WO2022111442A1

WO2022111442A1 - 自清洁设备及清洁组件检测方法

Info

Publication number: WO2022111442A1
Application number: PCT/CN2021/132304
Authority: WO
Inventors: 许波建; 孙伟; 吴亚东
Original assignee: 追觅创新科技(苏州)有限公司
Priority date: 2020-11-30
Filing date: 2021-11-23
Publication date: 2022-06-02

Abstract

一种自清洁设备及清洁组件检测方法，该自清洁设备包括：清洁组件（12）和设备主体（10），清洁组件（12）包括清洁件（22）和固定清洁件（22）的支撑架（38），支撑架（38）上具有用于指示清洁组件（12）的组件类型的识别特征（13），识别特征（13）可以被设备主体（10）检测，识别特征（13）的数量对应不同的清洁组件（12）的组件类型。通过在清洁组件（12）的支撑架（38）上设置识别特征（13）可以检测清洁组件（12）是否安装在自清洁设备的设备主体（10）上、以及检测清洁组件（12）的组件类型，提高自清洁设备的智能化程度。

Description

自清洁设备及清洁组件检测方法

【技术领域】

本发明涉及一种自清洁设备及清洁组件检测方法，属于自动控制技术领域。

【背景技术】

随着智能家居的发展，越来越多的用户使用清洁机器人对地面进行清洁。而清洁机器人包括可拆卸地安装在清洁机器人上的清洁组件，

但是当清洁组件没有安装在设备主体上，这时启动自清洁设备，就会导致自清洁设备无法进行正常的清洁工作。

因此，如何检测清洁组件是否安装在自清洁设备上至关重要。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种自清洁设备及清洁组件检测方法。

本发明的目的是通过以下技术方案实现：

第一方面，提供了一种自清洁设备，包括清洁组件和设备主体：

所述清洁组件包括清洁件和固定所述清洁件的支撑架，所述支撑架上具有用于指示所述清洁组件的组件类型的识别特征，所述识别特征可以被所述设备主体检测，识别特征的数量对应不同的所述清洁组件的组件类型。

可选地，所述识别特征是磁性组件或特殊距离组件，所述特殊距离组件反射所述设备主体发射的识别信号。

可选地，所述设备主体上还安装有用以感应所述磁性组件的第一霍尔传感器或用以感应所述特殊距离组件的测距传感器。

可选地，所述识别特征设置在以所述清洁组件的中轴线为中心的圆周上，所述第一霍尔传感器在所述清洁组件上的正投影位于所述磁性组件所在的圆周上，或所述测距传感器在所述清洁组件上的正投影位于所述特殊距离组件所在的圆周上。

可选地，所述自清洁设备还包括：与设备主体通信相连的提示组件；所述设备主体检测到所述识别特征时输出提示信息。

第二方面，提供了用于第一方面的清洁组件检测方法，应用于上述的自清洁设备，该方法包括：

S1：控制所述自清洁设备运行；

S2：获取所述设备主体采集到的识别特征数量；

S3：根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型。

可选地，所述识别特征为磁性组件或所述识别特征为特殊距离组件，所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型，包括：

根据预定时间段内检测到的所述磁性组件总数量和所述预定时间段内所述清洁组件的旋转圈数，确定在一个旋转周期内检测到所述磁性组件的数量；

根据所述预定时间段内检测到的所述特殊距离组件总数量和所述预定时间段内所述清洁组件的旋转圈数，确定在一个旋转周期内检测到所述特殊距离组件的数量；

根据确定的所述磁性组件数量或所述特殊距离组件数量确定所述组件类型。

可选地，所述预定时间段为清洁组件旋转预设圈数所需的时间。

可选地，所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型之后，还包括：

根据所述组件类型确定所述自清洁设备的工作模式；

控制所述自清洁设备按照所述工作模式执行清洁任务。

可选地，所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型之前，还包括：

判断清洁组件是否安装在所述自清洁设备的设备主体上；

在所述清洁组件安装在所述设备主体上的情况下，触发执行所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型的步骤。

本发明具有如下有益效果：提供了一种自清洁设备及清洁组件检测方法，通过在清洁组件的支撑架上设置用于指示清洁组件的组件类型的识别特征，通过自清洁设备检测到的识别特征的数量来检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高自清洁设备智能化程度。

提供了一种自清洁设备，通过在支撑架上设置用于指示清洁组件的组件类型的识别特征，由设备主体检测识别特征的数量来确定清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高自清洁设备智能化程度。

提供了一种清洁机器人，通过在清洁组件上设置信号反射组件，由设备主体底部设置的信号传感器发射传感信号，清洁机器人可以根据信号传感器接收到的反射信号来快速检测清洁组件是否安装在清洁机器人的设备主体上，提高清洁机器人智能化程度。

提供了一种清洁机器人，其通过霍尔传感器识别清洁组件上由磁性组件形成的识别码，来检测清洁组件是否安装在清洁机器人的设备主体上以及清洁组件具体的组件类型，提高清洁机器人的智能化程度。

提供了一种清洁机器人，其通过在清洁组件设置信号反射组件，由设备主体底部的测距传感器发射测距信号，清洁机器人可以根据测距传感器接收到的反射信号的数量来确定清洁组件的组件类型，可以检测清洁组件是否安装在清洁机器人的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高清洁机器人智能化程度。

提供了一种清洁机器人，其通过在清洁组件上设置光反射组件，由设备主体底部设置的红外传感器发射红外光信号，获取光反射组件反射回来的反射信号，根据接收到的反射信号可以快速检测清洁组件是否安装在清洁机器人的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高清洁机器人智能化程度。

提供了一种自清洁设备，其通过在清洁件上设置用于指示不同清洁组件的组件类型的识别特征来检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高自清洁设备智能化程度。

【附图说明】

图1是本发明提供的自清洁设备的部分结构示意图。

图2是本发明提供的自清洁设备的部分结构示意图。

图3是本发明提供的自清洁设备的部分结构剖面示意图。

图4是本发明提供的清洁组件的爆炸图。

图5是本发明提供的自清洁设备的部分结构示意图。

图6是本发明提供的第二支撑外壳的结构示意图。

图7是本发明提供的清洁组件检测方法的流程图。

图8是本实用新型提供的清洁机器人的部分结构示意图。

图9是本实用新型提供的清洁机器人的部分结构剖面示意图。

图10是本实用新型提供的清洁机器人的部分结构示意图。

图11是本实用新型提供的清洁机器人的部分结构示意图。

图12是本实用新型提供的清洁机器人的部分结构剖面示意图。

图13是本实用新型提供的清洁机器人的部分结构示意图。

图14是本实用新型提供的清洁机器人的部分结构剖面示意图。

图15是本实用新型提供的清洁机器人的部分结构剖面示意图。

图16是本实用新型提供的清洁组件的爆炸图。

图17是本实用新型提供的清洁组件的爆炸图。

图中：10-设备主体，11-第一霍尔传感器或测距传感器，12-清洁组件，13-识别特征，14-金属旋转轴，15-金属件，16-安装套，17-驱动件，18-磁性件，19-底板，20-第一凹槽，21-支撑底座，22-清洁件，23-第一支撑外壳，24-第二支撑外壳，25-弹性件，26-活动腔，27-边缘部，28-内端面，29-中轴线，31-环形腔，32-内侧壁，33-外侧壁，34-顶侧壁，35-空腔，36-容置腔，37-电池，38-支撑架，39-第二霍尔传感器，40-磁性组件，41-信号反射组件，43-红外传感器，44-光反射组件，45-发射件，46-接收件，47-安装部，48-安装架，信号传感器。

【具体实施方式】

实施例一

请参阅图1至图4所示，本申请一较佳实施例所示的自清洁设备包括设备主体10、第一霍尔传感器11或测距传感器11、驱动组件、清洁组件12和电池37。第一霍尔传感器11或测距传感器11、驱动组件和电池37均安装在设备主体10内部。在本实施例中，设备主体10底部设置有底板19，第一霍尔传感器11或测距传感器11安装在底板19上。电池37用于给自清洁设备提供电力。清洁组件12与设备主体10可拆卸连接，使用时，清洁组件12配置在设备主体10上。清洁组件12包括清洁件22和固定清洁件22的支撑架38，清洁件22用于对地面进行清洁运动。清洁组件12通过支撑架38与驱动组件可拆卸连接，驱动组件输出旋转力至支撑架38后由支撑架38带动清洁件22转动。驱动组件包括驱动件17和与驱动件17直接相连的金属旋转轴14，金属旋转轴14可拆卸地插接在支撑架38内，用于带动清洁组件12进行旋转。

请结合图3至图5，清洁组件12的类型至少为两种，每种清洁组件12上设置的清洁件22类型不同。具体的，清洁组件12上清洁件22的材质不同。可选地，清洁件22的材质可以为涤棉材质或者为抛光材质或者为珊瑚绒材质，当然，清洁件22的材质也可以为其他，本实施例不对清洁件22的材质作限定。

每种类型的清洁组件12的支撑架38上还设置有具有识别清洁组件12的组件类型的识别特征13，识别特征13可以被设备主体(未标号)检测，且识别特征的数量对应不同的清洁组件的组件类型。在本实施例中，识别特征13可以是磁性组件13或者也可以是特殊距离组件13，特殊距离组件13反射设备主体发射的识别信号。

在一个示例中，识别特征13为磁性组件13。当清洁组件12装配在设备主体(未标号)上后，磁性组件13位于第一霍尔传感器11的下方，用来发射供第一霍尔传感器11识别的磁信号。具体的，清洁组件12的支撑架38上具有安置部(未图示)，安置部以支撑架38的中轴线29为中心均匀分布在支撑架38上，磁性组件13安装在安置部内。磁性组件13的数量与清洁组件12的组件类型相对应，不同的组件类型对应的磁性组件13的数量不同。示意性地，清洁组件12的组件类型为3种，为了方便区分，3种清洁组件12分别被命名为第一清洁组件、第二清洁组件和第三清洁组件，第一清洁组件的清洁件22定义为涤棉材质的清洁件22，第二清洁组件的清洁件22定义为抛光材质的清洁件22，第三清洁组件的清洁件22定义为珊瑚绒材质的清洁件22，因此，第一清洁组件对应的磁性组件13的数量为1个，第二清洁组件对应的磁性组件13的数量为2个，第三清洁组件对应的磁性组件13的数量为3个。当然，在其他实施例中，清洁组件12的组件类型与磁性组件13的数量的对应关系也可以为其他，本实施例不对此作限定。

