TW200307638A - Automated guided vehicle system - Google Patents

Description

200307638 (1) 玖、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明是關於具備：行駿路；沿著.行駿路設置的自動 倉庫；及，在行駛路上行駛的搬運車所構成的無人搬運車 系統。 【先前技術】 以往，具備：行駛路；沿著行駛路設置的自動倉庫（ 物品收納庫）；及，在行駛路上行駛的搬運車的無人搬運 車系統爲一般所熟知。以上的系統中，搬運車與自動倉庫 之間爲了抄取移載物品，在自動倉庫水平面內設置進退驅 動的水平多關節型移載裝置。根據該移載裝置的移載動作 是在停止於自動倉庫側部的搬運車之間，使具有多關節的 臂部進退，藉搬運車承接物品，或從自動倉庫朝著搬運車 轉載物品。 【發明內容】 〔發明所欲解決的課題〕 上述水平多關節型的移載裝置在進行移載作業時，轉 動各關節使臂部進退的同時，必須使臂部上下升降。因此 ’必須要有臂部的進退驅動控制與臂部的升降驅動控制， 控制上困難。並且，水平多關節型的移載裝置其構成複雜 〇 因此本發明是以簡單的控制，在無人搬運車與自動倉 -6 - (2) (2)200307638 庫之間，提供可移載物品的無人搬運車系統。 〔解決課題的手段〕 本發明所欲解決的課題是如上述，其次並說明解決該 課題用的手段如下。亦即，申請專利範圍第1項中，具備 :從天花板垂下的行駛路；沿著行駛路設置的物品收納庫 ;及，在行駛路上行駛的搬運車所構成的無人搬運車系統 中，搬運車設置物品移載用運送機的同時，在物品收納庫 設置物品出入庫用運送機，並配置可互相接近的上述移載 用運送機與出入庫用運送機，可在搬運車與物品收納庫之 間進行物品的移載。 申請專利範圍第2項中，上述物品的底面相對於搬運 方向的左右兩端部視形成在平面上，搬運上述物品的移載 用滾子運送機及出入庫用運送機並設沿著搬運方向設置的 一對滾子列，藉著上述一對並設的滾子列支撐物品底面的 上述兩端部。 申請專利範圍第3項中，具備：下方設有物品載置處 的複數個第1閉合迴路與沿著各第1閉合迴路配置的第2 閉合迴路所成的行駛路；搭載於第1閉合迴路行駛並使物 品升降移載之升降機構的第1搬運車；及，搭載於第2閉 合迴路行駛並具備移載用運送機的第2搬運車，第1閉合 迴路上的第1搬運車與第2閉合迴路上的第2搬運車的雙 方之間物品可轉載的位置上設置物品收納庫，物品收納庫 內將與第1搬運車之間轉載物品用的第i出入庫用運送機 -7 - (3) (3)200307638 設置在低於第1閉合迴路高度的位置上，同時設置使與第 2搬運車之間轉載物品用的第2出入庫用運送機在與移載 用運送機大致相同高度的位置互相接近。 申請專利範圍第4項中，連接上述複數第1閉合迴路 與第2閉合迴路，上述第1搬運車在第1閉合迴路與上述 第2閉合迴路上行駛，上述第2搬運車僅在第2閉合迴路 上行駛。 申請專利範圍第5項中，上述第1搬運車的升降裝置 是上下通過行駛路使物品升降。 申請專利範圍第6項中，具備：複數第1閉合迴路； 具備連接各第1閉合迴路間的第2閉合迴路的行駛路；及 ，在行駛路上行駛的搬運車所成的無人搬運車系統， 至少在第1閉合迴路的上述行駛路的下方設置物品載 置處，同時設置行駛於第1閉合迴路的第1搬運車及行駛 於第2閉合迴路的第2搬運車，第1閉合迴路上的第1搬 運車與第2閉合迴路上的第2搬運車雙方之間於物品可轉 載的位置上設置物品收納庫，第1搬運車上搭載可升降移 載物品的升降裝置，第2搬運車上搭載可側方移動物品進 行物品轉載的移載裝置，第2閉合迴路側與第2搬運車的 移載裝置大致同一高度位置上設置物品收納庫的第2閉合 迴路側的物品轉載站台。 【實施方式】 首先，使用第1圖至第3圖說明本發明一實施例的無 -8 - (4) (4)200307638 人搬運車系統1如下。第1圖是表示無塵室內的行駛路2 的舖設構成俯視圖，第2圖是表示沿著行駛路2配置的自 動倉庫5的俯視圖，第3圖是表示搬運車1〇Α· 10B及自 動倉庫5與物品9的移載構成剖視圖。 無人搬運車系統1在半導體製造工廠等的無塵室內作 爲物品的搬運手段使用。如第1圖表示，在運用無人搬運 車系統1的無塵室內，設置複數個作業場3 · 3…，及作 業場3內與作業場3 · 3間進行物品9搬運用的行駛路2 。物品9例如收納半導體晶圓的匣盒。並且，物品9的搬 運是利用沿著行駛路2行駛的無人搬運車（以下稱搬運車 )10進行。行駛路2經由無塵室的天花板吊下的構件30 • 30···吊設支撐在天花板上。 行駛路2具備複數工程用搬運路（第1閉合迴路）21 • 21···及連接工程內搬運路21 · 21···間的工程間搬運路 (第2閉合迴路）22。沿著工程內搬運路21配置物品9 的處理裝置4 · 4…，可進行作業場3內物品的搬運。又 ，利用工程間搬運路2 2聯絡各工程內搬運路21，可進行 作業場3 · 3…間物品的搬運。工程內搬運路21與工程間 搬運路22是經連結路23 · 23…連結。 本實施例之無人搬運車系統1具備行駛於工程內搬運 路21及工程間搬運路22雙方的第1搬運車10，及行駿 於工程間搬運路22的第2搬運車10B。工程內搬運路21 及工程間搬運路22構成閉合迴路’該等搬運車21 · 22上 可使搬運車1 〇 A · 10 B周圍方向移動。詳細如後述，第1 (5) (5)200307638 搬運車10A作爲物品9的移載手段係以具備升降手段的 吊車7構成。又，第2搬運車10B作爲物品9的移載手段 則是以具備移載用滾子運送機8構成。第1搬運車1〇 A、 第2搬運車1 〇 B是藉未圖示的驅動手段所驅動，以未圖示 的引導手段所引導，在工程內搬運路21及工程間搬運路 22行駛。以下無須區別第1搬運車10A、第2搬運車10B 的場合，以搬運車10總稱。 