CN111182825A - 清洁器 - Google Patents

Abstract

根据本发明的清洁器包括：主体，所述主体形成外观；和拖把模块，所述拖把模块能拆卸地连接至所述主体。所述拖把模块包括：一对回旋拖把，当从上方观察时，这一对回旋拖把在顺时针方向或逆时针方向旋转的同时接触地板；和模块外壳，所述模块外壳连接所述一对回旋拖把。

Description

清洁器

技术领域

本发明涉及一种擦拭清洁器。

背景技术

清洁器是用于通过抽吸或擦掉地板上的诸如灰尘之类的异物进行清洁的装置。最近已经开发了可以进行擦拭的清洁器，并且机器人清洁器是可以在自主行进时进行清洁的装置。

现有技术(韩国专利10-802790)公开了一种能够借助抹布表面行进的机器人清洁器。在现有技术中，机器人清洁器具有第一旋转构件和第二旋转构件，其上固定有设置在左侧和右侧的一对抹布表面，并且第一旋转构件和第二旋转构件相对于竖向轴线向下并向外倾斜。现有技术中公开的机器人清洁器借助第一旋转构件和第二旋转构件的旋转而行进，而只有固定至第一旋转构件和第二旋转构件的抹布表面接触地板。

现有技术文献

专利文献

韩国专利10-802790(2016年3月7日注册)。

发明内容

技术问题

本发明的第一个目的是增加抹布和地板表面之间的摩擦力，以使清洁器可以有效地擦拭和行进。

现有技术中公开的具有抹布的普通清洁器的不便之处在于：要求用户翻转沉重的清洁器以附接或拆卸抹布；并且，如果用户希望通过偏斜地抬起清洁器而不将其翻转以去除抹布，则用户的视野会受到限制，从而使抹布的拆卸变得更加困难。具体地，在具有两个或更多个抹布的普通清洁器中，需要分别拆卸两个抹布，从而带来更多的不便。本发明的第二个目的是解决该问题。

本发明的第三个目的是提供一种清洁器，其中，可以容易地从清洁器拆卸抹布，清洁器的其它部分可以在清洁器行进时被抹布稳定地支撑，并且可以稳定地维持抹布和清洁器的连接。

本发明的第四个目的是即使达到第二个目的也提供使抹布旋转的驱动力。

本发明的第五个目的是提供一种即使达到第二个目的也能将水输送至抹布的结构。

当普通清洁器擦拭不平坦的地板表面时，存在的问题在于难以擦拭凹入部分，并且该部分的冲击可能不被吸收，从而导致装置故障。本发明的第六个目的是解决该问题。

本发明的第七个目的是在实现第四个目的和/或第五个目的的同时，提供一种用于抹布部的悬架功能。

本发明的第八个目的是提供一种清洁器，该清洁器可以进行干式清洁和湿式擦拭，从而提供清洁和有效的擦拭。

技术方案

为了实现本发明的上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：主体，所述主体形成外观；和拖把模块，所述拖把模块能拆卸地连接至所述主体。所述拖把模块包括：一对回旋拖把，当从顶部观察时，所述一对回旋拖把在顺时针或逆时针旋转的同时接触地板；和模块外壳，所述模块外壳连接所述一对回旋拖把。

所述主体可以包括模块安装部，该模块安装部设置在所述主体的底部。所述拖把模块可以包括主体安装部，该主体安装部设置在所述拖把模块的顶部以能拆卸地连接至所述模块安装部。

所述模块安装部和所述主体安装部中的任一者可以竖向突出，并且所述模块安装部和所述主体安装部中的另一者可以竖向凹入以与所述任一者接合。

所述机器人清洁器可以包括：一对主体安装部，所述一对主体安装部彼此间隔开以对应于所述一对回旋拖把；和一对模块安装部，所述一对模块安装部彼此间隔开以对应于所述一对主体安装部。

在所述模块安装部和所述主体安装部中的任一者的表面上可以设置有突出锁定部，并且在所述模块安装部和所述主体安装部中的另一者的表面上可以设置有锁定对应部，该锁定对应部凹入以在所述主体和所述拖把模块连接的连接状态下与所述突出锁定部接合。

所述机器人清洁器还可以包括设置在所述主体处的拖把驱动单元。在所述主体和所述拖把模块连接的连接状态下，所述拖把驱动单元的扭矩可以传递至所述一对回旋拖把。

所述回旋拖把可以包括：旋转板，所述旋转板使抹布部旋转；回旋轴，所述回旋轴与所述旋转板的顶部连接以使所述旋转板旋转；以及副接头，所述副接头与所述回旋轴的上端连接，并且暴露在所述模块外壳的外部。所述拖把驱动单元可以包括：拖把马达，所述拖把马达提供扭矩；以及主接头，所述主接头借助所述拖把马达旋转，并且暴露在所述主体的外部。所述主接头和所述副接头可以在所述副接头在所述连接状态下接合至所述主接头中时旋转。

所述主接头和所述副接头中的任一者可以包括多个驱动突出部，所述多个驱动突出部相对于所述任一者的旋转轴线在周向方向上彼此以预定间隔间隔开；并且所述主接头和所述副接头中的另一者包括多个驱动槽，所述多个驱动槽相对于所述另一者的旋转轴线在周向方向上彼此以预定间隔间隔开。所述驱动突出部在所述连接状态下插入到所述驱动槽中。

所述多个驱动突出部的数量可以为n，并且所述多个驱动槽的数量可以为n×m，其中，n是等于或大于2的自然数，并且m是等于或大于2的自然数。

所述主接头和所述副接头中的任一者可以包括多个驱动突出部，所述多个驱动突出部相对于所述任一者的旋转轴线在周向方向上彼此间隔开；并且所述主接头和所述副接头中的另一者可以包括多个对置突出部，这些对置突出部相对于所述另一者的旋转轴线在周向方向上彼此间隔开，并且在任一方向上突出。所述对置突出部的突出端可以形成为倒圆的。

所述拖把模块可以包括倾侧框架，所述倾侧框架能旋转地支撑所述回旋轴，并且设置成能绕倾侧旋转轴线在预定范围内旋转，所述倾侧旋转轴线在横向于所述回旋轴的旋转轴线的方向上延伸。当所述倾侧框架在所述连接状态下在所述预定范围内旋转时，所述驱动突出部和所述驱动槽可以在彼此接合的同时自由移动，从而传递所述扭矩。

所述机器人清洁器可以包括：水箱，所述水箱存储水并布置在所述主体中；和供水连接部，所述供水连接部布置在所述主体中包括的所述模块安装部处，并将所述水箱中的水引导至所述拖把模块。所述拖把模块可以包括：能拆卸地连接至所述模块安装部的所述主体安装部；和模块供水部，所述模块供水部在所述主体与所述拖把模块连接的所述连接状态下将由所述供水连接部引入的水引导至所述一对回旋拖把。

所述供水连接部可以从所述模块安装部突出。所述模块供水部可以包括供水对应部，该供水对应部布置在所述主体安装部中，并形成供所述供水连接部插入其中的槽。

所述模块供水部可以包括供水引导部，该供水引导部将引入到所述供水对应部中的水引导至所述回旋拖把。

所述回旋拖把可以包括：旋转板，所述旋转板使抹布部旋转；以及回旋轴，所述回旋轴与所述旋转板的顶部连接以使所述旋转板旋转。所述拖把模块可以包括倾侧框架，所述倾侧框架能旋转地支撑所述回旋轴，并且设置成能绕倾侧旋转轴线在预定范围内旋转，所述倾侧旋转轴线在横向于所述回旋轴的旋转轴线的方向上延伸，并且所述倾侧框架包括供水引导部。所述模块供水部包括供水输送部，该供水输送部将引入到所述供水对应部中的水引导至所述供水引导部。

所述回旋拖把可以包括：旋转板，所述旋转板使抹布部旋转；以及回旋轴，所述回旋轴与所述旋转板的顶部连接以使所述旋转板旋转。所述拖把模块可以包括：倾侧框架，所述倾侧框架能旋转地支撑所述回旋轴，并且设置成能绕倾侧旋转轴线在预定范围内旋转，所述倾侧旋转轴线在横向于所述回旋轴的旋转轴线的方向上延伸；以及弹性构件，该弹性构件向所述倾侧框架施加弹力以增大所述回旋拖把的底表面相对于水平面的倾斜角。

发明效果

如上所述，所述清洁器可以提高清洁器进行擦拭的效率。

通过首先从主体上拆卸具有回旋拖把的拖把模块，可以通过翻转比清洁器相对轻的拖把模块来附接或拆卸抹布，并且用户可以通过视觉检查抹布来附接或拆卸抹布。

由于拖把模块包括连接一对回旋拖把的模块外壳和一对回旋拖把，所述清洁器的便利之处在于，可以通过从主体拆卸拖把模块一次完成两个抹布的更换准备。具体地，该清洁器的便利之处在于，不需要用户从主体分别拆卸一对回旋拖把，并且可以在从主体一次拆卸整个拖把模块后进行抹布的更换/清洗。

此外，通过使用设置在主体的底部的模块安装部和设置在拖把模块的顶部的主体安装部，可以容易地从主体拆卸拖把模块，而无需翻转比较重的清洁器。

通过使用模块安装部和主体安装部的竖向突出部和凹入形状，可以在竖向方向上容易地从主体拆卸拖把模块，并且当清洁器沿水平方向(垂直于竖向方向的方向)行进以进行清洁时，拖把模块与主体的连接得到加强。

通过使主体处具有拖把驱动部，拖把模块可以是轻量的。因此，拖把模块可以容易地被抬起或翻转，从而以方便的方式提供了抹布的更换/清洗。

另外，通过设置副接头和主接头，可以分别向旋转拖把和拖把驱动单元提供驱动力。

此外，设置了n个驱动突出部和n×m个驱动槽，从而当副接头和主接头在分离后再次被连接时，将多个驱动突出部插入到多个驱动槽中所需的工作量较小，从而能够方便地使用清洁器。也就是说，清洁器的便利之处在于，只需较少的工作量即可调节主接头或副接头的旋转角度。

