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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reinigung eines Raumes mittels eines selbsttätig verfahrbaren Reinigungsgerätes, wobei das Reinigungsgerät über eine kartenartige Darstellung des Raumes jedenfalls hinsichtlich der Begrenzungswände verfügt.
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Verfahren der in Rede stehenden Art sind bekannt. Das der Reinigung des Raumbodens dienende Reinigungsgerät verfährt selbsttätig zufolge einer bevorzugt vorprogrammierten Fahr- und ggf. Verhaltensstrategie. In diesem Zusammenhang ist es weiter bekannt, dass das Reinigungsgerät über eine Karte oder kartenartige Darstellung des zu reinigenden Raumes, ggf. über mehrere Karten für entsprechend mehrere Räume verfügt. Diese Karte ist hierbei bevorzugt in einem nicht flüchtigen Speicher abgelegt, steht somit für jeden Reinigungsvorgang zur Verfügung. Alternativ sind Verfahren bekannt, bei welchen das Reinigungsgerät vor Beginn des reinigenden Abfahrens des Raumbodens zunächst eine derartige Kartierung vornimmt, um sich nach Erstellen der Karte in dem Raum zu bewegen. In der kartenartigen Darstellung des Raumes sind insbesondere bevorzugt die Begrenzungswände markiert. Zur kartenartigen Erfassung des Raumes ist es weiter bekannt, das Reinigungsgerät im Rahmen einer Lernfahrt insbesondere entlang der Begrenzungswände verfahren zu lassen, dies weiter bevorzugt zufolge Fernsteuerung des Reinigungsgerätes durch den Benutzer. In weiter bekannter Ausgestaltung verfügt das Reinigungsgerät über Eigenmittel zur Erfassung des Raumes, insbesondere zur Erfassung der Raumbegrenzung, so weiter bevorzugt in Form eines Rundum-Scanners, der eine Hinderniserkennung darstellt. Diesbezüglich wird auf die
DE 10 2008 014 912 A1 verwiesen. Der Inhalt dieser Patentanmeldung wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen. Aus dieser Patentanmeldung ist eine Hinderniserkennung bekannt, welche auf einem optischen Triangulationssystem basiert. Die optischen Elemente des Systems sind auf einer Drehplatte angeordnet, welche einen Rundum-Scan über 360° erlaubt. Zufolge des Rundum-Abscannens der Umgebung des Reinigungsgerätes ist zufolge hieraus resultierender Abstandsmessungen eine Raumkarte erstellbar. Hierbei steht das Reinigungsgerät bevorzugt auf der Stelle; kann sich alternativ jedoch hierzu auch im Raum auf dem Raumboden bewegen, um so insbesondere bei Vor- und Rücksprüngen im Raumgrundriss eine entsprechend angepasste Karte zu erstellen.
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Im Hinblick auf den vorbeschriebenen Stand der Technik wird eine technische Problematik der Erfindung darin gesehen, ein Verfahren der in Rede stehenden Art insbesondere hinsichtlich der zu wählenden Fahrstrategie weiter zu verbessern.
