TWI439620B - Reducer - Google Patents

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TWI439620B
TWI439620B TW100127221A TW100127221A TWI439620B TW I439620 B TWI439620 B TW I439620B TW 100127221 A TW100127221 A TW 100127221A TW 100127221 A TW100127221 A TW 100127221A TW I439620 B TWI439620 B TW I439620B
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Akira Yamamoto
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Sumitomo Heavy Industries
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Description

減速裝置
本發明有關一種減速裝置。
專利文獻1中公開有如第6圖所示之減速裝置。
減速裝置1，具備有：外齒輪2、3；內齒輪4，與外齒輪2、3內咬合；第1、第2突緣體5、6，配置於外齒輪2、3的軸向兩側；及第1、第2銷構件5A、6A。第1、第2銷構件5A、6A從第1、第2突緣體5、6分別向軸向突出，且貫穿外齒輪2、3的銷孔2A、3A。第1、第2銷構件5A、6A沿減速裝置1的圓周方向設置有複數個(於該例子中，僅圖示2根)。於第1、第2突緣體5、6及所有第1、第2銷構件5A、6A上插通有螺栓7、8，第1突緣體5和第2突緣體6於該第1、第2銷構件5A、6A的位置藉由螺栓7、8沿軸向連結。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
專利文獻1：日本專利第3021660號公報(第2圖)
但是，第1、第2銷構件5A、6A變大(變粗)於本身內部插通螺栓7、8的量。外齒輪2、3需要相對該第1、第2銷構件5A、6A具有適當大小的銷孔2A、3A，因此導致變大，結果導致具備這些組件之減速裝置1亦變大。
另一方面，當限制減速裝置1的大小時，使通過在本身內部插通螺栓7、8而變大(變粗)的第1、第2銷構件5A、6A相對孔徑被限制為恆定之外齒輪2、3的銷孔2A、3A貫穿。此時，第1、第2銷構件5A、6A相對銷孔2A、3A之可動範圍被限制，外齒輪2、3的可擺動的動作範圍被限制。結果，減速裝置1很難進行需要寬幅擺動範圍之低減速比的減速，變成僅實現可於窄幅擺動範圍內實現之高減速比的減速之減速裝置，導致減速比的自由度變低。
本發明為了解決上述問題，將確保減速裝置的減速比的自由度、並且將謀求小型化作為其課題。
本發明通過如下結構解決上述課題，其具備有：外齒輪；內齒輪，與該外齒輪內咬合；第1、第2突緣體，配置於前述外齒輪的軸向兩側；及第1、第2銷構件，從該第1、第2突緣體的對置之一側分別向軸向突出而設置，貫穿前述外齒輪，並且與該外齒輪的自轉成份同步，其中該第1突緣體和第2突緣體並沒有於前述第1、第2銷構件的位置沿軸向連結，而是於該第1、第2銷構件的位置以外的位置沿軸向連結。
於本發明中，第1、第2突緣體並沒有於與外齒輪的自轉成份同步之第1、第2銷構件的位置沿軸向連結，而是於該第1、第2銷構件的位置以外的位置沿軸向連結。因此，第1、第2銷構件無需在本身內部具備用於連結第1、第2突緣體之構件，從而本發明能夠較細(較小)地形成第1、第2銷構件。藉此，本發明還能夠縮小(第1、第2銷構件所貫穿之)外齒輪，其結果，能夠謀求減速裝置的小型化。並且，例如，當減速裝置為偏心擺動型減速裝置等時，由於貫穿該外齒輪之第1、第2銷構件較細，因此即使縮小外齒輪，外齒輪可擺動的動作範圍亦不會被限制。其結果，本發明不用限制減速裝置的可實現的減速比，就能夠確保減速比的自由度。
從該觀點來看，本發明還能夠掌握成如下發明：其具備有：中央構件；行星構件，圍繞該中央構件公轉，並且與該中央構件外接；環構件，與該行星構件內接；第1、第2突緣體，於前述行星構件的軸向兩側對置而配置；及第1、第2銷構件，從該第1、第2突緣體的對置之一側分別向軸向突出而設置，插嵌於前述行星構件，並且與該行星構件的公轉成份同步，其中，該第1突緣體與第2突緣體並沒有於前述第1、第2銷構件的位置沿軸向連結，而是於該第1、第2銷構件的位置以外的位置沿軸向連結。亦即，依該結構，能夠謀求插嵌第1、第2銷構件之行星構件的小型化，且能夠將環構件與行星構件的大小關係(比率)確保為恆定，因此其結果，不用限制減速裝置的可實現的減速比，就能夠確保減速比的自由度，並且能夠謀求減速裝置的小型化。
