CN112493948A - 自清洁设备及清洁组件检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自清洁设备及清洁组件检测方法，该自清洁设备包括：清洁组件和设备主体，清洁组件包括清洁件和固定清洁件的支撑架，支撑架上具有用于指示清洁组件的组件类型的识别特征，识别特征可以被设备主体检测，识别特征的数量对应不同的清洁组件的组件类型；通过在清洁组件的支撑架上设置识别特征可以检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高自清洁设备智能化程度。

Description

自清洁设备及清洁组件检测方法

【技术领域】

本发明涉及一种自清洁设备及清洁组件检测方法，属于自动控制技术领域。

【背景技术】

随着智能家居的发展，越来越多的用户使用自清洁设备对地面进行清洁。而自清洁设备包括可拆卸地安装在自清洁设备上的清洁组件，为了保证自清洁设备使用时，清洁组件安装在自清洁设备上，因此，自清洁设备具有检测清洁组件是否安装在自清洁设备上的功能。

目前可以通过霍尔传感器是否采集到磁信号来检测清洁组件是否安装在自清洁设备上，在霍尔传感器采集到磁信号时，对应输出一个高电平信号，在未采集到磁信号时对应输出一个低电平信号。

但是，霍尔传感器只能检测清洁组件是否安装在自清洁设备上，而不能检测清洁组件具体的组件类型，导致自清洁设备智能化程度较低的问题。因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的缺陷。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种自清洁设备及清洁组件检测方法。

本发明的目的是通过以下技术方案实现：

第一方面，提供了一种自清洁设备，包括清洁组件和设备主体：

所述清洁组件包括清洁件和固定所述清洁件的支撑架，所述支撑架上具有用于指示所述清洁组件的组件类型的识别特征，所述识别特征可以被所述设备主体检测，识别特征的数量对应不同的所述清洁组件的组件类型。

可选地，所述识别特征是磁性组件或特殊距离组件，所述特殊距离组件反射所述设备主体发射的识别信号。

可选地，所述设备主体上还安装有用以感应所述磁性组件的霍尔传感器或用以感应所述特殊距离组件的测距传感器。

可选地，所述识别特征设置在以所述清洁组件的中轴线为中心的圆周上，所述霍尔传感器在所述清洁组件上的正投影位于所述磁性组件所在的圆周上，或所述测距传感器在所述清洁组件上的正投影位于所述特殊距离组件所在的圆周上。

可选地，所述自清洁设备还包括：与设备主体通信相连的提示组件；所述设备主体检测到所述识别特征时输出提示信息。

第二方面，提供了用于第一方面的清洁组件检测方法，应用于上述的自清洁设备，该方法包括：

S1：控制所述自清洁设备运行；

S2：获取所述设备主体采集到的识别特征数量；

S3：根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型。

可选地，所述识别特征为磁性组件或所述识别特征为特殊距离组件，所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型，包括：

根据预定时间段内检测到的所述磁性组件总数量和所述预定时间段内所述清洁组件的旋转圈数，确定在一个旋转周期内检测到所述磁性组件的数量；

根据所述预定时间段内检测到的所述特殊距离组件总数量和所述预定时间段内所述清洁组件的旋转圈数，确定在一个旋转周期内检测到所述特殊距离组件的数量；

根据确定的所述磁性组件数量或所述特殊距离组件数量确定所述组件类型。

可选地，所述预定时间段为清洁组件旋转预设圈数所需的时间。

可选地，所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型之后，还包括：

根据所述组件类型确定所述自清洁设备的工作模式；

控制所述自清洁设备按照所述工作模式执行清洁任务。

可选地，所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型之前，还包括：

判断清洁组件是否安装在所述自清洁设备的设备主体上；

在所述清洁组件安装在所述设备主体上的情况下，触发执行所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型的步骤。

本发明具有如下有益效果：提供了一种自清洁设备及清洁组件检测方法，通过在清洁组件的支撑架上设置用于指示清洁组件的组件类型的识别特征，通过自清洁设备检测到的识别特征的数量来检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高自清洁设备智能化程度。

