CN114098556A - 清洁机的控制方法 - Google Patents

Abstract

清洁机的控制方法，清洁机包括清洁组件，清洁组件包括第一旋拖件和第二旋拖件，且第一旋拖件和第二旋拖件设置为可贴合地面水平旋转运动的结构，清洁机设置有手持清洁模式和自移动清洁模式；方法包括控制清洁机由手持清洁模式切换到自移动清洁模式，则至少包括控制改变第一旋拖件的水平旋转速度和第二旋拖件的水平旋转速度。本方案解决了现有清洁机无法在手持带动清洁和自移动行走清洁之间有效地切换来提升对地面的清洁效果的问题，同时解决了现有清洁机在额定电量下无法有效地适配手持带动清洁和自移动行走清洁的有效工作时间的问题。

Description

清洁机的控制方法

技术领域

本发明涉及到对地面的清洁领域，具体涉及到一种清洁机的控制方法。

背景技术

现有的清洁机主要在地面上来实现对地面的清洁处理，清洁机可以通过手持来带动移动在地面上进行清洁，也可以通过清洁机在地面上行走移动来进行清洁，但是清洁机在手持带动清洁和自移动行走清洁中无法实现取得较好的清洁效果，主要为手持带动清洁下为通过用户操控清洁机的移动速度和方向，用户希望的效果为在短时间内完成对室内地面的清洁，且能够实现对地面的清洁效果较好，这样有利于降低用户的劳动强度进而提升用户体验效果；而清洁机在自移动行走清洁中因清洁机的速度为限定的速度，同时需要清洁机按规划的路径进行行走移动并在行走移动中规避障碍物来对地面进行清洁，此时需要清洁机工作较长时间来确保完成对室内的地面进行有效清洁；可见，清洁机在手持带动清洁和自移动行走清洁的两种方式下，目前的清洁机难以实现对室内地面的有效清洁效果，同时存在难以满足清洁机在单次额定电量下来更好的执行手持带动清洁和自移动行走清洁，在单次额定电量下清洁机无法实现在自移动行走清洁中来一次完成对室内地面的清洁，需要进行多次充电才能完成对室内地面的清洁，严重影响用户的使用体验效果。

其中，因清洁机的主体结构的限制，清洁机内的电源单元的体积和电量容积会受到限制，无法实现无限增大电源单元的额定电量，这就导致清洁机在额定电量下无法来较好的分别适配清洁机的手持带动清洁和自移动行走清洁的有效工作时间。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供清洁机的控制方法，主要解决现有清洁机无法在手持带动清洁和自移动行走清洁之间有效地切换来提升对地面的清洁效果的问题，同时解决现有清洁机在额定电量下无法有效地适配手持带动清洁和自移动行走清洁的有效工作时间的问题。

本发明的实施方式提供了清洁机的控制方法，清洁机包括清洁组件，清洁组件包括第一旋拖件和第二旋拖件，且第一旋拖件和第二旋拖件设置为可贴合地面水平旋转运动的结构，清洁机设置有手持清洁模式和自移动清洁模式；方法包括控制清洁机由手持清洁模式切换到自移动清洁模式，则至少包括控制改变第一旋拖件的水平旋转速度和第二旋拖件的水平旋转速度。

前述的清洁机的控制方法，控制改变第一旋拖件的水平旋转速度和第二旋拖件的水平旋转速度至少包括控制第一旋拖件的水平旋转速度和第二旋拖件的水平旋转速度均降低。

前述的清洁机的控制方法，方法中至少包括存在控制清洁机执行手持清洁模式的工作时长T1和控制清洁机执行自移动清洁模式的工作时长T2，并控制清洁机在T1时长内的平均工作功率为P1和控制清洁机在T2时长内的平均工作功率为P2，且P1大于P2。

前述的清洁机的控制方法，方法中至少包括控制清洁机在T1时长内第一旋拖件和第二旋拖件的平均工作速度为V0以及控制清洁机在T2时长内第一旋拖件和第二旋拖件的平均工作速度为V0'，且V0大于V0'。

前述的清洁机的控制方法，方法中至少包括清洁机在T1时长内控制第一旋拖件的水平旋转速度为V1且控制第二旋拖件的水平旋转速度为V2；清洁机在T2时长内控制第一旋拖件的水平旋转速度为V1'且控制第二旋拖件的水平旋转速度为V2'；且V1'和V2'均小于V1和V2。

前述的清洁机的控制方法，至少包括设置V1'和V2'均小于V1/2和V2/2。

前述的清洁机的控制方法，方法中还包括当控制清洁机执行后退移动或执行定点清洁时则控制第一旋拖件的水平旋转速度为V3且控制第二旋拖件的水平旋转速度为V4；且V3和/或V4大于V1'和V2'。