“與外齒輪的自轉成份同步”是指，當外齒輪自轉時，(第1、第2銷構件)與該自轉之外齒輪一同圍繞內齒輪的軸心公轉，另一方面，當外齒輪的自轉受限制而只進行擺動時，(第1、第2銷構件)與該被限制自轉之外齒輪一同(不進行前述公轉)維持停止之狀態。
同樣，“與行星構件的公轉成份同步”是指，當行星構件圍繞中央構件公轉時，(第1、第2銷構件)與該公轉之行星構件一同圍繞中央構件公轉，另一方面，當行星構件的公轉受限制時，(第1、第2銷構件)與該被限制公轉之行星構件一同(不進行前述公轉)維持停止之狀態。
依本發明，能夠確保減速裝置的減速比的自由度，並且能够謀求小型化。
以下，根據附圖對本發明的實施形態的一例進行說明。
第1圖中表示減速裝置100的縱截面圖。此外，第2圖中表示沿第1圖的箭頭II-II線之截面圖。
首先，若對概要進行敘述，則本實施形態之減速裝置100的特徵為，具備有：第1、第2外齒輪130、132；內齒輪134，與第1、第2外齒輪130、132內咬合；第1、第2突緣體152、154，於第1、第2外齒輪130、132的軸向兩側對置而配置；及複數個(該例子中為6根)第1銷構件144A～144F(第1圖的例子中僅圖示其中144A)、第2銷構件146A～146F。第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F從第1、第2突緣體152、154的對置之一側分別向軸向突出而設置，貫穿第1、第2外齒輪130、132，並且與第1、第2外齒輪130、132的自轉成份同步。第1突緣體152和第2突緣體154並沒有於第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F的位置沿軸向連結，而是於第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F的位置以外的位置沿軸向連結。
以下，對減速裝置100進行詳細敘述。
減速裝置100採用所謂的中心曲柄機構，將輸入軸120配置於減速裝置100的軸心。在該輸入軸120上一體地形成有偏心體122、124。透過偏心體用軸承126、128，2片第1、第2外齒輪130、132可旋轉地嵌合於該偏心體122、124。
偏心體122、124由於相位偏離180度而形成，因此伴隨此2片第1、第2外齒輪130、132亦成為180度相位不同之配置。第1、第2外齒輪130、132與內齒輪134內咬合。內齒輪134與減速裝置100的外殼162成為一體化。於本實施形態中，內齒輪134的內齒由外銷139及被包覆於該外銷139之外輥135、137構成。內齒輪134的齒數比第1、第2外齒輪130、132的齒數僅多“1”。
再者，內齒輪的齒數亦可比第1、第2外齒輪的齒數多“2”以上。
於第1外齒輪130設置有複數個(該例子中為6個)內銷孔136A～136F及複數個(該例子中為3個)連結銷孔140A～140C(第1圖的例子中僅圖示其中136A、140A)。於第2外齒輪132設置有複數個內銷孔138A～138F及複數個連結銷孔142A～142C。於第1、第2外齒輪130、132的內銷孔136A～136F、138A～138F，遊動嵌合有後面詳細敘述之第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F及內輥148A～148F。此外，於連結銷孔140A～140C、142A～142C插嵌有連結銷150A～150C。
藉此，第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F及內輥148A～148F於內銷孔136A～136F與內輥148A～148F的滑動面及內輥148A～148F與第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F的滑動面，分別伴隨滑動接觸，同時吸收第1、第2外齒輪130、132的擺動成份，並只將自轉成份傳遞至第1、第2突緣體152、154。亦即，第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F及內輥148A～148F與第1、第2外齒輪130、132的自轉成份同步並有助於減速裝置100的旋轉的取出。
與此相對，連結銷150A～150C並沒有與第1、第2外齒輪130、132的連結銷孔140A～140C、142A～142C接觸，不助於第1、第2外齒輪130、132的自轉成份的取出。