对置突出部的突出端形成为倒圆的，从而驱动突出部沿着对置突出部的倒圆的突出端顺畅地移动以插入到驱动突出部中。

水箱布置在主体中，使得拖把模块可以是轻量的。因此，拖把模块可以容易地被抬起或翻转，从而以方便的方式提供抹布的更换/清洗。

此外，通过设置供水连接部和模块供水部，可以分开地输送水。

另外，倾侧框架、驱动突出部和驱动槽以能够传递驱动力的具有悬架功能和分离功能的结构设置。

此外，通过提供倾侧框架和模块供水部，可以在执行悬架功能的同时将水输送至抹布。

附图说明

图1是根据本公开的实施方式的清洁器1的立体图。

图2是从另一个角度看到的图1中所示的清洁器1的立体图。

图3是图1中所示的主体30和拖把模块40的分解立体图。

图4是从另一个角度看到的图1中所示的主体30和拖把模块40的分解立体图。

图5是从前侧看到的图1中所示的清洁器1的平面图。

图6是从后侧看到的图1中所示的清洁器1的平面图。

图7是从侧面(左侧)看到的图1中所示的清洁器1的平面图。

图8是从底侧看到的图1中所示的清洁器1的平面图。

图9是从顶侧看到的图1中的清洁器1的平面图。

图10是沿图8的线S1-S1’竖向剖切的清洁器1的剖视图。

图11是沿图8的线S2-S2’竖向剖切的清洁器1的剖视图。

图12是沿图8的线S3-S3’竖向剖切的清洁器1的剖视图。

图13是沿图8的线S4-S4’竖向剖切的清洁器1的剖视图。

图14是图1的清洁器1的被移除了壳体31的立体图。

图15是从顶侧看到的图14中所示的清洁器1的平面图。

图16是图14的清洁器1的被移除了水箱81的立体图。

图17是从顶部看到的图16的清洁器1的立体图。

图18是图4的主体30的局部放大立体图。

图19是图18中所示的主体30的模块安装部36的仰视图。

图20是图4中所示的拖把模块40的俯视图。

图21是示出图4的主体30的主接头65与图20的拖把模块40的副接头415之间的连接关系的分解立体图。

图22是沿图20的线S5-S5’竖向剖切的图20的清洁器1的局部剖视图。

图23是图20中所示的拖把模块40的分解立体图。

图24是从另一个角度看到的图23中所示的拖把模块40的分解立体图。

具体实施方式

在本文中所进行的整个描述中，按照附图中所指示的定义诸如前(F)和后(R)、左(Le)和右(Ri)以及上(U)和下(D)之类的指示方向的表述，并且这样的表述仅用于清楚地解释本发明以帮助更好地理解本发明。可以根据参考点不同地定义每个方向。

本文中用于描述各种元件的诸如“第一”、“第二”和“第三”之类的术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开以避免混淆，并不暗示这些元件之间的顺序、重要性或主从关系。例如，可以实施仅包括第二元件而没有第一元件的实施方式。

本文中使用的“抹布”可以由诸如织物、纸之类的各种材料制成，并且可以是一次性使用或在洗涤后可重复使用的材料。

本公开可以应用于通过用户的手动控制行进的清洁器或自主行进的机器人清洁器。下文中，将基于机器人清洁器来描述本公开。

如图1至图17中所示，根据本公开的一个实施方式的清洁器1包括具有控制器Co的主体30。清洁器1包括拖把模块40，该拖把模块40接触地板(要清洁的表面)以擦拭地板。清洁器1包括收集模块50，该收集模块50从地板上收集异物。

拖把模块40可以支撑主体30。收集模块50可以支撑主体30。主体30由拖把模块40和收集模块50支撑。主体30形成了清洁器1的外观。主体30连接拖把模块40和收集模块50。

拖把模块40可以形成清洁器1的外形。拖把模块40包括至少一个抹布部411，该抹布部411在旋转时擦拭地板。拖把模块40包括至少一个回旋拖把41，当从顶部观察时，该回旋拖把41在顺时针或逆时针旋转的同时接触地板。拖把模块40可以包括一对回旋拖把41a和41b。一对回旋拖把41a和41b在顺时针或逆时针旋转的同时擦拭地板。一对回旋拖把41a和41b包括左回旋拖把41a和右回旋拖把41b。在该实施方式中，回旋拖把41构造成绕竖向延伸的旋转轴线Osa和Osb旋转。

拖把模块40布置在主体30下方并且在收集模块50的后面。

左回旋拖把41a和右回旋拖把41b中的每一者均包括抹布部411、旋转板412和回旋轴414。左回旋拖把41a和右回旋拖把41b中的每一者均包括水容纳部413。左回旋拖把41a和右回旋拖把41b中的每一者均包括副接头。对稍后将描述的抹布部411、旋转板412、回旋轴414、水容纳部413和副接头415的描述可以理解成对包括在左回旋拖把41a和右回旋拖把41b中的每一者的元件的描述。

收集模块50可以形成外观。收集模块50布置在沿纵向方向与拖把模块40间隔开的位置。收集模块50接触在纵向方向上与拖把模块40间隔开的位置处的地板。收集模块50从地板上收集异物。收集模块50布置在拖把模块40的前面。收集模块50从拖把模块40的前方位置处的地板上收集异物。

收集模块50可以接触地板。收集模块50布置在主体30下方。收集模块50接触拖把模块40前方位置处的地板。在该实施方式中，收集模块50包括与地板接触的辅助轮58。

收集模块50可以包括至少一个收集单元53，该收集单元53形成有收集空间53s以存储收集的异物。该至少一个收集部53可以相对于中央竖向平面Po左右对称。收集单元53可以包括一对收集单元53a和53b。此外，收集模块50包括至少一个清扫单元51，该清扫单元51在旋转的同时接触地板以将异物从地板抽吸到收集空间53s中。该至少一个清扫单元51可以相对于中央竖向平面Po左右对称。该至少一个清扫单元51包括一对清扫单元51a和51b。

在该实施方式中，收集模块50包括收集单元53和清扫单元51。清扫单元51绕在水平方向上延伸的旋转轴线Of旋转。清扫单元51的旋转轴线Of可以是在左右方向上延伸的轴线。清扫单元51布置在收集单元53的前方。一对清扫单元51布置在一对收集单元53的前方。清扫单元51的刮板511清扫地板以将较大的异物收集到收集单元53中。

在另一实施例中，当主体30行进时，收集模块50可以在地板上滑动的同时擦拭地板。在又一实施例中，收集模块50可以在旋转的同时擦拭地板。在再一实施例中，收集模块50能够真空清洁。下文中，将基于实施方式进行描述，但是可以对清洁收集模块130的具体实施方式进行变型。

清洁器1包括主体30，该主体30可借助拖把模块40和收集模块50中的至少一个旋转动作移动，而无需单独的驱动轮。主体30可以仅借助拖把模块40的旋转而行进。在清洁器1中，主体30可借助一对回旋拖把41a和41b的旋转移动，而无需单独的驱动轮。

清洁器1包括向拖把模块40提供驱动力的拖把驱动单元60。由拖把驱动单元60提供的扭矩传递至回旋拖把41。

清洁器1包括向收集模块50提供驱动力的收集驱动单元70。由收集驱动单元70提供的扭矩传递至清扫单元51。

清洁器1包括供水模块80，该供水模块80供应用于擦拭的水。供水模块80可以供应拖把模块40或收集模块50所需的水。在实施方式中，供水模块80将水供应至拖把模块40。供水模块80将水供应至一对回旋拖把41a和41b。

供水模块80包括水箱81，该水箱81存储水以供应至拖把模块40或收集模块50。在该实施方式中，水箱81存储水以供应至拖把模块40。拖把模块40进行湿式擦拭(用供应的水进行擦拭)。

清洁器1包括电池Bt以提供动力。电池Bt可以为拖把模块40的旋转提供动力。电池Bt可以为收集模块50的旋转提供动力。

主体30和拖把模块40可以彼此可拆卸地连接。可以将主体30和拖把模块40连接的状态称为“连接状态”，并且可以将主体30和拖把模块40彼此分离的状态称为“分离状态”。清洁器1可以包括拆卸模块90，该拆卸模块90将拖把模块40与主体30可拆卸地接合。在连接状态下，拆卸模块90可以从主体30释放拖把模块40。拆卸模块90使拖把模块40与主体30能够彼此可拆卸地连接。在分离状态下，拆卸模块90可以使拖把模块40能够与主体30接合。拆卸模块90可以布置成跨越水箱81和电池Bt之间的间隙。

参考图1至图9，清洁器1包括形成主体30的外观的壳体31。壳体31形成向上凸的三维曲面。清洁器1包括基座32，该基座32形成主体30的底表面。基座32形成主体30的底表面、前表面、后表面、左表面和右表面。拖把模块40连接至基座32。收集模块50连接至基座32。控制器Co和电池Bt布置在由壳体31和基座32形成的内部空间中。此外，拖把驱动单元60布置在主体30中。供水模块80布置在主体30中。拆卸模块90布置在主体30中。

清洁器1包括形成拖把模块40的外观的模块外壳42。模块外壳42布置在主体30下方。清洁器1包括形成收集模块50的外观的模块箱52。模块箱52布置在主体30下方。模块外壳42和模块箱52在纵向方向上彼此间隔开。

清洁器1包括辅助轮58，该辅助轮58布置在沿纵向方向与拖把模块40间隔开的位置处。辅助轮58防止清洁器1向前和向后翻转。辅助轮58可以预设清扫单元51相对于地板的相对位置，从而使扫地单元51能够有效地进行清扫。

清洁器1包括电池插入单元39以更换电池Bt。电池插入单元39布置在主体30的底表面上。

清洁器100包括感测外部状况的感测模块(未示出)。感测模块可以包括以下至少之一：保险杠(未示出)，其感测与外部障碍物的接触；障碍物传感器21，其感测与清洁器间隔开的外部障碍物；以及悬崖传感器23，其感测行进表面(地板)上的悬崖的存在。感测模块可以包括感测外部图像的图像传感器25。感测模块可以包括感测清洁器的实际旋转角度的陀螺仪传感器。感测模块可以包括识别机器人清洁器的实际行进路径的编码器。辅助轮58可以执行编码器的功能。

清洁器100可以自主行进。通过使用感测模块的感测信息，机器人清洁器100可以自主行进。

清洁器100可以自主地学习行进区域。清洁器100可以识别行进区域中的当前位置。通过使用感测模块的感测信息，机器人清洁器100可以学习行进区域并识别当前位置。

清洁器1可以包括保险杠(未示出)，该保险杠感测收集模块50被外部物体按压的状态。保险杠包括暴露于清洁器1的外部的部分。在外部物体与保险杠接触的情况下，保险杠被按压，使得布置在清洁器1内部的保险杠开关(未示出)被按压。当向后按压收集模块50时，保险杠开关被按压。