前述的清洁机的控制方法，在自移动清洁模式下当清洁机内的电源单元内的电量达到阈值B时，则控制清洁机执行维护清洁模式。

前述的清洁机的控制方法，维护清洁模式至少包括：控制第一旋拖件的水平旋转速度和第二旋拖件的水平旋转速度均降低。

前述的清洁机的控制方法，维护清洁模式至少包括：控制清洁机朝向基站位置移动，当清洁机停靠在基站上时控制基站工作对清洁机执行用于排出清洁机内的灰尘的对接集尘功能、用于对清洁机内的电源单元进行补充电量的对接充电功能或用于对清洁组件进行清洗的清洗功能中的任意一种或多种功能。

前述的清洁机的控制方法，维护清洁模式至少包括：控制清洁机上的环境光检测模块工作来对清洁机当前位置的环境光的光亮度进行检测得到当前位置下对应环境光的光亮度的检测值E，其中，预先设置有对应环境光的光亮度的阈值Q，并控制判断检测值E对应的环境光的光亮度是否比阈值Q对应的环境光的光亮度大。

前述的清洁机的控制方法，若判断出检测值E对应的环境光的光亮度比阈值Q对应的环境光的光亮度大则控制清洁机沿当前移动方向持续移动或沿当前位置停止移动；若判断出检测值E对应的环境光的光亮度比阈值Q对应的环境光的光亮度小则控制清洁机在当前位置下持续进行转向移动或后退移动直到判断出检测值E对应的环境光的光亮度比阈值Q对应的环境光的光亮度大。

前述的清洁机的控制方法，设置第一旋拖件和第二旋拖件位于地面上时有不均衡的压力且当第一旋拖件和第二旋拖件水平旋转时相对地面形成有不均衡的摩擦力来使得清洁机至少在自移动清洁模式下进行移动行走。

前述的清洁机的控制方法，第一旋拖件和第二旋拖件均设置为相对地面呈倾斜结构，且第一旋拖件和第二旋拖件均设置为由清洁机的中部朝向清洁机的侧部呈由高到低的倾斜结构使得第一旋拖件和第二旋拖件位于地面上时均形成有不均衡的压力。

前述的清洁机的控制方法，清洁机包括压接组件，压接组件设置为至少部分与第一旋拖件和第二旋拖件相接触的结构来用于向第一旋拖件和第二旋拖件施加压力使得第一旋拖和第二旋拖件位于地面上时形成有不均衡的压力。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案的清洁机具备手持清洁模式和自移动清洁模式，用户可以根据需要来选择对应的模式即可来更方便的对地面进行清洁处理。

本方案的清洁机在自移动清洁模式中主要通过第一旋拖件和第二旋转件位于地面上有不均衡的压力来实现当第一旋拖件和第二旋拖件在地面上水平旋转时形成有不均衡的摩擦力，通过不均衡的摩擦力来实现带动清洁机在地面上进行移动行走，使得清洁机上无需设置驱动轮结构，清洁机整体结构更简单、成本更低。

本方案的清洁机可以更好地来适配选择手持清洁模式或自移动清洁模式，主要通过改变第一旋拖件和第二旋拖件的水平旋转速度来实现清洁机在手持清洁模式下和自移动清洁模式有不同的工作速度，以便更好地实现对地面的清洁处理。

本方案通过将清洁机在手持清洁模式来使得第一旋拖件和第二旋拖件具有更高的水平旋转速度，实现在手持清洁模式下在较短的时间内实现用户对地面的有效清洁效果，有利于降低用户的操作强度，实现快速高效的对地面进行清洁处理。

本方案通过将清洁机在自移动清洁模式下来降低第一旋拖件和第二旋拖件的水平旋转速度，实现第一旋拖件和第二旋拖件可以更好的适配自移动清洁模式下来实现相对手持清洁模式下有更长的工作时间，且有利于通过第一旋拖件和第二旋拖件来带动清洁机进行移动行走，同时可以提升对地面的拖地清洁效果。

本方案通过调节第一旋拖件和第二旋拖件在手持清洁模式中和自移动清洁模式中具有不同的水平旋转速度，可以实现清洁机更好的适配实现手持清洁模式下在较短的工作时间内对地面进行高效清洁处理的效果和实现自移动清洁模式下在较长的工作时间内来进行移动稳定行走对地面进行清洁处理的效果，能够更好地匹配两种模式下的有效工作时间的需求，能够更好的满足用户对地面的清洁需要。