可选地，磁性组件13可以是磁铁或者其它具有磁性的物体。

在另一个示例中，识别特征13为特殊距离组件13。当清洁组件12装配在设备主体上后，特殊距离组件13位于测距传感器11的下方，用来反射测距传感器11发射的识别信号。具体的，清洁组件12的支撑架38上具有安置部，安置部以支撑架38的中轴线29为中心均匀分布在支撑架38上，特殊距离组件13安装在安置部内。特殊距离组件13的数量与清洁组件12的组件类型相对应，不同的组件类型对应的特殊距离组件13的数量不同。示意性地，清洁组件12的组件类型为3种，为了方便区分，3种清洁组件12分别被命名为第一清洁组件、第二清洁组件和第三清洁组件，第一清洁组件的清洁件22定义为涤棉材质的清洁件22，第二清洁组件的清洁件22定义为抛光材质的清洁件22，第三清洁组件的清洁件22定义为珊瑚绒材质的清洁件22，因此，第一清洁组件对应的特殊距离组件13的数量为1个，第二清洁组件对应的特殊距离组件13的数量为2个，第三清洁组件对应的特殊距离组件13的数量为3个。当然，在其他实施例中，清洁组件12的组件类型与特殊距离组件13的数量的对应关系也可以为其他，本实施例不对此作限定。

特殊距离组件13可以是凹槽或者凸起。

支撑架38包括支撑底座21、固定在支撑底座21上的第一支撑外壳23和套接在第一支撑外壳23内的第二支撑外壳24。清洁件22安装在支撑底座21下方，识别特征13安装在支撑底座21上，支撑底座21相对设置在底板19下方。清洁组件12还包括设置在支撑架38内用于减震的弹性件25。

具体的，请结合图3和图6，第二支撑外壳24包括环形腔31、围设形成环形腔31的内侧壁32、与内侧壁32同心的外侧壁33以及连接内侧壁32和外侧壁33的顶侧壁34，弹性件25设置在环形腔31内，弹性件25的一端抵持顶侧壁34，另一端穿过环形腔31并与支撑底座21相抵。内侧壁32远离外侧壁33的一侧还形成有空腔35，弹性件25的中轴线与空腔35的中轴线重叠且弹性件25位于空腔35的外侧。

第二支撑外壳24还包括与空腔35相连的容置腔36，清洁组件12上安装有磁性件18，磁性件18安装在容置腔36底部且位于空腔35的正下方，磁性件18的中轴线与金属旋转轴14的中轴线重叠。本实施例中，该容置腔36和空腔35一体成型。可选地，磁性件18可以为条状结构，或者U型架构，或者马蹄形结构等，本实施例不对磁性件18的形状作限定。

第二支撑外壳24还包括自外侧壁33的底部沿圆周方向向外突伸形成的边缘部27，第一支撑外壳23具有与第二支撑外壳24的边缘部27相匹配的活动腔26，该活动腔26形成第一支撑外壳23的底面，边缘部27插入至活动腔26，活动腔26的深度大于边缘部27的厚度，所以，边缘部27可以在活动腔26内沿活动腔26的深度方向(图3中箭头a1-a2所指方向为深度方向)移动。当第二支撑外壳24的边缘部27在活动腔26内沿活动腔26的深度方向移动时，可以对自清洁设备起到减震作用。

本实施例中，弹性件25为压簧，当弹性件25压缩时，第二支撑外壳24相对第一支撑外壳23沿箭头a1方向移动，直至第二支撑外壳24抵持支撑底座21；当弹性件25恢复原始状态时，第二支撑外壳24相对第一支撑外壳23沿箭头a2方向移动，直至第二支撑外壳24的边缘部27被活动腔26的内端面28抵持，从而限制第二支撑外壳24移动。

请结合图3和图4，本实施例中，支撑底座21与第一支撑外壳23之间通过紧固件(未标号)连接，具体的：支撑底座21具有向上突伸形成第二凸起部(未标号)，对应的，第一支撑外壳23具有和第二凸起部相匹配的第二凹槽(未标号)，支撑底座21的第二凸起部插入至第一支撑外壳23的第二凹槽内，并通过紧固件固定。

金属旋转轴14的一端安装有金属件15，金属件15与磁性件18磁性连接。金属旋转轴是能传导磁场的金属转轴，金属件是能被磁铁吸附的金属材料。驱动组件还包括安装套16，金属旋转轴14固定在安装套16内，安装套16与支撑架38上的空腔35为相互匹配的多边形结构，安装套16插接在空腔35内并于安装套16的周向上形成干涉。本实施例中，安装套16的截面、空腔35的截面为正三角形，通过采用正多边形的结构，使得安装套16与空腔35对接方便，当安装套16旋转时，空腔35随着安装套16进行旋转并带动支撑架 38转动。

在本实施例中，金属旋转轴14的数量可以为多个，对应的，每种类型的清洁组件12的数量也可以为多个。具体的，设备主体上可以同时装配两个或两个以上的清洁组件12，该清洁组件12可以为同一类型，也可以为不同类型，通常情况在，每次所装配的清洁组件12类型相同。由于需要同时装配两个及以上的清洁组件12，所以，金属旋转轴14包括两个及以上，驱动组件还包括设置在驱动件17与金属旋转轴14之间的传动组件，传动组件将驱动件17的输出轴与金属旋转轴14相连并将驱动件17的旋转驱动力传输给两个及以上的金属旋转轴14。可选地，传动组件可以为锥齿轮，当然，传动组件也可以为其他类型，本实施例不对传动组件的类型作限定。示意性地，金属旋转轴14的数量为两个，对应的清洁组件12的数量也为两个，驱动件17将旋转驱动力由输出轴输出，通过传动组件将该旋转驱动力传输至两个金属旋转轴14上，两个金属旋转轴14带动两个清洁组件12转动，此时，两个清洁组件12的旋转方向相反。驱动件17可以为电机。

在其他实施例中，金属旋转轴14的数量可以仅为一个，设备主体每次仅可以安装一个清洁组件12，清洁组件12安装在金属旋转轴14上，金属旋转轴14用于带动清洁组件12进行清洁运动。

请结合图1至图4，设备主体10底部的底板19内凹形成开口向下的第一凹槽20，第一霍尔传感器11或测距传感器11安装在第一凹槽20内。磁性组件13或特殊距离组件13设置在以清洁组件12的中轴线为中心的圆周上。第一霍尔传感器11或测距传感器11在清洁组件12上的正投影位于磁性组件13或特殊距离组件13所在的以清洁组件12的中轴线为中心的圆周上。

在本实施例中，第一霍尔传感器11的数量设置为一个。当识别特征13为磁性组件13时，第一霍尔传感器11的正投影在磁性组件13所在的圆周上转动以确定在一个旋转周期内检测到的磁信号的数量。在本实施例中，第一霍尔传感器11的数量设置为一个。当清洁组件12安装在设备主体10上时，清洁组件12上的磁性组件13发射磁信号，由第一霍尔传感器11感应磁信号，当第一霍尔传感器11感应到该磁信号后会输出一个低电平信号，自清洁设备根据低电平信号的数量来确定清洁组件12的组件类型。示意性地，当清洁组件12旋转一周后第一霍尔传感器11感应到的磁信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后第一霍尔传感器11感应到的磁信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后第一霍尔传感器11感应到的磁信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12，在此不对组件类型做任何限定。

在其他实施例中，第一霍尔传感器11的数量设置为多个，具体的，第一霍尔传感器11的数量与清洁组件12的种类相对应。比如，清洁组件12的种类为2种，对应的第一霍尔传感器11的数量设置为2个；清洁组件12的种类为3种，对应的第一霍尔传感器11的数量设置为3个。此时，设备主体10上具有第一安装标识，清洁组件12上具有与第一安装标识对应的第二安装标识，当清洁组件12安装时，通过第一安装标识与第二安装标识相配合使得第一霍尔传感器11与磁性组件13相对。当清洁组件12安装在设备主体10上时，清洁组件12上的磁性组件13发射磁信号，由第一霍尔传感器11感应磁信号，当第一霍尔传感器11感应到该磁信号后会输出一个低电平信号，自清洁设备根据低电平信号的数量来确定清洁组件12的组件类型。示意性地，当清洁组件12安装在设备主体10上时，第一霍尔传感器11感应到的磁信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；第一霍尔传感器11感应到的磁信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；第一霍尔传感器11感应到的磁信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12。此处对组件的类型不做限定。

当识别特征13为特殊距离组件13时，测距传感器11的正投影在特殊距离组件13所在的圆周上转动以确定在一个旋转周期内检测到的反射信号的数量。测距传感器11发射识别信号并接收由清洁组件12上的特殊距离组件13反射回来的反射信号。测距传感器11与特殊距离组件13相对时的反射信号为第一反射信号，清洁机器人根据第一反射信号的数量确定特殊测距值的数量，从而来确定清洁组件12的组件类型。其中，特殊测距值为测距传感器11接收到的第一反射信号的时长与光速的乘积。示意性地，当清洁组件 12旋转一周后测距传感器11接收到的第一反射信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后测距传感器11接收到的第一反射信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后测距传感器11接收到的第一反射信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12，此处对第一反射信号的数量和组件类型不做限定。

在其他实施例中，测距传感器11的数量设置为多个，具体的，测距传感器11的数量与清洁组件12的种类相对应。比如，清洁组件12的种类为2种，对应的测距传感器11的数量设置为2个；清洁组件12的种类为3种，对应的测距传感器11的数量设置为3个。此时，设备主体上具有第一安装标识，清洁组件12上具有与第一安装标识对应的第二安装标识，当清洁组件12安装时，通过第一安装标识与第二安装标识相配合使得测距传感器11与特殊距离组件13相对。当清洁组件12安装在设备主体上时，测距传感器11发射识别信号并接受由特殊距离组件13反射回来的反射信号。测距传感器11与特殊距离组件13相对时的反射信号为第一反射信号，清洁机器人根据第一反射信号的数量确定特殊测距值的数量，从而来确定清洁组件12的组件类型。其中，特殊测距值为测距传感器11接收到的第一反射信号的时长与光速的乘积。示意性地，当清洁组件12安装在设备主体上时，测距传感器11接受到的第一反射信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；测距传感器11接受到的第一反射信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；测距传感器11接受到的第一反射信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12。此处对组件的类型不做限定。

本实施例中，该自清洁设备还包括与第一霍尔传感器11或测距传感器11通信相连的提示组件(未图示)，用于在第一霍尔传感器11或测距传感器11感应到识别特征13时输出提示信息。在本实施例中，提示组件可以为指示灯和/或蜂鸣器，本实施例不对提示组件的类型作限定。

在一个示例中，自清洁设备包括与第一霍尔传感器11或测距传感器11通信相连的控制组件(未图示)，第一霍尔传感器11在感应到磁信号时会输出一个低电平信号或测距传感器11在与特殊距离组件13相对时会有一个特殊测距值，控制组件接收到该低电平信号或该特殊测距值后控制提示组件输出提示信息。

在另一个示例中，检测不同组件类型的检测部与提示组件形成一个串联的电路，当检测不同组件类型的检测部检测到低电平信号或该特殊测距值时，检测不同组件类型的检测部的开关闭合，提示组件输出提示信息。

根据上述结构可知，通过在清洁组件的支撑架上安装具有识别清洁组件的组件类型的识别特征，通过自清洁设备检测到的识别特征的数量来检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高自清洁设备智能化程度。

