CN1923109A - 可自动移动的地板集尘器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种可自动移动的地板集尘器(1)，其包括一电动机驱动装置、一储尘容器(14)和一护罩(3)，其特征在于：所述集尘器(1)设计为具有一个可绕一水平轴线(x)旋转的刷子(9)的清扫装置，它配备有两个趋于按一垂直轴线(y)定向的旋转清扫刷(22)，其中，所述清扫刷(22)具有彼此反向的旋转方向，以及它们沿朝向绕所述水平轴线(x)旋转的刷子(9)的方向向所述集尘器的中央输送灰尘。

Description

可自动移动的地板集尘器
本申请是原申请日为2002年9月13日、申请号为02820319.4的发明名称为“可自动移动的地板集尘器及这种集尘器与一个基站的组合”的发明专利申请的分案申请。
本发明涉及一种可自动移动的地板集尘器，它包括一电动机驱动装置、一储尘容器和一护罩。
上述类型的集尘器已知作为自主吸尘机器人以及尤其应用于家用领域。因此要求小的驱动功率，以最简单的方式使蓄能介质，例如蓄电池组，足以给电动机驱动装置供电。为此，已知的集尘器大多有两个可彼此独立驱动的轮子。被集尘器接纳的、例如吸入的灰尘，被收集在一个在集尘器侧边的储尘容器内。此外还已知，所述集尘器构件、例如储尘容器和驱动装置被一护罩遮盖，以保护它们免受外力作用，尤其是碰撞。
鉴于上述现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，尤其在要达到的净化效果方面改进上述类型的地板集尘器。
上述技术问题通过一种可自动移动的地板集尘器来解决，其包括一电动机驱动装置、一储尘容器和一护罩，按照本发明，所述集尘器设计为具有一个可绕一水平轴线旋转的刷子的清扫装置，它配备有两个趋于按一垂直轴线定向的旋转清扫刷，其中，所述清扫刷具有彼此反向的旋转方向，以及它们沿朝向绕所述水平轴线旋转的刷子的方向向所述集尘器的中央输送灰尘。
按照本发明的这种可自动移动的地板集尘器可更好地清洁边缘和角落区域，因为所述集尘器设计为具有一个可一绕水平轴线旋转的刷子的清扫装置，它装备有两个趋于按垂直轴线来定向的旋转清扫刷。在一些已知的集尘器中，原则上在自主工作的集尘器的机动性与在角落内和边缘处的清扫能力之间存在矛盾。按照本发明的技术方案由一种三个刷子的结构组成，其中，两个可以趋于按垂直轴线来定向的旋转清扫刷将脏物从边缘及角落区域朝向所述可绕一水平轴线旋转的刷子的方向输送。
在本发明的地板集尘器，其中所述护罩借助一些偏心布置的弹簧支承在其他集尘器部件上。这种护罩的弹簧减振结构，一方面用于承受来自外部的力，例如撞击。另一方面在护罩例如被垂直加载时，这些弹簧为护罩提供下沉的可能性。例如，该护罩可克服弹簧力完全下沉到直至达到地板，并由此完全承受外部负载。所述集尘器内部零件保持不受损坏。为了达到使护罩更好地固定在集尘器底盘上，建议设置三个弹簧，它们优选地均匀分布在集尘器周边的轮廓上。也可以考虑布置四个弹簧。由于这种扩展结构，还允许护罩在接触障碍物后受到冲击时水平移动，与此同时触发一个指示冲击方向的传感器或开关。此外，业已证明特别有利的是，采用按照本发明的弹簧结构，可以实现所述护罩与施加在该护罩上的力的作用高度无关地水平移动。至于所述传感器，在这里可采用波段开关、微型开关、舌簧触点或霍耳传感器。由此实现准确无误的障碍识别。分析检测到的冲击方向，据此校正此自主式集尘器的行驶方向。由于按照本发明的这种扩展设计，可以具有高灵敏度地识别障碍。
此外，本发明的地板集尘器为了尤其在储尘方面改善所述类型集尘器的设计结构，建议设置一个绕一水平轴线旋转的刷子，该刷子将收集到的灰尘投掷到一个固定在集尘器上的储尘容器内。由于这种扩展设计，所述集尘器首先设计为清扫机。但也可以设想另一种支持清扫的抽风机的装置。所述刷子可通过一电动机驱动以及以其刷毛端部向下从集尘器下侧面伸出，由此达到在待保养的地板上清扫的目的。
此外，本发明的地板集尘器为了取得更好的清洁效果，建议在一个通向所述储尘容器的灰尘输送通道中设置一灰尘流量监控器。由于这种扩展设计，可以检测被刷子从地板扫起并通过直接的力/冲量作用加速的脏物量。测得的值可例如导致改变可自动移动的集尘器的行为对策。
另外，本发明的地板集尘器设有一凹坑和/或障碍识别器件。为了在这里提供一种所述类型的经改进的地板集尘器，建议采用一红外光栅识别凹坑和/或障碍。
最后，本发明的地板集尘器具有一个使该地板集尘器连同护罩一起与地板间隔一定距离的走行机构，其中，所述护罩在其承受的负载达到一预定负载时就落在了地板上。为了进一步改进所述类型的地板集尘器，使得在结构高度较小的情况下仍能使护罩在达到预定负载时落在地板上，建议所述走行机构相对于所述护罩这样弹性地悬挂，使得超过一阈值时所述弹簧朝减小护罩与地板距离的方向动作。在这里，所述护罩优选不能相对于所述集尘器底盘沿垂直方向移动，或者只能相对于离地净高微量地移动。在超过弹簧阈值时通过所述走行机构向内移入到所述底盘内使所述护罩下沉到地板上。
上述这些按照本发明的技术解决方案不仅作为独立的方案是重要的，而且除此之外也可以互相组合。下面提及的另一些按照本发明的用于改进地板集尘器的建议本身以及它们相互之间可进行的组合和除此之外还可以与前面说明的每一项或多项发明的组合都是很重要。