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Diese Problematik ist zunächst und im Wesentlichen durch den Gegenstand des Anspruches 1 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, dass mittels eines Algorithmus der Raum entsprechend der meisten, in eine Richtung verlaufenden Wände oder entsprechend einem in den Raum zu projizierenden Rechteck mit längstmöglichen Abmessungen erfasst wird, wodurch sich zufolge der Längsausrichtung der Wand oder des Rechtecks eine Hauptausrichtung des Raumes ergibt und dass das Reinigungsgerät sodann orientiert an der Hauptausrichtung oder parallel hierzu verschoben durch Hin- und Herfahren die Raumfläche abfährt. Zufolge dieser Ausgestaltung ist eine günstige Fahrstrategie des Reinigungsgerätes zum Abfahren und Abreinigen des Raumbodens insbesondere aus der Grundrissgestaltung des Raumes ableitbar. Das Reinigungsgerät verfährt nach einer entsprechenden Analyse des Raumes bzw. der kartenartigen Darstellung des Raumes entlang hieraus sich ergebender, quasi logischer Verfahrwege. Hierzu werden mittels eines steuerungsseitigen Algorithmus des Reinigungsgerätes die meisten in eine Richtung verlaufenden Wände bzw. die längste in eine Richtung verlaufende Begrenzungslinie in der kartenartigen Darstellung erfasst, welche Wand bzw. Begrenzungslinie in der Karte als Anhalt für die bevorzugt spontan für diesen Raum zu erstellende Verfahrstrategie dient. Ist insbesondere anhand der kartenartigen Darstellung des Raumes keine Erfassung mehrerer in gleicher Richtung und entsprechend parallel verlaufender Wände möglich – bspw. bei einem Raumgrundriss in Form eines unregelmäßigen, keine parallel verlaufende Randkanten aufweisenden Vielecks oder weiter bspw. bei einer zufolge einer Lernfahrt erstellten kartenartigen Darstellung einer Teilfläche der Raumfläche – wird in den freien Bereich der kartenartigen Darstellung bzw. innerhalb der umlaufenden Begrenzung der kartenartigen Darstellung virtuell ein Rechteck mit längstmöglichen Abmessungen projiziert, wonach die Längsausrichtung des Rechteckes bzw. die Längsseite des Rechteckes zur nachfolgenden Fahrstrategie-Berechnung herangezogen wird. Dies gilt vorzugsweise auch für den Fall, dass innerhalb der Raumfläche, die dann auch parallel zueinander verlaufende Begrenzungen aufweisen kann, befindliche Hindernisse erkannt werden, so bspw. Vorsprünge oder Raumteiler. In beiden Fällen, d. h. sowohl im Falle der Erfassung der meisten in eine Richtung verlaufenden Wände als auch bei Erfassung der Längsausrichtung eines projizierten Rechteckes in die kartenartige Darstellung wird mittels eines Linienalgorithmus die primäre Ausrichtung des Raumes, weiter insbesondere die primäre Längsausrichtung des Raumes bestimmt. Das Reinigungsgerät fährt hiernach in einer Ausgestaltung orientiert an der Hauptausrichtung des Raumes die Raumfläche ab, so weiter bevorzugt in Parallelausrichtung hierzu, d. h. in Parallelausrichtung zu den meisten Wänden bzw. zur Längsseite des Rechtecks. In alternativer Ausgestaltung verfährt das Reinigungsgerät mit Bezug auf einen Grundriss der Raumfläche senkrecht zur Hauptausrichtung des Raumes, entsprechend bevorzugt die Raumfläche in Breitenrichtung derselben querend. Weiter wird die Raumfläche bevorzugt durch Hin- und Herfahren des Reinigungsgerätes vollständig abgefahren und bevorzugt gereinigt, wobei die jeweiligen Fahrlinien des Reinigungsgerätes bevorzugt zueinander parallel verlaufen, weiter bevorzugt parallel verschoben zur Hauptausrichtung des Raumes, alternativ in senkrechter Ausrichtung hierzu. Das Hin- und Herfahren des Reinigungsgerätes ist erreicht zufolge Wenden desselben um 180° bei Erreichen einer die Fahrlinie querenden Raumbegrenzung. Zum Erstellen einer entsprechend angepassten Fahrstrategie bzw. zur Berechnung der zumindest ersten abzufahrenden Fahrlinie des Reinigungsroboters kommen bevorzugt weitere Algorithmen, wie insbesondere Zell-Dekompositions-Algorithmen oder Flächenabdeckungs-Algorithmen zum Einsatz, die als Eingangsparameter die im ersten Schritt erfasste Hauptausrichtung des Raumes erhalten. Hierbei reicht es weiter bevorzugt aus, lediglich eine erste, bspw. parallel zur Hauptausrichtung des Raumes, weiter bevorzugt parallel zu den meisten in eine Richtung verlaufenden Wände verlaufenden Fahrlinie des Reinigungsgerätes zu berechnen, wonach mit Einsetzen der selbsttätigen Abreinigung der Raumfläche und mit Erreichen einer die Fahrlinie kreuzenden Raumbegrenzung zufolge einer bevorzugt in dem Reinigungsgerät vorgesehenen Verhaltensstrategie das Gerät selbsttätig um 180° wendet und hiernach eine parallel zu der vorherigen Fahrlinie versetzte Fahrlinie in entgegengesetzter Verfahrrichtung nutzt. Es wird so bevorzugt ein furchenwendenartiger Verlauf der gesamten Fahrlinie erreicht.
