CN102374263B - 减速装置 - Google Patents

减速装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102374263B
CN102374263B CN201110202572.4A CN201110202572A CN102374263B CN 102374263 B CN102374263 B CN 102374263B CN 201110202572 A CN201110202572 A CN 201110202572A CN 102374263 B CN102374263 B CN 102374263B
Authority
CN
China
Prior art keywords
flange body
speed reducer
pin parts
pin
external gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201110202572.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102374263A (zh
Inventor
山本章
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Publication of CN102374263A publication Critical patent/CN102374263A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102374263B publication Critical patent/CN102374263B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/325—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising a carrier with pins guiding at least one orbital gear with circular holes

Abstract

本发明提供一种减速装置，其能够确保减速装置的减速比的自由度，并且能够实现小型化。该减速装置具备有：外齿轮(130、132)；内齿轮(134)，与外齿轮(130、132)内啮合；第1、第2法兰体(152、154)，配置于外齿轮(130、132)的轴向两侧；及第1、第2销部件(144A～144F、146A～146F)，从第1、第2法兰体(152、154)的对向侧分别向轴向突出地设置，贯穿外齿轮(130、132)，并且与外齿轮(130、132)的自转成分同步，其中，第1法兰体(152)和第2法兰体(154)并没有在第1、第2销部件(144A～144F、146A～146F)的位置沿轴向连结，而是在第1、第2销部件(144A～144F、146A～146F)以外的位置沿轴向连结。