【附图说明】

图1是本发明提供的自清洁设备的部分结构示意图。

图2是本发明提供的自清洁设备的部分结构示意图。

图3是本发明提供的自清洁设备的部分结构剖面示意图。

图4是本发明提供的清洁组件的爆炸图。

图5是本发明提供的自清洁设备的部分结构示意图。

图6是本发明提供的第二支撑外壳的结构示意图。

图7是本发明提供的清洁组件检测方法的流程图。

图中：10-设备主体，11-霍尔传感器或测距传感器，12-清洁组件，13-识别特征，14-金属旋转轴，15-金属件，16-安装套，17-驱动件，18-磁性件，19-底板，20-第一凹槽，21-支撑底座，22-清洁件，23-第一支撑外壳，24-第二支撑外壳，25-弹性件，26-活动腔，27-边缘部，28-内端面，29-中轴线，31-环形腔，32-内侧壁，33-外侧壁，34-顶侧壁，35-空腔，36-容置腔，37-电池，38-支撑架。

【具体实施方式】

请参阅图1至图4所示，本申请一较佳实施例所示的自清洁设备包括设备主体10、霍尔传感器11或测距传感器11、驱动组件、清洁组件12和电池37。霍尔传感器11或测距传感器11、驱动组件和电池37均安装在设备主体10内部。在本实施例中，设备主体10底部设置有底板19，霍尔传感器11或测距传感器11安装在底板19上。电池37用于给自清洁设备提供电力。清洁组件12与设备主体10可拆卸连接，使用时，清洁组件12配置在设备主体10上。清洁组件12包括清洁件22和固定清洁件22的支撑架38，清洁件22用于对地面进行清洁运动。清洁组件12通过支撑架38与驱动组件可拆卸连接，驱动组件输出旋转力至支撑架38后由支撑架38带动清洁件22转动。驱动组件包括驱动件17和与驱动件17直接相连的金属旋转轴14，金属旋转轴14可拆卸地插接在支撑架38内，用于带动清洁组件12进行旋转。

请结合图3至图5，清洁组件12的类型至少为两种，每种清洁组件12上设置的清洁件22类型不同。具体的，清洁组件12上清洁件22的材质不同。可选地，清洁件22的材质可以为涤棉材质或者为抛光材质或者为珊瑚绒材质，当然，清洁件22的材质也可以为其他，本实施例不对清洁件22的材质作限定。

每种类型的清洁组件12的支撑架38上还设置有具有识别清洁组件12的组件类型的识别特征13，识别特征13可以被设备主体(未标号)检测。在本实施例中，识别特征13可以是磁性组件13或者也可以是特殊距离组件13，特殊距离组件13反射设备主体发射的识别信号。

在一个示例中，识别特征13为磁性组件13。当清洁组件12装配在设备主体上后，磁性组件13位于霍尔传感器11的下方，用来发射供霍尔传感器11识别的磁信号。具体的，清洁组件12的支撑架38上具有安置部(未图示)，安置部以支撑架38的中轴线29为中心均匀分布在支撑架38上，磁性组件13安装在安置部内。磁性组件13的数量与清洁组件12的组件类型相对应，不同的组件类型对应的磁性组件13的数量不同。示意性地，清洁组件12的组件类型为3种，为了方便区分，3种清洁组件12分别被命名为第一清洁组件、第二清洁组件和第三清洁组件，第一清洁组件的清洁件22定义为涤棉材质的清洁件22，第二清洁组件的清洁件22定义为抛光材质的清洁件22，第三清洁组件的清洁件22定义为珊瑚绒材质的清洁件22，因此，第一清洁组件对应的磁性组件13的数量为1个，第二清洁组件对应的磁性组件13的数量为2个，第三清洁组件对应的磁性组件13的数量为3个。当然，在其他实施例中，清洁组件12的组件类型与磁性组件13的数量的对应关系也可以为其他，本实施例不对此作限定。

可选地，磁性组件13可以是磁铁或者其它具有磁性的物体。

在另一个示例中，识别特征13为特殊距离组件13。当清洁组件12装配在设备主体上后，特殊距离组件13位于测距传感器11的下方，用来反射测距传感器11发射的识别信号。具体的，清洁组件12的支撑架38上具有安置部，安置部以支撑架38的中轴线29为中心均匀分布在支撑架38上，特殊距离组件13安装在安置部内。特殊距离组件13的数量与清洁组件12的组件类型相对应，不同的组件类型对应的特殊距离组件13的数量不同。示意性地，清洁组件12的组件类型为3种，为了方便区分，3种清洁组件12分别被命名为第一清洁组件、第二清洁组件和第三清洁组件，第一清洁组件的清洁件22定义为涤棉材质的清洁件22，第二清洁组件的清洁件22定义为抛光材质的清洁件22，第三清洁组件的清洁件22定义为珊瑚绒材质的清洁件22，因此，第一清洁组件对应的特殊距离组件13的数量为1个，第二清洁组件对应的特殊距离组件13的数量为2个，第三清洁组件对应的特殊距离组件13的数量为3个。当然，在其他实施例中，清洁组件12的组件类型与特殊距离组件13的数量的对应关系也可以为其他，本实施例不对此作限定。

