CN110448244B - 一种实验室用拖地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种实验室用拖地机器人，包括：机器人本体，设置为在动力驱动下可行走的结构；拖地装置，设置在所述机器人本体的下表面处且朝向地面，所述拖地装置与所述机器人本体之间的连接通过易拆连接组件实现，易拆连接组件，一端连接在所述机器人本体的下端表面上，另一端连接在所述拖地装置的上端表面上。解决了现有的拖地机器人在使用过程中拖板更换过程繁琐，从而造成拖地机器人使用不方便的问题，该实验室用拖地机器人，具备方便更换的优点，提高了拖地机器人的实用性。

Description

一种实验室用拖地机器人

技术领域

本发明涉及拖地机器人技术领域，具体为一种实验室用拖地机器人。

背景技术

实验室用拖地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人，实验室即进行试验的场所，是需要使用到拖地机器人清洁卫生。

实验室用拖地机器人，由于实验室的特殊性，拖板需要经常清洁，但现有的拖地机器人在使用过程中拖板更换过程繁琐，从而造成拖地机器人使用不方便的现象，降低了拖地机器人的实用性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种实验室用拖地机器人，具备方便更换的优点，解决了现有的拖地机器人在使用过程中拖板更换过程繁琐，从而造成拖地机器人使用不方便的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种实验室用拖地机器人，包括：

机器人本体，设置为在动力驱动下可行走的结构；

拖地装置，设置在所述机器人本体的下表面处且朝向地面，所述拖地装置与所述机器人本体之间的连接通过易拆连接组件实现，

易拆连接组件，一端连接在所述机器人本体的下端表面上，另一端连接在所述拖地装置的上端表面上。

优选的，所述拖地装置包括第一拖板和第一卡块，所述第一拖板下端表面设有拖地抹布，所述第一拖板通过位于上端表面的第一卡块可拆卸的卡接在所述易拆连接组件上。

优选的，所述易拆连接组件包括：

卡箱，通过对称设置在下端可水平移动的第一夹持臂、第二固定杆与所述第一卡块可拆卸连接，所述第一夹持臂、第二固定杆贯穿所述卡箱的下表面并延伸至所述卡箱的内部通过第三固定块与第二传动杆铰接；

第二滑杆，固定设置在所述卡箱内壁侧壁之间，所述第二滑杆贯穿于所述第一夹持臂、第二固定杆上，限制所述第一夹持臂、第二固定杆沿所述第二滑杆作直线滑动，所述第二滑杆上位于第一夹持臂与所述卡箱之间的部位、第二固定杆与所述卡箱之间的部位均套设有第三弹簧；

滑块，两端均通过第二固定块分别与所述第一夹持臂、第二固定杆铰接，所述滑块可竖直滑动的套设在第一滑杆表面，所述第一滑杆一端固接在所述卡箱的顶壁上，另一端为自由端且固接有第三挡块，所述第一滑杆表面还套设有第二弹簧，所述第二弹簧位于所述滑块与所述第三挡块之间；

第一传动杆，一端通过第一固定块铰接在所述滑块上表面的一侧，另一端铰接有第一固定杆，所述第一固定杆贯穿所述卡箱的侧壁并延伸至外部与按块固定连接；

第三固定杆，一端通过第一挡块与第二卡杆固接，另一端贯穿所述卡箱的侧壁并延伸至外部与拉环固定连接，所述第二卡杆插接在第二卡块开设的第一卡槽内，所述第二卡块固定设置在所述滑块的上表面，所述第三固定杆上还套设有第一弹簧，所述第一弹簧位于所述第一挡块与卡箱之间。

优选的，所述第一卡块两侧通过开设第二卡槽分别与所述第一夹持臂、第二固定杆卡接，所述第一拖板与所述卡箱之间还设有第四固定块，所述第四固定块一端与所述第一拖板固定连接，另一端卡接在所述卡箱上，所述卡箱下表面对称的开设有允许所述第一夹持臂、第二固定杆水平移动的开口以及与所述第四固定块卡接的第三卡槽。

