CN102691755A - 减速器、机械手以及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供减速器、机械手以及机器人。在与齿圈啮合并进行公转的公转齿轮设置贯通孔，在贯通孔插入用于取出公转齿轮的自转的贯通销。另外，贯通孔的内周形成为末端狭窄形状。进而，在贯通销嵌入一端形成为头细形状的滑动部件，滑动部件利用施力部件而向形成头细形状的方向施力，从而形成为与贯通孔的内周抵接的状态。

Description

减速器、机械手以及机器人

技术领域

本发明涉及减小输入的旋转速度并进行输出的减速器。

背景技术

从马达等动力源而取出的动力在直接使用时多存在旋转速度过高、力量不足的情况。因此，通常多使用减速器而使旋转速度减速到适当的旋转速度为止，以产生需要的转速与需要的转矩。

作为取出大减速比的减速器，提出有如下述那样的减速器的方案。即，在齿圈(ring gear)的内侧设置比齿圈略小、且齿数比齿圈少的(例如齿数少一个的)公转齿轮。在公转齿轮的中心位置设置有圆形凸轮，以使得圆形凸轮形成为能够相对于公转齿轮旋转的状态。从圆形凸轮在齿圈的中心轴线上的位置立设有第一旋转轴，当利用第一旋转轴使圆形凸轮绕齿圈的中心轴线旋转时，公转齿轮一边与齿圈啮合一边绕齿圈的中心轴线进行公转。对于这样的结构，公转齿轮在绕齿圈的中心轴线进行一圈公转期间，会朝与公转的方向相反的方向自转与齿圈之间的齿数差的量。因此，通过取出公转齿轮的自转的动作，能够大幅对输入的旋转(第一旋转轴的旋转)进行减速。

公转齿轮的自转的动作由设置于公转齿轮的贯通孔、与插入到贯通孔的贯通销取出。在贯通孔与贯通销之间设置有间隙，利用该间隙来对公转齿轮的公转的动作进行吸收，并且利用贯通销来取出公转齿轮自转的动作。这样一来，由贯通销取出的公转齿轮的自转的动作从贯通销所连结的第二旋转轴向外部输出(专利文献1)。

专利文献1：日本特开2008-240852号公报

但是，在上述专利文献1所记载的减速器存在易于产生间隙(backlash)的问题。即，在到第一旋转轴的输入从第二旋转轴被输出为止的期间，除了在齿圈与公转齿轮啮合的部分产生的通常的间隙之外，还存在在公转齿轮的贯通孔与贯通销抵接的部分产生的间隙。后者的间隙是在专利文献1的动作原理的减速器中缘于制造误差而产生的间隙，相应地整体上容易产生较大的间隙。其结果是，产生了下述问题：产生相对于第一旋转轴的输入而取出不到输出转矩的期间、或在第二旋转轴产生较大的间隙。因此，在组装之后对间隙的大小进行检查，如果存在问题，则进行分解并将某些部件更换为尺寸略微不同的部件，再次组装好并对间隙进行检查。重复该作业而得到规定的大小以下的间隙的减速器。或者，预先对所有的部件的尺寸进行测定而分选，在组装时由相互匹配的部件进行组装，以使得不在贯通孔与贯通销之间产生缝隙，然而这种方法在组装作业上极为费时。

发明内容

本发明是为了解决现有的技术所具有的上述课题的至少一部分而形成的，其目的在于提供一种减速器，该减速器即使使用含有制造误差的部件，也无需进行部件尺寸分选、组装检查，便能抑制或避免在公转齿轮的贯通孔与贯通销抵接的部分产生间隙。

