CN100458217C - 单输入双输出行星减速器 - Google Patents
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Abstract
一种单输入双输出的行星减速器，属于行星减速装置，本发明主要包括：箱体、两个端盖、输入齿轮轴、2-4从动齿轮、偏心曲轴、带内齿的内齿圈、1-4个摆轮、支承架、带短轴的支承盘、输出中心齿轮、高速输出轴、内端为圆盘形的低输出轴等。由于本发明实现了一根输入齿轮轴输入，两根输出轴输出不同转速的动力，并且具有结构紧凑、简单，传动比大，承载和过载能力强，应用范围广等优点，所以本发明可广泛应用于洗衣机、搅拌机、水泥生产装备等机械设备中。
Description
技术领域
本发明属于行星齿轮传动装置，特别涉及单输入双输出行星传动减速装置。
背景技术
在洗衣机、搅拌机、水泥生产装备等很多行业中需要一种结构紧凑、传动比大、多齿啮合、承载和超载性好的单输入双输出减速装置，但目前，有关行星传动的单输入双输出减速装置的专利不多。因此，研制性能优良的行星传动的单输入双输出减速装置，有着重大意义。
现有的行星传动的单输入双输出减速装置，如申请号为200410017835.4专利公开的“行星轮系单输入双输出减速离合器”，是一种涉及全自动洗衣机领域的行星传动的单输入双输出装置，主要包括：输入轴、输出轴、脱水轴、皮带轮、旋臂架体等。电动机通过皮带轮带动输入轴旋转，输入轴外齿轮带动旋臂架体的一级传动支架上的一级传动左齿轮和一级传动右齿轮一起转动，一级传动右齿轮和二级传动右齿轮一齐转动，二级传动右齿轮又带动输出轴外齿轮转动，使输出轴转动，由于内齿圈定位于机芯外壳内壁不动，且一级传动右齿轮的右端与内齿圈啮合，则内齿圈逼迫旋臂架体绕输入轴的轴心转动，旋转的旋臂架体通过花键带动脱水轴反向转动。该装置结构复杂、传动效率低、承载和超载能力差、应用范围小等缺点，特别是不适合应用于大传动比、大功率、大扭矩、大负载的工况。
发明内容
本发明的目的是针对现有行星传动的单输入双输出减速装置的不足之处，提供一种单输入双输出行星减速器，具有结构紧凑、简单，传动比大，承载和过载能力强，传动效率高，应用泛围广等特点，特别适合应用于大传动比、大功率、大扭矩、大负载的工况。
本发明的目的是这样实现的：一种单输入双输出行星减速器，主要包括：箱体、两个端盖、带有内齿的内齿圈、输入齿轮轴、从动齿轮、偏心曲轴、摆轮、支承架、支承盘、输出中心齿轮、内端为圆盘形的低速输出轴、高速输出轴等。两个端盖分别设置在箱体的两端部，并与箱体固定连接。输入齿轮轴穿过一端端盖的中心，其一端通过轴承与端盖活动连接，并通过轴承与支承架活动连接，高速输出轴穿过另一端端盖的中心，其一端通过轴承与端盖活动连接。支承架设置在输入齿轮轴的内端，在支承架的中心位置上设置有通孔，通孔直径大于输入齿轮轴和高速输出轴内端的直径，支承架固接在箱体的底部。低速输出轴中心有轴向通孔，通孔的直径大于高速输出轴的外端直径。在低速输出轴圆盘部分的内侧面，设置有一个带有短轴的支承盘，支承盘的短轴部分通过轴承与低速输出轴的圆盘部分的中心活动连接，支承盘与低速输出轴为同一轴心，支承盘中心有轴向通孔，通孔的直径大于高速输出轴的直径而小于支承盘短轴的直径。高速输出轴的一端穿过支承盘和低速输出轴的通孔并与支承盘通过轴承活动连接，另一端通过轴承与支承架活动连接。输入齿轮轴、高速输出轴、支承盘以及低速输出轴为同心不同轴。偏心曲轴有2-4个，各偏心曲轴的一端分别通过轴承与端盖活动连接，另一端分别通过轴承与支承盘活动连接，偏心曲轴在箱体内沿圆周方向均匀分布，偏心曲轴由旋转轴和偏心套组合而成，偏心套固接在旋转轴的中部。