本方案的清洁机可以在自移动清洁模式下来执行维护清洁模式，实现清洁机可以进行维护处理，确保清洁机可以进行对地面的高效清洁效果，也可以实现清洁机朝向室内环境光的光亮度较好的区域位置进行移动或停留，有效的防止清洁机停在室内环境光亮度较差的区域导致当清洁机因电量不足而停止工作时出现用户无法及时找到清洁机的停留位置的问题发生，同时实现方便用户来对清洁机进行维护处理。

附图说明

图1为在手持清洁模式下清洁机的俯视图；

图2为在手持清洁模式下清洁机的仰视图；

图3为在自移动清洁模式下清洁机的俯视图；

图4为咋自移动清洁模式下清洁机的仰视图；

图5为第一旋拖件和第二旋拖件呈倾斜结构的示意图；

图6为压接组件对第一旋拖件和第二旋拖件施加压力来形成不均衡压力的示意图；

附图标记：清洁机-1，第一旋拖件-101，第二旋拖件-102，压接组件-103。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的清洁机的控制方法，如图1至图6构成所示，清洁机1主要在地面上来进行拖地清洁处理，且可以根据用户的需要来选择执行手持清洁模式或自移动清洁模式，实现提升清洁机1的适用范围，提升用户的体验效果。

本方案的清洁机1包括清洁组件，清洁组件主要用于接触地面来进行拖地清洁，其中，清洁组件包括第一旋拖件101和第二旋拖件102，且第一旋拖件101和第二旋拖件102设置为可贴合地面水平旋转运动的结构，清洁机1启动工作时第一旋拖件101和第二旋拖件102进行水平旋转运动来接触地面进行清洁处理，第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向可以设置为相反，如第一旋拖件101为顺时针方向水平旋转则第二旋拖件102为逆时针方向水平旋转，或者如第一旋拖件101为逆时针方向水平旋转则第二旋拖件102为顺时针方向水平旋转，可以根据需要来设定，清洁机1设置有手持清洁模式和自移动清洁模式；方法包括控制清洁机1由手持清洁模式切换到自移动清洁模式，则至少包括控制改变第一旋拖件101的水平旋转速度和第二旋拖件102的水平旋转速度。

具体地，用户可以通过手动带动清洁机1在室内地面上移动来进行拖地清洁处理，也可以将清洁机1放置于地面上时来启动清洁机1在地面上自行移动行走来进行拖地清洁。

其中，第一旋拖件101和第二旋拖件102位于地面上时有不均衡的压力且当第一旋拖件101和第二旋拖件102水平旋转时相对地面形成有不均衡的摩擦力来使得清洁机1在自移动清洁模式下进行移动行走，同样的，在手持清洁模式下第一旋拖件101和第二旋拖件102也可实现起到带动清洁机1进行移动行走的效果，这样可以减轻用户手动推动清洁机1移动的强度。

本方案中，控制改变第一旋拖件101的水平旋转速度和第二旋拖件102的水平旋转速度至少包括控制第一旋拖件101的水平旋转速度和第二旋拖件102的水平旋转速度均降低，在自移动清洁模式中降低第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转速度，有利于降低清洁机1的移动行走速度，同时有利于增加清洁机1的可工作时间，在清洁机1额定电量下使得清洁机1能够更好的适配自移动清洁模式的工作需要。

本方案通过将清洁机1在手持清洁模式来使得第一旋拖件101和第二旋拖件102具有更高的水平旋转速度，实现在手持清洁模式下在较短的时间内实现用户对地面的有效清洁效果，有利于降低用户的操作强度，实现快速高效的对地面进行清洁处理；通过将清洁机1在自移动清洁模式下来降低第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转速度，实现第一旋拖件101和第二旋拖件102可以更好的适配自移动清洁模式下来实现相对手持清洁模式下有更长的工作时间，且有利于通过第一旋拖件101和第二旋拖件102来带动清洁机1进行移动行走，同时可以提升对地面的拖地清洁效果。

本方案的方法中至少包括存在控制清洁机1执行手持清洁模式的工作时长T1和控制清洁机1执行自移动清洁模式的工作时长T2，并控制清洁机1在T1时长内的平均工作功率为P1和控制清洁机1在T2时长内的平均工作功率为P2，且P1大于P2；通过控制清洁机1在手持清洁模式下的平均工作功率大来实现短时间内通过第一旋拖件101和第二旋拖件102的具有较大的功率来对地面进行高效清洁，能更好的适配用户对手持清洁模式的需求；通过控制在自移动清洁模式下的平均工作功率小来实现在第一旋拖件101和第二旋拖件102具有较小的功率来进行工作则实现清洁机1具备较长的工作时间，特别是清洁机1在额定的电量下，第一旋拖件101和第二旋拖件102的平均工作功率的大小决定了清洁机1的工作时间的长短，可见，本方法可以实现清洁机1更好的适配手持清洁模式下和自移动清洁模式下用户的需求。