为了解决上述课题的至少一部分，本发明的减速器采用了下面的结构。即，所述减速器具备：

齿圈，该齿圈在内周形成多个齿轮齿；

公转齿轮，该公转齿轮在外周形成多个齿轮齿，且与上述齿圈啮合；

圆形凸轮，该圆形凸轮以能够相对于该公转齿轮旋转的方式设置在上述公转齿轮的中心位置；

第一旋转轴，该第一旋转轴被设置于上述圆形凸轮，且位于上述齿圈的中心轴线上，上述第一旋转轴使该圆形凸轮绕该中心轴线旋转且使上述公转齿轮绕该中心轴线公转；

贯通销，该贯通销被插入到在上述公转齿轮形成的贯通孔中；

第二旋转轴，该第二旋转轴被设置于上述齿圈的中心轴线上，且与上述贯通销连结，该第二旋转轴输出上述公转齿轮的基于自转的旋转；

滑动部件，该滑动部件形成为空心的圆管形状，以能够滑动的方式嵌入到所述贯通销的外周，该滑动部件形成为朝向一端侧变细的头细形状；以及

施力部件，该施力部件通过将该上述滑动部件朝形成为上述头细形状的方向施力，使该所述滑动部件与上述贯通孔的内周抵接，

上述公转齿轮的上述贯通孔的内周形成为末端狭窄的形状。

在具有这样的结构的本发明的减速器中，当利用第一旋转轴而使圆形凸轮绕齿圈的中心轴线旋转时，公转齿轮一边与齿圈啮合一边绕中心轴线进行公转。另外，详情在后面进行说明，公转齿轮一边进行公转一边朝与公转的方向相反的方向略作(相当于齿圈与公转齿轮之间的齿数差的角度的量)自转，公转齿轮的自转的动作向插入到公转齿轮的贯通孔的贯通销传递。如此传递到贯通销的公转齿轮的自转相对于输入的旋转减速，减速后的旋转从与贯通销连结的第二旋转轴输出。另外，在本发明的减速器中，贯通孔的内周形成为末端狭窄的形状。另外，在贯通销嵌入有圆管形状的滑动部件。滑动部件形成为朝向一端侧变细的头细形状，因此本发明的滑动部件的“圆管形状”也包含这样不是完全的圆管形状。作为不是完全的圆管形状的例子，例如在滑动部件的内周设置有用于对贯通销进行固定的爪状部、在滑动部件的外周的一部分包含不是圆形的部分等。这样的滑动部件利用施力部件而被向形成头细形状的方向施力，从而成为与形成为末端狭窄的形状的贯通孔的内周抵接的状态。

此外，作为本发明的滑动部件的形状的一例，形成为圆锥台形，采用形成从一方的端面贯通至另一方的端面的贯通部，贯通销的外周以能够滑动的方式嵌入到该贯通部中。另外，作为本发明的贯通孔的内周的形状的一例，能够使用锥形状。

由于滑动部件被压靠到贯通孔的末端狭窄形状的斜面，故即使在因制造误差而使贯通孔的斜面形成为远离贯通销的情况下，滑动部件也能进行移动而被压靠到贯通孔的斜面。因此，由于将滑动部件保持为与贯通孔抵接的状态，故能够抑制或避免在贯通销与贯通孔之间产生间隙。另外，在因制造误差等而使贯通孔的斜面形成为挨近贯通销的情况下，从贯通孔的斜面作用顶起滑动部件的力。由于滑动部件与贯通销不被固定，故受到该力的滑动部件朝从贯通孔脱出的方向进行移动。这样，在本发明的减速器中，即使因贯通销、贯通孔等的制造误差而导致贯通销与贯通孔之间的距离发生变化，也能够利用滑动部件进行滑动而对距离的变化进行吸收，贯通销与贯通孔经由滑动部件而维持抵接的状态。因此，即使在使用含有制造误差的部件的情况下，也无需进行部件尺寸分选、组装检查，便能够抑制或避免在公转齿轮的贯通孔与贯通销之间产生间隙。

另外，在上述本发明的减速器中，也可以通过在公转齿轮嵌入其他部件来形成贯通孔。

如果如这样在公转齿轮嵌入其他部件来形成贯通孔，则由于例如能够由与公转齿轮不同的材料形成其他部件，故能够提高材料的选择自由度。例如，能够由耐磨损性更优良的材料仅形成公转齿轮的贯通孔的部分。另外，如果仅将贯通孔的部分相对于公转齿轮而作为其他部件来进行制造，则也能够提高贯通孔的形状精度。

另外，由于上述本发明的减速器能够实现大减速比，进而通过抑制或避免在贯通孔与贯通销之间产生间隙来抑制输出的延迟、第二旋转轴的间隙，故作为安装于机械手、机器人并使用的减速器较为优选。