从动齿轮为2-4个直齿轮或斜齿轮，分别设置在偏心曲轴的支承架与端盖之间的一端，与偏心曲轴固定连接，并与输入齿轮轴上的直齿或斜齿啮合，2-4个从动齿轮沿输入齿轮轴的圆周方向均匀分布。带有内齿和外齿的摆轮有1-4个，分别通过轴承分别活动连接在偏心曲轴的偏心套上，摆轮的对称轴与从动齿轮的对称轴为同轴不同心，1-4个摆轮之间的夹角沿箱体的内圆周均匀分布，1-4个摆轮有相同的渐开线型或摆线型内齿和外齿。内齿圈的无齿端与低速输出轴的圆盘部分固定连接，内齿圈内齿端的内齿为渐开线型齿或针齿。输出中心齿轮固接在高速输出轴的内端，输出中心齿轮的外齿为渐开线型齿或针齿。1-4个摆轮的内齿同时与输出中心齿轮的外齿相啮合，且摆轮的内齿与输出中心齿轮的外齿的齿数差为1-4齿，形成少齿差传动，输出高转速。同时1-4个摆轮的外齿同时与内齿圈的内齿相啮合，且摆轮的外齿与内齿圈的内齿的齿数差为1-4齿，形成少齿差传动，输出低转速，从而实现双转速输出。
本发明的减速运动过程：动力由输入齿轮轴输入，通过输入齿轮轴上的直齿或斜齿与2-4个从动齿轮上的直齿或斜齿啮合，从而使2-4个从动齿轮转动，实现第一级直齿或斜齿减速及功率分流。2-4个从动齿轮的转动带动相应的偏心曲轴转动，偏心曲轴的转动带动1-4个摆轮产生定轴摆动，摆轮的内齿与输出中心齿轮的外齿啮合，使输出中心齿轮产生转动，输出中心齿轮与高速输出轴固定连接，从而带动高速输出轴转动，实现高转速输出，摆轮的外齿与内齿圈的内齿啮合，使内齿圈产生转动，内齿圈与低速输出轴固定连接，从而带动低速输出轴转动，实现低转速输出，从而实现两个不同转速的双输出。
本发明采用上述技术方案后，实现了一根输入齿轮轴输入，两根输出轴输出不同转速的动力，并且具有结构紧凑、简单，传动比大，承载和过载能力强，应用范围广等优点。本发明可广泛应用于洗衣机、搅拌机、水泥生产装备等机械设备中。
附图说明
图1为本发明的双曲轴单摆轮单输入双输出行星减速器结构示意图；
图2为图1的A-A部面图；
图3为本发明的双曲轴双摆轮单输入双输出行星减速器结构示意图；；
图4为图3的A-A部面图；
图5为本发明的三曲轴三摆轮单输入双输出行星减速器结构示意图；；
图6为图5的A-A部面图；
图7本发明的四曲轴四摆轮单输入双输出行星减速器结构示意图；；
图8为图7的A-A部面图。
图中：1为输入齿轮轴，2为支承架，3为从动齿轮，4为偏心曲轴，5为轴套，6为内齿圈，7为摆轮，8为轴承，9为高速输出轴，10输出中心齿轮，11为支承盘，12为低速输出轴，13、15为端盖，14为箱体。
具体实施方式
下面结合具体实施方式，对本发明进一步说明。
实施例1
如图1、2所示，一种单曲柄单摆轮的单输入双输出行星减速器，主要包括：箱体14、两个端盖13和15、带有内齿的内齿圈6、输入齿轮轴1、从动齿轮3、偏心曲轴4、摆轮7、支承架2、圆形支承盘11、输出中心齿轮10、内端为圆盘形的低速输出轴12、高速输出轴9等。两个端盖13和15分别设置在箱体14的两端部，并与箱体14通过螺栓固定连接。输入齿轮轴1穿过一端端盖15的中心，其一端通过轴承与端盖15活动连接，并通过轴承与支承架2活动连接，低速输出轴12穿过另一端端盖13的中心，其一端通过轴承与端盖13活动连接。支承架2设置在输入齿轮轴1的内端，在支承架2的中心位置上设置有通孔，通孔直径大于输入齿轮轴1和高速输出轴9内端的直径，支承架2焊接在箱体14的底部。低速输出轴12中心有轴向通孔，通孔的直径大于高速输出轴9的外端直径。