清洁器1包括感测前方障碍物的障碍物传感器21。可以设置多个障碍物传感器21a、21b、21c、21d和21e。障碍物传感器21包括感测清洁器1前方的障碍物的障碍物传感器21a、21b和21c。障碍物传感器21包括感测清洁器1的左侧和右侧的障碍物的障碍物传感器21d和21e。障碍物传感器21可以布置在主体30中。障碍物传感器21可以是使用超声波的传感器。例如，在机器人清洁器100在左(右)壁附近直线行进的同时进行清洁并且感测到前方障碍物的情况下，机器人清洁器100进行曲线移动以旋转180度，然后在清洁的同时直线行进。在这种情况下，机器人清洁器100可以在以清洁路径部分重叠的之字形行进的同时进行清洁。

清洁器1包括悬崖传感器23，该悬崖传感器23感测地板上的悬崖的存在。可以设置多个悬崖传感器23a和23b。悬崖传感器23a和23b可以设置在收集模块50下方以感测悬崖的存在。还可以在拖把模块50的后方设置悬崖传感器(未示出)，以感测悬崖的存在。悬崖传感器23a和23b感测拖把模块40前方的悬崖的存在。

清洁器1包括感测外部图像的图像传感器25。图像传感器25可以布置在主体30中。图像传感器25可以感测主体30的顶部图像。

清洁器1可以包括电源开关29以接通和断开电源。清洁器1可以包括输入单元(未示出)以输入来自用户的各种指令。清洁器1可以包括通信模块(未示出)以与外部装置进行通信。

清洁器1可以包括通信模块(未示出)以连接至网络。根据通信协议，可以通过使用诸如IEEE 802.11WLAN、IEEE 802.15WPAN、UWB、Wi-Fi、Zigbee、Z-wave、蓝牙之类的无线通信技术实施通信模块。例如，通信模块包括超宽带(UWB)传感器等，以识别清洁器1的当前室内位置。

清洁器1可以包括惯性测量单元(IMU)(未示出)。基于IMU的信息，清洁器1可以使行进运动稳定。

清洁器1包括操纵单元953以将主体30和拖把模块40分开。操纵单元953暴露于清洁器1的外部。一旦按压了操纵单元953，拖把模块40可以被从主体30释放。

清洁器1包括控制自主行进的控制器Co。控制器20可以通过接收感测模块的感测信号的输入来控制清洁器的行进。控制器Co可以处理障碍物传感器21的感测信号。控制器Co可以处理悬崖传感器23的感测信号。控制器Co可以处理保险杠的感测信号。控制器Co可以处理图像传感器25的感测信号。控制器Co可以处理UWB传感器和IMU的感测信号。控制器Co可以处理输入单元的信号或经由通信模块输入的信号。控制器Co包括主体30中所包括的印刷电路板(PCB)(见图14至图17)。

控制器Co可以控制供水模块80。控制器Co可以控制泵85以调节要供应的水量。通过控制泵85，可以改变每小时向拖把模块40供应的水量。在另一个实施例中，控制器Co可以控制稍后描述的阀以改变是否供水。

控制器Co可以通过使用由图像传感器25感测到的图像来学习行进区域，并且可以识别当前位置。控制器Co可以通过使用图像绘制行进区域的地图。控制器Co可以识别通过使用图像绘制的地图上的当前位置。由图像传感器25采集的图像可以用于生成行进区域的地图并用于感测行进区域中的当前位置。例如，控制器Co可以通过使用由图像传感器25采集的上侧图像中的天花板和侧面之间的边界来生成行进区域的地图。此外，控制器Co可以基于图像的特征点感测行进区域中的当前位置。

控制器Co可以控制机器人清洁器100在行进后返回充电站。

例如，机器人清洁器100可以通过感测从充电站发送的红外(IR)信号而返回至充电站。控制器Co可以基于从充电站发送并感测到的信号来控制机器人清洁器100返回至充电站。充电站可以包括信号发送器(未示出)，该信号发送器发送返回信号。返回信号可以是超声信号、红外信号或UWB信号，但不限于此。

在另一实施例中，控制器Co可以识别机器人清洁器100在地图上的当前位置，并且可以控制机器人清洁器100返回至充电站。控制器Co可以识别当前位置以及与充电站相对应的位置，并且基于识别的位置，机器人清洁器100可以返回至充电站。

控制器Co可以基于从用户终端(例如，智能手机、计算机等)输入的信息控制清洁器100。清洁器100可以经由通信模块接收输入信息。控制器Co可以控制清洁器100的行进模式(例如，以之字形行进或为了集中地清洁某个区域而行进)。基于输入信息，控制器Co可以控制特定功能的激活(例如，找到丢失的物品、驱除昆虫等)。基于输入信息，控制器Co可以将清洁器100的清洁起动点设定至特定点(清洁预约功能)。

主体30包括布置在拖把模块40上方的第一部分30a和布置在收集模块50上方的第二部分30b(见图7)。第一部分30a和第二部分30b一体地形成。

主体30包括基座32和形成外观的壳体31。

参考图1至图12，收集模块50接触拖把模块40前方的地板。收集模块50根据主体30的移动而移动。收集模块50从地板上扫除异物。收集模块50向前移动以将异物从地板上吸取到收集空间53s中。收集模块50可以左右对称。

收集模块50包括清扫地板的至少一个清扫单元51。至少一个清扫单元51包括一对清扫单元51a和51b。收集模块50包括至少一个收集单元53，该至少一个收集单元53存储从地板上收集的异物。至少一个收集单元53包括一对收集单元53a和53b。收集模块50包括布置有清扫单元51和收集单元53的模块箱52。模块箱52连接至主体30。收集模块50包括辅助轮58，该辅助轮58设置成在接触地板的同时滚动。辅助轮58布置在模块箱52下方。

如图12中所示，清扫单元51绕水平延伸的旋转轴线Of旋转。旋转轴线Of可以在平行于左回旋拖把41a和右回旋拖把41b的布置方向的方向上延伸。旋转轴线Of可以水平延伸。左清扫单元51a的旋转轴线Of和右清扫单元51b的旋转轴线Of可以彼此相同。如图12中所示，当从右侧观察时，清扫单元51的顺时针旋转方向可以定义成第三正方向w3。清扫单元51在沿第三正方向w3旋转的同时，将异物从地板上扫除到收集空间53s中。

一对清扫单元51a和51b可以左右对称。一对清扫单元51a和51b可以相对于中央竖向平面Po左右对称。中央竖向平面Po被定义成穿过一对左右对称的回旋拖把41a和41b的中央且垂直于水平方向的虚拟平面(见图15和图17)。左清扫单元51a和右清扫单元51b左右对称。下文中，对清扫单元51的每个元件的描述可以理解为对一对清扫单元51a和51b中的每一者的描述。

清扫单元51包括直接接触地板的刮板511。刮板511固定至旋转构件512的圆周。刮板511在远离旋转轴线Of的方向上从旋转构件512的圆周突出。

在该实施方式中，刮板511是板型的，但是刮板511可以形成为具有密集地布置的多个刷。刮板511在水平方向上延伸，并且可以沿着旋转轴线Of的圆周以螺旋形状延伸。左清扫单元51的刮板511的螺旋延伸方向和右清扫单元51的刮板511的螺旋延伸方向彼此相反。

可以设置多个刮板511。在该实施方式中，六个刮板511a、511b、511c、511d、511e和511f沿着旋转构件512的圆周以预定间隔彼此间隔开。

收集模块50包括可旋转的旋转构件512。旋转构件512支撑刮板511。刮板511固定至旋转构件512的外周表面。旋转构件512在旋转轴线Of的延伸方向上纵向形成。旋转构件512具有形成在其内侧的腔512s。旋转构件512接收收集驱动单元70的驱动力，并与刮板511一起旋转。旋转构件512绕旋转轴线Of旋转。

收集模块50包括布置在旋转构件512的一端的第一轴线部514。收集模块50包括设置在旋转构件512的另一端的第二轴线部515。第一轴线部514和第二轴线部515布置在收集模块50的旋转轴线Of的延伸方向上的两端。

第一轴线部514和第二轴线部515布置在旋转构件512的两端。第一轴线部514布置在左清扫单元51的旋转构件512的右端部分上，并且第二轴线部515布置在其左端部分上。第一轴线部514布置在左清扫单元51的旋转构件512的左端部分上，并且第二轴线部515布置在其右端部分上。

旋转构件512的一端向内凹入，并且第一轴线部514布置在旋转构件512的所述一端上的凹入部分处。旋转构件512的另一端向内凹入，并且第二轴线部515布置在旋转构件512的另一端上的凹入部分处。

第一轴线部514将旋转构件512的所述一端与收集驱动单元70连接。第一轴线部514在旋转轴线Of的方向上凹入。清扫轴74的端部固定在第一轴线部514的槽中。当清扫轴74旋转时，第一轴线部514与清扫轴74一体地旋转，并且清扫单元51旋转。

第二轴线部515将旋转构件512的另一端与模块箱52连接。第二轴线部515在旋转轴线Of的方向上突出。第二轴线部515的突出部插入到形成在模块箱52上的槽中。

模块箱52形成收集模块50的外观。模块箱52左右对称。模块箱52形成有连接至主体30的顶表面。模块箱52形成有形成为面对地板(待清洁的表面)的底表面。模块箱52形成清洁器1的最前部分的远端。在模块箱52与外部物体碰撞的情况下，清洁器1可以感测到震动。

模块箱52具有由向上凹入的底表面形成的清扫单元布置槽52g，使得清扫单元51可以布置在其中。清扫单元布置槽52g的前端的底部向前敞开。

模块箱52具有由向上凹入的底表面形成的收集单元布置槽52h，使得收集单元53可以布置在其中。收集单元布置槽52h布置在清扫单元布置槽52g的后方。收集单元布置槽52h和清扫单元布置槽52g可以在纵向方向上连接。

收集单元53形成有收集空间53s，该收集空间53s存储由刮板511吸除的异物。收集空间53s布置在清扫单元51后方。一对收集单元53a和53b分别形成有收集空间53s。