图7是本申请一个实施例提供的清洁组件检测方法的流程图，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤701，控制自清洁设备运行。

其中，控制自清洁设备运行包括控制自清洁设备中的驱动组件运行，比如：控制驱动组件运行预设圈数或者预设时长。

步骤702，获取设备主体采集到的识别特征数量。

在一个示例中，识别特征为磁性组件。霍尔传感器每感应到一个磁信号时就会输出一个低电平信号，控制组件与霍尔传感器相连，根据霍尔传感器输出的低电平信号的数量可以确定出磁信号的数量从而可以确定出磁性组件的数量。

在另一个示例中，识别特征为特殊距离组件。测距传感器与特殊距离组件相对时会有一个特殊距离值，控制组件与测距传感器相连，根据测距传感器输出的特殊距离值的数量可以确定出特殊距离组件的数量。

步骤703，根据识别特征数量确定清洁组件的组件类型。

具体的，根据识别特征数量确定清洁组件的组件类型，包括：

根据预定时间段内检测到的磁性组件总数量和预定时间段内清洁组件的旋转圈数，确定在一个旋转周期内检测到磁性组件的数量；或根据预定时间段内检测到的特殊距离组件总数量和预定时间段内清洁组件的旋转圈数，确定在一个旋转周期内检测到特殊距离组件的数量；

根据确定的磁性组件数量或特殊距离组件数量确定组件类型。

在一种可能的实现方式中，预定时间段为清洁组件旋转预设圈数所需的时间。可选地，预定时间段可以为清洁组件旋转10圈到30圈中的任一圈数所需的时间，在本实施例中，预定时间段为清洁组件旋转15周所需的时间。当然，在其他实施例中，预定时间段也可以为清洁组件旋转其它圈数所需的时间，本实施例不对预定时间段的时长作限定。

在一个示例中，获取预定时间段内清洁组件的旋转圈数为固定圈数，比如：10圈到30圈中的任一圈数，此时，控制组件通过控制驱动组件运行预设圈数使得清洁组件旋转圈数为该固定圈数，然后，获取旋转固定圈数后的识别特征总数量。

在另一个示例中，获取预定的时间段内清洁组件的旋转圈数为根据该时间段的时长与驱动组件的驱动速度的比值。驱动速度用于指示驱动组件驱动清洁组件每旋转一圈占用的时长。比如：采集识别特征总数量的时间段的时长为1秒，且在1秒内驱动组件驱动清洁组件的旋转一圈的时长为0.1秒，则该时间段内清洁组件的旋转圈数为1/0.1＝10圈。

控制组件将识别特征总数量与旋转圈数之商确定为识别特征的数量，比如：控制清洁组件旋转15圈，霍尔传感器或测距传感器感应到的识别特征的总数量为150个，确定识别特征的数量为10个。

其中，识别特征数量与清洁组件的组件类型对应，不同的组件类型对应的识别特征数量不同。比如：当识别特征的数量为3时，清洁组件的组件类型为涤棉材质；当识别特征的数量为4时，清洁组件的组件类型为抛光材质；当识别特征的数量为5时，清洁组件的组件类型为竹纤维材质。

可选地，在根据识别特征数量确定清洁组件的组件类型之后，还包括：根据组件类型确定自清洁设备的工作模式；控制自清洁设备按照工作模式执行清洁任务。

示意性地，当组件类型为涤棉材质时，自清洁设备的工作模式为对地面进行清洁，当组件类型为抛光材质时，自清洁设备的工作模式为对地面进行抛光。当然，自清洁设备的工作模式也可以根据组件类型设置为其它模式，本申请在此不再一一列举。

由于自清洁设备在执行清洁任务时，需要保证清洁组件安装在设备主体上，因此，在步骤702之后，还可以检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上。

其中，检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上，包括：根据识别特征数量确定清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上；在清洁组件安装在设备主体上时，执行步骤703；在清洁组件未安装在设备主体上时，流程结束。

具体地，当识别特征数量为0时，确定清洁组件未安装在自清洁设备的设备主体上；当识别特征数量不为0时，确定清洁组件安装在自清洁设备的设备主体上。

综上所述，本实施例提供的清洁组件检测方法，通过在清洁组件的支撑架上安装具有识别清洁组件的组件类型的识别特征，通过自清洁设备检测到的识别特征的数量来检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高自清洁设备智能化程度。

另外，根据组件类型确定自清洁设备的工作模式，控制自清洁设备按照工作模式执行清洁任务，无需人工调节自清洁设备的工作模式，可以进一步提高自清洁设备的智能化程度。

实施例二

请参阅图1、图4图8-9所示，本申请一实施例所示的清洁机器人包括设备主体10、信号传感器11、驱动组件、清洁组件12和电池37。信号传感器11、驱动组件和电池37均安装在设备主体10内部。在本实施例中，设备主体10底部设置有底板19，信号传感器11安装在底板19上。电池37用于给清洁机器人提供电力。清洁组件12与设备主体10可拆卸连接，使用时，清洁组件12配置在设备主体10上。清洁组件12包括支撑架38和安装在支撑架38上的清洁件22以及安装在支撑架38上的磁性组件40，清洁件22用于对地面进行清洁运动，磁性组件40与驱动组件磁性连接。清洁组件12通过支撑架38与驱动组件可拆卸连接，驱动组件输出旋转力至支撑架38后由支撑架38带动清洁件22转动。驱动组件包括驱动件17和与驱动件17直接相连的金属旋转轴14，金属旋转轴14可拆卸地插接在支撑架38内，用于带动清洁组件12进行旋转。

请结合图4、图9及图10，清洁组件12的类型至少为两种，每种清洁组件12上设置的清洁件22类型不同。具体的，清洁组件12上清洁件22的材质不同。可选地，清洁件22的材质可以为涤棉材质或者为抛光材质或者为珊瑚绒材质，当然，清洁件22的材质也可以为其他，本实施例不对清洁件22的材质作限定。

每种类型的清洁组件12的支撑架38上还设置有信号反射组件41，当清洁组件12装配在设备主体(未标号)上后，信号反射组件41位于信号传感器11的下方，用来反射信号传感器11发射的传感信号。具体的，清洁组件12的支撑架38上具有信号反射组件41，信号反射组件41以支撑架38的中轴线29为中心均匀分布在支撑架38上。信号反射组件41的数量与清洁组件12的组件类型相对应，不同的组件类型对应的信号反射组件41的数量不同。示意性地，清洁组件12的组件类型为3种，为了方便区分，3种清洁组件12分别被命名为第一清洁组件、第二清洁组件和第三清洁组件，第一清洁组件的清洁件22定义为涤棉材质的清洁件22，第二清洁组件的清洁件22定义为抛光材质的清洁件22，第三清洁组件的清洁件22定义为珊瑚绒材质的清洁件22。在一种可能的实现方式中，第一清洁组件对应的信号反射组件41的数量为1个，第二清洁组件对应的信号反射组件41的数量为2个，第三清洁组件对应的信号反射组件41的数量为3个。当然，在其他实施例中，清洁组件12的组件类型与信号反射组件41的数量的对应关系也可以为其他，本实施例不对此作限定。

支撑架38包括支撑底座21、固定在支撑底座21上的第一支撑外壳23和套接在第一支撑外壳23内的第二支撑外壳24。清洁件22安装在支撑底座21上，设备主体与支撑架38之间设置有用于减震的弹性件25。

具体的，请结合图9和图6，第二支撑外壳24包括围设形成环形腔31 的内侧壁32、外侧壁33以及顶侧壁34，其中，顶侧壁34连接内侧壁32和外侧壁33。弹性件25设置在环形腔31内，弹性件25的一端抵持顶侧壁34，另一端穿过环形腔31并与支撑底座21相抵。内侧壁32远离外侧壁33的一侧还形成有空腔35。弹性件25的中轴线与空腔35的中轴线重叠。

第二支撑外壳24还包括与空腔35相连的容置腔36，磁性组件40安装在容置腔36底部且位于空腔35的正下方，磁性组件40的中轴线与金属旋转轴14的中轴线重叠。本实施例中，该容置腔36和空腔35一体成型。可选地，磁性组件40可以为条状结构，或者U型架构，或者马蹄形结构等，本实施例不对磁性组件40的形状作限定。

第二支撑外壳24还包括自外侧壁33的底部沿圆周方向向外突伸形成的边缘部27，第一支撑外壳23具有与第二支撑外壳24的边缘部27相匹配的活动腔26，该活动腔26形成第一支撑外壳23的底面，边缘部27插入至活动腔26，活动腔26的深度大于边缘部27的厚度，所以，边缘部27可以在活动腔26内沿活动腔26的深度方向(图9中箭头a1-a2所指方向为深度方向)移动。当第二支撑外壳24的边缘部27在活动腔26内沿活动腔26的深度方向移动时，可以对清洁机器人起到减震作用。

请结合图9和图4，本实施例中，支撑底座21与第一支撑外壳23之间通过紧固件(未标号)连接，具体的：支撑底座21具有向上突伸形成第二凸起部(未标号)，对应的，第一支撑外壳23具有和第二凸起部相匹配的第二凹槽(未标号)，支撑底座21的第二凸起部插入至第一支撑外壳23的第二凹槽内，并通过紧固件固定。

金属旋转轴14的一端安装有金属件15，金属件15与磁性组件40磁性连接，金属旋转轴是能传导磁场的金属转轴，金属件是能被磁铁吸附的金属材料。驱动组件还包括安装套16，金属旋转轴14固定在安装套16内，安装套16与支撑架38上的空腔35为相互匹配的多边形结构，安装套16插接在空腔35内并于安装套16的周向上形成干涉。本实施例中，安装套16的截面、空腔35的截面为正三角形，通过采用正多边形的结构，使得安装套16与空腔35对接方便，当安装套16旋转时，空腔35随着安装套16进行旋转并带动支撑架38转动。

在本实施例中，当清洁组件12安装在设备主体10上时，信号反射组件41与信号传感器11相对应，信号传感器11发射传感信号并接受由信号反射组件41反射回来的反射信号，进而可以快速确定清洁组件是否安装。

在本实施例中，金属旋转轴14的数量可以为多个，对应的，每种类型的清洁组件12的数量也可以为多个。具体的，设备主体上可以同时装配两个或两个以上的清洁组件12，该清洁组件12可以为同一类型，也可以为不同类型，通常情况在，每次所装配的清洁组件12类型相同。由于需要同时装配两个及以上的清洁组件12，所以，金属旋转轴14包括两个及以上，驱动组件还包括设置在驱动件17与金属旋转轴14之间的传动组件，传动组件将驱动件17的输出轴与金属旋转轴14相连并将驱动件17的旋转驱动力传输给两个及以上的金属旋转轴14。可选地，传动组件可以为锥齿轮，当然，传动组件也可以为其他类型，本实施例不对传动组件的类型作限定。示意性地，金属旋转轴14的数量为两个，对应的清洁组件12的数量也为两个，驱动件17将旋转驱动力由输出轴输出，通过传动组件将该旋转驱动力传输至两个金属旋转轴14上，两个金属旋转轴14带动两个清洁组件12转动，此时，两个清洁组件12的旋转方向相反。驱动件7可以为电机。