本方案中，方法中至少包括控制清洁机1在T1时长内第一旋拖件101和第二旋拖件102的平均工作速度为V0以及控制清洁机1在T2时长内第一旋拖件101和第二旋拖件102的平均工作速度为V0'，且V0大于V0'；平均工作速度主要为第一旋拖件101的工作速度和第二旋拖件102的工作速度的平均值，通过控制在手持清洁模式内的T1时长内的第一旋拖件101和第二旋拖件102的平均工作速度大来实现对地面的强力高效清洁，以便满足用户在较短的工作时间内来完成对地面的清洁处理，通过控制在自移动清洁模式内的T2时长内的第一旋拖件101和第二旋拖件102的平均工作速度小来实现清洁机1稳定移动行走且实现清洁机1的工作时长能够相对手持清洁模式下的工作时长更长，使得清洁机1在额定电量下能够更好的适配满足用户对手持清洁模式的需求和自移动清洁模式的需求。

本方案中，方法中至少包括清洁机1在T1时长内控制第一旋拖件101的水平旋转速度为V1且控制第二旋拖件102的水平旋转速度为V2；清洁机1在T2时长内控制第一旋拖件101的水平旋转速度为V1'且控制第二旋拖件102的水平旋转速度为V2'；且V1'和V2'均小于V1和V2；通过控制清洁机1在手持清洁模式下第一旋拖件101的水平旋转速度和第二旋拖件102的水平旋转速度大于清洁机1在自移动清洁模式下第一旋拖件101的水平旋转速度和第二旋拖件102的水平旋转速度来使得清洁机1在手持清洁模式下满足用户在在较短的工作时间内来完成对地面的清洁处理以及满足清洁机1在自移动清洁模式下需要较长的工作时间和需要稳定的移动行走动力，使得清洁机1在额定电量下能够更好的适配满足用户对手持清洁模式的需求和自移动清洁模式的需求。

本方案通过调节第一旋拖件101和第二旋拖件102在手持清洁模式中和自移动清洁模式中具有不同的水平旋转速度，可以实现清洁机1更好的适配实现手持清洁模式下在较短的工作时间内对地面进行高效清洁处理的效果和实现自移动清洁模式下在较长的工作时间内来进行移动稳定行走对地面进行清洁处理的效果，能够更好地匹配两种模式下的有效工作时间的需求，能够更好的满足用户对地面的清洁需要。

可选地，至少包括设置V1'和V2'均小于V1/2和V2/2，有利于使得清洁机1能够更好地来适配手持清洁模式和自移动清洁模式，实现在手持清洁模式下用户在较短的时间内来完成对地面的清洁处理，同时因在手持清洁模式下第一旋拖件101的水平旋转速度V1和第二旋拖件102的水平旋转速度V2下能够提升对地面的强力拖地清洁效果，即为在确保对地面的有效清洁效果的前提下能够实现用户在手持清洁模式下快速完成对地面的清洁处理；而在自移动清洁模式下，因在第一旋拖件101的水平旋转速度V1'和第二旋拖件102的水平旋转速度V2'下清洁机1在室内地面上进行自移动行走，此时虽然水平旋转速度降低，但是因清洁机1的移动行走速度慢则会实现能够对地面进行较好的拖地清洁效果，同时相对在手持清洁模式能够提升清洁机1在自移动清洁模式的工作时间，确保在额定的电量下能够在地面上行走覆盖更多的区域位置来将室内地面清洁干净。

优选地，至少包括设置V1'和V2'均小于V1/3和V2/3，有利于使得清洁机1能够更好地来适配手持清洁模式和自移动清洁模式。

可以理解的是，在手持清洁模式下，用户的需求为在较短的工作时间内完成对地面的清洁处理，且能够取得较好的清洁效果，因此在手持清洁模式下需要确保第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转速度高，即使在用户手动推动清洁机1在地面上快速移动也能够确保对地面有效的清洁处理；而在自移动清洁模式下，因清洁机1在室内地面要按一定的规划路径进行行走，且要规避室内的障碍物，因此清洁机1的移动行走速度不宜过快，同时对清洁机1的工作时间要求相对较长这样才能实现清洁机1行走覆盖更多的地面区域来进行清洁，而清洁机1的移动行走速度和清洁机1的额定电量下的工作时间主要有第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转速度的快慢来决定，因此在自移动清洁模式下降低第一旋拖件101的旋转速度和第二旋拖件102的旋转速度可以有效的确定清洁机1在额定电量下有较长的工作时间且确保清洁机1稳定可靠的来行走移动，有利于清洁机1在地面上及时规避障碍物来移动行走，同时提高清洁机1对地面的覆盖率；可见，通过降低第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转速度可以使得清洁机1能够更好地来适配手持清洁模式和自移动清洁模式。

