WO2006075583A1

WO2006075583A1 - 物品払出装置及び方法

Info

Publication number: WO2006075583A1
Application number: PCT/JP2006/300165
Authority: WO
Inventors: Shoji Yuyama; Akitomi Kohama; Takayuki Fujikawa
Original assignee: Yuyama Mfg. Co., Ltd.
Priority date: 2005-01-13
Filing date: 2006-01-11
Publication date: 2006-07-20
Also published as: JP5119593B2; EP1857382A1; JP2006219299A; EP1857382A4; US20080083769A1; KR20070112110A; CN101102947A; US7822505B2; CN101102947B

Abstract

【課題】　トレイ内の限られたスペースに無駄なく適切に物品を収容可能に払い出す。【解決手段】　制御手段６１により、払出手段３により払い出す物品Ｄの物品マップと、物品Ｄを収容する容器５の容器マップとを記憶手段６４からそれぞれ呼び出す。そして、容器マップの各容器仮想領域を予め決められた順序に従って検索することにより空き領域を検索する。さらに、物品マップに従って物品の払出位置を特定し、特定した払出位置に基づいて払出手段３を駆動制御することにより保持した物品Ｄを容器内に収容させる。

Description

物品払出装置及び方法

技術分野

[0001] 本発明は、主に薬品をトレイの所定位置へと払い出すために使用する物品払出装置に関するものである。

背景技術

[0002] 従来、トレイ内に供給する商品の割り付けを適切に行うことができるようにした割り付けシステムが開示されている（例えば、特許文献 1参照)。この割り付けシステムでは、割り付けサーバに各種割り付け条件を記憶させておき、処方箋データの内容に応じてトレイの割り付けパターンを決定するようにして、る。

特許文献 1 :特開 2002— 120913号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0003] し力しながら、前記割り付けシステムでは、予め、トレィ内を複数の区画に分割しておき、供給した商品をいずれの区画に収容するのかを決定しているだけである。このため、区画のサイズや形状の違いによって収容できる商品が制限される。また、無駄なスペースが発生しやすい。つまり、前記割り付けシステムは、トレイ内に商品を高密度に収容できるような払い出し構成とはなって、な、。

[0004] そこで、本発明は、トレイ内の限られたスペースに無駄なく適切に物品を収容可能に払い出すことのできる物品払出装置を提供することを課題とする。

課題を解決するための手段

[0005] 本発明は、前記課題を解決するための手段として、物品払出装置を、物品を保持して容器内に払い出す払出手段と、前記容器の内部空間を複数の容器仮想領域に分割することにより作成した容器マップ、及び、前記物品を前記容器仮想領域と所定の対応関係を有する複数の物品仮想領域に分割することにより作成した物品マップを記憶する記憶手段と、前記払出手段により払い出す物品の物品マップと、該物品を収容する容器の容器マップとを前記記憶手段からそれぞれ呼び出し、前記容器マツプの各容器仮想領域を予め決められた順序に従って検索することにより空き領域を検索し、前記物品マップに従って物品の払出位置を特定し、特定した払出位置に基づいて前記払出手段を駆動制御することにより保持した物品を容器内に収容させる制御手段とを備えた構成としたものである。

[0006] 前記構成により、順次、物品マップを構成する各物品仮想領域単位で、容器マップを構成する容器仮想領域から空き領域を検索し、物品の払出位置を特定することができ、容器内に高密度で物品を払い出すことが可能となる。

[0007] 前記所定の対応関係とは、容器仮想領域と物品仮想領域とが同一サイズであってもよ！/ヽし、容器仮想領域が複数の物品仮想領域を組み合わせたサイズであってもよし、物品仮想領域が複数の容器仮想領域を組み合わせたサイズであってもよヽ。

[0008] 前記記憶手段に記憶させる物品マップは、少なくとも、実際の物品のサイズよりも物品仮想領域 1つ分のはみ出し領域を備えると、物品同士の干渉を確実に回避することができ、スムーズな払出作業を実現することが可能となる点で好ましい。

[0009] 前記容器は、内部空間を上下方向に複数段で物品を収容可能な構成とし、前記記憶手段に記憶させる容器マップは、前記容器の収容構造に対応して上下方向にも区画された三次元空間からなる容器仮想空間で構成すると共に、物品マップは、前記容器仮想空間と同一サイズからなる物品仮想空間で構成し、前記制御手段は、容器に収容しょうとする物品の物品マップが容器マップの上下方向に区画された複数の容器仮想空間を占有するものであると判断すれば、容器マップに於ける空き領域の検索に当たり、最下段の空き領域を照合した後、対応する上段側についても空き領域を照合し、いずれの領域でも空きであると判断した場合にのみ、払出位置として決定するようにしてもよヽ。

[0010] この構成により、容器の内部空間を立体的に捉えて、複数段に積み重ねて物品を払い出すことが可能となる。

[0011] なお、前記仮想領域の形状には、正方形、長方形、三角形等、種々の平面形状を採用することができる。また、立方体、直方体等、種々の立体形状を採用することが可能である。