特殊距离组件13可以是凹槽或者凸起。

支撑架38包括支撑底座21、固定在支撑底座21上的第一支撑外壳23和套接在第一支撑外壳23内的第二支撑外壳24。清洁件22安装在支撑底座21下方，识别特征13安装在支撑底座21上，支撑底座21相对设置在底板19下方。清洁组件12还包括设置在支撑架38内用于减震的弹性件25。

具体的，请结合图3和图6，第二支撑外壳24包括环形腔31、围设形成环形腔31的内侧壁32、与内侧壁32同心的外侧壁33以及连接内侧壁32和外侧壁33的顶侧壁34，弹性件25设置在环形腔31内，弹性件25的一端抵持顶侧壁34，另一端穿过环形腔31并与支撑底座21相抵。内侧壁32远离外侧壁33的一侧还形成有空腔35，弹性件25的中轴线与空腔35的中轴线重叠且弹性件25位于空腔35的外侧。

第二支撑外壳24还包括与空腔35相连的容置腔36，清洁组件12上安装有磁性件18，磁性件18安装在容置腔36底部且位于空腔35的正下方，磁性件18的中轴线与金属旋转轴14的中轴线重叠。本实施例中，该容置腔36和空腔35一体成型。可选地，磁性件18可以为条状结构，或者U型架构，或者马蹄形结构等，本实施例不对磁性件18的形状作限定。

第二支撑外壳24还包括自外侧壁33的底部沿圆周方向向外突伸形成的边缘部27，第一支撑外壳23具有与第二支撑外壳24的边缘部27相匹配的活动腔26，该活动腔26形成第一支撑外壳23的底面，边缘部27插入至活动腔26，活动腔26的深度大于边缘部27的厚度，所以，边缘部27可以在活动腔26内沿活动腔26的深度方向(图3中箭头a1-a2所指方向为深度方向)移动。当第二支撑外壳24的边缘部27在活动腔26内沿活动腔26的深度方向移动时，可以对自清洁设备起到减震作用。

本实施例中，弹性件25为压簧，当弹性件25压缩时，第二支撑外壳24相对第一支撑外壳23沿箭头a1方向移动，直至第二支撑外壳24抵持支撑底座21；当弹性件25恢复原始状态时，第二支撑外壳24相对第一支撑外壳23沿箭头a2方向移动，直至第二支撑外壳24的边缘部27被活动腔26的内端面28抵持，从而限制第二支撑外壳24移动。

请结合图3和图4，本实施例中，支撑底座21与第一支撑外壳23之间通过紧固件(未标号)连接，具体的：支撑底座21具有向上突伸形成第二凸起部(未标号)，对应的，第一支撑外壳23具有和第二凸起部相匹配的第二凹槽(未标号)，支撑底座21的第二凸起部插入至第一支撑外壳23的第二凹槽内，并通过紧固件固定。

金属旋转轴14的一端安装有金属件15，金属件15与磁性件18磁性连接。金属旋转轴是能传导磁场的金属转轴，金属件是能被磁铁吸附的金属材料。驱动组件还包括安装套16，金属旋转轴14固定在安装套16内，安装套16与支撑架38上的空腔35为相互匹配的多边形结构，安装套16插接在空腔35内并于安装套16的周向上形成干涉。本实施例中，安装套16的截面、空腔35的截面为正三角形，通过采用正多边形的结构，使得安装套16与空腔35对接方便，当安装套16旋转时，空腔35随着安装套16进行旋转并带动支撑架38转动。

在本实施例中，金属旋转轴14的数量可以为多个，对应的，每种类型的清洁组件12的数量也可以为多个。具体的，设备主体上可以同时装配两个或两个以上的清洁组件12，该清洁组件12可以为同一类型，也可以为不同类型，通常情况在，每次所装配的清洁组件12类型相同。由于需要同时装配两个及以上的清洁组件12，所以，金属旋转轴14包括两个及以上，驱动组件还包括设置在驱动件17与金属旋转轴14之间的传动组件，传动组件将驱动件17的输出轴与金属旋转轴14相连并将驱动件17的旋转驱动力传输给两个及以上的金属旋转轴14。可选地，传动组件可以为锥齿轮，当然，传动组件也可以为其他类型，本实施例不对传动组件的类型作限定。示意性地，金属旋转轴14的数量为两个，对应的清洁组件12的数量也为两个，驱动件17将旋转驱动力由输出轴输出，通过传动组件将该旋转驱动力传输至两个金属旋转轴14上，两个金属旋转轴14带动两个清洁组件12转动，此时，两个清洁组件12的旋转方向相反。驱动件17可以为电机。