Description

减速装置
技术领域
本发明涉及一种减速装置。
背景技术
专利文献1中公开有如图6所示的减速装置。
减速装置1具备有：外齿轮2、3；内齿轮4，与外齿轮2、3内啮合；第1、第2法兰体5、6，配置于外齿轮2、3的轴向两侧；及第1、第2销部件5A、6A。第1、第2销部件5A、6A从第1、第2法兰体5、6分别向轴向突出，且贯穿外齿轮2、3的销孔2A、3A。第1、第2销部件5A、6A沿减速装置1的圆周方向设置有多个(在该例子中，仅图示2根)。在第1、第2法兰体5、6及所有第1、第2销部件5A、6A上插通有螺栓7、8，第1法兰体5和第2法兰体6在该第1、第2销部件5A、6A的位置通过螺栓7、8沿轴向连结。
专利文献1：日本专利第3021660号公报(图2)
但是，第1、第2销部件5A、6A对应在自身内部插通螺栓7、8的量而变大(变粗)。由于需要相对该第1、第2销部件5A、6A具有适当大小的销孔2A、3A，因此外齿轮2、3变大，结果导致具备这些零件的减速装置1也变大。
另一方面，当限制减速装置1的大小时，就要使通过在自身内部插通螺栓7、8而变大(变粗)的第1、第2销部件5A、6A贯穿孔径被限制为恒定的外齿轮2、3的销孔2A、3A。这时，第1、第2销部件5A、6A相对销孔2A、3A的可动范围被限制，外齿轮2、3的可摆动的动作范围被限制。结果，减速装置1很难进行需要宽幅摆动范围的低减速比的减速，变成只能进行在窄幅摆动范围内能够实现的高减速比的减速的减速装置，导致减速比的自由度变低。
发明内容
本发明为了解决上述问题，将确保减速装置的减速比的自由度、并且将谋求小型化作为其课题。
本发明通过如下结构解决上述课题，其具备有：外齿轮；内齿轮，与该外齿轮内啮合；第1、第2法兰体，配置于所述外齿轮的轴向两侧；及第1、第2销部件，从该第1、第2法兰体的对向侧分别向轴向突出地设置，贯穿所述外齿轮，并且与该外齿轮的自转成分同步，其中该第1法兰体和第2法兰体并没有在所述第1、第2销部件的位置沿轴向连结，而是在该第1、第2销部件以外的位置沿轴向连结。
在本发明中，第1、第2法兰体并没有在与外齿轮的自转成分同步的第1、第2销部件的位置沿轴向连结，而是在该第1、第2销部件以外的位置沿轴向连结。因此，第1、第2销部件无需在自身内部具备用于连结第1、第2法兰体的部件，从而本发明能够较细(较小)地形成第1、第2销部件。由此，本发明还能够缩小(第1、第2销部件所贯穿的)外齿轮，其结果，能够谋求减速装置的小型化。并且，例如，当减速装置为偏心摆动型减速装置等时，由于贯穿该外齿轮的第1、第2销部件较细，因此即使缩小外齿轮，外齿轮可摆动的动作范围也不会被限制。其结果，本发明不用限制减速装置的可实现的减速比，就能够确保减速比的自由度。
从该观点可知，本发明还可以是如下结构的发明：其具备有：中央部件；行星部件，围绕该中央部件公转，并且与该中央部件外接；环状部件，与该行星部件内接；第1、第2法兰体，在所述行星部件的轴向两侧对向地配置；及第1、第2销部件，从该第1、第2法兰体的对向侧分别向轴向突出地设置，插嵌于所述行星部件，并且与该行星部件的公转成分同步，其中，该第1法兰体与第2法兰体并没有在所述第1、第2销部件的位置沿轴向连结，而是在该第1、第2销部件以外的位置沿轴向连结。即，根据该结构，能够谋求插嵌第1、第2销部件的行星部件的小型化，且能够将环状部件与行星部件的大小关系(比率)确保为恒定，因此作为其结果，不用限制减速装置的可实现的减速比，就能够确保减速比的自由度，并且能够谋求减速装置的小型化。
“与外齿轮的自转成分同步”是指，外齿轮自转时，(第1、第2销部件)与该自转的外齿轮一同围绕内齿轮的轴心公转，另一方面，外齿轮的自转受限制而只进行摆动时，(第1、第2销部件)与该自转受限制的外齿轮一同(不进行所述公转)维持停止的状态。
同样，“与行星部件的公转成分同步”是指，当行星部件围绕中央部件公转时，(第1、第2销部件)与该公转的行星部件一同围绕中央部件公转，另一方面，当行星部件的公转受限制时，(第1、第2销部件)与该公转受限制的行星部件一同(不进行所述公转)维持停止的状态。
发明效果
根据本发明，能够确保减速装置的减速比的自由度，并且能夠谋求小型化。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的减速装置的纵截面图。
图2是沿图1的箭头II所示II-II线的截面图。
图3是本发明的另一实施方式所涉及的减速装置的纵截面图。
图4是沿图3的箭头IV所示IV-IV线的截面图。
图5是本发明的又一实施方式所涉及的减速装置的纵截面图。
图6是示出以往的一例的减速装置的纵截面图。
图中：130、132-外齿轮(第1、第2外齿轮)，134-内齿轮，144A～144F、146A～146F-第1、第2销部件，152、154-第1、第2法兰体。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明的实施方式的一例进行说明。
图1中示出减速装置100的纵截面图。并且，图2中示出沿图1的箭头II所示II-II线的截面图。
首先，若对基本情况进行叙述，则本实施方式所涉及的减速装置100的特征在于，具备有：第1、第2外齿轮130、132；内齿轮134，与第1、第2外齿轮130、132内啮合；第1、第2法兰体152、154，在第1、第2外齿轮130、132的轴向两侧对向地配置；及多个(该例子中为6根)第1销部件144A～144F(图1的例子中仅图示其中的144A)、第2销部件146A～146F。第1、第2销部件144A～144F、146A～146F从第1、第2法兰体152、154的对向侧分别向轴向突出地设置，贯穿第1、第2外齿轮130、132，并且与第1、第2外齿轮130、132的自转成分同步。第1法兰体152和第2法兰体154并没有在第1、第2销部件144A～144F、146A～146F的位置沿轴向连结，而是在第1、第2销部件144A～144F、146A～146F以外的位置沿轴向连结。
以下，对减速装置100进行详细叙述。
减速装置100采用所谓的中心曲柄机构，将输入轴120配置于减速装置100的轴心。在该输入轴120上一体地形成有偏心体122、124。2片第1、第2外齿轮130、132通过偏心体用轴承126、128可旋转地嵌合于该偏心体122、124。