発明の効果 [0012] 本発明によれば、容器の内部空間と物品とを同一サイズの仮想領域で区画し、空き領域を検索し、物品の払出位置を特定するようにしたので、容器内に物品を無駄な空間をそれほど発生させることなく払い出すことができる。

発明を実施するための最良の形態

[0013] 以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。

[0014] 図 1は、本実施形態に係る薬品払出装置の正面図、図 2はその側面図を示す。この薬品払出装置では、装置本体 1内に、上下方向に向かって複数の棚部材 2を並設し、各棚部材 2に収容した薬品 Dを装置本体 1の前面側に設けた払出手段、すなわち薬品搬送部材 3によって下方側に搬送し、トレイ搬送ライン 4上を搬送されるトレイ 5に収容する。

[0015] 装置本体 1は、前面が図示しない扉によって開閉されるようになっており、側壁内面に複数のガイド部材 6を備えている。ガイド部材 6は、最上部に位置する第 1ガイド部材 6aと、それよりも下方に位置する第 2ガイド部材 6bとからなる。

[0016] 第 1ガイド部材 6aは、図 2及び図 3に示すように、ガイド壁 7と、このガイド壁 7の内面に前後方向（図 2中左右方向）に摺動自在に支持されるガイドレール 8とを備える。

[0017] ガイド壁 7は、上半部下縁に水平方向に延びる第 1ガイド面 9が形成され、上半部の前端面に円弧状の第 2ガイド面 10が形成され、下半部の前方側には支持ローラ 1 1が回転自在に配設されている。第 2ガイド面 10には、後述する棚部材 2のガイド口ーラ 25の近傍に設けた突片 25aが当接してそれ以上の棚部材 2の回動を阻止するストッパ 12が設けられている。ガイドレール 8は、ガイド壁 7に一体化される第 1レール部 13に、中間レール部 7aを摺動自在に設け、この中間レール部 7aに第 2レール部 1 4を摺動自在に設けることにより、第 2レール部 14を装置本体 1の前後方向に往復移動可能としたものである。第 2レール部 14の上方には支持壁 15が形成されている。この支持壁 15の中央部には棚部材 2を回転自在に支持する支軸 16が設けられている。支軸 16の周囲にはスプリング 16aが設けられ、その一端部が支持壁 15に固定され、他端部が棚部材 2に形成した当接受部 15aに当接することにより棚部材 2を水平状態へと付勢する。また、支持壁 15の前面側には係止受部 17が形成され、棚部材 2に設けたロック部材 23の係止部 24が係止されることにより棚部材 2が回動を阻止されて傾斜状態となる。

[0018] 第 2ガイド部材 6bは、図 1及び図 2に示すように、棚部材 2を装置本体 1の前後方向に摺動自在に支持する支持レール部 18を備える。第 2ガイド部材 6bでは棚部材 2を水平方向に往復移動可能に支持するだけとなって、る。

[0019] また、装置本体 1の両側壁上下には、図 1に示すように、棚用位置ずれ検出センサ 19がそれぞれ設けられている (本実施形態では上下 2箇所に、発光素子と受光素子をそれぞれ設けたものを 1組とする 2組で構成されている。 ) ₀棚用位置ずれ検出センサ 19は、棚部材 2が引き出されたままの状態となっている力否かを検出する。すなわち、棚部材 2には、装置本体 1の適切な位置に収容された状態で、発光素子から受光素子に光が透過できるように貫通孔が形成されて!ヽる。

[0020] 棚部材 2は、図 1に示すように、上面が開口し、前面側が切り欠かれた箱体 20内に、幅方向に複数列で薬品収容部 21を形成したもので、箱体 20の前面両端部には把手 22がそれぞれ設けられている。棚部材 2は、最上位に位置して第 1ガイド部材 6a に支持される第 1棚部材 2aと、それよりも下方に位置して第 2ガイド部材 6bに支持される第 2棚部材 2bとからなる。

[0021] 第 1棚部材 2aは、図 2に示すように、前記支軸 16を中心として装置本体 1のガイド壁 7に回動可能に支持され、スプリング 16aによって水平方向に向力うように付勢されている。片側の把手 22の近傍には図 3に示すようにロック部材 23が設けられ、その係止部 24が前記支持壁 15の係止受部 17に係脱可能となっている。係止部 24が係止受部 17に係止することにより、第 1棚部材 2aは図 3に示す傾斜状態に維持される。また、第 1棚部材 2aの背面側にはガイドローラ 25が回転自在に設けられている。ガイドローラ 25は、前記装置本体 1のガイド部材 6に形成した第 1ガイド面 9及び第 2ガイド面 10を転動する。薬品収容部 21は、カセット 26内に、薬品押出部材 30を設けたものである。

