JP2004014751A - 走行路 - Google Patents

Abstract

【課題】走行路の上で物品を保持して走行するとともに、該物品を走行路の下方の物品載置箇所に受け渡す搬送車において、走行路上の搬送車から、その下方の処理装置の物品載置箇所に物品を受け渡す際には、昇降装置を走行経路の走行方向に対して左右方向に大きく水平移動させて支持するとともに、カウンタウェイトを、該昇降装置を水平移動させた方向とは左右反対方向に移動させていた。このような機構は大仕掛けとなり、本発明では、物品載置部を走行路の上方に配置した搬送車であっても、その下方に設けられた物品載置箇所への物品の受け渡しが搬送車の安定した状態で行えるようにした走行路を提供することを課題とする。
【解決手段】走行経路２における、その下方に設けられるステーション４１（又は５１、５２）に対応した位置に、該ステーション４１（又は５１、５２）に物品９を受け渡すための通過口２０を形成する。
【選択図】　図５

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クリーンルームで用いられる無人搬送車システム等の走行路に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、半導体製造工場等のクリーンルームでは、処理装置等に沿って敷設された走行路上に無人搬送車を走行させて、該搬送車により物品を該処理装置等に搬送する無人搬送車システムが知られている。
走行路は、複数の第１閉ループ路と、該第１閉ループ路間を接続する第２閉ループ路とを備え、該第１閉ループ路は処理装置に沿って敷設される工程内搬送用のループとして、該第２閉ループ路は第１閉ループ路間を連絡する工程間搬送用の長距離ループとして構成され、搬送車を介して第１閉ループ路の下方の処理装置から、別の第１閉ループ路の下方の処理装置へと物品が移送される。
また、従来の搬送車は、搬送する物品を載置する物品載置部を走行車の上側に設け、走行路の下に設けられた物品載置箇所との間で、物品を受け渡しするための昇降装置が設けられている。そして物品を移載するには、この昇降装置を水平移動させ、搬送車本体及び走行路から外れるようにして、該昇降装置を昇降可能にする水平移動機構が備えられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このため、第１閉ループ路上の搬送車から、その下方の処理装置の物品載置箇所に物品を受け渡す際には、走行経路が邪魔になるために、前記水平移動機構により前記物品の昇降装置を走行経路の走行方向に対して左右方向に大きく水平移動させた上で、物品を昇降させて受け渡しを行う。このため、この状態では機体のバランスが悪く、搬送車が第１閉ループ路上から落下する恐れがあり、搬送車にはカウンタウェイトが搭載されて、該カウンタウェイトを、該昇降装置を水平移動させた方向とは左右反対方向に移動させ、機体のバランスを保っていた。
以上のような機構は大仕掛けとなり、そこで、本発明では、物品載置部を走行路の上方に配置した搬送車であっても、その下方に設けられた物品載置箇所への物品の受け渡しが搬送車の安定した状態で行えるようにした走行路を提供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段は、以下に示すとおりである。
まず、請求項１に記載のように、物品搬送車の走行路であって、その下方に設けられる物品載置箇所に該搬送車との間で物品を受け渡すために、物品が通過する通過口を形成する。
【０００５】
そして、請求項２に記載のように、前記走行路は、天井から吊り下げられる。
【０００６】
また、請求項３に記載のように、前記走行路は、所定間隔を空けて配置される２本のレールと、前記通過口以外の位置で該２本のレールを連結する繋ぎ部材とを備える。
【０００７】
そうして、請求項４に記載のように、前記繋ぎ部材は走行路の走行方向に間隔を空けて配置され、該繋ぎ部材の該走行方向に対する左右両端部が吊り下げ部材を介して天井から吊設される。
【０００８】
また、請求項５に記載のように、前記走行路には分岐部又は合流部が設けられ、該分岐部又は合流部付近におけるレールの間に乗り移り部材が介設される。
【０００９】