在其他实施例中，金属旋转轴14的数量可以仅为一个，设备主体每次仅可以安装一个清洁组件12，清洁组件12安装在金属旋转轴14上，金属旋转轴14用于带动清洁组件12进行清洁运动。

请结合图1至图4，设备主体10底部的底板19内凹形成开口向下的第一凹槽20，霍尔传感器11或测距传感器11安装在第一凹槽20内。磁性组件13或特殊距离组件13设置在以清洁组件12的中轴线为中心的圆周上。霍尔传感器11或测距传感器11在清洁组件12上的正投影位于磁性组件13或特殊距离组件13所在的以清洁组件12的中轴线为中心的圆周上。

当识别特征13为磁性组件13时，霍尔传感器11的正投影在磁性组件13所在的圆周上转动以确定在一个旋转周期内检测到的磁信号的数量。在本实施例中，霍尔传感器11的数量设置为一个。当清洁组件12安装在设备主体10上时，清洁组件12上的磁性组件13发射磁信号，由霍尔传感器11感应磁信号，当霍尔传感器11感应到该磁信号后会输出一个低电平信号，自清洁设备根据低电平信号的数量来确定清洁组件12的组件类型。示意性地，当清洁组件12旋转一周后霍尔传感器11感应到的磁信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后霍尔传感器11感应到的磁信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后霍尔传感器11感应到的磁信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12。

在其他实施例中，霍尔传感器11的数量设置为多个，具体的，霍尔传感器11的数量与清洁组件12的种类相对应。比如，清洁组件12的种类为2种，对应的霍尔传感器11的数量设置为2个；清洁组件12的种类为3种，对应的霍尔传感器11的数量设置为3个。此时，设备主体10上具有第一安装标识，清洁组件12上具有与第一安装标识对应的第二安装标识，当清洁组件12安装时，通过第一安装标识与第二安装标识相配合使得霍尔传感器11与磁性组件13相对。当清洁组件12安装在设备主体10上时，清洁组件12上的磁性组件13发射磁信号，由霍尔传感器11感应磁信号，当霍尔传感器11感应到该磁信号后会输出一个低电平信号，自清洁设备根据低电平信号的数量来确定清洁组件12的组件类型。示意性地，当清洁组件12安装在设备主体10上时，霍尔传感器11感应到的磁信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；霍尔传感器11感应到的磁信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；霍尔传感器11感应到的磁信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12。此处对组件的类型不做限定。

当识别特征13为特殊距离组件13时，测距传感器11的正投影在特殊距离组件13所在的圆周上转动以确定在一个旋转周期内检测到的反射信号的数量。测距传感器11发射识别信号并接收由清洁组件12上的特殊距离组件13反射回来的反射信号。测距传感器11与特殊距离组件13相对时的反射信号为第一反射信号，清洁机器人根据第一反射信号的数量确定特殊测距值的数量，从而来确定清洁组件12的组件类型。其中，特殊测距值为测距传感器11接收到的第一反射信号的时长与光速的乘积。示意性地，当清洁组件12旋转一周后测距传感器11接收到的第一反射信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后测距传感器11接收到的第一反射信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；当清洁组件12旋转一周后测距传感器11接收到的第一反射信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12，此处对第一反射信号的数量和组件类型不做限定。

在其他实施例中，测距传感器11的数量设置为多个，具体的，测距传感器11的数量与清洁组件12的种类相对应。比如，清洁组件12的种类为2种，对应的测距传感器11的数量设置为2个；清洁组件12的种类为3种，对应的测距传感器11的数量设置为3个。此时，设备主体上具有第一安装标识，清洁组件12上具有与第一安装标识对应的第二安装标识，当清洁组件12安装时，通过第一安装标识与第二安装标识相配合使得测距传感器11与特殊距离组件13相对。当清洁组件12安装在设备主体上时，测距传感器11发射识别信号并接受由特殊距离组件13反射回来的反射信号。测距传感器11与特殊距离组件13相对时的反射信号为第一反射信号，清洁机器人根据第一反射信号的数量确定特殊测距值的数量，从而来确定清洁组件12的组件类型。其中，特殊测距值为测距传感器11接收到的第一反射信号的时长与光速的乘积。示意性地，当清洁组件12安装在设备主体上时，测距传感器11接受到的第一反射信号的数量为1个时，确定清洁组件12的组件类型为涤棉材质的清洁组件12；测距传感器11接受到的第一反射信号的数量为2个时，确定清洁组件12的组件类型为抛光材质的清洁组件12；测距传感器11接受到的第一反射信号的数量为3个时，确定清洁组件12的组件类型为珊瑚绒材质的清洁组件12。此处对组件的类型不做限定。