例如进一步建议，在达到所述阈值时，由于弹簧立即屈服变形使护罩支承在地板上。为此可使用具有相应的弹簧特性的弹簧，这种弹簧特性设计为，当超过预定的阈值时使走行机构突然缩入，由此导致护罩搁置在地板上。作为替代方式，所述弹簧也可以是一种板簧，它从成型的(弯成拱形的)金属薄板或薄钢板上剪裁制成并且具有一球形拱曲的横截面，由此构成一种喀呖弹簧(knackfeder)，在遭受极限负载时，亦即在超过阈值时，它突然动作。基于这种通过球形拱曲给定的弹簧特性，获得一种突然塌落的效果。为了在集尘器的一个尽可能大的负载状态范围内保护驱动所述刷子的电动机连同传力装置，防止其过载或甚至被破坏，以及为了保持电动机的功率恒定，建议该刷子高度可变地安置在一摇架上。根据这种扩展设计，达到在摩擦力增大时自动卸载。这样的话，当刷子上的阻力增大时，该刷子逆重力方向卸载。在刷子上的阻力减小时相应地减小这种卸载。有关在摩擦力提高时这种按照本发明的自动卸载方案可参阅DE 2946731，特此将其内容全面吸收在本发明的公开内容中，为此目的，此专利申请的特征也吸收在本申请的权利要求中。按有利的方式规定，在一种具有两个趋于按垂直轴线来定向的旋转清扫刷的地板集尘器中，这两个清扫刷同样高度可变地安置在所述摇架上，由此在这些角落清扫刷的区域内也采用了自动卸载的设计方案。因此优选，所述清扫刷和所述刷子都固定在一共同的摇架上，其中，驱动所述刷子的电动机的轴线还水平地布设并与所述摇架的旋转轴线重合。在这里优选所述电动机沿集尘器移动方向位于所述刷子的后面。
此外规定，所述清扫刷的刷毛部分从集尘器的通过护罩限定的外轮廓伸出。这样的话，所述清扫刷在一个不同于圆形的护罩轮廓形状中可在沿行驶方向设置在前面的角部区域内。但在这方面还可以设想一种圆形的护罩轮廓结构。在这里重要的是，至少所述刷体处于集尘器轮廓的内部以及只是刷毛或刷毛部分从该轮廓伸出。在优选设置不仅侧向而且向前从集尘器的轮廓伸出的软刷毛时，对于自主式集尘器的灵活性和机动性都没有不良的影响。从集尘器轮廓伸出的刷毛部分收集在集尘器轮廓外部的脏物，并将脏物朝可绕所述水平轴线旋转的刷子的方向输送到中央，该刷子最后优选将地板灰尘投掷到一固定在集尘器上的储尘容器内。在这方面业已证实特别有利的是，所述刷子和清扫刷共同借助一台电动机被驱动。为了传递扭矩可设置一传动装置。然而优选地采用这样一种设计结构，其中，所述电动机驱动所述刷子以及所述清扫刷借助于通过该刷子传动的传动皮带被驱动。因此，清扫刷和刷子可达到同步化。此外规定，所述清扫刷以一个与刷子不同的转速旋转。在这方面优选所述刷子与清扫刷的传动比是3比1至15比1，此外所述清扫刷的从动这样设计，使它们绕其旋转轴线逆时针旋转，因此相对于集尘器的沿行驶方向的前棱边而言，所述清扫刷从外向内朝中心方向清扫。为了进一步改善在角落或边缘处、例如沿踢脚板或类似地方的清扫效果，规定一个清扫刷的旋转轴线朝移动方向倾斜。
为了使所述刷子适用于不均匀的地面铺层或从一个地板铺层过渡到另一个地板铺层，建议将该刷子安装在一个可绕一水平轴线运动的底部部件内。因此可达到调整所述刷子连同其所属的底部部件的高度。从而达到使该刷子的高度始终最佳地适应于各种情况。此外建议，所述底部部件具有一个相对于该底部部件向下伸出的装卸坡台，它垃圾铲状将被刷子扫落的脏物颗粒和尘粒导送到所述储尘容器内。在这里业已证实特别有利的是，所述装卸坡台朝向所述刷子的方向从所述底部部件伸出。此外可通过使所述装卸坡台相对于所述底部部件运动来达到最佳的适应性并因而获得更好的净化效果，从而可使该装卸坡台根据具体情况或多或少地从所述底部部件移出或收回。业已证实特别有利的一种设计是，其中所述装卸坡台此外附加地或选择式地相对于所述刷子运动。也可以规定，所述装卸坡台沿移动方向看设在所述刷子后面，所以逆移动方向向后扫落的灰尘颗粒通过所述装卸坡台进入到所述储尘容器内。已提及的可沿投掷方向避让的装卸坡台结构可这样达到，即，该装卸坡台由多部件构成，它伸缩式或叠层式地沿投掷方向被推移到一起，或逆投掷方向例如被弹性支持地拉出。在这方面还可建议，所述装卸坡台可绕一旋转轴线偏转，业已证明装卸坡台的旋转轴线与刷子轴线重合是特别有利的。因此装卸坡台在其前部区域内在一规定的轨道上导引，由此避免了与刷子冲突。在这方面还优选，所述装卸坡台可克服弹性力地避让。在这里，所述装卸坡台的弹性可集成设计在装卸坡台面内，以及一项优选的扩展设计建议，该装卸坡台无论如何在其可弹性变形的部段内由一个薄膜式的薄的带状元件构成。该带状元件可以是一薄膜式的薄金属元件。然而优选，此带状元件是一个有弹性的塑料薄膜。此可弹性变形的带状元件如同一个预紧的弯曲弹簧将与待保养的地板接触的垃圾铲自由棱边向前朝刷子的方向加压。所述带状元件在前边缘区域内优选侧面固定在滑座上，该滑座又可绕所述刷子轴线旋转地支承。装卸坡台的自由棱边优选是一耐磨的金属或塑料棱边。当所述带状元件用塑料薄膜制成时，它的厚度为0.5至1.5mm。若集尘器工作时在地毯或硬质地板上行驶时，则塑料薄片由于预紧力始终以较小的压力将装卸坡台的垃圾铲棱边压在地板上。对于厚的地毯装卸坡台更深地潜入(eintauchen)，因此滑座更多地向后旋转。在这种情况下压紧力最大。对于硬质地板，装卸坡台较少潜入，因此滑座相应地向后旋转得较少。在这种情况下压紧力较小。所述装卸坡台设计为，它潜入的深度可达4mm，不会在里面被拖曳住。按本发明对象的一项扩展设计规定，所述灰尘流量监控器由一红外光栅组成。该红外光栅安装在导向储尘容器的灰尘输送通道内，并在一个预定的从0.5至2秒的时窗内计算经过光栅的尘粒量。测量结果可导致改变此可自动移动的地板集尘器的行动对策。因此规定，对检测到一个大的灰尘流量的分析结果是要重复驶过提供此大灰尘流量的行驶路段。大的灰尘流量与在此时刻驶过的地板区域大的污染度有关。通过这种测量分析，促使集尘器再次驶过此先前已清扫过的区域。此外，为了例如在刷子卡住或过载时保护刷子的电动机，规定，考虑利用驱动刷子的电动机电流来评估分析，以及根据电动机电流来改变地板集尘器的行驶程序。以简单的方式可通过监测电压测得电动机电流的超出。电动机的过载运行可通过两种状态触发。