请结合图1、图4、图8及图9，设备主体10底部的底板19内凹形成开口向下的第一凹槽20，信号传感器11安装在第一凹槽20内。信号反射组件41设置在以所述清洁组件12的中轴线为中心的圆周上，信号传感器11的正投影位于信号反射组件41所在的以清洁组件12的中轴线为中心的圆周上。在本实施例中，信号传感器11的数量设置为一个。当清洁组件12安装在设备主体10上时，驱动组件带动支撑架转动，信号传感器11发射传感信号并接受由清洁组件12上的信号反射组件41反射回来的反射信号，可以获得清洁组件12每旋转一周，信号传感器11采集到的反射信号的数量。信号传感器11与信号反射组件41相对时的反射信号为第一反射信号，清洁机器人根据第一反射信号的数量确定清洁组件12的组件类型。示意性地，当清洁组件12旋转一周后信号传感器11接收到的第一反射信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后信号传感器11接收到的第一反射信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后信号传感器11接收到的第一反射信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12，此处对第一反射信号的数量和组件类型不做限定。

在其他实施例中，信号传感器11的数量设置为多个，具体的，信号传感器11的数量与清洁组件12的种类相对应。比如，清洁组件12的种类为2种，对应的信号传感器11的数量设置为2个；清洁组件12的种类为3种，对应的信号传感器11的数量设置为3个。此时，设备主体10上具有第一安装标识，清洁组件12上具有与第一安装标识对应的第二安装标识，当清洁组件12安装时，通过第一安装标识与第二安装标识相配合使得信号传感器11与信号反射组件41相对。当清洁组件12安装在设备主体10上时，信号传感器11发射传感信号并接受由信号反射组件41反射回来的反射信号。信号传感器11与信号反射组件41相对时的反射信号为第一反射信号，清洁机器人根据第一反射信号的数量确定清洁组件12的组件类型。示意性地，当清洁组件12安装在设备主体10上时，信号传感器11接受到的第一反射信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；信号传感器11接受到的第一反射信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；信号传感器11接受到的第一反射信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12。此处对组件的类型不做限定。

其中，信号传感器11可以为红外传感器或者可以为测距传感器，本实施例不对信号传感器11的类型作限定。当信号传感器11为红外传感器时，信号反射组件41用于反射红外传感器发射的红外光信号，此时，信号反射组件41可以为颜色标识；当信号传感器11为测距传感器时，信号反射组件41用于反射测距传感器发射的测距信号，可以为凸起或者凹槽，信号反射组件41与测距传感器相对时的测距值为第一测距值，信号反射组件41与测距传感器未相对时的测距值为第二测距值，第一测距值与第二测距值不同，第一测距值的数量与清洁组件的组件类型相对应，此时，信号反射组件41可以为凹槽或者凸起。

本实施例中，该清洁机器人上还安装有用以感应磁性组件40的第二霍尔传感器39，第二霍尔传感器39靠近驱动组件设置或安装在驱动组件上，磁性组件40的中轴线、金属旋转轴14的中轴线、第二霍尔传感器39的中轴线重叠。当清洁组件12安装在清洁机器人上后，磁性组件40发射磁信号，由第二霍尔传感器39感应磁性组件40发射的磁信号，从而确定清洁组件12是否安装在清洁机器人上。

本实施例中，该清洁机器人还包括与信号传感器11通信相连的提示组件(未图示)，用于在信号传感器11感应到传感信号时输出提示信息。在本实施例中，提示组件可以为指示灯和/或蜂鸣器，本实施例不对提示组件的类型作限定。

在一个示例中，清洁机器人包括与信号传感器11通信相连的控制组件(未图示)，信号传感器11在与信号反射组件41相对时会有一个特殊值，控制组件接收到该特殊值后控制提示组件输出提示信息。

在另一个示例中，检测不同组件类型的检测部与提示组件形成一个串联的电路，当检测不同组件类型的检测部检测到特殊值时，检测不同组件类型的检测部的开关闭合，提示组件输出提示信息。

根据上述结构可知，通过设置不同数量的信号反射组件，由信号传感器发射传感信号，获取信号反射组件反射回来的反射信号，清洁机器人根据信号传感器与信号反射组件相对时的第一反射信号的数量确定特殊值的数量从而确定清洁组件的组件类型，可以在清洁机器人执行清洁任务之前检测清洁组件是否安装在清洁机器人的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高清洁机器人智能化程度。

实施例三

请结合图1、图4、图12、图6及图11，本申请一较佳实施例所示的清洁机器人包括设备主体10、第一霍尔传感器11、驱动组件、清洁组件12和电池(未图示)。第一霍尔传感器11、驱动组件和电池均安装在设备主体10内部。在本实施例中，该第一霍尔传感器11靠近驱动组件设置，其位于驱动组件的上方，当然，在其他实施例中，第一霍尔传感器11也设置在驱动组件上。电池用于给清洁机器人提供电力。清洁组件12与设备主体10可拆卸连接，使用时，清洁组件12配置在设备主体10上。清洁组件12包括支撑架38、安装在支撑架38上的清洁件22以及安装在支撑架38上的磁性组件40。清洁件22用于对地面进行清洁运动，磁性组件40的磁极形成被第一霍尔传感器11识别的识别码。清洁组件12通过支撑架38与驱动组件可拆卸连接，驱动组件输出旋转力至支撑架38后由支撑架38带动清洁件转动。驱动组件包括驱动件17和与驱动件17直接相连的金属旋转轴14，金属旋转轴14可拆卸地插接在支撑架38内，用于带动清洁组件12进行旋转。

请结合图1和图4，本实施例中，清洁组件12为两种类型，对应地，清洁组件12上的清洁件22也为两种类型。可选地，清洁件22的类型可以为第一材质的清洁件或者为第二材质的清洁件。比如，清洁件22的类型可以为涤棉材质或者为抛光材质，本实施例不对清洁件22的类型作限定。每种类型的清洁组件12上的识别部不同，具体的，两种类型的清洁组件12上形成识别码的磁性组件(未标号)的磁极相异，即其中一个清洁组件12上的识别码为N极(可称之为N极识别码)，另一个清洁组件12上的识别码为S极(可称之为S极识别码)。示意性地，为了便于区别，两种类型的清洁组件12分别被命名为第一清洁组件和第二清洁组件，第一清洁组件的清洁件22定义为涤棉材质的清洁件，对应的，第一清洁组件上的识别码为N极识别码；第二清洁件22定义为抛光材质的清洁件，对应的，第二清洁组件上的识别码为S极识别码。当然，第一清洁组件上的识别码也可以为S极识别码，第二清洁组件上的识别码也可以为N极识别码，本实施例不对清洁组件12的类型与磁性组件的磁极对应关系作限定。请参考图4、图6及图12，支撑架38包括支撑底座21、固定在支撑底座21上的第一支撑外壳23和套接在第一支撑外壳23内的第二支撑外壳24。清洁件22安装在支撑底座21上。清洁组件12还包括设置在支撑架38内的弹性件25，其中弹性件25可用于减震。具体的，第二支撑外壳24包括环形腔31、围设形成环形腔31的内侧壁32、与内侧壁32同心的外侧壁33以及连接内侧壁32和外侧壁33的顶侧壁34，弹性件25设置在环形腔31内，弹性件25的一端抵持顶侧壁34，另一端穿过环形腔31并与支撑底座21相抵。内侧壁32远离外侧壁33的一侧还形成有空腔35。弹性件25的中轴线与空腔35的中轴线重叠且弹性件25位于空腔35的外侧。

第二支撑外壳24还包括与空腔35相连的容置腔36，磁性组件40安装在容置腔36底部且位于空腔35的正下方，磁性组件40的中轴线与金属旋转轴14的中轴线重叠。本实施例中，该容置腔36和空腔35一体成型。可选地，磁性组件40可以为磁铁，和/或，磁石等具有磁性的物体。本实施例不对磁性组件40的具体类型作限定。

第二支撑外壳24还包括自外侧壁33的底部沿圆周方向向外突伸形成的边缘部27，第一支撑外壳23具有与第二支撑外壳24的边缘部27相匹配的活动腔26，该活动腔26形成第一支撑外壳23的底面，边缘部27插入至活动腔26，活动腔26的深度大于边缘部27的厚度，所以，边缘部27可以在活动腔26内沿活动腔26的深度方向(图12中箭头a1-a2所指方向为深度方向)移动。当二支撑外壳24的边缘部27在活动腔26内沿活动腔26的深度方向移动时，可以对清洁机器人起到减震作用。

本实施例中，支撑底座21与第一支撑外壳23之间通过紧固件(未标号)连接，具体的：支撑底座21具有向上突伸形成第二凸起部(未标号)，对应的，第一支撑外壳23具有和第二凸起部相匹配的第二凹槽(未标号)，支撑底座21的第二凸起部插入至第一支撑外壳23的第二凹槽内，并通过紧固件固定。

在本实施例中，金属旋转轴14的数量可以为多个，对应的，每种类型的清洁组件12的数量也可以为多个。具体的，设备主体10上可以同时装配两个或两个以上的清洁组件12，该清洁组件12可以为同一类型，也可以为不同类型，通常情况在，每次所装配的清洁组件12类型相同。由于需要同时装配两个及以上的清洁组件12，所以，金属旋转轴14包括两个及以上，驱动组件还包括设置在驱动件17与金属旋转轴14之间的传动组件，传动组件将驱动件17的输出轴与金属旋转轴14相连并将驱动件17的旋转驱动力传输给两个及以上的金属旋转轴14。可选地，传动组件可以为锥齿轮，当然，传动组件也可以为其他类型，本实施例不对传动组件的类型作限定。示意性地，金属旋转轴14的数量为两个，对应的清洁组件12的数量也为两个，驱动件17将旋转驱动力有输出轴输出，通过传动组件将该旋转驱动力传输至两个金属旋转轴14上，两个金属旋转轴14带动两个清洁组件12转动，此时，两个清洁组件12的旋转方向相反。驱动件17可以为电机。

在其他实施例中，金属旋转轴14的数量可以仅为一个，设备主体10每次仅可以安装一个清洁组件12，清洁组件12安装在金属旋转轴14上，金属旋转轴14用于带动清洁组件12进行清洁运动。

第一霍尔传感器11用于识别清洁组件12上的识别码，在本实施例中，设备主体10上安装有两根金属旋转轴14，对应的，清洁组件12的数量为两个，每根金属旋转轴14均与一个清洁组件12对接，所以，每根金属旋转轴14上方的第一霍尔传感器11的数量设置为两个，分别为检测S极识别码的第一霍尔传感器和检测N极识别码的第一霍尔传感器，第一霍尔传感器11通过检测到对应的识别码，从而可以使该清洁机器人判定清洁组件12的类型。比如，两种类型的清洁组件12分别被命名为第一清洁组件和第二清洁组件，当第一清洁组件被安装在设备主体10上时，该第一清洁组件的识别部为S极识别部，那么，检测S极识别码的第一霍尔传感器会识别到S极识别码，并且输出一个低电平信号，此时，确定被配置在设备主体10上的清洁组件12的组件类型为第一清洁组件；当第二清洁组件被安装在设备主体10上，该第二清洁组件的识别部为N极识别部，那么，检测N极的第一霍尔传感器会识别到N极识别码，并且输出一个低电平信号，此时，确定被配置在设备主体10上的清洁组件12的组件类型为第二清洁组件。