如，清洁机1的电源单元的电量为额定电量，待清洁的地面面积区域为单个房间的地面区域，在手持清洁模式下，第一旋拖件101的水平旋转速度和第二旋拖件102的水平旋转速度大，此时用户手动带动清洁机1在地面上移动，因第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转速度大可以实现对地面的强力清洁效果，用户可以手动带动清洁机1在地面上快速移动来进行清洁，可以设定额定电量提供清洁机1的工作时间为20-30分钟，当清洁机1工作时间达到30分钟时此时清洁机1电量消耗完导致清洁机1停止工作，在手持清洁模式下用户可以根据需求来在20-30分钟内完成对该房间的地面清洁；在自移动清洁模式下，如果不对第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转速度降低，则会导致清洁机1在20-30分钟内无法完成对该房间的地面清洁，主要为，在自移动清洁模式下，第一旋拖件101和第二旋拖件102水平旋转带动清洁机1移动同时对地面进行清洁，同时清洁机1需要对地面上的障碍物进行规避以及按规定的路径来行走，则导致清洁机1需要更长的工作时间如1.5-2小时才能完成对该房间的地面清洁，通过降低第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转速度可以实现清洁机1的工作时间更长，同时可以实现清洁机1能够进行稳定的移动行走，因为第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转速度较高容易导致清洁机1移动行走打滑，因此通过降低第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转速度能够使得清洁机1更好的适配在手持清洁模式下和自移动清洁模式下的清洁需求。

本方案的方法中还包括当控制清洁机1执行后退移动或执行定点清洁时则控制第一旋拖件101的水平旋转速度为V3且控制第二旋拖件102的水平旋转速度为V4；且V3和/或V4大于V1'和V2'；在自移动清洁模式下，当清洁机1遇到前方有悬崖时此时需要控制清洁机1及时的进行后退，本方案中清洁机1的后退方法为，控制第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转方向均切换为相反方向，此时第一旋拖件101和第二旋拖件102相对地面的不均衡的摩擦力的方向变为反向，即可实现清洁机1进行后退移动，为了防止清洁机1因切换到后退移动缓慢导致出现清洁机1跌落的问题发生，本方案控制清洁机1执行后退移动时控制第一旋拖件101的水平旋转速度增加到V3且第二旋拖件102的水平旋转速度增加到V4，即为V3和V4大于V1'和V2'，实现清洁机1能够快速进行后退移动行走来远离悬崖；在自移动清洁模式下，如清洁机1需要进行斜向的后退移动，即为向后转弯且后退移动，此时可以控制第一旋拖件101的水平旋转速度增加到V3并切换第一旋拖件101的水平旋转方向为相反或第二旋拖件102的水平旋转速度增加到V4并切换第二旋拖件102的水平旋转方向为相反，即为V3或V4大于V1'和V2'，即可实现清洁机1沿第一旋拖件101或沿第二旋拖件102进行向后移动并转弯移动。

其中，在自移动清洁模式下，当需要控制清洁机1对某个区域进行重点来定点清洁时，如定点螺旋清洁，此时可以控制第一旋拖件101的水平旋转速度增加到V3或第二旋拖件102的水平旋转速度增加到V4，即为V3或V4大于V1'和V2'，此时清洁机1可以沿第一旋拖件101或沿第二旋拖件102来进行定点螺旋清洁的效果；又如定点强力清洁，此时可以控制第一旋拖件101的水平旋转速度增加到V3或第二旋拖件102的水平旋转速度增加到V4，即为V3和V4大于V1'和V2'，此时可以对地面进行强力拖地清洁来有效去除顽固污渍。

本方案中为了进一步提升清洁机1在自移动清洁模式下能够更好的进行维护处理，本方案在自移动清洁模式下当清洁机1内的电源单元内的电量达到阈值B时，则控制清洁机1执行维护清洁模式。

具体地，当电源单元的电量在逐渐消耗的过程中使得剩余的电量达到阈值B时，此时则可以表示清洁机1位于低电量的状态下，通过控制清洁机1执行维护清洁模式方便后续对清洁机1进行维护处理，同时防止清洁机1出现电量耗尽导致出现随意停留当前位置致使用户无法及时找到清洁机1的位置的问题发生。

