ＣＰＵ）８７内で処理される。尚、図２においては、カメラの縦ぶれ（図１（ｂ）の回転ぶれ（矢印８２ｐ）、シフトぶれ（矢印１１ｐｂ））による像ぶれを緩和する信号処理のみを図示している。しかし、実際にはカメラの横ぶれ（図１（ａ）の回転ぶれ（矢印８２ｙ）、シフトぶれ（矢印１１ｙｂ））による像ぶれを緩和する信号処理についても同様である。

図２において、角速度計８６ｐの手ぶれ角速度信号は増幅回路１２ｐに入力される。増幅回路１２ｐでは、角速度計８６ｐの出力を単純に増幅するだけではなく、この角速度計８６ｐに重畳するＤＣ成分を除去するＤＣ除去および高周波ノイズ成分を除去する高域減衰も行う。この増幅回路１２ｐの出力はＡ／Ｄ（アナログからデジタルへ）変換されてレンズマイコン８７に取り込まれる。取り込まれた信号はレンズマイコン８７で数値処理されてゆくのであるが、ここでは説明の為に処理を各ブロックに分けて図示している。

レンズマイコン８７に取り込まれた上記手ぶれ角速度信号は、該レンズマイコン８７内の角速度積分回路１３ｐに入力される。そして、この角速度積分回路１３ｐにて、手ぶれ角速度信号中の約０．１Ｈｚ以上の高周波数成分が１階積分され、手ぶれ角度信号に変換される。なお、上記積分を開始する時点においては積分帯域を狭めて（例えば１Ｈｚ以上の成分のみ積分）信号処理の起動を早めている。この積分帯域の切り換えを時定数切換えと記す。

上記の手ぶれ角度信号は加算回路１４ｐに入力されて後述する手ぶれ変位信号と加算され、手ぶれ総合信号に変換される。尚、加算回路１４ｐは、後述するレリーズ部材８３ａ及び合焦検出回路２７の信号に基づいて手ぶれ角度信号と手ぶれ変位信号を加算している。詳しくは、レリーズ部材８３ａの半押しによりオンするスイッチＳ１（測光、ピント合わせの為の操作スイッチ）のオンに応答して手ぶれ角度信号を入力し、合焦検出回路２７の信号入力（ピント合わせが完了）に基づいて手ぶれ変位信号と手ぶれ角度信号を加算する。

上記の手ぶれ総合信号は周波数特性変更回路１５ｐに入力され、周波数特性が変更される。周波数特性変更回路１５ｐは主に手ぶれ総合信号の低周波成分の減衰を行っており、どの周波数（例えば０．１Ｈｚ、或いは５Ｈｚ）より低い周波数を減衰させるかを決め、その信号成分を減衰させる。詳しくは、カメラのフレーミング変更などのように大きな手ぶれ変化が生じた時に手ぶれ総合信号の減衰を大きく（例えば５Ｈｚ以下の信号は減衰）する。そして、このような場合はぶれ補正を行わないようにするのである。換言すれば、上記の周波数特性変更回路１５ｐが具備されていないと、カメラのフレーミング成分までもぶれ補正してしまい、カメラの良好なフレーミングを行うことになるが、これを防ぐ為の処理である。

上記周波数特性変更回路１５ｐの出力は敏感度変更回路１６ｐに入力される。敏感度変更回路１６ｐでは、レンズマイコン８７に入力される焦点距離検出装置１８および撮影距離検出装置１９からの信号（ズーム情報や撮影距離情報）を受けて、周波数特性変更回路１５ｐからの信号の増幅率を変えている。

一般にズームレンズに内包されるぶれ補正用光学系（補正レンズ８６に相当）はズーム状態やフォーカス状態により、そのぶれ補正敏感度が変わる。例えば、ズームワイドでぶれ補正用光学系を１ｍｍ駆動すると像面でも１ｍｍ像がずれるとする。この場合、ズームテレでぶれ補正用光学系を１ｍｍ駆動すると像面では３ｍｍ像がずれてしまう。同様に、被写体が至近にあるときと無限にあるときでは、ぶれ補正用光学系の駆動量と像ずれ量の関係が変わってくる。そのため、その敏感度を補正するために（例えばテレでは増幅率を３分の１にする）周波数特性変更回路１５ｐからの信号の増幅率をズーム情報や撮影距離情報で変更するようにしている。

尚、焦点距離検出装置１８は交換レンズ８０内に設けられ、ズームレンズの位置を検出するエンコーダなどにより構成され、焦点距離を検出してこれをズーム情報として出力している。又、撮影距離検出装置１９も交換レンズ８０内に設けられ、フォーカスレンズの位置を検出するエンコーダなどにより構成され、撮影距離を検出してこれを撮影距離情報として出力している。

撮影準備のためにレリーズ部材８３ａの半押し操作がなされ、スイッチＳ１がオンすると、敏感度変更回路１６ｐからのぶれ補正目標信号がＰＷＭ信号に変換されてぶれ補正駆動装置８８ｐに入力される。ぶれ補正駆動装置８８ｐは入力されたＰＷＭ信号に応じてぶれ補正機構８５を駆動して、ぶれ補正を行う。この時点では加算回路１４ｐには手ぶれ角度信号しか入力されていないので、回転ぶれの補正のみ行っている。また、上記スイッチＳ１のオンに応答してカメラマイコン８３ｄ内の合焦検出回路２７がカメラ本体８３内のピント検出回路３２を駆動して、被写体のピント状態を検出する。

上記のピントずれ量が送られてくるレンズ駆動演算回路３３では、上記ピントずれ量からフォーカスレンズ３５の駆動量の算出を行う。この駆動量がフォーカス駆動装置３４に出力され、フォーカスレンズ３５を動かすことになる。ここで、上記した合焦動作を行っている間も回転ぶれの補正が行われているので、高精度の合焦動作が可能になっている。

フォーカスレンズ３５の駆動後は、再度ピント検出回路３２にて被写体のピント状態の検出が行われる。この際、十分なピント状態の場合は合焦表示が不図示の表示装置にて行われ、不十分なピント状態の場合は再度フォーカスレンズ３５の駆動が行われる。また、十分なピント状態になると、合焦検出回路２７は加算回路１４ｐに手ぶれ変位信号を手ぶれ角度信号に加算させる。