偏心体122、124由于相位偏离180度地形成，因此相应地，2片第1、第2外齿轮130、132也配置为相位相差180度。第1、第2外齿轮130、132与内齿轮134内啮合。内齿轮134与减速装置100的外壳162一体化。在本实施方式中，内齿轮134的内齿由外销139及被套在该外销139上的外辊135、137构成。内齿轮134的齿数比第1、第2外齿轮130、132的齿数仅多“1”。
另外，内齿轮的齿数也可比第1、第2外齿轮的齿数多“2”以上。
在第1外齿轮130设置有多个(该例子中为6个)内销孔136A～136F及多个(该例子中为3个)连结销孔140A～140C(图1的例子中仅图示其中的136A、140A)。在第2外齿轮132设置有多个内销孔138A～138F及多个连结销孔142A～142C。在第1、第2外齿轮130、132的内销孔136A～136F、138A～138F中间隔地嵌合有在后面详细叙述的第1、第2销部件144A～144F、146A～146F及内辊148A～148F。并且，在连结销孔140A～140C、142A～142C中插嵌有连结销150A～150C。
由此，第1、第2销部件144A～144F、146A～146F及内辊148A～148F在内销孔136A～136F与内辊148A～148F的滑动面及内辊148A～148F与第1、第2销部件144A～144F、146A～146F的滑动面分别滑动接触，同时吸收第1、第2外齿轮130、132的摆动成分，并只将自转成分传递至第1、第2法兰体152、154。即，第1、第2销部件144A～144F、146A～146F及内辊148A～148F与第1、第2外齿轮130、132的自转成分同步并有助于减速装置100的旋转的取出。
与此相对，连结销150A～150C并没有与第1、第2外齿轮130、132的连结销孔140A～140C、142A～142C接触，并不有助于第1、第2外齿轮130、132的自转成分的取出。
该第1、第2法兰体152、154在第1、第2外齿轮130、132的轴向两侧对向地配置。第1、第2销部件144A～144F、146A～146F从第1、第2法兰体152、154的对向侧分别向轴向突出地设置。该第1、第2销部件144A～144F、146A～146F分别一体形成于第1、第2法兰体152、154。(一体地形成有第1、第2销部件144A～144F、146A～146F的)第1、第2法兰体152、154使用相同的模具通过锻造制造，均为相同形状。第1、第2销部件144A～144F、146A～146F的突出长度均为第1、第2法兰体152、154之间的距离的大约一半(1/2)。在第1销部件144A～144F和第2销部件146A～146F的对向侧的前端彼此之间确保有间隙156(轴向长度X)。第1法兰体152和第2法兰体154并没有在配置有第1、第2销部件144A～144F、146A～146F的位置沿轴向连结。在第1、第2销部件144A～144F、146A～146F的外周，滑动自如地包覆有内辊148A～148F。在本实施方式中，第1、第2销部件144A～144F、146A～146F通过1个内辊148A～148F被一体地覆盖。第1、第2销部件144A～144F、146A～146F及内辊148A～148F作为整体贯穿第1、第2外齿轮130、132，并且与第1、第2外齿轮130、132的自转成分同步。即，第1、第2销部件144A～144F、146A～146F与第1、第2外齿轮130、132一同旋转，取出通过减速装置100减速的旋转。第1、第2法兰体152、154通过轴承181、183旋转自如地支承于外壳162。
第1、第2法兰体152、154在配置有第1、第2销部件144A～144F、146A～146F以外的位置通过连结机构(连结构件)147A～147C沿轴向连结。在本实施方式中，连结机构147A～147C为与第1、第2销部件144A～144F、146A～146F分开设置于第1、第2法兰体152、154之间的柱状部件149A～149C。柱状部件149A～149C具备有：连结销150A～150C，在轴向的两端部形成有螺纹部150A1、150A2、150B1、150B2、150C1、150C2(在图1的例子中，仅图示连结机构147A的两端部的螺纹部150A1、150A2)及螺母164A、166A、164B、166B、164C、166C(在图1的例子中，仅图示连结机构147A的螺母164A、166A)，嵌套在该连结销150A～150C的螺纹部150A1～150C1、150A2～150C2。通过使连结销150A～150C贯穿于第1、第2法兰体152、154，并在形成于连结销150A～150C的两端部的螺纹部150A1～150C1、150A2～150C2嵌入螺母164A～164C、166A～166C，第1、第2法兰体152、154能够沿轴向连结。
另外，在本实施方式中，连结销在两端部形成螺纹部，但未必一定形成于两端部，可以为其中任意一端与第1或第2法兰体(152、154)一体化、仅在另一端部形成螺纹部的结构。
接着，对减速装置100的作用进行说明。
首先，对减速装置100的整体作用进行说明。
若来自未图示的马达等驱动源的动力传至输入轴120，且该输入轴120旋转，则与该输入轴120一体地形成的偏心体122、124也旋转，相应地，第1、第2外齿轮130、132即将摆动旋转。但是，第1、第2外齿轮130、132因为所啮合的内齿轮134，其自由的旋转(自转)受限制，大体上只进行摆动。这时，由于第1、第2外齿轮130、132的齿数与内齿轮134的齿数存在细微之差，因此若第1、第2外齿轮130、132摆动旋转1次，则第1、第2外齿轮130、132仅以与其齿数差对应的量自转。减速装置100可通过取出该自转成分来实现(第1、第2外齿轮130、132的齿数-内齿轮134的齿数)/(第1、第2外齿轮130、132的齿数)的减速比。通过内销孔136A～136F、138A～138F和间隔地嵌合于该内销孔136A～136F、138A～138F的第1、第2销部件144A～144F、146A～146F、内辊148A～148F，第1、第2外齿轮130、132的摆动成分被吸收，只有所述自转成分通过第1、第2销部件144A～144F、146A～146F输出至第1、第2法兰体152、154。
接着，对第1、第2销部件144A～144F、146A～146F和其周边部件的作用进行说明。