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Bevorzugt wird in diesem Zusammenhang weiter, dass sich das Reinigungsgerät, bspw. nach Einschalten einer diesem zugeordneten Basisstation, vorzugsweise einmalig innerhalb des Wohnungsumfeldes orientiert und hierbei für alle Räume eine Orientierungsgrundlinie festlegt. Alternativ arbeitet das Reinigungsgerät mit Einzelkarten je Raum und mit individuellen Orientierungsgrundlinien, die ggf. zur Aufstellung einer Gesamtkarte des Wohnungsumfeldes miteinander durch Wegekarten rechnerisch so verbunden werden, dass die Differenzen der verschiedenen Orientierungsgrundlinien bekannt und berücksichtigt werden. Um die Abweichung der festgelegten Raumausrichtung von der Orientierungsgrundlinie des Reinigungsgeräts zu benennen, wird bevorzugt der Winkel zwischen der berechneten Raumausrichtung und der kartenmäßig hinterlegten Orientierungsgrundlinie (des betreffenden Raumes) ermittelt und ggf. abgespeichert.
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Weiter alternativ oder auch kombinativ kann mittels des Algorithmus auch die längste, in eine Richtung verlaufende Wand zur Festlegung der Raumausrichtung ermittelt werden.
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In vorteilhafter Weise ist zufolge des vorgeschlagenen Verfahrens ein energieeffizientes Fahrverhalten des Reinigungsgerätes erreicht. Es ist hierbei eine deutliche Grundausrichtung zumindest einer Haupt-Verfahrrichtung zufolge entsprechender Berechnung vorgegeben. Die Zahl der Richtungswechsel im Zuge des Abfahren der gesamten Raumfläche ist bevorzugt auf ein Minimum reduziert. Entsprechend wird im Vergleich zu einer für den Benutzer wahllos erscheinenden Fahrstrategie Energie eingespart, mit der Folge, dass das Reinigungsgerät bei gleicher Akkuladung länger verfahren und abreinigen kann. Weiter ergibt sich auch für den Benutzer bzw. Betrachter eine ”intelligente” Fahrstrategie. Diese zeigt sich insbesondere bei annähernd rechteckförmigen Grundrissen, so weiter bspw. bei einem langgestreckten Flur. Hier besteht weiter die Möglichkeit, dass zufolge des Algorithmus auch das Verhältnis einer längsten, in eine Richtung verlaufenden Wand zu einer längsten hierzu quer verlaufenden Wand berücksichtigt wird. Übersteigt das Verhältnis einen bevorzugt in der Steuerung hinterlegten Maximalwert (bspw. 3:1, 5:1 oder 10:1), so wird bevorzugt mittels der nachfolgenden Algorithmen eine parallel zur Hauptausrichtung des Raumes verlaufende Fahrlinie gewählt, so dass weiter im beispielhaft vorliegenden Fall eines langgestreckten Flurs das Reinigungsgerät entlang der Längsausrichtung des Flures verfährt und hierbei weniger Wenden benötigt als bei einer quer zur Hauptausrichtung des Raumes gewählten Fahrlinie. In dem Fall, dass keine Mehrzahl von in eine Richtung verlaufenden Wänden ermittelt werden kann oder dass in den Raum zu projizierende Rechteck ein Quadrat ergibt, wird über den Algorithmus bevorzugt zwar keine Hauptausrichtung des Raumes ermittelt, welcher ggf. weitergegebene Fehlerwert jedoch bevorzugt durch nachfolgende Algorithmen so umgesetzt wird, dass bspw. die zum Gerät hin nächste Wand als die Wand festgelegt wird, entlang welcher die Hauptausrichtung angenommen wird bzw. die Verfahrlinie des Reinigungsgerätes berechnet wird.