优选的，所述机器人本体侧壁上还设置有除杂机构，所述除杂机构包括：

第四固定杆，固定设置在所述机器人本体的侧壁上，所述第四固定杆上还滑动连接有第三滑杆；

第三滑杆，上端固定连接有第二挡块，下端固定连接有拖动块，所述第三滑杆表面套设有拉簧，所述拉簧位于所述第四固定杆与第二挡块之间。

优选的，所述机器人本体上还设有清洁机构，所述清洁机构与所述拖地装置分列在所述机器人本体的两侧，所述清洁机构包括：

第五固定杆，垂直固接在所述机器人本体的侧壁上；

第六固定杆，一端固定设置在所述第五固定杆上，另一端固接有第二拖板，所述第二拖板上设置有拖地抹布。

优选的，所述机器人本体底部设有洒水装置，所述洒水装置包括：

洒水箱体，固接在所述机器人本体底部靠近所述拖地装置和清洁机构处，所述洒水箱体由至少两级喷洒套筒固接而成；

喷洒套筒，上端呈喇叭状，下端呈圆柱形，其下端固定连接有均洒环，所述均洒环上端面设有接水槽和环流条；

接水槽，围设于所述均洒环一圈，所述接水槽底部开设有用于将清洁水流入下一级喷洒套筒的落水孔，所述落水孔下端设有水流导向板；

环流条，围设于所述均洒环一圈且将所述接水槽包纳其中，所述环流条的内壁设置为半球面；

风机，固定设置在所述洒水箱体上端，所述风机朝向所述洒水箱体进风，并将所述洒水箱体内部分为位于中间部分的风力直流部和位于侧壁部分的水滴雾化部，所述水滴雾化部通过风力不规则流动用于将水滴雾化，所述风力直流部用于将雾化后的水滴带向地面待喷洒部位；

储水箱，呈环状结构用于将清洗水匀速流入所述洒水箱体内部。

优选的，所述机器人本体底部还设有湿度传感器和速度传感器，所述湿度传感器和速度传感器分别与控制器的输入端连接，所述控制器设置在机器人本体内部用于控制拖地机器人的工作，所述控制器的输出端还连接有风机的控制件和拖地机器人行走装置的控制件，所述控制器中含有一个控制电路，所述控制电路包括：

湿度传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、3之间还连接有电容C1，其引脚2依次串联有电阻R1、电感M1；

速度传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、3之间还连接有电容C2，其引脚2依次串联有电阻R2、电感M2；

电容C3，其上端与电感M1的右端相连，下端与电感M2的右端相连；

增益器T1，其正相输入端与R4串联，R4的另一端分别连接R6、R7，其负相输入端分别连接有电容C3的下端、电阻R3、电容C4，其输出端与R5一端相连；

电容C4，其上端与所述增益器T1的负相输入端相连，其下端接地；

电阻R5，其另一端依次串联有电阻R6、电阻R7，电阻R7的另一端接地；

稳压二级管P1，其正极与R5的右端相连，其负极与稳压二极管P2的负极相连，稳压二极管P2的正极接地；

频率变送器W1，其引脚1分别连接有电阻R8、二极管D2的正极，二极管D2的负极接地，电阻R8的另一端连接电源；其引脚2与稳压二级管P1的正极相连；其引脚3、4接地；其引脚5、9接电源输入端；其引脚8分别连接二极管D3的负极、电容C5一端，二极管D3的正极接地，电容C5的另一端与引脚7、引脚6相连；引脚6还与并联的电阻R9、电容C6连接，引脚6、电阻R9、电容C6接地；

增益器T2、增益器T3，二者的负相输入端连接频率变送器W1的引脚7输出的电压信号，该电压信号与增益器T2、增益器T3的正相输入端连接的电阻R10、R11、R12组成的比较电路进行电压对比，增益器T2的输出端与风机的控制件L1相连，增益器T3的输出端与拖地机器人行走装置的控制件相连。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过设置机器人本体、第一拖板、第一卡块、卡箱、按块、第一固定杆、第一传动杆、第一固定块、滑块、第一滑杆、第二固定块、第二传动杆、第三固定块、第二固定杆、第二滑杆、第一夹持臂、拉环、第三固定杆、第一挡块、第二卡杆、第二卡块、除杂机构和清洁机构的配合使用，解决了现有的拖地机器人在使用过程中拖板更换过程繁琐，从而造成拖地机器人使用不方便的问题，该实验室用拖地机器人，具备方便更换的优点，提高了拖地机器人的实用性。