上記フォーカスレンズ３５の撮影距離（繰出し量）は絶えず敏感度変更回路１６ｐに入力されている。敏感度変更回路１６ｐでは、ピント検出回路３２を介して合焦検出回路２７にて合焦検出がなされた時点におけるフォーカスレンズ３５の撮影距離を防振敏感度値とする。

フォーカスレンズ３５の撮影距離とズームレンズの位置の関係から像倍率演算回路２６ｐにより像倍率が演算されるが、その像倍率も合焦検出回路２７の合焦検出をトリガとしてその演算開始が行われる。即ち、ズームが決まり（ズームは上記スイッチＳ１のオン前に決定しているものとする）、撮影被写体にピントがあってフォーカスレンズ３５の撮影距離がわかった時点で、像ぶれ補正の為の敏感度がわかる。そして、ぶれ補正目標値が計算される。像倍率も撮影被写体にピントがあった時点で求まる。

以上の様にして得られたぶれ補正目標値はＰＷＭ信号に変換されてぶれ補正駆動装置８８ｐに入力される。ぶれ補正駆動装置８８ｐでは、入力されたＰＷＭ信号に応じてぶれ補正機構８５の駆動を行う。これにより、補正レンズ８６による像ぶれ補正が行われる。即ち、ピント合わせが終了した時点でシフトぶれの補正も行う構成になっている。

ここで、加速度計１１ｐの信号処理について説明する。加速度計１１ｐからの手ぶれ加速度信号は増幅回路２０ｐに入力される。この増幅回路２０ｐでは、加速度計１１ｐからの出力を単純に増幅するだけではなく、加速度計１１ｐに重畳するＤＣ成分を除去するＤＣ除去および高周波ノイズ成分を除去する高域減衰も行う。この増幅回路２０ｐの出力（手ぶれ加速度信号）はＡ／Ｄ変換されてレンズマイコン８７に取り込まれる。取り込まれた手ぶれ加速度信号もレンズマイコン８７内で数値処理されてゆくのであるが、ここでも説明の為に処理を各ブロックに分けて図示している。

レンズマイコン８７に取り込まれた上記手ぶれ加速度信号は、該レンズマイコン８７内の加速度重力補正回路２１ｐに入力され、ここで重力成分の補正が行われる。

ここで、重力成分補正の必要性について説明する。

図１（ｂ）に示したカメラの撮影位置（姿勢）は水平なので、図３（ａ）に示すように、加速度計１１ｐの感度の方向１１ｐａは重力の方向２８と同じ方向になっている。このとき、加速度計１１ｐからは常に重力成分に見合う信号が出力されており、それに重畳してシフトぶれ成分の検出が行われている。ここで重力成分の信号出力はＤＣ成分なので、そのＤＣ成分は増幅回路２０ｐに具備されるＤＣ除去回路などで除去できる。しかしながら、カメラを構えているときに発生する手ぶれの回転角度の変化により、図３（ａ）の破線に示すように、加速度計１１ｐの位置は変化する。したがって、加速度計１１ｐから見ると重力の方向２８が変わることになる。そのため、手ぶれ角度の変化により加速度計１１ｐの出力が変化する。

図３（ｃ）は、加速度計１１ｐの姿勢に対する該加速度計１１ｐの出力の変化を示しており、横軸は加速度計１１ｐの姿勢変化（手ぶれ回転角度θ）、縦軸は加速度計１１ｐの出力である。波形３０ｐは加速度計１１ｐの出力を示しており、該加速度計１１ｐの姿勢角度がゼロ（図３（ａ）の実線のように１Ｇが加わっている状態）から±θだけ姿勢が変化すると、該加速度計１１ｐの出力はそれにつれて変化（減少）する。

図４は、加速度計１１ｐの重力変化による出力変化を示す図であり、横軸をカメラを構えてからの経過時間とし、縦軸を手ぶれの角度および加速度計の出力としている。

今、全くシフトぶれが発生していないと仮定しても、手ぶれ回転角度２９ｐによる重力成分変化の影響で加速度計１１ｐは誤差信号３０ｐを出力する。近接撮影の場合にはカメラを下向きにして撮影する場合も多い。図３（ｂ）はその様な場合の例であり、加速度計１１ｐの感度方向１１ｐａに対して重力方向２８は直交している。この場合の誤差信号は図３（ｃ）および図４における破線３１ｐとなる。

ここで、図３（ａ）の加速度計１１ｐの配置と図３（ｂ）の加速度計１１ｐの配置では、図４に示すように誤差信号３０ｐ，３１ｐの大きさに違いがある。これは、図３（ａ）の配置では、手ぶれ角度の変化に対しコサインで重力の影響が生じ、図３（ｂ）の配置では、サインで重力の影響が生ずる為である。そのため、姿勢の変化角度が小さい時にはサインの方が変化が大きい為である。したがって、この重力の影響を補正するためには手ぶれ角度を検出すること、および、加速度計１１ｐの姿勢（図３（ａ）と図３（ｂ）の違いのように重力に対して感度軸がどの角度であるか）を知る必要がある。

図２に戻って、撮影準備の為にカメラを撮影被写体に向けての構図を決めが行われ、レリーズ部材８３ａの半押し操作がなされてスイッチＳ１がオンすると、カメラマイコン８３ｄの指示により、被写体に対する測光、合焦動作が開始される。これと同時に上記スイッチＳ１のオン信号がカメラマイコン８３ｄを介してレンズマイコン８７内の初期姿勢方向検出回路２３ｐに入力される。初期姿勢方向検出回路２３ｐには増幅回路２０ｐから増幅された加速度信号も入力されており、この初期姿勢方向検出回路２３ｐにて、上記スイッチＳ１のオン信号の入力時の加速度信号の大きさにより加速度計１１ｐの姿勢判定が行われる。