一对收集单元53a和53b可以左右对称。一对收集单元53a和53b相对于中央竖向平面Po左右对称。左收集单元53a和右收集单元53b左右对称。下文中，对收集单元53的每个元件的描述可以理解为对一对收集单元53a和53b中的每一者的描述。

如图8、图12和图13中所示，收集空间53s的左侧和右侧被封堵。收集空间53s的后侧、顶侧和底侧被封堵。收集单元53包括形成收集空间53s的底侧的底表面532。收集单元53包括形成收集空间53s的顶侧的顶表面534。

收集空间53s向前敞开。收集单元53具有敞开部分，该敞开部分形成在前部，并且与收集空间53s连通。由清扫单元51从前侧向后侧推动的异物经由收集单元53的敞开部分被引入到收集空间53s中。

收集单元53包括边缘部531，该边缘部531在收集单元53的前下端形成沿水平方向延伸的边缘。边缘部531布置在收集空间53s的前下端。边缘部531固定至底表面532的前端。边缘部531的顶表面具有倾斜部分，该倾斜部分的高度朝着其后侧变高。边缘部531的前端邻近刮板511的旋转轨迹布置，从而可以将异物顺畅地引入到收集空间53s中。

收集单元53包括顶边缘部539，该顶边缘部539在收集单元53的前上端处形成沿水平方向延伸的边缘。顶边缘部539布置在收集空间53s的前上端。顶边缘部539固定至顶表面534的前端。顶边缘部539的底表面具有倾斜部分，该倾斜部分的高度朝着其后侧变高。顶边缘部539的前端邻近刮板511的旋转轨迹布置，从而帮助将分散在刮板后上方的异物引入到收集空间53s中。

收集单元53包括通过连接一对收集单元53而延伸的固设连接单元535。固设连接单元535插设在一对收集单元53之间。固设连接单元535布置在收集单元53下方。固设连接单元535暴露在模块箱52下方。

收集单元53可以从模块箱52拆卸。收集单元53包括收集单元释放按钮537，使得当收集单元53被按压时，收集单元53被从模块箱52释放。一对收集单元释放按钮537可以布置成左右对称。一对收集单元53由固设连接单元535连接，使得一对收集单元53可以同时连接至模块箱52或从模块箱52拆卸。

辅助轮58布置在模块箱52的底表面。辅助轮58使模块箱52能够在地板表面上顺畅地来回移动。如图7中所示，设置辅助轮58，使得地板H和模块箱52的底表面在一对清扫单元51可以接触平坦地板H的范围内彼此间隔开。

至少一个辅助轮58相对于中央竖向平面Po左右对称。可以设置多个辅助轮58a、58b和58m。多个辅助轮58a、58b和58m可以左右对称。

可以设置一对辅助轮58a和58b，这一对辅助轮58a和58b分别布置在左侧和右侧。左辅助轮58a布置在左清扫单元51a的左侧。右辅助轮58b布置在右清扫单元51b的右侧。一对辅助轮58a和58b左右对称。

此外，可以设置中央辅助轮58m。中央辅助轮58m插设在一对收集单元53之间。中央辅助轮58m与一对辅助轮58a和58b在纵向方向上间隔开。中央辅助轮58m布置在中央竖向平面Po上。

如图13中所示，收集驱动单元70提供驱动力以使清扫单元51旋转。收集驱动单元70向一对清扫单元提供扭矩。收集驱动单元70提供驱动力以旋转旋转构件512。

收集驱动单元70布置在收集模块50处。收集驱动单元70相对于中央竖向平面Po左右对称。收集驱动单元70布置在中央竖向平面Po上。

尽管本文中未示出，但是在另一实施方式中，收集驱动单元70可以构造成将在无马达的情况下通过辅助轮58的旋转获得的扭矩传递至清扫单元51。在本公开的实施方式中，收集驱动单元70包括马达71以将扭矩传递至清扫单元51，并且将基于该实施方式进行以下描述。

收集驱动单元70包括清扫马达71，该清扫马达71具有布置在中央竖向平面Po上的马达旋转轴71s。马达旋转轴71s在垂直于水平方向的方向上延伸。在该实施方式中，马达旋转轴71s向前并向上延伸。

清扫马达71可以布置在一对收集单元53之间的间隙处，或者可以布置在一对清扫单元51之间的间隙处。一对收集单元53和一对清扫单元51形成它们各自之间的间隙，收集驱动单元70可以布置在中央竖向平面Po上并且可以左右对称。

收集驱动单元70包括驱动力传递单元72，以将马达旋转轴71s的扭矩传递至清扫轴74。驱动力传递单元72可以包括齿轮和/或带，并且可以包括齿轮轴，该齿轮轴是齿轮的旋转轴。

驱动力传递单元72包括蜗轮721，该蜗轮721在固定至马达旋转轴71s的同时旋转。驱动力传递单元72包括至少一个齿轮722，该齿轮722通过与蜗轮721接合而借助蜗轮721的旋转而旋转。所述至少一个齿轮722中的任何一者固定至清扫轴74，以与清扫轴74一起旋转。在该实施方式中，蜗轮721与马达旋转轴71s一起旋转，因此齿轮722和清扫轴74彼此一体地旋转，并且固定至清扫轴74的两端的一对清扫单元51与齿轮722和清扫轴74一起旋转。

驱动力传递单元72包括清扫轴74，清扫轴74的两端分别连接至一对清扫单元51。清扫轴74在水平方向上延伸。清扫轴74布置在旋转轴线Of上。清扫轴74插设在一对清扫单元51之间。

如图13至图17中所示，供水模块80向拖把模块40供水。在附图中，示出了填充在水箱81中的水W，并且示出了水流WF。供水模块80向拖把模块40供水。供水模块80向模块供水单元44供水。

供水模块80包括存储水的水箱81。水箱81布置在主体30中。水箱81布置在主体30的后侧。水箱81和电池Bt设置有形成在其间的竖向间隙。

可以从外部将水箱81抽出主体30。水箱81可以向主体30的后方滑动。在水箱81安装在主体30中的情况下，可以设置水箱锁定部84，该水箱锁定部84将水箱81锁定至主体30。

供水模块80可以包括用于打开和关闭水箱81的水箱开闭部82。水箱开闭部82布置在水箱81的顶表面上。当水箱81被抽出主体30时，可以打开水箱开闭部82以在水箱81中填充水。

供水模块80可以包括水位显示单元83，其显示水箱81的水位。水位显示单元83可以布置在水箱81的外罩上。水位显示单元83可以在在水箱81的后表面处显示。水位显示单元83可以由透明材料制成，以便用户可以直接观察水箱81内的水位。

供水模块80包括泵85，该泵85施加压力以将水箱81中的水W移动至拖把模块40。泵85布置在主体30中。泵85布置在中央竖向平面Po上。

尽管本文中未示出，但是在另一实施方式中，供水模块可以包括阀，其中，当打开阀时，水箱中的水可以在没有泵的情况下借助水的重力移动至拖把模块。

尽管本文中未示出，但是在另一个实施例中，供水模块可以包括透水盖。透水盖布置在供应管中，使得水穿过透水盖，同时降低水的移动速度。

下文中，将基于包括泵85的实施方式进行描述，但是不限于此。

当水箱81安装在主体30中时，供水模块80包括水箱连接部89，该水箱连接部89连接水箱81和供应管86。水箱81中的水W经由水箱连接部89被引入到供应管86中。

供水模块80包括引导水W从水箱81向拖把模块40的移动的供应管86。供应管86通过连接水箱81和供水连接部87来引导水W的移动。

供应管86包括：第一供应管861，其引导水W从水箱81向泵85的移动；以及第二供应管862，其引导水W从泵85向拖把模块40的移动。第一供应管861的一端连接至水箱连接部89，并且其另一端连接至泵85。第二供应管862的一端连接至泵85，并且其另一端连接至供水连接部87。

第二供应管862包括引导相对上游的水的移动的公共管(未示出)。在穿过公共管之后，水在水平方向上通过三个直接链路(未显示)分支。这三个直接链路形成T形流动路径。

第二供应管862包括：第一分支管862a，其引导水W向左模块安装部36的供水连接部87的移动；第二分支管862b，其引导水W向右模块安装部36的供水连接部87的移动。第一分支管862a的一端连接至三个直接链路，而其另一端连接至左侧的供水连接部87。第二分支管862b的一端连接至三个直接链路，而其另一端连接至右侧的供水连接部87。引入到左侧的供水连接部87中的水供应至左回旋拖把41a，并且引入到右侧的供水连接部87中的水供应至右回旋拖把41b。

供水模块80包括将水箱81中的水引导至拖把模块40的供水连接部87。水W借助供水连接部分87从主体30移动至拖把模块40。供水连接部87布置在主体30下方。供水连接部87布置在模块安装部36处。供水连接部87布置在模块安装部36的底表面上。供水连接部87布置在模块安装部36的底表面部361上。

设置有与一对回旋拖把41a和41b相对应的一对供水连接部87。这一对供水连接部87左右对称。

供水连接部87从模块安装部36突出。供水连接部87从模块安装部36向下突出。供水连接部87与拖把模块40的供水对应部441接合，稍后将描述供水对应部441。供水连接部87形成有竖向贯穿的孔，并且水从主体30经由供水连接部87的孔移动至拖把模块40。水穿过供水连接部87和供水对应部441以从主体30移动至拖把模块40。

如图16、图17和图22中所示，水流WF将描述如下。泵85操作以引发水W的移动。水箱81中的水W穿过供应管86而被引入到供水连接部87中。水箱81中的水W通过依次穿过第一供应管861和第二供应管862而移动。水箱81中的水W依次穿过供应管86和供水连接部87，以被引入到拖把模块40的供水对应部441中。引入到供水对应部441中的水穿过供水输送部443和供水引导部445，以被引入到水容纳部413中。引入到水容纳部413中的水穿过供水孔412a，以被引入到抹布部411的中央部分中。被引入到抹布部411的中央部分中的水借助抹布部411的旋转产生的离心力移动至抹布部411的边缘。

如图4、图10、图12以及图14至图17中所示，清洁器1包括拖把驱动单元60，该拖把驱动单元60提供驱动力以旋转回旋拖把41。拖把驱动单元60向一对回旋拖把41a和41b提供扭矩。