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Weitere Merkmale der Erfindung sind nachstehend, auch in der Figurenbeschreibung, oftmals in ihrer bevorzugten Zuordnung zum Gegenstand des Anspruches 1 oder zu Merkmalen weiterer Ansprüche erläutert. Sie können aber auch in einer Zuordnung zu nur einzelnen Merkmalen des Anspruches 1 oder des jeweiligen weiteren Anspruches oder jeweils unabhängig von Bedeutung sein.
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So ist in einer Weiterbildung vorgesehen, dass das Reinigungsgerät vor Abfahren und/oder nach Abfahren der Raumfläche eine Wandfolgefahrt durchführt. Die hierbei zufolge der kartenartigen Darstellung ermittelten bzw. hinterlegten Raumbegrenzungen (bevorzugt Wände) dienen hierbei der Extraktion der Start- und Stopp-Vorgänge des Wandfolgens, so dass weiter bevorzugt der Startpunkt der Wandfolgefahrt des Reinigungsgerätes zugleich nach vollständigem Abfahren der Raumbegrenzung zugleich der Stopppunkt der Wandfolgefahrt ist. Im Falle, dass die Wandfolgefahrt vor Abfahren der Raumfläche erfolgt, ist der Stopppunkt der Wandfolgefahrt in bevorzugter Ausgestaltung zugleich der Startpunkt zum Abfahren der Raumfläche. Erfolgt die Wandfolgefahrt erst nach Abfahren der Raumfläche, so definiert in bevorzugter Ausgestaltung der Stopppunkt der Raumflächen-Abfahrt den Startpunkt der Wandfolgefahrt. Auch ist eine derartige Wandfolgefahrt sowohl vor als auch nach Abfahren der Raumfläche zufolge vorbeschriebener Fahrstrategie möglich.
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In weiterer Ausgestaltung ist bevorzugt vorgesehen, dass eine kartenmäßige Unterteilung des Raumes in unterschiedliche Bereiche vorgenommen ist, wobei weiter bevorzugt jeder Bereich nach dem vorbeschriebenen Verfahren abgereinigt wird. Die kartenmäßige Unterteilung eines Raumes in unterschiedliche Bereiche wird bevorzugt vorgenommen bei sich bspw. aus unterschiedlichen Grundrissen zusammensetzenden Räumen, weiter insbesondere bei Grundrissen, in denen bspw. zwei oder mehr Räume ohne weitere Begrenzung ineinanderlaufen. Die kartenmäßige Unterteilung erfolgt weiter bevorzugt vor einer Ermittlung der Hauptausrichtung des Raumes, weiter bevorzugt im Zuge eines wie eingangs beschriebenen Kartierungsvorganges. Hierzu sind weiter bevorzugt – ggf. durch den Benutzer anzulegende – künstliche Bereichsgrenzen vorgegeben, so dass innerhalb der in der Steuerung abgelegten kartenartigen Darstellung des Gesamtraumes Unterbereiche desselben vorliegen. Alternativ besteht auch die Möglichkeit, den gesamten, sich später aus mehreren unterschiedlichen Bereichen zusammensetzenden Raum als solches mittels eines Algorithmus zu analysieren und hieraus eine verfahrstrategisch günstige Aufteilung der Bereiche zu berechnen, so weiter in der bevorzugten Art, dass sich die geringst mögliche Anzahl unterschiedlicher Bereiche einstellt. Jeder der so vorgegebenen oder ermittelten Bereiche des Raumes wird entsprechend vorbeschriebenem Verfahren analysiert und abgereinigt, so dass bspw. nach Abarbeitung des einen Bereiches und Überleitung des Reinigungsgerätes in den anderen Bereich sich die Hauptausrichtung des Raumes – hier des Bereiches – ändern kann, um auch in diesem nächsten Bereich bevorzugt energieeffizient die Fläche abzuarbeiten.