如第1圖至第3圖表示，該第1閉合迴路21與第2 閉合迴路22是經由連結路23 · 23連結，以此連結路23 • 23 ;該第1閉合迴路21的曲線部；及，該第2閉合迴 路22的直線部所包圍的空間，分別配置自動倉庫5以作 爲暫時保管物品9用的物品收納庫。自動倉庫5是從對應 的工程內搬運路21與工程間搬運路22以等距離配置。自 動倉庫5設置上述搬運車10Α· 10B用的站台51、52、53 ，對應搬運車10A之移載裝置的站台5具備第2出入庫 用滾子運送機55，搬運路21 · 22的任一側行駿的搬運車 10皆可與自動倉庫5之間進行物品9的移載。 自動倉庫5具備形成物品9的收納部的一對置物架 69· 69，及移載手段的堆裝起重機68。置物架69在自動 倉庫5內的前後方向（行駿路2的形成方向）及上下方向 具備多數設置的棚架67.67···。又，堆裝起重機68是形 成自動倉庫5的出入庫口的第1出入庫口用滾子運送機 54或第2出入庫口用滾子運送機55，及與棚架67之間進 行物品9移載用的移載手段。堆裝起重機68可將載置於 -10- (6) (6)200307638 自動倉庫5的出入庫口（出入庫用滾子運送機54 · 55 ) 上的物品9收納在架69上，將架69取出的物品9移載至 自動倉庫5的出入庫口。 使用第4圖至第6圖說明行駛路2的構成如下。第4 圖是表示在行駛路2的直線部行駛的第1搬運車10 A的 透視圖，第5圖是表示行駛路2及搬運車10的正面部分 剖視圖，第6圖是表示在行駛路2的曲線部行駛的搬運車 10的上視圖。以下，行駛路2的構成是意味著構成行駛 路2的軌道材24A · 34A等各構件的組裝構成，不意味著 行駛路2各部的使用目的（工程內搬運路21等）。 如第4圖、第5圖表示，行駛路2上，具備：一對軌 道材24A · 34A ;連結兩軌道材24A · 34A的連結構件25 ;及，支撐連結構件25的懸吊構件3〇。 軌道材24A · 34A開設有物品9可通過上下的間隙而 配置。詳細是如後述，係沿著行駛路2，藉行駛路2上方 行駛的搬運車1〇，經軌道材24A · 34A間的間隙，可將物 品移載於行駛路2下方之用。 軌道材24A · 34A是分別朝延伸方向形成一定長度的 構件。軌道材24A的剖面形狀爲F字型’ 34A的剖面形狀 爲L字型。軌道材24詳細如後述，其與軌道材34A不同 ，設有引導軌道材10用的一對導軌44 · 45。並且，將軌 道材24A · 24A…分別與支撐固定在連結材25上的縱向兩 端部連結，同時將軌道材34Α · 34A…分別與支撐固定在 連結材25上的縱向兩端部連結’分別形成左右一對長的 (7) (7)200307638 軌道，形成行駛路2。並在以下的說明中，軌道材24 · 34 總稱爲直線部的軌道材24Α · 34A，與曲線部的軌道材 24B · 3 4B，不須區別直線部及曲線部時，則以軌道材24 • 3 4言己載。 連結構件25爲在軌道材24 · 34下側連結兩軌道材 24 · 34的構件。連結構件25是沿著行駿路2的形成方向 ，各一定間隔設置支撐軌道材24 · 34所構成。 又，連結構件25的兩端部藉著從無塵室的天花板垂 下的懸吊構件30支撐，軌道材24 · 34等所構成的行駛路 2的本體被支撐在天花板上。懸吊構件30，具備：從天花 板面直接垂下的懸吊桿31· 31;豎立設置在連結構件25 兩端部的側部桿32 · 32 ;及，連結兩桿31 · 32 —對的架 橋材33。 連結構件25形成長形，安裝在軌道材24 · 34下面使 軌道材24· 34的架橋方向形成縱向。因此，可在安裝於 軌道材24 · 34的連結構件25 · 25間形成間隙。軌道材 24 · 3 4間的間隙隙如上述，形成物品9可通過的寬度， 藉連結構件25保持一定的寬度。又，沿著行駛路2設置 連結構件25的間隔同樣是形成具有物品9可通過的寬度 〇 行駛路2的直線部是如第4圖、第5圖及第16圖表 示，在連結構件25 · 25之間架橋著棒形構件26 · 26。連 結構件25上固設托架38，形成可把持棒形構件26 · 26。 棒形構件26從搬運物品9的搬運車10，物品9落下時， -12- (8) (8)200307638 可防止物品9落下至地面用的落下防止手段。藉棒形構件 26 · 26形成可分割形成在軌道材24A · 34A所構成的一對 軌道，及分割連結構件25 · 25之間所形成的間隙。分割 後的間隙形成大小小於物品9，可防止地面下物品9的落 下。此外，不會因棒形構件26 · 26封閉物品通過口 20。 藉以上簡單的構成，軌道材24A · 34A可藉著懸吊構 件30 · 30···所吊設的連結構件25 · 25…懸吊著。並且， 該軌道材24A · 34A的間隔是以連結構件25 · 25···補強不 致擴開，因此可確實防止行駛路徑2上行駛的搬運車1〇 的驅動輪11或從動輪14 · 14從軌道材24A · 34A脫輪， 防止搬運車1 0的落下，可提高安全性。 又，由於是以懸吊構件30 · 30···懸吊補強上述軌道 材24A · 34A的連結構造25 · 25的構成，因此不須另外 設置懸吊軌道材24A · 34A用的吊具，可獲得成本上的刪 減。 行駛路2的曲線部是如第6圖表示，軌道材24B · 3 4B所構成的一對軌道間，設有板狀構件27。板狀構件 27形成其上面與軌道材24B · 3 4B上面相同的高度，安裝 形成可封閉軌道材24B · 3 4B之間。將板狀構件27配置 在以上的軌道材24B · 3 4B之間，當水平自由迴轉的腳輪 14 · 14 (後述）在曲線上行駛時，即使形成脫輪時仍可行 駛。並且，本實施例曲線部的行駛路雖是爲軌道材24A · 3 4 A及板狀構件2 7所形成，但是也可以藉一片板材一體 形成。板狀構件27與棒形構件26同樣爲物品9的防止落 -13- (9) (9)200307638 下手段。因此，該曲線部也可以使用棒形構件，使用板狀 構件27，可避免製造對應曲線部之棒形構件時的困難。 針對軌道材24A · 34A的構成說明如下。如第4圖至 第6圖表示，軌道材24A具備搬運車10之驅動輪11 (後 述）頂接的行駛面部6A，及垂直設置於行駛面路64A的 一對導軌44 · 45。