2、本发明通过除杂机构包括第四固定杆，第四固定杆的右侧与机器人本体的左侧固定连接，第四固定杆的内部活动连接有第三滑杆，第三滑杆的顶部固定连接有第二挡块，第三滑杆的底部固定连接有拖动块，能够使机器人本体前面的杂质得到初步的清洁，方便清洁破碎的实验器材，提高了使用者使用的安全性。

3、本发明通过清洁机构包括第五固定杆，第五固定杆的左侧与机器人本体的右侧固定连接，第五固定杆底部的右侧固定连接有第六固定杆，第六固定杆的底部固定连接有第二拖板，能够使机器人本体清洁的更加彻底，避免拖地机器人车轮脏，留下印迹，方便使用者的操作，提高了装置使用的实用性。

4、本发明通过第三滑杆表面的顶部套设有拉簧，拉簧的顶部与第二挡块的底部固定连接，拉簧的底部与第四固定杆的顶部固定连接，能够使第二挡块始终保持向下的力，方便拖动块与地面的接触，提高了装置清洁杂质的能力。

5、本发明通过第三固定杆的表面套设有第一弹簧，第一弹簧的左侧与第一挡块的右侧固定连接，第一弹簧的右侧与卡箱内壁的右侧固定连接，第二卡块的右侧开设有配合第二卡杆使用的第一卡槽，能够使第一挡块始终保持向左的力，方便第二卡杆卡入到第二卡块的内部，增加装置使用的稳定性，方便第一挡块的复位。

6、本发明通过第一滑杆的底部固定连接有第三挡块，第一滑杆表面的底部套设有第二弹簧，第二弹簧的顶部与滑块的底部固定连接，第二弹簧的底部与第三挡块的顶部固定连接，能够使滑块始终保持向上的力，方便滑块的复位，避免滑块的卡死，提高了装置使用的稳定性。

7、本发明通过第二滑杆表面的两侧均套设有第三弹簧，第三弹簧靠近第二固定杆的一侧与第二固定杆固定连接，第三弹簧远离第二固定杆的一侧与卡箱的内壁固定连接，卡箱的底部开设有配合第二卡杆使用的开口，能够使第二固定杆始终保持相互靠近的力，方便第二固定杆的复位，同时开口能够对第二固定杆起到限位作用，避免第二固定杆出现卡死的现象。

8、本发明通过第一固定块的两侧均开设有配合第一夹持臂使用的第二卡槽，第一拖板顶部的两侧均固定连接有第四固定块，第四固定块的顶部贯穿至卡箱的内部，卡箱的底部开设有配合第四固定块使用的第三卡槽，能够方便第一夹持臂卡紧第一卡块，方便结构的固定，同时第四固定块和第三卡槽能够有效增加第一拖板使用的稳定，减少第一拖板的晃动。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构卡箱的主视图；