本实施例中，该自清洁设备还包括与霍尔传感器11或测距传感器11通信相连的提示组件(未图示)，用于在霍尔传感器11或测距传感器11感应到识别特征13时输出提示信息。在本实施例中，提示组件可以为指示灯和/或蜂鸣器，本实施例不对提示组件的类型作限定。

在一个示例中，自清洁设备包括与霍尔传感器11或测距传感器11通信相连的控制组件(未图示)，霍尔传感器11在感应到磁信号时会输出一个低电平信号或测距传感器11在与特殊距离组件13相对时会有一个特殊测距值，控制组件接收到该低电平信号或该特殊测距值后控制提示组件输出提示信息。

在另一个示例中，检测不同组件类型的检测部与提示组件形成一个串联的电路，当检测不同组件类型的检测部检测到低电平信号或该特殊测距值时，检测不同组件类型的检测部的开关闭合，提示组件输出提示信息。

根据上述结构可知，通过在清洁组件的支撑架上安装具有识别清洁组件的组件类型的识别特征，通过自清洁设备检测到的识别特征的数量来检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高自清洁设备智能化程度。

图7是本申请一个实施例提供的清洁组件检测方法的流程图，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤701，控制自清洁设备运行。

其中，控制自清洁设备运行包括控制自清洁设备中的驱动组件运行，比如：控制驱动组件运行预设圈数或者预设时长。

步骤702，获取设备主体采集到的识别特征数量。

在一个示例中，识别特征为磁性组件。霍尔传感器每感应到一个磁信号时就会输出一个低电平信号，控制组件与霍尔传感器相连，根据霍尔传感器输出的低电平信号的数量可以确定出磁信号的数量从而可以确定出磁性组件的数量。

在另一个示例中，识别特征为特殊距离组件。测距传感器与特殊距离组件相对时会有一个特殊距离值，控制组件与测距传感器相连，根据测距传感器输出的特殊距离值的数量可以确定出特殊距离组件的数量。

步骤703，根据识别特征数量确定清洁组件的组件类型。

具体的，根据识别特征数量确定清洁组件的组件类型，包括：

根据预定时间段内检测到的磁性组件总数量和预定时间段内清洁组件的旋转圈数，确定在一个旋转周期内检测到磁性组件的数量；或根据预定时间段内检测到的特殊距离组件总数量和预定时间段内清洁组件的旋转圈数，确定在一个旋转周期内检测到特殊距离组件的数量；

根据确定的磁性组件数量或特殊距离组件数量确定组件类型。

在一种可能的实现方式中，预定时间段为清洁组件旋转预设圈数所需的时间。可选地，预定时间段可以为清洁组件旋转10圈到30圈中的任一圈数所需的时间，在本实施例中，预定时间段为清洁组件旋转15周所需的时间。当然，在其他实施例中，预定时间段也可以为清洁组件旋转其它圈数所需的时间，本实施例不对预定时间段的时长作限定。

在一个示例中，获取预定时间段内清洁组件的旋转圈数为固定圈数，比如：10圈到30圈中的任一圈数，此时，控制组件通过控制驱动组件运行预设圈数使得清洁组件旋转圈数为该固定圈数，然后，获取旋转固定圈数后的识别特征总数量。

在另一个示例中，获取预定的时间段内清洁组件的旋转圈数为根据该时间段的时长与驱动组件的驱动速度的比值。驱动速度用于指示驱动组件驱动清洁组件每旋转一圈占用的时长。比如：采集识别特征总数量的时间段的时长为1秒，且在1秒内驱动组件驱动清洁组件的旋转一圈的时长为0.1秒，则该时间段内清洁组件的旋转圈数为1/0.1＝10圈。

控制组件将识别特征总数量与旋转圈数之商确定为识别特征的数量，比如：控制清洁组件旋转15圈，霍尔传感器或测距传感器感应到的识别特征的总数量为150个，确定识别特征的数量为10个。