在低速输出轴12圆盘部分的内侧面，设置有一个带有短轴的支承盘11，支承盘11的短轴部分通过轴承与低速输出轴12的圆盘部分的中心活动连接，支承盘11与低速输出轴12为同一轴心，支承盘11中心有轴向通孔，通孔的直径大于高速输出轴9的直径而小于支承盘11短轴的直径。高速输出轴9的一端穿过支承盘11和低速输出轴12的通孔并与支承盘11通过轴承活动连接，另一端通过轴承与支承架2活动连接。输入齿轮轴1、高速输出轴9、支承盘11以及低速输出轴12为同心不同轴。偏心曲轴4有2个，各偏心曲轴4的一端分别通过轴承与端盖15活动连接，另一端分别通过轴承与支承盘11活动连接，偏心曲轴4在箱体14内沿圆周方向均匀分布，偏心曲轴4由旋转轴和偏心套组合而成，偏心套通过键连接固接在旋转轴的中部。从动齿轮3为2个直齿轮，分别设置在偏心曲轴4的支承架2与端盖15之间的一端，与偏心曲轴4通过键连接固定连接，并与输入齿轮轴1上的直齿啮合，2个从动齿轮3沿输入齿轮轴1的圆周方向均匀分布。带有内齿和外齿的摆轮7有1个，分别通过轴承8分别活动连接在偏心曲轴4的偏心套上，摆轮7的对称轴与从动齿轮3的对称轴为同轴不同心，摆轮7的内齿和外齿均为摆线型齿。内齿圈6的无齿端与低速输出轴12的圆盘部分通过螺栓固定连接，内齿圈6内齿端的内齿为针齿。输出中心齿轮10通过键连接固接在高速输出轴9的内端，输出中心齿轮10的外齿为针齿。摆轮7的内齿与输出中心齿轮10的外齿相啮合，且摆轮7的内齿与输出中心齿轮10的外齿的齿数差为1齿，形成少齿差传动，输出高转速。同时摆轮7的外齿与内齿圈6的内齿相啮合，且摆轮7的外齿与内齿圈6的内齿的齿数差为1齿，形成少齿差传动，输出低转速，从而实现双转速输出。
实施例2
如图3、4所示，一种双曲柄双摆轮的单输入双输出行星减速器，主要包括：箱体14、两个端盖13和15、带有内齿的内齿圈6、输入齿轮轴1、从动齿轮3、偏心曲轴4、摆轮7、支承架2、圆形支承盘11、输出中心齿轮10、内端为圆盘形的低速输出轴12、高速输出轴9等。两个端盖13和15分别设置在箱体14的两端部，并与箱体14通过螺栓固定连接。输入齿轮轴1穿过一端端盖15的中心，其一端通过轴承与端盖15活动连接，并通过轴承与支承架2活动连接，低速输出轴12穿过另一端端盖13的中心，其一端通过轴承与端盖13活动连接。支承架2设置在输入齿轮轴1的内端，在支承架2的中心位置上设置有通孔，通孔直径大于输入齿轮轴1和高速输出轴9内端的直径，支承架2焊接在箱体14的底部。低速输出轴12中心有轴向通孔，通孔的直径大于高速输出轴9的外端直径。在低速输出轴12圆盘部分的内侧面，设置有一个带有短轴的支承盘11，支承盘11的短轴部分通过轴承与低速输出轴12的圆盘部分的中心活动连接，支承盘11与低速输出轴12为同一轴心，支承盘11中心有轴向通孔，通孔的直径大于高速输出轴9的直径而小于支承盘11短轴的直径。高速输出轴9的一端穿过支承盘11和低速输出轴12的通孔并与支承盘11通过轴承活动连接，另一端通过轴承与支承架2活动连接。输入齿轮轴1、高速输出轴9、支承盘11以及低速输出轴12为同心不同轴。偏心曲轴4有2个，各偏心曲轴4的一端分别通过轴承与端盖15活动连接，另一端分别通过轴承与支承盘11活动连接，偏心曲轴4在箱体14内沿圆周方向均匀分布，偏心曲轴4由旋转轴和偏心套组合而成，偏心套通过键连接固接在旋转轴的中部。从动齿轮3为2个直齿轮，分别设置在偏心曲轴4的支承架2与端盖15之间的一端，与偏心曲轴4通过键连接固定连接，并与输入齿轮轴1上的直齿啮合，2个从动齿轮3沿输入齿轮轴1的圆周方向均匀分布。带有内齿和外齿的摆轮7有2个，分别通过轴承8分别活动连接在偏心曲轴4的偏心套上，2个摆轮7的对称轴与从动齿轮3的对称轴为同轴不同心，2个摆轮7之间的夹角沿箱体14的内圆周均匀分布，2个摆轮7有相同的渐开线型内齿和外齿。