第一霍尔传感器11通过对霍尔芯片的封装方式的不同进行分类。比如，对于MT869X系列的第一霍尔传感器11，使用Flat TO-92封装方式的第一霍尔传感器11为检测S极的第一霍尔传感器，使用SOT-23封装方式的第一霍尔传感器11为检测N极的第一霍尔传感器。当然，霍尔芯片也可以使用其他的封装方式，本实施例不对霍尔芯片的封装方式作限定。

本实施例中，该清洁机器人还包括与第一霍尔传感器11通信相连的提示组件(未图示)，用于在第一霍尔传感器11感应到磁信号时输出提示信息。在本实施例中，提示组件可以为指示灯和/或蜂鸣器，本实施例不对提示组件的类型作限定。

在一个示例中，清洁机器人包括与第一霍尔传感器11通信相连的控制组件(未图示)，第一霍尔传感器11在识别到对应的识别码后会输出一个低电平信号，控制组件接收到该低电平信号后控制提示组件输出提示信息。

在另一个示例中，清洁机器人上的检测S极识别码的第一霍尔传感器、检测N极识别码的第一霍尔传感器和提示组件形成一个并联的电路，当检测 S极识别码的第一霍尔传感器识别到对应的识别码后，检测S极识别码的第一霍尔传感器的开关闭合，提示组件输出提示信息；当检测N极识别码的第一霍尔传感器识别到对应的识别码后，检测N极识别码的第一霍尔传感器的开关闭合，提示组件输出提示信息。

根据上述结构可知，通过第一霍尔传感器识别两种类型的清洁组件上的相异的识别码来检测清洁组件是否安装在清洁机器人的设备主体上以及清洁组件具体的组件类型，提高清洁机器人的智能化程度。

实施例四

请结合图1、图4及图13-图14，本申请一实施例所示的清洁机器人包括设备主体10、测距传感器11、驱动组件、清洁组件12和电池37。测距传感器11、驱动组件和电池37均安装在设备主体10内部。在本实施例中，设备主体10底部设置有底板19，测距传感器11安装在底板19上，用来发射测距信号并接受测距信号的反射信号。电池37用于给清洁机器人提供电力。清洁组件12与设备主体10可拆卸连接，使用时，清洁组件12配置在设备主体10上。清洁组件12包括支撑架38、安装在支撑架38上的清洁件22以及安装在支撑架38上的磁性组件40，清洁件22用于对地面进行清洁运动，磁性组件40与驱动组件磁性连接。驱动组件包括驱动件17和与驱动件17直接相连的金属旋转轴14，金属旋转轴14从第一凹槽20底部穿出且可拆卸地插接在支撑架38内，用于带动清洁组件12进行旋转。

请结合图4、图10及图14，清洁组件12的类型至少为两种，每种清洁组件12上设置的清洁件22类型不同。具体的，清洁组件12上清洁件22的材质不同。可选地，清洁件22的材质可以为涤棉材质或者为抛光材质或者为珊瑚绒材质，当然，清洁件22的材质也可以为其他，本实施例不对清洁件22的材质作限定。

每种类型的清洁组件12的支撑架38上还设置有至少一个信号反射组件41，当清洁组件12装配在设备主体(未标号)上后，信号反射组件41位于测距传感器11的下方，用来反射测距传感器11发射的测距信号。具体的，清洁组件12的支撑架38上具有信号反射组件41，信号反射组件41以支撑架38的中轴线29为中心均匀分布在支撑架38上，。信号反射组件41的数量与清洁组件12的组件类型相对应，不同的组件类型对应的信号反射组件41的数量不同。示意性地，清洁组件12的组件类型为3种，为了方便区分，3种清洁组件12分别被命名为第一清洁组件、第二清洁组件和第三清洁组件，第一清洁组件的清洁件22定义为涤棉材质的清洁件22，第二清洁组件的清洁件22定义为抛光材质的清洁件22，第三清洁组件的清洁件22定义为珊瑚绒材质的清洁件22，因此，第一清洁组件对应的信号反射组件41的数量为1个，第二清洁组件对应的信号反射组件41的数量为2个，第三清洁组件对应的信号反射组件41的数量为3个。当然，在其他实施例中，清洁组件12的组件类型与信号反射组件41的数量的对应关系也可以为其他，本实施例不对此作限定。

信号反射组件41可以是凹槽或者凸起。

具体的，请结合图14和图6，第二支撑外壳24包括环形腔31、围设形成环形腔31的内侧壁32、与内侧壁32同心的外侧壁33以及连接内侧壁32和外侧壁33的顶侧壁34，弹性件25设置在环形腔31内，弹性件25的一端抵持顶侧壁34，另一端穿过环形腔31并与支撑底座21相抵。内侧壁32远离外侧壁33的一侧还形成有空腔35。弹性件25的中轴线与空腔35的中轴线重叠且弹性件25位于空腔35的外侧。

第二支撑外壳24还包括自外侧壁33的底部沿圆周方向向外突伸形成的边缘部27，第一支撑外壳23具有与第二支撑外壳24的边缘部27相匹配的活动腔26，该活动腔26形成第一支撑外壳23的底面，边缘部27插入至活动腔26，活动腔26的深度大于边缘部27的厚度，所以，边缘部27 可以在活动腔26内沿活动腔26的深度方向(图14中箭头a1-a2所指方向为深度方向)移动。当第二支撑外壳24的边缘部27在活动腔26内沿活动腔26的深度方向移动时，可以对清洁机器人起到减震作用。

请结合图14和图4，本实施例中，支撑底座21与第一支撑外壳23之间通过紧固件(未标号)连接，具体的：支撑底座21具有向上突伸形成第二凸起部(未标号)，对应的，第一支撑外壳23具有和第二凸起部相匹配的第二凹槽(未标号)，支撑底座21的第二凸起部插入至第一支撑外壳23的第二凹槽内，并通过紧固件固定。

金属旋转轴14的一端安装有金属件15，金属件15与磁性组件40磁性连接。金属旋转轴是能传导磁场的金属转轴，金属件是能被磁铁吸附的金属材料。驱动组件还包括安装套16，金属旋转轴14固定在安装套16内，安装套16与支撑架38上的空腔35为相互匹配的多边形结构，安装套16插接在空腔35内并于安装套16的周向上形成干涉。本实施例中，安装套16的截面、空腔35的截面为正三角形，通过采用正多边形的结构，使得安装套16与空腔35对接方便，当安装套16旋转时，空腔35随着安装套16进行旋转并带动支撑架38转动。

在本实施例中，当清洁组件12安装在设备主体10上时，信号反射组件41与测距传感器11相对应，测距传感器11发射传感信号并接受由信号反射组件41反射回来的反射信号，进而可以快速确定清洁组件是否安装。

设备主体底部的底板19上具有安装槽(未标号)，测距传感器11安装在安装槽内。信号反射组件41设置在以所述清洁组件12的中轴线为中心的圆周上。测距传感器11的正投影位于信号反射组件41所在的以清洁组件12的中轴线为中心的圆周上。在本实施例中，测距传感器11的数量设置为一个。当清洁组件12安装在设备主体10上时，驱动组件带动支撑架转动，测距传感器11发射信号并接收由清洁组件12上的信号反射组件41反射回来的反射信号，可以获得清洁组件12每旋转一周，测距传感器11采集到的反射信号的数量。测距传感器11与信号反射组件41相对时的反射信号为第一反射信号，清洁机器人根据第一反射信号的数量确定特殊测距值的数量，从而来确定清洁组件12的组件类型。其中，特殊测距值为测距传感器11接收到的第一反射信号的时长与光速的乘积。示意性地，当清洁组件12旋转一周后测距传感器11接收到的第一反射信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后测距传感器11接收到的第一反射信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后测距传感器11接收到的第一反射信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12，此处对第一反射信号的数量和组件类型不做限定。

在其他实施例中，测距传感器11的数量设置为多个，具体的，测距传感器11的数量与清洁组件12的种类相对应。比如，清洁组件12的种类为2种，对应的测距传感器11的数量设置为2个；清洁组件12的种类为3种，对应的测距传感器11的数量设置为3个。此时，设备主体(未标号)上具有第一安装标识，清洁组件12上具有与第一安装标识对应的第二安装标识，当清洁组件12安装时，通过第一安装标识与第二安装标识相配合使得测距传感器11与信号反射组件41相对。当清洁组件12安装在设备主体上时，测距传感器11发射测距信号并接受由信号反射组件41反射回来的反射信号。测距传感器11与信号反射组件41相对时的反射信号为第一反射信号，清洁机器人根据第一反射信号的数量确定特殊测距值的数量，从而来确定清洁组件12的组件类型。其中，特殊测距值为测距传感器11接收到的第一反射信号的时长与光速的乘积。示意性地，当清洁组件12安装在设备主体上时，测距传感器11接受到的第一反射信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；测距传感器11接受到的第一反射信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；测距传感器11接受到的第一反射信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12。此处对组件的类型不做限定。

其中，设备主体的底板19内凹形成有开口向下的第一凹槽20，安装套16位于第一凹槽20内，支撑架38至少部分插入至第一凹槽20内，测距传感器11位于第一凹槽20外。

本实施例中，该清洁机器人还包括与测距传感器11通信相连的提示组件(未标号)，用于在测距传感器11感应到测距信号时输出提示信息。在本实施例中，提示组件可以为指示灯和/或蜂鸣器，本实施例不对提示组件的类型作限定。

在一个示例中，清洁机器人包括与测距传感器11通信相连的控制组件(未标号)，测距传感器11在与信号反射组件41相对时会有一个特殊测距值，控制组件接收到该特殊测距值后控制提示组件输出提示信息。

在另一个示例中，检测不同组件类型的检测部与提示组件形成一个串联的电路，当检测不同组件类型的检测部检测到特殊测距值时，检测不同组件类型的检测部的开关闭合，提示组件输出提示信息。

根据上述结构可知，通过设置不同数量的信号反射组件，由测距传感器发射测距信号，获取信号反射组件反射回来的反射信号，清洁机器人根据测距传感器与信号反射组件相对时的第一反射信号的数量确定特殊测距值的数量从而确定清洁组件的组件类型，可以在清洁机器人执行清洁任务之前检测清洁组件是否安装在清洁机器人的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高清洁机器人智能化程度。