其一是刷子被完全卡住，其二是刷子遭受巨大的机械负荷。该完全卡住也可以通过当电动机电流提高到一个大的值时经一预定的短时间后将刷子关闭来排除。当刷子遭受到巨大的机械负荷时，若此时电流在一预定时间超过一高的极限值该刷子便被关闭。这两种办法都能防止电动机过载。因为电动机的合闸电流明显超过极限值，所以在电动机合闸时停止监测。当在刷子上缠绕了例如穗子或电缆时，则通过电动机电流得知这种情况，地板集尘器据此恰当地对这种情况作出反应，以便清除这种阻塞。这一情况例如是这样来解决的：当电动机电流增大到不允许的程度时，所述地板集尘器回驶。在这里也优选所述刷子沿与通常的工作方向相反的旋转方向进行旋转，由此可重新解除被缠绕上的穗子或电缆。如果这样做不成功以及刷子带着被缠绕上的电缆或穗子重新接通时，则这种情况通过所设的电子装置会很快地被识别，以便于据此使作用在刷子上的力保持尽可能小，以防止进一步卡紧。为此要附加地监测电动机的合闸电流。由于此原因，监测分为两个部分，即合闸监测和运行监测。在刷子阻塞或未阻塞这两种情况下，所述合闸电流在达到一规定的时刻前是相同的。因此首先必须确定此时刻。但单个测量值由于电流波动不适合作为判定的基础，因此优选地求得在一规定的时段内的总和，这一时段应保持得尽可能短。这结果是对起动电流的监测。为此规定，首先接通所述刷子，此后例如等待45毫秒。然后用例如2毫秒以预定的扫描频率形成电流总和，以及将此结果与极限值比较。形成电流总和以及所述比较持续约6毫秒。因此整个监测过程持续约31毫秒。因为一个接通刷子的继电器具有一约10毫秒的接通延时和一约5毫秒的断开延时，所以在此过程中接通所述刷子约需20毫秒。其中10毫秒用于监测期间以及5毫秒是由于继电器的断开延时。在这方面还建议，从检测到电动机电流的阈值开始启动一时窗，在该时窗内考虑将电动机电流的进一步增大用作所述地板集尘器回驶的触发事件。
此外，本发明涉及一可自动移动的地板集尘器与一基站的组合，该集尘器包括一电动机驱动装置、一储尘容器和一护罩，所述基站与集尘器按发射器/接收器原理耦合。为了以有利的方式改善所述类型的组合，建议，所述基站具有一个可单独使用的吸尘器，以及，所述集尘器设计为清扫机。因此，此基站除了作为自主工作的地板集尘器停放场和充电站的一般功能外，还具有卸空站的功能，对此借助在基站所设的吸尘器抽空设计为清扫机的集尘器的储尘容器。在这里可以设想一种方案，其中，所述基站的吸尘器处于准备运行状态，以及仅仅执行清扫任务的集尘器在与基站对接时触发一用于所述吸尘器的投入运行的触点。业已证实特别有利的是，所述吸尘器是普通的家用吸尘器，它在必要时通过相应设计的转接器与基站连接，所以此吸尘器也可按一般的方式用于地板或高地(berboden)的净化。所述地板集尘器也可以另外或与之组合地具有一在没有基站的情况下用于直接抽出灰尘的接口。为了保证自主工作的集尘器可靠地到达基站，所述基站用于作为陆标。在这方面已知一些方案，其中一陆标发射一个可由所述自主式集尘器接收并加以分析的信号。在这方面，已知一些利用红外线、激光或可见光工作的光学陆标以及一些超声波陆标。但这两种方案的缺点在于，所述陆标的信号被障碍物，如墙壁、物体等屏蔽。因此只有存在与所述自主式集尘器直接的直线接触时，才能可靠地起动所述基站。按照本发明采用一种借助于一发射器发出电磁波的陆标。所述电磁波借助于一振荡回路产生，以及通过一天线发射的电磁波穿透大多数障碍物，并因而最大程度地避免被屏蔽。因为应用于自主式集尘器定向的电磁场力线具有非线性的走向，所以该自主式集尘器必须将其行为方式依据电磁场的形状来调整。借助于一种由高效能的陆标和合理而简单的行为方式的构成组合，即使在障碍物阻挡直通路径时，该自主式集尘器也能找到基站。为此，该自主式集尘器具有一或两个接收天线，借助于它们可以得知磁场力线的指向。所述自主式集尘器在朝具有发射器的基站回驶时根据场力线定向，此时，集尘器或遵循场力线沿最强信号的方向移动或垂直于场力线行驶，或采用一种混合的对策。若自主式集尘器碰撞到一障碍物上，就采取一传感器支持的、可绕过障碍物行驶的行为对策。接着继续去往基站的行程。
此外，在所述一可自动移动的地板集尘器与一基站的组合中，为了以有利的方式改善所述类型的组合，建议，将所述基站设计为具有一个用于所述地板集尘器的对接离合器的室内空气净化器。由DE 4414871A1已知一种这类可与一个可单独使用的吸尘器连接的室内空气净化器。特此将此专利申请的内容全面吸收在本申请的公开内容中，也为此目的，此专利申请的特征也吸收在本申请的权利要求内。现在基站按本发明以这样的方式与地板集尘器的对接离合器组合，即，将如此构成的基站用作地板集尘器的停放场以及除此之外还用作地板集尘器的卸空站。由于按本发明的这种设计，所述基站至少在地板集尘器处于工作状态时可作为室内空气净化器工作。还可设想，在地板集尘器的充电过程中该基站也保持净化室内空气的行为。此外，还可设想一种组合，其中所述基站具有一触点，该触点通过地板集尘器在其处于通过单独的吸尘器抽出储存的脏物的停放位置上来操纵，以及在触点未被操纵时启动所述室内空气净化功能。在这方面还可以规定，该基站例如作为一充电站还具有一个或多个用于其他器件的对接离合器。由于这种设计，该基站还可以作为例如用于手持蓄电池吸尘器的充电站。
本发明还涉及一种用于运行所述可自动移动的地板集尘器方法。为了在这里提供一种所述类型的、改善清洁效果的方法，建议分析对应于各行驶路段的灰尘量，以及根据一预定的阈值再一次驶过与对应于大灰尘量的行驶路段。在这里借助于一个优选设计为一红外光栅形式的灰尘流量监控器计算通过的灰尘颗粒数量，该监控器设在通向所述储尘容器的灰尘输送通道中。若所述光栅被阻断，亦即红外光束被遮蔽，则没有光束到达所述接收器以及产生一个信号。这些单个信号在微处理器内经一预定的例如0.5至2秒，优选为1秒钟的时间计数。所测得的事件数量与储存的极限值比较，在超过时调节可自动移动的地板集尘器的相应的排污行为，例如优选地通过多次驶过所述表面或也可驶过一个扇面(Facher)或类似图形的表面，以达到令人满意地清洁特别脏的区域。目的是加大对识别为特别脏的表面的净化力度。一旦通过连续测量不再检测到大的灰尘值，则停止调整的排污行为或调整的行驶程序。