内齿圈6的无齿端与低速输出轴12的圆盘部分通过螺栓固定连接，内齿圈6内齿端的内齿为渐开线型齿。输出中心齿轮10通过键连接固接在高速输出轴9的内端，输出中心齿轮10的外齿为渐开线型齿。2个摆轮7的内齿同时与输出中心齿轮10的外齿相啮合，且摆轮7的内齿与输出中心齿轮10的外齿的齿数差为1齿，形成少齿差传动，输出高转速。同时2个摆轮7的外齿同时与内齿圈6的内齿相啮合，且摆轮7的外齿与内齿圈6的内齿的齿数差为1齿，形成少齿差传动，输出低转速，从而实现双转速输出。
实施例3
如图5、6所示，一种三曲柄三摆轮的单输入双输出行星减速器，主要包括：箱体14、两个端盖13和15、带有内齿的内齿圈6、输入齿轮轴1、从动齿轮3、偏心曲轴4、摆轮7、支承架2、圆形支承盘11、输出中心齿轮10、内端为圆盘形的低速输出轴12、高速输出轴9等。两个端盖13和15分别设置在箱体14的两端部，并与箱体14通过螺栓固定连接。输入齿轮轴1穿过一端端盖15的中心，其一端通过轴承与端盖15活动连接，并通过轴承与支承架2活动连接，低速输出轴12穿过另一端端盖13的中心，其一端通过轴承与端盖13活动连接。支承架2设置在输入齿轮轴1的内端，在支承架2的中心位置上设置有通孔，通孔直径大于输入齿轮轴1和高速输出轴9内端的直径，支承架2焊接在箱体14的底部。低速输出轴12中心有轴向通孔，通孔的直径大于高速输出轴9的外端直径。在低速输出轴12圆盘部分的内侧面，设置有一个带有短轴的支承盘11，支承盘11的短轴部分通过轴承与低速输出轴12的圆盘部分的中心活动连接，支承盘11与低速输出轴12为同一轴心，支承盘11中心有轴向通孔，通孔的直径大于高速输出轴9的直径而小于支承盘11短轴的直径。高速输出轴9的一端穿过支承盘11和低速输出轴12的通孔并与支承盘11通过轴承活动连接，另一端通过轴承与支承架2活动连接。输入齿轮轴1、高速输出轴9、支承盘11以及低速输出轴12为同心不同轴。偏心曲轴4有3个，各偏心曲轴4的一端分别通过轴承与端盖15活动连接，另一端分别通过轴承与支承盘11活动连接，偏心曲轴4在箱体14内沿圆周方向均匀分布，偏心曲轴4由旋转轴和偏心套组合而成，偏心套通过键连接固接在旋转轴的中部。从动齿轮3为3个斜齿轮，分别设置在偏心曲轴4的支承架2与端盖15之间的一端，与偏心曲轴4通过键连接固定连接，并与输入齿轮轴1上的斜齿啮合，3个从动齿轮3沿输入齿轮轴1的圆周方向均匀分布。带有内齿和外齿的摆轮7有3个，分别通过轴承8分别活动连接在偏心曲轴4的偏心套上，3个摆轮7的对称轴与从动齿轮3的对称轴为同轴不同心，3个摆轮7之间的夹角沿箱体14的内圆周均匀分布，3个摆轮7有相同的渐开线型内齿和外齿。内齿圈6的无齿端与低速输出轴12的圆盘部分通过螺栓固定连接，内齿圈6内齿端的内齿为渐开线型齿。输出中心齿轮10通过键连接固接在高速输出轴9的内端，输出中心齿轮10的外齿为渐开线型齿。3个摆轮7的内齿同时与输出中心齿轮10的外齿相啮合，且摆轮7的内齿与输出中心齿轮10的外齿的齿数差为1齿，形成少齿差传动，输出高转速。同时3个摆轮7的外齿同时与内齿圈6的内齿相啮合，且摆轮7的外齿与内齿圈6的内齿的齿数差为1齿，形成少齿差传动，输出低转速，从而实现双转速输出。
实施例4