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Nachstehend ist die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung, welche lediglich Ausführungsbeispiele darstellt, näher erläutert. Es zeigt:
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1 in perspektivischer Darstellung ein Reinigungsgerät mit einer Hinderniserkennung zur Rundum-Erfassung;
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2 eine kartenartige Darstellung eines Raumes, zur Ermittlung einer Hauptausrichtung des Raumes in einer ersten Ausführungsform;
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3 eine der 2 entsprechende Darstellung, die Verfahrstrategie des Reinigungsgerätes innerhalb des die Karte gemäß 2 darstellenden Raumes betreffend;
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4 eine der 2 entsprechende kartenartige Darstellung eines weiteren Raumes, in welche Karte zur Erfassung einer Hauptausrichtung des Raumes ein Rechteck projiziert ist;
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5 eine der 3 entsprechende Darstellung, jedoch die Karte bzw. den Raum gemäß 4 betreffend;
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6 eine weitere kartenartige Darstellung eines Raumes, unterteilt in zwei Bereiche;
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7 eine weitere der 3 entsprechende Darstellung, jedoch die Verfahrstrategie des Reinigungsgerätes zur Abreinigung der unterteilten Bereiche gemäß 6 betreffend.
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Dargestellt und beschrieben ist zunächst mit Bezug zu
1 ein selbsttätig verfahrbares Reinigungsgerät
1, bevorzugt in Form eines Saug- und/oder Kehrgerätes, weiter in Form eines verfahrbaren Haushalts-Bodenreinigungsgerätes. Dieses besitzt ein Chassis, welches unterseitig, dem zu pflegenden Boden zugewandt, elektromotorisch angetriebene Verfahrräder sowie eine über die Unterkante des Chassisbodens hinausragende, gleichfalls elektromotorisch angetriebene Bürste trägt. Das Chassis ist überfangen von einer Gerätehaube
2, wobei das Gerät
1 einen kreisförmigen Grundriss aufweist. Bezüglich der Ausgestaltung des Reinigungsgerätes
1 als Saug- und/oder Kehrgerät wird auf die
DE 102 42 257 A1 verwiesen. Der Inhalt dieser Patentanmeldung wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zwecke, Merkmale dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen.
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Weiter kann, wenngleich nicht dargestellt, das Reinigungsgerät 1 zusätzlich oder auch alternativ zu der Bürste eine Saugmundöffnung aufweisen. In diesem Fall ist in dem Gerät 1 weiter ein Sauggebläsemotor angeordnet, der elektrisch betrieben ist.
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Die Elektroversorgung der einzelnen Elektrokomponenten des Gerätes 1 wie für den Elektromotor, für die Verfahrräder, für den Elektroantrieb der Bürste, ggf. für das Sauggebläse und darüber hinaus für die weiter vorgesehene Elektronik in dem Gerät 1 bevorzugt zur Steuerung desselben erfolgt über einen nicht dargestellten, wieder aufladbaren Akkumulator.
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Das Reinigungsgerät 1 ist weiter mit einer Hinderniserkennung 3 in Form eines Laserscanners versehen, welche auf der Gerätehaube 2 zentral angeordnet um eine vertikale Achse x um 360° drehbar ist. Zufolge der rotierenden Hinderniserkennung 3 ist eine kartenmäßige Erfassung des Raumes R ermöglicht, in welchem sich das Reinigungsgerät 1 aufhält. Zufolge Rundum-Abscannen der Raum-Begrenzungswände W wird eine kartenartige Darstellung K des jeweiligen Raumes R angelegt und bevorzugt abgespeichert. Das Abscannen der Raumbegrenzung erfolgt hierbei bevorzugt, wie eingangs beschrieben, mittels eines Triangulationssystems, weiter bevorzugt zufolge einer Entfernungsmessung.