拖把驱动单元60左右对称。拖把驱动单元60相对于中央竖向平面Po左右对称。

拖把驱动单元60布置在主体30中。拖把驱动单元60的扭矩传递置拖把模块40的回旋拖把41。当主体30和拖把模块40连接时，拖把驱动单元60的扭矩传递至一对回旋拖把41a和41b。当主体30和拖把模块40分离时，拖把驱动单元60的扭矩不会传递至回旋拖把41。

拖把模块40包括：左拖把驱动单元60，其提供驱动力以旋转左回旋拖把41a；以及右拖把驱动单元60，其提供驱动力以旋转右回旋拖把41b。这一对拖把驱动单元相对于中央竖向平面Po左右对称。下文中，对拖把驱动单元60的每个元件的描述可以理解成对一对拖把驱动单元60的每个元件的描述。

拖把驱动单元60包括提供扭矩的拖把马达61。左拖把驱动单元60包括左拖把马达61a，并且右拖把驱动单元60包括右拖把马达61b。拖把马达61的旋转轴线可以竖向延伸。

拖把驱动单元60包括驱动力传递单元62，该驱动力传递单元62将拖把马达61的扭矩传递至主接头65。驱动力传递单元62可以包括齿轮和/或带，并且可以包括齿轮轴，该齿轮轴是齿轮的旋转轴。

驱动力传动单元62可以包括至少一个传动齿轮621。所述至少一个传动齿轮621可以包括第一齿轮621a、第二齿轮621b和第三齿轮621c。第一齿轮621a在固定至拖把马达61的旋转轴的同时旋转。第一齿轮621a是蜗轮。第二齿轮621b在与第一齿轮621a接合的同时旋转。第二齿轮621b是正齿轮。第三齿轮621c在与第二齿轮621b接合的同时旋转。第三齿轮621c是蜗轮。

驱动力传递单元62包括固定至主轴624的轴齿轮622。轴齿轮622在与至少任一个传动齿轮621接合的同时旋转。在该实施方式中，轴齿轮622在与第三齿轮621c接合的同时旋转。轴齿轮622与主轴624一体地旋转。

主轴624绕竖向延伸的旋转轴线旋转。轴齿轮622固定至主轴624的上端。主接头65固定至主轴624的下端。主轴624经由轴承Bb由主体30可旋转地支撑。

在该连接状态下，主接头65与副接头415接合。在该连接状态下，当主接头65旋转时，副接头415与主接头65一起旋转。主接头65暴露于主体30下方。主接头65暴露于模块安装部36下方。设置有与一对回旋拖把41a、41b相对应的一对主接头65。这一对主接头65与对应的一对副接头415接合。

如图1至图4、图6至图8以及图18至图24中所示，将如下描述拖把模块40的每种构造以及拖把模块40与主体30之间的关系。

拖把模块40通过使用水箱81中的水进行湿式擦拭。一对回旋拖把41a和41b通过在与地板接触的同时旋转来进行擦拭。一对回旋拖把41a和41b彼此连接以形成组。当连接状态改变成分离状态时，由拖把模块40连接的一对回旋拖把41a和41b从主体30一体地拆卸。此外，当分离状态改变成连接状态时，由拖把模块40连接的回旋拖把41a和41b一体地连接至主体30。

如图3、图4和图18至图20中所示，拖把模块40可拆卸地连接至主体30。拖把模块40连接在主体30下方。主体30连接在拖把模块40上方。主体30包括模块安装部36，并且拖把模块40包括主体安装部43。主体安装部43可拆卸地连接至模块安装部36。

模块安装部36设置在主体30的下方。主体安装部43设置在拖把模块40的上方。模块安装部36布置在基座32的底表面。主体安装部43布置在模块外壳42的顶表面。

模块安装部36和主体安装部43中的任一者竖向突出，并且其另一者竖向凹入以与所述任一者接合。

在该实施方式中，主体安装部43从拖把模块40向上突出。主体安装部43从主体30向上凹入以与主体安装部43接合。

当从顶部观察时，主体安装部43的形状在纵向方向上不对称。以这种方式，拖把模块40和主体30可以在预定方向上彼此连接，因为如果拖把模块40反向连接至主体30，则主体安装部43不与模块安装部36接合。

当从顶部观察时，主体安装部43的形状形成为在纵向方向上细长，进一步远离中央竖向平面Po。当从顶部观察时，主体安装部43具有倾斜形状，其中远离中央竖向平面Po的部分邻近前部。

拖把模块40包括彼此间隔开的一对主体安装部43a和43b。一对主体安装部43a和43b对应于一对回旋拖把41a和41b。一对主体安装部43a和43b对应于一对模块安装部36a和36b。

主体30包括彼此间隔开的一对模块安装部36a和36b。一对模块安装部36a和36b对应于一对主体安装部43a和43b。

一对主体安装部43a和43b向拖把模块40的上方突出。一对模块安装部36a和36b向上凹入以与一对主体安装部43a和43b接合。

一对主体安装部43a和43b彼此水平间隔开。一对模块安装部36a和36b彼此水平间隔开。一对主体安装部43a和43b相对于中央竖向平面Po左右对称。一对模块安装部36a和36b相对于中央竖向平面Po左右对称。下文中，可以将对主体安装部43的描述理解成对一对主体安装部43a和43b中的每一者的描述，并且可以将对模块安装部36的描述理解成对一对模块安装部36a和36b中的每一者的描述。

模块安装部36包括形成底表面的底表面部361。在连接状态下，底表面部361与主体安装部43的顶表面部431接触。底表面部361面向下。底表面部361可以形成为水平的。底表面部361布置在外围对应部363的上方。

模块安装部36包括沿着底表面部361的圆周布置的外围对应部363。在连接状态下，外围对应部363与主体安装部43的外围部433接触。外围对应部363形成基座32的底表面，并且形成延伸底表面部361的倾斜表面。外围对应部363具有倾斜部分，该倾斜部分的高度从基座32的底表面朝底表面部361变高。外围对应部363布置成围绕底表面部361。

一对模块安装部36包括一对钩挂表面363a，这一对钩挂表面363a插入到一对主体安装部43之间的空间中。在任何一个模块安装部36的外围对应部363中，钩挂表面363a布置在靠近另一相邻的模块安装部36的区域处。钩挂表面363a布置在外围对应部363中相对靠近中央竖向平面Po的区域处。钩挂表面363a形成外围对应部363的一部分。

模块安装部36形成有暴露主接头65的至少一部分的接头孔364。接头孔364形成在底表面部361处。可以通过穿过接头孔364而布置主接头65。

突出的钩挂部915和365设置在模块安装部36和主体安装部43中的任一者的表面上，并且凹入以在连接状态下与钩挂部915和365接合的钩挂对应部435和436设置在模块安装部36和主体安装部43中的另一者的表面上。在该实施方式中，钩挂部915和365设置在模块安装部36的表面上，并且钩挂对应部435和436设置在主体安装部43的表面上。

钩挂部915和365可以形成钩形形状。钩挂部915和365可以布置在外围对应部363处。钩挂部915和365的突出端部的底表面以朝向其端部接近顶部的方式倾斜。可以在一个主体安装部43上设置多个钩挂部915和365。

钩挂部915和365可以包括第一钩挂部915，该第一钩挂部915可沿突出方向弹性地移动。当主体安装部43与模块安装部36连接时，第一钩挂部915被按压，但是在连接状态下借助恢复力而突出，从而插入到主体安装部43的第一钩挂对应部435中。第一钩挂部915通过穿过形成在钩挂表面363a上的孔而突出。

钩挂部915和365可以包括固定地布置的第二钩挂部365。第二钩挂部365可以从外围对应部363突出。第二钩挂部365固定至外围对应部363。在连接状态下，第二钩挂部365插入到主体安装部43的第二钩挂对应部436中。

主体安装部43包括形成顶表面的顶表面部431。在连接状态下，顶表面部431与模块安装部36的底表面部361接触。顶表面部431面向上。顶表面部431可以形成为水平的。顶表面部431布置在外围部433上方。

主体安装部43包括沿着顶表面部431的圆周布置的外围部433。外围部433在连接状态下与模块安装部36的外围对应部363接触。外围部433形成倾斜表面，该倾斜表面延伸模块外壳42的顶表面和顶表面部431。外围部433具有高度从模块外壳42的顶表面到顶表面部431变高的倾斜度。外围部433布置成围绕顶表面部431。

主体安装部43包括钩挂对应表面433a，该钩挂对应表面433a在连接状态下与钩挂表面363a接触。一对主体安装部43包括一对钩挂对应表面433a。一对钩挂对应表面433a以对称的方式偏斜地彼此面对。一对钩挂对应表面433a插设在一对主体安装部43之间。在任何一个主体安装部43的外围部433中，钩挂对应表面433a布置在靠近另一个相邻的主体安装部43的区域处。钩挂对应表面433a在外围部433中布置在相对靠近中央竖向平面Po的区域处。钩挂对应表面433a形成外围部433的一部分。

主体安装部43形成有驱动孔434，该驱动孔434暴露副接头415的至少一部分。该驱动孔434形成在顶表面部431处。在连接状态下，主接头65插入到驱动孔434中以与副接头415连接。

钩挂对应部435和436可以是形成在主体安装部43的表面上的孔或槽。钩挂对应部435和436可以布置在外围部433处。可以设置对应于多个钩挂部915和365的多个钩挂对应部435和436。

钩挂对应部435和436包括第一钩挂对应部435，第一钩挂部915钩挂在该第一钩挂对应部435上。第一钩挂对应部435形成在钩挂对应表面433a上。

钩挂对应部435和436包括第二钩挂对应部436，第二钩挂部365钩挂在该第二钩挂对应部436上。第二钩挂对应部436形成在外围部433上。

拖把模块40包括至少一个回旋拖把41。该至少一个回旋拖把41可以包括一对回旋拖把41。该对回旋拖把41相对于虚拟的中央竖向平面左右对称。左回旋拖把41a和右回旋拖把41b左右对称。

图8示出了左回旋拖把41a的回旋旋转轴线Osa与左回旋拖把41a的底表面相交的点以及右回旋拖把41b的回旋旋转轴线Osb与右回旋拖把41b的底表面相交的点。当从底部观察时，左回旋拖把41a的顺时针旋转方向被定义为第一正方向w1f，并且其逆时针方向被定义为第一反方向w1r。当从底部观察时，右回旋拖把41b的逆时针旋转方向被定义为第二正方向w2f，并且其顺时针方向被定义为第二反方向w2r。此外，当从底部观察时，左回旋拖把40a的底表面的倾斜方向与水平方向轴线之间形成的锐角和右回旋拖把40b的底表面的倾斜方向与水平方向轴线之间形成的锐角分别被定义为倾斜方向角Ag1a和Ag1b。左回旋拖把41a的倾斜方向角Ag1a可以与右回旋拖把40b的倾斜方向角Ag1b相同。此外，如图6中所示，虚拟水平表面H与左回旋拖把40a的底表面I之间形成的角和虚拟水平表面H与右回旋拖把40b的底表面I之间形成的角分别被定义为倾斜角Ag2a和Ag2b。