可选地，阈值B可以对应为电源单元内的电量低于额定电量的10％，此时控制清洁机1进入到维护清洁模式，方便进一步对清洁机1进行维护处理。

其中，维护清洁模式至少包括：控制第一旋拖件101的水平旋转速度和第二旋拖件102的水平旋转速度均降低，清洁机1进入到执行维护清洁模式时，可以控制第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转速度降低进而减少对电量的消耗，此时还可以控制清洁机1进行寻找充电座来进行回到充电座上来补充电量，提升对清洁机1的维护效果，同时可以防止清洁机1出现在短时间内电量被消耗完的问题出现，有利于对电源单元进行保护。

其中，维护清洁模式至少包括：控制清洁机1朝向基站位置移动，当清洁机1停靠在基站上时控制基站工作对清洁机1执行用于排出清洁机1内的灰尘的对接集尘功能、用于对清洁机1内的电源单元进行补充电量的对接充电功能或用于对清洁组件进行清洗的清洗功能中的任意一种或多种功能，通过基站来实现对清洁机1进行维护处理。

可选地，针对对接集尘功能，清洁机1具备吸取地面垃圾进行收集的功能，当清洁机1回到基站上时可以来将清洁机1收集的垃圾对接吸取到基站上来收集，用户只需要定期倾倒处理基站内的垃圾即可，进一步提升对清洁机1的维护效果。

可选地，针对对接充电功能，主要为清洁机1停靠在基站上时，基站启动工作来对电源单元进行充电，实现清洁机1可持续进行清洁的电量需求。

可选地，针对清洗功能，主要为清洁机1回到基站上时，基站启动供给清水，清水被供给来与第一旋拖件101和第二旋拖件102接触进行清洗，实现完成对第一旋拖件101和第二旋拖件102的维护清洗效果，可以在基站上设置清洗槽，第一旋拖件101和第二旋拖件102位于清洗槽内来进行清洗维护处理。

其中，维护清洁模式至少包括：控制清洁机1上的环境光检测模块工作来对清洁机1当前位置的环境光的光亮度进行检测得到当前位置下对应环境光的光亮度的检测值E，其中，预先设置有对应环境光的光亮度的阈值Q，并控制判断检测值E对应的环境光的光亮度是否比阈值Q对应的环境光的光亮度大，通过环境光检测模块来实时地对室内的环境光进行检测，可实现防止清洁机1在低电量的状态下进入到光亮度较低的黑暗位置区域导致出现用户无法及时找到清洁机1的位置，黑暗位置主要为室内的床底、桌底、沙发底等区域，在该位置区域内如果出现清洁机1因电量被消耗完而停留在该位置区域，则用户无法准确找到清洁机1停靠的位置，严重影响了用户的使用体验效果。

具体地，若判断出检测值E对应的环境光的光亮度比阈值Q对应的环境光的光亮度大则控制清洁机1沿当前移动方向持续移动或沿当前位置停止移动，此时可以确定清洁机1在室内的位置为较为光亮的位置区域，此时可以控制清洁机1持续在当前移动方向上持续移动，也可以基于清洁机1的当前电量为低电量状态而控制清洁机1直接停留在当前位置下，这样方便用户来对清洁机1进行维护处理。

具体地，若判断出检测值E对应的环境光的光亮度比阈值Q对应的环境光的光亮度小则控制清洁机1在当前位置下持续进行转向移动或后退移动直到判断出检测值E对应的环境光的光亮度比阈值Q对应的环境光的光亮度大，清洁机1可以进行右转弯移动行走，或者左转弯移动行走，又或者掉头行走，又或者直接后退移动行走，以便清洁机1走出当前环境光亮度较差的位置区域，直到清洁机1判断出检测值E对应的环境光的光亮度比阈值Q对应的环境光的光亮度大，此时则表示清洁机1处于环境光亮度较亮的位置区域，该位置区域内清洁机1能够被用户及时发现，方便用户来对清洁机1进行维护处理。

本方案通过控制清洁机1来执行维护清洁模式，实现清洁机1可以进行维护处理，确保清洁机1可以进行对地面的高效清洁效果，也可以实现清洁机1朝向室内环境光的光亮度较好的区域位置进行移动或停留，有效的防止清洁机1停在室内环境光亮度较差的区域导致当清洁机1因电量不足而停止工作时出现用户无法及时找到清洁机1的停留位置的问题发生，同时实现方便用户来对清洁机1进行维护处理。

本方案设置第一旋拖件101和第二旋拖件102位于地面上时有不均衡的压力且当第一旋拖件101和第二旋拖件102水平旋转时相对地面形成有不均衡的摩擦力来使得清洁机1至少在自移动清洁模式下进行移动行走，具体地，在自移动清洁模式中，主要通过第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转运动来实现带动清洁机1进行移动行走效果，这样清洁机1上无需设置驱动轮结构，使得清洁机1的整体结构更简单、成本低，同时第一旋拖件101和第二旋拖件102在水平旋转带动清洁机1移动行走的过程中实现对地面的大摩擦力拖地清洁效果。