附图说明

图1是本实施例的减速器的外观图。

图2是示出本实施例的减速器的内部结构的分解立体图。

图3是示出本实施例的减速器的动作理由的说明图。

图4是示出利用贯通销取出公转齿轮的自转的状态的说明图。

图5是示出向贯通孔以及贯通销安装楔子部件的状态的说明图。

图6是通过截取通过某个贯通销的中心轴线的剖面来示出在贯通孔安装有楔子部件的状态的说明图。

图7是示出本实施例的减速器利用楔子部件来消除贯通孔与贯通销之间的缝隙的机理的说明图。

图8是示出变形例的减速器的贯通孔的周围的状态的放大图。

图9是示出将本实施例的减速器装入机械手的关节部分等的状态的说明图。

具体实施方式

以下，为了明确上述本申请发明的内容，根据下面的顺序对实施例进行说明。

A.本实施例的减速器的结构：

B.防止在贯通孔与贯通销之间产生缝隙的理由：

C.变形例：

D.应用例：

A.本实施例的减速器的结构：

图1是本实施例的减速器10的外观图。如图所示，本实施例的减速器10在圆柱形的主体部40的底面侧设置有输入轴20(第一旋转轴)，在主体部40的上表面侧设置有输出轴30(第二旋转轴)。当在对主体部40进行固定的状态下使输入轴20旋转时，输入轴20的旋转被主体部40内的机构减速，并从上盖板104或固定于上盖板104的中心的输出轴30被输出。

图2是示出本实施例的减速器10的内部结构的分解立体图。如图所示，在本实施例的减速器10中，在构成主体部40的外周的圆筒形的部件的内周(以下，也称为内周侧)形成多个齿轮齿，从而构成齿圈100。另外，在齿圈100的内侧设置有公转齿轮110，该公转齿轮110比齿圈100略小、且在外周(以下，也称为外周侧)形成多个齿轮齿。在公转齿轮110的中央设置有轴孔112，设置于输入轴20的偏心凸轮130(圆形凸轮)经由轴承116能够旋转地嵌入到该轴孔112。此外，在图示了的本实施例的减速器10中，在齿圈100的内侧设置有两个公转齿轮110，该理由在后面进行说明。

另外，从公转齿轮110的中央观察在公转齿轮110的同心圆上的四个位置设置有贯通孔114，在各自的贯通孔114插入有用于取出公转齿轮110的自转的动作的贯通销120。此外，对于由贯通销120取出公转齿轮110的自转的动作的方法将在后面进行说明。这些贯通销120中，下端部被安装于构成主体部40的底面的下盖板102，并且上端部利用螺母106而固定于构成主体部40的上表面的上盖板104。

另外，在本实施例的减速器10中，向贯通销120嵌入多个楔子部件140(滑动部件)、碟形弹簧150(施力部件)。对于设置这样的楔子部件140以及碟形弹簧150的理由将在后面进行说明。

图3是示出本实施例的减速器10的动作理由的说明图。如使用图2进行上述说明的那样，在齿圈100的内侧设置有比齿圈100小的公转齿轮110，齿圈100与公转齿轮110在一处啮合。因此，公转齿轮110形成为相对于齿圈100的中心位置偏心的状态。另外，在公转齿轮110的中心设置有轴孔112，在该轴孔112经由轴承116(参照图2)而嵌入有偏心凸轮130。因此，当使输入轴20旋转时，偏心凸轮130进行旋转，使公转齿轮110产生以输入轴20(以及齿圈100的中心轴线)为中心的公转运动。此外，在本说明书中，“公转”是表示物体绕某点转圈的动作。

另外，公转齿轮110与偏心凸轮130之间虽利用轴承116而形成为能够旋转，但公转齿轮110与齿圈100利用齿轮齿而啮合。因此，公转齿轮110根据与齿圈100的齿轮齿之间的啮合而进行自转，并且进行以输入轴20(以及齿圈100的中心轴线)为中心的公转。此外，在本说明书中，“自转”是表示以通过某个物体的内部的点(例如中心、重心)的轴为中心轴线而进行旋转的动作。例如，在本实施例的情况下，表示以通过公转齿轮110的中心(未图示)的轴线为中心轴线而进行旋转的动作。

图3(a)中，偏心凸轮130在附图上朝上侧偏心，因此示出公转齿轮110在附图上的上侧与齿圈100啮合的状态。此外，在图3中，在公转齿轮110的侧面表示有箭头，以便能够把握公转齿轮110旋转的状态。该箭头指向在图3(a)的状态下在附图上的正上方向。