图3为本发明结构A的局部放大图；

图4为本发明结构B的局部放大图；

图5为本发明结构拖动块的立体图；

图6为本发明洒水装置的剖视图；

图7为本发明洒水装置的外观图；

图8为本发明的均洒环的结构示意图；

图9为本发明中控制电路的传输电路图。

图中：1机器人本体、2第一拖板、3第一卡块、4卡箱、5按块、6第一固定杆、7第一传动杆、8第一固定块、9滑块、10第一滑杆、11第二固定块、12第二传动杆、13第三固定块、14第二固定杆、15第二滑杆、16第一夹持臂、17拉环、18第三固定杆、19第一挡块、20第二卡杆、21第二卡块、22除杂机构、2201第四固定杆、2202第三滑杆、2203第二挡块、2204拖动块、23清洁机构、2301第五固定杆、2302第六固定杆、2303第二拖板、24拉簧、25第一弹簧、26第一卡槽、27第三挡块、28第二弹簧、29第三弹簧、30开口、31第二卡槽、32第四固定块、33第三卡槽，34-洒水装置，3401-洒水箱体，3402-喷洒套筒，3403-均洒环，3404-接水槽，3405-环流条，3406-落水孔，3407-水流导向板，3408-风机，3409-风力直流部，3410-水滴雾化部，3411-储水箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，一种实验室用拖地机器人，包括机器人本体1，机器人本体1底部的左侧设置有第一拖板2，第一拖板2的顶部固定连接有第一卡块3，第一卡块3的顶部设置有卡箱4，卡箱4的顶部与机器人本体1的底部固定连接，卡箱4左侧的顶部设置有按块5，按块5的右侧固定连接有第一固定杆6，第一固定杆6的右侧贯穿卡箱4并延伸至卡箱4的内部，第一固定杆6正面的右侧通过第一转轴活动连接有第一传动杆7，第一传动杆7背面的右侧通过第二转轴活动连接有第一固定块8，第一固定块8的底部固定连接有滑块9，滑块9的内部活动连接有第一滑杆10，第一滑杆10的顶部与卡箱4内壁的顶部固定连接，第一滑杆10的底部固定连接有第三挡块27，第一滑杆10表面的底部套设有第二弹簧28，第二弹簧28的顶部与滑块9的底部固定连接，第二弹簧28的底部与第三挡块27的顶部固定连接，通过设置第三挡块27和第二弹簧28，能够使滑块9始终保持向上的力，方便滑块9的复位，避免滑块9的卡死，提高了装置使用的稳定性，滑块9的两侧均固定连接有第二固定块11，第二固定块11的正面通过第三转轴活动连接有第二传动杆12，第二传动杆12背面的底部通过第四转轴活动连接有第三固定块13，第三固定块13的底部固定连接有第二固定杆14，第二固定杆14的内部活动连接有第二滑杆15，第二滑杆15的两侧均与卡箱4的内壁固定连接，第二固定杆14的底部贯穿卡箱4并延伸至卡箱4的底部，第二滑杆15表面的两侧均套设有第三弹簧29，第三弹簧29靠近第二固定杆14的一侧与第二固定杆14固定连接，第三弹簧29远离第二固定杆14的一侧与卡箱4的内壁固定连接，卡箱4的底部开设有配合第二卡杆20使用的开口30，通过设置第三弹簧29和开口30，能够使第二固定杆14始终保持相互靠近的力，方便第二固定杆14的复位，同时开口30能够对第二固定杆14起到限位作用，避免第二固定杆14出现卡死的现象，第二固定杆14的底部固定连接有第一夹持臂16，第一夹持臂16靠近第一卡块3的一侧贯穿至第一卡块3的内部，第一固定块8的两侧均开设有配合第一夹持臂16使用的第二卡槽31，第一拖板2顶部的两侧均固定连接有第四固定块32，第四固定块32的顶部贯穿至卡箱4的内部，卡箱4的底部开设有配合第四固定块32使用的第三卡槽33，通过设置第二卡槽31、第四固定块32和第三卡槽33，能够方便第一夹持臂16卡紧第一卡块3，方便结构的固定，同时第四固定块32和第三卡槽33能够有效增加第一拖板2使用的稳定，减少第一拖板2的晃动，卡箱4右侧的顶部设置有拉环17，拉环17的左侧固定连接有第三固定杆18，第三固定杆18的左侧贯穿卡箱4并延伸至卡箱4的内部，第三固定杆18的左侧固定连接有第一挡块19，第一挡块19的左侧固定连接有第二卡杆20，第二卡杆20表面的左侧套设有第二卡块21，第三固定杆18的表面套设有第一弹簧25，第一弹簧25的左侧与第一挡块19的右侧固定连接，第一弹簧25的右侧与卡箱4内壁的右侧固定连接，第二卡块21的右侧开设有配合第二卡杆20使用的第一卡槽26，通过设置第一弹簧25和第一卡槽26，能够使第一挡块19始终保持向左的力，方便第二卡杆20卡入到第二卡块21的内部，增加装置使用的稳定性，方便第一挡块19的复位，第二卡块21的底部与滑块9顶部的右侧固定连接，机器人本体1的左侧固定连接有除杂机构22，除杂机构22包括第四固定杆2201，第四固定杆2201的右侧与机器人本体1的左侧固定连接，第四固定杆2201的内部活动连接有第三滑杆2202，第三滑杆2202的顶部固定连接有第二挡块2203，第三滑杆2202的底部固定连接有拖动块2204，通过设置除杂机构22，能够使机器人本体1前面的杂质得到初步的清洁，方便清洁破碎的实验器材，提高了使用者使用的安全性，第三滑杆2202表面的顶部套设有拉簧24，拉簧24的顶部与第二挡块2203的底部固定连接，拉簧24的底部与第四固定杆2201的顶部固定连接，通过设置拉簧24，能够使第二挡块2203始终保持向下的力，方便拖动块2204与地面的接触，提高了装置清洁杂质的能力，机器人本体1的右侧固定连接有清洁机构23，清洁机构23包括第五固定杆2301，第五固定杆2301的左侧与机器人本体1的右侧固定连接，第五固定杆2301底部的右侧固定连接有第六固定杆2302，第六固定杆2302的底部固定连接有第二拖板2303，通过设置清洁机构23，能够使机器人本体1清洁的更加彻底，避免机器人本体1车轮脏，留下印迹，方便使用者的操作，提高了装置使用的实用性。