上記スイッチＳ１をオンするためのレリーズ部材８３ａの半押し操作は撮影者が構図を決めた後の操作であるため、その後にカメラの大きな姿勢変化は生じない。そのため、上記スイッチＳ１のオン信号の入力に基づいて加速度計１１ｐの姿勢を判定するのが効果的だからである。勿論、スイッチＳ１のオン後、被写体へのピント合わせが行われた後に姿勢判定を行うようにしても良い。しかしその場合には、スイッチＳ１のオンからピント合わせまでの時間を利用して、加速度計１１ｐの出力を積分（後述する）することが出来なくなる。時間の節約の為にも、上記のようにスイッチＳ１のオン時に加速度計１１ｐの姿勢判定を行うのが望ましい。

上記初期姿勢方向検出回路２３ｐでは、上記スイッチＳ１のオン信号入力時に加速度の大きさが１Ｇの時は、加速度計１１ｐは図３（ａ）の姿勢と判定する。また、０Ｇの時は、図３（ｂ）の姿勢と判定し、上記の間の加速度の時は、それに応じた姿勢と判定する。

上記角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度信号は上記加算回路１４ｐばかりでなく、重力影響算出回路２４ｐにも入力されている。この重力影響算出回路２４ｐでは、入力される手ぶれ角度の変化に基づいて、上記加速度計１１ｐに加わる重力の変化を求める計算を行う。この場合、上記したように加速度計１１ｐの重力に対する姿勢により計算方法（サインで計算するか、コサインで計算するか）が異なってくる。そのために、初期姿勢方向検出回路２３ｐからの信号も重力影響算出回路２４ｐに入力するようにしており、図３（ａ）の姿勢と図３（ｂ）の姿勢で計算の係数を変更する。

具体的には、図３（ａ）のように、カメラに１Ｇが加わっている時の姿勢φをゼロ度とし、姿勢の変化をθとすると、加速度計１１ｐの出力変化は、
Ｇ（ＣＯＳφ−ＣＯＳ（φ＋θ））
で求められる。そこで、初期姿勢方向検出回路２３ｐでφを求め、手ぶれ角度でθを求めて、重力影響算出回路２４ｐでの重力影響算出に用いるようにしている。

増幅回路２０ｐにて増幅された手ぶれ加速度信号は加速度重力補正回路２１ｐに入力される。そして、加速度重力補正回路２１ｐにて、上記重力影響算出回路２４ｐで求められた重力変化に伴う加速度計１１ｐの信号変化との差分が計算されて、重力の影響による加速度計１１ｐの出力誤差が除去される。このようにして誤差成分が除去された手ぶれ加速度出力は加速度積分回路２２ｐに入力される。加速度積分回路２２ｐは、加速度重力補正回路２１ｐから入力された重力の影響を補正された手ぶれ加速度信号を２階積分して、手ぶれ変位に変換する。この加速度積分回路２２ｐは、上記角速度積分回路１３ｐと同様に、手ぶれ加速度信号の中で約０．１Ｈｚ以上の高周波数成分を２階積分して手ぶれ変位に変換するものである。そして、この積分を開始する時点においては積分帯域を狭めて（例えば１Ｈｚ以上の成分のみ積分）信号処理の起動を早め（時定数切換え）ている。

上記加速度積分回路２２ｐからの手ぶれ変位信号は像倍率補正回路２５ｐに入力される。撮影倍率演算回路２６ｐは、焦点距離検出装置１８からのズーム情報と撮影距離検出装置１９からの撮影距離情報に基づき、撮影倍率を計算している。上記したように焦点距離検出装置１８は交換レンズ８０内に設けられ、ズームレンズの位置を検出するエンコーダなどから成り、焦点距離を検出してズーム情報として出力している。撮影距離検出回路１９も交換レンズ８０内に設けられ、フォーカスレンズの位置を検出するエンコーダなどで成り、撮影距離を検出して撮影距離情報として出力している。上記のようにフォーカスレンズ３５の繰出しが行われ、その繰出し完了後、合焦検出回路２７が合焦を確認した時点で、上記撮影倍率演算回路２６ｐにて、焦点距離検出装置１８、撮影距離検出装置１９からの出力に基づいて、撮影倍率が演算される。

シフトぶれ１１ｐｂ，１１ｙｂは被写体が近く、撮影焦点距離が大きい時（撮影倍率が高い時）に画面への影響が大きくなり、被写体が遠い時（撮影倍率が低い時）には画面への影響は殆どない。その為、加速度計１１ｐ，１１ｙで検出され、演算された手ぶれ変位（シフトぶれ）は撮影倍率に応じて増幅して、ぶれ補正目標値にする必要がある。

像倍率補正回路２５ｐでは、撮影倍率演算回路２６ｐの演算値（焦点距離が長く、被写体距離が近いときは撮影倍率が高いと演算する）に基づいて、加速度積分回路２２ｐからの手ぶれ変位の増幅を行う。加算回路１４ｐでは、角速度積分回路１３ｐからの信号と像倍率補正回路２５ｐ（加速度積分回路２２ｐに基づく信号）からの信号を加算する。しかし、上記のように被写体が遠く、撮影焦点距離が短い時には殆ど角速度積分回路１３ｐの出力のみになる。

加算回路１４ｐの出力はカメラのフレーミング変更を行い易くするための周波数特性変更回路１５ｐ、光学系の敏感度に合わせてぶれ補正の効きを調節する敏感度変更回路１６ｐを介してぶれ補正目標値となり、ぶれ補正機構８５が駆動される。

図５は、本発明の実施例１に係わる像ぶれ補正に係わる部分の動作を示すフローチャートであり、このフローは、カメラの主電源オンでスタートする。尚、本実施例１の主要な構成を分かり易く説明する為に、カメラに設けられる多様な制御ステップ（例えばバッテリーチェックや測光、測距、ＡＦの為のレンズ駆動、ストロボ充電など）は省いている。また、以下のフローにおいては、カメラの回転ぶれ８２ｐとシフトぶれ１１ｐｂを角速度計８６ｐと加速度計１１ｐで検出する事を例に説明を進める。カメラの回転ぶれ８２ｙとシフトぶれ１１ｙｂを角速度計８６ｙと加速度計１１ｙで検出する場合も同様のフローになるので、その説明は省略する。

図５において、ステップ＃１００１では、レリーズ部材８３ａの半押しによりスイッチＳ１がオンするのを待機している。レリーズ部材８３ａの半押しによりスイッチＳ１がオンするとステップ＃１００２に進む。ステップ＃１００２では、初期姿勢方向検出回路２３ｐにより、加速度計１１ｐからの信号を基にカメラの姿勢を検出（判定）する。