实施例五

请结合图1、图13、图15至图16，本申请一实施例所示的清洁机器人包括设备主体10、红外传感器43、驱动组件、清洁组件12和电池37。红外传感器43、驱动组件和电池37均安装在设备主体10内部。在本实施例中，设备主体10底部设置有底板19，红外传感器43安装在底板19上，用来发射红外光信号并接受红外光信号的反射信号。电池37用于给清洁机器人提供电力。清洁组件12与设备主体10可拆卸连接，使用时，清洁组件12配置在设备主体10上。清洁组件12包括支撑架38、安装在支撑架38上的清洁件22以及安装在支撑架38上的磁性组件40，清洁件22用于对地面进行清洁运动，磁性组件40与驱动组件磁性连接。驱动组件包括驱动件17和与驱动件17直接相连的金属旋转轴14，金属旋转轴14可拆卸地插接在支撑架内，用于带动清洁组件12进行旋转。

请结合图15及图6，清洁组件12的类型至少为两种，每种清洁组件12上设置的清洁件22类型不同。具体的，清洁组件12上清洁件22的材质不同。可选地，清洁件22的材质可以为涤棉材质或者为抛光材质或者为珊瑚绒材质，当然，清洁件22的材质也可以为其他，本实施例不对清洁件22的材质作限定。

每种类型的清洁组件12上还设置有光反射组件44，当清洁组件12装配在设备主体(未标号)上后，光反射组件44位于红外传感器43的下方，用来反射红外传感器43发射的红外光信号。在本实施例中，光反射组件44安装在清洁件22上(如图16所示)，位于支撑架38的下方，具体的，清洁件22上具有位于支撑架38下方的安置部(未标号)，安置部以清洁件22的中轴线29为中心均匀分布在清洁件22上，光反射组件44安装在安置部内。为了使红外传感器43发射的红外光信号能够到达光反射组件44上，支撑架38具有供红外光信号和反射信号穿过的透光区(未标号)，红外光信号为红外传感器43发射的信号，反射信号为光反射组件44将红外传感器43发射的红外光信号反射回去的信号，具体的，透光区可以为不吸收红外光的材质或者透光区设置为透明色。当然，在其他实施例中，可以在支撑架38上开设供红外光信号及反射信号通过的光通道。

在其他实施例中，光反射组件44也可以安装在支撑架38上，具体的，支撑架38上具有安置部，安置部以支撑架38的中轴线29为中心均匀分布在支撑架38上，光反射组件44安装在安置部内。

其中，光反射组件44的数量与清洁组件12的组件类型相对应，不同的组件类型对应的光反射组件44的数量不同。示意性地，清洁组件12的组件类型为3种，为了方便区分，3种清洁组件12分别被命名为第一清洁组件、第二清洁组件和第三清洁组件，第一清洁组件的清洁件22定义为涤棉材质的清洁件，第二清洁组件的清洁件22定义为抛光材质的清洁件，第三清洁组件的清洁件22定义为珊瑚绒材质的清洁件，因此，第一清洁组件对应的光反射组件44的数量为1个，第二清洁组件对应的光反射组件44的数量为2个，第三清洁组件对应的光反射组件44的数量为3个。当然，在其他实施例中，清洁组件12的组件类型与信号反射组件18的数量的对应关系也可以为其他，本实施例不对此作限定。

光反射组件44可以是带有颜色的标签或者是其它带有颜色的物体。

支撑架38包括支撑底座21、固定在支撑底座21上的第一支撑外壳23和套接在第一支撑外壳23内的第二支撑外壳24。清洁件22安装在支撑底座21上，设备主体与支撑架38之间设置有用于减震的弹性件25。具体的，第二支撑外壳24包括环形腔31、围设形成环形腔31的内侧壁32、与内侧壁32同心的外侧壁33以及连接内侧壁32和外侧壁33的顶侧壁34，弹性件25设置在环形腔31内，弹性件25的一端抵持顶侧壁34，另一端穿过环形腔31并与支撑底座21相抵。内侧壁32内掏空形成空腔35，弹性件25的中轴线与空腔35的中轴线重叠且弹性件25位于空腔35的外侧。

第二支撑外壳24还包括自外侧壁33的底部沿圆周方向向外突伸形成的边缘部27，第一支撑外壳23具有与第二支撑外壳24的边缘部27相匹配的活动腔26，该活动腔26形成第一支撑外壳23的底面，边缘部27插入至活动腔26，活动腔26的深度大于边缘部27的厚度，所以，边缘部27可以在活动腔26内沿活动腔26的深度方向(图15中箭头a1-a2所指方向为深度方向)移动。当第二支撑外壳24的边缘部27在活动腔26内沿活动腔26的深度方向移动时，可以对清洁机器人起到减震作用。

在本实施例中，当清洁组件12安装在设备主体10上时，光反射组件44 与红外传感器43相对应，红外传感器43发射红外光信号并接收由光反射组件44反射回来的红外反射信号，进而可以快速确定清洁组件是否安装。

金属旋转轴14的一端安装有金属件15，金属件15与磁性组件40磁性连接。金属旋转轴是能传导磁场的金属转轴，金属件是能被磁铁吸附的金属材料。驱动组件还包括安装套16，金属旋转轴14固定在安装套16内，安装套16与支撑架38上的空腔35为相互匹配的多边形结构，安装套16插接在空腔35内并于安装套16的周向上形成干涉。本实施例中，安装套16的截面、空腔35的截面为正三角形，通过将采用正多边形的结构，使得安装套16与空腔35对接方便，当安装套16旋转时，空腔35随着安装套16进行旋转并带动支撑架38转动。

请结合图1、图13、图15至图16，设备主体10底部的底板19内凹形成开口向下的第一凹槽20，红外传感器43安装在第一凹槽20内。光反射组件44设置在以所述清洁组件12的中轴线为中心的圆周上，红外传感器43的正投影位于光反射组件44所在的以清洁组件12的中轴线为中心的圆周上。红外传感器43包括发射红外光信号的发射件45和接收光反射组件44的反射信号的接收件46。第一凹槽20内还具有支撑发射件45和接收件46的安装架48，发射件45与接收件46以安装架48的中轴线为中心呈V型相对分布。在本实施例中，红外传感器43的数量设置为一个。当清洁组件12安装在设备主体10上时，驱动组件带动支撑架转动，红外传感器43的正投影在光反射组件44所在的圆周上转动一周以采集反射信号的数量，红外传感器43发射红外光信号并接受由光反射组件44反射回来的反射信号。红外传感器43与光反射组件44相对时的反射信号为第一反射信号，清洁机器人根据第一反射信号的数量确定特殊电压信号的数量，从而来确定清洁组件12的组件类型。其中，特殊电压信号为红外传感器43接收到的第一反射信号时清洁机器人对应输出的电压信号。示意性地，当清洁组件12旋转一周后红外传感器43接受到的第一反射信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后红外传感器43接受到的第一反射信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后红外传感器43接受到的第一反射信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12，此处对第一反射信号的数量和组件类型不作限定。

在其他实施例中，红外传感器43的数量设置为多个，具体的，红外传感器43的数量与清洁组件12的种类相对应。比如，清洁组件12的种类为2种，对应的红外传感器43的数量设置为2个；清洁组件12的种类为3种，对应的红外传感器43的数量设置为3个。此时，设备主体10上具有第一安装标识，清洁组件12上具有与第一安装标识对应的第二安装标识，当清洁组件12安装时，通过第一安装标识与第二安装标识相配合使得红外传感器43与光反射组件44相对。当清洁组件12安装在设备主体10上时，红外传感器43发射红外光信号并接受由光反射组件44反射回来的反射信号。红外传感器43与光反射组件44相对时的反射信号为第一反射信号，清洁机器人根据第一反射信号的数量确定特殊电压信号的数量，从而来确定清洁组件12的组件类型。其中，特殊电压信号为红外传感器43接收到的第一反射信号时清洁机器人对应输出的电压信号。示意性地，当清洁组件12安装在设备主体10上时，红外传感器43接受到的第一反射信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；红外传感器43接受到的第一反射信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；红外传感器43接受到的第一反射信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12。此处对组件的类型不作限定。

本实施例中，该清洁机器人还包括与红外传感器43和第二霍尔传感器39通信相连的提示组件(未标号)，用于在红外传感器43感应到红外光信号和/或在第二霍尔传感器39感应到磁信号时输出提示信息。在本实施例中，提示组件可以为指示灯和/或蜂鸣器，本实施例不对提示组件的类型作限定。

在一个示例中，清洁机器人包括与红外传感器43通信相连的控制组件(未标号)，红外传感器43在识别到反射信号后会输出一个特殊电压值，控制组件接收到该特殊电压值后控制提示组件输出提示信息。

在另一个示例中，检测不同组件类型的检测部与提示组件形成一个串联的电路，当检测不同组件类型的检测部检测到特殊电压值时，检测不同组件类型的检测部的开关闭合，提示组件输出提示信息。

根据上述结构可知，通过设置不同数量的光反射组件，由红外传感器发射红外光信号，获取光反射组件反射回来的反射信号，根据反射信号的数量确定清洁组件的组件类型，可以在清洁机器人执行清洁任务之前检测清洁组件是否安装在清洁机器人的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高清洁机器人智能化程度。

实施例六

请结合图1、图13、图15及图17，本申请一实施例所示的自清洁设备包括设备主体10、红外传感器43、驱动组件、清洁组件12和电池37。红外传感器43、驱动组件和电池37均安装在设备主体10内部。设备主体10底部设置有底板19，红外传感器43安装在底板19上，用来发射红外光信号并接受红外光信号的反射信号。电池37用于给自清洁设备提供电力。清洁组件12与设备主体10可拆卸连接，使用时，清洁组件12配置在设备主体10上。清洁组件12包括支撑架38、安装在支撑架38上的清洁件22以及安装在支撑架38上的磁性组件40，清洁件22用于对地面进行清洁运动，磁性组件40与驱动组件磁性连接。驱动组件包括驱动件17和与驱动件17直接相连的金属旋转轴14，金属旋转轴14可拆卸地插接在支撑架内，用于带动清洁组件12进行旋转。

请结合图6、图15及图17，清洁组件12的类型至少为两种，每种清洁组件12上设置的清洁件22类型不同。具体的，清洁组件12上清洁件的材质不同。可选地，清洁件22的材质可以为涤棉材质或者为抛光材质或者为珊瑚绒材质，当然，清洁件22的材质也可以为其他，本实施例不对清洁件22的材质作限定。

每种类型的清洁组件12上还设置有能够识别清洁组件12的组件类型的识别特征，在本实施例中，识别特征为安装部18的颜色，当清洁组件12装配在设备主体(未标号)上后，安装部18位于红外传感器43的下方，用来反射红外传感器43发射的红外光信号，红外传感器43的正投影位于安装部18内。