さらに、請求項６に記載のように、前記走行路の通過口以外の位置におけるレール間に、落下防止部材が配設される。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の一形態を、図面を参照しながら説明する。
図１は無人搬送車システム１の走行経路２の分岐部を示す斜視図、図２は無人搬送車システム１の概略構成を示す平面図、図３は自動倉庫５付近の平面図、図４は自動倉庫５付近の正面図、図５は第１搬送車１０Ａから自動倉庫５への物品９の受け渡しを説明する図、図６は走行経路２上の第１搬送車１０Ａの斜視図、図７は第２搬送車１０Ｂの斜視図、図８は搬送車１０Ａ・１０Ｂの底面図、図９は走行経路２の一部平面図、図１０は走行経路２の正面断面図である。
なお、以下の説明では、搬送車１０（１０Ａ・１０Ｂ）については、その進行方向を前方として各構成部材の前後左右位置を説明し、走行経路２（２１・２２・２３）については、その走行方向を前方として各構成部材の前後左右位置を説明するものとする。
【００１１】
まず、半導体製造工場等のクリーンルーム内での無人搬送車システムに適用される無人搬送車システム１について説明する。
図１及び図２に示すように、無人搬送車１０の移動経路となる走行経路２がクリーンルームの天井から吊り下げ部材３０・３０・・・を介して吊設されており、この走行経路２に沿って複数の作業場３・３・・・が配置されている。この走行経路２は大別して、図２に示されるように、複数の第１閉ループ路２１・２１・・・と、該第１閉ループ路２１・２１・・・間を接続する第２閉ループ路２２とから成り、該第１閉ループ路２１は作業場３の処理装置４・４・・・に沿って敷設される工程内搬送用のループとして、該第２閉ループ路２２は各作業場３・３・・・間を連絡する工程間搬送用の長距離ループとして構成されている。この第１閉ループ路２１と第２閉ループ路２２とは連結路２３・２３を介して連結されており、該連結路２３・２３と、該第１閉ループ２１の曲線部と、該第２閉ループ２２の直線部とで囲われるスペースには物品９を保管する自動倉庫５が配置されている。詳細は後述するが、この第１閉ループ２１路の外側方であり、且つ第２閉ループ２２路の外側方に配置される自動倉庫５・５・・・では、該第１閉ループ路２１上の第１搬送車１０Ａ、及び該第２閉ループ路２２上の第１搬送車１０Ａの両方から、物品９の移載が可能である。ここで言う物品９とは、例えば、半導体ウエハを収納したカセット等のことである。
【００１２】
図３に示すように、処理装置４の入出庫口にはそれぞれ物品９の載置箇所としてのステーション４１・４１が設けられており、該ステーション４１・４１は処理装置４から突設されて、第１閉ループ路２１の下方に配置されている。第１閉ループ路２１の外側に配置された処理装置４は移載装置を備え、該移載装置によって物品９がステーション４１と処理装置４内との間で移載される。詳細については後述するが、このステーション４１・４１上方の第１閉ループ路２１には、物品９が上下に通過可能な通過口２０・２０が形成されている。
【００１３】
また、図３及び図４に示すように、自動倉庫５には、第１閉ループ路２１に対向する側面の下部、及び第２閉ループ２２路に対向する側面の上部と下部に、それぞれ入出庫口が設けられている。自動倉庫５下部の２箇所の入出庫口にはそれぞれ物品９の載置箇所としてのステーション５１・５１と５２・５２とが１組ずつ設けられ、該ステーション５１・５１、５２・５２は自動倉庫５から突設されて、それぞれ第１閉ループ路２１の下方と、第２閉ループ路２２の下方とに配置されている。このステーション５１（５２）はローラコンベア等の搬送コンベアを備え、該搬送コンベアによって物品９が自動倉庫５に入出庫される。
なお、このステーション５１・５１上方の第１閉ループ路２１、及びステーション５２・５２上方の第２閉ループ路２２についても、物品９が上下に通過可能な通過口２０・２０が形成されている。
【００１４】