該第1、第2突緣體152、154於第1、第2外齒輪130、132的軸向兩側對置而配置。第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F從第1、第2突緣體152、154的對置的一側分別向軸向突出而設置。該第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F分別一體地形成於第1、第2突緣體152、154。(第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F被一體地形成之)第1、第2突緣體152、154使用相同的模具藉由鍛造製造，均為相同形狀。第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F的突出長度均為第1、第2突緣體152、154之間距離的約一半(1/2)。於第1銷構件144A～144F和第2銷構件146A～146F的對置的一側的前端彼此之間確保有間隙156(軸向長度X)。第1突緣體152和第2突緣體154並沒有於配置有第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F之位置沿軸向連結。於第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F的外周，滑動自如地包覆有內輥148A～148F。於本實施形態中，第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F藉由1個內輥148A～148F被一體地覆蓋。第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F及內輥148A～148F作為整體貫穿第1、第2外齒輪130、132，並且與第1、第2外齒輪130、132的自轉成份同步。亦即，第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F與第1、第2外齒輪130、132一同旋轉，取出藉由減速裝置100減速後的旋轉。第1、第2突緣體152、154藉由軸承181、183旋轉自如地支撐於外殼162。
第1、第2突緣體152、154於配置有第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F之位置以外的位置，藉由連結機構(連結手段)147A～147C沿軸向連結。於本實施形態中，連結機構147A～147C為與第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F分開設置於第1、第2突緣體152、154之間之柱構件149A～149C。柱構件149A～149C，具備有：連結銷150A～150C，於軸向的兩端部形成有螺紋部150A1、150A2、150B1、150B2、150C1、150C2(於第1圖的例子中，僅圖示連結機構147A的兩端部的螺紋部150A1、150A2)；及螺帽164A、166A、164B、166B、164C、166C(於第1圖的例子中，僅圖示連結機構147A的螺帽164A、166A)，嵌入於該連結銷150A～150C的螺紋部150A1～150C1、150A2～150C2。藉由使連結銷150A～150C貫穿於第1、第2突緣體152、154，並在形成於連結銷150A～150C的兩端部之螺紋部150A1～150C1、150A2～150C2嵌入螺帽164A～164C、166A～166C，從而第1、第2突緣體152、154沿軸向連結。
再者，於本實施形態中，連結銷在兩端部形成螺紋部，但未必一定形成於兩端部，可以為其中任一方與第1或第2突緣體(152、154)成為一體化，僅在另一方側的端部形成螺紋部的結構。
接著，對減速裝置100的作用進行說明。
首先，對減速裝置100整體的作用進行說明。