ここで、カメラの姿勢検出について説明する。加速度計１１ｐ，１１ｙに加わる重力加速度を検出し、例えば図１（ａ），（ｂ）のようにカメラを水平に構えている場合には、加速度計１１ｐから１Ｇが出力され、加速度計１１ｙからは０Ｇが出力される。この状態でカメラが縦に構えられると（水平状態ではあるが、構図を縦にした場合）、加速度計１１ｐから０Ｇが出力され、加速度計１１ｙから１Ｇが出力される。又、カメラが下或いは上に向けられている場合には、加速度計１１ｐ，１１ｙともに０Ｇが出力される。したがって、上記の出力からカメラの姿勢を検出することになる。また、上記スイッチＳ１のオンのタイミングで姿勢を判定するのは、撮影者は、カメラを構えてフレーミングを決め、安定してからレリーズ部材８３ａの半押しを行うので、その後は姿勢の変更が少ない為である。

加速度計１１ｐ，１１ｙからの信号により図１の姿勢と検出した場合には、重力影響算出回路２４ｐは加速度計１１ｐの出力に対しては重力補正を行う。しかし、加速度計１１ｙの出力に対しては重力補正を行わず、加速度重力補正回路２１ｙの補正量をゼロにする（もともと回転ぶれによる重力加速度変化が無い為）。即ち、加速度重力補正回路２１ｙ（不図示であるが、加速度重力補正回路２１ｐと同様な構成で加速度計１１ｙの重力影響を補正するために設けられている）は加速度計１１ｙからの出力に対して重力成分の補正は行わない。

また、カメラが縦に構えられている場合（加速度計１１ｐ：０Ｇ、加速度計１１ｙ：１Ｇ）には、反対に角速度計８６ｙの信号に基づいて加速度計１１ｙの重力補正を行う。しかし、角速度計８６ｐの信号に基づく加速度計１１ｐの重力補正は行わない。

重力影響算出回路２４ｐでは、加速度重力補正回路２１ｐの補正量をゼロにする。カメラが下向き、或いは上向きに構えられている（加速度計１１ｐ ±１Ｇ、加速度計１１ｙ ±１Ｇ）場合には、角速度計８６ｐからの信号に基づいて加速度計１１ｐの重力補正を行う。また、角速度計８６ｙの信号に基づいて加速度計１１ｙの重力補正を行う。

上記のように、カメラの姿勢に応じて重力補正を行うか否かを決定している。尚、加速度計１１ｐ，１１ｙからの信号には重力加速度だけではなく、それにシフトぶれによる加速度も重畳している。そのため、加速度計１１ｐ，１１ｙからの信号を所定時間（例えば１秒）平均化して重力成分だけを取り出すようにしている。

以上のようにして姿勢検出が終了すると、ステップ＃１００３に進む。そして、ステップ＃１００３では、手ぶれ角度信号に対してレンズの状態に合わせた敏感度補正およびぶれ状態（パンニングなど）に合わせた周波数補正を行う。続くステップ＃１００４では、手ぶれ角度信号に基づいたぶれ補正を行う。ここでは回転ぶれの補正を行うのみであり、シフトぶれの補正はまだ行っていない。次のステップ＃１００５では、初期姿勢方向検出回路２３ｐによるカメラの姿勢と角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度情報に基づいて、重力影響算出回路２４ｐが加速度計１１ｐに重畳する重力加速度を算出する。また、加速度重力補正回路２１ｐがその誤差出力を補正する。

次のステップ＃１００６では、合焦動作を始め、続くステップ＃１００７にて、ピント合わせの為のレンズの繰出しが完了する迄待機する。即ち、合焦検出回路２７がピント検出回路３２より被写体のピント状態を検出し、レンズ駆動演算回路３３がフォーカスレンズ繰出し量を演算する。その後、フォーカスレンズ３５をフォーカスレンズ駆動回路３４により駆動した後に再度ピント検出回路３２が被写体にピントが合った事を確認するまで、待機する。

次のステップ＃１００８では、上記ステップ＃１００７でレンズ繰出し完了した時点にて、そのレンズの繰出し量をフォーカスエンコーダで読んで撮影距離（被写体距離）を検出する。そして、次のステップ＃１００９にて、レンズの焦点距離情報を焦点距離検出装置１８であるズームエンコーダから検出し、上記ステップ＃１００８で求めた撮影距離との関係から撮影倍率演算回路２６ｐにて撮影倍率を演算する。そして、像倍率補正回路２５ｐにより撮影倍率演算回路２６ｐの結果に基づいて加速度積分回路２２ｐの手ぶれ変位のゲインを変更する。その結果を加算回路１４ｐにて角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度信号に加算し、周波数特性変更回路１５ｐにより撮影状態に合わせてぶれ補正周波数帯域を変更する。そして、その後の出力を上記焦点距離検出装置１８と撮影距離検出装置１９から求まる防振敏感度に基づいて敏感度変更回路１６ｐがゲイン変更してぶれ補正目標値を算出する。

次のステップ＃１０１０では、上記ステップ＃１００９により求まったぶれ補正目標値にしたがってぶれ補正機構８５の駆動をし、ぶれ補正を行う。よって、ここで初めて回転ぶれとシフトぶれの両方のぶれを軽減するためのぶれ補正が行われることになる。

次のステップ＃１０１１では、スイッチＳ１がオフしているかを検出し、オフしていたらステップ＃１０１２へ進み、スイッチＳ１のオンが継続されていればステップ＃１００６に戻る。即ち、スイッチＳ１のオンが継続している限り、撮影距離（被写体距離）に合わせて変化する像倍率や敏感度に合わせてぶれ補正目標値のゲインを変更しつつ、ぶれ補正を継続させる。しかし、その間においては重力補正のための加速度計１１ｐの姿勢の変化はないものとしている。尚、レンズが合焦状態の場合にはレンズの合焦駆動は行われず、ステップ＃１００８へ移行する。合焦が検出されない場合（例えば被写体の位置が動いた場合）には上記ステップ＃１００７でレンズを駆動して合焦動作を行い、続くステップ＃１００８で撮影距離を再検出して撮影倍率を変更する。