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Das Reinigungsgerät 1 weist weiter eine Steuer- und Regelungselektronik auf, so weiter bevorzugt zur Steuerung und Regelung des Reinigungsgerätes 1 im Zuge des Verfahrens desselben und weiter bevorzugt im Zuge der hierbei durchgeführten Abreinigung des Raumbodens. Um hierbei eine insbesondere effektive Fahrstrategie, weiter auch eine für den Benutzer bzw. Betrachter sinnvoll erscheinende Strategie des Reinigungsgerätes 1 zu berechnen, wird zufolge der vorgesehenen Steuerungs- und Regelelektronik vor Beginn der Abreinigung des Raumbodens zunächst eine Analyse der Hauptausrichtung H des Raumes R relativ zu einer Orientierungsgrundlinie O innerhalb der Karte K durchgeführt.
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Hierzu werden mittels eines vorgesehenen Algorithmus in einem ersten Schritt die meisten, in eine Richtung und somit parallel zueinander verlaufenden Wände W' ermittelt, dies unter Zuhilfenahme der kartenartigen Darstellung K, in welcher die Begrenzungswände W und somit auch die meisten in eine Richtung verlaufenden Wände W' durch Begrenzungslinien der die Raumfläche darstellenden Kartenfläche wiedergegeben sind. Die Längsausrichtung dieser meisten Wände W' ergibt zufolge entsprechender Analyse die parallel hierzu gerichtete Hauptausrichtung H des Raumes R, welche ggf. entsprechend einen Winkel α zu der kartenseitigen Orientierungslinie O einschließt.
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In dem Fall, dass nicht eindeutig eine Mehrzahl von in einer Richtung verlaufenden Wänden (bspw. bei einem langgestreckt rechteckigen Grundriss mit zwei parallel verlaufenden Wänden und zwei senkrecht hierzu und zueinander verlaufenden Querwänden) ermittelt werden kann, wird bevorzugt im Zuge einer weiteren Analyse die Ausrichtung der längsten Begrenzungswand W in die Ermittlung der Hauptausrichtung H des Raumes R mit einbezogen.
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In einem weiteren Fall – wie in 4 schematisch dargestellt – in welchem keine Mehrzahl von in gleicher Richtung verlaufenden oder eine längste Wand eindeutig erkannt werden kann, wird in einer alternativ vorgeschlagenen Lösung in den freien Bereich des durch die Begrenzungswände W begrenzten Raumes R bzw. in den freien inneren Bereich der kartenartigen Darstellung K ein virtuelles Rechteck A projiziert, welches Rechteck A mit Bezug auf den freien inneren Bereich des Raumes R bzw. der Karte K längstmögliche Abmessungen aufweist. Die Ausrichtung der Rechteck-Längsseite C definiert die Hauptausrichtung H des Raumes R, bevorzugt relativ zur Orientierungsgrundlinie O.
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Die Hauptausrichtung H ist entsprechend jeweils parallel verlaufend zur erfassten Mehrzahl von in einer Richtung verlaufenden Wänden W' bzw. zur Rechtecklängsseite C eines in den Raum R projizierten Rechtecks A.
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Nach einer entsprechenden Berechnung der Hauptausrichtung H des Raumes R beginnt bevorzugt selbsttätig der Reinigungsvorgang zufolge Abfahren des Raumbodens durch das Reinigungsgerät 1.