其中，识别特征数量与清洁组件的组件类型对应，不同的组件类型对应的识别特征数量不同。比如：当识别特征的数量为3时，清洁组件的组件类型为涤棉材质；当识别特征的数量为4时，清洁组件的组件类型为抛光材质；当识别特征的数量为5时，清洁组件的组件类型为竹纤维材质。

可选地，在根据识别特征数量确定清洁组件的组件类型之后，还包括：根据组件类型确定自清洁设备的工作模式；控制自清洁设备按照工作模式执行清洁任务。

示意性地，当组件类型为涤棉材质时，自清洁设备的工作模式为对地面进行清洁，当组件类型为抛光材质时，自清洁设备的工作模式为对地面进行抛光。当然，自清洁设备的工作模式也可以根据组件类型设置为其它模式，本申请在此不再一一列举。

由于自清洁设备在执行清洁任务时，需要保证清洁组件安装在设备主体上，因此，在步骤702之后，还可以检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上。

其中，检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上，包括：根据识别特征数量确定清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上；在清洁组件安装在设备主体上时，执行步骤703；在清洁组件未安装在设备主体上时，流程结束。

具体地，当识别特征数量为0时，确定清洁组件未安装在自清洁设备的设备主体上；当识别特征数量不为0时，确定清洁组件安装在自清洁设备的设备主体上。

综上所述，本实施例提供的清洁组件检测方法，通过在清洁组件的支撑架上安装具有识别清洁组件的组件类型的识别特征，通过自清洁设备检测到的识别特征的数量来检测清洁组件是否安装在自清洁设备的设备主体上、以及检测清洁组件的组件类型，提高自清洁设备智能化程度。

另外，根据组件类型确定自清洁设备的工作模式，控制自清洁设备按照工作模式执行清洁任务，无需人工调节自清洁设备的工作模式，可以进一步提高自清洁设备的智能化程度。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自清洁设备，包括清洁组件和设备主体，其特征在于，所述清洁组件包括清洁件和固定所述清洁件的支撑架，所述支撑架上具有用于指示所述清洁组件的组件类型的识别特征，所述识别特征可以被所述设备主体检测，所述识别特征的数量对应不同的所述清洁组件的组件类型。

2.如权利要求1所述的自清洁设备，其特征在于，所述识别特征是磁性组件或特殊距离组件，所述特殊距离组件反射所述设备主体发射的识别信号。

3.如权利要求2所述的自清洁设备，其特征在于，所述设备主体上还安装有用以感应所述磁性组件的霍尔传感器或用以感应所述特殊距离组件的测距传感器。

4.如权利要求3所述的自清洁设备，其特征在于，所述识别特征设置在以所述清洁组件的中轴线为中心的圆周上，所述霍尔传感器在所述清洁组件上的正投影位于所述磁性组件所在的圆周上，或所述测距传感器在所述清洁组件上的正投影位于所述特殊距离组件所在的圆周上。

5.如权利要求1所述的自清洁设备，其特征在于，所述自清洁设备还包括：与所述设备主体通信相连的提示组件；所述设备主体检测到所述识别特征时输出提示信息。

6.一种清洁组件检测方法，应用于权利要求1所述的自清洁设备，其特征在于，所述方法包括：

S1：控制所述自清洁设备运行；

S2：获取所述设备主体采集到的识别特征数量；

S3：根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述识别特征为磁性组件或所述识别特征为特殊距离组件，所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型，包括：

根据预定时间段内检测到的所述磁性组件总数量和所述预定时间段内所述清洁组件的旋转圈数，确定在一个旋转周期内检测到所述磁性组件的数量；

或根据所述预定时间段内检测到的所述特殊距离组件总数量和所述预定时间段内所述清洁组件的旋转圈数，确定在一个旋转周期内检测到所述特殊距离组件的数量；

根据确定的所述磁性组件数量或所述特殊距离组件数量确定所述组件类型。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预定时间段为清洁组件旋转预设圈数所需的时间。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型之后，还包括：

根据所述组件类型确定所述自清洁设备的工作模式；

控制所述自清洁设备按照所述工作模式执行清洁任务。

10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型之前，还包括：

判断所述清洁组件是否安装在所述自清洁设备的设备主体上；

在所述清洁组件安装在所述设备主体上的情况下，触发执行根据所述识别特征数量确定所述清洁组件的组件类型的步骤。

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