上記ステップ＃１０１１でスイッチＳ１がオフであるとしてステップ＃１０１２へ進むと、ここではぶれ補正機構８５の駆動を停止してステップ＃１００１に戻り、再度スイッチＳ１が操作されるまで待機する。

以上の実施例１においては、ぶれ補正の初めは回転ぶれだけを補正し、後にシフトぶれの補正も行う構成にしている。このようにぶれ補正初期に回転ぶれの補正を行っているので、合焦精度を高くすることができ、シフトぶれを行う為の情報（撮影倍率）を正確に得ることが出来る。又、回転ぶれだけでも早期にぶれ補正が行われるので、扱い易い防振システムとなっている。

詳しくは、回転ぶれ検出手段の一例である角速度計８６ｐ，８６ｙと、シフトぶれ検出手段の一例である加速度計１１ｐ，１１ｙと、回転ぶれ及びシフトぶれを起因とする画像劣化を軽減するぶれ補正機構８５とを有している。そして、ぶれ補正開始初期には、角速度計８６ｐ，８６ｙの出力信号に基づいてぶれ補正機構８５を作動させる（図５のステップ＃１００４）。合焦後は、角速度計８６ｐ，８６ｙと加速度計１１ｐ，１１ｙの両出力信号に基づいてぶれ補正機構８５を作動させる（図５のステップ＃１０１０）を構成している。

上記のように、ぶれ補正開始時には回転ぶれのみの防振を行い、その後はシフトぶれも含めた防振を行う構成にしている。そのために防振開始時にはシフトぶれの防振効果は得られないが、回転ぶれの防振は行われており、その分だけピント合わせ精度が手ぶれにより劣化するのを防ぐことが出来る。つまり、ピント合わせが高精度に行われる。よって、それにより得られた精度の高い撮影倍率情報に基づいて高精度なシフトぶれ補正を行うことが可能になった。

次に、本発明の実施例２に係わる一眼レフカメラについて説明する。図５と異なるのは、レリーズ部材８３ａの半押し操作、つまりスイッチＳ１のオンで回転ぶれの補正を開始し、露光動作（レリーズ部材３ａの押し切り操作、つまりスイッチＳ２のオン）でシフトぶれの補正を行っている点である。その他のカメラの機械的及び電気的な構成は上記実施例１と同様である。

図６は、本発明の実施例２において、像ぶれ補正に係わる部分の動作を示すフローチャートであり、このフローはカメラの主電源オンでスタートする。尚、上記実施例１における図５のフローと同じ動作を行う部分は同一のステップ番号を付している。また、この実施例２においても、カメラの回転ぶれ８２ｐは角速度計８６ｐで、シフトぶれ１１ｐｂは加速度計１１ｐで、それぞれ検出するものとする。カメラの回転ぶれ８２ｙ、シフトぶれ１１ｙｂも以下の図６のフローと同様のフローになるので、その説明は省略する。

ステップ＃１００１では、スイッチＳ１がオンするのを待機しており、該スイッチＳ１がオンするとステップ＃１００２へ進み、上記実施例１と同様、初期姿勢方向検出回路２３ｐにて加速度計１１ｐの信号からカメラの姿勢を検出する。そして、次のステップ＃１００３にて、手ぶれ角度信号に対してレンズの状態に合わせた敏感度補正およびぶれ状態（パンニングなど）に合わせた周波数補正を行う。続くステップ＃１００４では、手ぶれ角度信号に基づいたぶれ補正（回転ぶれ補正）を行う。

次のステップ＃１００５では、初期姿勢方向検出回路２３ｐによるカメラの姿勢と角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度情報に基づいて、重力影響算出回路２４ｐにて加速度計１１ｐに重畳する重力加速度を算出し、加速度重力補正回路２１ｐにてその誤差出力を補正する。そして、次のステップ＃１００６にて、合焦動作を始め、続くステップ＃１００７にて、ピント合わせの為のレンズの繰出しが完了するまで（合焦するまで）待機する。次のステップ＃１００８では、上記のレンズ繰出しが完了した時点で、そのレンズの繰出し量をフォーカスエンコーダにより読んで撮影距離（被写体距離）を検出する。

次のステップ＃１００９では、レンズの焦点距離情報を焦点距離検出装置１８であるズームエンコーダから検出する。そして、上記ステップ＃１００８で求めた撮影距離との関係から撮影倍率演算回路２６ｐが撮影倍率を演算し、像倍率補正回路２５ｐが撮影倍率演算手段２６ｐの結果に基づいて加速度積分回路２２ｐの手ぶれ変位のゲインを変更する。その結果を加算回路１４ｐにより角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度信号に加算し、周波数特性変更回路１５ｐにより撮影状態に合わせてぶれ補正周波数帯域を変更する。その後の出力を上記の焦点距離検出装置１８と撮影距離検出装置１９により求まる防振敏感度に基づいて敏感度変更回路１６ｐがゲインを変更してぶれ補正目標値を算出する。

次のステップ＃１０１３では、露光の為の操作、つまりスイッチＳ２がオンされるまで待機する。尚、図６では示していないが、上記待機中にスイッチＳ１が解除された場合にはステップ＃１０１７に進む。上記スイッチＳ２がオンされるとステップ＃１０１０へ進み、上記ぶれ補正目標値にしたがってぶれ補正機構８５の駆動を開始し、ぶれ補正を行う。ここで初めて回転ぶれ補正に加えて、シフトぶれ補正が行われることになる。

次のステップ＃１０１４では、露光を開始し、続くステップ＃１０１５では、露光完了まで待機する。そして、露光が完了するとステップ＃１０１６へ進み、シフトぶれの補正だけを停止する（未だ回転ぶれの補正は継続している）。次のステップ＃１０１１では、スイッチＳ１がオフしているかを検出し、オフを検出するとステップ＃１０１７へ進み、またスイッチＳ１のオンが継続されていることを検出するとステップ＃１００６へ戻る。即ち、スイッチＳ１のオンが継続している限りは、撮影距離（被写体距離）に合わせて変化する像倍率や敏感度に合わせてぶれ補正目標値のゲインを変更しつつ、回転ぶれの補正を継続させる。しかし、その間においては重力補正のための加速度計１１ｐの姿勢の変化はないものとしている。尚、レンズが合焦状態の場合にはレンズの合焦駆動は行われず、ステップ＃１００８に移行する。合焦が検出されない場合（例えば被写体の位置が動いた場合）には上記ステップ＃１００７でレンズを駆動して合焦動作を行い、上記ステップ＃１００８で撮影距離を再検出して撮影倍率を変更する。