第1、第2销部件144A～144F、146A～146F贯穿第1、第2外齿轮130、132，与第1、第2外齿轮130、132的自转成分同步，取出减速装置100的旋转。第1法兰体152和第2法兰体154并没有在配置有第1、第2销部件144A～144F、146A～146F的位置沿轴向连结，而是在配置有第1、第2销部件144A～144F、146A～146F以外的位置通过连结机构147A～147C沿轴向连结。即，第1、第2销部件144A～144F、146A～146F和连结机构147A～147C分别在配置有第1、第2销部件144A～144F、146A～146F的位置和其以外的位置起到第1、第2法兰体152、154的连结和旋转的取出这2个作用。由此，第1、第2销部件144A～144F、146A～146F无需在自身内部具备用于连结第1、第2法兰体152、154的部件(例如，螺栓等)，并无需沿轴向连结第1、第2法兰体152、154，因此能够较小(较细)地形成第1、第2销部件144A～144F、146A～146F。该第1、第2销部件144A～144F、146A～146F分别一体地形成于第1、第2法兰体152、154，因此可以提高第1、第2销部件144A～144F、146A～146F与第1、第2法兰体152、154之间的连结强度，并且提高第1、第2销部件144A～144F、146A～146F自身的强度。此外，第1、第2销部件144A～144F、146A～146F均为相同形状(第1、第2法兰体152、154之间的距离的大约一半长度的部件)。因此，(一体地形成有第1、第2销部件144A～144F、146A～146F的)第1、第2法兰体152、154与具备比第1、第2法兰体152、154之间的距离的大约一半更长的销部件的法兰体相比，更能轻松且高精确度地制造。并且，该相同形状的第1、第2法兰体152、154由于使用相同形状的法兰专用模具并通过锻造制造，因此通过1种形状的法兰专用模具制造的法兰体的制造量达到通过单个形状的法兰专用模具分别制造第1、第2法兰体152、154时的大约2倍。由此，通过1个模具制造的第1、第2法兰体152、154的制造量变多，第1、第2法兰体152、154的单价被降低。此外，第1、第2销部件144A～144F、146A～146F由于在第1、第2销部件144A～144F、146A～146F的对向侧的前端彼此之间具有间隙，因此无需高精确度地加工对向侧的面，就能够降低制造时间和成本。
此外，由于连结第1、第2法兰体152、154的连结销150A～150C能够与第1、第2销部件144A～144F、146A～146F偏离位置而形成，因此，形成位置的自由度高，且轻松确保恒定的强度。
这些效果相结合，第1、第2销部件144A～144F、146A～146F及连结销150A～150C确保恒定的强度、精确度，同时较小(较细)地形成，(贯穿有第1、第2销部件144A～144F、146A～146F等的)第1、第2外齿轮130、132也可较小地形成。其结果，能够谋求减速装置100的小型化。
另外，由于贯穿第1、第2外齿轮130、132的第1、第2销部件144A～144F、146A～146F较细，因此即使缩小第1、第2外齿轮130、132，第1、第2外齿轮130、132的可摆动的动作范围也不会受限制。其结果，减速装置100不用限制可实现的减速比，就能够确保减速比的自由度。
接着，对其他实施方式进行说明。
在图3中示出减速装置200的纵截面图。在图4中示出沿图3的箭头IV所示IV-IV线的截面图。
本实施方式中，最大的特征为，减速装置200具备下述连结机构(连结构件)247A、247B来代替在上述实施方式中构成连结机构(147A、147B)的柱状部件(149A～149C)，并且设置于第1、第2法兰体252、254之间的部件仅为第1、第2销部件244A～244I、246A～246I。
另外，在本实施方式中，第1、第2销部件244A～244I、246A～246I在对向侧的前端彼此之间确保间隙256。
首先，对减速装置200的结构进行简单说明。
在输入轴220配置有第1、第2轴承278、280。第1、第2法兰体252、254通过该第1、第2轴承278、280旋转自如地支承输入轴220。在输入轴220上形成有第1、第2槽274、276，第1、第2制动环270、272通过嵌入于该第1、第2槽274、276来固定于该输入轴220。第1、第2制动环270、272抵接于第1、第2轴承278、280的内圈278B、280B的轴向外侧。
并且，第3、第4轴承281、283抵接于外壳262的突起部262A、262B。第1、第2法兰体252、254通过该第3、第4轴承281、283相对于外壳262被旋转自如地支承。
在本实施方式中，第1、第2轴承278、280的作用线J及第3、第4轴承281、283的作用线K均相对第1、第2法兰体252、254的轴线I倾斜。因此，第1～第4轴承278、280、281、283为可以承受从第1、第2法兰体252、254受到的推力方向(轴向)及径向方向(半径方向)的荷载的轴承。
下面，对本实施方式所涉及的连结机构(连结构件)247A、247B进行说明。
沿轴向连结减速装置200的第1、第2法兰体252、254的连结机构(连结构件)247A、247B主要包括：第1、第2轴承278、280；第1、第2制动环(固定部件)270、272；第1、第2槽274、276；第3、第4轴承281、283；及外壳262。第1、第2法兰体252、254通过该连结机构247A、247B沿轴向连结，且防止轴向的移动。具体而言，如在以下详细叙述，第1、第2法兰体252、254向P1、P2方向(减速装置的外侧)的移动被第1、第2轴承278、280、第1、第2制动环270、272及第1、第2槽274、276防止。另外，第1、第2法兰体252、254向Q1、Q2方向(减速装置的内侧)的移动被第3、第4轴承281、283和外壳262防止。
另外，当为使第1、第2销部件的对向侧的端面抵接的结构时，也可通过该第1、第2销部件的端面的抵接，防止第1、第2法兰体向Q1、Q2方向的移动。
第1、第2轴承278、280的预压例如在第1、第2制动环270、272与第1、第2轴承278、280的外圈278A、280A之间插入垫片(省略图示)等来进行调整。对于第3、第4轴承281、283，也可在外圈281A、283A与外壳262的突起部262A、262B之间插入垫片等来进行调整预压。
首先，对防止第1、第2法兰体252、254向P1、P2方向(减速装置的外侧)移动进行详细叙述。
第1轴承278的外圈278A被兼作为第1法兰体252，第2轴承280的外圈280A被兼作为第2法兰体254。第1、第2轴承278、280的内圈278B、280B(并非兼作为其他部件)均为单个部件，安装于输入轴220。第1、第2轴承278、280的滚动体278C、280C被外圈278A、280A与内圈278B、280B夹住。