根据图3(a)所示出的状态，当使输入轴20朝顺时针方向旋转45度的量时，根据偏心凸轮130的动作，公转齿轮110也朝顺时针方向公转45度的量。另外，公转齿轮110因为与齿圈100啮合而朝逆时针方向自转与齿轮齿的数量相当的角度的量。其结果是，公转齿轮110形成为图3(b)所示的状态。如果比较图3(a)与图3(b)则明显可知，随着偏心凸轮130朝顺时针方向旋转45度，公转齿轮110也朝顺时针方向公转45度的量，在附图上移动到向右上侧偏心的位置。另外，公转齿轮110所描绘的箭头的方向与图3(a)几乎相同地指向附图上的正上方向。这能够被认为是基于下述原因：当使公转齿轮110朝顺时针方向公转时，因与齿圈100之间的啮合而在公转齿轮110产生的朝逆时针方向的自转能够几乎抵消朝顺时针方向的公转。

当从图3(b)所示出的状态起使输入轴20进一步朝顺时针方向旋转45度时，公转齿轮110移动直到图3(c)所示出的位置。该状态相对于图3(a)所示出的状态，是公转齿轮110朝顺时针方向公转了90度的量的状态。另外，随着公转齿轮110一边与齿圈100啮合一边公转直到该位置，公转齿轮110朝逆时针方向自转与齿轮齿的数量相当的角度。另外，在公转齿轮110设置的箭头的方向与图3(b)相同地，形成为仍旧几乎指向附图上的正上方向的状态。

当从图3(c)所示出的状态起使输入轴20进一步朝顺时针方向旋转时，公转齿轮110向图3(d)所示出状态、图3(e)所示出的状态、图3(f)所示出的状态、以及图3(h)所示出的状态移动，当正好使输入轴20旋转一圈时，形成为图3(i)所示出的状态。另外，当与图3(a)比较时，公转齿轮110所显示的箭头的方向朝逆时针方向旋转公转齿轮110与齿圈100之间的齿数之差的量。例如，在公转齿轮110的齿数仅比齿圈100的齿数少一个的情况下，公转齿轮110所产生的顺时针方向的公转与逆时针方向的自转形成为几乎抵消的大小，严格来说，对于一圈的公转，自转的角度大出一个齿轮齿的量。其原因如下：公转齿轮110的齿轮齿的数量形成为比齿圈100的齿轮齿的数量少一个齿，结果公转齿轮110为了一边与齿圈100啮合一边朝顺时针方向进行一圈公转，公转齿轮110将不得不朝逆时针方向进行一圈自转，并且多转一个齿的量。

这样，在本实施例的减速器10中，当使输入轴20旋转一圈时，公转齿轮110朝相反方向自转相当于与齿圈100之间的齿轮齿的数量之差的齿数量。例如，当将齿圈100的齿数设为50个、将公转齿轮110的齿数设为49个时，每当使输入轴20旋转一圈，公转齿轮110会朝相反方向自转五十分之一圈的旋转(因此360度/50＝7.2度)的量。

另外，也可以如下述那样考虑使输入轴20旋转时的公转齿轮110的动作。首先，当使输入轴20旋转时，公转齿轮110因偏心凸轮130而进行以输入轴20(以及齿圈100的中心轴线)为中心的公转。另一方面，由于公转齿轮110与齿圈100啮合，公转齿轮110形成为一边在齿圈100之上滚转一边进行自转。

此处，公转齿轮110形成为比齿圈100略小。因此，即使公转齿轮110实际上几乎不旋转(正确地说是自转)，也只需要略微平行移动就能够在齿圈100之上滚转。例如，在图3(a)所示的状态与图3(b)所示的状态下，公转齿轮110几乎不进行旋转，只不过略微朝右下方向移动。尽管如此，公转齿轮110与齿圈100啮合的位置从齿圈100的中心位置移动45度的量。即，公转齿轮110在齿圈100之上滚转。另外，对于图3(b)所示的状态也与图3(c)所示的状态，也同样是公转齿轮110几乎不进行旋转，只不过是朝大致下方向的稍微靠右方移动。尽管如此，公转齿轮110与齿圈100啮合的位置进一步移动45度的量。即，公转齿轮110在齿圈100之上滚转。

这样，如果将公转齿轮110形成为相对于齿圈100略小，则仅通过使公转齿轮110以振摆回转的方式移动(摆动)，就能够使公转齿轮110几乎不进行自转地在齿圈100之上滚转。而且，在公转齿轮110返回到原来的位置为止(例如到图3(a)或者图3(i)所示的位置为止)的期间，只产生相当于齿圈100与公转齿轮110之间的齿数差的角度的自转。