次のステップ＃１０１１でスイッチＳ１がオフであることを検出すると上記のようにステップ＃１０１７へ進み、ここではぶれ補正機構８５の駆動を停止し、回転ぶれの補正を止め、ステップ＃１００１に戻り、再度スイッチＳ１が操作されるまで待機する。

以上のように、本実施例２においては、スイッチＳ１のオン時に回転ぶれ補正のみを行い（図６のステップ＃１００４）、スイッチＳ２のオン後にシフトぶれ補正も行う（ステップ＃１０１０）構成にしている。しかし、レリーズ部材８３ａの操作にかかわらず行っても良く、例えば、測光、測距などの撮影準備動作に応答して回転ぶれの補正を開始し、シャッタ動作開始信号などの露光のための動作に応答してシフトぶれの補正も行うようにしても良い。つまり、撮影準備状態時には回転ぶれ補正のみを行い、撮影指示後の露光（本画像取り込みのための動作）のための動作時には回転ぶれとシフトぶれの各補正を行うようにしても良い。

よって、上記実施例１と同様、合焦精度を高くすることができ、シフトぶれを行う為の情報（撮影倍率）を正確に得ることが出来る。又、回転ぶれだけでも早期にぶれ補正が行われるので、扱い易い防振システムとなっている。このようにピント合わせが高精度に行われるので、それにより得られた精度の高い撮影倍率情報に基づいて高精度なシフトぶれ補正を行うことが可能になった。

次に、本発明の実施例３に係わる一眼レフカメラについて説明する。上記実施例２と異なるのは、カメラの主電源オンに応答して（カメラ起動に応答して）回転ぶれの補正を開始し、レリーズ部材８３ａの半押し操作、つまりスイッチＳ１のオンでシフトぶれの補正を行っている点である。その他のカメラの機械的及び電気的な構成は上記実施例１及び２と同様である。

図７は、本発明の実施例３において、像ぶれ補正に係わる部分の動作を示すフローチャートであり、このフローはカメラの主電源オンでスタートする。尚、上記実施例２における図５または図６のフローと同じ部分は同一のステップ番号を付している。

カメラの主電源オンによりステップ＃１００３から動作を開始する。そして、このステップ＃１００３では、手ぶれ角度信号に対してレンズの状態に合わせた敏感度補正およびぶれ状態（パンニングなど）に合わせた周波数補正を行う。次のステップ＃１００４では、手ぶれ角度信号に基づいたぶれ補正（回転ぶれ補正）行う。即ち、カメラが起動されると回転ぶれの補正を行う。

次のステップ＃１００１では、レリーズ部材８３ａの半押し操作、つまりスイッチＳ１がオンするのを待機しており、該スイッチＳ１がオンするとステップ＃１００２へ進む。

ステップ＃１００２では、初期姿勢方向検出回路２３ｐにて加速度計１１ｐからの信号よりカメラの姿勢を検出する。そして、次のステップ＃１００５にて、初期姿勢方向検出回路２３ｐにより得られたカメラの姿勢と角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度情報に基づいて重力影響算出回路２４ｐにて加速度計１１ｐに重畳する重力加速度を算出し、加速度重力補正回路２１ｐによりその誤差出力を補正する。次のステップ＃１００６では、合焦動作を始める。そして、次のステップ＃１００７にて、ピント合わせの為のレンズの繰出しが完了するまで、つまり合焦するまで待機する。続くステップ＃１００８では、上記合焦した時点でレンズの繰出し量をフォーカスエンコーダで読んで撮影距離（被写体距離）を検出する。

次のステップ＃１００９では、レンズの焦点距離情報を焦点距離検出装置１８であるズームエンコーダから検出する。そして、上記ステップ＃１００８で求めた撮影距離との関係から撮影倍率演算回路２６ｐにて撮影倍率を演算し、像倍率補正回路２５ｐにて撮影倍率演算回路２６ｐの結果に基づいて加速度積分回路２２ｐの手ぶれ変位のゲインを変更する。その結果を加算回路１４ｐにより角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度信号に加算し、周波数特性変更回路１５ｐにより、撮影状態に合わせてぶれ補正周波数帯域を変更する。その後の出力を上記焦点距離検出装置１８と撮影距離検出装置１９により求まる防振敏感度に基づいて敏感度変更回路１６ｐにてゲイン変更して、ぶれ補正目標値を算出する。

次のステップ＃１０１０では、上記のぶれ補正目標値にしたがってぶれ補正機構８５の駆動を開始し、ぶれ補正を行う。即ち、レリーズ部材８３ａの半押し操作、つまりスイッチＳ１が行われると、ここで初めて回転ぶれとシフトぶれの両方に対してぶれ補正を行うことになる。

次のステップ＃１０１１では、レリーズ部材８３ａの半押し操作が解除され、スイッチＳ１がオフされたらステップ＃１０１２へ進み、スイッチＳ１のオンが継続されているとステップ＃１００６へ戻る。即ち、スイッチＳ１が継続している限りは撮影距離（被写体距離）に合わせて変化する像倍率や敏感度に合わせてぶれ補正目標値のゲインを変更しつつ、回転ぶれとシフトぶれの補正を継続させる。その間においては重力補正のための加速度計１１ｐの姿勢の変化はないものとしている。

尚、レンズが合焦状態の場合にはレンズの合焦駆動は行わず、ステップ＃１００８へ移行する。合焦が検出されない場合（例えば被写体の位置が動いた場合）にはステップ＃１００７でレンズを駆動して合焦動作を行い、次のステップ＃１００８で撮影距離を再検出して撮影倍率を変更する。