第1、第2法兰体252、254通过该第1、第2轴承278、280旋转自如地支承输入轴220。第1、第2法兰体252、254向P1、P2方向作用的力从第1、第2法兰体252、254输入至第1、第2轴承278、280。在该第1、第2轴承278、280的轴向外侧抵接有第1、第2制动环270、272。该第1、第2制动环270、272通过嵌入于输入轴220上所形成的第1、第2槽274、276来固定于该输入轴220。第1、第2法兰体252、254分别通过第1、第2轴承278、280，由第1、第2制动环270、272及第1、第2槽274、276来防止向P1、P2方向移动。
接着，对防止第1、第2法兰体252、254向Q1、Q2方向(减速装置的内侧)移动进行详细叙述。
第3轴承281的内圈281B被兼作为第1法兰体252，第4轴承283的内圈283B被兼作为第2法兰体254。第3、第4轴承281、283的滚动体281C、283C被内圈281B、283B与外圈281A、283A夹住。第3、第4轴承281、283的外圈281A、283A分别抵接于外壳262的突起部262A、262B，防止第3、第4轴承281、283向Q1、Q2方向移动。由此，能够防止第1、第2法兰体252、254向Q1、Q2方向移动。
减速装置200的旋转的取出与上述实施方式相同，通过第1销部件244A～244I(图3的例子中，仅图示其中的244A、244E)、第2销部件246A～246I进行。
减速装置200为如下结构：为了能够通过连结机构247A、247B沿轴向连结第1、第2法兰体252、254，并代替上述实施方式中的柱状部件(149A～149C)，因此在第1、第2法兰体252、254之间仅具备第1、第2销部件244A～244I、246A～246I。所有第1、第2销部件244A～244I、246A～246I无需在自身内部具备用于连结第1、第2法兰体252、254的部件。因此，能够较小(较细)地形成第1、第2销部件244A～244I、246A～246I，结果，能够谋求减速装置200的小型化。并且，减速装置200不用限制可实现的减速比，就能够确保减速比的自由度。
另外，本实施方式的结构中，当无法通过仅对各轴承(278、280、281、283)预压来充分进行第1、第2法兰体沿圆周方向的连结时，为了进一步强化第1、第2法兰体沿圆周方向的连结，例如也可在第1、第2销部件之间具备顶销等。
并且，在本实施方式中，轴承为(作用线相对第1、第2法兰体的轴线倾斜)可以承受推力方向及径向方向的荷载的轴承，但作用线未必一定相对轴线倾斜，例如像(主要)仅承受径向方向的荷载的轴承那样，即使为作用线并没有相对第1、第2法兰体的轴线倾斜的轴承，也可沿轴向连结第1、第2法兰体。
并且，在本实施方式中，轴承(278、280)的外圈被兼作为第1、第2法兰体，但未必一定兼作，也可将轴承的外圈作为(与第1、第2法兰体不同的)个别部件。
有关其他结构，由于基本上与图1所示的减速装置100的结构相同，因此仅对减速装置100对应的部分(作用上相同的部分)附加后两位数字相同的符号，省略重复说明。
对以下本实施方式所涉及的减速装置也相同，仅对与图1所示的减速装置100的结构对应的部分附加后两位数字相同的符号，省略重复说明。
下面，对又一实施方式进行说明。
本实施方式中，将本发明应用于所谓的简单行星齿轮减速装置300中。
在图5中示出减速装置300的纵截面图。
减速装置300具备有：恒星齿轮(中央部件)382；多个行星齿轮(行星部件)384(该例子中仅图示1个)，围绕恒星齿轮382公转，并且与该恒星齿轮382外啮合；内齿轮(环状部件)334，与该行星齿轮384内啮合；第1、第2法兰体352、354，在行星齿轮384的轴向两侧对向地配置；及第1、第2销部件344、346。第1、第2销部件344、346从第1、第2法兰体352、354的对向侧分别向轴向突出地设置，插嵌于行星齿轮384，并且与行星齿轮384的公转成分同步。第1法兰体352和第2法兰体354并没有在配置有第1、第2销部件344、346的位置沿轴向连结，而是在配置有第1、第2销部件344、346以外的位置，通过连结机构(连结构件)347沿轴向连结。在本实施方式中，连结机构347具备有连结螺栓386及形成于第2法兰体354的螺纹部(省略图示)。通过在第2法兰体354的螺纹部嵌入连结螺栓386来连结第1、第2法兰体352、354。并且，行星齿轮384通过分别配置于第1、第2销部件344、346的外周的2个滚针轴承348A、348B被旋转自如地支承。由此，第1、第2销部件344、346取出行星齿轮384的公转成分，连结螺栓386连结第1、第2法兰体352、354。由于第1、第2销部件344、346无需具备用于连结第1、第2法兰体352、354的部件，因此可以较小(较细)地形成。其结果，能够谋求减速装置300的小型化。并且，需要时减速装置300能够实现行星齿轮384的小型化，且能够将内齿轮334与行星齿轮384的大小关系(比率)确保为恒定。因此，减速装置300不用限制可实现的减速比，就能够确保减速比的自由度。
另外，在本实施方式中，在第1、第2销部件的外周分别配置有单个的滚针轴承，但也可配置1个已被一体化的滚针轴承。
并且，在本实施方式中，简单行星型的减速装置在各部件上使用“齿轮”，但也可使用“辊部件”。
另外，在上述所有实施方式中，第1、第2销部件分别与第1、第2法兰体一体地形成，但不限于此，也可与第1、第2法兰体分开形成。并且，在上述实施方式中，在第1销部件与第2销部件的对向侧的前端彼此之间存在间隙，但该间隙未必一定存在，也可配置为第1、第2销部件相抵接。
并且，第1、第2法兰体均为相同形状，但不限于此，也可为互不相同形状。例如，也可为在第1、第2法兰体上一体地形成第1、第2销部件并且其中任意一方销部件比另一销部件长的法兰体。
另外，在上述的实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置中，示出了内齿轮固定、外齿轮自转、并从第1、第2法兰体取出旋转这种类型的减速装置，但不限于此，也可为外齿轮固定(外齿轮的自转受限制，并且还维持第1、第2销部件停止的状态)，内齿轮自转、并从外壳取出旋转这种类型的减速装置。同样道理，有关实施方式所涉及的简单行星齿轮减速装置，也可为行星部件固定(公转受限制的状态)、例如环状部件自转、并从外壳取出旋转这种类型的减速装置。