此外，如上所述，当使输入轴20旋转一圈时，公转齿轮110摆动一圈。该情况表示当使输入轴20以高速旋转时、公转齿轮110急剧地摆动，担心伴随于此产生振动。但是，如上所述，在本实施例的减速器10设置有两个公转齿轮110(参照图2)，这些公转齿轮110形成为相互错开半个周期而进行公转。因此，因一方的公转齿轮110的摆动而产生的振动由基于另一方的公转齿轮110的摆动的振动抵消，作为减速器10整体能够避免振动的产生。

如上所述，即使使本实施例的公转齿轮110公转，实际上也只不过是公转齿轮110一边略作自转一边在齿圈100的内侧稍微摆动。这样考虑的话，也能够理解利用贯通销120来取出公转齿轮110的自转。即，如图2所示，在本实施例的公转齿轮110设置有作为一例的四个贯通孔114，在这些贯通孔114分别插入有贯通销120。此处，如果将贯通孔114的大小设定为相对于贯通销120的直径大出一定程度，则能够利用贯通孔114与贯通销120之间的缝隙(间隙)对公转齿轮110在齿圈100内进行摆动的动作进行吸收，并仅取出公转齿轮110的自转。以下，对该点进行说明。

图4是示出由贯通销120取出公转齿轮110的自转的状态的说明图。首先，对贯通孔114的大小进行说明。如图4(a)所示，当使公转齿轮110的中心位置与齿圈100的中心位置一致时，贯通孔114与贯通销120的位置重合，贯通孔114形成为比贯通销120大半径a的量的孔。此处“a”是指公转齿轮110相对于齿圈100的中心位置的偏心量。

这样利用偏心凸轮130使形成贯通孔114的公转齿轮110朝附图上的上侧偏心。于是，由于公转齿轮110朝上方向偏心长度a的量，如图4(b)所示，成为贯通孔114的下侧与贯通销120的外周抵接的状态。

另外，当公转齿轮110利用偏心凸轮130朝附图上的右侧偏心时，如图4(c)所示出的那样，贯通孔114的左侧与贯通销120抵接。同样，当公转齿轮110朝附图上的下侧偏心时，如图4(d)所示的状态，贯通孔114的上侧与贯通销120抵接，当朝在附图上的左侧偏心时，如图4(e)所示，在贯通孔114的右侧，贯通孔114与贯通销120抵接。

这样，在本实施例的减速器10中，通过将贯通孔114的大小设定为相对于贯通销120大与偏心量a相当的量，能够对公转齿轮110在齿圈100内摆动的动作进行吸收。此外，“将贯通孔114的大小设为相对于贯通销120大与偏心量a相当的量”是指，将贯通孔114的半径设为比贯通销120的半径大偏心量a的量、或将贯通孔114的直径形成为比贯通销120的直径大偏心量a的2倍(2a)的量。另一方面，当公转齿轮110进行自转时，由于贯通孔114的位置进行移动，故该动作被传递到贯通销120。因此，能够仅取出公转齿轮110的自转的动作。

如此取出后的公转齿轮110的自转被传递到贯通销120所安装的主体部40的上盖板104以及下盖板102(参照图2)。其结果是，公转齿轮110的自转从固定于上盖板104的输出轴30输出到减速器10的外部。

此处，观察图4(b)～图4(e)可发现，当公转齿轮110在齿圈100的内侧摆动时，贯通孔114与贯通销120在任何位置都以一处相抵接，并且抵接位置总是移动。因此，尽管为某一处抵接，但当存在贯通孔114与贯通销120之间的间隙过小的位置时，贯通孔114与贯通销120在该位置干涉，且减速器10形成为锁定状态。由于难以避免在贯通孔114、贯通销120的制造时多少产生有一定的制造误差，因此为了避免这样的情况发生，需要稍大地设置贯通孔114与贯通销120之间的间隙。

因此，在如本实施例那样的动作原理的减速器10中，由于贯通孔114与贯通销120之间的缝隙，而相应地产生如下缺陷：贯通孔114与贯通销120之间的转矩传递延迟而产生未取出输出转矩的期间，或者输入轴20停止输出轴30却晃动这样的情况。因此，在本实施例的减速器10中，通过采用在贯通孔114与贯通销120之间夹有楔子部件140的结构，来抑制或避免这样的缺陷。