使用时，使用者需要将第一拖板2拆卸时，向右拉动拉环17，拉环17带动第三固定杆18向右移动，第三固定杆18带动第一挡块19向右移动，第一挡块19带动第二卡杆20向右移动，使第二卡杆20脱离第二卡块21的内部，当第二卡杆20脱离第二卡块21的内部时，向右推动按块5，按块5带动第一固定杆6向右移动，第一固定杆6带动第一传动杆7移动，第一传动杆7带动第一固定块8向下移动，第一固定块8带动滑块9向下移动，滑块9带动第二固定块11向下移动，第二固定块11带动第二传动杆12移动，第二传动杆12带动第三固定块13移动，第三固定块13带动第二固定杆14相互远离，第二固定杆14带动第一夹持臂16相互远离，使第一夹持臂16脱离第一卡块3，当第一夹持臂16脱离第一卡块3时，向下移动第一拖板2，第一拖板2带动第四固定块32向下移动，使第四固定块32脱离卡箱4，完成第一拖板2的拆卸，更换新的第一拖板2，向上移动第一拖板2，第一拖板2带动第四固定块32向上移动，使第四固定块32卡入到第三卡槽33的内部，当第一卡块3移动到两个第一夹持臂16之间时，松开按块5，第三弹簧29反弹第二固定杆14，第二固定杆14带动第三固定块13相互靠近，第三固定块13带动第二传动杆12移动，第二传动杆12带动第二固定块11向上移动，第二固定块11带动滑块9向上移动，滑块9带动第二卡块21向上移动，当第一卡槽26移动到第二卡杆20的左侧时，松开拉环17，第一弹簧25反弹第一挡块19，第一挡块19带动第二卡杆20向左移动，使第二卡杆20卡入到第二卡块21的内部，完成装置的固定，提高了拖地机器人的实用性。

综上所述：该实验室用拖地机器人，通过设置机器人本体1、第一拖板2、第一卡块3、卡箱4、按块5、第一固定杆6、第一传动杆7、第一固定块8、滑块9、第一滑杆10、第二固定块11、第二传动杆12、第三固定块13、第二固定杆14、第二滑杆15、第一夹持臂16、拉环17、第三固定杆18、第一挡块19、第二卡杆20、第二卡块21、除杂机构22和清洁机构23的配合使用，解决了现有的拖地机器人在使用过程中拖板更换过程繁琐，从而造成拖地机器人使用不方便的问题。

在本发明的一个实施例中，所述机器人本体1底部设有洒水装置34，所述洒水装置34包括：

洒水箱体3401，固接在所述机器人本体1底部靠近所述第一托板2和/或第二托板2303处，即当洒水箱体3401只有一个时，可以设置在第一托板2或第二托板2303任一个附近处，当洒水箱体3401有两个时，分别设置在第一托板2或第二托板2303的附近处，其由至少两级喷洒套筒3402固接而成；清洗水从上级喷洒套筒3402逐级流动到下级喷洒套筒3402内，直至清洗水喷洒到地面上；

喷洒套筒3402，上端呈喇叭状，下端呈圆柱形，其下端固定连接有均洒环3403，所述均洒环3403上端面设有接水槽3404和环流条3405；清洗水主要是在喷洒套筒3402形成水雾从而得以较为均匀的喷洒在待清洗地面上，