一方、自動倉庫５上部の入出庫口にはそれぞれ物品９の受け渡し口となるステーション５３・５３が、第２閉ループ路２２の外側方まで突設されている。このステーション５３は、入出庫コンベアとして一対のローラコンベア５４・５４を備え、該ローラコンベア５４・５４は、搬送車１０の進行方向に対して前後に並設されて、第２閉ループ路２２を走行する第２搬送車１０Ｂのローラコンベア８・８と同じ高さで配置されている。この１対のローラコンベア５４・５４で物品９下面の前後両端部を転支して、搬送車１０の進行方向に対して左右方向に横送りする構成である。このローラコンベア５４・５４の外側端部（第２閉ループ路２２側端部）には、第２搬送車１０Ｂへ物品９を受け渡す時以外に、ローラコンベア５４・５４の搬送面から上方に突出した状態で物品９を係止し、物品９を受け渡す時に搬送面から下降する上下動自在なストッパ５５が設けられており、ローラコンベア５４・５４上の物品９の落下が防止されている。
【００１５】
次に、前記搬送車１０について説明する。
本実施例では、走行経路２上に２種類の搬送車１０Ａ・１０Ｂを、図２中の矢印の方向に一方向に走行させており、第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・は工程間搬送と工程内搬送の兼用タイプとして、第２搬送車１０Ｂ・１０Ｂ・・・は工程間搬送専用のタイプとして構成されている。
【００１６】
図６及び図７に示すように、この第１搬送車１０Ａ及び第２搬送車１０Ｂの車体本体１０ａ・１０ａは略同じ構造であり、車体本体１０ａの中央部には物品収納空間１０ｂが形成されて、該物品収納空間１０ｂの下側部と一側部とは、物品９が通過可能なように外部へ開口され、該車体本体１０ａの下側部及び一側部が「門」字型に形成されている。
なお、この車体本体１０ａの一側部の開口部については、第１閉ループ路２１及び第２閉ループ路２２上で外側に向くように配置される。
【００１７】
図８に示すように、車体本体１０ａの前記一側部の反対側部の下部にはブラケット１６が突設され、該ブラケット１６から、一対のガイドローラ１２・１２が垂設されている。このガイドローラ１２・１２は、これらの車軸が鉛直方向に向けられ、車体の前後中央で前後に並設されている。
【００１８】
また、車体本体１０ａの前記反対側部には、駆動輪１１が車軸を左右水平方向に向けて配置されている。平面視で、この駆動輪１１の車軸は、前記ガイドローラ１２・１２を結ぶ直線の垂直２等分線上に配置されており、該駆動輪１１の一部分は車体本体１０ａの下面から下方に突出して、後述するレール２４Ｌの走行部２４ｂと当接するように構成されている。
【００１９】
そして、車体本体１０ａの下面における、駆動輪１１の前後に、一対の補助輪１３・１３が設けられている。該補助輪１３・１３は方向転換自在なキャスター輪で構成され、車軸を左右水平方向に向けて配置されており、この補助輪１３・１３は、通常、レール２４Ｌの走行部２４ｂとは接触しないように、該走行部２４ｂとの間に若干（例えば数ミリ程度）の間隙を開けて配置されている。この補助輪１３・１３はこれらの車輪を走行部２４ｂから浮かせて、駆動輪１１が常に前記走行部２４ｂと接するようにしており、車体本体１０ａが傾くと該車輪が走行部２４ｂに接触して、それ以上傾かないようにしている。
【００２０】
さらに、車体本体１０ａの下面の一側部端には、一対の従動輪１４・１４が垂設されている。この従動輪１４・１４は方向転換自在なキャスター輪で構成され、車体本体１０ａ下面における前後端部に、車軸を左右水平方向に向けて配置されている。
【００２１】
一方、図６及び図７に示すように、車体本体１０ａの上面における前部と後部には１対の分岐装置１７・１７が設けられている。該分岐装置１７は車体本体１０ａの上面の左右方向中央部に配置されるガイドローラ１８と、その左右両側方に配置される分岐ローラ１９・１９とを備え、該ローラ１８・１９・１９は車軸を鉛直方向に向けて配置されて、分岐ローラ１９・１９については上下動自在に構成されている。
【００２２】
また、車体本体１０ａの左右両側の上部には、給電線６・６から電力を得るためのピックアップユニット６０・６０が配設されている。このピックアップユニット６０・６０は、車体に占める重量比が多いため、車体の前後両側に配置することで、車体全体の重量バランスを保ち、例えば、曲線部をなめらかに走行することを可能にしている。また、走行経路２は分岐路を有するため、該走行経路２の一側に敷設される給電線６・６は、分岐路等、所により、該走行経路２のこれとは反対側に敷設される箇所もあり、該ピックアップユニット６０・６０を車体本体１０ａの左右両側部に配置することで、このような分岐路等においても、走行する搬送車１０へ、瞬断することなく電力を供給することができる。