在本实施例中，安装部18安装在清洁件22上(如图17所示)，位于支撑架38的下方，具体的，安装部18位于清洁件22的中心位置。为了使红外传感器43发射的红外光信号能够到达安装部18上，支撑架38上具有供红外光信号与反射信号穿过的透光区(未标号)，红外光信号为红外传感器43发射的信号，反射信号为安装部18将红外传感器43发射的红外光信号反射回去的信号，具体的，透光区可以设置为不吸收红外光的材质或者透光区设置为透明色。当然，在其他实施例中，可以在支撑架38上开设供红外光信号及反射信号通过的光通道。其中，为了使安装部18不会因为变脏而使得安装部18的颜色出现变化从而导致反射信号的强度出现变化，清洁件22与安装部18之间还设置有用于防尘的遮挡部(未图示)，遮挡部的材质设置为不易变脏的材质。

在其他实施例中，安装部18也可以安装在支撑架38上，具体的，安装部18位于支撑架38的中心位置。

其中，安装部18设置为不同的颜色，安装部18的颜色与清洁组件12的组件类型相对应，不同的组件类型对应的安装部18的颜色不同。示意性地，清洁组件12的组件类型为3种，为了方便区分，3种清洁组件12分别被命名为第一清洁组件、第二清洁组件和第三清洁组件，第一清洁组件的清洁件22定义为涤棉材质的清洁件，第二清洁组件的清洁件22定义为抛光材质的清洁件，第三清洁组件的清洁件22定义为珊瑚绒材质的清洁件，因此，第一清洁组件对应的安装部18的颜色为黑色，第二清洁组件对应的安装部18的颜色为白色，第三清洁组件对应的安装部18的颜色为灰色。当然，在其他实施例中，清洁组件12的组件类型与安装部的颜色的对应关系也可以为其他，本实施例不对此作限定。

支撑架38包括支撑底座21和固定在支撑底座21上的支撑外壳，支撑外壳包括第一支撑外壳23和套接在第一支撑外壳23内的第二支撑外壳24。清洁件22安装在支撑底座21上，设备主体与支撑架38之间设置有用于减震的弹性件25。具体的，第二支撑外壳24包括环形腔31、围设形成环形腔31的内侧壁32、与内侧壁32同心的外侧壁33以及连接内侧壁32和外侧壁33的顶侧壁34，弹性件25设置在环形腔31内，弹性件25的一端抵持顶侧壁34，另一端穿过环形腔31并与支撑底座21相抵。内侧壁32内掏空形成空腔35，弹性件25的中轴线与空腔35的中轴线重叠且弹性件25位于空腔35的外侧。

第二支撑外壳24还包括与空腔35相连的容置腔36，磁性组件40安装在容置腔36底部且位于空腔35的正下方，磁性组件40的中轴线与金属旋转轴14的中轴线重叠。本实施例中，该容置腔36和空腔35一体成型。可选地，磁性组件14可以为条状结构，或者U型架构，或者马蹄形结构等，本实施例不对磁性组件14的形状作限定。

第二支撑外壳24还包括自外侧壁33的底部沿圆周方向向外突伸形成的边缘部27，第一支撑外壳23具有与第二支撑外壳24的边缘部27相匹配的活动腔26，该活动腔26形成第一支撑外壳23的底面，边缘部27插入至活动腔26，活动腔26的深度大于边缘部27的厚度，所以，边缘部27可以在活动腔26内沿活动腔26的深度方向(图15中箭头a1-a2所指方向为深度方向)移动。当第二支撑外壳24的边缘部27在活动腔26内沿活动腔26的深度方向移动时，可以对自清洁设备起到减震作用。

请结合图1、图13、图15及图17，设备主体10底部的底板19内凹形成开口向下的第一凹槽20，红外传感器43安装在第一凹槽20内。红外传感器43包括发射红外光信号的发射件45和接收光反射组件18的反射信号的接收件46。第一凹槽20内还具有支撑发射件45和接收件46的安装架48，发射件45与接收件46以安装架48的中轴线为中心呈V型相对分布。红外传感器43的正投影位于安装部18内。在本实施例中，当清洁组件12安装在设备主体10上时，红外传感器43发射红外光信号并接受由安装部18反射回来的反射信号，由于安装部18的颜色不同，因此通过安装部18反射回来的反射信号的强度不同，反射信号所对应的电压值也不同，自清洁设备根据电压值来确定清洁组件12的组件类型。

本实施例中，该自清洁设备上还安装有用以感应磁性组件40的第二霍尔传感器39，第二霍尔传感器39安装在驱动组件上，磁性组件40的中轴线、金属旋转轴14的中轴线、第二霍尔传感器39的中轴线重叠。当清洁组件12安装在自清洁设备上后，磁性组件40发射磁信号，由第二霍尔传感器39感应磁性组件40发射的磁信号，从而确定清洁组件12是否安装在自清洁设备上。

本实施例中，该自清洁设备还包括与红外传感器43通信相连的提示组件(未标号)，用于在红外传感器43感应到红外光信号时输出提示信息。在本实施例中，提示组件可以为指示灯和/或蜂鸣器，本实施例不对提示组件的类型作限定。

在一个示例中，自清洁设备包括与红外传感器43通信相连的控制组件(未标号)，红外传感器43在识别到反射信号后会输出一个电压值，控制组件接收到该电压值后控制提示组件输出提示信息。

在另一个示例中，红外传感器43与提示组件形成一个串联的电路，当红外传感器43检测到反射信号时，红外传感器43的开关闭合，提示组件输出提示信息。

根据上述结构可知，通过在清洁件上设置能够识别不同清洁组件的组件类型的识别特征来检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高自清洁设备智能化程度。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

一种自清洁设备，包括清洁组件和设备主体，其特征在于，所述清洁组件包括清洁件和固定所述清洁件的支撑架，所述支撑架上具有用于指示所述清洁组件的组件类型的识别特征，所述识别特征可以被所述设备主体检测，所述识别特征的数量对应不同的所述清洁组件的组件类型。
如权利要求1所述的自清洁设备，其特征在于，所述识别特征是磁性组件或特殊距离组件，所述特殊距离组件反射所述设备主体发射的识别信号。
如权利要求2所述的自清洁设备，其特征在于，所述设备主体上还安装有用以感应所述磁性组件的第一霍尔传感器或用以感应所述特殊距离组件的测距传感器。
如权利要求3所述的自清洁设备，其特征在于，所述识别特征设置在以所述清洁组件的中轴线为中心的圆周上，所述第一霍尔传感器在所述清洁组件上的正投影位于所述磁性组件所在的圆周上，或所述测距传感器在所述清洁组件上的正投影位于所述特殊距离组件所在的圆周上。
如权利要求1所述的自清洁设备，其特征在于，所述自清洁设备还包括：与所述设备主体通信相连的提示组件；所述设备主体检测到所述识别特征时输出提示信息。
一种清洁组件检测方法，应用于权利要求1所述的自清洁设备，其特征在于，所述方法包括：

S1：控制所述自清洁设备运行；

S2：获取所述设备主体采集到的识别特征数量；

S3：根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型。
如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述识别特征为磁性组件或所述识别特征为特殊距离组件，所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型，包括：

根据预定时间段内检测到的所述磁性组件总数量和所述预定时间段内所述清洁组件的旋转圈数，确定在一个旋转周期内检测到所述磁性组件的数量；

或根据所述预定时间段内检测到的所述特殊距离组件总数量和所述预定时间段内所述清洁组件的旋转圈数，确定在一个旋转周期内检测到所述特殊距离组件的数量；

根据确定的所述磁性组件数量或所述特殊距离组件数量确定所述组件类型。
如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预定时间段为清洁组件旋转预设圈数所需的时间。
如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型之后，还包括：

根据所述组件类型确定所述自清洁设备的工作模式；

控制所述自清洁设备按照所述工作模式执行清洁任务。
如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型之前，还包括：

判断所述清洁组件是否安装在所述自清洁设备的设备主体上；

在所述清洁组件安装在所述设备主体上的情况下，触发执行根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型的步骤。
一种自清洁设备，包括：清洁组件和设备主体，其特征在于：所述清洁组件包括清洁件和固定所述清洁件的支撑架；其中，所述支撑架上具有用于指示所述清洁组件的组件类型的识别特征，所述识别特征可以被安装有所述清洁件的所述设备主体检测。
如权利要求11所述的自清洁设备，其特征在于，所述设备主体底部安装有第一霍尔传感器，所述识别特征为磁性组件。
如权利要求12所述的自清洁设备，其特征在于，所述设备主体底部还安装有底板，所述第一霍尔传感器安装在所述底板上，所述底板内凹形成有开口朝下的凹槽，所述第一霍尔传感器位于所述凹槽内。
如权利要求11所述的自清洁设备，其特征在于，所述识别特征的数量对应不同的所述清洁组件的组件类型。
如权利要求12所述的自清洁设备，其特征在于，所述清洁件具有旋转中轴线，所述磁性组件的数量为至少一个，至少一个所述磁性组件布置在以所述旋转中轴线为中心线的圆周上，所述第一霍尔传感器的正投影位于所述磁性组件所在的圆周上。
如权利要求15所述的自清洁设备，其特征在于，所述第一霍尔传感器的数量为一个，所述磁性组件安装在所述支撑架上，所述设备主体上还包括驱动组件，所述驱动组件带动所述支撑架转动时，所述第一霍尔传感器在所述磁性组件所在圆周上转动一周以采集接收到的磁信号的数量。
如权利要求11所述的自清洁设备，其特征在于，所述驱动组件包括安装套和固定在所述安装套内的金属旋转轴，所述金属旋转轴可拆卸地插接在所述支撑架内，所述金属旋转轴带动所述清洁组件进行旋转，所述支撑架具有空腔，所述安装套插接在所述空腔内并于所述安装套的周向上形成干涉，所述安装套带动所述支撑架转动。
如权利要求11所述的自清洁设备，其特征在于，所述清洁组件还包括设置在所述支撑架内的弹性件，所述支撑架包括支撑底座、固定在所述支撑底座上的第一支撑外壳、套接在所述第一支撑外壳内的第二支撑外壳，所述清洁件安装在所述支撑底座上，所述弹性件设置在所述第二支撑外壳内。
如权利要求18所述的自清洁设备，其特征在于，所述第二支撑外壳内形成有用以容置所述弹性件的环形腔，所述第二支撑外壳包括围设形成所述环形腔的内侧壁、外侧壁和顶侧壁，所述弹性件的一端抵持顶侧壁，另一端穿过所述环形腔并与所述支撑底座相抵。
如权利要求11所述的自清洁设备，其特征在于，所述自清洁设备还包括：与第一霍尔传感器通信相连的提示组件；所述提示组件在第一霍尔传感器感应到磁信号时输出提示信息。
一种清洁机器人，其特征在于，包括：