接水槽3404，围设于所述均洒环3403一圈，所述接水槽3404底部开设有用于将清洁水流入下一级喷洒套筒3402的落水孔3406，所述落水孔3406下端设有水流导向板3407；部分清洗水在流入接水槽3404后被气流作用形成水雾，另外部分的清洗水则经过落水孔3406落入下一级喷洒套筒3402中；

环流条3405，围设于所述均洒环3403一圈且将所述接水槽3404包纳其中，所述环流条3405的内壁设置为半球面；环流条3405主要是用于承接由上一级的喷洒套筒3402落下的清洗水，并在气流的作用下形成水雾；

风机3408，固定设置在所述洒水箱体3401上端，所述风机3408朝向所述洒水箱体3401进风，并将所述洒水箱体3401内部分为位于中间部分的风力直流部3409和位于侧壁部分的水滴雾化部3410，所述水滴雾化部3410通过风力不规则流动用于将水滴雾化，所述风力直流部3409用于将雾化后的水滴带向地面待喷洒部位；风机3408吹入洒水箱体3401的空气共分成两部分，一部分是位于风机3408正下方的中间部分，用于推动气流流动，而另外一部分则贴近洒水箱体3401的侧壁形成循环扰流，清洗水在这些风力强劲的循环扰流作用下迅速在空气中分散成雾滴，从而能够较好的湿润地面，提高拖地效果；

储水箱3411，呈环状结构用于将清洗水匀速流入所述洒水箱体3401内部。

上述技术方案的工作原理：由于实验室的地面有些地方是干燥的，若直接对其进行拖洗，不仅效果差而且拖地机器人的部件也容易损坏，因此在拖地机器人上设置洒水装置34，由于拖地机器人不比人工拖地的仔细、彻底，因此需要地面上洒上体积较小的雾状液滴才能更好的起到拖地清洁的效果。清洗水在流入洒水箱体3401内形成均匀的雾状液滴后由风力吹向地面，从而实现地面的均匀的喷洒雾滴。

上述技术方案的有益效果：在拖地机器人对比较干燥的地面进行拖洗时，向地面上喷洒体积较小且均匀分布的清洗水雾滴，从而确保拖地机器人能够适应潮湿地面及干燥地面的各种工况，增强其使用效果。

在本发明的一个实施例中，所述机器人本体底部还设有湿度传感器和速度传感器，所述湿度传感器和速度传感器分别与控制器的输入端连接，所述控制器设置在机器人本体内部用于控制拖地机器人的工作，所述控制器的输出端还连接有风机的控制件和拖地机器人行走装置的控制件，所述控制器中含有一个控制电路，所述控制电路包括：

湿度传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、3之间还连接有电容C1，其引脚2依次串联有电阻R1、电感M1；

速度传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、3之间还连接有电容C2，其引脚2依次串联有电阻R2、电感M2；

电容C3，其上端与电感M1的右端相连，下端与电感M2的右端相连；

增益器T1，其正相输入端与R4串联，R4的另一端分别连接R6、R7，其负相输入端分别连接有电容C3的下端、电阻R3、电容C4，其输出端与R5一端相连；

电容C4，其上端与所述增益器T1的负相输入端相连，其下端接地；

电阻R5，其另一端依次串联有电阻R6、电阻R7，电阻R7的另一端接地；

稳压二级管P1，其正极与R5的右端相连，其负极与稳压二极管P2的负极相连，稳压二极管P2的正极接地；

频率变送器W1，其引脚1分别连接有电阻R8、二极管D2的正极，二极管D2的负极接地，电阻R8的另一端连接电源；其引脚2Y与稳压二级管P1的正极相连；其引脚3、4接地；其引脚5、9接电源输入端；其引脚8分别连接二极管D3的负极、电容C5一端，二极管D3的正极接地，电容C5的另一端与引脚7、引脚6相连；引脚6还与并联的电阻R9、电容C6连接，引脚6、电阻R9、电容C6接地；

增益器T2、增益器T3，二者的负相输入端连接频率变送器W1的引脚7输出的电压信号，该电压信号与增益器T2、增益器T3的正相输入端连接的电阻R10、R11、R12组成的比较电路进行电压对比，增益器T2的输出端与风机的控制件L1相连，增益器T3的输出端与拖地机器人行走装置的控制件相连。