[0022] 第 2棚部材 2bは、第 2ガイド部材 6bによって水平方向にのみ摺動可能に支持される。

[0023] カセット 26は、図 4に示すように、上面が開口する箱状で、薬品 Dを、その上方側の一部（例えば、上半部）が露出するように 1列に整列して収容可能に形成されている。カセット 26の底面には、長手方向に溝部 27が形成されるように、両側に長尺な支持板 28が配設されている。これにより、カセット 26内に収容する薬品 Dとの接触面積を抑え、溝部 27には定荷重パネ 32のパネ部 35を位置させることが可能となる。また、カセット 26の後端部には後述する係止レバー 33の係止部 37が係止される係止孔 2 9が形成されている。なお、各カセット 26は、同一箱体 20では全て同じサイズとして同一形態の薬品 Dを収容するようにしてもよいが、サイズ (例えば、側壁間の距離や側壁の高さ）を異ならせれば、他の形態の薬品 Dを収容することも可能である。

[0024] 薬品押出部材 30は、図 4 (a)及び (b)に示すように、ケーシング 30aに、プッシヤー 31、定荷重パネ 32、及び係止レバー 33を設けた構成である。

[0025] ケーシング 30aは、カセット 26の底面に、その長手方向に沿って摺動可能に配設される。

[0026] プッシヤー 31は、ケーシング 30aの端面に固定され、薬品 Dの側面を押圧可能な板状となっている。ここでは、図 4 (a)及び図 10 (a)に示す形態の薬品 Dの胴部 dlと、この胴部 dlよりも細い脚部 d2とを支持できるように、当接面に突起 31aが設けられ、段付き形状となっている。なお、薬品 Dには、図 10 (b)及び (c)に示すように種々の形態があり、その形態の違いに応じてプッシヤー 31の形状を変更することにより、水平方向にスムーズに押圧することが可能となる。

[0027] 定荷重パネ 32は、図 4 (a)に示すように、ケーシング 30a内に配設されるドラム 34と、このドラム 34に長尺な帯板を卷回したパネ部 35とからなる。定荷重パネ 32では、ケ一シング 30aから引き出したパネ部 35が、引き出し寸法に拘わらず一定力でケーシング 30a内に引き込まれる。パネ部 35はカセット 26の底面に形成される溝部 27に位置し、パネ部 35の先端 Aはカセット 26の前端面側に固定されている。なお、本実施形態では、定荷重パネ 32として、商業的に入手可能なコンストン (登録商標)等が使用されている。

[0028] 係止レバー 33は、軸部 33aを中心として回動自在に設けられ、一端部が指で直接操作するための操作部 36であり、他端部がカセット 26の後端側に形成した係止孔 2 9に係脱する係止爪 37である。

[0029] 薬品搬送部材 3は、図 1に示すように、水平案内バー 38、垂直案内バー 39、及び薬品把持部材 40を備える。

[0030] 水平案内バー 38は、装置本体 1の前面側上下にそれぞれ配設され、図中水平に左右方向に延びて、る。両水平案内バー 38は図 11〖こ示すプーリ 38a及びベルト 38 b, 38cを介して同期して回転する。各水平案内バー 38はスクリューネジで構成されている。垂直案内バー 39は、上下端部に水平案内バー 38が螺合し、この水平案内バー 38を図示しないモータを駆動して正逆回転させることにより水平案内バー 38に沿って往復移動する。垂直案内バー 39には、上部に駆動モータ 41が設けられ、プーリ 41a及びベルト 41bを介してベルト 41bの途中に連結した薬品把持部材 40を昇降させる。

[0031] 薬品把持部材 40は、図 5乃至図 8に示すように、支持部材 42に往復移動可能に前後移動部材 43を設け、この前後移動部材 43に旋回可能に挟持部材 44を設けた構成である。

[0032] 支持部材 42は、上方部が連結された両側壁部 42a, 42bを備え、一方の側壁部 4 2aの内面にはガイド受部 45が、他方の側壁部 42bと平行に第 1ガイド軸 46及び第 1 スクリューネジ 47がそれぞれ設けられている。第 1スクリューネジ 47は第 1モータ 48 の駆動によりプーリ 48a及びベルト 48bを介して回転する。

[0033] 前後移動部材 43は、スライド台 49の両側に対向するように側板部 50を設けたもので、スライド台 49には、前記支持部材 42のガイド受部 45を転動するローラ 49aが設けられている。また、スライド台 49には、前記第 1ガイド軸 46が貫通すると共に第 1スクリューネジ 47が螺合している。そして、第 1モータ 48を正逆回転駆動して第 1スクリユーネジ 47を回転させると、スライド台 49での螺合位置が変化し、スライド台 49すなわち前後移動部材 43は第 1ガイド軸 46に沿って往復移動する。

[0034] 挟持部材 44は、一対の旋回板 51と、これら旋回板 51の間に設けた第 2ガイド軸 52 及び第 2スクリューネジ 53と、第 2ガイド軸 52が貫通すると共に第 2スクリューネジ 53 が螺合する一対の挟持片 54とを備える。旋回板 51は、前記前後移動部材 43の側板部 50に設けた回転軸 51aを中心として回動自在に取り付けられている。回転軸 51a の両端側にはスプリング 5 lbがそれぞれ配設され、旋回板 51は図 7に示す垂直位置に位置するように付勢されて、る。 [0035] 一方の旋回板 51の下端部には水平方向に押圧受片 55が延設されている。この押圧受片 55は、後述するように、薬品搬送部材 3を所定位置まで移動させた際、前記装置本体 1に設けた押圧片 (本発明に係る押圧部に相当する。但し、図示せず。）によって押圧される。これにより、旋回板 51すなわち挟持部材 44が回動し、挟持片 54 に挟持した薬品 Dを横向きとすることが可能である。