導軌44 · 45在行駛面部64A上設置（ 相對於行駛路2 )於外端側，爲了在其內側引導搬運車10 的導輥1 2 (後述），僅以大於導輥1 2直徑的若干間隔隔 開配置。藉以上構成，使軌道材24A形成剖面爲F字型 〇 以下，軌道材24A的行駛面部64A，及軌道材24B 的行駿面部64B是以行駛面部64總稱記載。 如第4圖至第6圖所示，軌道材34A具備搬運車1〇 的從動輪14 (後述）頂接的行駛面部74A，及垂直設置 在行駛面部74A的側壁46。側壁46在行駛面部74A上（ 相對於行駛路2 )設置在外端側。藉以上構成，使軌道材 34A形成剖面爲L字型。以下，軌道材34A的行駛面部 74A，及軌道材34B的行駛面部74B是以行駛面部74總 稱記載。 軌道體24 a· 34a是如第5圖表示，剖面爲「L」字型 形狀，與水平行駛部64 · 24d相對配置，另一側軌道體 24a的外側部設置以一對導軌45 · 46所形成的導溝46， 該導溝46內鬆緩插入上述搬運車10的導輥12 · 12。 導軌4 4 · 4 5僅設於導軌材2 4上。因此，行駿路2上 -14- (10) (10)200307638 導軌44 · 45並非設於行駛路2的兩端，形成僅設於一端 側的構成。 使用第4圖至第第7圖，針對第1搬運車10A及第2 搬運車10B形成的共通構成說明如下。第7圖是表示第2 搬運車10B的透視圖。搬運車10A · 10B具備共通的車體 框架l〇a。並且，第4圖顯示有第1搬運車10A，第7圖 顯示有第2搬運車10B。車體框架10a形成有左右任一側 與下面的開口。 如第6圖及第15圖表示，搬運車10的下部設有搬運 車10行駛用的各種車輪等。車體框架l〇a的上述一側部 的相反側部下部突設托架1 6，從該托架1 6垂直設置一對 導輥12· 12。該等導輥12· 12是使該等車軸朝著垂直方 向，在車體前後中央形成前後並設。 又，車體框架1 〇 a的上述相反側部，車軸朝著左右水 平方向配置驅動輪11。平面之該驅動輪11的車軸設置在 與上述導輥1 2 · 1 2的相同側’配置在連結導輥1 2 · 1 2的 直線的垂直2等分線上，該驅動輪11的一部份從車體框 架10a下面向下方突出，構成可以在設置導輥24 · 25的 導軌材24的行駛部64上行駛。 並且，車體框架l〇a的下面’驅動輪11前後設置一 對輔助輪13 · 1 3。該輔助輪13 · 13是以可自由轉變方向 的腳輪所構成’朝左右水平方向配置車軸，該等輔助輪 13 · 13通常在與該行駛部6 4之間間隔若干（例如數厘米 左右）間隙配置形成不與軌道24A的行駛部64接觸。該 -15- (11) (11)200307638 等輔助輪13 · 13從行駛部ό 4浮出該等車輪，使驅動輪 11經常地與上述行駛部64接觸’車體框架i〇a傾斜時該 車輪接觸行駛部64，使其不致該以上的傾斜。 此外，車體框架10a下面的一側部端垂直設置一對從 動輪14 · 14。該等從動輪14 · 14是以水平面內可自由轉 變方向的腳輪所構成，在車體框架1 〇 a下面的前後端部， 朝著左右水平方向配置車軸。從動輪14· 14被設置在導 輥12 · 12的（左右方向的）另外側，在軌道材3 4所形成 的軌道上行駿。 並且，藉驅動輪11即從動輪1 4 · 1 4的三點支撐搬運 車10。又’前後一對導輥12 · 12 —邊頂接上述導軌44 · 45的任一側轉動，沿著行駛路2引導搬運車10。 車體框架10a的左右兩側設置構成搬運車10電力源 的接收裝置60。接收裝置60設置剖面呈E字型的核心， 及捲繞該核心的拾波線圈。並且，從供電線6 · 6利用電 磁誘導現象，將電力供給接收裝置60。該拾波單元60 · 6 0佔據車體的重量比多，因此配置在車體的前後兩側， 可保持車體整體的重量平衡，例如可流暢地行駛曲線部。 又，由於行駛路徑2有歧路，因此舖設在該行駛路2 —側 的供電線6 · 6會因爲歧路等處，可能在與該行駛路徑2 的相反側舖設，將此拾波單元60 · 60配置在車體框架 l〇a的左右兩側部，即使在以上的歧路等，對於行駛的搬 運車1 0可不間斷地供給電力。 上述拾波單元60固定有剖面大致呈「E」字型的肥力 (12) (12)200307638 鐵製的核心6 1，該核心6 1上下中央的突出部捲繞有拾波 線圈62。該核心6 1在上下突出部與其間的中央突出部之 間所形成的2個凹部空間內，分別配置有逐條定位的保持 在後述供電線框架65 · 65…前端部的供電線6 · 6。該等 供電線6 · 6內高頻電流流動時產生的磁場爲拾波線圈62 所接收。並且，利用電磁誘導現象，從拾波線圈62產生 的誘導電流取出電力。藉此從供電線6 · 6以非接觸供給 電力至拾波單元60，驅動驅動輪11的馬達，供給電力於 控制設備。 又，搬運車10A · 10B具備相同的分流裝置17，關於 此構成係如後述。 其次，針對第1搬運車l〇A的特徵性構成，及第1 搬運車10A與自動倉庫5之間物品9的移載構成說明如 下。第2搬運車10B如上述，具備移載用滾子運送機8( 同時爲物品的收納手段）的搬運車以作爲物品9的移載手 段。移載用滾子運送機8隔開間隔並聯配置有沿著搬運方 向的滾子列，可支撐物品9底面的緣部。又，第2搬運車 10B的車體框架10a的內部空間在搭載移載用滾子運送機 8的狀態下，形成物品9載置於滾子運送機8上可收納的 大小。 移載用滾子運送機8與自動倉庫5具備的上述第1出 入庫用滾子運送機54及第2出入庫用滾子運送機55具有 相同的基本構成。第1出入庫用滾子運送機54除了移載 用滾子運送機8的構成之外，在搬運方向側部設置物品9 -17- (13) (13)200307638 的脫落防止用的側部導件75 · 76。又，第1出入庫用滾 子運送機54與第2出入庫用滾子運送機55僅搬運方向的 形成長度不同。亦即，兩滾子運送機5 4 · 5 5的物品9的 可搬運距離不同。因此，以下說明第1出入庫用滾子運送 機5 4 ’並省略移載用滾子運送機8的說明。 