Claims (9)

1.一种减速装置，其特征在于，具备有：
外齿轮；
内齿轮，与该外齿轮内啮合；
第1、第2法兰体，配置于所述外齿轮的轴向两侧；及
第1、第2销部件，从该第1、第2法兰体的对向侧分别向轴向突出地设置，贯穿所述外齿轮，并且与该外齿轮的自转成分同步，其中，
该第1法兰体和第2法兰体沿圆周方向连结，且并没有在所述第1、第2销部件的位置沿轴向连结，而是在该第1、第2销部件以外的位置沿轴向连结。
2.一种减速装置，其特征在于，具备有：
中央部件；
行星部件，围绕该中央部件公转，并且与该中央部件外接；
环状部件，与该行星部件内接；
第1、第2法兰体，在所述行星部件的轴向两侧对向地配置；及
第1、第2销部件，从该第1、第2法兰体的对向侧分别向轴向突出地设置，插嵌于所述行星部件，并且与该行星部件的公转成分同步，其中，
该第1法兰体和第2法兰体沿圆周方向连结，且并没有在所述第1、第2销部件的位置沿轴向连结，而是在该第1、第2销部件以外的位置沿轴向连结。
3.如权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，
所述第1、第2销部件分别一体地形成于所述第1、第2法兰体。
4.如权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，
在所述第1销部件和第2销部件的对向侧的前端彼此之间存在间隙。
5.如权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，
所述第1、第2法兰体均为相同形状。
6.如权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，
所述第1、第2法兰体在所述第1、第2销部件以外的位置通过连结构件沿轴向连结，
该连结构件，作为该减速装置的结构要件的一部分，具备有支承该减速装置的输入轴的轴承和防止该轴承向所述输入轴上的轴向的至少一侧移动的固定部件。
7.如权利要求6所述的减速装置，其特征在于，
所述轴承为承受推力方向的荷载的轴承。
8.如权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，
所述第1、第2法兰体在所述第1、第2销部件以外的位置通过连结构件沿轴向连结，
所述连结构件为与所述第1、第2销部件分开设置于所述第1、第2法兰体之间的柱状部件。
9.如权利要求8所述的减速装置，其特征在于，
所述柱状部件具备：在轴向的端部形成有螺纹部的连结销；及嵌套在该连结销的螺纹部上的螺母，
使该连结销贯穿于所述第1、第2法兰体，将螺母嵌套于在该连结销的端部形成的螺纹部上，从而所述第1、第2法兰体沿轴向连结。
CN201110202572.4A 2010-08-24 2011-07-18 减速装置 Active CN102374263B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010-187672 2010-08-24
JP2010187672A JP5388971B2 (ja) 2010-08-24 2010-08-24 減速装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102374263A CN102374263A (zh) 2012-03-14
CN102374263B true CN102374263B (zh) 2014-09-10