上述技术方案的工作原理：通过湿度传感器确定该地面是否需要进行喷洒清洗水，通过速度传感器感应拖地机器人的速度从而确定风机的大小，从而保证喷洒装置的喷洒效果。

有益效果：湿度传感器、速度传感器的两路检测信号经过滤波处理后，再转换为数字方波信号，经过两个稳压二级管稳压后再经信号输送线路传输，避免了信号在传输过程中衰减及受干扰，提高了信号测量、采集的精度，从而确保喷洒装置的有效作业。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种实验室用拖地机器人，包括：

机器人本体(1)，设置为在动力驱动下可行走的结构；

拖地装置，设置在所述机器人本体(1)的下表面处且朝向地面，所述拖地装置与所述机器人本体(1)之间的连接通过易拆连接组件实现，

易拆连接组件，一端连接在所述机器人本体(1)的下端表面上，另一端连接在所述拖地装置的上端表面上；

所述拖地装置包括第一拖板(2)和第一卡块(3)，所述第一拖板(2)下端表面设有拖地抹布，所述第一拖板(2)通过位于上端表面的第一卡块(3)可拆卸的卡接在所述易拆连接组件上；

所述易拆连接组件包括：

卡箱(4)，通过对称设置在下端可水平移动的第一夹持臂(16)、第二固定杆(14)与所述第一卡块(3)可拆卸连接，所述第一夹持臂(16)、第二固定杆(14)贯穿所述卡箱(4)的下表面并延伸至所述卡箱(4)的内部通过第三固定块(13)与第二传动杆(12)铰接；

第二滑杆(15)，固定设置在所述卡箱(4)内壁侧壁之间，所述第二滑杆(15)贯穿于所述第一夹持臂(16)、第二固定杆(14)上，限制所述第一夹持臂(16)、第二固定杆(14)沿所述第二滑杆(15)作直线滑动，所述第二滑杆(15)上位于第一夹持臂(16)与所述卡箱(4)之间的部位、第二固定杆(14)与所述卡箱(4)之间的部位均套设有第三弹簧(29)；

滑块(9)，两端均通过第二固定块(11)分别与所述第一夹持臂(16)、第二固定杆(14)铰接，所述滑块(9)可竖直滑动的套设在第一滑杆(10)表面，所述第一滑杆(10)一端固接在所述卡箱(4)的顶壁上，另一端为自由端且固接有第三挡块(27)，所述第一滑杆(10)表面还套设有第二弹簧(28)，所述第二弹簧(28)位于所述滑块(9)与所述第三挡块(27)之间；

第一传动杆(7)，一端通过第一固定块(8)铰接在所述滑块(9)上表面的一侧，另一端铰接有第一固定杆(6)，所述第一固定杆(6)贯穿所述卡箱(4)的侧壁并延伸至外部与按块(5)固定连接；

第三固定杆(18)，一端通过第一挡块(19)与第二卡杆(20)固接，另一端贯穿所述卡箱(4)的侧壁并延伸至外部与拉环(17)固定连接，所述第二卡杆(20)插接在第二卡块(21)开设的第一卡槽(26)内，所述第二卡块(21)固定设置在所述滑块(9)的上表面，所述第三固定杆(18)上还套设有第一弹簧(25)，所述第一弹簧(25)位于所述第一挡块(19)与卡箱(4)之间。

2.根据权利要求1所述的一种实验室用拖地机器人，其特征在于：所述第一卡块(3)两侧通过开设第二卡槽(31)分别与所述第一夹持臂(16)、第二固定杆(14)卡接，所述第一拖板(2)与所述卡箱(4)之间还设有第四固定块(32)，所述第四固定块(32)一端与所述第一拖板(2)固定连接，另一端卡接在所述卡箱(4)上，所述卡箱(4)下表面对称的开设有允许所述第一夹持臂(16)、第二固定杆(14)水平移动的开口(30)以及与所述第四固定块(32)卡接的第三卡槽(33)。

3.根据权利要求1所述的一种实验室用拖地机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)侧壁上还设置有除杂机构(22)，所述除杂机构包括：

第四固定杆(2201)，固定设置在所述机器人本体(1)的侧壁上，所述第四固定杆(2201)上还滑动连接有第三滑杆(2202)；

第三滑杆(2202)，上端固定连接有第二挡块(2203)，下端固定连接有拖动块(2204)，所述第三滑杆(2202)表面套设有拉簧(24)，所述拉簧(24)位于所述第四固定杆(2201)与第二挡块(2203)之间。