使用第8圖至第11圖說明第2出入庫用滾子運送機 55說明如下。第8圖是表示第2出入庫用滾子運送機55 的俯視圖’第9圖是表示第2出入庫用滾子運送機55( 相對於搬運方向）的側面圖，第1 〇圖是表示第2出入庫 用滾子運送機55(相對於搬運方向）的正面圖，第11圖 爲物品9的底面圖。尤其是第i〇(a)圖爲整體正面圖， 桌10 ( b )圖是表不物品9的端部與滾子列8 2的頂接部 的正面圖。此外，針對第1出入庫用滾子運送機5 4的說 明’以搬運方向爲正面側•後面側的方向，以相對於搬運 方向的左右方向爲側面的方向。 第1出入庫用滾子運送機54中，如第8圖、第9圖 、第10 ( a )圖所示，沿著搬運物品9的搬運方向，並聯 設置一對滾子列81 · 8 2。該滾子列81 · 8 2 ·是分別藉沿 著搬運方向所設置的滾子81a· 81a…及滾子82a· 82a··· 所構成。第1出入庫用滾子運送機54的搬運方向左右設 有支撐框架83· 84。相對於搬運方向的左右方向延伸出 各滾子81a· 82a的支撐軸，支撐框架83軸支各滾子81a ，支撐框架84軸支著各滾子82a。 相對於搬運方向的支撐框架83的一端側下方設置驅 -18- (14) (14)200307638 動馬達8 5。驅動馬達8 5的馬達軸的延伸方向與上述各滾 子81a · 82a相同，形成相對於搬運方向的左右方向，該 馬達軸的前端固設驅動帶輪85a。支撐框架83設有相對 於搬運方向的左右方向所軸支的拉緊帶輪8 6 · 8 6…。又 ，上述各滾子81a分別在同軸上固設帶輪81b。並且，在 驅動帶輪85a與上述各帶輪81b與各拉緊帶輪86上捲繞 有皮帶87。藉以上構成，使驅動馬達85驅動時，轉動構 成滾子列8 1的各滾子8 1 a。滾子列8 2未設置驅動手段， 各滾子8 2 a是頂接在滾子列8 1所搬運的物品9的底面從 動轉動。 上述滾子8 1 a · 8 2 a爲外圍側嵌入樹脂材的樹脂滾子 所構成。因此，滾子81a· 82a及與該滾子81a· 82a頂接 的物品9底面之間可防止滑動。又，物品9的搬運時，物 品9的底面與敢子81a · 82a之間產生的震動爲該滾子 81a · 82a所吸收而降低。 使用第10 ( a) ·( b)、第11圖，說明第1出入庫 用滾子運送機5 4所搬運物品9的底面形狀如下。第11圖 是表示物品9的底面形狀。物品9的底面在中央部9a形 成定位部等，其周圍形成緣部9b。中央部9a形成有未圖 示的定位用溝，或區別物品9的種類等用的溝或肋條等， 形成凹凸。另一方面，緣部9b是形成水平部。即物品9 的底面形成具有適於緣部9b支撐•搬運用的水平部。此 外，以L作爲底面的中央部9 a左右方向的最大寬幅。物 品9的底面形成上述的形狀，由於藉著具備一對滾子列 -19- (15) (15)200307638 81 · 82的第1出入庫用滾子運送機5 4搬運物品9，因此 配設使滾子列8 1 · 8 2形成大於上述最大寬幅L的間隔， 形成僅構成滾子列81 · 82的上述各滾子81 a · 82a頂接於 平面部9 b。 根據以上構成，藉滾子運送機8· 54· 55，搬運底面 中央部9 a向下方突出的物品9時，底面的中央部9 a不與 滾子列81 · 8 2接觸。搬運物品9的底面具有凹凸（向下 方突出或向上方的凹陷）的場合，以滾子運送機進行搬運 使滾子頂接該凹凸部分時，會因爲凹凸部分與滾子的頂接 產生物品的震動。在使用滾子運送機8 · 54 · 55的場合， 即使在物品底面的中央部搬運具有凹凸的物品時，可防止 物品的震動。 又，構成滾子列81 · 82的各滾子81a · 82a在平面是 成鋸齒狀配置。如第8圖所示，各滾子81 a · 8 2 a相對於 運送方向式形成交互配置，相對於搬運方向的左右設置不 位於同軸上。因此，物品9底面的搬運方向的端部，左右 一側經常爲滾子 81a · 82a的任一側所支撐。滾子 81a · 8 2a在同軸上配置形成一對的場合，位於底面端部的瞬間 支撐在滾子81a· 82a上，其他瞬間從滾子81a· 82a遠離 等的重複進行。此時，底面僅稍微地傾斜，底面端部與滾 子81a · 82a接觸時產生震動，物品9會一邊產生波動搬 運。平面方向以鋸齒狀配置各滾子81a · 82a，可防止此 不當的發生。 滾子運送機8 · 54 · 55設有架橋於支撐框架83 · 84 -20- (16) (16)200307638 間的棒形構件8 8 · 8 8…。棒形構件8 8是連結支撐框架8 3 • 84形成一體用的構件，但是也可以具有滾子運送機8 · 5 4 · 5 5的物品9的防止落下構件的功能。並且’藉著棒 形構件88可防止物品9從設置間隔而配置的支撐框架83 • 8 4間的脫落。 滾子運送機54 · 55在相對於搬運方向的左右兩側設 有物品9的防止脫落用的側部導件75 · 76。側部導件75 • 7 6如第1 0 ( a )表示，設置位於物品9下部的兩側方。 分別一對的側部導件75 · 76在第1出入庫用滾子運送機 54的左右兩側，固設於支撐框架83 · 84。藉著側部導件 75 · 76防止從第1出入庫用滾子運送機54物品9側方的 脫落。並且，搭載於第1搬運車10 A的移載用滾子運送 機8，由於該運送機8形成方向的大部分是收納在車體框 架10a內，因此車體框架10a具有作爲防止物品9脫落之 引導手段的功能。因此，移載用滾子運送機8具有未設置 側部導件75 · 76的構成。 再者，詳細雖如後述，但是本實施例的滾子運送機8 • 5 4 · 5 5分別設置作爲防止物品9從自由端落下用之落 下防止手段的制動器。滾子運送機8的自由端設置制動件 80，滾子運送機55的自由端設置制動器77，滾子運送機 54的自由端設置未圖示的固定制動器。制動器8〇 · 77可 藉著未圖示的驅動裝置形成可自由上下動作，從滾子運送 機8及滾子運送機55的搬運面上方突出，可卡合物品9 ’防止物品9從滾子運送機8 · 5 5的自由端朝著搬運方向 -21 - (17) 200307638 落下’物品9在滾子運送機8與滾子運送機55之 時’從搬運面下降使物品9可通過搬運面。 