【００２３】
前記ピックアップユニット６０には、断面が略「Ｅ」字型をしたフェライト製のコア６１が固定されており、該コア６１の上下中央の突出部にピックアップコイル６２が巻回されている。該コア６１は、上下の突出部とその間の中央の突出部との間に形成された２つの凹部スペース内に、後述する給電線ホルダ６５・６５・・・の先端部に保持された給電線６・６が、それぞれ一本ずつ位置するように配置されている。この給電線６・６に高周波電流を流すことによって発生する磁界を、ピックアップコイル６２で受けるようにしている。そして、電磁誘導現象を利用し、ピックアップコイル６２に発生する誘導電流から電力を取り出す。このようにして、給電線６・６からピックアップユニット６０に非接触で電力が供給され、駆動輪１１のモータを駆動したり、制御機器に電力を供給したりしている。
【００２４】
以上、車体本体１０ａの構成であり、図６に示すように、第１搬送車１０Ａには、物品９の保持装置として、物品収納空間１０ｂ内に、チャックを備えたホイスト７が搭載されている。物品収納空間１０ｂ上方の天井面には横移動装置７０が垂設されたホイスト本体７１が設けられている。ホイスト本体７１には、チャックを昇降させるための昇降手段が設けられており、横移動装置７０で、ホイスト本体７１を車体進行方向に対して左右横方向（直交する方向）に移動させることができる。このため、ホイスト７の真下からずれた位置にステーション４１（又は５１、５２）上の物品載置部が位置していた場合、該ホイスト７を左右方向に移動させて、該ステーション４１（又は５１、５２）の物品載置部の真上に位置合わせが行われる。
【００２５】
このホイスト７の本体７１には４組の巻取ドラムが取り付けられており、図４、図５に示されるように、該巻取ドラムにはそれぞれベルト７３・７３・・・が巻回されて、該ベルト７３・７３・・・を介して昇降部７２が昇降自在に吊設されている。このように昇降部７２が昇降自在に構成されており、該昇降部７２の下部に物品９を保持するためのチャックが設けられている。チャックは、物品９の上部に形成されている図示されない上部フランジを把持するようになっている。
【００２６】
次に、この第１搬送車１０Ａによる物品９の移載について説明する。
第１搬送車１０Ａは、第１閉ループ路２１又は第２閉ループ路２２を走行しており、目的の処理装置４のステーション４１（又は自動倉庫５のステーション５１、若しくはステーション５２）の上方で停止させる。このとき、第１搬送車１０Ａの下方に前記の第１閉ループ路２１の通過口２０（又は第２閉ループ路２２の通過口２０）が位置し、ホイスト７を保持する横移動装置７０で左右方向の位置の調節を行い、該ホイスト７を該ステーション４１（又は５１、５２）上の物品９の直上方に位置させる。
【００２７】
そして、図５に示すように、前記ホイスト７の昇降部７２を通過口２０から下降させ、ステーション４１（又は５１、５２）上の物品９をチャックで把持して、該昇降部７２を上昇させ、再び該通過口２０を通過させて、該物品９を物品収納空間１０ｂ内に収納する。この物品９を保持した状態で第１搬送車１０Ａを走行させ、搬送先のステーション４１（又は５１、５２）の上方で停止させて、横移動装置７０で左右方向の位置を調節し、通過口２０より物品９を把持したホイスト７の昇降部７２を下降させて、該物品９を搬送先のステーション４１（又は５１、５２）上に載置する。このように第１搬送車１０Ａによって、物品９は、主に処理装置４・４間、及び処理装置４と自動倉庫５の間で移送され、また、自動倉庫５・５間でも移送される。
【００２８】
このように第１搬送車１０Ａは走行経路２の上で物品９を保持して搬送する搬送車でありながら、ホイスト７により走行経路２に開口された通過口２０から、その下方のステーション４１（又は５１、５２）へ容易に物品９を受け渡すことができる。該第１搬送車１０Ａによれば、仮に第１閉ループ路２１と第２閉ループ路２２とで、ステーション４１・５１・５２の高さ位置が異なる場合であっても、容易に物品９を受け渡すことができ、その上、受け渡しの際には走行経路２の通過口２０を上下に通過させて物品９を昇降させれば良いので、第１搬送車１０Ａは安定した状態で物品９を移載することができ、従来のように、移載装置を走行経路２と直交した方向（左右方向）に、しかも物品９を走行経路から外れた位置まで一旦移動させる場合に比し、安定した移載作業ができ、しかも、移載に要する経路が短くなって、移載時間も短縮することができる。