B.利用楔子部件来消除贯通孔与贯通销之间的缝隙的机构：

图5是示出向贯通孔114以及贯通销120安装楔子部件140的状态的说明图。在图5中，楔子部件140等已经向下侧的公转齿轮110安装，并示出向上侧的公转齿轮110安装楔子部件140、碟形弹簧150、以及上盖板104等的状态。此外，以下虽对在上侧的公转齿轮110安装楔子部件140等的方法进行说明，但在下侧的公转齿轮110安装楔子部件140等的情况也由相同的方法安装。

如图所示，在本实施例的减速器10中，在公转齿轮110设置有四个贯通孔114，在各自的贯通孔114插入有贯通销120。向该贯通销120一个一个嵌入楔子部件140(滑动部件)。楔子部件140形成为切掉了圆锥形上的部件的顶端的形状(圆锥台形状)。此外，“圆锥台形状”例如也可以是指，与端面平行的剖面的圆形随着从一方的端面朝向另一方的端面变小的形状。在与圆锥台的旋转轴线相当的位置形成有能够相对于贯通销120滑动的内径的贯通孔(贯通部)。另外，在本实施例的公转齿轮110形成有研钵状的贯通孔114。“研钵形状”是指例如锥形状，是贯通孔114的大小随着从贯通孔114的一方的开口部朝向另一方的开口部变小的形状。在图5中上侧所表示的公转齿轮110形成有朝上变宽的研钵状的贯通孔114，并且下侧的公转齿轮110形成有朝下变宽的研钵状的贯通孔114。而且，贯通孔114的斜面的角度形成为与楔子部件140的斜面的角度相同的角度。因此，如图5所示，在贯通销120从上侧的公转齿轮110的贯通孔114突出的状态下，当从上侧向贯通销120嵌入楔子部件140时，在楔子部件140沿着贯通销120滑落之后，楔子部件140的斜面、与贯通孔114的斜面抵接而停止。在该状态下，楔子部件140的后端形成为与贯通孔114开口的公转齿轮110的端面成为大致共面。

这样一来，在向四个贯通销120的每一个贯通销嵌入楔子部件140、从楔子部件140的上方嵌入圆环形状的碟形弹簧150(施力部件)之后，安装上盖板104。之后，如果向从上盖板104突出的贯通销120安装螺母106，则减速器10的组装完成。

此外，如上所述，在减速器10组装完成的状态下，上盖板104处于借助碟形弹簧150以及楔子部件140被压靠到上侧的公转齿轮110的贯通孔114的斜面的状态，而不与齿圈100相接。同样，下盖板102处于借助碟形弹簧150以及楔子部件140被压靠到下侧的公转齿轮110的贯通孔114的斜面的状态，而不与齿圈100相接。因此，当紧固螺母106时，上盖板104与下盖板102接近，碟形弹簧150相应被压扁，以较强的力将楔子部件140压靠到贯通孔114的斜面。即，楔子部件140被压靠在贯通孔114的斜面的力能够由紧固螺母106的力进行调整。

图6是通过截取通过某个贯通销120的中心轴线的剖面，示出在贯通孔114安装有楔子部件140的状态的说明图。如图所示，楔子部件140与贯通孔114以斜面相接。此外，由于贯通销120相对于贯通孔114偏心，故楔子部件140也相对于贯通孔114偏心。另外，楔子部件140的后端侧(末端变宽的一侧)的端面形成为与公转齿轮110的端面大致共面。进而，楔子部件140的后端侧的端面由碟形弹簧150施力，因此，楔子部件140形成为总是被压靠到贯通孔114的斜面的状态。

图7是示出本实施例的减速器10利用楔子部件140来消除贯通孔114与贯通销120之间的缝隙的机理的说明图。如上所述，贯通销120(以及楔子部件140)相对于贯通孔114偏心，楔子部件140与贯通孔114在一处相接。但是，当公转齿轮110进行公转时，贯通销120在贯通孔114之中移动。而且，由于贯通孔114存在制造误差，因此当贯通销120在贯通孔114之中移动时，造成贯通孔114与贯通销120之间的距离变宽、或者相反地，距离缩短。

图7(a)示出因公转齿轮110的公转而导致贯通孔114的斜面以远离贯通销120的方式进行移动的情况。这样，即使在贯通孔114的斜面远离贯通销120的情况下，由碟形弹簧150施力的楔子部件140进行移动，而被压靠到贯通孔114的斜面。因此，在贯通孔114与楔子部件140之间不产生缝隙。