滾子運送機8· 55在上述的基本構成上相同， 運方向接近配置，可連續兩滾子運送機8 . 5 5間搬 9 °如上述’移載用滾子運送機8是設置在行駛路 駛的第1搬運車10A上，第1出入庫用滾子運送榜 設置在自動倉庫5內。 如第2圖、第3圖表示，自動倉庫5設置朝著 搬運路22 (行駛路2的一部份）側突出的第2出 滾子運送機55，該滾子運送機55的前端形成進入 搬運路22內的位置。第2出入庫用滾子運送機55 方向與工程間搬運路22的形成方向垂直。另一方 2搬運車1 0 B設置與行駛方向垂直的移載用滾子運 。第2搬運車10B的行駛方向與工程間搬運路22 路的一部份）的形成方向是呈垂直。又，移載用滾 機8的高度位置與第2出入庫用滾子運送機55的 置是形成一致。行駿路2的整體是設置在同一水平 並且，第2搬運車10B —旦位於第2出入庫用滾子 55的直線側方時，移載用滾子運送機8位於第2 用滾子運送機55搬運方向的串聯位置，同時形成 狀態。滾子運送機8 · 55間在最大接近時（上述接 )，兩運送機前端間的間隔距離形成大約數cm。 如以上構成，根據第2搬運車10B與行駿路2 倉庫5的配列選擇，一載用滾子運送機8與出入庫 間搬運 沿著搬 運物品 2上行 ! 54是 工程間 入庫用 工程間 的突出 面，第 送機8 (行駛 子運送 高度位 面內。 運送機 出入庫 接近的 近狀態 與自動 用滾子 -22- (18) (18)200307638 運送機55在搬運方向具有串聯且接近的位置。 因此，兩滾子運送機8 · 55中，一側滾子運送機送出 的物品爲另一側滾子運送機所接收時，可在第2搬運車 10B與自動倉庫5之間進行物品的轉載。又，利用兩滾子 運送機8 · 5 1進行物品9的搬運僅控制驅動分別將物品9 持續傳送至另一側滾子運送機即可，例如與使用多關節型 移載手段等的場合比較，其控制容易。 又，滾子運送機8 · 55的突出側前端分別設置制動器 80 · 77。該等制動器80 · 77爲板狀構件構成可上下移動 ，具備從搬運面上方突出的制止位置，及從搬運面退避至 下方的待機位置。滾子運送機8 · 55接近時制動器80 · 77形成待機位置，沿著兩滾子運送機8 · 55的搬運方向 ，可進行物品的搬運。滾子運送機8 · 55離開時（非接近 時），制動器80 · 77形成制止位置，滾子運送機8 · 55 分別在搬運方向的前端位置遮斷搬運路。並且，第1出入 庫用滾子運送機5 4在常時突出側前端設置制止搬運路的 固定式制動器。詳細如後述，第1出入庫用滾子運送機 54無開放搬運方向前端位置的必要。 其次，針對第1搬運車l〇A的特徵構成，及第i搬 運車10A與自動倉庫5之間物品9的移載構成說明如下 。行駛路2在行駛路2下方且平面爲重複的位置上，設置 上述處理裝置4及自動倉庫5的物品載置處。如第2圖表 示，各處理裝置4的工程內搬運路21側設置作爲處理裝 置4之物品載置處的物品載置台41 · 41。又，各自動倉 -23- (19) (19)200307638 庫5的兩側’即工程內搬運路2 1及工程間搬運路22側分 別設置作爲自動倉庫5之物品載置處的站台5 1 · 52 ’各 站台5 ；1 · 5 2設有第1出入庫用滾子運送機5 4。此外，第 1出入庫用滾子運送機54在平面是形成與第2出入庫用 滾子運送機55重複（圖示於第2圖）’同時位在第2出 入庫用滾子運送機55的下方（圖示於第3圖）。 第i搬運車10A爲具備絞車7，在行駛路2下方的物 品載置處（物品載置台41 ·第1出入庫用滾子運送機54 )之間，通過行駛路2上下進行物品9的移載。因此，行 駛路2在物品載置處的上方位置形成物品9可上下通過的 通過口（圖示於第12圖、第13圖）。 針對通過口 20使用第12圖、第13圖說明如下。第 12圖是表示藉第2搬運車10B經通過口 20通過物品9的 狀態透視圖，第13圖是表示通過口 20與第1出入庫用滾 子運送機54的配置俯視圖。通過口 20是如第20圖表示 ，以軌道材24 · 34所構成的一對軌道，及架橋於一對軌 道間的連結構件29 · 29形成圍繞的開□。連結構件29與 上述連結構件25不同，並未以懸吊構件30支撐。又，連 結構件29 · 29間由於形成通過口 20未配置防止落下構件 26 · 26 ’但是在連結構件25 · 29間架設防止落下構件26 • 26 °連結構件29與連結構件25比較，懸吊構件30所 支撐的點不同。並且.，通過口 20的形成也可以連結構件 25進彳7以代替連結構件29。 如第4圖表示，在車體框架10a內設置作爲物品9移 -24- (20) (20)200307638 載手段的吊車7。吊車7具備吊車主體70，及從吊車主體 7 〇以皮帶懸吊的升降部7 1。吊車主體7 0在其上部具備未 圖示的移動裝置，同時具備升降部7 1升降用的驅動部。 移動裝置是將物品9正確地載置於上述物品載置處（物品 載置台41)之用，使吊車7對於進行方向朝著左右方向 (正交方向）移動的裝置。又，升降部71爲把持形成物 品9上部的未圖示突緣部用的部分，形成可藉吊車70升 降。車體框架1 〇 a的內部空間形成可收納吊車7，與吊車 7把持物品9的大小。將物品9收納於框架1 〇 a的狀態下 ，使物品9定位在車體框架1 〇 a的內側。在此狀態下，藉 著第2搬運車10B搬運物品9。 如上述，第1搬運車10A具備升降裝置的吊車7，經 由形成於行駛路2的通過口 20 (通過上下），可移載物 品。又，自動倉庫5配置有突出工程內搬運路21 (行駛 路2的一部份）的通過口 20下方的第1出入庫用滾子運 送機54。如第13圖表示，通過口 20與第1出入庫用滾 子運送機54平面上是形成重覆。並且，第1搬運車ι〇Α 位於通過口 20的上方位置時，可經由通過口 20於第1搬 運車10A與第1出入庫用滾子運送機54之間進行物品9 的移載。 