[0036] また、他方の旋回板 51の下端部には、図 9に示すように、第 1ロックプレート 56が図示しないスプリングによって水平方向（図 9 (a)中、右側）に付勢された状態で往復移動可能に設けられている。また、第 1ロックプレート 56には、ローラ 56aとロックピン 56 bとが設けられている、ローラ 56aは、装置本体 1に形成した突出部 laによって押圧され、この突出部 laに沿って水平方向に往復移動するようになっている。ロックピン 56 bは、旋回板 51の下端部に一体ィ匕した第 2ロックプレート 57のロック穴 58を移動する。ロック穴 58は、扇状に形成され、円弧部 58aの各端部には第 1ロック凹部 58b及び第 2ロック凹部 58cがそれぞれ形成されている。ロックピン 56bは、挟持部材 44が降下する際、ローラ 56aが突出部 laによって押圧されてスプリング 51bの付勢力に抗して往復移動することにより、第 1ロック凹部 58bから脱落し、円弧部 58aを介して第 2口ック凹部 58cへと移動して係合する。また、ロックピン 56bは、挟持部材 44が上昇する際、ローラ 56aが突出部 laによって押圧されてスプリング 51bの付勢力に抗して往復移動することにより、第 2ロック凹部 58cから脱落し、円弧部 58aを介して第 1ロック凹部 58bへと移動する。

[0037] 第 2ガイド軸 52は、第 2スクリューネジ 53と同一水平面内で両側にそれぞれ配置されている。これにより、第 2スクリューネジ 53に対する挟持片 54の回転方向の位置ずれが防止され、水平方向に突出した状態でスムーズに接離する。第 2スクリューネジ 5 3は、左右でネジ山の形成方向を異ならせている（例えば、左半分で右ネジ、右半分で左ネジ)。また、第 2スクリューネジ 53は第 2モータ 59の正逆回転駆動によりプーリ 59a及びベルト 59bを介して正逆回転する。これにより、第 2スクリューネジ 53による各挟持片 54での螺合位置が変化し、挟持片 54が接離するように平行移動する。

[0038] 挟持片 54は、図 5中、側面視矩形状となるようにガイドする外枠 54aと、その内部に一体化され、薬品 Dの外周面に圧接する弾性ガイド部 54bとからなる。弾性ガイド部は、薬品 Dとの接触面での表面断面形状が鋸歯状となるように形成されており、薬品 Dの保持状態を安定させる。

[0039] トレイ搬送ライン 4は、図 1に示すように、水平方向に所定間隔で配設された複数の搬送ローラ 60で構成されて、る。搬送ローラ 60は図示しな、モータ等によって回転し、上方に載置されるトレイ 5を搬送する。トレイ搬送ライン 4の一端側には図示しないストツバが設けられ、搬送されたトレイ 5を一旦所定位置に停止させ、前記薬品搬送部材 3によって搬送された薬品 Dを払出可能とする。

[0040] 前記構成の薬品払出装置では、図 12のブロック図に示すように、制御装置 61は、サーバ 62や入力装置 63から入力される処方データや、棚用位置ずれ検出センサ 1 9での検出信号等に基づいて、記憶装置 64に記憶したデータを参照し、モータ等の各駆動装置 65を駆動制御する。

[0041] 記憶装置 64には、種々の薬品払出用データが格納されている。薬品払出用データとしては、例えば、位置データ、薬品データ、マップデータ等が含まれる。ここに、位置データとは、棚部材 2内のカセット 26の位置等を意味する。薬品データとは、各棚部材 2に収容した薬品 Dの種類、残量、形状等を意味する。

[0042] マップデータには、容器マップと物品マップ (ここでは、薬品マップ）が含まれる。容器マップは、薬品 Dが払い出されるトレイ 5内を複数の領域すなわち仮想領域 (以下、容器仮想領域と記載する。 )に分割し、各容器仮想領域に識別番号を付与したものである。図 16に示す容器マップの例では、 1〜60までの識別番号が左端力も順に、各列で下力上へと連続して付与されて、る。容器仮想領域のサイズは全て同一で、トレイ 5の種類に応じて容器マップがそれぞれ記憶装置 64に格納される。また、各容器仮想領域には、収容された薬品 Dが位置してヽるか否かを示す有無データ (例えば、位置している場合の有データを「1」、位置していない場合の無データを「0」としたもの）が関連付けされている。