如图7、8所示，一种四曲柄四摆轮的单输入双输出行星减速器，主要包括：箱体14、两个端盖13和15、带有内齿的内齿圈6、输入齿轮轴1、从动齿轮3、偏心曲轴4、摆轮7、支承架2、圆形支承盘11、输出中心齿轮10、内端为圆盘形的低速输出轴12、高速输出轴9等。两个端盖13和15分别设置在箱体14的两端部，并与箱体14通过螺栓固定连接。输入齿轮轴1穿过一端端盖15的中心，其一端通过轴承与端盖15活动连接，并通过轴承与支承架2活动连接，低速输出轴12穿过另一端端盖13的中心，其一端通过轴承与端盖13活动连接。支承架2设置在输入齿轮轴1的内端，在支承架2的中心位置上设置有通孔，通孔直径大于输入齿轮轴1和高速输出轴9内端的直径，支承架2焊接在箱体14的底部。低速输出轴12中心有轴向通孔，通孔的直径大于高速输出轴9的外端直径。在低速输出轴12圆盘部分的内侧面，设置有一个带有短轴的支承盘11，支承盘11的短轴部分通过轴承与低速输出轴12的圆盘部分的中心活动连接，支承盘11与低速输出轴12为同一轴心，支承盘11中心有轴向通孔，通孔的直径大于高速输出轴9的直径而小于支承盘11短轴的直径。高速输出轴9的一端穿过支承盘11和低速输出轴12的通孔并与支承盘11通过轴承活动连接，另一端通过轴承与支承架2活动连接。输入齿轮轴1、高速输出轴9、支承盘11以及低速输出轴12为同心不同轴。偏心曲轴4有4个，各偏心曲轴4的一端分别通过轴承与端盖15活动连接，另一端分别通过轴承与支承盘11活动连接，偏心曲轴4在箱体14内沿圆周方向均匀分布，偏心曲轴4由旋转轴和偏心套组合而成，偏心套通过键连接固接在旋转轴的中部。从动齿轮3为4个斜齿轮，分别设置在偏心曲轴4的支承架2与端盖15之间的一端，与偏心曲轴4通过键连接固定连接，并与输入齿轮轴1上的斜齿啮合，4个从动齿轮3沿输入齿轮轴1的圆周方向均匀分布。带有内齿和外齿的摆轮7有4个，分别通过轴承8分别活动连接在偏心曲轴4的偏心套上，2个摆轮7的对称轴与从动齿轮3的对称轴为同轴不同心，4个摆轮7之间的夹角沿箱体14的内圆周均匀分布，4个摆轮7有相同的渐开线型内齿和外齿。内齿圈6的无齿端与低速输出轴12的圆盘部分通过螺栓固定连接，内齿圈6内齿端的内齿为渐开线型齿。输出中心齿轮10通过键连接固接在高速输出轴9的内端，输出中心齿轮10的外齿为渐开线型齿。4个摆轮7的内齿同时与输出中心齿轮10的外齿相啮合，且摆轮7的内齿与输出中心齿轮10的外齿的齿数差为1齿，形成少齿差传动，输出高转速。同时4个摆轮7的外齿同时与内齿圈6的内齿相啮合，且摆轮7的外齿与内齿圈6的内齿的齿数差为1齿，形成少齿差传动，输出低转速，从而实现双转速输出。
Claims (5)
1、一种单输入双输出行星减速器，主要包括：箱体(14)、两个端盖(13、15)、带有内齿的内齿圈(6)、输入齿轮轴(1)、从动齿轮(3)、偏心曲轴(4)、摆轮(7)、支承架(2)、支承盘(11)、输出中心齿轮(10)、内端为圆盘形的低速输出轴(12)，其特征在于还有高速输出轴(9)，两个端盖(13、15)分别设置在箱体(14)的两端部，并与箱体(14)固定连接，输入齿轮轴(1)穿过一端端盖(15)的中心，其一端通过轴承与端盖(15)活动连接，并通过轴承与支承架(2)活动连接，高速输出轴(9)穿过另一端端盖(13)的中心，其一端通过轴承与端盖(13)活动连接，支承架(2)设置在输入齿轮轴(1)的内端，在支承架(2)的中心位置上设置有通孔，通孔直径大于输入齿轮轴(1)和高速输出轴(9)内端的直径，支承架(2)固接在箱体(14)的底部，低速输出轴(12)中心有轴向通孔，通孔的直径大于高速输出轴(9)的外端直径，在低速输出轴(12)圆盘部分的内侧面，设置有一个带有短轴的支承盘(11)，支承盘(11)的短轴部分通过轴承与低速输出轴(12)的圆盘部分的中心活动连接，支承盘(11)与低速输出轴(12)为同一轴心，支承盘(11)中心有轴向通孔