因此，即使在設置升降裝置（吊車7)的第1搬運車 i 〇 A與自動倉庫5之間，不需要橫跨行駛路2等的移載動 作’即可容易進行物品9的移載。又，如第2圖表示，第 1搬運車1 0 A不僅自動倉庫5處理裝置4同樣可移載物品 (21) 200307638 9處理衣置4的出入庫口設有分別作爲物品9載置 站台41 · 41，該等站台41 · 41從處理裝置4突設而 在第1閉合迴路21的下方。配置在第1閉合迴路21 的處理裝置21具備移載裝置，利用該移載裝置在站 與處理裝置4內之間移載物品9。該等站台4 1 · 4丄 的第1閉合迴路2 1形成物品9可上下通過的通過口 20 ° 其次’針對行駛路2的分流部或合流部，使用第 、第5圖及第丨4圖說明如下。第I*圖是表示行駛於 路2的分流部或合流部的第2搬運車10B的透視圖。 路2具有形成分流爲兩條路徑的分流部，或合流兩條 的合流部的場合。以上的場合，行駛路2如第14圖 設置分流部或合流部專用組件的轉載構件28以代替 材24 · 34。轉載構件28在頂接搬運車的各車輪 面上形成有上面的整面。與轉載構件28的上面位置 道材24 · 34的行駛面部64 · 74的上面位置形成一致 成轉載構件28的路徑兩端豎立設置側壁47 · 47···。 相當於直線部及曲線部的軌道24 · 3 4之分流部 流部的轉載構件28本身，並未設置如上述導軌44 · 搬運車10的引導手段。分流部或合流部在上述懸吊 3〇的架橋材33 · 33間，設置作爲搬運車10的引導 的分流用導軌 35Α· 35B。分流用導軌35Α· 35B是 設B在分流部或合流部所分流（合流）的兩條路徑上 其中，針對設於搬運車1 0的分流裝置1 7說明如 :處的 '配置 外側 台41 上方 20 · 4圖 ‘行駛 行駛 :路徑 表示 軌道 行駛 與軌 。形 或合 45的 構件 手段 分別 〇 下。 -26- (22) (22)200307638 搬運車10設置作爲對應上述分流用導軌35 A · 35B的搬 運車10之引導手段的分流裝置17 · I7。分流裝置17是 設置在搬運車10的前後，即使不具備導輥12 · 12，仍可 沿著分流用導軌3 5 A · 3 5 B穩定搬運車1 0進行引導。此 外，即使搬運車1 0後退時也可進行引導。 分流裝置1 7具備從車體框架1 〇 a朝上方突出的三個 滾子。 三個滾子爲中央的導輕1 8，及設置在導輥1 8左右兩 側的分流輥1 9 · 1 9。軸支該等三個滾子的車軸皆形成上 下方向。又，導輥18是固定上下位置，相對於此分流輥 1 9 · 1 9是構成可選擇突出位置與收納位置。分流輕1 9位 於突出位置時，該分流輥19與導輥18是形成相同高度位 置。 分流用導軌35 A · 35B左右兩側面爲導輥18及分流 輥19的頂接面。分流用導軌35 A · 35B的高度位置與突 出位置的分流輥19及導輥18相同。並且，如第4圖表示 形成可以突出位置的分流輥1 9與導輥1 8夾持分流用導軌 35 A · 35B的任一側。以突出位置的分流輥19與導輥18 夾持分流用導軌35 A · 35B的任一側的狀態爲搬運車10 對分流路的選擇狀態。藉以上構成’搬運車10朝分流路 進入時，可藉分流裝置17 · 17與分流用導軌35 A · 35B 選擇分流路。又，搬運車10朝著合流路進入時’不須選 擇分流路，但是可藉著分流裝置17 · 17與分流用導軌 35 A · 35B沿著行駛路2引導搬運車10。 -27- (23) (23)200307638 更詳細說明如下，分流部或合流部不使軌道24A· 34 A · 24 A · 34A交錯，而是在該分流部或合流部的起始 端部與終端部之間使軌道2 4 A · 3 4 A的其中一側間斷，在 分流部或合流部的全區域封閉軌道2 4 A · 3 4 A之間，間隔 設置具行駛面功能的轉載構件2 8 a。該轉載構件2 8 a的上 面形成水平面，配置在與上述軌道體24 a的行駛部6 4上 面相同高度的位置上。 此一構成在該分流部或合流部的起始端部與終端部之 間’不致產生軌道24的導槽46的引導，而是以後述的導 軌35A · 35B代替引導。 搬運車1 0在分流部的起始端部跟前使分流裝置1 7 · 17動作，以朝著進行方向引導搬運車10的導軌35 A ( 3 5 B )引導開始之後，搬運車i 〇行駛的軌道24會持續前 進。其結果，雖失去導輥12 · 12與導槽4 6對搬運車1 〇 的引導，但是在分流部的起始端部與終端部之間，搬運車 1 〇在上方一邊爲該導軌3 5 A ( 3 5 B )所引導，可順利地在 封閉該分流部的軌道24A · 34A間的轉載構件28上面行 駛。此時，搬運車10的驅動輪11即從動輪14 · 14是以 轉載構件2 8的上面確實支撐，旋轉搬運車1 〇時，搬運車 1〇旋轉時，搬運車10 —邊爲導軌35A(35B)所引導藉 著驅動輪1 1推進，但是從動輪14 · 1 4爲腳輪，因此可自 由變更其方向，從動輪14 · 14可追隨沿著搬運車10之導 軌35 A ( 35B )的進行方向，使搬運車10沿著導軌35 A ( 35B )順利地迴轉。如此由於舖設有該分流部的終端部間 -28- (24) (24)200307638 斷的軌道24 A · 3 4 A的一側，因此導輥12 · 12可再次緩 插入軌道24的導槽46內。並且，設置導軌35A(35B) 引導搬運車1〇使導輥12 · 12如前述緩插至導槽46爲止 ，暫時地藉兩者引導搬運車10，隨後失去導軌35A(35B )的引導，搬運車1〇可藉該導槽46引導。 以上的構成，轉載構件2 8形成搬運車1 0間斷之軌道 24A · 34A、24A · 34A間轉載爲止間的行駛面，同時可以 行駛路徑2的分流部或合流部實現防止搬運車10的脫輪 及物品9落下的功能。 上述導軌35Α· 35B是沿著分流部或合流部之搬運車 1 〇的行駛路徑2架設，從構成上述懸吊框架3 2的架橋材 3 3的左右方向中央部垂設，沿著行駛方向架設在該等複 數架橋材33 · 3 2a…間。