上記ステップ＃１０１１にてスイッチＳ１がオフであるとしてステップ＃１０１２へ進むと、ぶれ補正機構８５の駆動を停止し、回転ぶれおよびシフトぶれの補正を止め、ステップ＃１００１に戻り、再度スイッチＳ１が操作されるまで待機する。

以上の実施例３では、カメラ起動時には、回転ぶれだけを補正（図７のステップ＃１００４）し、撮影準備時時（スイッチＳ１のオン）後にシフトぶれの補正も行う（ステップ＃１０１０）構成にしている。しかし、スイッチＳ１のオン（レリーズ部材８３ａの半押し操作）にかかわらず行っても良く、例えば、測光、測距などの撮影準備動作に応答してシフトぶれの補正も開始するようにしても良い。

以上の実施例３によれば、ぶれ補正の開始時（カメラ起動時）には回転ぶれだけを補正し、後（スイッチＳ１のオンした後の合焦時）にはシフトぶれの補正も行う構成にしている。このように合焦動作前に回転ぶれの補正が行われているので、合焦精度が高く出来ると共にシフトぶれを行う為の情報（撮影倍率）を正確に得ることが出来る。又、回転ぶれだけでも早期にぶれ補正が行われるので、扱い易い防振システムとなっている。このようにピント合わせが高精度に行われるので、それにより得られた精度の高い撮影倍率情報に基づいて高精度なシフトぶれ補正を行うことが可能になった。

次に、本発明の実施例４に係わる一眼レフカメラについて説明する。上記実施例３と異なるのは、シフトぶれの補正開始時にはシフトぶれの補正効果を低くし、その後時間経過にしたがってシフトぶれ補正効果を高めてゆく点である（所定時間が経過すると十分なシフトぶれ補正効果を得られる）。その他のカメラの機械的及び電気的な構成は上記実施例１〜３と同様である。

上記したように、シフトぶれの検出は、加速度計１１ｐ，１１ｙで検出するシフトぶれ加速度を２階積分してシフトぶれ変位に変換して得るわけであるが、２階積分が安定するまでの間はシフトぶれ変位信号に大きな揺らぎが生じてしまう事がある。その大きな揺らぎが生ずると、ぶれ補正機構８５がその補正ストロークを使いきってしまったり、ユーザーが船酔い現象を起こしてしまったりする不都合がある。

そこで、本発明の実施例４では、シフトぶれの補正開始時にはシフトぶれによるぶれ補正機構８５の駆動感度を下げる（シフトぶれ変位に対して、ぶれ補正機構８５の駆動量を減らす）。そして、その後徐々に駆動感度を１に近づけるようにしている（シフトぶれの駆動感度が十分になる時期にはシフトぶれ変位信号は安定している）。

図８は、本発明の実施例４において、像ぶれ補正に係わる部分の動作を示すフローチャートであり、このフローはカメラの主電源オンでスタートする。尚、上記実施例３における図５ないし図７のフローと同じ部分は同一のステップ番号を付している。

カメラの主電源オンによりステップ＃１００３から動作を開始する。そして、このステップ＃１００３では、手ぶれ角度信号に対してレンズの状態に合わせた敏感度補正およびぶれ状態（パンニングなど）に合わせた周波数補正を行う。次のステップ＃１００４では、手ぶれ角度信号に基づいたぶれ補正（回転ぶれ補正）行う。即ち、カメラが起動されると回転ぶれの補正を行う。

次のステップ＃１００１では、レリーズ部材８３ａの半押し操作、つまりスイッチＳ１がオンするのを待機しており、該スイッチＳ１がオンするとステップ＃１００２へ進む。ステップ＃１００２では、初期姿勢方向検出回路２３ｐにて加速度計１１ｐからの信号よりカメラの姿勢を検出する。そして、次のステップ＃１００５にて、初期姿勢方向検出回路２３ｐにより得られたカメラの姿勢と角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度情報に基づいて重力影響算出回路２４ｐにて加速度計１１ｐに重畳する重力加速度を算出し、加速度重力補正回路２１ｐによりその誤差出力を補正する。次のステップ＃１００６では、合焦動作を始める。そして、次のステップ＃１００７にて、ピント合わせの為のレンズの繰出しが完了するまで、つまり合焦するまで待機する。続くステップ＃１００８では、上記合焦した時点でレンズの繰出し量をフォーカスエンコーダで読んで撮影距離（被写体距離）を検出する。

次のステップ＃１００９では、レンズの焦点距離情報を焦点距離検出装置１８であるズームエンコーダから検出する。そして、上記ステップ＃１００８で求めた撮影距離との関係から撮影倍率演算回路２６ｐにて撮影倍率を演算し、像倍率補正回路２５ｐにて撮影倍率演算回路２６ｐの結果に基づいて加速度積分回路２２ｐの手ぶれ変位のゲインを変更する。その結果を加算回路１４ｐにより角速度積分回路１３ｐからの手ぶれ角度信号に加算し、周波数特性変更回路１５ｐにより、撮影状態に合わせてぶれ補正周波数帯域を変更する。その後の出力を上記焦点距離検出装置１８と撮影距離検出装置１９により求まる防振敏感度に基づいて敏感度変更回路１６ｐにてゲイン変更して、ぶれ補正目標値を算出する。しかし、加算回路１４ｐは角速度積分回路１３ｐの出力に対して像倍率補正回路２５ｐからの加速度積分回路２２ｐの信号の割合をゼロにしている。つまり、この時点ではシフトぶれ変位信号は零にしている。

次のステップ＃１０１０では、上記のぶれ補正目標値にしたがってぶれ補正機構８５の駆動を開始し、ぶれ補正を行う。即ち、レリーズ部材８３ａの半押し操作、つまりスイッチＳ１が行われると、ここで初めて回転ぶれとシフトぶれの両方に対してぶれ補正を行うことになる。しかし、上記したようにシフトぶれ変位信号のぶれ角度信号に対する加算割合はゼロであるので、シフトぶれの補正効果はない。そのため、シフトぶれ変位信号出力初期における不安定（大きなゆらぎ）は生じない。

次のステップ＃１０１８では、時間（例えば１秒）をかけて手ぶれ角度信号に対するシフトぶれ変位信号の割合を、適正値（撮影倍率補正回路２５ｐが定める割合）に変更してゆく。そのため、例えば１秒後には十分なシフトぶれ補正が行われることになる。