【００２９】
一方、図７に示すように、第２搬送車１０Ｂには、移載装置として、物品収納空間１０ｂを形成する前後の内側面下部に、一対のローラコンベア８・８が突設されている。ローラコンベア８・８の下面には落下防止プレート８２が渡設され、車体本体１０ａ下方の開口部が塞がれている。ローラコンベア８・８は物品９下面の前後両端部を転支して、左右方向に横送りするように構成されている。また、車体本体１０ａの一側方の開口部にはストッパ８０が開閉自在に設けられ、ローラコンベア８・８の先端には、上下動自在なストッパ８０が設けられ、物品９の搬送中には、ローラコンベア８・８の搬送面より上に突出して物品９が落下しないように物品９を係止するようになっており、物品９をステーション５３のローラコンベア５４・５４との間で受け渡す時には、搬送面より下降するようになっている。
【００３０】
次に、この第２搬送車１０Ｂによる物品９の移載について説明する。
この第２搬送車１０Ｂは第２閉ループ路２２を周回しており、図４に示すように、自動倉庫５上部の入出庫口と対向する位置で停止させ、このとき、第２搬送車１０Ｂのローラコンベア８・８と自動倉庫５のローラコンベア５４・５４とがそれぞれ接近対向し、同じ高さで一直線状に並んでいる。そして、第２搬送車１０Ｂ及び自動倉庫５のストッパ８０及びストッパ５５が解除されて、物品９が自動倉庫５のローラコンベア５４・５４から第２搬送車１０Ｂのローラコンベア８・８へと搬送される。物品９が第２搬送車１０Ｂに積み込まれると、ストッパ８０により該物品９の落下を防止し、この状態で第２搬送車１０Ｂを走行させる。そして、搬送先の自動倉庫５上部の入出庫口と対向する位置で停止させ、ストッパ８０及びストッパ５５が解除された後、物品９は第２搬送車１０Ｂのローラコンベア８・８から自動倉庫５のローラコンベア５４・５４へと搬送される。
【００３１】
このように第２搬送車１０Ｂは、自動倉庫５・５間で物品９を搬送する専用の搬送車として構成されている。この第２搬送車１０Ｂによれば、第１搬送車１０Ａのような昇降装置が搭載された移載装置により物品９を移載する場合に比し、自動倉庫５・５間で物品９をより一層短時間で搬送することができる。
【００３２】
以上、２種類の搬送車１０Ａ・１０Ｂについての説明であるが、コストの面では、ホイスト７を搭載する第１搬送車１０Ａよりもローラコンベア８・８を搭載する第２搬送車１０Ｂの方が安価に製作できる。このため、システム全体に存在する第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・の台数を極力少なくして、その分、第２搬送車１０Ｂ・１０Ｂ・・・を導入し、自動倉庫５・５間の搬送には、第２搬送車１０Ｂ・１０Ｂ・・・を、それ以外の搬送には、第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・を用いるように搬送制御して、無人搬送車システム１を構築するコストの低減化を図ることができる。
【００３３】
なお、第２搬送車１０Ｂ・１０Ｂ・・・を用いる場合には、自動倉庫５の上部に、第２搬送車用のステーション５３・５３を設ける必要があり、事情に応じて、全ての走行経路２に渡って、第１搬送車１０Ａ・１０Ａ・・・だけを走行させる構成としてもよい。
【００３４】
次に、前記走行経路２（２１・２２・２３）について説明する。
図１及び図９に示すように、走行経路２は、一対のレール２４Ｌ・２４Ｒと、該レール２４Ｌ・２４Ｒの下面間を連結する繋ぎ部材２５・２５・・・と、該レール２４Ｌ・２４Ｒの直線部の間に配設される落下防止部材２６・２６と、該レール２４Ｌ・２４Ｒの曲線部に配設される落下防止部材２７と、分岐部又は合流部に配設される乗り移り部材２８等を備え、クリーンルームの天井付近に敷設されている。
【００３５】
前記吊り下げ部材３０は、一対の吊り下げロッド３１・３１と、吊り下げフレーム３２とを備え、該吊り下げフレーム３２は上部フレーム３２ａと側部ロッド３２ｂ・３２ｂとにより「門」字型に構成されている。