[0043] 物品マップは、トレイ 5に収容する各薬品 Dを、前記容器仮想領域と同じサイズで区画し、区画した各仮想領域 (以下、薬品マップの仮想領域を薬品仮想領域と記載する。）に識別番号を付与したものである。図 16に示す薬品マップの例では、前記容器マップと同様に、 a〜nまでの識別番号が左端力も順に、各列で下から上へと連続して付与されている。但し、薬品 Dについて薬品仮想領域を設定する場合、図 17に示すように、実際の薬品 Dのサイズよりも、 1つの薬品仮想領域分だけ右縁の中央部から大きくしたものが採用されている（なお、上縁中央部の突出は薬品 Dの形状である。 )。これは、薬品 Dをトレイ 5に収容する際に、先に収容した薬品 Dがある場合、この先に収容した薬品 D1と、次に収容する薬品 D2 (あるいは、この薬品 D2を保持する薬品把持部材 40の挟持片 54)との干渉を避けたり、トレイ 5に薬品 Dをスムーズに収容したりするために設けたものである。

[0044] なお、前記実施形態では、容器仮想領域と薬品仮想領域を同じサイズとしたが、両領域の対応関係が明確であれば異なるサイズとすることも可能である。例えば、容器仮想領域を複数の薬品仮想領域を組み合わせたサイズとすることもできるし、薬品仮想領域を複数の容器仮想領域を組み合わせたサイズとすることもできる。また、各仮想領域のサイズや形状も自由に設定できる (形状であれば三角形等を使用できる。 ) 。要は、容器と薬品との間で、各仮想領域の対応関係が明確であり、容器内に薬品を収容可能力否かの検索が可能なものであればよい。

[0045] 次に、前記構成力もなる薬品払出装置の動作を、図 13及び図 14に示すフローチヤートに従って説明する。

[0046] サーバ 62や入力装置 63から処方データが入力されると (ステップ S1)、入力された処方データに基づいて記憶装置 64に記憶した薬品払出用データを読み込む (ステップ S2)。そして、読み込んだ薬品払出用データに基づいて、処方データに含まれる薬品 Dを取り出す棚部材 2のカセット 26を決定する (ステップ S3)。また、前記薬品払出用データに含まれる薬品 Dの形状に基づいて、予め挟持片 54の間隔を薬品 Dの幅寸法よりも僅かに大きい値に決定する (ステップ S4)。これにより、薬品把持部材 40 を薬品 Dの直前位置まで移動させた状態で、必要最小限の動作で薬品 Dを挟持することができ、その動作時間を短縮することが可能である。また、薬品 Dの幅寸法に対する挟持片 54の間隔を必要最小限とすることができるので、各棚部材 2でのカセット 26の配置を、挟持片 54に干渉しない位置まで接近させることができる。

[0047] 続いて、薬品搬送部材 3を駆動し、薬品把持部材 40を該当する薬品 Dが収容された棚部材 2へと移動させる (ステップ S5)。そして、薬品把持部材 40が該当する薬品 Dが収容された棚部材 2の直前位置まで移動すれば (ステップ S6)、第 1モータ 48を正転駆動して前後移動部材 43を前進させる (ステップ S7)。そして、第 2モータ 59を駆動して挟持片 54で薬品 Dを挟持する (ステップ S8)。

[0048] ここで、挟持片 54により薬品 Dが適切に挟持された力否かを判断する (ステップ S9 ) oこの判断は、第 2モータ 59への通電状態を検出し、過電流となっている力否かによって行う。過電流となって例えば検出電圧値が予め設定した閾値を超えていれば、挟持片 54で薬品 Dを挟持していると判断する。また、検出電圧値が閾値を超えていなければ、挟持片 54によって何も挟持されて、な、と判断する。

[0049] 挟持片 54により薬品 Dが適切に挟持されていないと判断された場合、該当する力セット 26に薬品 Dが収容されていないとして欠品である旨を報知する（ステップ S10)

[0050] ここで、連続処理を設定されて!、るか否かを判断する (ステップ S 11)。連続処理の設定がされていなければ、動作を停止し (ステップ S 12)、設定されていれば、ステツプ S1に戻って前記処理を繰り返す。

[0051] 挟持片 54により薬品 Dが適切に挟持されたと判断すれば、薬品搬送部材 3の駆動モータ 41を正転駆動し、薬品把持部材 40を上昇させ、挟持片 54に挟持した薬品 D をカセット 26から引き抜く（ステップ S13)。そして、第 1モータ 48を逆転駆動し、薬品把持部材 40を前記カセット 26の直前位置に戻す (ステップ S14)。このとき、カセット 26内では、薬品 Dは定荷重パネ 32によって付勢されたプッシヤー 31で押圧されて前進する。このため、薬品 Dは、カセット 26の前端内面に当接し、自動的に次の払い出しのために準備される。

[0052] 続、て、薬品把持部材 40をトレイ搬送ライン 4の所定位置へと移動させる (ステップ S15)。このとき、トレイ搬送ライン 4でトレイ 5を搬送し、前記位置に待機させておく (ステツプ S 16)。

[0053] 薬品把持部材 40は、前記所定位置に至る直前で、押圧受片 55に押圧片が当接することにより、旋回板 51が旋回する。旋回板 51の旋回位置は、最下位に位置する棚部材 2の下方側であり、棚部材 2との干渉が回避されている。このため、挟持片 54 に挟持した薬品 Dは、横向きとなって前方に突出し、ここ力後述する払出処理が実行される (ステップ S17)。この結果、装置本体 1内の棚部材 2の前面側に形成される空間の前後方向の寸法を抑えつつ、トレイ 5には薬品 Dを横向きで収容することが可能となる。