本方案中，第一旋拖件101和第二旋拖件102来带动清洁机1进行移动行走的结构主要为以下两种方式：

第一种方式为，如图5所示，第一旋拖件101和第二旋拖件102均设置为相对地面呈倾斜结构，且第一旋拖件101和第二旋拖件102均设置为由清洁机1的中部朝向清洁机1的侧部呈由高到低的倾斜结构使得第一旋拖件101和第二旋拖件102位于地面上时均形成有不均衡的压力；可见，当清洁机1位于地面上时，第一旋拖件101和第二旋拖件102的底部接触地面，且第一旋拖件101和第二旋拖件102呈倾斜结构会使得第一旋拖件101和第二旋拖件102的底部相对地面有不均衡的压力，当第一旋拖件101和第二旋拖件102水平旋转运动时会与地面之间形成不均衡的摩擦力，进而通过不均衡的摩擦力使得第一旋拖件101和第二旋拖件102带动清洁机1在地面上移动行走，实现清洁机1在地面上位移来对地面进行拖地清洁效果。

第一旋拖件101和第二旋拖件102相对地面的倾斜角度可以根据其大小和厚度来设定，只需要满足第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面有不均衡的压力且在形成不均衡的摩擦力下能够带动清洁机1进行移动行走即可。

第二种方式为，如图5所示，清洁机1包括压接组件103，压接组件103设置为至少部分与第一旋拖件101和第二旋拖件102相接触的结构来用于向第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力使得第一旋拖和第二旋拖件102位于地面上时形成有不均衡的压力；可见，当清洁机1位于地面上时，此时第一旋拖件101和第二旋拖件102的底部面接触地面，在清洁机1启动工作时压接组件103进行工作来对第一旋拖件101和第二旋拖件102向下施加压力，这样使得第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面会形成不均衡的压力，在第一旋拖件101和第二旋拖件102施加压力的部分对应的形成局部压力大的效果，当第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面水平旋转时此时能够形成不均衡的摩擦力，进而通过不均衡的摩擦力来带动清洁机1在地面上进行移动行走，实现清洁机1在地面上位移来对地面进行拖地清洁效果。

可选地，压接组件103包括压接部和电机，电机旋转带动压接部上下移动来实现对第一旋拖件101和第二旋拖件102进行施加压力的效果，在电机和压接部之间对应设置传动结构来实现将电机的水平旋转运动转换为压接部的上下移动效果。

可选地，可以设置一个压接组件103来位于第一旋拖件101和第二旋拖件102之间的位置区域上来同时形成对第一旋拖件101的一部分和第二旋拖件102的一部分进行压接施加压力的效果，此时有利于形成压接组件103进行压接施加压力的一致性，有利于提升清洁机1进行稳定可靠的移动行走效果，进而提升对地面的清洁效果。

可选地，可以设置两个压接组件103，其中一个压接组件103来对应形成对第一旋拖件101进行压接施加压力的效果，其中另一个压接组件103来对应形成对第二旋拖件102进行压接施加压力的效果，也可以实现通过第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面形成不均衡的摩擦力带动清洁机1进行移动行走的效果。

上述中，第一旋拖件101和第二旋拖件102可以均设置为盘状柱形结构，可以包括盘架和安装在盘架上的拖布，盘架连接驱动机构，在驱动结构的工作下带动盘架水平旋转同时带动拖布水平旋转，实现第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面进行拖地清洁的效果，同时实现带动清洁机1进行移动行走的效果。

可选地，拖布主要为布材质构成或海绵材质构成，具备一定的吸水性且具有一定的粗糙度，以便接触地面时能够形成摩擦力。

工作原理：本方案的清洁机1主要在地面上来进行拖地清洁，清洁机1具备手持清洁模式和自移动清洁模式，用户可以根据需要来选择清洁机1可以执行的模式，同时针对手持清洁模式和自移动清洁模式可以来对应改变第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转速度，通过对水平旋转速度的控制来实现清洁机1能够更好的适配来执行手持清洁模式或自移动清洁模式，同时控制清洁机1能够在自移动清洁模式中来准确的执行维护清洁模式，以便来提升清洁机1的工作效率，同时可以有效防止清洁机1停在室内环境光亮度较差的区域导致当清洁机1因电量不足而停止工作时出现用户无法及时找到清洁机1的停留位置的问题发生，还可以实现对清洁机1来进行维护处理，进而提升用户的使用体验效果。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (15)

1.清洁机的控制方法，清洁机包括清洁组件，清洁组件包括第一旋拖件和第二旋拖件，且第一旋拖件和第二旋拖件设置为可贴合地面水平旋转运动的结构，其特征在于：清洁机设置有手持清洁模式和自移动清洁模式；