導軌35 A · 35B分別從分流前（ 合流後）的一條路徑朝分流後（合流前）的兩條路徑分別 架設兩條，該分流前（合流後）的一條路徑上，平行配設 該兩條的導軌35A · 35B端部，該導軌35A ( 35B )構成 可夾持在搬運車1 〇之分流裝置1 7的導輥1 8 · 1 9之間。 搬運車1 0 —旦進入分流部時’在該分流部的起始端 部使分流裝置17動作，使另一側的分流輥19上升，以該 分流輥1 9與導輥1 8夾持一側的導軌3 5 A ( 3 5 B )，該搬 運車10形成可利用該一側導軌35 A ( 35B )引導。之後該 搬運車10下方的軌道24A · 34A的一側不間斷，失去導 輥12 · 12與導槽46的引導，搬運車10在上方爲該一側 導軌35 A ( 35B )所引導而行駛在轉載構件28上面。並且 (25) (25)200307638 ，該分流部的終端部舖設不間斷的一側軌道24 A · 34 A， 可藉再度將導輥12 · 12卡合於軌道24A的導槽46內。 並且，以上述導軌35 A ( 35B )所引導的搬運車10形成以 導槽46所引導。 同樣地，搬運車1 〇 —旦進入分流部時，在該合流部 的起始端部使分流裝置1 7 · 1 7動作，使另一側的分流輥 19上升，以該分流輥19與導輥18夾持合流部起始端部 的導軌35A(35B)，搬運車10 —邊爲該導軌35A(35B )所引導而通過合流部。 此時，引導搬運車10的導軌35 A ( 35B )與上述導槽 46的關係與上述分流部的場合相同極明顯因此省略其說 明。 又，如第14圖表示，上述懸吊框架3 2的上述架橋部 3 3的至少左右一側支撐固定有安裝構件3 6。如第4圖及 第5圖所示，該安裝構件36爲側方開口的縱向構件，內 側形成安裝槽3 6b，該安裝槽3 6b隔開預定間隔安裝有複 數供電線支架65 · 65。 並且’在架橋材3 3安裝下方開口的安裝構件，也可 以從安裝構件垂吊供電線支架。如上述，具備：從天花板 垂吊懸吊框架32的架橋材33 ;垂吊在該架橋材33的一 對側部桿32 · 32 ;及，支撐在該一對側部桿32 · 32的連 結構件25，架橋材33安裝供電線支架65 (安裝構件36 )及導軌35，連結構件25安裝軌道24A · 34A及防止落 下構件26 ’設置側部桿3 2 · 3 2可相對於架橋材3 3自由 -30- (26) (26)200307638 拆裝，並以多數軌道體24a · 34a構成行駛軌道24A · 34A 。並且，從架橋材3 3卸下側部桿3 2 · 3 2，部分卸下供電 線6 · 6或導軌35等困難的構件則在殘留的狀態，可部分 卸下軌道24Α· 34A、防止落下構件26及懸吊構件30。 其結果，可在架橋材3 3下方形成空間，例如在其狀態下 即使軌導24Α · 34Α構成障礙而不能搬運的高的處理裝置 ，也可以容易進行搬運。 供電線支架65爲側方開口的塊狀構件，以上下突出 部前端保持供電線6 · 6，連結該上下突出部的垂直部向 外形成凸部65a，構成將該凸部65a嵌合於上述安裝構件 36的安裝槽36b安裝。 藉以上構成，將供電線6 · 6保持在多數的供電線支 架65 · 65上，沿著行駿路徑2架設。 以上爲本發明的無人搬運車系統1之一實施例，其他 實施例中，第1搬運車1 〇 A也可以不搭載升降裝置的吊 車7及橫向移動裝置70 ’在處理裝置4的站台41或自動 倉庫5的站台5 1 · 5 2等、物品的載置處設置具有桅桿的 升降機，可藉此升降機構成於物品9的搬運車10與站台 的載置處之間轉載。 其他實施例中，使行駛於第1閉合迴路21或第2閉 合迴路22的第1搬運車l〇A於目的之處理裝置4的站台 41(或自動倉庫5的站台51’或者站台52)的上方停止 後，載置於站台41 (或者51、52)上的物品9以升降機 抄起，使該升降機上升’將該物品9從設於第1搬運車 -31 - (27) 200307638 10A下方的軌道24A · 34A間的通過口 20收納於 納空間10b內，該物品9可以設置在第1搬運車 保持機構保持。在此狀態下行駛第1搬運車10A， 運去處的站台41 (或5 1、5 2 )的上方停止，解除 品9的保持，載置於來自該站台41 (或5 1、5 2 ) 升降機上，使該升降機下降通過上述通過口 20, 品20載置於搬運去處的站台4 1 (或5 1、5 2 )上。 〔發明效果〕 如申請專利範圍第1項所記載，具備從天井垂 駿路；沿著行駛路配置的物品收納庫；及，行駛該 的搬運車所成的無人搬運車系統中，搬運車設置物 用運送機的同時，在物品收納庫設置物品出入庫用 ，並配置上述移載用運送機及出入庫用運送機可互 ，在搬運車與物品收納庫之間可進行物品的移載， 運送機中，將一側運送機送出的物品帶入另外側運 ，可在搬運車與自動倉庫之間轉載物品。又，利用 機進行物品的運送僅控制驅動分別將物品持續運送 側的運送機即可，例如與使用多關節型移載手段的 較，可容易進行移載裝置的控制。 如申請專利範圍第2項所記載，上述物品的底 對於運送方向的左右兩端部是形成平面，搬運上述 移載用運送機及出入庫用運送機並設有沿著搬運方 的一對運送機列，可藉上述一對並設的運送機列支 物品收 10A的 並在搬 對該物 上升的 將該物 吊的行 行駛路 品移載 運送機 相接近 因此兩 送機中 兩運送 至另外 場合比 面，，相 物品的 向設置 撐物品 -32· (28) (28)200307638 底面的上述兩端部，因此即使在物品底面的中央搬運具有 凹凸的物品，可防止物品的震動。 如申請專利範圍第3項所記載，具備下方設有物品載 置處的複數個第1閉合迴路與沿著各第1閉合迴路配置的 第2閉合迴路所成的行駛路；搭載於第1閉合迴路行駛使 物品升降而移載的升降裝置的第1搬運車；在第2閉合迴 路行駛具備移載用運送機的第2搬運車，第1閉合迴路上 的第1搬運車與第2閉合迴路上的第2搬運車的雙方之間 ，在物品可轉載位置上配置物品收納庫，物品收納庫設置 較第1閉合迴路低的高度位置之與第1搬運車之間轉載物 品用的第1出入庫用運送機，同時設置第2搬運車之間轉 載物品用的第2出入庫用運送機與移載用運送機形成可於 大致相同高度位置互相接近，因此從具備升降裝置的第1 搬運車，或具備移載用運送機的第2搬運車的任一搬運車 ，皆可經由設置在物品收納庫的第1及第2出入庫用運送 機移載物品。