[0054] 以下同様にして、処方データに含まれる薬品 Dについてトレイ 5への払出処理が完了すれば、トレイ搬送ライン 4でのストツバによるトレィ 5の停止状態を解除し、トレイ 5 を装置本体 1から外部へと搬送する (ステップ S18)。

[0055] このように、前記実施形態に係る薬品払出装置によれば、薬品搬送部材 3の配設位置と、棚部材 2を引き出してカセット 26内に薬品 Dを補充する位置とを、装置本体 1 の前面側に配置することができるので、同一スペースを共有することができ、装置自体をコンパクトに形成することが可能となる。し力も、薬品搬送部材 3で、最下位に位置する棚部材 2の下方側で挟持片 54を旋回させて挟持した薬品 Dをトレイ 5へと払出可能としているので、棚部材 2と装置本体 1の前面との間に形成されるスペースを抑制することができる。また、棚部材 2は斜め下方に引き出すことができるので、たとえ最上位に位置する第 1棚部材 2aであってもカセット 26内への薬品 Dの充填を容易に行わせることが可能となる。

[0056] 前記薬品把持部材 40により薬品 Dをトレイ 5に払い出す払出処理は、図 15A及び図 15Bに示すフローチャートに従って実行される。

[0057] すなわち、トレイ 5に払い出そうとする薬品 Dについて、記憶装置 64から薬品マップを読み込む (ステップ S21)。また、前記トレィ 5の容器マップを読み込む (ステップ S2 2)。そして、容器仮想領域に付与された識別番号の降順で、検索先アドレスのデータが有る力否かを確認する (ステップ S23)。検索先アドレスのデータが無ければ、薬品仮想領域の全てを対応する容器仮想領域に当てはめ (ステップ S24)、配置可能か否かを判断する (ステップ S25)。

[0058] 容器マップの対応仮想領域の!/、ずれか 1つでも有データがあり、空ヽてヽな、と判断されれば、その位置には薬品 Dを払い出すことはできない。前記ステップ S23で、検索先アドレスのデータが有ると判断される力あるいは、前記ステップ S25で、薬品仮想領域の全てを対応する容器仮想領域に当てはめることができないと判断された場合、その位置には薬品 Dを配置することができない。そこで、検索対象となったアドレスに付した番号 iに 1を加算し (ステップ S28)、容器仮想領域の全てについて検索し終わるまで、すなわち iが 60となるまで (ステップ S29)、ステップ S23〜S25の処理を繰り返す。

[0059] 容器仮想領域の全てにつ!、て検索し終わっても薬品 Dを配置可能なスペースが検出できない場合、段 tに 1を加算して 1つ上の段の検索処理を実行する (ステップ S30 ) oこの処理は、検索対象の段 sが 4段に至らない範囲（sく 4)で行う（ステップ S31)。

[0060] そして、全ての薬品仮想領域につ!ヽて、対応する容器仮想領域が空ヽてヽると判断すれば、この空いていると判断した全ての容器仮想領域について、その上段側でも空いているか否かについて判断する (ステップ S26)。すなわち、この判断が一段目で行われた場合、二段目以降も同様にして各容器仮想領域が無データとなっているか否かを判断する (ステップ S32)。この二段目以降の判断をも行うようにしたのは、 1 つのトレィ 5に優先順位の決まった複数種の薬品 Dを払い出す場合、一段目が空き領域となっていたとしても、二段目が空いていない場合が想定されるからである。例えば、 2種類の平面視矩形状の薬品 Dを上下二段で収容する場合、二段目に収容される薬品 Dに比べて一段目に収容される薬品 Dの方の占有面積が小さければ、一段目の容器仮想領域が無データであったとしても、対応する二段目では有データとなることがあり得るため、前記ステップ S26での判断を行っている。

[0061] なお、前記ステップ S26での判断は、薬品 Dが複数段に至る高さ寸法を有するものである場合でも同様に行う。但し、この場合には薬品 Dの最上段がトレィ 5内に収まるか否かにっ、ての判断も必要となる。

[0062] この処理は、薬品高さが容器高さを超えない範囲で行う（ステップ S33)。ここでは、検索対象の段 sが 4段に至らない範囲（s<4)で検索処理を行う。

[0063] このようにして、高さ方向につ!、ても配置可能なスペースがあると判断すれば、その位置に薬品 Dを払い出すことに決定する (ステップ S27)。

[0064] また、前記ステップ S29〜S31で、容器仮想領域の全てについて検索し終わるまで薬品 Dを配置可能なスペースが検出されない場合、あるいは、ステップ S33で、高さ方向に薬品 Dを配置可能なスペースが検出されない場合、エラー処理を実行するか、あるいは、次のトレイへの払出へと移行する（ステップ S34)。 [0065] 以上のように、同一トレィ 5に対して次の薬品 Dを払い出す際にも、容器仮想領域を降順で最初の位置 (i= l)力も検索させるようにしたので、薬品の種類が異なったり、さらに払出順序が異なったりしても、高密度に配置することが可能となる。特に、この払出制御方法は、大きさや形態の異なる薬品 Dを払い出す場合であっても柔軟に対応することができる点で有効である。