方法包括控制清洁机由手持清洁模式切换到自移动清洁模式，则至少包括控制改变第一旋拖件的水平旋转速度和第二旋拖件的水平旋转速度。

2.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于：控制改变第一旋拖件的水平旋转速度和第二旋拖件的水平旋转速度至少包括控制第一旋拖件的水平旋转速度和第二旋拖件的水平旋转速度均降低。

3.根据权利要求2所述的清洁机的控制方法，其特征在于：方法中至少包括存在控制清洁机执行手持清洁模式的工作时长T1和控制清洁机执行自移动清洁模式的工作时长T2，并控制清洁机在T1时长内的平均工作功率为P1和控制清洁机在T2时长内的平均工作功率为P2，且P1大于P2。

4.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于：方法中至少包括控制清洁机在T1时长内第一旋拖件和第二旋拖件的平均工作速度为V0以及控制清洁机在T2时长内第一旋拖件和第二旋拖件的平均工作速度为V0'，且V0大于V0'。

5.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于：方法中至少包括清洁机在T1时长内控制第一旋拖件的水平旋转速度为V1且控制第二旋拖件的水平旋转速度为V2；

清洁机在T2时长内控制第一旋拖件的水平旋转速度为V1'且控制第二旋拖件的水平旋转速度为V2'；

且V1'和V2'均小于V1和V2。

6.根据权利要求5所述的清洁机的控制方法，其特征在于：至少包括设置V1'和V2'均小于V1/2和V2/2。

7.根据权利要求5所述的清洁机的控制方法，其特征在于：方法中还包括当控制清洁机执行后退移动或执行定点清洁时则控制第一旋拖件的水平旋转速度为V3且控制第二旋拖件的水平旋转速度为V4；且V3和/或V4大于V1'和V2'。

8.根据权利要求3-7任一项所述的清洁机的控制方法，其特征在于：在自移动清洁模式下当清洁机内的电源单元内的电量达到阈值B时，则控制清洁机执行维护清洁模式。

9.根据权利要求8所述的清洁机的控制方法，其特征在于：维护清洁模式至少包括：控制第一旋拖件的水平旋转速度和第二旋拖件的水平旋转速度均降低。

10.根据权利要求8所述的清洁机的控制方法，其特征在于：维护清洁模式至少包括：控制清洁机朝向基站位置移动，当清洁机停靠在基站上时控制基站工作对清洁机执行用于排出清洁机内的灰尘的对接集尘功能、用于对清洁机内的电源单元进行补充电量的对接充电功能或用于对清洁组件进行清洗的清洗功能中的任意一种或多种功能。

11.根据权利要求8所述的清洁机的控制方法，其特征在于：维护清洁模式至少包括：控制清洁机上的环境光检测模块工作来对清洁机当前位置的环境光的光亮度进行检测得到当前位置下对应环境光的光亮度的检测值E，其中，预先设置有对应环境光的光亮度的阈值Q，并控制判断检测值E对应的环境光的光亮度是否比阈值Q对应的环境光的光亮度大。

12.根据权利要求11所述的清洁机的控制方法，其特征在于：若判断出检测值E对应的环境光的光亮度比阈值Q对应的环境光的光亮度大则控制清洁机沿当前移动方向持续移动或沿当前位置停止移动；

若判断出检测值E对应的环境光的光亮度比阈值Q对应的环境光的光亮度小则控制清洁机在当前位置下持续进行转向移动或后退移动直到判断出检测值E对应的环境光的光亮度比阈值Q对应的环境光的光亮度大。

13.根据权利要求2-7任一项所述的清洁机的控制方法，其特征在于：设置第一旋拖件和第二旋拖件位于地面上时有不均衡的压力且当第一旋拖件和第二旋拖件水平旋转时相对地面形成有不均衡的摩擦力来使得清洁机至少在自移动清洁模式下进行移动行走。

14.根据权利要求13所述的清洁机的控制方法，其特征在于：第一旋拖件和第二旋拖件均设置为相对地面呈倾斜结构，且第一旋拖件和第二旋拖件均设置为由清洁机的中部朝向清洁机的侧部呈由高到低的倾斜结构使得第一旋拖件和第二旋拖件位于地面上时均形成有不均衡的压力。

15.根据权利要求13所述的清洁机的控制方法，其特征在于：清洁机包括压接组件，压接组件设置为至少部分与第一旋拖件和第二旋拖件相接触的结构来用于向第一旋拖件和第二旋拖件施加压力使得第一旋拖和第二旋拖件位于地面上时形成有不均衡的压力。

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