因此，由於在物品收納庫與搬運車之間轉載 物品，與設置多關節型移載裝置的場合比較，可容易進行 物品收納庫的控制。 如申請專利範圍第4項所記載，連接上述複數個第i 閉合迴路與第2閉合迴路，上述第1搬運車是行駛在第1 閉合迴路與上述第2閉合迴路，上述第2搬運車僅行駛在 第2閉合迴路，因此可以從第1閉合迴路的物品載置處迅 速地將特急件等搬運至其他的第1閉合迴路的物品載置處 ，同時可提高第2閉合迴路的搬運效率。 -33· (29) (29)200307638 如申請專利範圍第5項所記載，上述第1搬運車的升 降裝置可通過行駛路上下使物品升降，因此可藉升降裝置 通過行駛路的上下容易進行對物品載置處之物品的轉載。 如申請專利範圍第6項所記載，具備：複數個第1閉 合迴路，及具備連接各第1閉合迴路間的第2閉合迴路的 行駛路，及行駛路上行駛的搬運車所成的無人搬運車系統 中， 至少在第1閉合迴路的上述行駛路下方設置物品載置 處的同時，並設置行駛於第1閉合迴路的第1搬運車，及 行駛於第2閉合迴路的第2搬運車，第1閉合迴路上的第 1搬運車與第2閉合迴路上的第2搬運車雙方之間，物品 可轉載的位置上設置物品收納庫，第1搬運車搭載使物品 升降而移載的升降裝置，第2搬運車搭載物品朝著側方移 動進行物品轉載的移載裝置，在第2閉合迴路側設置與第 2搬運車的移載裝置大致相同高度位置的物品收納庫之第 2閉合迴路側的物品轉載站台，因此可以第1搬運車利用 升降裝置將物品轉載於物品載置處及物品收納庫’同時第 2搬運車與第1搬運車比較可以短時間將物品轉載於物品 收納庫內。 【圖示簡單說明】 第1圖是表示無塵室內之行駿路的舖設構成俯視圖。 第2圖是表示沿著行駛路2所配置之自動倉庫5的俯 視圖。 -34 - (30) (30)200307638 第3圖是表示搬運車1〇Α· 10B與自動倉庫5與物品 9的移載構成的剖視圖。 第4圖是表示行駿於行駛路2的直線部之第1搬運車 1 0 A的透視圖。 第5圖是表示行駛路2及搬運路10的正面部分剖視 圖。 第6圖是表示行駛於行駛路2的曲線部之搬運車1〇 的俯視圖。 第7圖是表示第2搬運車10B的透視圖。 第8圖是表示第2出入庫用滾子運送機55的俯視圖 〇 第9圖是表示第2出入庫用滾子運送機55 (相對於 搬運方向）的俯視圖。 第10圖是表示第2出入庫用滾子運送機55(相對於 搬運方向）的正視圖。 第11圖爲物品9的仰視圖。 第12圖是以第1搬運車10A經通過口 20通過物品9 的狀態的透視圖。 第13圖是表示通過口 20與第1出入庫用滾子運送機 5 4的配置俯視圖。 第1 4圖是表示行駛於行駿路2的分流部或合流部的 第1搬運車10A的透視圖。 第15圖爲搬運車10Α· 10B的仰視圖。 第1 6圖爲行駛路徑2的部分俯視圖。 -35- (31) (31)200307638 〔符號說明〕 1 無人搬運車系統 2 行駛路 · 5 自動倉庫 ' 7 吊車（升降裝置） ‘ 8 移載用滾子運送機 9 物品 9 c 平面部 10A 第1搬運機 10B 第2搬運車 54 第1出入庫用滾子運送機 55 第2出入庫用滾子運送機

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Claims (1)

1. 200307638 Π) 拾、申請專利範圍 1 · 一種無人搬運車系統，具備：從天花板懸吊的行 駛路；沿著行駛路設置的物品收納庫；及，在行駛路上行 駛的搬運車所構成的無人搬運車系統中，其特徵爲：搬運 車設置物品移載用運送機的同時，在物品收納庫設置物品 出入庫用運送機，並配置可互相接近的上述移載用運送機 與出入庫用運送機，可在搬運車與物品收納庫之間進行物 品的移載。 2·如申請專利範圍第1項記載之無人搬運車系統， 其中上述物品的底面是相對於搬運方向的左右兩端部形成 在平面上，搬運上述物品的移載用滾子運送機及出入庫用 運送機並設沿著搬運方向設置的一對運送機列，藉著上述 一對並設的運送機列支撐物品底面的上述兩端部。 3 · —種無人搬運車系統，其特徵爲，具備：下方設 有物品載置處的複數個第1閉合迴路與沿著各第1閉合迴 路配置的第2閉合迴路所成的行駛路；搭載於第1閉合迴 路行駛並使物品升降移載之升降機構的第1搬運車；及， 搭載於第2閉合迴路行駿並具備移載用運送機的第2搬運 車’第1閉合迴路上的第1搬運車與第2閉合迴路上的第 2搬運車雙方之間物品可轉載的位置上配置物品收納庫， 物品收納庫內將與第1搬運車之間轉載物品用的第1出入 庫用運送機設置在低於第1閉合迴路高度的位置上，同時 設置使與第2搬運車之間轉載物品用的第2出入庫用運送 機在與移載用運送機大致相同高度的位置互相接近。 -37- (2) (2)200307638 4. 如申請專利範圍第3項記載之無人搬運車系統， 其中連接上述複數第1閉合迴路與第2閉合迴路，上述第 1搬運車在第1閉合迴路與上述第2閉合迴路上行駛，上 述第2搬運車僅在第2閉合迴路上行駛。 5. 如申請專利範圍第3項記載之無人搬運車系統， 其中上述第1搬運車的升降裝置是上下通過行駛路使物品 升降。 6· —種無人搬運車系統，具備：複數第1閉合迴路 ;具備連接各第1閉合迴路間的第2閉合迴路的行駛路； 及，在行駛路上行駛的搬運車所構成，其特徵爲， 至少在第1閉合迴路的上述行駛路下方設置物品載置 處，同時設置行駛於第1閉合迴路的第1搬運車及行駛於第 2閉合迴路的第2搬運車，第1閉合迴路上的第1搬運車與第 2閉合迴路上的第2搬運車雙方之間於物品可轉載的位置上 設置物品收納庫，第1搬運車上搭載可升降移載物品的升 降裝置，第2搬運車上搭載可側方移動物品進行物品轉載 的移載裝置，第2閉合迴路側與第2搬運車的移載裝置大致 同一高度位置上設置物品收納庫的第2閉合迴路側的物品 轉載站台。 -38-