若來自未圖示之馬達等驅動源之動力傳至輸入軸120，且該輸入軸120旋轉，則與該輸入軸120被一體地形成之偏心體122、124亦旋轉，伴隨此，第1、第2外齒輪130、132欲擺動旋轉。但是，第1、第2外齒輪130、132藉由所咬合之內齒輪134，其自由的旋轉(自轉)受限制，大體上只進行擺動。此時，由於第1、第2外齒輪130、132的齒數與內齒輪134的齒數存在些微之差，因此若第1、第2外齒輪130、132擺動旋轉1次，則第1、第2外齒輪130、132僅自轉與其齒數差對應的量。減速裝置100可通過取出該自轉成份來實現(第1、第2外齒輪130、132的齒數-內齒輪134的齒數)/(第1、第2外齒輪130、132的齒數)之減速比。藉由內銷孔136A～136F、138A～138F和遊動嵌合於該內銷孔136A～136F、138A～138F之第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F及內輥148A～148F，第1、第2外齒輪130、132的擺動成份被吸收，只有前述自轉成份透過第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F輸出至第1、第2突緣體152、154。
接著，對第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F和其周邊構件的作用進行說明。
第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F貫穿第1、第2外齒輪130、132，與第1、第2外齒輪130、132的自轉成份同步，取出減速裝置100的旋轉。第1突緣體152和第2突緣體154並沒有於配置有第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F之位置沿軸向連結，而是於配置有第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F之位置以外的位置，藉由連結機構147A～147C沿軸向連結。亦即，第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F和連結機構147A～147C分別於配置有第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F之位置和其以外的位置，分擔第1、第2突緣體152、154的連結和旋轉取出的2個作用。藉此，第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F無需於本身內部具備用於連結第1、第2突緣體152、154之構件(例如，螺栓等)，並無需沿軸向連結第1、第2突緣體152、154，因此能夠較小(較細)地形成第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F。該第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F分別一體地形成於第1、第2突緣體152、154，因此可以提高第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F與第1、第2突緣體152、154之間的連結強度，並且提高第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F本身的強度。此外，第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F均為相同形狀(第1、第2突緣體152、154之間距離的約一半長度的構件)。因此，(第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F被一體地形成之)第1、第2突緣體152、154與具備比第1、第2突緣體152、154之間距離的約一半更長之銷構件之突緣體相比，能夠容易且高精確度地製造。此外，該相同形狀的第1、第2突緣體152、154由於使用相同形狀的突緣專用模具並藉由鍛造製造，因此藉由1個形狀的突緣專用模具製造之突緣體的製造量變成分別藉由個別形狀的突緣專用模具製造第1、第2突緣體152、154時的約2倍。藉此，藉由1個模具製造之第1、第2突緣體152、154的製造量變多，第1、第2突緣體152、154的單價被降低。此外，第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F由於在第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F的對置之一側的前端彼此之間具有間隙，因此無需高精確度地加工對置之一側的面，就能夠降低製造時間和成本。
此外，由於連結第1、第2突緣體152、154之連結銷150A～150C能夠與第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F偏離位置而形成，因此，形成位置的自由度高，且容易確保恆定強度。
這些效果相結合，第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F及連結銷150A～150C確保恆定強度、精確度，同時較小(較細)地形成，(第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F等所貫穿之)第1、第2外齒輪130、132亦可較小地形成。其結果，能夠謀求減速裝置100的小型化。
另外，由於貫穿第1、第2外齒輪130、132之第1、第2銷構件144A～144F、146A～146F較細，因此即使縮小第1、第2外齒輪130、132，第1、第2外齒輪130、132之可擺動的動作範圍亦不會受限制。其結果，減速裝置100不用限制可實現的減速比，就能夠確保減速比的自由度。
接著，對其他實施形態進行說明。
於第3圖中表示減速裝置200的縱截面圖。於第4圖中表示沿第3圖的箭頭IV-IV線之截面圖。
本實施形態中，最大特徵為，減速裝置200排除於上述實施形態中構成連結機構(147A、147B)之柱構件(149A～149C)，具備後述之連結機構(連結手段)247A、247B，並且設置於第1、第2突緣體252、254之間之構件僅為第1、第2銷構件244A～244I、246A～246I。
再者，於本實施形態中，第1、第2銷構件244A～244I、246A～246I於對置之一側的前端彼此之間確保間隙256。
首先，對減速裝置200的結構進行簡單說明。
於輸入軸220配置有第1、第2軸承278、280。第1、第2突緣體252、254藉由該第1、第2軸承278、280旋轉自如地支撐輸入軸220。於輸入軸220上的位置形成有第1、第2槽274、276，第1、第2制動環270、272通過嵌入於該第1、第2槽274、276來固定於該輸入軸220。第1、第2制動環270、272抵接於第1、第2軸承278、280的內圈278B、280B的軸向外側。
此外，第3、第4軸承281、283抵接於外殼262的突起部262A、262B。第1、第2突緣體252、254藉由該第3、第4軸承281、283相對於外殼262被旋轉自如地支撐。
於本實施形態中，第1、第2軸承278、280的作用線J及第3、第4軸承281、283的作用線K均相對第1、第2突緣體252、254的軸線I傾斜。因此，第1～第4軸承278、280、281、283為可以承受從第1、第2突緣體252、254受到的推力方向(軸向)及徑向方向(半徑方向)的荷載之軸承。
接著，對本實施形態之連結機構(連結手段)247A、247B進行說明。
沿軸向連結減速裝置200的第1、第2突緣體252、254之連結機構(連結手段)247A、247B，主要包括：第1、第2軸承278、280；第1、第2制動環(固定構件)270、272；第1、第2槽274、276；第3、第4軸承281、283；及外殼262。藉由該連結機構247A、247B，第1、第2突緣體252、254沿軸向連結，且防止軸向的移動。具體而言，如在以下詳細敘述般，第1、第2突緣體252、254向P1、P2方向(減速裝置的外側)的移動被第1、第2軸承278、280、第1、第2制動環270、272及第1、第2槽274、276防止。另外，第1、第2突緣體252、254向Q1、Q2方向(減速裝置的內側)的移動被第3、第4軸承281、283和外殼262防止。
再者，當為使第1、第2銷構件的對置之一側的端面抵接之結構時，亦可藉由該第1、第2銷構件的端面的抵接，防止第1、第2突緣體向Q1、Q2方向的移動。
第1、第2軸承278、280的加壓例如於第1、第2制動環270、272與第1、第2軸承278、280的外圈278A、280A之間插入墊片(省略圖示)等來進行調整。對於第3、第4軸承281、283，亦可於外圈281A、283A與外殼262的突起部262A、262B之間插入墊片等來進行調整預壓。
首先，對防止第1、第2突緣體252、254向P1、P2方向(減速裝置的外側)移動進行詳細敘述。
第1軸承278的外圈278A被兼作為第1突緣體252，第2軸承280的外圈280A被兼作為第2突緣體254。第1、第2軸承278、280的內圈278B、280B(並非兼作為其他構件)均為個別構件，安裝於輸入軸220。第1、第2軸承278、280的滾動體278C、280C被外圈278A、280A與內圈278B、280B夾住。
第1、第2突緣體252、254藉由該第1、第2軸承278、280旋轉自如地支撐輸入軸220。第1、第2突緣體252、254向P1、P2方向作用之力從第1、第2突緣體252、254輸入至第1、第2軸承278、280。於該第1、第2軸承278、280的軸向外側抵接有第1、第2制動環270、272。該第1、第2制動環270、272通過嵌入在輸入軸220所形成之第1、第2槽274、276來固定於該輸入軸220。第1、第2突緣體252、254分別透過第1、第2軸承278、280並藉由第1、第2制動環270、272及第1、第2槽274、276，防止向P1、P2方向的移動。
接著，對防止第1、第2突緣體252、254向Q1、Q2方向(減速裝置的內側)的移動進行詳細敘述。
第3軸承281的內圈281B被兼作為第1突緣體252，第4軸承283的內圈283B被兼作為第2突緣體254。第3、第4軸承281、283的滾動體281C、283C被內圈281B、283B與外圈281A、283A夾住。第3、第4軸承281、283的外圈281A、283A分別抵接於外殼262的突起部262A、262B，防止第3、第4軸承281、283向Q1、Q2方向移動。藉此，防止第1、第2突緣體252、254向Q1、Q2方向移動。
減速裝置200的旋轉的取出與上述實施形態相同，藉由第1銷構件244A～244I(第3圖的例子中，僅圖示其中244A、244E)、第2銷構件246A～246I進行。
減速裝置200為如下結構：由於能夠藉由連結機構247A、247B沿軸向連結第1、第2突緣體252、254，並排除上述實施形態中的柱構件(149A～149C)，因此於第1、第2突緣體252、254之間僅具備第1、第2銷構件244A～244I、246A～246I。所有第1、第2銷構件244A～244I、246A～246I無需在本身內部具備用於連結第1、第2突緣體252、254之構件。因此，能夠較小(較細)地形成第1、第2銷構件244A～244I、246A～246I，結果，能夠謀求減速裝置200的小型化。此外，減速裝置200不用限制可實現的減速比，就能夠確保減速比的自由度。
再者，於本實施形態的結構中，當無法僅通過對各軸承(278、280、281、283)賦予加壓來充分進行第1、第2突緣體沿圓周方向的連結時，為了進一步強化第1、第2突緣體沿圓周方向的連結，例如亦可於第1、第2銷構件之間具備頂出銷等。
另外，於本實施形態中，軸承為(作用線相對第1、第2突緣體的軸線傾斜)可以承受推力方向及徑向方向的荷載之軸承，但作用線未必一定相對於軸線傾斜，例如(主要)僅承受徑向方向的荷載之軸承，即使為軸承的作用線並沒有相對第1、第2突緣體的軸線傾斜的軸承，亦可沿軸向連結第1、第2突緣體。
此外，於本實施形態中，軸承(278、280)的外圈被兼作為第1、第2突緣體，但未必一定兼作，亦可將軸承的外圈作為(與第1、第2突緣體不同之)個別構件。
有關其他結構，由於基本上與第1圖所示之減速裝置100的結構相同，因此僅對與減速裝置100對應之部份(功能上相同的部份)附加後兩位數字相同之符號，省略重複說明。
對以下本實施形態之減速裝置亦相同，僅對與第1圖所示之減速裝置100的結構對應之部份附加後兩位數字相同之符號，省略重複說明。
接著，對另一其他實施形態進行說明。
本實施形態中，將本發明應用於所謂的簡單行星齒輪減速裝置300中。
於第5圖中表示減速裝置300的縱截面圖。
減速裝置300，具備有：恆星齒輪(中央構件)382；複數個行星齒輪(行星構件)384(該例子中僅圖示1個)，圍繞恆星齒輪382公轉，並且與該恆星齒輪382外咬合；內齒輪(環構件)334，與該行星齒輪384內咬合；第1、第2突緣體352、354，於行星齒輪384的軸向兩側對置而配置；及第1、第2銷構件344、346。第1、第2銷構件344、346從第1、第2突緣體352、354的對置之一側分別向軸向突出而設置，插嵌於行星齒輪384，並且與行星齒輪384的公轉成份同步。第1突緣體352和第2突緣體354並沒有於配置有第1、第2銷構件344、346之位置沿軸向連結，而是於配置有第1、第2銷構件344、346之位置以外的位置，藉由連結機構(連結手段)347沿軸向連結。於本實施形態中，連結機構347具備有連結螺栓386及形成於第2突緣體354之螺紋部(省略圖示)。通過於第2突緣體354的螺紋部嵌入連結螺栓386來連結第1、第2突緣體352、354。此外，行星齒輪384透過分別配置於第1、第2銷構件344、346的外周之2個滾針軸承348A、348B被旋轉自如地支撐。藉此，第1、第2銷構件344、346取出行星齒輪384的公轉成份，連結螺栓386連結第1、第2突緣體352、354。由於第1、第2銷構件344、346無需具備用於連結第1、第2突緣體352、354之構件，因此可以較小(較細)地形成。其結果，能夠謀求減速裝置300的小型化。此外，需要時減速裝置300能夠謀求行星齒輪384的小型化，且能夠將內齒輪334與行星齒輪384之大小關係(比率)確保為恆定。因此，減速裝置300不用限制可實現的減速比，就能夠確保減速比的自由度。
再者，於本實施形態中，於第1、第2銷構件的外周分別配置有個別的滾針軸承，但亦可配置已被一體化之1個滾針軸承。
此外，於本實施形態中，單純行星型減速裝置於各構件上使用“齒輪”，但亦可使用“輥構件”。
再者，於上述所有實施形態中，第1、第2銷構件分別與第1、第2突緣體被一體地形成，但不限於此，亦可與第1、第2突緣體分開形成。此外，於上述實施形態中，於第1銷構件與第2銷構件的對置之一側的前端彼此之間存在間隙，但該間隙未必一定存在，亦可配置為第1、第2銷構件相抵接。
另外，第1、第2突緣體均為相同形狀，但不限於此，亦可為互不相同形狀。例如，亦可為在第1、第2突緣體一體形成第1、第2銷構件，其中任一方的銷構件比另一方銷構件長之突緣體。
再者，於上述實施形態之偏心擺動型減速裝置中，顯示出內齒輪固定、外齒輪自轉、並從第1、第2突緣體取出旋轉之類型的減速裝置，但不限於此，亦可為外齒輪固定(外齒輪的自轉受限制，第1、第2銷構件亦維持已停止之狀態)、內齒輪自轉、並從外殼取出旋轉之類型的減速裝置。同樣道理，有關實施形態之單純行星齒輪減速裝置，亦可為行星構件固定(公轉受限制之狀態)例如環構件自轉、並從外殼取出旋轉之類型的減速裝置。
130、132．．．外齒輪(第1、第2外齒輪)
134．．．內齒輪
144A～144F、146A～146F．．．第1、第2銷構件
152、154．．．第1、第2突緣體
第1圖係本發明的實施形態之減速裝置的縱截面圖。
第2圖係沿第1圖的箭頭II-II線之截面圖。
第3圖係本發明的另一實施形態之減速裝置的縱截面圖。
第4圖係沿第3圖的箭頭IV-IV線之截面圖。
第5圖係本發明的另一其他實施形態之減速裝置的縱截面圖。
第6圖係表示先前的一例之減速裝置的縱截面圖。
100．．．減速裝置
X．．．軸向長度
148A．．．內輥
136A．．．第1外齒輪的內銷孔
138A．．．第2外齒輪的內銷孔
152．．．第1突緣體
154．．．第2突緣體
144A．．．第1銷構件
146A．．．第2銷構件
156．．．間隙
122、124．．．偏心體
120．．．輸入軸
126、128．．．偏心體用軸承
140A．．．第1外齒輪的連結銷孔
142A．．．第2外齒輪的連結銷孔
150A．．．連結銷
147A．．．連結機構
149A．．．柱狀構件
150A1、150A2．．．螺紋部
164A、166A．．．螺帽
132．．．第2外齒輪
181、183．．．軸承
162．．．外殼
135、137．．．外輥
130．．．第1外齒輪
139．．．外銷
134．．．內齒輪

Claims (7)

  1. 一種減速裝置，其特徵為，具備：外齒輪；內齒輪，與該外齒輪內咬合；第1、第2突緣體，配置於前述外齒輪的軸向兩側；及第1、第2銷構件，從該第1、第2突緣體的對置之一側分別向軸向突出而設置，貫穿前述外齒輪，並且與該外齒輪的自轉成份同步，該第1突緣體和第2突緣體並沒有於前述第1、第2銷構件的位置沿軸向連結，而是於該第1、第2銷構件的位置以外的位置沿軸向連結，前述第1、第2銷構件分別一體形成於前述第1、第2突緣體。
  2. 如申請專利範圍第1項記載之減速裝置，其中，於前述第1銷構件和第2銷構件的對置之一側的前端彼此之間存在著間隙。
  3. 如申請專利範圍第1或2項記載之減速裝置，其中，前述第1、第2突緣體均為相同形狀。
  4. 如申請專利範圍第1或2項記載之減速裝置，其中，前述第1、第2突緣體於前述第1、第2銷構件的位置以外的位置，藉由連結手段沿軸向連結，該連結手段，具備有：支撐該減速裝置的輸入軸之軸承和防止該軸承向前述輸入軸上的至少軸向的一方側移動之固定構件作為其結構元件的一部份。
  5. 如申請專利範圍第4項記載之減速裝置，其中，前述軸承為承受推力方向的荷載之軸承。
  6. 如申請專利範圍第1或2項記載之減速裝置，其中，前述第1、第2突緣體於前述第1、第2銷構件的位置以外的位置，藉由連結手段沿軸向連結，前述連結手段為與前述第1、第2銷構件分開設置於前述第1、第2突緣體之間的柱構件。
  7. 如申請專利範圍第6項記載之減速裝置，其中，前述柱構件，具備：在軸向的端部形成有螺紋部之連結銷；及嵌入於該連結銷的螺紋部之螺帽，使該連結銷貫穿於前述第1、第2突緣體，通過將螺帽嵌入於該連結銷的端部所形成之螺紋部，從而前述第1、第2突緣體沿軸向連結。
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