CN115089055B - 用于机器人清洁器的对接站和清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于机器人清洁器的对接站和清洁系统。该对接站包括：基部；对接站集尘杯，对接站集尘杯可移除地耦接到基部，其中，响应于对接站集尘杯相对于基部围绕枢轴点的枢转运动，对接站集尘杯能从基部移除；闩锁，闩锁能在保持位置和释放位置之间致动，闩锁与枢轴点水平地间隔开，其中，当闩锁处于保持位置时，基本上防止了对接站集尘杯的枢转运动；以及释放系统，释放系统被构造为在保持位置和释放位置之间致动闩锁。

Description

用于机器人清洁器的对接站和清洁系统

本申请是申请号为201980005299.0，申请日为2019年7月19日，发明名称为“机器人清洁器杂物移除对接站”的专利申请的分案申请。

技术领域

本公开整体涉及自动清洁设备，并且更具体地涉及机器人清洁器和用于机器人清洁器的对接站。

背景技术

自动表面处理设备被构造为遍历表面(例如，地板)，同时几乎无需人参与而从表面移除杂物。例如，机器人真空吸尘器可包括控制器、多个从动轮、抽吸马达、刷辊以及用于储存杂物的集尘杯。控制器使机器人真空清洁器根据一种或多种模式(例如，随机反弹模式、定点模式，沿墙/障碍物模式等)行进。当按照一种或多种模式行进时，机器人真空清洁器将杂物收集在集尘杯中。当集尘杯积聚杂物时，机器人真空清洁器的性能可能会降低。因此，可能需要定期清空集尘杯，以维持一致的清洁性能。

发明内容

一方面，本发明提供了一种用于机器人清洁器的对接站，包括：

基部；

对接站集尘杯，所述对接站集尘杯可移除地耦接到所述基部，其中，响应于所述对接站集尘杯相对于所述基部围绕枢轴点的枢转运动，所述对接站集尘杯能从所述基部移除；

闩锁，所述闩锁能在保持位置和释放位置之间致动，所述闩锁与所述枢轴点水平地间隔开，其中，当所述闩锁处于所述保持位置时，基本上防止了所述对接站集尘杯的枢转运动；以及

释放系统，所述释放系统被构造为在所述保持位置和所述释放位置之间致动所述闩锁。

在一些实施例中，所述释放系统包括致动器和推杆，所述致动器被构造为响应于所述致动器被致动而在第一推杆位置和第二推杆位置之间推动所述推杆，所述推杆被构造为在所述保持位置和所述释放位置之间推动所述闩锁。

在一些实施例中，所述闩锁可枢转地耦接到所述对接站集尘杯。

在一些实施例中，所述基部包括柱塞，所述柱塞被推动到与所述对接站集尘杯接合，使得当所述闩锁处于所述释放位置时，所述柱塞远离所述基部可枢转地推动所述对接站集尘杯。

在一些实施例中，所述对接站集尘杯包括可打开门，所述可打开门限定用于接收所述柱塞的至少一部分的柱塞插座。

在一些实施例中，所述对接站集尘杯包括枢轴扣，所述枢轴扣被构造为接合可枢转地耦接到所述基部的对应枢轴杠杆。

在一些实施例中，所述枢轴扣限定扣合腔，所述扣合腔被构造为接合所述枢轴杠杆的至少一部分，所述枢轴杠杆被朝向所述扣合腔推动。

在一些实施例中，所述闩锁被构造为被朝向所述保持位置推动。

在一些实施例中，所述对接站集尘杯限定解除区域，所述解除区域被构造为防止所述基部阻止所述对接站集尘杯相对于所述基部的枢转运动。

在一些实施例中，所述对接站集尘杯的至少一部分被构造为响应于所述闩锁被致动到所述释放位置而被推动远离所述基部。

另一方面，本发明还提供了一种清洁系统，包括：

机器人清洁器；以及

对接站，所述对接站被构造为流体耦接到所述机器人清洁器，

所述机器人清洁器包括：

基部；以及

对接站集尘杯，所述对接站集尘杯可移除地耦接到所述基部，其中，响应于所述对接站集尘杯相对于所述基部围绕枢轴点的枢转运动，所述对接站集尘杯能从所述基部移除，所述对接站集尘杯包括：

闩锁，所述闩锁能在保持位置和释放位置之间致动，所述闩锁与所述枢轴点水平间隔开；以及

释放系统，所述释放系统被构造为在所述保持位置和所述释放位置之间致动所述闩锁。

在一些实施例中，所述释放系统包括致动器和推杆，所述致动器被构造为响应于所述致动器被致动而在第一推杆位置和第二推杆位置之间推动所述推杆，所述推杆被构造为在所述保持位置和所述释放位置之间推动所述闩锁。

在一些实施例中，所述闩锁可枢转地耦接到所述对接站集尘杯。

在一些实施例中，所述基部包括柱塞，所述柱塞被推动到与所述对接站集尘杯接合，使得当所述闩锁处于所述释放位置时，所述柱塞远离所述基部可枢转地推动所述对接站集尘杯。

在一些实施例中，所述对接站集尘杯包括可打开门，所述可打开门限定用于接收所述柱塞的至少一部分的柱塞插座。

在一些实施例中，所述对接站集尘杯包括枢轴扣，所述枢轴扣被构造为接合可枢转地耦接到所述基部的对应枢轴杠杆。

在一些实施例中，所述枢轴扣限定扣合腔，所述扣合腔被构造为接合所述枢轴杠杆的至少一部分，所述枢轴杠杆被朝向所述扣合腔推动。

在一些实施例中，所述闩锁被构造为被朝向所述保持位置推动。

在一些实施例中，所述对接站集尘杯限定解除区域，所述解除区域被构造为防止所述基部阻止所述对接站集尘杯相对于所述基部的枢转运动。

在一些实施例中，所述对接站集尘杯的至少一部分被构造为响应于所述闩锁被致动到所述释放位置而被推动远离所述基部。

附图说明

通过结合附图阅读以下详细描述，将会更好地理解这些以及其他特征和优点，其中：

图1示出与本公开的实施方案一致的被构造为接合机器人真空清洁器的对接站的示意性透视图。

图2示出与本公开的实施方案一致的对接站和被构造为与对接站对接的机器人真空清洁器的透视图。

图2A示出与本公开的实施方案一致的被构造为接收加强件的防尘罩的示意性透视图。

图2B示出与本公开的实施方案一致的对接站的示例的一部分的透视图。

图3示出与本公开的实施方案一致的图2的对接站的俯视图。

图4示出与本公开的实施方案一致的图2的机器人清洁器的仰视图。

图4A示出与本公开的实施方案一致的机器人清洁器集尘杯的示例的一部分的透视仰视图。

图4B示出与本公开的实施方案一致的对接站的一部分的透视图。

图5示出与本公开的实施方案一致的能够与图2的对接站一起使用的可调节防尘罩的示例的俯视图。

图6示出与本公开的实施方案一致的能够与图2的对接站一起使用的可调节防尘罩的另一个示例的透视图。

图7示出与本公开的实施方案一致的使对接站集尘杯处于移除位置的图2的对接站的前视图。

图8示出与本公开的实施方案一致的响应于枢转运动而使对接站集尘杯被移除的图2的对接站的前视图。

图9示出与本公开的实施方案一致的沿着图2的线IX-IX截取的图2的对接站的剖视图。

图9A示出与本公开的实施方案一致的图9的对应于区域9A的对接站的放大视图。

图9B示出与本公开的实施方案一致的图9的对应于区域9B的对接站的放大视图。

图10示出与本公开的实施方案一致的对接站的剖视图。

图10A示出与本公开的实施方案一致的对应于图10的区域10A的放大视图。

图10B示出与本公开的实施方案一致的对应于图10的区域10B的放大视图。

图11示出与本公开的实施方案一致的沿着图2的线IX-IX截取的图2的在其中具有过滤器的对接站的示例的透视剖视图，其中过滤器是过滤介质。

图11A示出与本公开的实施方案一致的沿着线IX-IX截取的图2的在其中具有过滤器的对接站的另一个示例的另一个透视剖视图，其中过滤器是旋风分离器。

图12示出与本公开的实施方案一致的图2的对接站的仰视图。

图13示出与本公开的实施方案一致的对接站的透视剖视图。

图14示出与本公开的实施方案一致的图13的对接站的另一个剖视图。

图15示出与本公开的实施方案一致的对接站的透视图。

图16示出与本公开的实施方案一致的图15的对接站的另一个透视图。

图17示出与本公开的实施方案一致的具有集尘杯的对接站的透视图，该集尘杯被构造为在使用位置和移除位置之间枢转。

图18示出与本公开的实施方案一致的使集尘杯处于移除位置的图17的对接站的透视图。

图19示出与本公开的实施方案一致的集尘杯被移除的图17的对接站的透视图。

图20示出与本公开的实施方案一致的使集尘杯处于使用位置的对接站的剖视图。

图21示出与本公开的实施方案一致的响应于枢转运动而使集尘杯从其基部移除的图20的对接站的剖视图。

图22示出与本公开的实施方案一致的图20的对接站的枢轴扣的剖视图。

图23示出与本公开的实施方案一致的图22的枢轴扣的示例的透视图。

图24示出与本公开的实施方案一致的对接站的一部分的剖视图。

图25示出与本公开的实施方案一致的图24的对接站的部分的另一个剖视图。

图26示出与本公开的实施方案一致的图24的对接站的部分的另一个剖视图。

图27示出与本公开的实施方案一致的对接站集尘杯的透视图。

图28示出与本公开的实施方案一致的对接站集尘杯的透视图，该对接站集尘杯限定过滤器在其内延伸的内部容积。

图29示出与本公开的实施方案一致的图28的过滤器的示例。

图30示出与本公开的实施方案一致的具有在其中延伸的过滤器的对接站集尘杯的示例的示意图，其中通过致动搅拌器来清洁过滤器。

图31示出与本公开的实施方案一致的图30的对接站集尘杯的另一个示意图。

图32示出与本公开的实施方案一致的具有在其中延伸的过滤器的对接站集尘杯的示例的示意图，其中通过致动搅拌器来清洁过滤器。

图33示出与本公开的实施方案一致的图32的对接站集尘杯的另一个示意图。

图34示出与本公开的实施方案一致的具有在其中延伸的过滤器的对接站集尘杯的示例的示意图，其中通过致动搅拌器来清洁过滤器。

图35示出与本公开的实施方案一致的图34的对接站集尘杯的另一个示意图。

图36示出与本公开的实施方案一致的具有在其中延伸的过滤器的对接站集尘杯的示例的示意图，其中通过致动搅拌器来清洁过滤器。

图37示出与本公开的实施方案一致的图36的对接站集尘杯的另一个示意图。

图38示出与本公开的实施方案一致的对接站的透视图。

图39示出与本公开的实施方案一致的沿着线XXXIX-XXXIX截取的图38的对接站的剖面透视图。

图40示出与本公开的实施方案一致的沿着线XXXIX-XXXIX截取的图38的对接站的另一个剖视图。

图41示出与本公开的实施方案一致的图38的对接站的搅拌器的透视图。

图42示出与本公开的实施方案一致的图41的搅拌器的一部分的放大剖面透视图。

图43示出与本公开的实施方案一致的对接站和机器人真空清洁器的透视图。

图44示出与本公开的实施方案一致的图43的对接站和机器人真空清洁器的透视图，其中机器人真空清洁器与对接站对接。

图45示出与本公开的实施方案一致的具有可调节防尘罩的对接站的示意图。

图46示出与本公开的实施方案一致的具有可调节防尘罩的另一个对接站的示意图。

图47示出与本公开的实施方案一致的对接站的透视图。

图48示出与本公开的实施方案一致的图47的对接站的另一个透视图。

图49示出与本公开的实施方案一致的被构造为接收可移除袋的对接站的透视图。

图50示出与本公开的实施方案一致的图49的对接站的另一个透视图。

图51示出与本公开的实施方案一致的图49的对接站的另一个透视图。

图52示出与本公开的实施方案一致的对接站的透视图。

图53示出与本公开的实施方案一致的使集尘杯从其移除的图52的对接站的另一个透视图。

图54示出与本公开的实施方案一致的机器人真空清洁器的透视图。

图55示出与本公开的实施方案一致的沿着线LV-LV截取的图54的机器人真空清洁器的剖面透视图。

图56示出与本公开的实施方案一致的沿着线LVI-LVI截取的图54的机器人真空清洁器的剖面透视图。

图57示出与本公开的实施方案一致的机器人真空清洁器的剖视图。

图58示出与本公开的实施方案一致的图57的机器人真空清洁器的另一个剖视图。

图59示出与本公开的实施方案一致的机器人真空清洁器集尘杯的示意性透视图。

图60示出与本公开的实施方案一致的图59的机器人真空清洁器集尘杯的另一个示意性透视图。

图61示出与本公开的实施方案一致的机器人真空清洁器集尘杯以及对接站的一部分的透视图。

图62示出与本公开的实施方案一致的接合图61的对接站的部分的机器人真空清洁器集尘杯的透视图。

图63示出与本公开的实施方案一致的能够用于接合图62的机器人真空清洁器集尘杯的排放枢轴门的闩锁的示意性示例。

具体实施方式

本公开整体涉及被构造为从机器人清洁器的集尘杯移除杂物的对接站。对接站包括基部，该基部具有抽吸马达、对接站集尘杯和流体入口。当启动抽吸马达时，使流体沿着从流体入口穿过对接站集尘杯延伸到抽吸马达中的流动路径流动，使得其可从对接站排出。

在一些情况下，对接站集尘杯可被构造为相对于基部枢转，使得对接站集尘杯可响应于枢转运动而在使用位置和移除位置之间转变。当处于使用位置时，对接站集尘杯与抽吸马达和流体入口流体连通，而当处于移除位置时，对接站集尘杯被构造为(例如，响应于进一步枢转运动)从基部移除，使得可以将对接站集尘杯清空。

附加地或替代地，对接站集尘杯可被构造为包括过滤器(例如，过滤介质和/或旋风分离器)，该过滤器在集尘杯的内部容积内延伸，使得第一杂物收集室和第二杂物收集室限定在其中。当与在第二杂物收集室中收集的杂物相比时，第一杂物收集室可被构造为收集具有相对较大粒度的杂物。因此，第一杂物收集室可通常描述为被构造为接收大杂物，而第二杂物收集室可通常描述为被构造为接收小杂物。

附加地或替代地，对接站可被构造为将机器人清洁器朝向对准取向推动，使得机器人清洁器可以流体地耦接到对接站。例如，对接站可包括被构造为接合机器人清洁器的至少一部分的对准突起。由于对准突起和机器人清洁器之间的相互接合，对准突起朝向对准取向推动机器人清洁器。

如本文一般所指，术语可弹性变形可以是指机械部件在部件不经历机械故障(例如，部件不再能够按预期运行)的情况下在未变形状态和变形状态之间重复转变(例如，在未变形状态和变形状态之间转变至少100次、1000次、100,000次、1,000,000次、10,000,000次或任何其他合适的次数)的能力。