设备主体，所述设备主体的底部设置有信号传感器；

清洁组件，所述清洁组件包括支撑架和清洁件，所述清洁件安装在所述支撑架上，所述支撑架上设置有信号反射组件；

其中，在所述清洁组件装配在所述设备主体上的情况下，所述信号反射组件位于所述信号传感器的下方。
如权利要求21所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件的类型至少为两种，所述信号反射组件的数量与所述清洁组件的类型相对应，不同类型的所述清洁组件对应的所述信号反射组件的数量不同。
如权利要求21所述的清洁机器人，其特征在于，所述信号反射组件设置在以所述清洁组件的中轴线为中心的圆周上，所述信号传感器的正投影位于所述信号反射组件所在的圆周上。
如权利要求21至23任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述信号传感器为红外传感器。
如权利要求24所述的清洁机器人，其特征在于，所述信号反射组件为颜色标识。
如权利要求21至23任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述信号传感器为测距传感器。
如权利要求21所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件还包括设置在所述支撑架内的弹性件。
如权利要求27所述的清洁机器人，其特征在于，所述支撑架包括支撑底座、固定在所述支撑底座上的第一支撑外壳、套接在所述第一支撑外壳内的第二支撑外壳，所述清洁件安装在所述支撑底座上，所述弹性件设置在所述第二支撑外壳内。
如权利要求28所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二支撑外壳内形成有用以容置所述弹性件的环形腔，所述第二支撑外壳包括围设形成所述环形腔的内侧壁、外侧壁和顶侧壁，所述弹性件的一端抵持顶侧壁，另一端穿过所述环形腔并与所述支撑底座相抵。
如权利要求21所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁组件装配在所述设备主体上的情况下，所述清洁组件在驱动组件的驱动下可绕其中轴线旋转。
一种清洁机器人，其特征在于，包括：

设备主体，包括驱动组件和第一霍尔传感器，所述第一霍尔传感器靠近所述驱动组件或设置在所述驱动组件上；

清洁组件，所述清洁组件包括支撑架和清洁件，所述清洁件安装在所述支撑架上，所述清洁组件通过所述支撑架与所述驱动组件可拆卸连接，所述驱动组件通过所述支撑架带动所述清洁件转动；

其中，所述清洁组件的所述支撑架上设置有磁性组件，所述第一霍尔传感器用于识别所述磁性组件的磁极形成的识别码。
如权利要求31所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件具有两种类型，两种类型的所述清洁组件的所述磁性组件的磁极相异。
如权利要求31所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件包括金属旋转轴，所述金属旋转轴可拆卸地插接在所述支撑架内，所述金属旋转轴带动所述清洁组件进行旋转。
如权利要求33所述的清洁机器人，其特征在于，所述金属旋转轴的一端安装有金属件，所述金属件与所述磁性组件磁性连接。
如权利要求33所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括安装套，所述金属旋转轴固定在所述安装套内，所述支撑架具有空腔，所述安装套间隙套接在所述空腔内，所述安装套带动所述支撑架转动。
如权利要求35所述的清洁机器人，其特征在于，所述安装套与所述空腔为相互匹配的多边形结构。
如权利要求35所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件还包括设置在所述支撑架内的弹性件，所述支撑架包括支撑底座、固定在所述支撑底座上的第一支撑外壳、套接在所述第一支撑外壳内的第二支撑外壳，所述清洁件安装在所述支撑底座上。
如权利要求37所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二支撑外壳内形成有用以容置所述弹性件的环形腔，所述第二支撑外壳包括围设形成所述环形腔的内侧壁、外侧壁和顶侧壁，所述弹性件的一端抵持顶侧壁，另一端穿过所述环形腔并与所述支撑底座相抵。
如权利要求37所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二支撑外壳具有容置腔，所述磁性组件安装在所述容置腔底部，所述磁性组件位于所述空腔的正下方。
如权利要求31所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：与所述第一霍尔传感器通信相连的提示组件；所述提示组件在第一霍尔传感器感应到磁信号时输出提示信息。
一种清洁机器人，其特征在于，包括：

设备主体，包括驱动组件和测距传感器，所述测距传感器安装在所述设备主体底部；

清洁组件，所述清洁组件包括支撑架和清洁件，所述清洁件安装在所述支撑架上，所述支撑架上设置有至少一个信号反射组件；

其中，所述信号反射组件位于所述测距传感器的下方，所述信号反射组件反射所述测距传感器发射的测距信号，所述信号反射组件的数量与所述清洁组件的组件类型相对应。
如权利要求41所述的清洁机器人，其特征在于，所述信号反射组件可以为凹槽或者凸起。
如权利要求41所述的清洁机器人，其特征在于，所述测距传感器的数量为一个，所述支撑架具有旋转中轴线，至少一个所述信号反射组件布置在以所述中轴线为中心线的圆周上，所述测距传感器的正投影在所述信号反射组件所在圆周上。
如权利要求41所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件包括金属旋转轴，所述金属旋转轴可拆卸地插接在所述支撑架内，所述金属旋转轴带动所述清洁组件进行旋转，所述金属旋转轴的一端安装有金属件，所述清洁组件还包括磁性组件，所述金属件与所述磁性组件磁性连接。
如权利要求44所述的清洁机器人，其特征在于，所述设备主体还包括第二霍尔传感器，所述第二霍尔传感器靠近所述驱动组件设置或安装在所述驱动组件上。
如权利要求44所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括安装套，所述金属旋转轴固定在所述安装套内，所述支撑架具有空腔，所述安装套插接在所述空腔内，所述安装套带动所述支撑架转动。
如权利要求44所述的清洁机器人，其特征在于，所述设备主体底部设置有底板，所述底板内凹形成有开口朝下的凹槽，所述安装套位于所述凹槽内，所述支撑架至少部分插入至所述凹槽内，所述测距传感器位于凹槽外。
如权利要求46或47所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件包括设置在所述支撑架内的弹性件，所述支撑架包括支撑底座、固定在所述支撑底座上的第一支撑外壳、套接在所述第一支撑外壳内的第二支撑外壳，所述清洁件安装在所述支撑底座上，所述弹性件设置在所述第二支撑外壳内。
如权利要求48所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二支撑外壳内形成有用以容置所述弹性件的环形腔，所述第二支撑外壳包括围设形成所述环形腔的内侧壁、外侧壁和顶侧壁，所述弹性件的一端抵持顶侧壁，另一端穿过所述环形腔并与所述支撑底座相抵。
如权利要求41所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件在驱动组件的驱动下可绕其中轴线旋转。
一种清洁机器人，其特征在于，包括：

设备主体，包括驱动组件和红外传感器，所述红外传感器安装在所述设备主体的底部；

清洁组件，所述清洁组件包括支撑架和清洁件，所述清洁件安装在所述支撑架上，所述清洁件上设置有光反射组件；

其中，所述支撑架具有供红外光信号穿过的透光区；所述清洁组件装配在所述设备主体上后，所述光反射组件位于所述红外传感器的下方。
如权利要求51所述的清洁机器人，其特征在于，所述设备主体底部形成有开口朝下的凹槽，所述红外传感器位于所述凹槽内。
如权利要求51或52所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件的类型至少为两种，所述光反射组件的数量与所述清洁组件的类型相对应，不同类型的所述清洁组件对应的所述光反射组件的数量不同。
如权利要求53所述的清洁机器人，其特征在于，所述红外传感器的数量为一个，所述清洁件具有旋转中轴线，至少一个所述光反射组件布置在以所述旋转中轴线为中心线的圆周上，所述驱动组件带动所述支撑架转动时，所述红外传感器的正投影在所述光反射组件所在圆周上转动，以采集所述反射信号的数量。
如权利要求54所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件包括金属旋转轴，所述金属旋转轴可拆卸地插接在所述支撑架内，所述金属旋转轴带动所述清洁组件进行旋转，所述金属旋转轴的一端安装有金属件，所述清洁组件还包括磁性组件，所述金属件与所述磁性组件磁性连接。
如权利要求55所述的清洁机器人，其特征在于，所述设备主体还包括靠近所述驱动组件设置或安装在所述驱动组件上的第二霍尔传感器，所述第二霍尔传感器用以感应磁性组件发射的磁信号。
如权利要求55所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：与所述红外传感器、所述第二霍尔传感器通信相连的提示组件；所述提示组件在所述红外传感器感应到红外光反射信号和/或在所述第二霍尔传感器感应到所述磁信号时输出提示信息。
如权利要求55所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括安装套，所述金属旋转轴固定在所述安装套内，所述支撑架具有空腔，所述安装套插接在所述空腔内并于所述安装套的周向上形成干涉，所述安装套带动所述支撑架转动。
如权利要求51所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件还包括设置在所述支撑架内的弹性件，所述支撑架包括支撑底座、固定在所述支撑底座上的第一支撑外壳、套接在所述第一支撑外壳内的第二支撑外壳，所述清洁件安装在所述支撑底座上，所述弹性件设置在所述第二支撑外壳内。
如权利要求59所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二支撑外壳内形成有用以容置所述弹性件的环形腔，所述第二支撑外壳包括围设形成所述环形腔的内侧壁、外侧壁和顶侧壁，所述弹性件的一端抵持顶侧壁，另一端穿过所述环形腔并与所述支撑底座相抵。
一种自清洁设备，包括：清洁组件和设备主体，其特征在于，所述清洁组件包括清洁件和固定清洁件的支撑架，所述清洁件上具有用于指示所述清洁组件的组件类型的识别特征，所述识别特征可以被安装有所述清洁组件的所述设备主体检测。
如权利要求61所述的自清洁设备，其特征在于，所述设备主体底部安装有红外传感器，所述清洁件上设置有安装部，所述识别特征为安装部的颜色。
如权利要求62所述的自清洁设备，其特征在于，所述支撑架具有供红外光信号和反射信号穿过的透光区，所述红外光信号为所述红外传感器发射的信号，所述反射信号为所述安装部将所述红外传感器发射的所述红外光信号反射回去的信号。
如权利要求62所述的自清洁设备，其特征在于，所述清洁件与所述安装部之间还设置有用于防尘的遮挡部。
如权利要求61所述的自清洁设备，其特征在于，所述支撑架还包括支撑底座和支撑外壳，所述清洁件安装在所述支撑底座上，驱动组件包括安装套和金属旋转轴，所述金属旋转轴固定在所述安装套内，所述支撑外壳具有空腔，所述安装套插接在所述空腔内并于所述安装套的周向上形成干涉，所述安装套带动所述支撑架转动。
如权利要求61所述的自清洁设备，其特征在于，所述清洁组件还包括磁性组件，所述设备主体上还安装有用以感应磁性组件的第二霍尔传感器。
如权利要求66所述的自清洁设备，其特征在于，所述金属旋转轴的一端安装有金属件，所述金属件与所述磁性组件磁性连接。
如权利要求62所述的自清洁设备，其特征在于，所述红外传感器的正投影位于环状或圆形的所述安装部内。
如权利要求61所述的自清洁设备，其特征在于，所述清洁组件还包括设置在所述支撑架内的弹性件，所述支撑外壳包括第一支撑外壳和第二支撑外壳，所述第二支撑外壳套接在所述第一支撑外壳内，所述弹性件设置在所述第二支撑外壳内。
如权利要求62所述的自清洁设备，其特征在于，所述自清洁设备还包括：与红外传感器通信相连的提示组件；所述提示组件在所述红外传感器感应到红外光信号时输出提示信息。