如图8中所示，当左回旋拖把41a旋转时，左回旋拖把41a的底表面上的被从地板施加最大摩擦力的点Pla布置在左回旋拖把41a的旋转中心Osa的左侧。与左回旋拖把41a的底表面上的任何其它点相比，更大的载荷可以在点Pla处传递至地面，从而在点Pla处产生最大摩擦力。在本实施方式中，点Pla布置在旋转中心Osa的左前侧，但是在另一实施方式中，点Pla可以恰好布置在旋转中心Osa的左侧或左后侧。

如图8中所示，当右回旋拖把41b旋转时，右回旋拖把41b的底表面上的被从地板施加最大摩擦力的点Plb布置在右回旋拖把41b的旋转中心Osb的右侧。与右回旋拖把41b的底表面上的任何其它点相比，更大的载荷可以在点Plb处传递至地面，从而在点Plb处产生最大摩擦力。在本实施方式中，点Plb布置在旋转中心Osb的右前侧，但是在另一实施方式中，点Plb可以恰好布置在旋转中心Osa的右侧或右后侧。

左回旋拖把41a的底表面和右回旋拖把41b的底表面中的每一者均倾斜。左回旋拖把41a的倾斜角Ag2a和右回旋拖把41b的倾斜角Ag2b均形成锐角。倾斜角Ag2a和Ag2b形成在被施加最大摩擦力的点Pla和Plb处，并且可以设定成足够小，以使抹布部411的整个底表面通过左回旋拖把41a和右回旋拖把41b的旋转而触及地板。

左回旋拖把41a的底表面具有沿左方向形成的整体向下的倾斜度。右回旋拖把41b的底表面具有沿右方向的整体向下的倾斜度。如图6中所示，左回旋拖把41a的底表面具有形成在左侧的最低点Pla。左回旋拖把41a的底表面具有形成在右侧的最高点Pha。右回旋拖把41b的底表面具有形成在右侧的最低点Plb。右回旋拖把41b的底表面具有形成在左侧的最高点Phb。

取决于实施方式，倾斜方向角Agla和Aglb也可以设定成0度。此外，取决于实施方式，当从底部观察时，左回旋拖把120a的底表面的倾斜方向可以相对于水平方向轴线沿顺时针方向形成倾斜方向角Ag1a。右回旋拖把120b的底表面的倾斜方向可以相对于水平方向轴线沿逆时针方向形成倾斜方向角Ag1b。在本实施方式中，当从底部观察时，左回旋拖把120a的底表面的倾斜方向相对于水平方向轴线沿逆时针方向形成倾斜方向角Ag1a，并且右回旋拖把120b的底表面的倾斜方向相对于水平方向轴线沿顺时针方向形成倾斜方向角Ag1b。

清洁器1可以通过由拖把模块40产生的与地面的摩擦力而移动。

拖把模块40可以产生“向前移动摩擦力”以使主体30向前移动，或者可以产生“向后移动摩擦力”以使主体向后移动。拖把模块40可以产生“向左力矩摩擦力”以使主体30向左转动，或者可以产生“向右力矩摩擦力”以使主体30向右转动。拖把模块40可以产生通过组合向前移动摩擦力和向后移动摩擦力中的任一者与向左力矩摩擦力和向右力矩摩擦力中的任一者的摩擦力。

为了产生向前移动摩擦力，拖把模块40可以使左回旋拖把41a在第一正方向w1f上以预定的转速R1旋转，并且使右回旋拖把41b在第二正方向w2f上以预定的转速R1旋转。

为了产生向后移动摩擦力，拖把模块40可以使左回旋拖把41a在第一反方向w1r上以预定的转速R2旋转，并且使右回旋拖把41b在第二反方向w2r上以预定的转速R2旋转。

为了产生向右力矩摩擦力，拖把模块40可以使左回旋拖把41a在第一正方向w1f上以预定的转速R3旋转；并且i)可以使右回旋拖把41b在第二反方向w2r上旋转，ii)可以使右回旋拖把41b停止而不旋转，或者iii)可以使右回旋拖把41b在第二正方向w2f上以小于转速R3的转速R4旋转。

为了产生向左力矩摩擦力，拖把模块40可以使右回旋拖把41b在第二正方向w2f上以预定的转速R5旋转；并且i)可以使左回旋拖把41a在第一反方向w1r上旋转，ii)可以使左回旋拖把41a停止而不旋转，或者iii)可以使左回旋拖把41a在第一正方向w1f上以小于转速R5的转速R6旋转。

如图10和图22至图24中所示，拖把模块40包括相对于中央竖向平面Po左右对称的一对回旋拖把41a和41b。下文中，对回旋拖把41的每个元件的描述可以理解成对一对回旋拖把41a和41b中的每一者的描述。

回旋拖把41包括在主体30下方旋转的旋转板412。旋转板412可以形成为圆形板构件。抹布部411固定在旋转板412的底表面上。旋转板412使抹布部411旋转。回旋轴414固定至旋转板412的中央部分。

旋转板412包括固定抹布部411的抹布固定部(未示出)。抹布固定部可以可拆卸地固定抹布部411。抹布固定部可以是维可牢尼龙搭扣(Velcro)等，其布置在旋转板412的底部。抹布固定部可以是钩等，其布置在旋转板412的边缘上。

形成有供水孔412a，该供水孔412a竖向贯穿旋转板412。供水孔412a连接供水空间Sw和旋转板412的底侧。供水空间Sw中的水经由供水孔412a移动至旋转板412的底侧。供水空间Sw中的水经由供水孔412a移动至抹布部411。供水孔412a布置在旋转板412的中央部分。供水孔412a布置在可以避开回旋轴414的位置。

旋转板412可以设置有多个供水孔412a。多个供水孔412a之间插设有连接部412b。连接部412b连接离心方向XO上的一部分和反离心方向XI上的一部分。在此，离心方向XO是远离回旋轴414的方向，并且反离心方向XI是靠近回旋轴414的方向。

多个供水孔412a可以沿着回旋轴414的圆周彼此间隔开。多个供水孔412a可以以预定间隔彼此间隔开。多个连接部412b可以沿着回旋轴414的圆周彼此间隔开。供水孔412a布置在多个连接部412b之间。

旋转板412包括布置在回旋轴414的底端处的倾斜部412d。供水空间Sw中的水借助重力沿倾斜部412d流动。倾斜部412d沿着回旋轴414的底端形成。倾斜部412d在反离心方向XI上形成向下的倾斜度。倾斜部412d可以形成供水孔412a的底表面。

回旋拖把41包括抹布部411，该抹布部411连接至旋转板412的底侧以接触地板。抹布部411可以固定地布置在旋转板412中，或者可以可替换地布置。抹布部411可以通过使用维可牢尼龙搭扣、钩等以可拆卸的方式固定至旋转板412。抹布部411可以仅包括抹布，或者可以包括抹布和间隔件(未示出)。抹布是直接接触地板进行擦拭的部分。间隔件可以插设在旋转板412和抹布之间以调节抹布的位置。间隔件可以可拆卸地固定至旋转板412，并且抹布可以可拆卸地固定至间隔件。抹布121a也可以不使用间隔件而直接可拆卸地固定至旋转板412。

回旋拖把41包括使旋转板412旋转的回旋轴414。回旋轴414固定到旋转板412，以将拖把驱动单元610的扭矩传递至旋转板412。回旋轴414连接至旋转板412的顶侧。回旋轴414布置在旋转板412的上部的中央。回旋轴414固定至旋转板412的旋转中心Osa和Osb。回旋轴414包括接头固定部414a，该接头固定部414a固定副接头415。接头固定部414a布置在回旋轴414的顶端。

回旋轴414相对于旋转板412竖向延伸。左回旋轴414垂直于左回旋拖把41a的底表面布置。右回旋轴414垂直于右回旋拖把41b的底表面布置。在回旋拖把41的底表面相对于水平表面倾斜的实施方式中，回旋轴414相对于竖向轴线倾斜。回旋轴414以其顶端相对于其底端向一侧倾斜的方式倾斜。

回旋轴414相对于竖向轴线的倾斜角度可以根据倾侧框架47绕倾侧轴48的旋转而改变。回旋轴414可旋转地连接至倾侧框架47，以与倾侧框架47一体地倾斜。当倾侧框架47倾斜时，回旋轴414、旋转板412、水容纳部413、副接头415和抹布部411与倾侧框架47一体地倾斜。

拖把模块40包括水容纳部413，该水容纳部413可以布置在旋转板412上方以容纳水。水容纳部413形成存储水的供水空间Sw。水容纳部413围绕回旋轴414，但是与回旋轴414间隔开以形成供水空间Sw。水容纳部413使得供应到旋转板412的顶侧的水在水穿过供水孔412a之前被收集在供水空间Sw中。供水空间Sw布置在旋转板412的顶部中央部分。供水空间Sw具有缸体容积。供水空间Sw的顶部是敞开的，从而水经由敞开的顶部被引入到供水空间Sw中。

水容纳部413从旋转板412向上突出。水容纳部413沿着回旋轴414的圆周延伸。水容纳部413可以是环形肋。供水孔412a布置在水容纳部413的内底表面上。水容纳部413与回旋轴414间隔开。

水容纳部413的底端固定至旋转板412。水容纳部413的顶端具有自由端。

如图10以及图18至图23中所示，主接头65和副接头415将被描述如下。拖把驱动单元60包括借助拖把马达61旋转的主接头65。回旋拖把41包括副接头415，该副接头415通过在连接状态下与主接头65接合而旋转。主接头65暴露于主体30的外部。副接头415的至少一部分暴露于拖把模块40的外部。