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Hierbei wird weiter bevorzugt zunächst eine Wandfolgefahrt des Reinigungsgerätes 1 durchgeführt, bei welcher Wandfolgefahrt das Reinigungsgerät 1 bevorzugt orientiert an der zur Verfügung stehenden kartenartigen Darstellung K an den Begrenzungswänden W des Raumes R entlang fährt. Hierbei ist ein Startpunkt 4 der Wandfolgefahrt zugleich auch der Stopppunkt derselben. Mit Erreichen des Startpunktes 4 nach erfolgter Wandfolgefahrt wechselt das Reinigungsgerät 1 in einen Modus zu Abfahren und bevorzugten Abreinigen der Raumfläche, in welchem Modus weitere Algorithmen die zuvor ermittelte Hauptausrichtung H als Eingangsparameter erhalten. Das Reinigungsgerät 1 verfährt entsprechend bevorzugt parallel (alternativ in einem Winkel von 90°) zu der ermittelten Hauptausrichtung H, wonach eine furchenwendige Abarbeitung der Raumfläche erfolgt (vgl. 3 und 5).
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Zudem ist weiter eine kartenmäßige Unterteilung des Raumes R in unterschiedliche Bereiche B und B' durchführbar, so bspw. bei einem Raum R gemäß der Darstellung in 6, der sich im Wesentlichen aus zwei Raumabschnitten unterschiedlicher Grundrissgestaltungen zusammensetzt, so weiter bspw. zufolge einer Anordnung eines von einem Hauptraum nicht durch eine Begrenzungswand abgetrennten Nebenraumes. Die entsprechende Unterteilung der kartenartigen Darstellung K ist bevorzugt unmittelbar nach Erstellung der Karte K, alternativ unmittelbar vor einer entsprechenden Analyse der Raumausrichtung vorgenommen.
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Die Steuerung des Reinigungsgerätes 1 ermittelt in diesem Fall für jeden Bereich B bzw. B' eine angepasste Fahrstrategie, dies zufolge Ermittlung der jeweiligen Hauptausrichtung H bzw. H' der einzelnen Bereiche B und B'.
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So ergibt sich weiter bei dem in den 6 und 7 dargestellten Ausführungsbeispiel einer aus zwei Bereichen B und B' zusammengesetzten Karte K eine Hauptausrichtung H' des Bereiches B', welche Hauptausrichtung H' senkrecht ausgerichtet ist zur Hauptausrichtung H des Bereiches B.
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Beide Bereiche B und B' werden entsprechend der anhand der 3 und 4 beschriebenen Strategie abgereinigt, dies jeweils bevorzugt zunächst unter Durchführung einer Wandfolgefahrt, wobei eine virtuelle Begrenzungslinie G zwischen den Bereichen B und B' zur Durchführung einer Überführungsfahrt der Wandfolgefahrt genutzt wird. Das hiernach bevorzugt selbsttätig folgende Abfahren der Raumfläche zur Reinigung derselben erfolgt zufolge Entlangfahren des Reinigungsgerätes 1 an parallel zu der jeweiligen Hauptausrichtung H bzw. H' verlaufenden Verfahrlinien, die weiter bevorzugt furchenwendenartig verlaufen.
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Alle offenbarten Merkmale sind (für sich) erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Prioritätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhaltlich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit aufzunehmen. Die Unteransprüche charakterisieren in ihrer fakultativ nebengeordneten Fassung eigenständige erfinderische Weiterbildung des Standes der Technik, insbesondere um auf Basis dieser Ansprüche Teilanmeldungen vorzunehmen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Reinigungsgerät
- 2
- Gerätehaube
- 3
- Hinderniserkennung
- 4
- Startpunkt
- x
- Drehachse
- A
- Rechteck
- B
- Bereich
- B'
- Bereich
- C
- Rechteck-Längsseite
- G
- Begrenzungslinie
- H
- Hauptausrichtung
- H'
- Hauptausrichtung
- K
- Karte
- O
- Orientierungsgrundlinie
- R
- Raum
- W
- Begrenzungswand
- W'
- längste Wand
- α
- Winkel
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102008014912 A1 [0002]
- DE 10242257 A1 [0019]