Family

ID=45566445

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110202572.4A Active CN102374263B (zh) 2010-08-24 2011-07-18 减速装置

Country Status (5)

Country Link
JP (1) JP5388971B2 (zh)
KR (1) KR101369637B1 (zh)
CN (1) CN102374263B (zh)
DE (1) DE102011111264B4 (zh)
TW (1) TWI439620B (zh)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102996767A (zh) * 2012-12-21 2013-03-27 江苏泰来减速机有限公司 一种减速机虎头架
CN107477151A (zh) * 2016-06-08 2017-12-15 范正富 内啮合传动机构
CN106567911A (zh) * 2015-10-13 2017-04-19 范正富 内啮合传动机构
WO2017064549A2 (zh) * 2015-10-13 2017-04-20 范正富 内啮合传动机构
KR20180069853A (ko) * 2015-10-13 2018-06-25 닝보 에이치에스-파워 드라이브 테크놀로지 코. 엘티디 인터메싱 변속 메커니즘
TWI609143B (zh) 2016-12-29 2017-12-21 財團法人工業技術研究院 偏心擺動減速裝置
CN108843750A (zh) * 2018-09-12 2018-11-20 浙江大学昆山创新中心 一种超薄型行星减速机
JP7344674B2 (ja) * 2019-05-24 2023-09-14 ナブテスコ株式会社 減速機
CN112112940B (zh) * 2019-06-21 2022-03-29 宁波瀚晟传动技术有限公司 传动机构
JP7474210B2 (ja) * 2021-02-26 2024-04-24 美的集団股▲フン▼有限公司 内接噛合遊星歯車装置及びロボット用関節装置
TWI789720B (zh) * 2021-03-11 2023-01-11 沈宗麟 減速機構