图1示出对接站100的示意图。对接站100包括基部102以及被构造为相对于基部102枢转的对接站集尘杯104。基部102包括流体耦接到入口108和对接站集尘杯104的抽吸马达106(以虚线示出)。当启动抽吸马达106时，使流体通过对接站集尘杯104流动到入口108中，并且在经过抽吸马达106后离开基部102。

入口108被构造为流体耦接到机器人清洁器101(例如，机器人真空清洁器、机器人拖把和/或其他机器人清洁器)。例如，入口108可被构造为流体耦接到设置在机器人清洁器101的集尘杯中的端口，使得可以将储存在机器人清洁器101的集尘杯中的杂物转移到对接站集尘杯104中。当启动抽吸马达106时，抽吸马达106使储存在机器人清洁器101的集尘杯中的杂物被推入对接站集尘杯104中。杂物然后可以收集在对接站集尘杯104中，以用于稍后丢弃。对接站集尘杯104可被构造为使得对接站集尘杯104可以在对接站集尘杯104变满(例如，对接站100的性能显著降低)之前多次(例如，至少两次)接收来自机器人清洁器101的集尘杯的杂物。换句话讲，对接站集尘杯104可被构造为使得机器人清洁器101的集尘杯可以在对接站集尘杯104变满之前清空若干次。

在一些情况下，在机器人清洁器101接合对接站100之前，启动抽吸马达106。在这些情况下，由抽吸马达106在入口108处产生的抽吸可推动机器人清洁器101与对接站100接合。因此，抽吸马达106可以帮助促进机器人清洁器101与入口108的对准。

对接站集尘杯104被构造为在使用位置和移除位置之间枢转。当对接站集尘杯104处于使用位置时，抽吸马达106流体耦接到对接站集尘杯104和入口108。当对接站集尘杯104处于移除位置时，对接站集尘杯104被构造为从基部102移除。例如，当对接站集尘杯104处于移除位置时，抽吸马达106可与对接站集尘杯104流体解耦。

在一些情况下，机器人清洁器101可被构造为执行一个或多个湿式清洁操作(例如，使用拖把垫和/或流体分配泵)。附加地或替代地，机器人清洁器101可被构造为执行一个或多个真空清洁操作。

图2示出对接站200和机器人真空清洁器202的示例，其分别可以是图1的对接站100和机器人清洁器101的示例。如图所示，对接站200包括对接站集尘杯204和基部206，对接站集尘杯204可移除地耦接到基部206。对接站200可被构造为流体耦接到机器人真空清洁器集尘杯208，使得可以将储存在机器人真空清洁器集尘杯208中的任何杂物的至少一部分推入对接站集尘杯204中。

基部206可以限定支撑件210和从支撑件210延伸的抽吸壳体212。支撑件210被构造为改善对接站100在待清洁的表面(例如，地板)上的稳定性。支撑件210还可以包括充电触点214，该充电触点被构造为电耦接到机器人真空清洁器202，使得可以对为机器人真空清洁器202供电的一个或多个电池进行再充电。抽吸壳体212可限定对接站抽吸入口216。对接站抽吸入口216被构造为流体耦接到机器人真空清洁器202的至少一部分，使得储存在机器人真空清洁器集尘杯208内的任何杂物的至少一部分可被推动通过对接站抽吸入口216，并进入对接站集尘杯204。例如，并且如图所示，机器人真空清洁器集尘杯208可包括出口端口218，该出口端口被构造为流体耦接到对接站抽吸入口216。

当机器人真空清洁器202试图对一个或多个电池再充电并且/或者清空机器人真空清洁器集尘杯208时，机器人真空清洁器202可以进入对接模式。当处于对接模式时，机器人真空清洁器202以允许机器人真空清洁器202电耦接到充电触点214并将出口端口218流体耦接到对接站抽吸入口216的方式接近对接站200。换句话讲，当处于对接模式时，机器人真空清洁器202通常可以描述为相对于对接站200移动以使其自身对准，使得机器人真空清洁器202可变得与对接站200对接。例如，当处于对接模式时，机器人真空清洁器202可沿向前行进方向接近对接站200，直到到达距对接站200的预定距离，停在预定距离处并旋转约180°，并且沿向后行进方向继续前进，直到机器人真空清洁器202与对接站200对接。

当接近对接站200时，机器人真空清洁器202可被构造为使用一个或多个接近传感器来检测到对接站200的接近度。例如，对接站200可被构造为产生磁场(例如，使用以隐藏线示意性地示出的嵌入在支撑件210中一个或多个磁体211)，并且机器人真空清洁器202可以包括例如霍尔效应传感器213(以隐藏线示意性地示出)以检测磁场。在检测到磁场之后，机器人真空清洁器202可以旋转以反转到对接站200中(或者在旋转之前从对接站200反转预定距离，使得机器人真空清洁器202可以反转到对接站200中)。附加地或替代地，例如，对接站200可包括射频识别(RFID)标签，并且机器人真空清洁器202可以包括RFID标签读取器以确定到对接站200的接近度。附加地或替代地，机器人真空清洁器202可被构造为由对接站200无线充电，并且可以基于无线充电的检测来确定到对接站200的接近度。

例如，当出口端口218的出口端口中心轴线220与对接站抽吸入口216的抽吸入口中心轴线222共线时，机器人真空清洁器202通常可描述为与对接站200对准。在一些情况下，对接站200可被构造为使得机器人真空清洁器202可以在未对准的同时与对接站200对接。当出口端口中心轴线220和抽吸入口中心轴线222不共线时，未对准可被测量为在出口端口中心轴线220和抽吸入口中心轴线222之间延伸的角度。可接受的未对准可在例如0°至10°的范围内测量。通过进一步的示例，可接受的未对准可在1°至3°的范围内测量。

如图所示，对接站200可包括围绕对接站抽吸入口216延伸的防尘罩224。防尘罩224可被构造为接合机器人真空清洁器集尘杯208，使得防尘罩224围绕出口端口218延伸。防尘罩224可以是可弹性变形的，使得防尘罩224大致适形于机器人真空清洁器集尘杯208的形状。因此，防尘罩224可被构造为密封地接合机器人真空清洁器集尘杯208。例如，防尘罩224可以由天然或合成橡胶，泡沫和/或任何其他可弹性变形的材料制成。

在一些情况下，当机器人真空清洁器202在可接受的未对准范围内与对接站200未对准时，可弹性变形的防尘罩224可允许机器人真空清洁器202流体耦接到对接站抽吸入口216。换句话讲，防尘罩224被构造为响应于机器人真空清洁器202以未对准取向接合对接站200(例如，基部206)而移动。

还如图所示，防尘罩224可限定一个或多个肋226。肋226被构造为响应于机器人真空清洁器202接合防尘罩224而膨胀和/或压缩。例如，当机器人真空清洁器202以未对准取向接合防尘罩224时，肋226的一部分可以膨胀，而肋226的另一部分可以压缩。当机器人真空清洁器202以未对准取向与对接站200对接时，肋226的膨胀和压缩可以允许防尘罩224密封地接合机器人真空清洁器集尘杯208。

图2A示出被构造为接收在防尘罩224内的加强件227的示意性示例(为了清楚起见示意性地示出)。如图所示，加强件227是具有通常与防尘罩224的横截面的形状相对应的形状的连续主体。例如，加强件227可被构造为沿着防尘罩224的内表面延伸，该内表面对应于肋226中的相应一者。通过沿着肋226之一延伸，加强件227可以增加防尘罩224沿着对应肋226的刚度。例如，加强件227可沿着最远侧肋226从抽吸壳体212延伸。这可以改善机器人真空清洁器集尘杯208和防尘罩224之间的流体耦接。加强件227可以是金属、塑料、陶瓷和/或任何其他材料中的一种或多种。加强件227可以使用例如压配合、粘合剂、包覆模制和/或任何其他形式的耦接而耦接到防尘罩224。在一些情况下，可以通过加强件来增加防尘罩224的刚度，该加强件在横向于一个或多个肋226的方向上沿着防尘罩224的外表面和/或内表面延伸。在这些情况下，加强件的至少一部分可被构造为塌缩，使得防尘罩224可响应于接合机器人真空清洁器202而变形。

在一些情况下，当机器人真空清洁器202以未对准取向接合对接站200时，机器人真空清洁器202可被构造为根据振荡模式枢转到适当位置。通过枢转到适当位置，机器人真空清洁器202可以使出口端口218与防尘罩224对准，使得出口端口218流体耦接到对接站抽吸入口216。

在一些情况下，并且如图所示，例如在图2B中，支撑件210可限定一个或多个止动件228。一个或多个止动件228可被构造为在机器人真空清洁器202正在与对接站200对接时接合机器人真空清洁器202的一部分。因此，一个或多个止动件228通常可描述为被构造为当机器人真空清洁器202正在与对接站200对接时，防止机器人真空清洁器202朝向对接站200的进一步移动。在一些情况下，一个或多个止动件228可限定具有锥形的引导表面230。例如，可以提供多个止动件228，每个止动件具有锥形引导表面230，使得机器人真空清洁器202与引导表面230的接合将机器人真空清洁器202朝向对准取向推动。在这些情况下，止动件228通常可以被称为引导件。

图3示出对接站200的俯视图，并且图4示出机器人真空清洁器202的仰视图。如图所示，支撑件210可限定对接站对准特征300，该对接站对准特征被构造为接合对应的机器人真空清洁器对准特征400。对接站对准特征300可包括对准突起302，并且机器人真空清洁器对准特征400限定被构造为接收对准突起302的对准插座402。例如，并且如图所示，对准插座402被限定在机器人真空清洁器集尘杯208中。

对准突起302可包括第一突起侧壁304和第二突起侧壁306。第一突起侧壁304和第二突起侧壁306可被构造为随着从对接站抽吸入口216朝向抽吸入口中心轴线222的距离增加而会聚。换句话讲，对准突起302通常可描述为具有锥形轮廓，该锥形轮廓在远离对接站抽吸入口216的方向上渐缩。例如，并且如图所示，第一突起侧壁304和第二突起侧壁306可包括弓形部分，该弓形部分具有接近抽吸入口中心轴线222的相对凹面。

对准插座402可包括第一插座侧壁404和第二插座侧壁406。第一插座侧壁404和第二插座侧壁406可被构造为随着距机器人真空清洁器202的中心部分的距离增加而在远离出口端口中心轴线220的方向上偏离。换句话讲，当第一侧壁404和第二侧壁406接近出口端口218时，第一插座侧壁404和第二插座侧壁406通常可描述为偏离出口端口中心轴线220。因此，对准插座402通常可描述为具有锥形轮廓，该锥形轮廓在远离出口端口218并朝向机器人真空清洁器202的中心部分的方向上渐缩。例如，并且如图所示，第一插座侧壁404和第二插座侧壁406可包括弓形部分，该弓形部分远离出口端口中心轴线220延伸。

在操作中，当对准插座402接收对准突起302的至少一部分时，第一插座侧壁404和第二插座侧壁406可以接合第一突起侧壁304和第二突起侧壁306。例如，如果机器人真空清洁器202与对接站200未对准，则第一插座侧壁404和第二插座侧壁406与第一突起侧壁304和第二突起侧壁306之间的接合可将机器人真空清洁器202朝向对准(例如，朝向具有在可接受的未对准范围内的未对准的取向)推动。换句话讲，对准突起302被构造为将机器人真空清洁器202朝向机器人真空清洁器202与对接站抽吸入口216流体耦接的方向推动。因此，对准插座402和对准突起302之间的相互接合将机器人真空清洁器202朝向机器人真空清洁器202流体耦接到对接站200的方向推动。

如图所示，第一突起侧壁304和第二突起侧壁306可以在支撑件210的一部分内限定第一凹陷区域308和第二凹陷区域310。第一凹陷区域308和第二凹陷区域310可被构造为接收机器人真空清洁器集尘杯208的至少一部分。当被接收在第一凹陷区域308和第二凹陷区域310中时，机器人真空清洁器集尘杯208的集尘杯底表面408可以与支撑件210的支撑件顶表面312竖直地间隔开。因此，集尘杯底表面408不会可滑动地接合支撑件顶表面312。这样的配置可以在与对接站200对接时允许机器人真空清洁器202的改进的可操纵性。

在一些情况下，并且如图所示，例如在图4A中，机器人真空清洁器集尘杯208可包括一个或多个插座翅片410，该插座翅片在对准插座402的至少一部分上方延伸和/或在对准插座402内至少部分地延伸。一个或多个插座翅片410可被构造为接合对准突起302的一部分，使得当对接时防止机器人真空清洁器202进一步移动。因此，一个或多个插座翅片410与对准突起302之间的相互接合通常可描述为将机器人真空清洁器202定位在距对接站200的预定对接距离处。附加地或替代地，在一些情况下，并且如图所示，例如在图4B中，对准突起302可包括从其延伸的突起翅片412，该突起翅片被构造为接合对准插座402的至少一部分。突起翅片412和对准插座402之间的相互接合通常可描述为将机器人真空清洁器202定位在距对接站200的预定对接距离处。

图5示出防尘罩500的俯视图。防尘罩500可以在对接站200中使用(例如，除了防尘罩224之外或替代其)。如图所示，防尘罩500可包括轮廓表面502，该轮廓表面的形状大致对应于例如机器人真空清洁器202的部分的形状，防尘罩500被构造为与该部分接合(例如，接触)。例如，并且如图所示，轮廓表面502可以具有弓形形状。密封件504可被构造为沿着轮廓表面502延伸，使得密封件504被构造为接合(例如，接触)机器人真空清洁器202的至少一部分。

如图所示，防尘罩500可被构造为围绕枢轴点506枢转。枢轴点506可以居中在防尘罩500的远端508和510之间。因此，当机器人真空清洁器202以未对准取向接合可调节防尘罩500时，使防尘罩500围绕枢轴点506在使防尘罩500接合机器人真空清洁器202的方向上枢转。

还如图所示，防尘罩500可包括从防尘罩500并且在对接站200内延伸的排气管512。在对接站200内延伸的排放管道514将排气管512流体耦接到对接站集尘杯204。排放管道514限定对接站抽吸入口216。排气管512可被构造为可滑动地接合排放管道514。因此，随着防尘罩500枢转，排气管512相对于排放管道514滑动(例如，在其内滑动)。

防尘罩500可以通过一个或多个偏置机构516(例如，压缩弹簧、扭力弹簧、弹性体材料和/或任何其他偏置机构)朝向中立位置偏置。中立位置可对应于防尘罩500的位置，其中当从每个远端508和510测量时，防尘罩500的枢转角度测量为基本相同。偏置机构516也可被构造为限制防尘罩500的枢转旋转。例如，偏置机构516可将防尘罩500在至少一个旋转方向上的枢转运动限制到约10°。