[0066] 具体的に、図 16に示す容器マップのトレイ 5内に、図 17に示す薬品マップの薬品（ここでは、 500mlのボトルを想定している。）を払い出す場合について説明する。 1つ目の薬品 D1を払い出す場合、全ての容器仮想領域が空きの状態となっている。このため、必ず、降順の最初の識別番号 (容器仮想領域「1」と薬品仮想領域「a」）が対応し、払出位置が図 18の斜線部分に決定される。

[0067] 続、て、 2つ目の薬品 D2を払い出す場合、容器マップの容器仮想領域を降順で検索すると、識別番号「5」に薬品仮想領域の識別番号「a」を当てはめることができる力識別番号「b」に対応する位置に薬品仮想領域が存在しない。このため、払出位置の決定には至らない。順次、識別番号「6」〜「20」までに薬品仮想領域の識別番号「a」を当てはめても、払出位置の特定はできず、薬品仮想領域の識別番号「a」を識別番号「21」に当てはめることにより、薬品マップの全薬品仮想領域を容器マップの空き領域に当てはめることが可能となる。そこで、この位置を払出位置に決定する

[0068] 図 19に示す薬品マップの薬品 D (ここでは、 100mlのボトルを想定している。）を払い出す場合、図 20に示すように、 1つ目の薬品 dlに対して 2つ目の薬品 d2の払出位置が決定される。これにより、横方向に 1列に払い出すのではなぐ上下方向へと交互に位置をずらせながら払い出すことが可能となる。つまり、トレイ 5内の限られたスペースに薬品 Dが高密度に収容される。

[0069] 以上のようにして、トレイ 5への薬品 Dの払出作業が行われる力トレイ 5が複数段に薬品 Dを収容可能な構成となっている場合、一段目に薬品 Dを収容不能となれば、二段目以降についても前記同様にして空き領域の検出を行い、払出位置を決定する。

[0070] なお、棚部材 2内に薬品 Dがなくなれば、その棚部材 2を引き出して薬品 Dを補充すればよい。すなわち、ロック部材 23を引っ張ることにより、その係止部 24を装置本体 1の係止受部 17から離脱させ、把手 22を把持して棚部材 2を引き出す。この場合、最上位の棚部材 2であれば、図 2又は図 3に示すように、装置本体 1から引き出した後、先端の引き出し側を下方に向力つて傾斜させることが可能である。詳しくは、把手 22を把持して棚部材 2を引っ張ると、側壁で、第 1レール部 13及び第 2レール部 1 4が順次伸長すると共に、ガイドローラ 25が第 1ガイド面 9を摺動することにより、棚部材 2は前面側へと水平移動する。そして、ガイドローラ 25が第 2ガイド面 10に至ると、第 1ガイド面 9によるガイドを失うことになるので、棚部材 2は支軸 16を中心として回動させることが可能となる。そこで、スプリング 16aの付勢力に抗して棚部材 2を回動させると、ガイドローラ 25が第 2ガイド面 10に沿って転動し、引き出し側 (先端側）が斜め下方に向力ように傾斜する。そして、棚部材 2は所定位置まで傾斜することにより、ロック部材 23によって回動を阻止されるので、カセット 26に薬品 Dを充填する。

[0071] カセット 26への薬品 Dの収容では、薬品押出部材 30のプッシヤー 31を定荷重パネ 32の付勢力に抗して後端側へと押圧して移動させ、係止レバー 33の係止爪 37を力セット 26の背面側に形成した係止孔 29に係止させる。カセット 26内への薬品 Dの補充が完了すれば、係止レバー 33を操作し、係止爪 37を係止孔 29から離脱させ、定荷重パネ 32の付勢力により薬品 Dをカセット 26の前面側へと移動させて整列させる図面の簡単な説明