4.根据权利要求1所述的一种实验室用拖地机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)上还设有清洁机构(23)，所述清洁机构(23)与所述拖地装置分列在所述机器人本体(1)的两侧，所述清洁机构(23)包括：

第五固定杆(2301)，垂直固接在所述机器人本体(1)的侧壁上；

第六固定杆(2302)，一端固定设置在所述第五固定杆(2301)上，另一端固接有第二拖板(2303)，所述第二拖板(2303)上设置有拖地抹布。

5.根据权利要求4所述的一种实验室用拖地机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)底部设有洒水装置(34)，所述洒水装置(34)包括：

洒水箱体(3401)，固接在所述机器人本体(1)底部靠近所述拖地装置和清洁机构(23)处，所述洒水箱体(3401)由至少两级喷洒套筒(3402)固接而成；

喷洒套筒(3402)，上端呈喇叭状，下端呈圆柱形，其下端固定连接有均洒环(3403)，所述均洒环(3403)上端面设有接水槽(3404)和环流条(3405)；

接水槽(3404)，围设于所述均洒环(3403)一圈，所述接水槽(3404)底部开设有用于将清洁水流入下一级喷洒套筒(3402)的落水孔(3406)，所述落水孔(3406)下端设有水流导向板(3407)；

环流条(3405)，围设于所述均洒环(3403)一圈且将所述接水槽(3404)包纳其中，所述环流条(3405)的内壁设置为半球面；

风机(3408)，固定设置在所述洒水箱体(3401)上端，所述风机(3408)朝向所述洒水箱体(3401)进风，并将所述洒水箱体(3401)内部分为位于中间部分的风力直流部(3409)和位于侧壁部分的水滴雾化部(3410)，所述水滴雾化部(3410)通过风力不规则流动用于将水滴雾化，所述风力直流部(3409)用于将雾化后的水滴带向地面待喷洒部位；

储水箱(3411)，呈环状结构用于将清洗水匀速流入所述洒水箱体(3401)内部。

6.根据权利要求5所述的一种实验室用拖地机器人，其特征在于：所述机器人本体底部还设有湿度传感器和速度传感器，所述湿度传感器和速度传感器分别与控制器的输入端连接，所述控制器设置在机器人本体内部用于控制拖地机器人的工作，所述控制器的输出端还连接有风机的控制件和拖地机器人行走装置的控制件，所述控制器中含有一个控制电路，所述控制电路包括：

湿度传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、3之间还连接有电容C1，其引脚2依次串联有电阻R1、电感M1；

速度传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、3之间还连接有电容C2，其引脚2依次串联有电阻R2、电感M2；

电容C3，其上端与电感M1的右端相连，下端与电感M2的右端相连；

增益器T1，其正相输入端与R4串联，R4的另一端分别连接R6、R7，其负相输入端分别连接有电容C3的下端、电阻R3、电容C4，其输出端与R5一端相连；

电容C4，其上端与所述增益器T1的负相输入端相连，其下端接地；

电阻R5，其另一端依次串联有电阻R6、电阻R7，电阻R7的另一端接地；

稳压二级管P1，其正极与R5的右端相连，其负极与稳压二极管P2的负极相连，稳压二极管P2的正极接地；

频率变送器W1，其引脚1分别连接有电阻R8、二极管D2的正极，二极管D2的负极接地，电阻R8的另一端连接电源；其引脚2与稳压二级管P1的正极相连；其引脚3、4接地；其引脚5、9接电源输入端；其引脚8分别连接二极管D3的负极、电容C5一端，二极管D3的正极接地，电容C5的另一端与引脚7、引脚6相连；引脚6还与并联的电阻R9、电容C6连接，引脚6、电阻R9、电容C6接地；

增益器T2、增益器T3，二者的负相输入端连接频率变送器W1的引脚7输出的电压信号，该电压信号与增益器T2、增益器T3的正相输入端连接的电阻R10、R11、R12组成的比较电路进行电压对比，增益器T2的输出端与风机的控制件L1相连，增益器T3的输出端与拖地机器人行走装置的控制件相连。

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