次のステップ＃１０１１では、レリーズ部材８３ａの半押し操作が解除され、スイッチＳ１がオフされたらステップ＃１０１２へ進み、スイッチＳ１のオンが継続されているとステップ＃１００６へ戻る。即ち、スイッチＳ１が継続している限りは撮影距離（被写体距離）に合わせて変化する像倍率や敏感度に合わせてぶれ補正目標値のゲインを変更しつつ、回転ぶれの補正を継続させる。その間においては重力補正のための加速度計１１ｐの姿勢の変化はないものとしている。

尚、レンズが合焦状態の場合にはレンズの合焦駆動は行わず、ステップ＃１００８へ移行する。合焦が検出されない場合（例えば被写体の位置が動いた場合）にはステップ＃１００７でレンズを駆動して合焦動作を行い、次のステップ＃１００８で撮影距離を再検出して撮影倍率を変更する。

上記ステップ＃１０１１にてスイッチＳ１がオフであるとしてステップ＃１０１２へ進むと、ぶれ補正機構８５の駆動を停止し、回転ぶれおよびシフトぶれの補正を止め、ステップ＃１００１に戻り、再度スイッチＳ１が操作されるまで待機する。

以上の実施例４では、ぶれ補正初期には回転ぶれだけを補正し（図８のステップ＃１００４，＃１０１０）、その後時間経過にしたがってシフトぶれの補正も行う（ステップ＃１０１８）構成にしている。そのため、シフトぶれ変位信号発生初期における信号不安定がぶれ補正機構に現れること（ストローク使いきり）や、ユーザーに与える影響（船酔い現象）を無くすことが出来た。

以上の実施例１〜４では、カメラ（撮像装置）の防振システムを例にして、シフトぶれ対策の説明を続けてきたが、本発明の装置は小型で高安定な機構にまとめることが出来るので、この種のカメラに限らない。例えば、デジタルビデオカメラや、監視カメラ、Ｗｅｂカメラ、携帯電話などにも展開できる。

本発明の実施例１に係わる一眼レフカメラを示す上面図及び側面図である。 本発明の実施例１に係わる一眼レフカメラの回路構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１に係わる一眼レフカメラにおいて加速度計に加わる重力誤差、手ぶれ角度による重力誤差を説明する図である。 図２の加速度計の重力変化による出力変化を示す図である。 本発明の実施例１に係わる一眼レフカメラの像ぶれ補正に関する部分の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施例２に係わる一眼レフカメラの像ぶれ補正に関する部分の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施例３に係わる一眼レフカメラの像ぶれ補正に関する部分の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施例４に係わる一眼レフカメラの像ぶれ補正に関する部分の動作を示すフローチャートである。 従来例の一眼レフカメラを示す上面図及び側面を示す図である。

符号の説明

１１ｐ 加速度計
１１ｙ 加速度計
１３ｐ 角速度積分回路
１８ 焦点距離検出装置
１９ 撮影距離検出装置
２１ｐ 加速度重力補正回路
２２ｐ 加速度積分回路
２４ｐ 重力影響算出回路
２５ｐ 像倍率補正回路
２６ｐ 撮影倍率演算回路
２７ 合焦検出回路
３２ ピント検出回路
８３ａ レリーズ部材
８３ｄ カメラＣＰＵ
８６ 補正レンズ
８６ｐ 角速度計
８６ｙ 角速度計
８７ レンズマイコン

Claims (7)

1. 光学機器に発生する撮影光軸周りの回転ぶれを検出する回転ぶれ検出手段と、
   前記光学機器に発生する前記撮影光軸に直交する平面内の平行ぶれを検出する平行ぶれ検出手段と、
   前記回転ぶれ及び前記平行ぶれに起因する画像劣化を軽減するぶれ補正手段と、
   ぶれ補正開始初期には前記回転ぶれ検出手段の出力信号に基づいて前記ぶれ補正手段を作動させ、その後前記回転ぶれ検出手段及び前記平行ぶれ検出手段の両出力信号に基づいて前記ぶれ補正手段を作動させる防振制御手段とを有することを特徴とする防振制御装置。
2. 前記防振制御手段は、前記光学機器に具備される合焦手段が合焦動作を行っている間は、前記回転ぶれ検出手段の出力信号に基づいて前記ぶれ補正手段を作動させ、前記合焦動作の完了後は、前記回転ぶれ検出手段及び前記平行ぶれ検出手段の両出力信号に基づいて前記ぶれ補正手段を作動させることを特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
3. 前記防振制御手段は、前記光学機器が撮影機能を有する場合、前記光学機器の撮影準備状態では前記回転ぶれ検出手段の信号に基づいて前記ぶれ補正手段を作動させ、前記光学機器の撮影指示後における露出時には前記回転ぶれ検出手段及び前記平行ぶれ検出手段の両信号に基づいて前記ぶれ補正手段を作動させることを特徴とする請求項１または２に記載の防振制御装置。
4. 光学機器に発生する撮影光軸周りの回転ぶれを検出する回転ぶれ検出手段と、
   前記光学機器に発生する前記撮影光軸に直交する平面内の平行ぶれを検出する平行ぶれ検出手段と、
   前記回転ぶれ及び前記平行ぶれに起因する画像劣化を軽減するぶれ補正手段と、
   前記回転ぶれ検出手段の出力信号と前記平行ぶれ検出手段の出力信号に基づいて前記ぶれ補正手段を作動させる際、前記回転ぶれ検出手段及び前記平行ぶれ検出手段の出力信号の混合の割合を前記ぶれ補正開始後の経過時間に基づいて制御する防振制御手段とを有することを特徴にする防振制御装置。
5. 前記防振制御手段は、前記ぶれ補正の開始初期には前記ぶれ補正の開始初期後に比べて、前記平行ぶれ検出手段の出力混合割合を少なくすることを特徴とする請求項４に記載の防振制御装置。
6. 前記防振制御手段は、前記光学機器に具備される合焦手段による合焦動作が完了した後に、前記経過時間を始動させることを特徴とする請求項４または５に記載の防振制御装置。
7. 請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の防振制御装置を具備したことを特徴とする光学機器。

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