如图3和图4中的虚线a所示，主接头65和副接头415在分离状态下彼此分离，并且在连接状态下，主接头65和副接头415彼此接合。

主接头65和副接头415中的任一者包括多个驱动突出部65a，这些驱动突出部65a相对于所述任一者的旋转轴线沿周向方向布置；并且主接头65和副接头415中的另一者包括多个驱动槽415h，这些驱动槽415h相对于所述另一者的旋转轴线沿周向方向布置。

多个驱动突出部65a以预定间隔彼此间隔开。多个驱动槽415h以预定间隔彼此间隔开。在连接状态下，驱动突出部65a插入到驱动槽415h中。在分离状态下，驱动突出部65a与驱动槽415分离。

期望多个驱动槽415h的数量大于多个驱动突出部65a的数量。多个驱动突出部65a的数量可以是n，并且多个驱动槽415h的数量可以是n×m(通过将n和m相乘而获得的值)，其中“n”是等于或大于2的自然数，并且“m”是等于或大于2的自然数。在本实施方式中，设置有以预定的间隔彼此间隔开的四个驱动突出部65a1、65a2、65a3和65a4；并且设置有以预定间隔彼此间隔开的八个驱动槽415h1、415h2、415h3、415h4、415h5、415h6、415h7和415h8。

主接头65和副接头415中的任一者包括多个驱动突出部65a，这些驱动突出部65a相对于所述任一者的旋转轴线在周向方向上彼此间隔开；并且主接头65和副接头415中的另一者包括多个对置突出部415a，这些对置突出部415a相对于所述另一者的旋转轴线在周向方向上彼此间隔开。所述多个对置突出部415a在任一方向上突出。

所述多个对置突出部415a以预定间隔彼此间隔开。在连接状态下，任何一个驱动突出部65a插设在两个相邻的对置突出部415a之间。在分离状态下，驱动突出部65a与两个相邻的对置突出部415a之间的空间分离。在连接状态下，至少一个对置突出部415a插设在两个相邻的驱动突出部65a之间。在该实施方式中，在连接状态下，两个对置突出部415a插设在两个相邻的驱动突出部65a之间。

对置突出部415a的突出端形成为倒圆的。对置突出部415a的突出端形成为在多个对置突出部415a的布置方向上是倒圆的。对置突出部415a的突出端具有拐角部分，该拐角部分相对于突出方向的中心轴线朝向相邻的对置突出部415a倒圆。以此方式，当分离状态改变成连接状态时，驱动突出部65a沿着对置突出部415a的倒圆突出端顺畅地移动以插入到驱动槽415h中。

多个对置突出部415a的数量可以大于多个驱动突出部65a的数量。多个驱动突出部65a的数量可以是n，并且多个对置突出部415a的数量可以是n×m(通过将n和m相乘而获得的值)，其中“n”是等于或大于2的自然数，并且“m”是等于或大于2的自然数。在本实施方式中，设置有以预定间隔彼此间隔开的四个驱动突出部65a1、65a2、65a3和65a4；并且设置有以预定间隔彼此间隔开的八个对置突出部415a。

在本实施方式中，主接头65包括驱动突出部65a，并且副接头415形成有驱动槽415h。在本实施方式中，副接头415包括对置突出部415a。下文中，将基于本实施方式进行描述。

主接头65固定至主动轴624的底端。主接头65包括固定至主动轴624的驱动突出部轴65b。驱动突出部轴65b可以形成为圆柱状。驱动突出部65a从驱动突出部轴65b突出。驱动突出部65a在远离主接头65的旋转轴线的方向上突出。多个驱动突出部65a在驱动突出部轴65b的周向方向上彼此间隔开。驱动突出部65a具有圆形横截面，并且在远离主接头65的方向上突出。

副接头415固定至回旋轴414的顶端。副接头415包括固定至回旋轴414的副轴部415b。副轴部415b可以形成为圆柱状。驱动槽415h形成在副轴部415b的圆周的前部。驱动槽415h竖向凹入。多个驱动槽415h沿着副轴部415h的圆周彼此间隔开。副接头415包括从副轴部415b突出的对置突出部415a。对置突出部415a在竖向方向上从副轴部415b朝主接头65突出。在本实施方式中，对置突出部415a向上突出。对置突出部415a向上形成突出端。对置突出部415a形成倒圆的突出端。当分离状态改变成连接状态，并且驱动突出部65a的表面接触对置突出部415a的倒圆端时，驱动突出部65a自然地滑动以插入到驱动槽415h中。对置突出部415a布置在副轴部415b的前方。多个对置突出部415a和多个驱动槽415h沿着副轴部415b的圆周交替地布置。

在连接状态下，当稍后描述的悬架单元47、48和49在预定范围内可自由移动时，驱动突出部65a和驱动槽415h是可移动的但彼此接合以传递扭矩。具体地，驱动槽415h的竖向深度形成为大于驱动突出部65a的竖向宽度，使得即使当驱动突出部65a在预定范围内在驱动槽415h中自由移动时，主接头65的扭矩可以传递至副接头415。

模块外壳42连接一对回旋拖把41a和41b。这一对回旋拖把41a和41b借助模块外壳42一体地从主体30拆卸并一体地连接至主体30。主体安装部43布置在模块外壳42上方。回旋拖把41可以由模块外壳42可旋转地支撑。可以通过穿过模块外壳42来布置回旋拖把41。

模块外壳42可以包括形成模块外壳42的顶部的顶部罩421和形成底部的底部罩423。顶部罩421和底部罩423彼此连接。顶部罩421和底部罩423形成内部空间，以部分地容纳回旋拖把41。

悬架单元47、48和49可以布置在模块外壳42处。悬架单元47、48和49可以布置在由顶部罩421和底部罩423形成的内部空间中。悬架单元47、48和49以使回旋轴414能够在预定范围内可竖向移动的方式支撑回旋轴414。根据本公开，悬架单元47、48和49包括倾侧框架47、倾侧轴48和弹性构件49。

模块外壳42可以包括限制件，该限制件限制倾侧框架47的旋转范围。

该限制件包括底部限制件427，该底部限制件427限制倾侧框架47的向下旋转的范围。底部限制件427可以布置在模块外壳42中。底部限制件427设置成当倾侧框架47尽可能向下旋转时接触底部限制件接触部477。当清洁器1正常布置在外部水平面上时，底部限制件接触部477与底部限制件427间隔开。在不提供从回旋拖把41的底表面向上推动的动力的情况下，倾侧框架47旋转至最大角度，底部限制件接触部477接触底部限制件427，并且倾斜角Ag2a和Ag2b变为最大。

限制件可以包括顶部限制件(未示出)，该顶部限制件限制倾侧框架47的向上旋转的范围。在本实施方式中，当主接头65和副接头415彼此附接时，倾侧框架47的向上旋转的范围会受到限制。当清洁器1正常布置在外部水平面上时，主接头65和副接头415彼此最大程度地附接，并且倾斜角Ag2a和Ag2b变为最小。

模块外壳42包括第二支撑部425，该第二支撑部425固定弹性构件49的端部。当倾侧框架47旋转时，弹性构件49借助固定至倾侧框架47的第一支撑部475以及固定至模块外壳42的第二支撑部425弹性变形或弹性恢复。

模块外壳42包括支撑倾侧轴48的倾侧轴支撑部426。倾侧轴支撑部426支撑倾侧轴48的两端。

如图22至图24中所示，拖把模块40包括模块供水单元44，该模块供水单元44将从供水连接部引入的水引导到回旋拖把41中。模块供水部44从上向下引导水。可以设置对应于一对回旋拖把41a和41b的一对模块供水部44。水箱81中的水W经由模块供水部44供应至回旋拖把41。水箱81中的水W经由供水连接部87被引入至模块供水部44。

模块供水部44包括供水对应部441以接收来自供水模块80的水。供水对应部441与供水连接部87连接。供水对应部441形成槽，供水连接部87插入该槽中。供水对应部441布置在主体安装部43中。供水对应部441布置在主体安装部43的顶表面部431处。供水对应部441由主体安装部43的向下凹入的表面形成。

在连接状态下，供水对应部441形成在与供水连接部87相对应的位置。在连接状态下，供水连接部87通过与供水对应部441彼此接合而与供水对应部441连接。在连接状态下，供水连接部87从下方插入到供水对应部441中。在分离状态下，供水连接部87与供水对应部彼此分离(见图3和图4中的虚线b)。

模块供水部44包括供水输送部443，该供水输送部将引入到供水对应部441中的水引导到供水引导部445中。供水输送部443可以布置在模块外壳42中。供水输送部443可以在顶部罩421的内顶表面上向下突出。供水输送部443可以布置在供水对应部441下方。供水输送部443可以设置成使水向下流动。供水对应部441和供水输送部443可以形成竖向贯穿的孔，并且水穿过该孔向下流动。

模块供水部44包括供水引导部445，该供水引导部445将被引入到供水对应部441中的水引导至回旋拖把41。被引入到供水对应部44中的水经由供水输送部443被引入至供水引导部445中。

供水引导部445布置在倾侧框架47处。供水引导部445固定至框架基座471。水经由供水对应部441和供水输送部443被引入到由供水引导部445形成的空间中。供水引导部445可以使水的分支最少化，从而将要引入的所有水滴诱导到水容纳部413中。

供水引导部445可以包括引入部445a，该引入部445a形成从上方向下凹入的空间。引入部445a可以容纳供水输送部443的底端。引入部445a可以形成具有敞开的顶部的空间。在穿过供水输送部443之后，水经由引入部445a的空间的敞开的顶部而被引入。引入部445a的空间的一侧与流道连接，该流道具有在一侧形成的流道部445b。

供水引导部445可以包括连接引入部445a和排出部445c的流道部445b。流道部445b的一端与引入部445a连接，并且流道部445b的另一端与排出部445c连接。由流道部445b形成的空间是水的流道。流道部445b的空间与引入部445a的空间连通。流道部445b可以形成具有敞开的顶部的通道型式。流道部445b可以具有倾斜部分，该倾斜部分的高度从引入部445a到排出部分445c降低。

供水引导部445可以包括将水排出到水容纳部413的供水空间Sw中的排出部445c。排出部445c的底端可以布置在供水空间Sw中。排出部445c形成孔，该孔连接模块外壳42的内部空间和旋转板412的上部空间。排出部445c的孔竖向连接这两个空间。排出部445c形成竖向贯穿倾侧框架47的孔。流道部445b的空间与排出部445c的孔连通。排出部445c的底端可以布置在水容纳部413的供水空间Sw内。