，通孔的直径大于高速输出轴(9)的直径而小于支承盘(11)短轴的直径，高速输出轴(9)的一端穿过支承盘(11)和低速输出轴(12)的通孔并与支承盘(11)通过轴承活动连接，另一端通过轴承与支承架(2)活动连接，输入齿轮轴(1)、高速输出轴(9)、支承盘(11)以及低速输出轴(12)为同心不同轴，偏心曲轴(4)有2-4个，各偏心曲轴(4)的一端分别通过轴承与端盖(15)活动连接，另一端分别通过轴承与支承盘(11)活动连接，偏心曲轴(4)在箱体(14)内沿圆周方向均匀分布，偏心曲轴(4)由旋转轴和偏心套组合而成，偏心套固接在旋转轴的中部，从动齿轮(3)为2-4个直齿轮或斜齿轮，分别设置在偏心曲轴(4)的支承架(2)与端盖(15)之间的一端，与偏心曲轴(4)固定连接，并与输入齿轮轴(1)上的直齿或斜齿啮合，2-4个从动齿轮(3)沿输入齿轮轴(1)的圆周方向均匀分布，带有内齿和外齿的摆轮(7)有1-4个，分别通过轴承(8)分别活动连接在偏心曲轴(4)的偏心套上，摆轮(7)的对称轴与从动齿轮(3)的对称轴为同轴不同心，1-4个摆轮(7)之间的夹角沿箱体(14)的内圆周均匀分布，1-4个摆轮(7)有相同的渐开线型或摆线型内齿和外齿，内齿圈(6)的无齿端与低速输出轴(12)的圆盘部分固定连接，内齿圈(6)内齿端的内齿为渐开线型齿或针齿，输出中心齿轮(10)固接在高速输出轴(9)的内端，输出中心齿轮(10)的外齿为渐开线型齿或针齿，1-4个摆轮(7)的内齿同时与输出中心齿轮(10)的外齿相啮合，且摆轮(7)的内齿与输出中心齿轮(10)的外齿的齿数差为1-4齿，同时1-4个摆轮(7)的外齿同时与内齿圈(6)的内齿相啮合，且摆轮(7)的外齿与内齿圈(6)的内齿的齿数差为1-4齿。
2、根据权利要求1所述的单输入双输出行星减速器，其特征在于偏心曲轴(4)为2个，从动齿轮(3)为2个直齿轮，带有内齿和外齿的摆轮(7)为1个，摆轮(7)的内齿和外齿均为摆线齿型，内齿圈(6)内齿端的内齿为针齿，输出中心齿轮(10)的外齿为针齿，摆轮(7)的内齿与输出中心齿轮(10)的外齿的齿数差为1齿，摆轮(7)的外齿与内齿圈(6)的内齿的齿数差为1齿。
3、根据权利要求1所述的单输入双输出行星减速器，其特征在于偏心曲轴(4)为2个，从动齿轮(3)为2个直齿轮，带有内齿和外齿的摆轮(7)为2个，2个摆轮(7)有相同的渐开线型内齿和外齿，内齿圈(6)内齿端的内齿为渐开线型齿，输出中心齿轮(10)的外齿为渐开线型齿，摆轮(7)的内齿与输出中心齿轮(10)的外齿的齿数差为1齿，摆轮(7)的外齿与内齿圈(6)的内齿的齿数差为1齿。
4、根据权利要求1所述的单输入双输出行星减速器，其特征在于偏心曲轴(4)为3个，从动齿轮(3)为3个斜齿轮，带有内齿和外齿的摆轮(7)为3个，3个摆轮(7)有相同的渐开线型内齿和外齿，内齿圈(6)内齿端的内齿为渐开线型齿，输出中心齿轮(10)的外齿为渐开线型齿，摆轮(7)的内齿与输出中心齿轮(10)的外齿的齿数差为1齿，摆轮(7)的外齿与内齿圈(6)的内齿的齿数差为1齿。
5、根据权利要求1所述的单输入双输出行星减速器，其特征在于偏心曲轴(4)为4个，从动齿轮(3)为4个斜齿轮，带有内齿和外齿的摆轮(7)为4个，4个摆轮(7)有相同的渐开线型内齿和外齿，内齿圈(6)内齿端的内齿为渐开线型齿，输出中心齿轮(10)的外齿为渐开线型齿，摆轮(7)的内齿与输出中心齿轮(10)的外齿的齿数差为1齿，摆轮(7)的外齿与内齿圈(6)的内齿的齿数差为1齿。
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