图6示出防尘罩600的透视图。防尘罩600可以在对接站200中使用(例如，除了防尘罩224之外或替代其)。如图所示，防尘罩600包括围绕护罩606的周边边缘604延伸的密封件602以及从护罩606延伸的可弹性变形的套筒608。密封件602被构造为接合(例如，接触)机器人真空清洁器202。可弹性变形的套筒608被构造为将护罩606流体耦接到对接站200的排放管道610，该排放管道610限定对接站抽吸入口216。

如图所示，可弹性变形的套筒608限定多个肋612。肋612被构造为响应于机器人清洁器接合密封件602而压缩和/或膨胀。因此，护罩606可被构造为移动，使得机器人真空清洁器202可以流体地耦接到对接站抽吸入口216。例如，当机器人真空清洁器202以未对准取向接合防尘罩600时，肋612的一部分可以压缩，并且肋612的一部分可以膨胀，使得护罩606移动，从而允许密封件602接合机器人真空清洁器202的至少一部分。

图7和图8示出对接站200，其中对接站集尘杯204被从基部206移除，使得例如可以从中清空在对接站集尘杯204中收集的杂物。如图所示，当从基部206移除对接站集尘杯204时，对接站集尘杯204被构造为相对于基部206枢转。换句话讲，对接站集尘杯204被构造为响应于对接站集尘杯204相对于基部206的枢转运动而从基部206移除。

对接站集尘杯204包括闩锁702，该闩锁被构造为可释放地接合基部206的一部分，从而闩锁702基本上防止了对接站集尘杯204的枢转运动。如图所示，闩锁702与对接站集尘杯204的集尘杯枢轴点704水平间隔开。例如，闩锁702和集尘杯枢轴点704可以设置在对接站抽吸入口216的相对侧上。

响应于闩锁702被致动，可以在远离基部206的方向上推动对接站集尘杯204的至少一部分。例如，基部206可以包括柱塞706，该柱塞被构造为推动到与对接站集尘杯204接合。当闩锁702被致动以使得闩锁702脱离基部206时，柱塞706推动对接站集尘杯204围绕集尘杯枢轴点704在远离基部206的方向上枢转。因此，当闩锁702脱离基部206时，柱塞706使对接站集尘杯204从使用位置(例如，如图2所示)转变到移除位置(例如，如图7所示)。当处于移除位置时，对接站集尘杯204可从基部206移除(例如，如图8所示)。

如图8所示，当从基部206移除对接站集尘杯204时，马达前过滤器802被暴露。因此，当从基部206移除对接站集尘杯204时，可以替换和/或清洁马达前过滤器802。在一些情况下，基部206可以包括传感器，该传感器被构造为检测马达前过滤器802的存在并防止在没有马达前过滤器802的情况下使用对接站。附加地或替代地，当马达前过滤器802被接收在基部206内时，马达前过滤器802可以致动耦接特征，该耦接特征允许对接站集尘杯204重新耦接到基部206。因此，在一些情况下，对接站200通常可描述为被构造为在未安装马达前过滤器802的情况下防止使用。

图9示出沿图2的线IX-IX截取的对接站200的剖视图，其中图9A和图9B是分别对应于图9的区域9A和9B的放大视图。如图所示，对接站集尘杯204包括释放系统900，该释放系统被构造为致动闩锁702。释放系统900包括被构造为在第一推杆位置和第二推杆位置之间推动推杆904的致动器902(例如，可压下按钮)。当推杆904在第一推杆位置和第二推杆位置之间被推动时，闩锁702在接合(或保持)位置和脱离(或释放)位置之间被推动。当闩锁702处于保持位置时，基本上防止了对接站集尘杯204的枢转运动，并且当闩锁702处于释放位置时，对接站集尘杯204能够进行枢转运动。

如图所示，闩锁702在闩锁枢轴点906处可枢转地耦接到对接站集尘杯204，使得闩锁702的闩锁保持端908和致动端910设置在闩锁枢轴点906的相对侧上。闩锁702的闩锁保持端908被构造为可释放地接合对接站200的基部206。例如，并且如图所示，闩锁保持端908的至少一部分可被接收在基部206中限定的保持腔909内。在一些情况下，闩锁偏置机构911(例如，压缩弹簧、扭力弹簧、弹性体材料和/或任何其他偏置机构)可将闩锁保持端908朝向保持腔909推动。如图所示，闩锁偏置机构911在致动端910附近接合闩锁702，使得闩锁偏置机构911在闩锁702上施加力，该力使闩锁保持端908被朝向保持腔909推动。因此，闩锁702通常可描述为被构造为朝向保持位置推动。

致动端910被构造为接合推杆904，使得当推杆904在第一推杆位置和第二推杆位置之间转变时，使闩锁702围绕闩锁枢轴点906枢转。闩锁702的枢转运动使闩锁保持端908移动成与基部206接合和脱离接合。闩锁702的致动端910可包括致动锥形912。致动锥形912可被构造为促使闩锁702响应于推杆904的移动而枢转。在一些情况下，推杆904可包括被构造为接合闩锁702的致动锥形912的对应的推杆锥形914。

闩锁702的闩锁保持端908可包括耦接锥形916。当对接站集尘杯204重新耦接到基部206时，耦接锥形916可被构造为接合对接站200的基部206。换句话讲，耦接锥形916可被构造为当对接站集尘杯204被重新耦接到基部206时促使闩锁702枢转，使得闩锁保持端908的至少一部分可被接收在保持腔909内。

当推动闩锁702的闩锁保持端908与保持腔909脱离接合时，柱塞706可在远离基部206的方向上推动对接站集尘杯204。如图所示，柱塞706可滑动地设置在限定在基部206中的柱塞腔918内。柱塞偏置机构920(例如，压缩弹簧、扭力弹簧、弹性体材料和/或任何其他偏置机构)可以设置在柱塞腔918内，并且被构造为在对接站集尘杯204的方向上推动柱塞706。例如，并且如图所示，柱塞偏置机构920可以是压缩弹簧，该压缩弹簧在柱塞706的凸缘922与柱塞腔918的远端924之间的位置处围绕柱塞706的至少一部分延伸。凸缘922还可被构造为接合基部206的一部分，以将柱塞706的至少一部分保持在柱塞腔918内。

当对接站集尘杯204耦接到基部206时，柱塞706的一部分可从柱塞腔918延伸并与对接站集尘杯204接合。例如，柱塞706可接合对接站集尘杯204的可打开门926的一部分。可打开门926可以限定柱塞插座928，该柱塞插座用于在对接站集尘杯204耦接到基部206时接收柱塞706的从柱塞腔918延伸的至少一部分。

对接站集尘杯204可包括枢轴扣930，该枢轴扣被构造为接合基部206的对应枢轴杠杆932。枢轴扣930限定了对接站集尘杯204的集尘杯枢轴点704相对于基部206的位置。因此，枢轴扣930和闩锁702通常可描述为位于基部206的相对侧附近。

如图所示，枢轴扣930限定扣合腔934，该扣合腔至少部分地延伸穿过对接站集尘杯204的侧壁。扣合腔934被构造为接合枢轴杠杆932的至少一部分。例如，并且如图所示，枢轴杠杆932包括杠杆保持端936，其中杠杆保持端936的至少一部分延伸到扣合腔934中。当闩锁702处于保持位置时，枢轴杠杆932的杠杆保持端936与枢轴扣930的扣合腔934之间的接合导致对接站集尘杯204耦接到基部206。换句话讲，闩锁702和枢轴扣930通常可描述为协作以将对接站集尘杯204耦接到基部206。

当将闩锁702推动到释放位置时，枢轴杠杆932的杠杆保持端936的至少一部分可保持与扣合腔934接合。在柱塞706将对接站集尘杯204推动到移除位置之后，杠杆保持端936和扣合腔934之间的接合促使对接站集尘杯204的进一步枢转。换句话讲，当从基部206移除对接站集尘杯204时，杠杆保持端936的至少一部分与扣合腔934之间的接合可促使对接站集尘杯204围绕集尘杯枢轴点704的进一步枢转运动，然后从基部206移除对接站集尘杯204。

枢轴杠杆932的杠杆保持端936可以限定重新耦接锥形938。重新耦接锥形938被构造为当对接站集尘杯204重新耦接到基部206时接合对接站集尘杯204的一部分。对接站集尘杯204和重新耦接锥形938之间的接合将枢轴杠杆932在远离扣合腔934的方向上推动。当扣合腔934与杠杆保持端936的至少一部分对准时，杠杆保持端936的至少一部分被推入扣合腔934。杠杆偏置机构940(例如，压缩弹簧、扭力弹簧、弹性体材料和/或任何其他偏置机构)可被构造为在扣合腔934的方向上推动杠杆保持端936，使得杠杆保持端936的至少一部分被接收在扣合腔934内。例如，枢轴杠杆932可枢转地耦接到基部206，使得偏置机构940朝向扣合腔934推动枢轴杠杆932。

图10示出对接站1000的剖视图，其可以是图1的对接站100的示例，其中图10A和图10B是分别对应于图10的区域10A和10B的放大视图。如图所示，对接站1000包括基部1002和可枢转地耦接到基部1002的对接站集尘杯1004。基部包括闩锁1006和枢轴杠杆1008，该枢轴杠杆被构造为可释放地接合对接站集尘杯1004，使得对接站集尘杯1004通常可描述为被构造为响应于对接站集尘杯1004的枢转运动而至少部分地与基部1002解耦，并且响应于基本竖直运动而重新耦接到基部1002。附加地或替代地，对接站集尘杯1004可响应于枢转运动而至少部分地重新耦接到基部1002。

闩锁1006可滑动地耦接到基部1002，使得闩锁1006可以响应于释放系统1010的致动而在保持位置和释放位置之间转变。当处于保持位置时，闩锁1006基本上防止对接站集尘杯1004的枢转运动。例如，闩锁1006可被构造为接合(例如，接触)对接站集尘杯1004，使得基本上防止对接站集尘杯1004的枢转运动。当闩锁1006处于释放位置时，对接站集尘杯1004可以枢转。例如，闩锁1006可被构造为使对接站集尘杯1004脱离，使得对接站集尘杯1004可枢转。

如图所示，释放系统1010包括致动器1012(例如，可压下按钮)和推杆1014。致动器1012可通过致动器偏置机构1016(例如，压缩弹簧、扭力弹簧、弹性体材料和/或任何其他偏置机构)朝向未致动状态偏置。推杆1014被构造为接合闩锁1006。闩锁1006被构造为响应于推杆1014的移动而在保持位置和释放位置之间转变。可以使用闩锁偏置机构1018(例如，压缩弹簧、扭力弹簧、弹性体材料和/或任何其他偏置机构)将闩锁1006朝向保持位置推动。

推杆1014包括闩锁接合表面1020，该闩锁接合表面被构造为接合(例如，接触)闩锁1006的释放表面1022，使得推杆1014的移动将闩锁1006朝向释放位置推动。例如，并且如图所示，释放表面1022可以在横向于推杆1014的纵向轴线的方向上延伸。换句话讲，释放表面1022可以限定锥形。

如图所示，枢轴杠杆1008在靠近对接站集尘杯1004的枢轴点1009的位置处耦接到基部1002。对接站集尘杯1004可以包括扣合腔1024，该扣合腔至少部分地延伸穿过对接站集尘杯1004的一部分。当对接站集尘杯1004耦接到基部1002时，扣合腔1024被构造为接收枢轴杠杆1008的至少一部分。

当闩锁1006处于释放位置时，对接站集尘杯1004可以旋转，直到对接站集尘杯1004与枢轴杠杆1008脱离接合。例如，对接站集尘杯1004的枢转运动可以导致枢轴杠杆1008移出扣合腔1024，从而允许将对接站集尘杯1004从基部1002移除。因此，对接站集尘杯1004通常可描述为响应于对接站集尘杯1004的枢转运动而至少部分地与基部1002解耦。

如图所示，枢轴杠杆1008可移动地耦接(例如，可枢转地耦接)到基部1002，使得当对接站集尘杯1004重新耦接到基部1002时，枢轴杠杆1008被朝向基部1002的中心推动。枢轴杠杆1008包括集尘杯接合表面1026。集尘杯接合表面1026和对接站集尘杯1004之间的接合将枢轴杠杆1008朝向基部1002的中心推动。当枢轴杠杆1008与扣合腔1024对准时，枢轴杠杆偏置机构1028(例如，压缩弹簧、扭力弹簧、弹性体材料和/或任何其他偏置机构)在远离基部1002的中心的方向上推动枢轴杠杆1008，并且将其推入扣合腔1024。

当将对接站集尘杯1004重新耦接到基部1002时，对接站集尘杯1004还响应于接合闩锁1006的释放表面1022而将闩锁1006朝向释放位置推动。闩锁偏置机构1018将闩锁1006朝向保持位置推动，使得当对接站集尘杯1004处于耦接位置时，将闩锁1006推入保持位置。

在一些情况下，对接站集尘杯1004和/或基部1002可包括靠近枢轴点1009的解除区域1032。解除区域1032可被构造为使得当对接站集尘杯1004枢转时，以这样的方式防止基部1002和对接站集尘杯1004彼此接合：防止围绕枢轴点1009的枢转运动。解除区域1032可包括例如在靠近枢轴点1009的位置处形成在基部1002和/或对接站集尘杯1004中的一个或多个中的倒角部分、圆角部分等。附加地或替代地，一个或多个偏置机构(例如，压缩弹簧、扭力弹簧、弹性体材料和/或任何其他偏置机构)可以设置在基部1002的至少一部分与对接站集尘杯1004之间，使得对接站集尘杯1004在远离基部1002的方向上偏置。因此，当致动器1012被致动时，对接站集尘杯1004在远离基部1002的方向上被推动，使得对接站集尘杯1004与基部1002分开预定距离。这样的构型可以防止对接站集尘杯1004和基部1002以基本上防止枢转运动的方式彼此接合(例如，接触)。在一些情况下，可以使用多个偏置机构，其中偏置机构中的一个被构造为将对接站集尘杯1004远离基部1002推动大于另一个的距离。

附加地或替代地，对接站集尘杯1004可被构造为响应于围绕延伸穿过抽吸马达1034的中点的竖直轴线枢转而与基部1002解耦和/或重新耦接。在一些情况下，对接站集尘杯1004可被构造为响应于围绕基本上平行于对接站1000的水平纵向轴线延伸的轴线枢转而与基部1002解耦和/或重新耦接。附加地或替代地，对接站集尘杯1004可被构造为响应于对接站集尘杯1004在基本上平行于对接站1000的水平纵向轴线的方向上的滑动运动而与基部1002解耦和/或重新耦接。

图11示出沿着图2的线IX-IX截取的对接站200的剖面透视图。如图所示，对接站集尘杯204包括第一杂物收集室1102和第二杂物收集室1104。增压室1106流体耦接到第一杂物收集室1102和第二杂物收集室1104。因此，第一杂物收集室1102通常可描述为流体耦接到第二杂物收集室1104。增压室1106的至少一部分由过滤器1108(例如，过滤介质诸如网筛和/或旋风分离器)的至少一部分限定。因此，过滤器1108通常可以描述为流体耦接到第一杂物收集室1102和第二杂物收集室1104。过滤器1108的至少一部分可以在第一杂物收集室1102的至少一部分上方和/或其内延伸，使得进入增压室1106的空气穿过过滤器1108。例如，并且如图所示，过滤器1108是过滤介质诸如网筛，其在杂物收集室1102的至少一部分上方延伸。

第一杂物收集室1102和第二杂物收集室1104中的每个可由一个或多个侧壁限定。可打开门926可被构造为接合限定第一杂物收集室1102和第二杂物收集室1104的侧壁的远端。因此，可打开门926可限定第一杂物收集室1102和第二杂物收集室1104中的每个的至少一部分。在一些情况下，可打开门926可包括密封件，该密封件被构造为沿着可打开门926与限定第一杂物收集室1102和第二杂物收集室1104的一个或多个侧壁之间的界面延伸。

对接站集尘杯204可包括旋风分离器1110(例如，细杂物旋风分离器)，其被构造为响应于流过其中的空气而产生一个或多个旋风(例如，旋风阵列)。旋风分离器1110可流体耦接到增压室1106，使得离开增压室1106的空气穿过旋风分离器1110。旋风分离器1110包括流体耦接到第二杂物收集室1104的杂物出口1112和两流体耦接到抽吸马达1116的空气出口1114。杂物出口1112被构造为使得与流过旋风分离器1110的空气分离的杂物沉积在第二杂物收集室1104中。在旋风分离器1110的空气出口1114和杂物出口1112之间延伸的轴线1127可以横向于对接站200的竖直轴线1129和水平轴线1131(例如，以非垂直角度)延伸。因此，旋风分离器1110通常可描述为横向于对接站200的竖直轴线1129和水平轴线1131(例如，以非垂直角度)布置。

抽吸马达1116可以设置在限定在对接站200的基部206中的抽吸马达腔1118内。马达前过滤器802可以设置在限定在基部206中的马达前过滤器腔1120内，使得进入抽吸马达1116的空气在进入抽吸马达1116之前穿过马达前过滤器802。抽吸马达1116可以流体地耦接到限定在基部206内的排气管1122，使得从抽吸马达1116排出的空气可以被排出到周围环境。

排气管1122可被构造为减少由从抽吸马达1116排出的空气产生的噪声量。例如，排气管1122可具有测量起来比抽吸马达1116的排气出口的横截面积更大的横截面积，使得降低了离开抽吸马达1116的空气的速度。排气管1122可包括马达后过滤器1124。如图所示，马达后过滤器1124位于排气管1122的远端1126，而抽吸马达1116位于排气管1122的近端1128，远端1126与近端1128相对。

在操作中，抽吸马达1116使空气根据流动路径1130被吸入到对接站集尘杯204中。如图所示，流动路径1130延伸穿过对接站抽吸入口216并进入第一杂物收集室1102。在一些情况下，并且如图所示，流动路径1130可延伸穿过在第一杂物收集室1102内延伸的上风道1132。上风道1132可从可打开门926在增压室1106(例如，过滤器1108)的方向上延伸。例如，并且如图所示，上风道1132可以从可打开门926延伸到增压室1106(例如，过滤器1108)。

上风道1132可限定与可打开门926间隔开的上风道空气出口1134。例如，上风道空气出口1134可以靠近增压室1106(例如，过滤器1108)。导流器1136(例如，偏转器)可以从上风道空气出口1134并且沿着增压室1106(例如，过滤器1108)的至少一部分延伸。导流器1136被构造为在远离增压室1106(例如，过滤器1108)的方向上推动从上风道空气出口1134流动的空气的至少一部分，使得流动路径1130朝向可打开门926延伸。由抽吸马达1116产生的吸力在增压室1106(例如，过滤器1108)的方向上推动朝向可打开门926偏转的空气，使得流动路径1130从在朝向可打开门926的方向上延伸转变为在朝向增压室1106(例如，过滤器1108)的方向上延伸。沿着流动路径1130流动的空气的流动方向的变化可以使空气中夹带的任何杂物的至少一部分脱离夹带，使得夹带的杂物的至少一部分可以沉积在第一杂物收集室内1102。

流动路径1130延伸穿过过滤器1108并进入增压室1106。过滤器1108可被构造为防止沿着流动路径1130流动的空气中夹带的具有预定大小的杂物进入增压室1106。因此，第一杂物收集室1102通常可描述为大杂物收集室。流动路径1130从增压室1106延伸穿过旋风分离器1110。旋风分离器1110被构造为使在旋风分离器1110内流动的空气具有旋风运动，使得流动路径1130在其中旋风地延伸。空气的旋风运动可使空气中夹带的任何剩余杂物的至少一部分从沿着流动路径1130流动的空气中脱离夹带，并沉积在第二杂物收集室1104中。因此，第二杂物收集室1104通常可描述为细杂物收集室。

流动路径1130可从旋风分离器1110延伸通过马达前过滤器802，使得由马达前过滤器802收集在流过马达前过滤器802的空气中夹带的任何剩余杂物的至少一部分。在离开马达前过滤器802时，流动路径1130延伸穿过抽吸马达1116并进入排气管1122。如图所示，在离开排气管1122之前，流动路径1130可延伸穿过马达后过滤器1124，使得由马达后过滤器1124收集空气中夹带的任何剩余杂物的至少一部分。

图11A示出对接站集尘杯204的示例，其中过滤器1108是旋风分离器(例如，大杂物旋风分离器)，其具有在旋风室1140内延伸的涡流探测器1138。旋风室1140在第一杂物收集室1102内延伸。旋风室1140包括旋风室入口1142和旋风室出口1144，该旋风室入口流体耦接到上风道空气出口1134，杂物穿过该旋风室出口与流过其中的空气旋风分离。在一些情况下，并且如图所示，旋风室1140可包括与增压室1106间隔开的开口端1148。板1150可延伸跨过开口端1148的至少一部分，其中板1150与旋风室1140间隔开。板1150可经由例如基座1152耦接到可打开门926。

涡流探测器1138限定在其中延伸的空气通道1146，使得第一杂物收集室1102经由空气通道1146流体耦接到增压室1106。涡流探测器1138的至少一部分可由过滤介质诸如网筛限定。

如图所示，涡流探测器1138和旋风室1140在远离增压室1106的方向上延伸，该方向大致平行于对接站200的竖直轴线1129。因此，过滤器1108通常可描述为竖直旋风分离器。

图12示出对接站200的仰视图。面向地板表面1204可包括具有多个格栅腔1208的一个或多个格栅区域1206。格栅腔1208可被构造为接收从地板延伸的材料的至少一部分(例如，地毯的一部分)。例如，当地毯的一部分被接收在格栅腔1208内时，对接站200的稳定性可以得到改善。

如图所示，支撑件210包括围绕支撑件210的周边延伸的多个格栅区域1206。例如，格栅区域1206可以在支撑件210的前部1210内延伸。支撑件210的前部1210通常可描述为支撑件210的基部206不从其延伸的部分。基板1212可以在支撑件210的后部1214内延伸。支撑件210的后部1214通常可描述为支撑件210的基部206从其延伸的部分。在一些情况下，基板1212的至少一部分可以在在前部1210内延伸的格栅区域1206之间延伸。附加地或替代地，格栅区域1206可基本上仅在前部1210内延伸(例如，小于格栅区域1206的总表面积的5％在后部1214内延伸)。

格栅腔1208可以具有任何形状。在一些情况下，格栅腔1208可具有多种形状。例如，一个或多个格栅腔1208可具有六边形形状、三角形形状、正方形形状、八边形形状和/或任何其他形状中的一个或多个。在一些情况下，用于相应的格栅区域1206的格栅腔1208的至少一部分通常可描述为限定蜂窝结构。

还如图所示，支撑件210包括围绕支撑件210的面向地板表面1204的周边间隔开的多个支脚1202。在一些情况下，支脚1202可以具有不同的高度。例如，支脚1202可被构造为使得位于支撑件210的后部1214中的支脚1202具有比位于支撑件210的前部1210内的支脚1202更大的高度。这样的构型可以改善对接站200在铺有地毯的表面上的稳定性。例如，在铺有地毯的表面上，由于对接站200的重量集中在后部1214上，所以后部1214可能倾向于更深地沉入地毯。较长支脚1202可以减轻后部1214沉入地毯的量。

图13示出对接站1300的剖视图，该对接站可以是图1的对接站100的示例。如图所示，对接站1300包括具有抽吸壳体1301和支撑件1310的基部1302。抽吸壳体1301限定马达前过滤室1304、马达室1306和马达后过滤室1308。

支撑件1310从抽吸壳体1301延伸并且被构造为支撑对接站集尘杯1312。流动路径1314从对接站集尘杯1312通过马达室1306和马达后过滤室1308延伸到马达前过滤室1304中，然后从对接站1300中排出。杂物可夹带在沿着流动路径1314流动的空气中。空气中夹带的杂物的一部分可能在空气进入马达前过滤室1304之前沉积在对接站集尘杯1312中。马达前过滤室1304包括马达机前过滤器1316，该马达机前过滤器被构造为在空气到达抽吸马达1318之前移除夹带在空气中的任何剩余杂物的至少一部分。穿过马达机前过滤器1316后残留在空气中的任何杂物穿过抽吸马达1318并进入马达后过滤室1308。马达后过滤室1308包括马达后过滤器1320，该马达后过滤器被构造为移除在穿过抽吸马达1318之后残留在空气中的任何杂物的至少一部分。马达后过滤器1320可以是比马达机前过滤器1316更细的过滤介质。例如，马达后过滤器1320可以是高效微粒空气(HEPA)过滤器。在一些情况下，马达室1306可以包括隔音材料，并且抽吸马达1318可以具有至少750瓦的功率或至少800瓦的功率。

还如图所示，对接站集尘杯1312包括旋风分离器1322和杂物收集器1323。旋风分离器1322的纵向轴线1324大致平行于支撑件1310和/或横向于(例如，垂直于)延伸穿过抽吸马达1318(例如，抽吸马达1318的中心纵向轴线)和马达前过滤器1316的轴线1325延伸。换句话讲，旋风分离器1322通常可描述为水平旋风分离器。

图14示出对接站集尘杯1312相对于基部1302围绕轴线在远离基部1302的方向上枢转的示例。如图所示，对接站集尘杯1312包括在基部1302的一部分上延伸的柄部1402。例如，柄部1402可以在抽吸壳体1301的一部分上延伸，该部分限定马达前过滤室1304、马达室1306和马达后过滤室1308。在一些情况下，柄部1402可包括将柄部1402耦接到基部1302的闩锁，使得对接站集尘杯1312不会意外地与基部1302解耦。

还如图所示，支撑件1310包括一个或多个凹陷部1404，该凹陷部被构造为接收从对接站集尘杯1312延伸的对应的突起1406。每个突起1406接合对应凹陷部1404，使得基本上防止了对接站集尘杯1312相对于基部1302的横向运动。当对接站集尘杯1312相对于基部1302枢转时，每个突起1406旋转出每个对应的凹陷部1404，使得对接站集尘杯1312可从支撑件1310移除。

当从基部1302移除对接站集尘杯1312时，旋风分离器1322和杂物收集器1323均从基部1302移除。然而，在一些情况下，对接站集尘杯1312可被构造为使得旋风分离器1322的至少一部分保持耦接到基部1302。例如，当将对接站集尘杯1312从基部1302移除时，涡流探测器1408可以保持耦接到基部1302。

图15示出对接站1500的示例，该对接站可以是图1的对接站100的示例。如图所示，对接站1500包括基部1502和对接站集尘杯1504。基部1502包括被构造为接收马达前过滤器1508的马达前过滤室1506，被构造为接收抽吸马达1512的抽吸马达室1510，以及被构造为接收马达后过滤器1516的马达后过滤室1514。如图所示，马达前过滤室1506和抽吸马达室1510被构造为使得轴线1518延伸穿过马达前过滤器1508和抽吸马达1512。

对接站集尘杯1504包括旋风分离器1520和杂物收集器1522。如图所示，旋风分离器1520的纵向轴线1524大致平行于延伸穿过马达前过滤器1508和抽吸马达1512的轴线1518延伸。换句话讲，旋风分离器1520通常可描述为竖直旋风分离器。

如图所示，对接站1500包括多个电极1526和光学发射器1528(例如，一个或多个光源，其被构造为向机器人清洁器101发射光信号，使得机器人清洁器101可以定位并导航到对接站1500)。

如图16所示，对接站集尘杯1504包括沿着对接站集尘杯1504的顶表面1604延伸的柄部1602。还如图所示，对接站集尘杯1504被构造为在远离对接站1500的基部1502的方向上枢转。例如，用户可以使对接站集尘杯1504远离基部1502枢转，使得对接站集尘杯1504可以从基部1502移除。

在一些情况下，当从基部1502移除对接站集尘杯1504时，用户可致动释放。在致动释放后，可以在远离基部1502基本水平方向上推动对接站集尘杯1504。在被远离基部1502水平推动之后，用户可以在远离基部1502的方向上枢转对接站集尘杯1504。

图17-图19示出对接站1700的示例，该对接站可以是图1的对接站100的示例。对接站1700包括基部1702和耦接到基部1702的对接站集尘杯1704。如图所示，对接站集尘杯1704被构造为在使用位置(例如，如图17所示)和移除位置(例如，如图18所示)之间围绕沿着铰链1708延伸的轴线1706枢转。还如图所示，对接站集尘杯1704被构造为在对接站基部1702的方向上枢转并且脱离与支撑件1701的接合，使得对接站集尘杯1704以倒置位置(例如，移除位置)搁置在基部1702上。

如图18和图19所示，柄部1800可以从对接站集尘杯1704延伸，使得对接站集尘杯1704可以从将对接站集尘杯1704耦接到基部1702的耦接平台1802移除。耦接平台1802可以限定狭槽1804(例如，T形槽)，该狭槽被构造为接收从对接站集尘杯1704延伸的对应的导轨1806(例如，T形导轨)。狭槽1804和导轨1806可被构造为彼此可滑动地接合，使得可以响应于滑动运动而将对接站集尘杯1704从耦接平台1802移除。附加地或替代地，耦接平台1802可以限定用于接收对接站集尘杯1704的插座。在一些情况下，插座可以与对接站集尘杯1704的至少一部分形成摩擦配合。

当对接站集尘杯1704与耦接平台1802解耦时，门1808可被构造为枢转打开(例如，响应于按钮/触发器的致动，用户拉动门1808等)。当门1808枢转打开时，对接站集尘杯1704可清空其中储存的任何杂物。

图20和图21示出对接站2000的示例的剖视图，该对接站可以是图1的对接站100的示例。对接站2000包括基部2002和对接站集尘杯2004。对接站集尘杯2004被构造为响应于对接站集尘杯2004的枢转运动而至少部分地与基部2002解耦，并且响应于基本竖直的运动而重新耦接到基部2002。附加地或替代地，对接站集尘杯2004可响应于枢转运动而至少部分地重新耦接到基部2002。图20示出在使用位置耦接到基部2002的对接站集尘杯2004的示例，并且图21示出对接站集尘杯2004的示例，该对接站集尘杯被枢转以使得对接站集尘杯2004可与基部2002解耦。

如图所示，对接站集尘杯2004包括释放件2005，该释放件被构造为允许对接站集尘杯2004响应于致动而围绕枢轴点2006枢转。在预定旋转角θ(例如，约5°，约10°，约15°，约20°，约25°或任何其他旋转角)之后，对接站集尘杯2004可与基部2002完全解耦。

图22示出耦接到基部2002的对接站集尘杯2004的一部分的剖视图。如图所示，对接站集尘杯2004的一部分设置在耦接到基部2002的枢轴扣2200之间。如图所示，枢轴扣2200从基部2002延伸并且可枢转地耦接到该基部。响应于释放件2005的致动，偏置机构(例如，压缩弹簧、扭力弹簧、弹性体材料和/或任何其他偏置机构)可将对接站集尘杯2004远离基部2002推动，使得对接站集尘杯2004接合(例如，接触)枢轴扣2200。一旦接合(例如，接触)枢轴扣2200，对接站集尘杯2004便可沿着横向于竖直轴线2201延伸的移除轴线2202移动。为了将对接站集尘杯2004重新耦接到基部2002，对接站集尘杯2004可竖直地插入到基部2002上，使得对接站集尘杯2004的一部分接合(例如，接触)枢轴扣2200，从而导致枢轴扣2200旋转。枢轴扣2200的旋转允许对接站集尘杯2004的一部分通过枢轴扣2200，使得当对接站集尘杯2004的部分设置在枢轴扣2200和基部2002之间时，枢轴扣2200旋转回到保持位置(例如，如图22所示)。偏置机构(例如，压缩弹簧、扭力弹簧、弹性体材料和/或任何其他偏置机构)可被构造为将枢轴扣2200朝向保持位置推动。在一些情况下，例如，可弹性变形的密封件(例如，天然或合成橡胶密封件)可以在对接站集尘杯2004和基部2002之间延伸。可弹性变形的密封件可被构造为在对接站集尘杯2004耦接到基部2002时被压缩，使得枢轴扣2200可以枢转回到保持位置。因此，当耦接到基部2002时，可弹性变形的密封件可推动对接站集尘杯2004与枢轴扣2200接合(例如，接触)。

图23示出耦接到基部2002的一部分的枢轴扣2200的示例。如图所示，枢轴扣2200包括可旋转地耦接到基部2002的轴2300和从轴2300延伸的杠杆2302。当杠杆2302接合(例如，接触)对接站集尘杯2004时，使轴2300旋转，使得对接站集尘杯2004的一部分可以接收在限定在基部2002内的腔2304中。

图24至图26示出对接站2400的一部分的横截面示例，该对接站可以是图1的对接站100的示例。对接站2400包括基部2402和可移除地耦接到基部2402的对接站集尘杯2404。对接站集尘杯2404通常可描述为被构造为响应于对接站集尘杯2404的枢转运动而至少部分地与基部2402解耦，并且响应于基本竖直的运动而重新耦接到基部2402。附加地或替代地，对接站集尘杯2404可响应于枢转运动而至少部分地重新耦接到基部2402。

如图所示，对接站集尘杯2404包括枢轴扣2406，该枢轴扣被构造为围绕由轴2410限定的枢轴点2408枢转。枢轴扣2406可包括被构造为至少部分地围绕轴2410延伸的突起2412。轴2410可包括切口区域2414(例如，平面部分)，使得突起2412可响应于沿着移动轴线2416的移动而越过切口区域2414。响应于对接站集尘杯2404的枢转运动，突起2412与切口区域2414对准。枢轴扣2406可被构造为可弹性变形，使得对接站集尘杯2404可以响应于基本竖直的运动而重新耦接到基部2402。换句话讲，枢轴扣2406可以是可弹性变形的，使得当对接站集尘杯2404重新耦接到基部2402时，突起2412可以越过轴2410，而不必与切口区域2414对准。

图27示出对接站集尘杯2700的示例，该对接站集尘杯可以是图1的对接站集尘杯104的示例，具有水平旋风分离器2702。对接站集尘杯2700限定内部容积2704，该内部容积被构造为接收气流中夹带的杂物。如图所示，过滤器2706(例如，过滤介质)在内部容积2704内延伸，使得在其中限定了第一杂物收集室2708和第二杂物收集室2710。气流路径被构造为在第一杂物收集室2708和第二杂物收集室2710之间延伸并穿过过滤器2706。沿着气流路径流动的空气可以包括夹带在其中的具有不同大小的杂物。

过滤器2706可被构造为使得较大杂物不穿过过滤器2706，而较小杂物穿过过滤器2706。因此，较大杂物沉积在第一杂物收集室2708中，并且较小杂物穿过过滤器2706并进入第二杂物收集室2710。过滤器2706可以是例如网筛。

一旦较小杂物进入第二杂物收集室2710，就可以通过旋风作用将较小杂物的至少一部分与气流分离。例如，与气流分离的杂物可以沉积在杂物收集器2714中。杂物收集器2714在第二杂物收集室2710内限定杂物收集区域2712。如图所示，杂物收集器2714被设置为靠近在第二杂物收集室2710内延伸的涡流探测器2718的远端区域2716。

可以在杂物收集器2714附近设置可调节插入件2720。可调节插入件2720可沿着第二杂物收集室2710的纵向轴线2722延伸，并且可滑动地接合第二杂物收集室2710的内表面2724。因此，可调节插入件2720的位置可相对于杂物收集器2714进行调整。

为了清楚起见，对接站集尘杯2700被示出为具有从其上移除的集尘杯盖。然而，对接站集尘杯2700可包括枢转地耦接到其上的集尘杯盖，使得内部容积2704被封闭。

图28示出对接站集尘杯2800的示例，该对接站集尘杯可以是图1的对接站集尘杯104的示例。对接站集尘杯2800包括被构造为产生多个水平旋风的旋风发生器2802。如图所示，对接站集尘杯2800可限定内部容积2804，该内部容积具有在其中延伸的过滤器2806(例如，过滤介质)，使得第一杂物收集室2808和第二杂物收集室2810限定在内部容积2804内。还如图所示，对接站集尘杯2800包括脏空气入口2812和设置在脏空气入口2812上方的导流器2814。

为了清楚起见，对接站集尘杯2800被示出为具有从其上移除的集尘杯盖。然而，对接站集尘杯2800可包括枢转地耦接到其上的集尘杯盖，使得内部容积2804被封闭。

图29示出过滤器2806的示例。如图所示，过滤器2806可以包括延伸穿过其中的多个孔2900。孔2900的大小可被设计成使得期望粒度的杂物可穿过孔2900，同时基本上防止较大杂物穿过孔2900。因此，第一杂物收集室2808可通常描述为被构造为接收大杂物，而第二杂物收集室2810可通常描述为被构造为接收小杂物。在一些情况下，过滤器2806可以是网筛。

图30示出对接站集尘杯3000的示例，该对接站集尘杯可以是图1的对接站集尘杯104的示例。如图所示，对接站集尘杯3000可限定内部容积3002。过滤器3004(例如，过滤介质)可在内部容积3002内延伸，使得在其中限定了第一杂物收集室3006和第二杂物收集室3008。气流路径3010可以从脏空气入口3012延伸穿过过滤器3004进入第一杂物收集室3006并进入第二杂物收集室3008。

过滤器3004可以是例如被构造为防止预定大小的杂物穿过其中的网筛。例如，过滤器3004可被构造为使得大杂物收集在第一杂物收集室3006中，而小杂物收集在第二杂物收集室3008中。

当在第一杂物收集室3006和第二杂物收集室3008之间分离杂物时，杂物可能变得粘附到过滤器3004。因此，穿过过滤器3004的气流可能受到限制，从而降低了对接站集尘杯3000所耦接的对接站的性能。粘附到过滤器3004的杂物可通过耦接到集尘杯3000的主体3015的搅拌器3014的作用而移除。

搅拌器3014可被构造为接合过滤器3004的至少一部分。如图所示，搅拌器3014可包括被构造为可滑动地接合过滤器3004的一部分的擦拭器3016。例如，过滤器3004可耦接到枢转门3018，该枢转门可枢转地耦接到主体3015，使得当枢转门3018从关闭位置(例如，如图30所示)转变到打开位置(例如，如图31所示)时，例如，为了清空集尘杯3000，过滤器3004相对于擦拭器3016滑动，使得擦拭器移除粘附到过滤器3004的任何杂物的至少一部分。虽然擦拭器3016被示为接合过滤器3004的面向第二杂物收集室3008的表面，但是擦拭器3016可被构造为接合过滤器3004的面向第一杂物收集室3006的表面。在一些情况下，可以提供多个擦拭器3016，使得过滤器3004的两个表面可以接合。

图32示出对接站集尘杯3200的示例，该对接站集尘杯可以是图1的对接站集尘杯104的示例。如图所示，对接站集尘杯3200可限定内部容积3202，该内部容积通过过滤器3208(例如，过滤介质)分隔成第一杂物收集室3204和第二杂物收集室3206。气流路径3210可以从脏空气入口3212延伸穿过过滤器3208进入第一杂物收集室3204并进入第二杂物收集室3206。

过滤器3208可以是例如被构造为防止预定大小的杂物穿过其中的网筛。因此，第一杂物收集室3204可通常描述为被构造为接收大杂物，而第二杂物收集室3206可通常描述为被构造为接收较小杂物。

当在第一杂物收集室3204和第二杂物收集室3206之间分离杂物时，杂物可能变得粘附到过滤器3208。因此，通过过滤器3208的气流可能受到限制，从而降低了集尘杯3200所耦接的对接站的性能。因此，可以提供搅拌器3214以从过滤器3208移除杂物。搅拌器3214可被构造为使得空气可以从中流过。

搅拌器3214可被构造为接合过滤器3208的至少一部分。如图所示，搅拌器3214可包括被构造为可滑动地接合过滤器3208的至少一部分的擦拭器3216。例如，搅拌器3214可耦接到枢转门3218，该枢转门可枢转地耦接到对接站集尘杯3200的主体3219，使得当枢转门3218从关闭位置(例如，如图32所示)转变到打开位置(例如，如图33所示)时，擦拭器3216相对于过滤器3208滑动，使得粘附到过滤器3208的杂物的至少一部分被从中移除。虽然擦拭器3216被示为接合过滤器3208的面向第二杂物收集室3206的表面，但是擦拭器3216可被构造为接合过滤器3208的面向第一杂物收集室3204的表面。在一些情况下，可以提供多个擦拭器3216，使得过滤器3208的两个表面可以接合。

图34示出对接站集尘杯3400的示例，该对接站集尘杯可以是图1的对接站集尘杯104的示例。如图所示，对接站集尘杯3400可限定内部容积3402。内部容积3402可包括过滤器3404(例如，过滤介质)，该过滤器将内部容积3402分隔成第一杂物收集室3406和第二杂物收集室3408。气流路径3410可以从脏空气入口3412延伸穿过过滤器3404进入第一杂物收集室3406并进入第二杂物收集室3408。

过滤器3404可以是例如被构造为防止预定大小的杂物穿过其中的网筛。例如，过滤器3404可被构造为使得较大杂物收集在第一杂物收集室3406中，而较小杂物收集在第二杂物收集室3408中。如图所示，过滤器3404可包括从其延伸的多个突起3414。突起3414可被构造为接合搅拌器3416，使得搅拌器3416在突起3414上的移动可以将振动引入到过滤器3404中。引入到过滤器3404中的振动可以使粘附到过滤器3404的杂物被去除。突起3414可以是耦接到过滤器3404的条。在一些情况下，突起3414可以由过滤器3404形成。例如，过滤器3404可以至少部分地打褶。

如图所示，搅拌器3416可以耦接到枢转门3418，该枢转门可枢转地耦接到对接站集尘杯3400的主体3419，使得响应于枢转门从关闭位置(例如，如图34所示)转变到打开位置(例如，如图35所示)而使搅拌器3416移动跨过突起3414，例如以清空对接站集尘杯3400。搅拌器3416可被构造为使得空气可以从中流过。

图36示出对接站集尘杯3600的侧剖视图，该对接站集尘杯可以是图1的对接站集尘杯104的示例。如图所示，对接站集尘杯3600可限定内部容积3602，该内部容积具有设置在其中的过滤器3604(例如，过滤介质)。过滤器3604可以将内部容积3602分隔成第一杂物收集室3606和第二杂物收集室3608。气流路径3610可以从脏空气入口3612延伸穿过过滤器3604进入第一杂物收集室3606并进入第二杂物收集室3608。

过滤器3604可以是例如被构造为防止预定大小的杂物穿过其中的网筛。例如，过滤器3604可被构造为使得较大杂物收集在第一杂物收集室3606中，而较小杂物收集在第二杂物收集室3608中。

如图所示，过滤器3604可具有弓形形状。过滤器3604的凹表面3614可被构造为接合搅拌器3616，使得当搅拌器3616围绕枢轴点3618枢转时，搅拌器3616可滑动地接合过滤器3604的凹表面3614。因此，可以从过滤器3604移除粘附到过滤器3604的凹表面3614的任何杂物的至少一部分。

搅拌器3616可被构造为响应于例如枢转门3620的打开而枢转。例如，枢转门3620可以可枢转地耦接到对接站集尘杯3600的主体3624。如图所示，枢转门3620可包括在邻近枢轴点3618的位置处从枢转门3620延伸的突起3622。例如，搅拌器3616可被偏置成与突起3622接合(例如，接触)，使得当枢转门3620从关闭位置(例如，如图36所示)转变到打开位置(例如，如图37所示)时，搅拌器3616围绕枢轴点3618枢转。可以使用例如一个或多个弹簧(例如，扭力弹簧)将搅拌器3616偏置成与突起3622接合。

如图所示，搅拌器3616可包括凸轮3617，该凸轮具有被构造为接合(例如，接触)突起3622的突起接合表面3621。例如，当枢转门3620处于关闭位置时，突起接合表面3621可基本上平行于突起3622的纵向轴线3626延伸。附加地或替代地，突起接合表面3621可横向于搅拌器3616的纵向轴线3628延伸。

图38示出对接站3800的透视图，该对接站可以是图1的对接站100的示例。如图所示，对接站3800包括基部3802，该基部具有可移除地耦接到其的对接站集尘杯3804。例如，响应于释放件3806的致动以及力(例如，由用户)施加在形成于对接站集尘杯3804中的柄部3808上，对接站集尘杯3804可与基部3802解耦。

基部3802还可以包括空气入口3810，该空气入口被构造为流体耦接到对接站集尘杯3804和机器人真空清洁器(诸如图1的机器人清洁器101)的集尘杯。因此，可以将储存在机器人真空清洁器的集尘杯中的杂物吸入对接站集尘杯3804中。基部3802还可包括一个或多个充电触点3812，该充电触点被构造为向机器人真空清洁器供电以例如对一个或多个电池再充电。

图39是沿着图38的线XXXIX-XXXIX截取的对接站3800的剖视图。如图所示，对接站集尘杯3804可限定内部容积3900，该内部容积具有第一(或大)杂物隔室(或室)3902和第二(或小)杂物隔室(或室)3904。大杂物隔室3902可通过过滤器3906(例如，过滤介质)流体耦接到小杂物隔室3904。例如，分隔壁3908可在内部容积3900内延伸以将小杂物隔室3904与大杂物隔室3902分离，其中分隔壁3908限定用于接收过滤器3906的开口3910。

在操作中，携带空气的杂物可从空气入口3810流入大杂物隔室3902并通过过滤器3906。可以提供被构造为使一个或多个旋风产生的旋风分离器3912，以将通过过滤器3906的杂物的至少一部分与气流旋风地分离。然后可以将分离的杂物沉积在小杂物隔室3904中。

在操作中，当空气穿过过滤器3906时，杂物可能会粘附到过滤器3906，并且对对接站3800的性能可能是不利的。因此，可以提供搅拌器3914。搅拌器3914可被构造为围绕旋转轴线3916旋转，该旋转轴线横向于(例如，垂直于)过滤器3906的过滤表面3918延伸。因此，在搅拌器3914旋转时，搅拌器3914的至少一部分接合(例如，接触)过滤器3906的过滤表面3918，并去除粘附到过滤器3906的杂物的至少一部分。

例如响应于对接站集尘杯3804从基部3802解耦(或移除)，响应于在预定时间打开枢转门3920(例如，响应于预定时间段的到期)等，可以使搅拌器3914旋转。在一些情况下，可以使搅拌器3914通过马达旋转和/或手动旋转(例如，通过按下按钮，通过从基部3802移除对接站集尘杯3804等)。

在一些情况下，过滤器3906的几何形状可被构造为使得过滤器3906促使自清洁。例如，过滤器3906可被取向(例如，竖直取向)为使得当从对接站集尘杯3804清空杂物时，粘附到过滤器3906的杂物的至少一部分脱离过滤器3906。在使过滤器3906脱离之后，杂物可接合(例如，接触)粘附到过滤器3906的附加杂物，并且可使附加杂物的至少一部分脱离过滤器3906。在这些情况下，对接站集尘杯3804可以包括或可以不包括搅拌器3914。

图40是沿着图38的线XXXIX-XXXIX截取的对接站3800的另一个剖视图。图40示出了示例性气流4000，该气流从大杂物隔室3902延伸穿过过滤器3906和旋风分离器3912。在离开旋风分离器3912之后，气流4000延伸穿过马达前过滤器4002并进入抽吸马达4004。如图所示，气流4000从抽吸马达4004排出到排气管4006中。排气管4006可包括马达后过滤器4008，诸如高效微粒空气(HEPA)过滤器。排气管4006可被构造为使得当气流4000离开排气端口4010时该气流的噪声减小。例如，排气管4006可被构造为通过例如增加排气管4006的大小和/或通过增加气流4000沿着其行进的路径的长度来降低气流4000穿过其中的速度。

图41示出了搅拌器3914的示例，其中搅拌器3914被构造为响应于对接站集尘杯3804与基部3802的解耦而旋转。如图所示，基部3802可包括齿条4100，该齿条从壳体延伸并且被构造为接合耦接到搅拌器3914或由搅拌器3914形成的小齿轮4102。因此，当从基部3802移除对接站集尘杯3804时，可由于小齿轮4102与齿条4100的接合而使其旋转。小齿轮4102的旋转导致搅拌器3914的对应旋转。

在一些情况下，齿条4100可被构造为静止，使得当对接站集尘杯3804耦接到基部3802或与基部3802解耦时，小齿轮4102被沿着齿条4100推动。因此，当对接站集尘杯3804耦接到基部3802以及与基部3802解耦时，使搅拌器3914旋转。在一些情况下，齿条4100可相对于基部3802移动。例如，齿条4100可被构造为在远离基部3802的方向上被偏置(例如，使用诸如弹簧的偏置机构)。在这些情况下，当对接站集尘杯3804耦接到基部3802时，对接站集尘杯3804可被构造为将齿条4100推入基部3802，从而将能量储存在偏置机构(例如，压缩弹簧)中。当对接站集尘杯3804耦接到基部3802时，齿条4100可被构造为通过闩锁特征保持在基部3802内，并且例如当致动释放件3806时，闩锁特征可脱离齿条4100，使得通过偏置机构在远离基部3802的方向上推动齿条4100。因此，齿条4100的移动使搅拌器3914旋转。

通过进一步的示例，可以通过偏置机构(例如，压缩弹簧、扭力弹簧、弹性体材料和/或任何其他偏置机构)将齿条4100推入枢转门3920。因此，当枢转门3920打开时，齿条4100可被远离对接站集尘杯3804推动，从而使搅拌器3914旋转。枢转门3920的关闭可以将齿条4100推动回到对接站集尘杯3804中，使得偏置机构将齿条4100推入枢转门3920。在该示例中，齿条4100与基部3802分离并且被设置在对接站集尘杯3804内。

小齿轮4102的大小可被设计成使得在从基部3802移除对接站集尘杯3804期间，搅拌器3914完成至少一个全程旋转。替代地，小齿轮4102的大小可被设计成使得在从基部3802移除对接站集尘杯3804期间，搅拌器3914不完成全程旋转。

还如图所示，搅拌器3914包括从毂4106延伸的一个或多个臂4104(例如，两个、三个、四个或任何其他数量的臂4104)，毂4106耦接到小齿轮4102或由小齿轮4102形成。一个或多个臂4104被构造为在旋转时接合(例如，接触)过滤器3906的至少一部分。例如，一个或多个臂4104可包括从其延伸的多个刷毛，其中，其中刷毛接合过滤器3906。附加地或替代地，搅拌器3914可包括一个或多个可弹性变形的擦拭器。

图42示出了图41的齿条4100、小齿轮4102和搅拌器3914的放大剖面侧视图。在一些情况下，齿条4100和小齿轮4102可以被封闭，使得可以减轻杂物进入齿条4100和小齿轮4102。

图43示出机器人真空清洁器4300的透视图，该机器人真空清洁器可以是图1的机器人清洁器101的示例，其反转到对接站4302中，其可以是图1的对接站100的示例，并且图10示出处于对接位置(例如，接合对接站4302)的机器人真空清洁器4300的透视图。如图所示，对接站4302包括耦接到对接站集尘杯4306的基部4304。对接站集尘杯4306被构造为响应于对接站集尘杯4306在远离基部4304的方向上的枢转运动而与基部4304解耦。

如图所示，基部4304包括防尘罩4308，该防尘罩被构造为与机器人真空清洁器4300的至少一部分形成密封。例如，防尘罩4308可接合限定在机器人真空清洁器4300的集尘杯中的出口端口。当防尘罩4308接合机器人真空清洁器4300时，机器人真空清洁器4300的集尘杯流体耦接到对接站集尘杯4306。

还如图所示，对接站集尘杯4306可包括在基部4304的抽吸壳体4312的至少一部分上延伸的柄部431O。柄部4310可包括被构造为与基部4304接合的闩锁4314。当闩锁4314被致动时，允许对接站集尘杯4306枢转。因此，闩锁4314通常可描述为被构造为选择性地允许对接站集尘杯4306的枢转运动。

在一些情况下，并且如图所示，对接站4302可包括在远离防尘罩4308的方向上延伸的引导件4316。引导件4316在防尘罩4308的相对侧上从对接站4302延伸，使得当对接机器人真空清洁器4300时，引导件沿着机器人真空清洁器4300的相对侧延伸。引导件4316可被构造为推动机器人真空清洁器4300与防尘罩4308对准。附加地或替代地，当机器人真空清洁器4300接近防尘罩4308时，对接站4302可以开始在防尘罩4308处产生吸力，使得吸力推动机器人真空清洁器4300与防尘罩4308接合。因此，由对接站4302产生的真空也可用于推动机器人真空清洁器4300与防尘罩4308接合。

图45示出对接站4500的示意图，该对接站可以是图1的对接站100的示例。对接站4500包括可调节防尘罩4502，其被构造为相对于对接站4500的基部4504滑动。可调节防尘罩4502可被构造为响应于机器人真空清洁器4506以未对准取向接合可调节防尘罩4502而滑动(例如，机器人真空清洁器4506的出口端口4512的中心轴线4510与可调节防尘罩4502的中心轴线4514基本上不共线)。因此，当可调节防尘罩4502响应于未对准取向而滑动时，可调节防尘罩4502可沿基本上对准的取向接合机器人真空清洁器4506，这可允许可调节防尘罩4502将机器人真空清洁器4506的集尘杯4516流体耦接到对接站4500。

图46示出对接站4600的示意图，该对接站可以是图1的对接站100的示例。对接站4600包括基部4602和可调节防尘罩4604。可调节防尘罩4604可相对于基部4602移动，以至少部分地校正机器人清洁器4606相对于可调节防尘罩4604的未对准。如图所示，一个或多个充电触点4608可耦接到可调节防尘罩4604，使得充电触点4608响应于可调节防尘罩4604的移动而移动。因此，当机器人清洁器4606以未对准取向接合对接站46100时，充电触点4608可以电耦接到机器人清洁器4606。

在一些情况下，充电触点4608可以不耦接到可调节防尘罩4604。在这些情况下，充电触点4608可被构造为在一定范围的未对准角度内电耦接到机器人清洁器4606。例如，可以增加充电触点4608的尺寸以允许更大的未对准。

图47和图48示出对接站4700的示例，该对接站可以是图1的对接站100的示例。如图所示，对接站包括被构造为在关闭位置(例如，如图47所示)和打开位置(例如，如图48所示)之间转变的封盖4702。当封盖4702处于打开位置时，隔室门4704可在朝向用户的方向上枢转到集尘杯移除位置。当隔室门4704处于集尘杯移除位置时，对接站集尘杯4706可朝向隔室门4704枢转并从对接站4700移除。

图49-图51示出具有可移除袋4902的对接站4900的示例，该可移除袋被构造为接收来自机器人真空吸尘器4908的集尘杯4904的杂物。可移除袋4902可以是一次性袋。在一些情况下，可移除袋4902可包括过滤材料，使得可移除袋4902用作过滤器。如图所示，可移除袋4902可以是可膨胀的，使得当杂物收集在可移除袋4902中时，可移除袋4902的大小增加。

还如图所示，对接站4900限定被构造为接收可移除袋4902的腔4910，其中腔4910包括被构造为使用封盖4914关闭的开口端4912。抽吸马达4918被构造为在腔4910内产生真空，使得杂物沿着流动路径吸入，该流动路径至少部分地沿着管4916从机器人真空吸尘器4908的集尘杯4904延伸并进入可移除袋4902中。因此，在这些情况下，可移除袋4902可用作马达前过滤器。

图52和图53示出对接站5200的示例，该对接站具有抽吸马达5201、马达前过滤器5203、马达后过滤器5205、沿着对接站5200的纵向轴线5204延伸的水平旋风分离器5202以及对接站集尘杯5206。如图所示，对接站集尘杯5206被构造为可滑动地接合水平旋风分离器5202的至少一部分。例如，对接站集尘杯5206可被构造为可沿着纵向轴线5204滑动，使得对接站集尘杯5206可以从对接站5200移除以被清空。还如图所示，对接站集尘杯5206可包括涡流探测器刮刀5208，该涡流探测器刮刀被构造为可滑动地接合水平旋风分离器5202的涡流探测器5210。例如，涡流探测器刮刀5208沿着涡流探测器5210的滑动运动可从涡流探测器5210移除杂物。

图54示出机器人真空清洁器202的后透视图。如图所示，机器人真空清洁器202包括可移位缓冲器5402、至少一个驱动轮5404和边刷5406。可移位缓冲器5402的至少一部分和机器人真空清洁器集尘杯208被设置在驱动轮5404的相对侧上。因此，可移位缓冲器5402定位在机器人真空清洁器202的前部中，并且机器人真空清洁器集尘杯208定位在机器人真空清洁器202的后部中。

如图所示，机器人真空清洁器集尘杯208包括定位在机器人真空清洁器集尘杯208的顶表面5410和出口端口218之间的机器人真空集尘杯释放件5408。机器人真空集尘杯释放件5408可包括被构造为在相反方向上致动的相对的可按下触发器5412。触发器5412的致动可使机器人真空清洁器集尘杯208的至少一部分脱离机器人真空清洁器202的一部分，使得机器人真空清洁器集尘杯208可从中移除。

出口端口218可包括排放枢轴门5414。排放枢轴门5414可被构造为从打开位置(例如，当机器人真空清洁器202与对接站200对接时)和关闭位置(例如，当机器人真空清洁器202正在进行清洁操作时)转变。当转变到关闭位置时，排放枢轴门5414可以在机器人真空清洁器集尘杯208的方向上枢转。因此，在清洁操作期间，由机器人真空清洁器202的抽吸马达产生的吸力可将排放枢轴门5414朝向关闭位置推动。附加地或替代地，在一些情况下，偏置机构(例如，压缩弹簧、扭力弹簧、弹性体材料和/或任何其他偏置机构)可将排放枢轴门5414朝向关闭位置推动。当转变到打开位置时，排放枢轴门5414可以在远离机器人真空清洁器集尘杯208的方向上枢转。因此，当机器人真空清洁器202与对接站200对接时，由对接站200的抽吸马达1116产生的吸力可以将排放枢轴门5414朝向打开位置推动。

图55示出沿着图54的线LV-LV截取的机器人真空清洁器202的剖面透视图。如图所示，机器人真空清洁器集尘杯208包括具有多个齿5502的肋5500。齿5502被构造为接合机器人真空清洁器202的清洁辊5504的一部分。齿5502和清洁辊5504之间的接合使包裹在清洁辊5504周围的纤维杂物(例如，头发)从其移除。一旦从清洁辊5504移除，纤维杂物可以沉积在机器人真空清洁器集尘杯208的杂物收集腔5506内。

在一些情况下，清洁辊5504可被构造为在反向旋转方向上操作以从其移除纤维杂物。当机器人真空清洁器202正在执行清洁操作时，反向旋转方向通常可以对应于与清洁辊5504的旋转方向相反的方向。当对接到对接站200时，机器人真空清洁器202可以使清洁辊5504反转。例如，当对接站200从机器人真空清洁器集尘杯208抽吸杂物时，机器人真空清洁器202可以使清洁辊5504反转。附加地或替代地，机器人真空清洁器202可以在清洁操作期间使清洁辊5504反转。

清洁辊5504被构造为接合要清洁的表面(例如，地板)。清洁辊5504可包括沿着清洁辊5504的辊主体5508延伸的刷毛和/或翼片中的一个或多个。清洁辊5504的至少一部分可被构造为接合要清洁的表面，使得可以将残留在其上的杂物推入机器人真空清洁器集尘杯208的杂物收集腔5506中。

如图所示，杂物收集腔5506的底表面5510包括在机器人清洁器集尘杯入口5514和出口端口218之间延伸的渐缩区域5512。渐缩区域5512可促使杂物在杂物收集腔5506内靠近出口端口218的位置处沉积。因此，可以改善机器人真空清洁器集尘杯208的排空。在一些情况下，当机器人真空清洁器集尘杯208被对接站200排空时，渐缩区域5512可以改善通过机器人真空清洁器集尘杯208的气流。渐缩区域5512可以具有例如线性或弯曲的轮廓。

图56示出沿着图54的线LVI-LVI截取的机器人真空清洁器202的剖面透视图。如图所示，杂物收集腔5506从机器人真空清洁器集尘杯入口5602到出口端口218渐缩，其中出口端口218限定在集尘杯侧壁5603中，该集尘杯侧壁在机器人真空清洁器集尘杯208的顶表面5410和集尘杯底表面408之间延伸。换句话讲，机器人真空清洁器集尘杯宽度5604随着距机器人真空清洁器集尘杯入口5602的距离增加而减小。这样的构型可以增加流过其中的空气的速度，使更大的线性速度梯度在其中产生，并且/或者在机器人真空清洁器集尘杯208被排空时减少流过机器人清洁器集尘杯208的空气与机器人清洁器集尘杯208的侧面之间的流动分离。

在一些情况下，并且如图所示，机器人真空清洁器集尘杯208可包括在杂物收集腔5506的相对侧上的收缩区域5606。因此，至少部分地限定相应的收缩区域5606的收缩侧壁5608可以限定杂物收集腔5506的锥形的至少一部分。在一些情况下，例如，收缩侧壁5608可以是线性的或弯曲的。如图所示，收缩侧壁5608具有向内延伸到杂物收集腔5506中的凸曲率，使得杂物收集腔5506从机器人真空清洁器集尘杯入口5602到出口端口218渐缩。

在一些情况下，收缩区域5606可限定内部容积，该内部容积被构造为接收待施加到待清洁表面的清洁液体。例如，机器人真空清洁器202可被构造为进行一个或多个湿式清洁操作，其中将清洁液体施加到接合待清洁表面的清洁垫上。在这些情况下，当与对接站200对接时，清洁液体可由用户补充和/或自动补充。

图57和图58示出机器人真空清洁器5701的剖视图，该机器人真空清洁器可以是图1的机器人清洁器101的示例。如图所示，机器人真空清洁器5701包括抽吸马达5700，该抽吸马达流体耦接到机器人真空清洁器集尘杯5702。过滤介质5704(例如，HEPA过滤器)可以设置在从机器人真空清洁器集尘杯5702和抽吸马达5700延伸的流动路径内，使得从机器人真空清洁器集尘杯5702流动的空气中夹带的任何杂物的至少一部分被过滤介质5704捕获。

可以在过滤介质5704和抽吸马达5700之间提供挡板5706。如图所示，挡板5706可枢转地耦接到机器人真空清洁器5701，使得当抽吸马达5700被启动时，挡板5706朝向打开位置枢转，并且当抽吸马达5700未被启动时，挡板5706朝向关闭位置枢转。换句话讲，挡板5706通常可描述为被构造为将抽吸马达5700选择性地流体耦接到机器人真空清洁器5701的机器人真空清洁器集尘杯5702。

如图所示，机器人真空清洁器5701的机器人真空清洁器集尘杯5702可包括排放枢轴门5708，该排放枢轴门被构造为在机器人真空清洁器5701接合对接站时被致动。例如，对接站可以包括门突起5709(在图57和图58中示意性地示出)，该门突起被构造为使排放枢轴门5708从关闭位置(例如，排放枢轴门5708在机器人真空清洁器集尘杯5702的流体出口5710上延伸)枢转到打开位置。如图所示，机器人真空清洁器集尘杯5702可包括突起插座5711，该突起插座被构造为接收门突起5709的至少一部分，使得当门突起5709的至少一部分设置在突起插座5711内时将排放枢轴门5708推动到打开位置。

当机器人真空清洁器5701接合对接站时，排放枢轴门5708处于打开位置，使得机器人真空清洁器集尘杯5702流体耦接到对接站集尘杯。当机器人真空清洁器集尘杯5702流体耦接到对接站集尘杯时，挡板5706可处于关闭位置，使得抽吸马达5700与机器人真空清洁器集尘杯5702流体解耦。这样的构型可以导致通过增加在机器人真空清洁器集尘杯5702内产生的吸力来从机器人真空清洁器集尘杯5702移除更多的杂物。

在一些情况下，机器人真空清洁器5701可包括排气口5712，该排气口被构造为当抽吸马达5700被启动时处于关闭位置(图57)，而当机器人真空清洁器5701正在接合对接站时处于打开位置(图58)。当排气口5712处于打开位置时，流动路径可以从机器人真空清洁器5701周围的环境延伸穿过过滤介质5704，并且进入机器人真空清洁器集尘杯5702中。因此，当对接站使吸力产生时，捕获在过滤介质5704中的杂物可能被夹带在流过过滤介质5704的气流中。

图59和图60示出具有排放枢轴门5902的机器人真空清洁器集尘杯5900的示意性示例。如图所示，机器人真空清洁器集尘杯5900包括滑动闩锁5904，该滑动闩锁响应于机器人真空清洁器接合对接站而滑动。当由对接站产生吸力时，排放枢轴门5902可转变到打开位置，使得机器人真空清洁器集尘杯5900经由机器人真空清洁器集尘杯5900的出口端口5906流体耦接到对接站。附加地或替代地，排放枢轴门5902可使用偏置机构(例如，使用弹簧、弹性构件和/或任何其他偏置机构)朝向打开位置(例如，如图60所示)偏置。在这些情况下，滑动闩锁5904抵抗排放枢轴门5902的枢转运动，使得当滑动闩锁5904响应于机器人真空清洁器接合对接站而移动时，排放枢轴门5902被偏置机构推动到打开位置。在一些情况下，偏置机构可以将排放枢轴门5902朝向关闭位置(例如，如图59所示)推动。

图61和图62示出具有排放枢轴门6102的机器人真空清洁器集尘杯6100的示例。如图所示，排放枢轴门6102包括枢轴门扣6104，该枢轴门扣被构造为接合对接站6106(例如，图1的对接站100)的一部分。如图所示，当机器人真空清洁器集尘杯6100在对接站6106的一部分上移动时，排放枢轴门6102朝向对接站6106枢转，使得对接站抽吸入口6108可流体地耦接到机器人真空清洁器集尘杯6100的出口端口6110。在一些情况下，排放枢轴门6102可使用偏置机构(例如，使用弹簧、弹性构件和/或任何其他偏置机构)朝向关闭位置(例如，如图61所示)偏置。附加地或替代地，排放枢轴门6102可接合闩锁6300，该闩锁被构造为将闭合翼片保持在关闭位置，直到闩锁通过与对接站的接合而被致动(参见例如图63)。

用于机器人真空清洁器的对接站可以包括基部，被构造为相对于基部枢转的集尘杯，以及被构造为使空气吸入集尘杯中的抽吸马达。

在一些情况下，对接站可被构造为在远离基部的方向上枢转。在一些情况下，基部可限定具有马达前过滤器的马达前过滤室，具有抽吸马达的马达室，以及具有马达后过滤器的马达后过滤室。在一些情况下，抽吸马达和马达前过滤器可以沿着穿过抽吸马达和马达前过滤器的轴线对准。在一些情况下，集尘杯被构造为产生旋风。在一些情况下，旋风可以是水平旋风。

对接系统可包括机器人真空清洁器和对接站。机器人真空清洁器可以包括机器人真空清洁器集尘杯。对接站可被构造为流体耦接到机器人真空清洁器集尘杯。对接站可以包括基部，被构造为相对于基部枢转的对接站集尘杯，以及被构造为使空气吸入对接站集尘杯中的抽吸马达。

在一些情况下，机器人真空清洁器集尘杯可包括被构造为与对接站集尘杯流体连通的出口端口。在一些情况下，机器人真空清洁器集尘杯可以包括被构造为选择性地覆盖出口端口的排放枢轴门。在一些情况下，排放枢轴门可被构造为响应于机器人真空清洁器接合对接站而转变到打开位置。在一些情况下，对接站可以包括突起，该突起被构造为使排放枢轴门从关闭位置转变到打开位置。在一些情况下，对接站集尘杯可被构造为在远离基部的方向上枢转。在一些情况下，基部可限定具有马达前过滤器的马达前过滤室，具有抽吸马达的马达室，以及具有马达后过滤器的马达后过滤室。在一些情况下，抽吸马达和马达前过滤器可以沿着穿过抽吸马达和马达前过滤器的轴线对准。在一些情况下，对接站集尘杯可被构造为产生旋风。在一些情况下，旋风可以是水平旋风。

用于机器人真空清洁器的对接站可包括基部，限定内部容积的集尘杯，设置在内部容积内以使得第一杂物收集室和第二杂物收集室限定在集尘杯内的过滤器，以及被构造为使空气吸入集尘杯中的抽吸马达。

在一些情况下，集尘杯可被构造为相对于基部枢转。在一些情况下，对接站可被构造为在远离基部的方向上枢转。在一些情况下，基部可限定具有马达前过滤器的马达前过滤室，具有抽吸马达的马达室，以及具有马达后过滤器的马达后过滤室。在一些情况下，抽吸马达和马达前过滤器可以沿着穿过抽吸马达和马达前过滤器的轴线对准。在一些情况下，集尘杯可被构造为产生旋风。在一些情况下，旋风可以是水平旋风。

用于机器人真空清洁器的对接站可包括基部，限定内部容积的集尘杯，设置在内部容积内以使得第一杂物收集室和第二杂物收集室限定在集尘杯内的过滤器，被构造为去除粘附到过滤器的杂物的搅拌器，以及被构造为使空气吸入集尘杯中的抽吸马达。

在一些情况下，集尘杯可被构造为相对于基部枢转。在一些情况下，对接站可被构造为在远离基部的方向上枢转。在一些情况下，基部可限定具有马达前过滤器的马达前过滤室，具有抽吸马达的马达室，以及具有马达后过滤器的马达后过滤室。在一些情况下，抽吸马达和马达前过滤器可以沿着穿过抽吸马达和马达前过滤器的轴线对准。在一些情况下，集尘杯可被构造为产生旋风。在一些情况下，旋风可以是水平旋风。

用于机器人真空清洁器的对接站可包括基部；设置在基部内的集尘杯；可移动地耦接到基部的防尘罩，该防尘罩被构造为响应于机器人真空清洁器接合防尘罩而移动；以及被构造为使空气通过防尘罩吸入并进入集尘杯中的抽吸马达。

在一些情况下，防尘罩可被构造为当机器人真空清洁器以未对准取向接合防尘罩时移动。

对接系统可包括机器人真空清洁器和对接站。机器人真空清洁器可以包括机器人真空清洁器集尘杯。对接站可被构造为流体耦接到机器人真空清洁器集尘杯。对接站可包括基部；设置在基部内的集尘杯；可移动地耦接到基部的防尘罩，该防尘罩被构造为响应于机器人真空清洁器接合防尘罩而移动；以及被构造为使空气通过防尘罩吸入并进入集尘杯中的抽吸马达。

在一些情况下，防尘罩可被构造为当机器人真空清洁器以未对准取向接合防尘罩时移动。

用于机器人真空清洁器的对接站可包括：基部；集尘杯；抽吸马达，该抽吸马达被构造为使空气通过入口吸入集尘杯中，该入口被构造为流体耦接到机器人真空清洁器；以及对准突起，该对准突起被构造为接合机器人真空清洁器上的对准插座以使得推动机器人真空清洁器与入口对准。

用于机器人清洁器的对接站可包括基部，对接站抽吸入口以及对准突起。基部可包括支撑件和抽吸壳体。可以在抽吸壳体中限定抽吸入口，对接站抽吸入口被构造为流体耦接到机器人清洁器。对准突起可被限定在支撑件中并且可被构造为将机器人清洁器朝向机器人清洁器流体地耦接到对接站抽吸入口的取向推动。

在一些情况下，对接站可以包括被构造为接合机器人清洁器的至少一部分的防尘罩，该防尘罩被构造为响应于机器人清洁器以未对准取向接合基部而移动。在一些情况下，对准突起可包括第一突起侧壁和第二突起侧壁，该第一突起侧壁和第二突起侧壁随着距对接站抽吸入口的距离增加而朝向对接站抽吸入口的中心轴线会聚。在一些情况下，第一突起侧壁和第二突起侧壁可包括相应的弓形部分。在一些情况下，支撑件的面向地板表面可包括一个或多个格栅区域。在一些情况下，一个或多个格栅区域中的至少一个的至少一部分可以限定蜂窝结构。

被构造为与对接站对接的机器人清洁器可包括机器人清洁器集尘杯和对准插座。机器人清洁器集尘杯可被构造为接收杂物，并且可包括机器人清洁器集尘杯入口和出口端口，该出口端口可被构造为流体耦接到对接站。对准插座可被构造为接收由对接站限定的对应对准突起，使得对准插座和对准突起之间的相互接合将机器人清洁器朝向机器人清洁器流体耦接到对接站的取向推动。

在一些情况下，对准插座可被限定在机器人清洁器集尘杯中。在一些情况下，对准插座可包括第一插座侧壁和第二插座侧壁，该第一插座侧壁和第二插座侧壁在第一插座侧壁和第二插座侧壁接近出口端口时偏离出口端口的中心轴线。在一些情况下，第一插座侧壁和第二插座侧壁可包括相应的弓形部分。

机器人真空清洁系统可包括对接站和机器人真空清洁器。对接站可以包括基部，该基部包括支撑件和抽吸壳体，限定在抽吸壳体中的对接站抽吸入口以及限定在支撑件中的对准突起。机器人真空清洁器可包括被构造为接收对准突起的至少一部分的对准插座，其中对准插座和对准突起之间的相互接合被构造为将机器人真空清洁器朝向机器人真空清洁器流体耦接到对接站抽吸入口的取向推动。

在一些情况下，机器人真空吸尘器可包括具有出口端口的机器人真空清洁器集尘杯，该机器人真空清洁器集尘杯限定对准插座。在一些情况下，对准插座可包括第一插座侧壁和第二插座侧壁，该第一插座侧壁和第二插座侧壁在第一插座侧壁和第二插座侧壁朝向出口端口延伸时偏离出口端口的出口端口中心轴线。在一些情况下，第一插座侧壁和第二插座侧壁可包括相应的弓形部分。在一些情况下，对接站可以包括被构造为接合机器人真空清洁器的至少一部分的防尘罩，该防尘罩被构造为响应于机器人真空清洁器以未对准取向接合基部而移动。在一些情况下，对准突起可包括第一突起侧壁和第二突起侧壁，该第一突起侧壁和第二突起侧壁随着距对接站抽吸入口的距离增加而朝向对接站抽吸入口的对接站抽吸入口中心轴线会聚。在一些情况下，第一突起侧壁和第二突起侧壁可包括相应的弓形部分。在一些情况下，支撑件的面向地板表面可包括一个或多个格栅区域。在一些情况下，一个或多个格栅区域中的至少一个的至少一部分可以限定蜂窝结构。在一些情况下，机器人真空吸尘器可被构造为基于对从支撑件延伸的磁场的检测来检测对接站的接近度。

机器人清洁系统可包括机器人清洁器，该机器人清洁器具有机器人清洁器集尘杯；以及对接站，该对接站具有被构造为流体耦接到机器人清洁器集尘杯的对接站集尘杯。对接站集尘杯可包括第一杂物收集室，流体耦接到第一杂物收集室的第二杂物收集室，以及流体耦接到第一杂物收集室和第二杂物收集室的过滤器。

在一些情况下，对接站集尘杯可包括具有杂物出口的旋风分离器，该杂物出口被构造为使得与流过旋风分离器的空气分离的杂物沉积在第二杂物收集室中。在一些情况下，对接站集尘杯可包括增压室，该增压室流体耦接到第一杂物收集室和第二杂物收集室。在一些情况下，可以由过滤器的至少一部分限定增压室的至少一部分。在一些情况下，对接站集尘杯可包括可打开门和上风道，该上风道在可打开门和增压室之间延伸。在一些情况下，上风道可包括与可打开门间隔开的上风道空气出口以及从上风道空气出口延伸的导流器，该导流器被构造为在远离增压室的方向上推动从上风道空气出口流动的空气的至少一部分。在一些情况下，对接站集尘杯可包括搅拌器，该搅拌器被构造为使粘附到过滤器的杂物的至少一部分从其去除。在一些情况下，过滤器可以是竖直旋风分离器。

用于具有机器人清洁器集尘杯的机器人清洁器的对接站可包括基部和对接站集尘杯，该对接站集尘杯可移除地耦接到基部并且被构造为流体耦接到机器人清洁器集尘杯。对接站集尘杯可包括第一杂物收集室，流体耦接到第一杂物收集室的第二杂物收集室，以及流体耦接到第一杂物收集室和第二杂物收集室的过滤器。

在一些情况下，对接站集尘杯可包括具有杂物出口的旋风分离器，该杂物出口被构造为使得与流过旋风分离器的空气分离的杂物沉积在第二杂物收集室中。在一些情况下，对接站集尘杯可包括增压室，该增压室流体耦接到第一杂物收集室和第二杂物收集室。在一些情况下，可以由过滤器的至少一部分限定增压室的至少一部分。在一些情况下，对接站集尘杯可包括可打开门和上风道，该上风道在可打开门和增压室之间延伸。在一些情况下，上风道可包括与可打开门间隔开的上风道空气出口以及从上风道空气出口延伸的导流器，该导流器被构造为在远离增压室的方向上推动从上风道空气出口流动的空气的至少一部分。在一些情况下，对接站集尘杯可包括搅拌器，该搅拌器被构造为使粘附到过滤器的杂物的至少一部分从其去除。在一些情况下，过滤器可以是竖直旋风分离器。

用于机器人清洁器对接站的集尘杯可包括第一杂物收集室，流体耦接到第一杂物收集室的第二杂物收集室，以及流体耦接到第一杂物收集室和第二杂物收集室的过滤器。

在一些情况下，集尘杯可包括具有杂物出口的旋风分离器，该杂物出口被构造为使得与流过旋风分离器的空气分离的杂物沉积在第二杂物收集室中。在一些情况下，集尘杯可包括增压室，该增压室流体耦接到第一杂物收集室和第二杂物收集室。在一些情况下，可以由过滤器的至少一部分限定增压室的至少一部分。在一些情况下，集尘杯可包括可打开门和上风道，该上风道在可打开门和增压室之间延伸。在一些情况下，上风道可包括与可打开门间隔开的上风道空气出口以及从上风道空气出口延伸的导流器，该导流器被构造为在远离增压室的方向上推动从上风道空气出口流动的空气的至少一部分。

用于机器人清洁器的对接站可以包括基部，对接站集尘杯，闩锁以及释放系统。对接站集尘杯可以可移除地耦接到基部，其中响应于对接站集尘杯相对于基部围绕枢轴点的枢转运动，对接站集尘杯可以从基部移除。闩锁可在保持位置和释放位置之间致动，闩锁与枢轴点水平地间隔开，其中当闩锁处于保持位置时，基本上防止了对接站集尘杯的枢转运动。释放系统可被构造为在保持位置和释放位置之间致动闩锁。

在一些情况下，释放系统可以包括致动器和推杆，该致动器被构造为响应于致动器被致动而在第一推杆位置和第二推杆位置之间推动推杆，该推杆被构造为在保持位置和释放位置之间推动闩锁。在一些情况下，闩锁可以可枢转地耦接到对接站集尘杯。在一些情况下，基部可包括柱塞，该柱塞被推动到与对接站集尘杯接合，使得当闩锁处于释放位置时，柱塞远离基部可枢转地推动对接站集尘杯。在一些情况下，对接站集尘杯可包括可打开门，该可打开门限定用于接收柱塞的至少一部分的柱塞插座。在一些情况下，对接站集尘杯可包括枢轴扣，该枢轴扣被构造为接合可枢转地耦接到基部的对应枢轴杠杆。在一些情况下，枢轴扣可限定扣合腔，该扣合腔被构造为接合枢轴杠杆的至少一部分，枢轴杠杆被朝向扣合腔推动。在一些情况下，闩锁可被构造为被朝向保持位置推动。在一些情况下，对接站集尘杯可限定解除区域，该解除区域被构造为防止基部阻止对接站集尘杯相对于基部的枢转运动。在一些情况下，对接站集尘杯的至少一部分可被构造为响应于闩锁被致动到释放位置而被推动远离基部。

清洁系统可包括机器人清洁器以及被构造为流体耦接到机器人清洁器的对接站。机器人清洁器可包括基部和可移除地耦接到基部的对接站集尘杯，其中响应于对接站集尘杯相对于基部围绕枢轴点的枢转运动，对接站集尘杯可以从基部移除。对接站集尘杯可包括可在保持位置和释放位置之间致动的闩锁，该闩锁与枢轴点水平间隔开；以及释放系统，该释放系统被构造为在保持位置和释放位置之间致动闩锁。

在一些情况下，释放系统可以包括致动器和推杆，该致动器被构造为响应于致动器被致动而在第一推杆位置和第二推杆位置之间推动推杆，该推杆被构造为在保持位置和释放位置之间推动闩锁。在一些情况下，闩锁可以可枢转地耦接到对接站集尘杯。在一些情况下，基部可包括柱塞，该柱塞被推动到与对接站集尘杯接合，使得当闩锁处于释放位置时，柱塞远离基部可枢转地推动对接站集尘杯。在一些情况下，对接站集尘杯可包括可打开门，该可打开门限定用于接收柱塞的至少一部分的柱塞插座。在一些情况下，对接站集尘杯可包括枢轴扣，该枢轴扣被构造为接合可枢转地耦接到基部的对应枢轴杠杆。在一些情况下，枢轴扣可限定扣合腔，该扣合腔被构造为接合枢轴杠杆的至少一部分，枢轴杠杆被朝向扣合腔推动。在一些情况下，闩锁可被构造为被朝向保持位置推动。在一些情况下，对接站集尘杯可限定解除区域，该解除区域被构造为防止基部阻止对接站集尘杯相对于基部的枢转运动。在一些情况下，对接站集尘杯的至少一部分可被构造为响应于闩锁被致动到释放位置而被推动远离基部。

尽管本文已经描述了本发明的原理，但是本领域技术人员应当理解，该描述仅是通过示例的方式进行的，而不是对本发明范围的限制。除了本文示出和描述的示例性实施方案之外，在本发明的范围内还可以设想到其他实施方案。本领域普通技术人员之一做出的修改和替换被认为在本发明的范围内，该范围仅由所附权利要求书来限制。

Claims (16)

1.一种用于机器人清洁器的对接站，包括：

基部，所述基部包括具有杠杆保持端的枢轴杠杆，所述杠杆保持端限定重新耦接锥形；

对接站集尘杯，所述对接站集尘杯可移除地耦接到所述基部，其中，响应于所述对接站集尘杯相对于所述基部围绕枢轴点的枢转运动，所述对接站集尘杯能从所述基部移除，所述对接站集尘杯包括枢轴扣，所述枢轴扣被构造为接合所述基部的所述枢轴杠杆，所述枢轴扣限定所述对接站集尘杯的所述枢轴点相对于所述基部的位置，使得所述枢轴扣和闩锁位于所述基部的相对侧附近，所述枢轴扣限定扣合腔，所述扣合腔被构造为接合所述枢轴杠杆的至少一部分；

所述闩锁，所述闩锁能在保持位置和释放位置之间致动，所述闩锁与所述枢轴点水平地间隔开，其中，当所述闩锁处于所述保持位置时，防止了所述对接站集尘杯的枢转运动；以及

释放系统，所述释放系统被构造为在所述保持位置和所述释放位置之间致动所述闩锁；

其中，当所述闩锁处于所述保持位置时，所述枢轴杠杆的所述杠杆保持端与所述枢轴扣的所述扣合腔接合，以将所述对接站集尘杯耦接到所述基部；

其中，当将所述闩锁推动到所述释放位置时，所述枢轴杠杆的至少一部分保持与所述扣合腔接合，以促使所述对接站集尘杯围绕所述枢轴点的进一步枢转运动，然后从所述基部移除所述对接站集尘杯；

其中，当将所述对接站集尘杯重新耦接到所述基部时，所述重新耦接锥形被构造为接合所述对接站集尘杯的一部分，以将所述枢轴杠杆在远离所述扣合腔的方向上推动，以及当所述扣合腔与所述杠杆保持端的至少一部分对准时，杠杆偏置机构被构造为在所述扣合腔的方向上推动所述杠杆保持端，使得所述杠杆保持端的至少一部分被接收在所述扣合腔内。

2.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述释放系统包括致动器和推杆，所述致动器被构造为响应于所述致动器被致动而在第一推杆位置和第二推杆位置之间推动所述推杆，所述推杆被构造为在所述保持位置和所述释放位置之间推动所述闩锁。

3.根据权利要求2所述的对接站，其中，所述闩锁可枢转地耦接到所述对接站集尘杯。

4.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述基部包括柱塞，所述柱塞被推动到与所述对接站集尘杯接合，使得当所述闩锁处于所述释放位置时，所述柱塞远离所述基部可枢转地推动所述对接站集尘杯。

5.根据权利要求4所述的对接站，其中，所述对接站集尘杯包括可打开门，所述可打开门限定用于接收所述柱塞的至少一部分的柱塞插座。

6.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述闩锁被构造为被朝向所述保持位置推动。

7.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述对接站集尘杯限定解除区域，所述解除区域被构造为防止所述基部阻止所述对接站集尘杯相对于所述基部的枢转运动。

8.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述对接站集尘杯的至少一部分被构造为响应于所述闩锁被致动到所述释放位置而被推动远离所述基部。

9.一种清洁系统，包括：

机器人清洁器；以及

对接站，所述对接站被构造为流体耦接到所述机器人清洁器，

所述机器人清洁器包括：

基部，所述基部包括具有杠杆保持端的枢轴杠杆，所述杠杆保持端限定重新耦接锥形；以及

对接站集尘杯，所述对接站集尘杯可移除地耦接到所述基部，其中，响应于所述对接站集尘杯相对于所述基部围绕枢轴点的枢转运动，所述对接站集尘杯能从所述基部移除，所述对接站集尘杯包括：

枢轴扣，所述枢轴扣被构造为接合所述基部的所述枢轴杠杆，所述枢轴扣限定所述对接站集尘杯的所述枢轴点相对于所述基部的位置，使得所述枢轴扣和闩锁位于所述基部的相对侧附近，所述枢轴扣限定扣合腔，所述扣合腔被构造为接合所述枢轴杠杆的至少一部分；

所述闩锁，所述闩锁能在保持位置和释放位置之间致动，所述闩锁与所述枢轴点水平间隔开；以及

释放系统，所述释放系统被构造为在所述保持位置和所述释放位置之间致动所述闩锁；

其中，当所述闩锁处于所述保持位置时，所述枢轴杠杆的所述杠杆保持端与所述枢轴扣的所述扣合腔接合，以将所述对接站集尘杯耦接到所述基部；

其中，当将所述闩锁推动到所述释放位置时，所述枢轴杠杆的至少一部分保持与所述扣合腔接合，以促使所述对接站集尘杯围绕所述枢轴点的进一步枢转运动，然后从所述基部移除所述对接站集尘杯；

其中，当将所述对接站集尘杯重新耦接到所述基部时，所述重新耦接锥形被构造为接合所述对接站集尘杯的一部分，以将所述枢轴杠杆在远离所述扣合腔的方向上推动，以及当所述扣合腔与所述杠杆保持端的至少一部分对准时，杠杆偏置机构被构造为在所述扣合腔的方向上推动所述杠杆保持端，使得所述杠杆保持端的至少一部分被接收在所述扣合腔内。

10.根据权利要求9所述的清洁系统，其中，所述释放系统包括致动器和推杆，所述致动器被构造为响应于所述致动器被致动而在第一推杆位置和第二推杆位置之间推动所述推杆，所述推杆被构造为在所述保持位置和所述释放位置之间推动所述闩锁。

11.根据权利要求10所述的清洁系统，其中，所述闩锁可枢转地耦接到所述对接站集尘杯。

12.根据权利要求9所述的清洁系统，其中，所述基部包括柱塞，所述柱塞被推动到与所述对接站集尘杯接合，使得当所述闩锁处于所述释放位置时，所述柱塞远离所述基部可枢转地推动所述对接站集尘杯。

13.根据权利要求12所述的清洁系统，其中，所述对接站集尘杯包括可打开门，所述可打开门限定用于接收所述柱塞的至少一部分的柱塞插座。

14.根据权利要求9所述的清洁系统，其中，所述闩锁被构造为被朝向所述保持位置推动。

15.根据权利要求9所述的清洁系统，其中，所述对接站集尘杯限定解除区域，所述解除区域被构造为防止所述基部阻止所述对接站集尘杯相对于所述基部的枢转运动。

16.根据权利要求9所述的清洁系统，其中，所述对接站集尘杯的至少一部分被构造为响应于所述闩锁被致动到所述释放位置而被推动远离所述基部。