倾侧框架经由倾侧轴48与模块外壳42连接。倾侧框架47可旋转地支撑回旋轴414。

倾侧框架47设置成可绕倾侧旋转轴线Ota和Otb在预定范围内旋转。倾侧旋转轴线Ota和Otb在横向于回旋轴414的旋转轴线Osa和Osb的方向上延伸。倾侧轴48布置在倾侧旋转轴线Ota和Otb上。左倾侧框架47设置成可绕倾侧旋转轴线Ota在预定范围内旋转。右倾侧框架47设置成可绕倾侧旋转轴线Otb在预定范围内旋转。

倾侧框架47设置成在预定角度范围内相对于拖把模块40倾斜。倾侧框架47的倾斜角Ag2a和Ag2b可以根据地板状态而改变。倾侧框架47可以执行回旋拖把47的悬架功能(在减轻竖向振动的同时支撑重量)。

倾侧框架47包括形成底表面的框架基座471。回旋轴414布置成竖向贯穿框架基座471。框架基座471可以形成为在竖向方向上具有厚度的板状。倾侧轴48以可旋转的方式连接模块外壳42和框架基座471。

可以在旋转轴支撑部473和回旋轴414之间设置轴承Ba。轴承Ba包括布置在底部的第一轴承B1和布置在顶部的第二轴承B2。

旋转轴支撑部437的底端插入到水容纳部413的供水空间Sw中。旋转轴支撑部473的内周表面支撑回旋轴414。

倾侧框架47包括第一支撑部475，该第一支撑部475支撑弹性构件49的一端。弹性构件49的另一端由布置在模块外壳42中的第二支撑部425支撑。当倾侧框架47相对于倾侧轴48倾斜时，第一支撑部475的位置改变，并且弹性构件49的长度改变。

第一支撑部475固定至倾侧框架47。第一支撑部475布置在左倾侧框架47的左侧。第一支撑部475布置在右倾侧框架47的右侧。第二支撑部425布置在左回旋拖把41a的左侧区域。第二支撑部425布置在右回旋拖把41b的右侧区域。

第一支撑部475固定至倾侧框架47。当倾侧框架47倾斜时，第一支撑部475与倾侧框架47一起倾斜。在倾斜角Ag2a和Ag2b最小的情况下，第一支撑部475和第二支撑部425之间的距离最短。在倾斜角Ag2a和Ag2b最大的情况下，第一支撑部475和第二支撑部425之间的距离最长。当倾斜角Ag2a和Ag2b最小时，弹性构件49弹性变形并提供恢复力。

倾侧框架47包括设置成与底部限制件427接触的底部限制件接触部477。底部限制件接触部477的底表面可以接触底部限制件427的顶表面。

倾侧轴48布置在模块外壳42中。倾侧轴48是倾侧框架47的旋转轴线。倾侧轴48可以在垂直于回旋拖把41的倾斜方向的方向上延伸。倾侧轴48可以在水平方向上延伸。在该实施方式中，倾侧轴48从前后方向延伸到以锐角倾斜的方向。

弹性构件49对倾侧框架47施加弹力。弹性构件49对倾侧框架47施加弹力，使得回旋拖把41的底表面的倾斜角Ag2a和Ag2b可以增大。

弹性构件49设置成在倾侧框架47向下旋转时伸展，并且在倾侧框架47向上旋转时收缩。弹性构件49使倾侧框架47能够以吸收冲击(弹性)的方式起作用。弹性构件49以增大倾斜角Ag2a和Ag2b的方式将力矩施加至倾侧框架47。

如图15和图17中所示，水箱的质心Mw位于中央竖向平面Po上。水箱81的质心Mw布置在作用有最大摩擦力的点Pla和Plb的后面。

电池的质心Mb位于中央竖向平面Po上。电池Bt的质心Mb布置在作用有最大摩擦力的点Pla和Plb的后面。

此外，泵的质心Mp位于中央竖向平面Po上。泵的质心Mp布置在一对回旋拖把41a和41b之间。可拆卸模块90的质心Mc位于中央竖向平面Po上。可拆卸模块90的质心Mc布置在泵的质心Mp的后面。

拖把模块40的质心Mr位于中央竖向平面Po上。一对回旋拖把41a和41b左右对称。一对回旋拖把41a和41b的质心位于中央竖向平面Po上。

拖把驱动单元60的质心Mn位于中央竖向平面Po上。一对拖把驱动单元60左右对称。拖把驱动单元60的质心Mn布置在一对回旋拖把41a和41b之间。

收集模块50的质心Mf位于中央竖向平面Po上。收集模块50可以左右对称。一对清扫单元51的质心可以位于中央竖向平面Po上。一对清扫单元51可以左右对称。一对收集单元53可以左右对称。一对清扫单元51的质心可以位于中央竖向平面Po上。

收集驱动单元70的质心Mm位于中央竖向平面Po上。收集驱动单元70可以相对于中央竖向平面Po左右对称。

Claims (16)

1.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

主体，所述主体形成外观；和

拖把模块，所述拖把模块能拆卸地连接至所述主体，

其中，所述拖把模块包括：

一对回旋拖把，当从顶部观察时，所述一对回旋拖把在顺时针或逆时针旋转的同时接触地板；和

模块外壳，所述模块外壳连接所述一对回旋拖把。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中：

所述主体包括模块安装部，该模块安装部设置在所述主体的底部；并且

所述拖把模块包括主体安装部，该主体安装部设置在所述拖把模块的顶部以能拆卸地连接至所述模块安装部。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述模块安装部和所述主体安装部中的任一者竖向突出，并且所述模块安装部和所述主体安装部中的另一者竖向凹入以与所述任一者接合。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

一对主体安装部，所述一对主体安装部彼此间隔开以对应于所述一对回旋拖把；和

一对模块安装部，所述一对模块安装部彼此间隔开以对应于所述一对主体安装部。

5.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，在所述模块安装部和所述主体安装部中的任一者的表面上设置有突出锁定部，并且在所述模块安装部和所述主体安装部中的另一者的表面上设置有锁定对应部，该锁定对应部凹入以在所述主体和所述拖把模块连接的连接状态下与所述突出锁定部接合。

6.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括设置在所述主体处的拖把驱动单元，

其中，在所述主体和所述拖把模块连接的连接状态下，所述拖把驱动单元的扭矩传递至所述一对回旋拖把。

7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中：

所述回旋拖把包括：旋转板，所述旋转板使抹布部旋转；回旋轴，所述回旋轴与所述旋转板的顶部连接以使所述旋转板旋转；以及副接头，所述副接头与所述回旋轴的上端连接，并且暴露在所述模块外壳的外部；并且

所述拖把驱动单元包括：拖把马达，所述拖把马达提供扭矩；以及主接头，所述主接头借助所述拖把马达旋转，并且暴露在所述主体的外部，

其中，所述副接头在所述连接状态下接合至所述主接头中时，所述主接头和所述副接头旋转。

8.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中：

所述主接头和所述副接头中的任一者包括多个驱动突出部，所述多个驱动突出部相对于所述任一者的旋转轴线在周向方向上彼此以预定间隔间隔开；并且所述主接头和所述副接头中的另一者包括多个驱动槽，所述多个驱动槽相对于所述另一者的旋转轴线在周向方向上彼此以预定间隔间隔开，

其中，所述驱动突出部在所述连接状态下插入到所述驱动槽中。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中：

所述多个驱动突出部的数量为n，并且所述多个驱动槽的数量为n×m，

其中，n是等于或大于2的自然数，并且m是等于或大于2的自然数。

10.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中，所述拖把模块包括倾侧框架，所述倾侧框架能旋转地支撑所述回旋轴，并且设置成能绕倾侧旋转轴线在预定范围内旋转，所述倾侧旋转轴线在横向于所述回旋轴的旋转轴线的方向上延伸，

其中，当所述倾侧框架在所述连接状态下在所述预定范围内旋转时，所述驱动突出部和所述驱动槽在彼此接合的同时自由移动，从而传递所述扭矩。

11.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中：

所述主接头和所述副接头中的任一者包括多个驱动突出部，所述多个驱动突出部相对于所述任一者的旋转轴线在周向方向上彼此间隔开；并且所述主接头和所述副接头中的另一者包括多个对置突出部，这些对置突出部相对于所述另一者的旋转轴线在周向方向上彼此间隔开，并且在任一方向上突出，

其中，所述对置突出部的突出端形成为倒圆的。

12.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

水箱，所述水箱存储水并布置在所述主体中；和

供水连接部，所述供水连接部布置在所述主体中包括的所述模块安装部处，并将所述水箱中的水引导至所述拖把模块，

其中，所述拖把模块包括：

能拆卸地连接至所述模块安装部的所述主体安装部；和

模块供水部，所述模块供水部在所述主体与所述拖把模块连接的所述连接状态下将由所述供水连接部引入的水引导至所述一对回旋拖把。

13.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中：

所述供水连接部从所述模块安装部突出；并且

所述模块供水部包括供水对应部，该供水对应部布置在所述主体安装部中，并形成供所述供水连接部插入其中的槽。

14.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中：

所述模块供水部包括供水引导部，该供水引导部将引入到所述供水对应部中的水引导至所述回旋拖把。

15.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中：

所述回旋拖把包括：旋转板，所述旋转板使抹布部旋转；以及回旋轴，所述回旋轴与所述旋转板的顶部连接以使所述旋转板旋转；并且

所述拖把模块包括倾侧框架，所述倾侧框架能旋转地支撑所述回旋轴，并且设置成能绕倾侧旋转轴线在预定范围内旋转，所述倾侧旋转轴线在横向于所述回旋轴的旋转轴线的方向上延伸，并且所述倾侧框架包括供水引导部；并且

所述模块供水部包括供水输送部，该供水输送部将引入到所述供水对应部中的水引导至所述供水引导部。

16.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中：

所述回旋拖把包括：旋转板，所述旋转板使抹布部旋转；以及回旋轴，所述回旋轴与所述旋转板的顶部连接以使所述旋转板旋转；

所述拖把模块包括：倾侧框架，所述倾侧框架能旋转地支撑所述回旋轴，并且设置成能绕倾侧旋转轴线在预定范围内旋转，所述倾侧旋转轴线在横向于所述回旋轴的旋转轴线的方向上延伸；以及弹性构件，该弹性构件向所述倾侧框架施加弹力以增大所述回旋拖把的底表面相对于水平面的倾斜角。

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