图7(b)示出因公转齿轮110的公转而导致贯通孔114的斜面以靠近贯通销120的方式进行移动的情况。这样，当贯通孔114的斜面靠近贯通销120时，从贯通孔114的斜面作用顶起楔子部件140的力。而且，由于楔子部件140仅由碟形弹簧150按压，故利用来自贯通孔114的斜面的力，使楔子部件140朝从贯通孔114脱出的方向移动。因此，不会产生贯通孔114与楔子部件140干涉、减速器10形成为锁定状态的情况。当然，即使楔子部件140朝从贯通孔114脱出的方向移动，也不会在贯通孔114与楔子部件140之间产生缝隙。

以上，以因制造误差而导致贯通孔114产生错位的情况为例进行了说明，但除此之外，在因制造误差而导致贯通销120产生错位、或者不能将贯通孔114的内周(或者是贯通销120的外周)形成为完全的圆形的情况下，也引起贯通孔114与贯通销120之间的间隔变宽或变窄。即使在这样的情况下，如上所述，如果借助楔子部件140而使贯通孔114与贯通销120抵接，则对于贯通孔114与贯通销120之间的间隔变宽的部分能够由楔子部件140填平缝隙，并且对于间隔变窄的部分能够使楔子部件140从贯通孔114脱出。

在这样的本实施例的减速器10中，总是能够使贯通孔114与贯通销120经由楔子部件140抵接。其结果是，能够防止因在贯通孔114与贯通销120之间产生缝隙而导致转矩传递延迟进而生成没有取出输出转矩的期间、或者防止输出轴30晃动。当然，当贯通孔114与贯通销120之间的间隔变窄时，楔子部件140从贯通孔114的里面脱出，避免贯通孔114与楔子部件140发生干涉，故减速器10也不形成为锁定状态。

C.变形例：

在上述实施例的减速器10中，对将楔子部件140与贯通孔114抵接的部分形成为研钵状的情况进行了说明。此处，也可以不将贯通孔114的内周加工为研钵状，而另外准备研钵状的部件，并将该部件嵌入到贯通孔114的内周。此外，在以下说明的变形例中，对与上述本实施例相同的构成部分标注与实施例相同的附图标记，并省略其详细的说明。

图8是示出变形例的减速器10的贯通孔114的周围的状态的放大图。图示的变形例的贯通孔114形成为仅在公转齿轮110打穿圆形的孔。另外，在贯通孔114嵌入有楔子承受部件142，该楔子承受部件142为近似圆筒形状，且圆筒的内周形成为研钵状。

在这样的变形例的减速器10中，由于能够将楔子部件140与楔子承受部件142形成为始终相接的状态，因此能够防止因在贯通孔114与贯通销120之间产生缝隙所导致的上述缺陷的产生。另外，如果这样将楔子承受部件142与公转齿轮110分开形成，则由于只要是在公转齿轮110开设用于安装楔子承受部件142的圆形的孔即可，因此能够容易地加工公转齿轮110。并且，由于楔子承受部件142本身能够利用冲压加工等而形成，故加工没有困难。此外，如果由耐磨耗性强的部件形成楔子承受部件142，则即使楔子部件140与楔子承受部件142摩擦，也能够抑制因摩耗而导致楔子承受部件142发生变形。

D.应用例：

如上所述，本实施例的减速器10通过防止在贯通孔114与贯通销120之间的抵接部分产生缝隙，能够防止输出的延迟、输出轴30的晃动。因此，本实施例的减速器10是特别适合作为安装于如机械手的关节等那精密的动作所要求的部分的减速器。

图9是示出将本实施例的减速器10安装于机械手的关节部分等的状态的说明图。图9(a)所示的机械手200在两根相对的手指202的三个位置设置有关节，在该关节部分设置有减速器10。另外，图9(b)所示出的机器人500在机器人的手臂部分与机械手200之间的连接部、手臂部分的肘的部分、或者臂部分的根的部分等设置有减速器10。因此，能够防止设置有减速器10的关节部分的输出的延迟、输出轴30的间隙，从而能够顺利地进行关节的动作。

以上，虽对本实施例的减速器进行了说明，但本发明并不局限于上述的实施例，能够在不脱离其主旨的范围内以各种方式进行实施。

附图标记的说明如下：

10...减速器，20...输入轴，30...输出轴，40...主体部，100...齿圈，102...下盖板，104...上盖板，106...螺母，110...公转齿轮，112...轴孔，114...贯通孔，116...轴承，120...贯通销，130...偏心凸轮，140...楔子部件，142...楔子承受部件，150...碟形弹簧，200...机械手，500...机器人。

Claims (7)

1.一种减速器，其特征在于，

所述减速器具备：

齿圈，该齿圈在内周形成多个齿轮齿；

公转齿轮，该公转齿轮在外周形成多个齿轮齿，且与所述齿圈啮合；

圆形凸轮，该圆形凸轮以能够相对于所述公转齿轮旋转的方式设置在所述公转齿轮的中心位置；

第一旋转轴，该第一旋转轴被设置于所述圆形凸轮，且位于所述齿圈的中心轴线上，所述第一旋转轴使所述圆形凸轮绕所述中心轴线旋转且使所述公转齿轮绕所述中心轴线公转；

贯通销，该贯通销被插入到在所述公转齿轮形成的贯通孔中；

第二旋转轴，该第二旋转轴被设置于所述齿圈的中心轴线上，且与所述贯通销连结，该第二旋转轴输出所述公转齿轮的基于自转的旋转；

滑动部件，该滑动部件形成为空心的圆管形状，以能够滑动的方式嵌入到所述贯通销的外周，该滑动部件形成为朝向一端侧变细的头细形状；以及

施力部件，该施力部件通过将该所述滑动部件朝形成为所述头细形状的方向施力，使该所述滑动部件与所述贯通孔的内周抵接，

所述公转齿轮的所述贯通孔的内周形成为末端狭窄的形状。

2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，

通过将与所述公转齿轮不同的其他部件嵌入到所述公转齿轮来形成所述公转齿轮的所述贯通孔。

3.一种机械手，其特征在于，

所述机械手具有权利要求1或权利要求2所述的减速器。

4.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具有权利要求1或权利要求2所述的减速器。

5.一种减速器，其特征在于，

所述减速器具备：

齿圈，该齿圈在内周形成多个齿轮齿；

公转齿轮，该公转齿轮在外周形成多个齿轮齿，且与所述齿圈啮合；

圆形凸轮，该圆形凸轮以能够相对于所述公转齿轮旋转的方式设置在所述公转齿轮的中心位置；

第一旋转轴，该第一旋转轴被设置于所述圆形凸轮，且位于所述齿圈的中心轴线上，所述第一旋转轴使所述圆形凸轮绕所述中心轴线旋转且使所述公转齿轮绕所述中心轴线公转；

贯通销，该贯通销被插入到在所述公转齿轮形成的贯通孔中；

第二旋转轴，该第二旋转轴被设置于所述齿圈的中心轴线上，且与所述贯通销连结，该第二旋转轴输出所述公转齿轮的基于自转的旋转；

滑动部件，该滑动部件呈圆锥台形，且形成有从圆锥台形的一方的端面贯通至另一方的端面的贯通部，所述贯通销的外周以能够滑动的方式嵌入到所述贯通部；以及

施力部件，该施力部件通过对所述滑动部件施力，使所述滑动部件与所述贯通孔的内周抵接；

所述公转齿轮的所述贯通孔的内周形成为锥形状。

6.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

齿圈，该齿圈在内周形成多个齿轮齿；

公转齿轮，该公转齿轮在外周形成多个齿轮齿，且与所述齿圈啮合；

圆形凸轮，该圆形凸轮以能够相对于所述公转齿轮旋转的方式设置在所述公转齿轮的中心位置；

第一旋转轴，该第一旋转轴被设置于所述圆形凸轮，且位于所述齿圈的中心轴线上，该第一旋转轴使所述圆形凸轮绕所述中心轴线旋转且使所述公转齿轮绕该中心轴线公转；

贯通销，该贯通销被插入到在所述公转齿轮形成的贯通孔中；

第二旋转轴，该第二旋转轴被设置于所述齿圈的中心轴线上，且与所述贯通销连结，该第二旋转轴输出所述公转齿轮的基于自转的旋转；

滑动部件，该滑动部件呈圆锥台形，且形成有从圆锥台形的一方的端面贯通至另一方的端面的贯通部，所述贯通销的外周以能够滑动的方式嵌入到所述贯通部；以及

施力部件，该施力部件通过对所述滑动部件施力，使所述滑动部件与所述贯通孔的内周抵接，

所述公转齿轮的所述贯通孔的内周形成为锥形状。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

形成有所述贯通孔的、与所述公转齿轮不同的部件被嵌入到所述公转齿轮。

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