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3021660B2 (ja) * 1994-02-14 2000-03-15 スピネア エス アール オー 歯車伝動装置
CN101725642A (zh) * 2008-10-24 2010-06-09 住友重机械工业株式会社 减速装置
CN101769363A (zh) * 2008-12-29 2010-07-07 住友重机械工业株式会社 减速装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3430523A (en) * 1967-09-20 1969-03-04 Merritt & Co Eng Ltd Gyratory gearing
DE1904039A1 (de) * 1968-02-02 1969-09-04 Fenner Co Ltd J H Umlaufgetriebe
JPS599250A (ja) * 1982-07-05 1984-01-18 アイシン精機株式会社 手編機の選針装置
DE3637299A1 (de) * 1985-11-14 1987-05-21 Fichtel & Sachs Ag Planetenradtraeger
JPH0321660A (ja) 1989-06-20 1991-01-30 Toyobo Co Ltd 全芳香族ポリエステル樹脂組成物
JPH0763243A (ja) * 1993-08-27 1995-03-07 Sumitomo Heavy Ind Ltd 差動型内接噛合遊星歯車構造
JP2922475B2 (ja) * 1996-11-27 1999-07-26 庄司 井学 一体型非対称遊星歯車装置
BR9908267A (pt) 1998-02-27 2000-10-24 Univ Pennsylvania Plasmìdeo, composição farmacêutica, processos para induzir uma resposta imunológica em um indivìduo contra um imunógeno, para imunizar um indivìduo contra uma infecção por vìrus de herpes simples e para tratar um indivìduo que tem uma doença autoimune, vacina recombinante, e, patógeno atenuado vivo
DE19824069A1 (de) * 1998-05-29 1999-12-02 Spinea S R O Kosice Getriebe
JP5479357B2 (ja) * 2008-11-05 2014-04-23 ナブテスコ株式会社 歯車伝動装置
JP5103444B2 (ja) * 2009-06-26 2012-12-19 住友重機械工業株式会社 遊星歯車減速装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3021660B2 (ja) * 1994-02-14 2000-03-15 スピネア エス アール オー 歯車伝動装置
CN101725642A (zh) * 2008-10-24 2010-06-09 住友重机械工业株式会社 减速装置
CN101769363A (zh) * 2008-12-29 2010-07-07 住友重机械工业株式会社 减速装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP特开平7-63243A 1995.03.07
JP特许第3021660号B2 2000.03.15

Also Published As

Publication number Publication date
KR101369637B1 (ko) 2014-03-04
JP2012047207A (ja) 2012-03-08
TW201233920A (en) 2012-08-16
KR20120019373A (ko) 2012-03-06
DE102011111264B4 (de) 2015-09-24
TWI439620B (zh) 2014-06-01
JP5388971B2 (ja) 2014-01-15
CN102374263A (zh) 2012-03-14
DE102011111264A1 (de) 2012-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102374263B (zh) 减速装置
CN101251166B (zh) 摆动内啮合行星齿轮装置
JPWO2008026571A1 (ja) 減速装置
CN102691771A (zh) 减速器、机械手以及机器人
JP2542510B2 (ja) 遊星歯車機構を有する増減速機
CN102472368A (zh) 行星齿轮机构
CN104728354A (zh) 预压补偿消隙减速机
CN103148167B (zh) 行星齿轮装置及行星齿轮装置的制造方法
KR20150012043A (ko) 공액 이중 사이클로이드 치형을 갖는 차동식 감속기
JP5807355B2 (ja) 減速機、ロボットハンドおよびロボット
CN206802206U (zh) 一种多功能行星减速器
CN101929526A (zh) 行星齿轮减速装置
CN110802422A (zh) 一种无回差机床转台
CN100523544C (zh) 减速器
CN109780141B (zh) 共轭凸轮内摆线减速器
JPH04282047A (ja) トロコイド系歯形内外接式複合遊星歯車構造
JPH0621608B2 (ja) 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置
JPH02138538A (ja) 減速装置
CN101960172A (zh) 偏心式减速器
JP2021067305A (ja) 偏心揺動型減速装置
KR101654501B1 (ko) 유성 기어 감속기
CN102072282A (zh) 行星轮齿传动
JP2007232119A (ja) 差動揺動型減速機
JP4610052B2 (ja) 歯車用素材、外歯歯車、及び増減速機のシリーズ
JPS63199944A (ja) 高減速装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant