CN107044511A - 一种机器人用摆线差齿减速机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人用摆线差齿减速机，包括一级渐开线行星减速机构和二级摆线针轮行星减速机构，渐开线恒星齿轮套装齿合在渐开线输入齿轮轴的端部上，渐开线恒星齿轮与渐开线行星齿轮相啮合，渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在行星架上，前摆线轮和后摆线轮均套装在渐开线输入齿轮轴的外轴面和偏心轴的外轴面上且位于行星架内侧，前摆线轮和后摆线轮的外环面分别与针壳的内环侧壁之间环向均布连接有若干根滚针，渐开线行星齿轮套装连接在偏心轴的前端部上。所述的一种机器人用摆线差齿减速机，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等特点。

Description

一种机器人用摆线差齿减速机
技术领域
本发明涉及减速器领域，尤其是一种机器人用摆线差齿减速机。
背景技术
机器人用RV(Rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。RV传动其中有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1′；根据RV减速器的型号规定间隙回差(Backlash)不超过1′～1.5′。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。
由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，如何设计出体积小、精度高、成本低的RV减速机，成了当今面临的难题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种机器人用摆线差齿减速机，其结构合理，曲柄轴强度大、抗冲击性能好。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人用摆线差齿减速机，包括一级渐开线行星减速机构和二级摆线针轮行星减速机构，一级渐开线行星减速机构和二级摆线针轮行星减速机构形成两级一个减速行星机构，行星机构将针壳设计在前行星架、后行星架外圆上，结构紧凑，降低制造难度，
所述的一级渐开线行星减速机构包括渐开线行星齿轮、渐开线恒星齿轮以及渐开线输入齿轮轴，渐开线恒星齿轮套装齿合在渐开线输入齿轮轴的端部上，渐开线恒星齿轮与渐开线行星齿轮相啮合，
所述的二级摆线针轮行星减速机构包括偏心轴、前摆线轮、后摆线轮、前行星架、后行星架以及针壳，所述的前行星架和后行星架安装在针壳内，前行星架和后行星架通过柱式锥销相紧固固定连接形成行星架，前摆线轮和后摆线轮安装在前行星架和后行星架之间，所述的渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在行星架上，前摆线轮和后摆线轮均套装在渐开线输入齿轮轴的外轴面和偏心轴的外轴面上且位于行星架内侧，前摆线轮和后摆线轮的外环面分别与针壳的内环侧壁之间环向均布连接有若干根滚针，渐开线行星齿轮套装连接在偏心轴的前端部上。
所述的渐开线输入齿轮轴和偏心轴的前部外轴面分别与前行星架之间连接有第一圆锥滚子轴承，渐开线输入齿轮轴和偏心轴的尾端外环面分别与后行星架之间均连接有第二圆锥滚子轴承。
为了实现密封性能，所述的偏心轴的外轴面上与行星架之间连接有钢保持架滚针轴承，所述的针壳的内侧面与后行星架的外侧面之间连接有骨架油封，所述的针壳的内侧壁分别与前行星架和后行星架的外侧壁之间均连接有圆珠滚子轴承。
进一步地，所述的渐开线行星齿轮的齿数为44个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为8mm。
进一步地，所述的渐开线恒星齿轮的齿数为16个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为12.3mm。
进一步地，所述的渐开线输入齿轮轴的齿数为10个，模数为1.25，压力角为20°，齿宽为27mm。
进一步地，所述的偏心轴的偏心距为1.5mm。
进一步地，所述的前摆线轮或后摆线轮为39个，针齿套外径为Φ7mm，偏心距为1.5mm，针轮中心圆直径为Φ162mm，齿宽为13.85mm。
进一步地，所述的滚针的外径为Φ7mm，长度为27.8mm。
进一步地，所述的针壳的齿数为40个，中心圆直径为Φ162mm，针齿直径为Φ7mm。
本发明的有益效果是：所述的一种机器人用摆线差齿减速机，将针壳设计在前行星架、后行星架外圆上，结构紧凑，减小减速机轴向尺寸从而达到减重目的，而轴承内置，直接在零件上加工高精度圆弧轨道，减少了轴承制造装配误差，使得减速机中薄弱易损环节得到大幅度改善，减速机再大负载下减小了回差，提高了工作精度。摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好，单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况，行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性，本发明与普通RV减速机相比，偏心轴以及行星齿数量由两个改为三个，提高了减速机的抗冲击性能，大大增加了偏心轴的强度，大大提高了减速机的寿命，本发明具有结构合理、体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了RV减速机的适用范围，本发明的优点在于简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等特点。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明所述的一种机器人用摆线差齿减速机的整体结构示意图；
图2是本发明所述的一种机器人用摆线差齿减速机的拆分式结构示意图。
附图中标记分述如下：1、渐开线行星齿轮，2、渐开线恒星齿轮，3、渐开线输入齿轮轴，4、偏心轴，5、前摆线轮，6、后摆线轮，7、前行星架，8、后行星架，9、针壳，10、滚针，11、第一圆锥滚子轴承，12、第二圆锥滚子轴承，13、钢保持架滚针轴承，14、骨架油封，15、圆珠滚子轴承。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1和图2所示的一种机器人用摆线差齿减速机，包括一级渐开线行星减速机构和二级摆线针轮行星减速机构，渐开线恒星齿轮2套装齿合在渐开线输入齿轮轴3的端部上，渐开线恒星齿轮2与三个渐开线行星齿轮1相啮合，渐开线行星齿轮1的齿数为44个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为8mm，渐开线恒星齿轮2的齿数为16个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为12.3mm，渐开线输入齿轮轴3的齿数为10个，模数为1.25，压力角为20°，齿宽为27mm，前行星架7和后行星架8安装在针壳9内，前摆线轮5或后摆线轮6为39个，针齿套外径为Φ7mm，偏心距为1.5mm，针轮中心圆直径为Φ162mm，齿宽为13.85mm，前行星架7和后行星架8通过柱式锥销相紧固固定连接形成行星架，前摆线轮5和后摆线轮6安装在前行星架7和后行星架8之间，渐开线输入齿轮轴3和三个偏心轴4分别并排穿置在行星架上，偏心轴4的偏心距为1.5mm，渐开线输入齿轮轴3和偏心轴4的前部外轴面分别与前行星架7之间连接有第一圆锥滚子轴承11，渐开线输入齿轮轴3和偏心轴4的尾端外环面分别与后行星架8之间均连接有第二圆锥滚子轴承12，偏心轴4的外轴面上分别与前行星架5和后行星架6之间均连接有钢保持架滚针轴承13，钢保持架滚针轴承13位于第一圆锥滚子轴承11和第二圆锥滚子轴承12之间，前摆线轮5和后摆线轮6均套装在渐开线输入齿轮轴3的外轴面和偏心轴4的外轴面上且位于行星架内侧，前摆线轮5和后摆线轮6的外环面分别与针壳9的内环侧壁之间环向均布连接有四十根滚针10，滚针10的外径为Φ7mm，长度为27.8mm，渐开线行星齿轮1套装连接在偏心轴4的前端部上，在针壳9的内侧面与后行星架8的外侧面之间连接有骨架油封14，针壳9的齿数为40个，中心圆直径为Φ162mm，针齿直径为Φ7mm，针壳9的内侧壁分别与前行星架7和后行星架8的外侧壁之间均连接有圆珠滚子轴承15。
本发明所述的一种机器人用摆线差齿减速机的工作原理：此减速机工作时，渐开线输入齿轮轴3通过第一圆锥滚子轴承11和第二圆锥滚子轴承12在行星架内转动，在转动时，套装在渐开线输入齿轮轴3端部上的渐开线恒星齿轮2进行跟着同步转动，在渐开线恒星齿轮2转动的同时带动与之啮合的渐开线行星齿轮1相同步转动，渐开线行星齿轮1带动偏心轴4转动，偏心轴4通过第一圆锥滚子轴承11和第二圆锥滚子轴承12在行星架内转动，渐开线输入齿轮轴3和偏心轴4同步转动时，从而带动行星架内的前摆线轮5和后摆线轮6作摆线运动，实现了减速机的摆线运动，摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好，单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种机器人用摆线差齿减速机，其特征是：包括一级渐开线行星减速机构和二级摆线针轮行星减速机构，
所述的一级渐开线行星减速机构包括渐开线行星齿轮(1)、渐开线恒星齿轮(2)以及渐开线输入齿轮轴(3)，渐开线恒星齿轮(2)套装齿合在渐开线输入齿轮轴(3)的端部上，渐开线恒星齿轮(2)与渐开线行星齿轮(1)相啮合，
所述的二级摆线针轮行星减速机构包括偏心轴(4)、前摆线轮(5)、后摆线轮(6)、前行星架(7)、后行星架(8)以及针壳(9)，所述的前行星架(7)和后行星架(8)安装在针壳(9)内，前行星架(7)和后行星架(8)通过柱式锥销相紧固固定连接形成行星架，前摆线轮(5)和后摆线轮(6)安装在前行星架(7)和后行星架(8)之间，所述的渐开线输入齿轮轴(3)和偏心轴(4)分别并排穿置在行星架上，前摆线轮(5)和后摆线轮(6)均套装在渐开线输入齿轮轴(3)的外轴面和偏心轴(4)的外轴面上且位于行星架内侧，前摆线轮(5)和后摆线轮(6)的外环面分别与针壳(9)的内环侧壁之间环向均布连接有若干根滚针(10)，渐开线行星齿轮(1)套装连接在偏心轴(4)的前端部上。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用摆线差齿减速机，其特征是:所述的渐开线输入齿轮轴(3)和偏心轴(4)的前部外轴面分别与前行星架(7)之间连接有第一圆锥滚子轴承(11)，渐开线输入齿轮轴(3)和偏心轴(4)的尾端外环面分别与后行星架(8)之间均连接有第二圆锥滚子轴承(12)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人用摆线差齿减速机，其特征是:所述的偏心轴(4)的外轴面上与行星架之间连接有钢保持架滚针轴承(13)，所述的针壳(9)的内侧面与后行星架(8)的外侧面之间连接有骨架油封(14)，所述的针壳(9)的内侧壁分别与前行星架(7)和后行星架(8)的外侧壁之间均连接有圆珠滚子轴承(15)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人用摆线差齿减速机，其特征是:所述的渐开线行星齿轮(1)的齿数为44个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为8mm。
5.根据权利要求1所述的一种机器人用摆线差齿减速机，其特征是:所述的渐开线恒星齿轮(2)的齿数为16个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为12.3mm。
6.根据权利要求1所述的一种机器人用摆线差齿减速机，其特征是:所述的渐开线输入齿轮轴(3)的齿数为10个，模数为1.25，压力角为20°，齿宽为27mm。
7.根据权利要求1所述的一种机器人用摆线差齿减速机，其特征是:所述的偏心轴(4)的偏心距为1.5mm。
8.根据权利要求1所述的一种机器人用摆线差齿减速机，其特征是:所述的前摆线轮(5)或后摆线轮(6)为39个，针齿套外径为Φ7mm，偏心距为1.5mm，针轮中心圆直径为Φ162mm，齿宽为13.85mm。
9.根据权利要求1所述的一种机器人用摆线差齿减速机，其特征是:所述的滚针(10)的外径为Φ7mm，长度为27.8mm。
10.根据权利要求1所述的一种机器人用摆线差齿减速机，其特征是:所述的针壳(9)的齿数为40个，中心圆直径为Φ162mm，针齿直径为Φ7mm。
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