最后，在本发明中，为了使可自动移动的地板集尘器回驶，所述地板集尘器具有一些碰撞和/或距离传感器，以及所述回驶行为以一个预先编好程序的过程为基础，此外，借助一个由基站建立的电磁场进行定向。可自动移动的地板集尘器的这种行驶行为不同于通常的为驶过一熟知表面的行为对策。对于通常的行为对策优选一伪随机行为。在这里对于在前面区域内优选为三个碰撞和/或距离传感器中的每一个借助模拟计算最佳的旋转角。该旋转角由一个例如60°的固定分量和一个例如围绕此固定的角度值的+/-10°的角度区值组成，由后者计算出工作中的随机角。反之，在回驶行为中优选首先通过地板集尘器大体360°的旋转来分析通过该地板集尘器的电磁场，接着根据所测得的最小值定向和根据两个最小值之一调整方向地行驶一预定路段，之后重复上述步骤。为此例如在地板集尘器上横向地和在基站上纵向地设有天线，但也可以设想其他的装置。所述旋转运动可以是连续地或逐步式地进行。在通过360°旋转测定最大值和最小值后，储存最大值。然后通过量程转换和根据两个最小值之一的定向进行判断。在行驶一个例如20至60cm的路段后，通过360°的旋转重新进行测量并进行另一些最大值的检测。因此还规定，在通过一360°旋转重复测量的情况下测得一个比在先前的测量程序中测得的最大场强更大的最大场强时，实施沿逆最小值方向的旋转。因此若首先测得的最大值大于第二个最大值，则表明选择了错误的方向，作为反应，其结果是逆事先选择的方向旋转。若反之首先测得的最大值小于第二个最大值，则表明集尘器在沿正确的方向运动。行驶继续进行。一次碰撞或光学的障碍识别导致障碍行为模式。在这方面建议，在集尘器碰到一障碍物的情况下，首先进行回驶，然后沿一规定的旋转方向转动一个选择的角度或一个随机的角度，再次向前行驶和重复上述步骤，直至不再出现与障碍物接触。因此在经过一个短的回撤后稍微地旋转离开障碍物，与此同时储存和累加所述旋转角。此外还计算冲击事件的次数。之后，集尘器向前行驶经过一预定的、例如20至60cm的路段，或必要时一直行驶到与另一个障碍物接触。还规定，根据一与障碍物接触的预定次数，在回驶后进行旋转一个随机的角度。如果算得的与障碍物接触(碰撞)次数超过一极限值，或当总的旋转角超过一极限值时，自主工作的集尘器通过旋转一个随机的角度脱离接触障碍物时经调整的行为。在这方面还建议，根据一与障碍物接触的预定次数在回驶后根据电磁场进行重新定向。此外规定，在成功绕过一障碍物行驶后，实施反方向旋转一个为绕过该障碍物所需的角度量。相应地沿与总旋转角对应的反方向进行旋转，然后将用于角度和碰撞事件的计数器置零。在这之后根据电磁场进行精调并继续行驶。所述行驶路段的长度与量程相适应。因此规定，随着越来越接近基站，将进行的行驶路程也缩短了。在集尘器越接近基站，信号就越强，这一情况在更短的行驶距离内互相转换。此外，业已证明有利的是，无论如何涉及一较小的方向变化也可在行驶期间进行根据场强的定向。因此也可以在向前行驶的同时转变行驶方向。进行重复定向直至地板集尘器直接处于基站前。之后可实施180°的旋转，据此最后借助于向后行驶实行与基站对接。在这里操纵一终端开关或一用于充电插头的触点以用于对集尘器充电，以及必要时将其卸空。还可设想使集尘器1向前，亦即沿通常的移动方向，行驶到基站上。
所述障碍物识别可借助触点、红外开关传感器、超声波传感器等进行。这些传感器优选沿移动方向设在所述集尘器的前部区域内，在这里可按照右前和左前进行区分，由此影响运动管理系统。也可以在集尘器的尾部区域内布置一些传感器。原则上在发生碰撞时需要首先回驶和旋转集尘器，以及之后令集尘器沿一新的方向行驶。在回驶和旋转的过程中，优选地将由电动机驱动的刷子断开。此外，该自主式集尘器具有一沿行驶方向可设在集尘器的后部区域内的支撑轮。然而也可以设想一种方案，所述支撑轮设在前部区域内，必要时设置在所述清扫刷之间。在这种设计中，防止了一种不确定的四点支承，亦即避免了驱动轮与地板失去接触的危险。由此也可以实现在在一轻微的坡度上的向上行驶。
下面借助附图进一步阐述本发明，这些附图仅表示出了多种实施方式。其中：
图1表示一具有清扫刷的涉及第一种实施方式的地板集尘器的透视图；
图2表示对应于图1的立体底视图；
图3表示所述集尘器的局部断开后的立体示意图；
图4表示一清扫刷的示意侧视详图；
图5表示一清扫刷的示意俯视详图；
图6表示第二种实施方式的集尘器的俯视图；
图7表示第三种实施方式的集尘器的局部断开的立体示意图；
图8表示对应于图7的俯视图；
图9表示集尘器护罩的一弹簧减振区域的局部剖开表示的详图；
图10表示与图9对应的视图，但护罩此时承受垂直负载；
图11表示与图9对应的另一个视图，但护罩此时承受侧向负载；
图12表示另一种实施方式的集尘器的立体示意图；
图13表示与图12对应的视图，但其中护罩已取下；
图14表示按照图12所示实施方式的集尘器的立体底视图；
图15表示集尘器的纵剖图；
图16表示一用于集尘器的充电和卸空的基站的示意图；以及
图17表示一用于说明通过从基站发出的电磁波自动寻找基站的原理示意图；
图18表示按另一种实施方式的集尘器与图14对应的立体底视图；
图19表示涉及另一种实施方式的集尘器的纵剖示意面；
图20表示图19中的区域XX的局部放大图；
图21表示另一种实施方式的走行机构区域的示意剖视图；
图22表示一与图21对应的视图，但此时所述走行机构已从正常工作位置移出；
图23表示按照图21中的线XXIII-XXIII的放大剖面图；
图24表示集尘器在向基站回驶时的行为对策的示意图；
图25表示一与图24对应的视图，但涉及在障碍识别时的回驶行为。
首先在图1至3中示出和描述了具有一底盘2和一覆盖该底盘2的护罩3的可自动移动的地板集尘器1。
尤其由图1和2可见，所述集尘器1有一种不同于圆形的轮廓形状。此轮廓形状由一个半圆形的圆形部段4和一个与该圆形部段相连的矩形的形状部段5组成，其中，所述矩形部段5沿集尘器1的移动方向r构成在前面。
所述矩形部段5在所述轮廓形状内尤其在角部区域6处修圆。沿移动方向r看过去，连接角部区域6的端面7的轮廓也成形为凸面的形状。此外，所述角部区域6与圆形部段4之间的侧面过渡区段也呈凹面地修圆，所以在这里轮廓形成一个轻微的腰状回缩。
上述轮廓结构不仅涉及所述集尘器底部8的造型，而且涉及在底盘侧面镶嵌在所述底盘2上的并包围所述底部8的护罩3的外轮廓形状。
自主工作的集尘器1设计为清扫机，为此设一个可绕一水平轴线X旋转的刷子9，在图示的实施例中该刷子设在所述矩形部段5的区域内。所述刷子9的驱动通过一电动机10实现，该电动机由装在后部圆形部段4内的蓄电池组11供电。
在刷子9的区域内，所述集尘器底部8设有一窗形的缺口12，刷子9的刷毛13通过该缺口12从集尘器底部8的下侧伸出用于清理所述要保养的地板。所述刷子9具有蛇曲状布置的刷毛排，其中这些刷毛排布设成，相对于水平轴线x而言清扫是从外向里进行的，以及沿移动方向r观察是从前向后进行的。
借助刷子9收集的地板灰尘被投掷到一个在后部圆形部段4区域内在集尘器上固定地设置在所述底盘2上的储尘容器14内。为了卸空此容器14，在集尘器下侧底部8的区域内设一可打开的活门15。
此外，所述集尘器1具有两个部分地穿过所述集尘器底部8的行驶轮16，其中每个行驶轮16通过一单独的电动机17驱动，由此，使所述集尘器1除了一般的直线行驶外，还可以使其旋转或转弯。
所述行驶轮16被布设成，使它们靠近集尘器底部8的棱边定位在从所述矩形部段5到圆形部段4的过渡区域内。
此外，在前面的对应于所述端面边棱7的区域的中央设一导轮18，由此实现所述集尘器1在地板41上的三点支承。
为了识别障碍物，在所述端面7的区域内设置一些传感器19。在这里优选这样来布置三个传感器19，使得一个中间传感器19用于识别正面冲击，以及其余两个在角部区域6内的传感器19用于识别从侧前方作用在该集尘器1上的冲击。在这方面可以采用机械作用的接触开关，但也可以采用红外开关传感器或超声波传感器。优选地考虑使用微型开关。
碰撞到障碍物上导致镶在底盘上的护罩3轻微移动，该移动可由所述对应配设的传感器19检测到。储存在图中仅示意表示的逻辑单元20内的运动管理系统，在识别一个障碍物时促使集尘器1回驶以及将集尘器1旋转到一新的方向上。在这里，所述回驶只经过一短的路程，所以不需要向后、亦即与通常移动方向r相反的控制。集尘器1的旋转通过不同地控制所述行驶轮16来实现。在这里业已证实特别有利的是，在回驶和旋转时，为了节能所述用于刷子9的电动机10被关闭。
为了识别台阶或类似物，所述集尘器1还设有一些超声波传感器21，在图示的实施例中它们设在集尘器底部8窗形缺口12的侧面，向下指向地板41的方向设置。在这里重要的是，所述超声波传感器21沿移动方向r位于集尘器1的重心前。借助这些超声波传感器21在行驶过程中扫描所述地板41。有关超声波传感器21的布置和工作状况可参阅未在先公开的文件登记号为10113105.4的德国专利申请。此专利申请的内容特此全部被囊括在本发明的公开内容中，为此目的，此申请的特征也被收录在本发明的权利要求中。
为了也能清洁角落或沿踢脚板等清扫，设有两个分别为一个角部区域6配设的清扫刷22。这两个清扫刷分别由一个可驱动的具有基本上圆形轮廓的刷体23和三个沿圆周等距分布地装在该刷体23上的刷毛束24组成。
在这里清扫刷22的布局选择为，使刷体23处于所述集尘器1的轮廓之的内部，而刷毛束24则相反从通过护罩3规定的边界轮廓伸出，并由此沿踢脚板或在角部区域内清扫式地输送地板灰尘。由此也能清扫到在集尘器轮廓以外的垃圾，以及由于所选择的逆时针方向的旋转方向(见图2中箭头d)，所以沿朝向所述绕水平轴线x旋转的刷子9的方向将垃圾输送到集尘器1的中央。因为在这里软的刷毛从集尘器的轮廓伸出，所以不会对集尘器1的灵活性和机动性造成不利的影响。
供给水平刷子9的清扫刷22定位在一垂直轴线y上。为了能达到更好的清洁效果，每一个清扫刷22的旋转轴线z相对于垂直轴线y朝移动方向r倾斜，例如倾斜一个5°至15°的角度(见图4)。
基于所述刷毛束24相对于集尘器外轮廓所选择的这种超长度设计，通过刷毛束24的弯曲和伸展，可达到与角落和棱边相适应(见图4和5)。
所述清扫刷22的驱动间接地借助于所述电动机10实现。如已提及的那样，该电动机10驱动所述绕水平轴线x旋转的刷子9。通过该刷子借助传动皮带25来驱动所述清扫刷22，在这里所述刷子9与清扫刷22的传动比例如选择3比1至15比1。
如图6示意表示的那样，前面描述的具有一个绕水平轴线x旋转的刷子9和两个定位在垂直轴线y上的旋转清扫刷22的设计结构，也可以应用于一种总体上为圆形轮廓的集尘器1中。
如已提及的，通过碰撞和由此引起的传感器检测来识别障碍物。为此希望所述护罩3轻微地位移(倾斜)。为了使该护罩3恢复到其原始的静止位置并能保持在那里，该护罩3弹性地固定在所述底盘2上。按前面说明的第一种实施方式，该护罩3的这种弹簧减振装置可设在上部区域的中央(中央弹簧42)。按照本发明的另一种方案在图7至11所示的另一种实施方式中描述。可以看出，其中所述护罩3通过三个偏心布置的弹簧26支承在所述底盘2上，在此这三个弹簧26沿周边等距分布。
所述护罩3在内壁上具有为每个弹簧26配设的安装一个弹簧端部的支承座27。所述垂直延伸的弹簧26以其另一端支承在集尘器底部8的上侧面上。
所述护罩3因此借助这些弹簧26支承在集尘器底部8上，其中该护罩3的垂直向上的止挡边界是通过该护罩3的一个支托所述集尘器底部8的径向托臂28构成(见图9)。
所述支承座27在高度上这样布置，即当该护罩3被垂直加载时它克服弹力下沉(箭头c)并以其环形边支承在地板41上，这时，所述支承座27的下侧面仍保持与集尘器底部8的上侧面有间距。因此作用在护罩3上的垂直力不会传入所述底盘2内，确切地说通过该护罩3传给地板41(见图10)。
所述护罩3在与障碍物碰撞时的侧向偏移(箭头c′)也可以通过所选择的弹簧26的结构来实现。为防止瞬变振荡以及因而多次发出传感器信号，可在所述护罩3与集尘器底部8的环形边之间设一减振器29。
图12至15所示的集尘器1的实施方式具有一圆形的轮廓。为保证适应于例如在从硬质地板到地毯的过渡中不同的地面条件，设一个带有可绕水平轴线x旋转的刷子9的底部部件30的轴支座，它可绕水平指向的轴线v回转地安置在所述底盘2上。集尘器底部8有一个与底部部件30的轮廓形状相适配的缺口31。
由于这种设计结构，始终可达到重要区域、亦即刷子区域最佳的高度调整。一个一端与底盘2锚固以及另一端通过所述电动机10的一个支架与所述可运动的底部部件30连接的复位弹簧40，用于将该底部部件30定位在一基本位置上。
此外，由图15中的剖视图可以看出设有一装卸坡台32，它垃圾铲状地沿移动方向r设置在刷子9后面，以及用于将扫进的地板灰尘有目的地投掷到储尘容器14内。此装卸坡台32朝向刷子9的方向从底部部件30伸出，以及在工作时以其自由的端部棱边在要保养的地板上滑动。
装卸坡台所述32在高度上不仅可相对于底部部件30而且也可相对于刷于9运动(箭头a)，由此达到独立地调整该装卸坡台32的高度，此外，该装卸坡台32是向前封闭了所述储尘容器14。
由图14所示的底视图还可以看出，在此实施方式中在后部区域内设有一支撑轮18。
除此之外，所述高度可移动的底部部件30和装卸坡台32也可与设在角部区域6内的清扫刷22结合使用。
此自主工作的集尘器1按发射器/接收器原理与一基站33耦合，该基站既用作集尘器1的停放场和充电站，也用作卸空站。为此，该基站33具有一个可单独使用的吸尘器34(见图16)。在这里它涉及一种普通的家用吸尘器，该吸尘器通过一转接器35与所述基站33连接。寻找到基站33的集尘器1在停放位置上触发一个触点，随后，例如保持处于备用操作状态的吸尘器34就将储存在储尘容器14内的灰尘吸出。与此同时对例如形式上设计为蓄电池组11的载能体充电。在这方面还可以设想采用燃料电池。
为了自动寻找基站33，所述集尘器1具有一个或两个接收天线36，借助它们测定通过一个设在该基站33内的发射器产生的电磁场的场力线的指向。借助一振荡回路产生的并通过一发射天线37发射的电波38能穿透大多数障碍物，并因而在最大程度上防止遮蔽。
图17示意性地表示出了工作原理。所述集尘器1在向基站33回驶时依据场力线定向，此时或遵循场力线并在这里沿最强信号的方向行驶，或垂直于场力线行驶(箭头b)。此外，也可以使用一种混合的、寻找基站33的对策。若集尘器1遭遇一障碍物，则采取一传感器支持的行动对策，这种对策可以实现绕过障碍物行驶，随后继续去往基站33的行程。
如图18所示，在所述集尘器1的圆形轮廓中，可在沿移动方向观察的前部区域内设置所述支撑轮18，而为该集尘器1的后部配设所述行驶轮16。其中所述刷子9大体在集尘器底部8的中央横向于移动方向地延伸。
在此设计中沉坑的识别例如通过红外传感器50实现，其中，选择将红外传感器在沿移动方向设置在所述刷子9的前面。用于障碍识别的传感器19在图示的实施例中同样是红外传感器。
借此识别的障碍物通过一分析器件使集尘器1制动，由此减小碰撞时的冲击力或除此之外避免碰撞。通过一微处理器可将所述分析结果用于在识别有障碍时选择集尘器1具有一个低速度，以及在不存在障碍时选择集尘器1具有一个高速度。
图19表示另一种实施方式的集尘器1的示意剖视图，在此实施方式中集尘器1具有一个按图16所示实施方式的支撑轮-行驶轮配置结构。所述刷子9高度可变地安装在一摇架51上，该摇架51可在底盘2内绕一旋转轴线w摆动。该摆动的旋转轴线w与所述驱动刷子9的电动机10的水平设置的轴线u重合，在这里，所述电动机10沿移动方向r设在刷子9后面。
此外，在图示的此实施例中，在所述摇架51上还装有一个在这里仅示意性示出的清扫刷22。
由于这种扩展设计，实现了在摩擦力增大时也能自动卸载。若在刷子9处存在大的阻力，则克服重力使刷子9和也可能存在的清扫刷22抬起。因此在集尘器处于满负载状态时保护电动机10和传力装置免受损坏。此外，所述电动机10的功率要保持恒定。
如图21和22示意表示的那样，还存在这种可能性，即利用所述驱动刷子9的电动机的电流来进行分析。借助一分析电子电路52根据所述电动机电流来改变地板集尘器1的行驶程序，使得例如在电动机电流升高到不允许的程度时令集尘器1回驶。这种不允许的电动机大电流可能例如发生有穗子或电缆被扯入到刷子9中时。此外，所述分析电子电路52从检测到电动机电流的阈值开始起动一个时窗，在该时窗内利用所述电动机电流的进一步提高作为集尘器1回驶的触发事件。
由图19还可看出，在通向储尘容器14的灰尘输送通道53中设有一个红外光栅形式的灰尘流量监控器54，用于测定在一预先规定的时窗内由刷子9朝向储尘容器14的方向投出的灰尘量。通过所测定的灰尘流量必要时调整集尘器1的行驶对策。因此在检测出大的灰尘流量时促使重复驶过所述提供大灰尘流量的行驶路段。
依据投掷方向定向的装卸坡台32可沿投掷方向避让地设置，此时该装卸坡台可绕所述刷子轴线x回转。该装卸坡台32可克服弹性力地避让，为此该装卸坡台32设计为构成一带状元件55的塑料薄膜。在前部区，亦即在配设刷子9的区域内，所述带状元件55侧面固定在滑座56上，该滑座可绕所述刷子轴线x旋转地支承。因此，所述薄膜式带状元件55在所述装卸坡台32的前部区域内在一规定的轨道上导引，由此避免与刷子9相撞。支靠在待清洁的地板上的前自由棱边57设计为耐磨的金属或塑料棱边的形式。
装卸坡台32通过预紧力将棱边57始终压靠在待清洁的地板上。若装卸坡台32碰到一障碍物上，它就避让开，为此它绕刷子轴线x向上转动，其中带状元件55通过端部固定在储尘容器17的壁上受限制地发生弹性变形。所述带状元件在储尘容器14区域内的固定点用附图标记58表示。
装卸坡台32可适应于不同的地板高度，其中装卸坡台32的弹力选择设计为，使所述集尘器1不会卡住。
为了使作用在护罩3上的垂直力不传入到底盘2内，确切地说通过护罩3传导到地板41，在按照图21和22的另一种实施方式中，包括所述行驶轮16和对应配设的电动机17的走行机构59采用弹性悬挂结构。为此，所述行驶轮16和电动机17设置在一块与集尘器底部8分开的走行机构安装板60上，该安装板60在图21所示的未承受载荷的基本位置上在集尘器底部8的一个与安装板60轮廓相适配的窗形缺口61中在集尘器底部8的平面内延伸。
承载所述走行机构59的安装板60相对于所述底盘2和护罩3弹性地悬挂。这种弹性悬挂通过一些将安装板60连接到集尘器底部8上的弹性带62来实现，如图23所示，所述弹性带的横截面具有球形拱起。因此，弹性带62构成为喀呖弹簧(Knackfedern)，其中每个弹性带62优选通过截取成形拱曲的薄金属板或钢板制成。
在此实施例中，护罩3至少沿垂直方向与底盘2刚性连接。当护罩3所承受的垂直载荷超过阈值时，该载荷通过底盘2和集尘器底部8导致弹性带62弯曲，其结果是减小护罩3与地板41之间的间距。通过这种喀呖弹簧设计，在超过阈值时造成走行机构59的突然失稳，因此，护罩3为了导入垂直作用的力支承在地板41上(图22)。
若护罩3所承受的垂直载荷低于垂直导入力的阈值，则走行机构59基于弹性带62的弹性预紧力处于图21所示的原始位置，与此同时抬起护罩3和底盘2。
取代弹性带62，也可以设置一些作用在安装板60与集尘器底部8之间的压簧，将它们的弹性设计为，使它们只是在超过阈值时才动作。
用于在未知表面上行驶的行为对策涉及伪随机行为的原理。这样就要为优选三个在前面区域内的障碍物传感器19的每一个计算出最佳旋转角。此旋转角由一个固定的转角分量和一个围绕此固定转角的转角区值组成，工作中从该转角范围中计算出随机角。向着基站33的回驶借助一电磁场实现，在此图示的实施例中所述接收天线36横向地设置在集尘器1上，而发射天线37纵向地设置在基站33上。
图24示意性地表示出集尘器1的回驶行为。首先在点A处通过集尘器1的360°旋转通过测量最大值和最小值进行依据磁场的定向。储存检测到的最大值，据此通过量程变换进行判定。接着集尘器1根据两个最小值之一定向，以及向前行驶一预定距离例如40cm直至点A′，在点A′处通过360°的旋转进行重新测量。
若在点A′处测得的最大值小于行驶前在点A处测得的最大值，则表示选取的是正确的方向，据此继续行驶。但若在第一次行驶到点A′处测得的最大值大于在原点A处测得的最大值，则所选择的是错误的方向。作为对此的反应集尘器1向着与先前所选择的方向相反的方向旋转。图24中表示了这一情况。
集尘器1始终笔直地沿最小值的方向行驶，其中，行驶路径的长度与量程相对应。这意味着，集尘器1越靠近基站33以及因而信号越强，则两个定向点B之间的行驶路程越短。
在每个行驶路段后，通过集尘器1向行驶方向的左侧和右侧旋转，依据最小值对集尘器1的行驶方向进行精确调整，这一过程必要时也可以在向前行驶的同时进行。通过测定最小值确定下一步的行驶方向。在一测量值超过极限值，进行量程变换。重复进行这种精调过程(见图24中的点B、B′和B″)，直至集尘器1直接处于基站33前，之后集尘器1进行180°的旋动，并且为了与基站33对接向后行驶，直至操作一终端开关或一个用于充电插头的触点。集尘器1在此时到达的停放位置上被充电和可能通过一吸尘器34被卸空。
此外，基站33也可设计为具有一个集尘器1对接离合器的室内空气净化器。此外还存在这种可能性，即，基站33作为充电站具有另一些用于其他器件例如手持蓄电池吸尘器的对接离合器。
图25表示在向基站33回驶过程中碰到障碍时集尘器1作适应性调整的行为。一次碰撞或借助于传感器19的光学障碍识别，导致所述障碍行为模式(见图25中点C、C′和C″)。在集尘器1遭遇一障碍物63时，首先与原始移动方向反向地回驶，之后回转一个预选的小角度离开障碍物63，在这里所选择的角度也可以是一个随机角。接着重新向前行驶并重复上述步骤，直至不再接触到障碍物。储存并累加为绕过障碍物63已经历的转角，并同时计算碰撞事件发生的次数。
在绕过障碍物63后，集尘器1按正常模式行驶一个预定的距离例如40cm，或一直行驶到重新接触到障碍物。若算得的碰撞次数超过一极限值，或总的旋转角度超过一极限值，则集尘器1在接触障碍时通过旋转一个随机角从经适应性调整的行驶方向滑向一边，并根据磁场开始重新定向。在图25中表示了这一反应。在一房间角落区域内在点C和C′处碰撞的次数或总的旋转角度超过一极限值，使得从点C′起摆脱在接触障碍时经调整的行为，以及在点A″处依据磁场进行重新定向。
反之在点C″处集尘器1成功地绕过障碍物63，之后首先行驶一预定的路程直至到达点B′。在这里集尘器1反转一个为绕过障碍物63所需的角度量，然后用于转角和碰撞事件的计数器被置零。从点B′起，在图示的实施例中向基站33的行驶无障碍地并因此相当于图24所示的实施方式地进行。
所有公开的特征均为本发明的要点。在本申请的公开内容中还全面吸收了相关的/所附上的优先权文件(在先申请文本)所公开的内容，为此目的，将这些文件中的技术特征也收录到了本申请的权利要求中。

Claims (29)

1.一种可自动移动的地板集尘器(1)，其包括一电动机驱动装置、一储尘容器(14)和一护罩(3)，其特征在于：所述集尘器(1)设计为具有一个可绕一水平轴线(x)旋转的刷子(9)的清扫装置，它配备有两个趋于按一垂直轴线(y)定向的旋转清扫刷(22)，其中，所述清扫刷(22)具有彼此反向的旋转方向，以及它们沿朝向绕所述水平轴线(x)旋转的刷子(9)的方向向所述集尘器的中央输送灰尘。
2.按照权利要求1所述的地板集尘器，其特征在于：所述刷子(9)高度可变地安装在一摇架(51)上。
3.按照权利要求2所述的地板集尘器，其特征在于：所述清扫刷(22)也高度可变地安装在所述摇架(51)上。
4.按照权利要求2所述的地板集尘器，其特征在于：驱动所述刷子(9)的电动机(10)的轴线(u)水平布置并与所述摇架(51)的旋转轴线(w)重合。
5.按照权利要求1至3之一所述的地板集尘器，其特征在于：采用一红外光栅来识别凹坑和/或障碍物。
6.按照权利要求1至3之一所述的地板集尘器，其特征在于：该地板集尘器包括一个使该地板集尘器(1)与所述护罩(3)一起与地板(41)间隔一定距离的走行机构(59)，其中，所述护罩(3)在其所承受的载荷达到一预定载荷时支座在地板(41)上，以及所述走行机构(59)相对于所述护罩(3)这样弹性地悬挂，使得在超过一阈值时所述弹簧朝减小所述护罩(3)与地板(41)之间的间距的方向动作。
7.按照权利要求6所述的地板集尘器，其特征在于：在达到所述阈值时，所述护罩(3)由于弹簧的立即变形而支座在地板(41)上。
8.按照权利要求1至3之一所述的地板集尘器，其特征在于：所述清扫刷(22)的刷毛部分从所述集尘器(1)的通过所述护罩(3)限定的外轮廓伸出。
9.按照权利要求1至3之一所述的地板集尘器，其特征在于：所述刷子(9)将地板灰尘投掷到一固定在集尘器中的储尘容器(14)内。
10.按照权利要求1至3之一所述的地板集尘器，其特征在于：所述刷子(9)和清扫刷(22)共同借助于一电动机(10)被驱动。
11.按照权利要求10所述的地板集尘器，其特征在于：所述电动机(10)驱动所述刷子(9)，以及所述清扫刷(22)借助于通过该刷子(9)传动的传动皮带(25)被驱动。
12.按照权利要求1至3之一所述的地板集尘器，其特征在于：所述清扫刷(22)以一个与所述刷子(9)不同的转速旋转。
13.按照权利要求1至3之一所述的地板集尘器，其特征在于：一个清扫刷(22)的旋转轴线(z)朝移动方向(r)倾斜。
14.按照权利要求1至3之一所述的地板集尘器，其特征在于：所述刷子(9)安装在一可绕一水平轴线(v)运动的底部部件(30)内。
15.按照权利要求14所述的地板集尘器，其特征在于：所述底部部件(30)具有一个相对于该底部部件(30)向下伸出的装卸坡台(32)。
16.按照权利要求15所述的地板集尘器，其特征在于：所述装卸坡台(32)朝向所述刷子(9)的方向从所述底部部件(30)伸出而形成弯曲坡面。
17.按照权利要求15所述的地板集尘器，其特征在于：所述装卸坡台(32)可相对于所述底部部件(30)运动。
18.按照权利要求15所述的地板集尘器，其特征在于：所述装卸坡台(32)可相对于所述刷子(9)运动。
19.按照权利要求15所述的地板集尘器，其特征在于：所述装卸坡台(32)沿移动方向(r)设置在所述刷子(9)后面。
20.按照权利要求17至19之一所述的地板集尘器，其特征在于：所述装卸坡台(32)可绕一旋转轴线偏转。
21.按照权利要求20所述的地板集尘器，其特征在于：所述装卸坡台(32)的旋转轴线与刷子轴线(x)重合。
22.按照权利要求17至19之一所述的地板集尘器，其特征在于：所述装卸坡台(32)可克服弹簧弹性力地避让。
23.按照权利要求22所述的地板集尘器，其特征在于：所述装卸坡台(32)的弹簧集成地设置在装卸坡台面内。
24.按照权利要求22所述的地板集尘器，其特征在于：所述装卸坡台(32)至少在其可弹性变形的部段内由一薄膜式的薄的带状元件(55)构成。
25.按照权利要求24所述的地板集尘器，其特征在于：所述带状元件(55)是一塑料薄膜。
26.按照权利要求1至3之一所述的地板集尘器，其特征在于：对用于驱动所述刷子(9)的电动机(10)的电流进行分析并根据该电动机电流来改变所述地板集尘器(1)的行走习惯。
27.按照权利要求26所述的地板集尘器，其特征在于：当所述电动机电流增大到不允许的程度时所述地板集尘器(1)回驶。
28.按照权利要求26所述的地板集尘器，其特征在于：从检测到电动机电流达到一阈值起触发一时窗，在该时窗内将所述电动机电流的进一步增大用作使所述地板集尘器回驶的触发事件。
29.按照上述任一项权利要求所述的地板集尘器，其特征在于：所述集尘器(1)具有一种与圆形不同的轮廓，该轮廓由一个圆形部段(4)和一个趋于为矩形的形状部段(5)组成，并且该矩形部段(5)沿移动方向(r)在前面，其中，所述集尘器(1)还有两个趋于按垂直轴线(y)定向的可旋转的清扫刷(22)；以及，这两个清扫刷(22)对应地配置在所述轮廓的矩形部段(5)的两个前角部区域(6)。
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