[0072] [図 1]本実施形態に係る薬品供給装置の正面図である。

[図 2]図 1の側面図である。

[図 3] (a)は図 2の棚部材の引き出し構造を示す詳細図、 (b)はその部分拡大側面断面図である。

[図 4] (a)は図 3に示す棚部材内に配設されるカセットの断面図、 (b)はその側面断面図である。

[図 5]図 1に示す挟持部材の正面図である。

[図 6]図 5の背面図である。

[図 7]図 5の側面図である。 [図 8]図 7から旋回板を回動させた状態を示す図である。

[図 9]旋回板の旋回状態を示す図である。

[図 10]カセットに収容される薬品の例を示す図である。

[図 11]図 1に示す水平案内バーの駆動状態を示す概略説明図である。

[図 12]本実施形態に係る薬品供給装置のブロック図である。

[図 13]本実施形態に係る薬品供給装置の動作を示すフローチャート図である。

[図 14]本実施形態に係る薬品供給装置の動作を示すフローチャート図である。

[図 15A]図 14の払出処理を示すフローチャート図である。

[図 15B]図 14の払出処理を示すフローチャート図である。

[図 16]容器マップの一例を示す図である。

[図 17]薬品マップの一例を示す図である。

[図 18]図 16の容器マップに図 17に示す薬品マップを当てはめた状態を示す図である。

[図 19]薬品マップの他の例を示す図である。

[図 20]図 16の容器マップに図 19に示す薬品マップを当てはめた状態を示す図である。

符号の説明

1…装置本体

2…棚部材

2a…第 1棚部材

2b…第 2棚部材

3…薬品搬送部材 (払出手段）

4· ··トレイ搬送ライン

5…トレイ

6…ガイド部材

6a…第 1ガイド部材

6b…第 2ガイド部材

7…ガイド壁 a- 'ガイド溝

···ガイドレール

···ί第 1ガイド面

0·· -第 2ガイド面

1·· -支持ローラ

2·· -係止突部

3·· '第 1レール部

4·· '第 2レール部

5·· '支持壁

5a …当接受部

6·· -支軸

6a …スプリング

7·· -係止受部

8·· '支持レール部

9·· '棚用位置ずれ検出センサ ·· -箱体

1·· -薬品収容部

2·· -把手

3·· -ロック部材

·· -係止部

·· .ガイドローラ

·· 'カセット

·· -溝部

·· '支持板

·· -係止孔

·· -薬品押出部材

a' '··ケーシング

·· -プッシヤー a…突起 …定荷重バネ ···係止レバー ·· 'ドラム

…バネ部 …操作部 …係止爪 …水平案内バー···垂直案内バー …薬品把持部材···駆動モータa…プーリb…ベノレト

···支持部材···前後移動部材 …挟持部材···ガイド受部 …第 1ガイド軸···第 1スクリューネジ …第 1モータa…プーリb…ベノレ卜

···スライド台a…ローラ …側板部 …旋回板

···第 2ガイド軸 …第 2スクリューネジ 54…挟持片

54a…外枠

54b…弾性ガイド部

55…押圧受片

56…第 1ロックプレート

56a…ローラ

56b…ロックピン

57···第 2ロックプレート

58···ロック穴

58a…円弧部

58b…第 1ロック凹部

58c…第 2ロック凹咅

59…第 2モータ

59a…プーリ

59b…ベル卜

60…搬送ローラ

61···制御装置 (制御手段)

62···サーバ

63…入力装置

64…記憶装置

65…駆動装置

D…薬品

dl…月同部

d2…脚部

Claims

請求の範囲

[1] 物品を保持して容器内に払い出す払出手段と、

前記容器の内部空間を複数の容器仮想領域に分割することにより作成した容器マップ、及び、前記物品を前記容器仮想領域と所定の対応関係を有する複数の物品仮想領域に分割することにより作成した物品マップを記憶する記憶手段と、

前記払出手段により払い出す物品の物品マップと、該物品を収容する容器の容器マップとを前記記憶手段からそれぞれ呼び出し、前記容器マップの各容器仮想領域を予め決められた順序に従って検索することにより空き領域を検索し、前記物品マツプに従って物品の払出位置を特定し、特定した払出位置に基づいて前記払出手段を駆動制御することにより保持した物品を容器内に収容させる制御手段とを備えたことを特徴とする物品払出装置。

[2] 前記所定の対応関係とは、容器仮想領域と物品仮想領域とが同一サイズであることを特徴とする請求項 1に記載の物品払出装置。

[3] 前記記憶手段に記憶させる物品マップは、少なくとも、実際の物品のサイズよりも物品仮想領域 1つ分のはみ出し領域を備えることを特徴とする請求項 1又は 2に記載の物品払出装置。

[4] 前記容器は、内部空間を上下方向に複数段で物品を収容可能な構成とし、

前記記憶手段に記憶させる容器マップは、前記容器の収容構造に対応して上下方向にも区画された三次元空間力なる容器仮想空間で構成すると共に、物品マツプは、前記容器仮想空間と同一サイズからなる物品仮想空間で構成し、

前記制御手段は、容器に収容しょうとする物品の物品マップが容器マップの上下方向に区画された複数の容器仮想空間を占有するものであると判断すれば、容器マップに於ける空き領域の検索に当たり、最下段の空き領域を照合した後、対応する上段側についても空き領域を照合し、いずれの領域でも空きであると判断した場合にのみ、払出位置として決定することを特徴とする請求項 1乃至 3のいずれか 1項に記載の物品払出装置。

[5] 物品を払い出して収容する容器の内部空間を、容器仮想領域に分割することにより容器マップを作成し、前記物品を前記容器仮想領域と同一サイズからなる物品仮想領域に分割することにより物品マップを作成し、

払い出す物品の物品マップと、該物品を収容する容器の容器マップとに基づ、て、容器マップの各容器仮想領域を予め決められた順序に従って検索することにより空き領域を検索し、前記物品マップに従って物品の払出位置を特定し、該払出位置に前記物品を払い出すことを特徴とする物品払出方法。