吊り下げロッド３１・３１はクリーンルームの天井から垂設され、該吊り下げロッド３１・３１の下端部に上部フレーム３２ａの左右両側部が締結固定され、該上部フレームの左右両端部に側部ロッド３２ｂ・３２ｂの上端部が締結固定され、該側部ロッド３２ｂ・３２ｂの下端部に繋ぎ部材２５の左右両端部が締結固定されている。
【００３６】
このように繋ぎ部材２５・２５・・・は吊り下げ部材３０・３０・・・によって懸吊されており、該繋ぎ部材２５・２５・・・の上面の左右両側部にレール２４Ｌ・２４Ｒの下面が載置固定されている。この繋ぎ部材２５・２５・・・は走行経路２の走行方向に間隔を開けて多数配置され、該繋ぎ部材２５・２５・・・により、２本のレール２４Ｌ・２４Ｒの間隔が、一定幅に保たれている。
また、必要に応じ、単にレール２４Ｌ・２４Ｒをその下面にて連結するのみで吊り下げ部材３０・３０・・・に懸吊されない繋ぎ部材２５・２５を適宜設けても良い。
【００３７】
なお、上記の繋ぎ部材２５・２５・・・は、前記処理装置４のステーション４１の上方位置、及び前記自動倉庫５のステーション５１・５２の上方位置には配置されず、この処理装置４のステーション４１の上方位置と、自動倉庫５のステーション５１・５２の上方位置とにおける、レール２４Ｌ・２４Ｒの下面間には図５に示されるような繋ぎ部材２９・２９が架設されて、該繋ぎ部材２９・２９と、レール２４Ｌ・２４Ｒとに包囲されて前記した通過口２０が形成されている。
【００３８】
このように簡単な構成で、レール２４Ｌ・２４Ｒは吊り下げ部材３０・３０・・・を介して吊設された繋ぎ部材２５・２５・・・によって吊られることとなる。しかも、該レール２４Ｌ・２４Ｒの間隔は繋ぎ部材２５・２５・・・によって広がらないように補強されるので、走行経路２上を走行する搬送車１０の駆動輪１１又は従動輪１４・１４のレール２４Ｌ・２４Ｒからの脱輪が確実に防がれ、搬送車１０の落下が防止されて、安全性が向上する。
また、前述のようなレール２４Ｌ・２４Ｒを補強する繋ぎ部材２５・２５・・・を吊り下げ部材３０・３０・・・で吊り下げる構成としたため、レール２４Ｌ・２４Ｒを吊るためのハンガーを別途設ける必要がなくなり、コストの削減を図ることができる。
【００３９】
図９に示すように、前記レール２４Ｌ（２４Ｒ）は、適宜長さに形成された、複数のレール体２４ｌ・２４ｌ・・・（２４ｒ・２４ｒ・・・）から成り、少なくとも該レール体２４ｌ（２４ｒ）の長手方向両端部が繋ぎ部材２５・２５に支持固定されている。このレール体２４ｌ・２４ｌ・・・（２４ｒ・２４ｒ・・・）が走行経路２の走行方向に継ぎ足されて、レール２４Ｌ（２４Ｒ）が連綴されている。
レール体２４ｌ・２４ｒは、図１０に示すように、断面「Ｌ」字型の形状で、水平な走行部２４ｂ・２４ｄを対向させて配置されており、一方のレール体２４ｌの外側部にはガイド溝２４ｃが形成されて、該ガイド溝２４ｃに前記搬送車１０のガイドローラ１２・１２が緩挿される。
【００４０】
図１に示すように、前記落下防止部材２６・２６は棒状の部材であり、走行経路２おける処理装置４のステーション４１の上方位置、自動倉庫５のステーション５１・５２の上方位置、分岐部、合流部、及び曲線部以外の箇所のレール２４Ｌ・２４Ｒの間に架設されている。
この落下防止部材２６は、適宜長さに形成された、複数の落下防止バー２６ａ・２６ａ・・・から成り、図９に示すように、繋ぎ部材２５（２９）の上面に支持固定されながら、走行経路２の走行方向に沿って継ぎ足され、こうしてレール２４Ｌ・２４Ｒ間に平行な２筋の落下防止部材２６・２６が架設されている。
なお、この実施例においては落下防止部材２６・２６の長さは繋ぎ部材２５（２９）の間隔と同じ長さにしている。
ただし、このとき落下防止バー２６ａ・２６ａ・・・によって前記通過口２０・２０・・・は塞がない（図５参照）。
【００４１】
前記繋ぎ部材２５（２９）の上面には、左右に一定間隔を開けて、断面「凹」字型のブラケット３８・３８が固設されており、該ブラケット３８の凹部に上方から、該落下防止バー２６ａを着脱自在に嵌合保持させている。このようにして落下防止バー２６ａ・２６ａ・・・をブラケット３８・３８・・・に嵌合させながら、走行経路２の走行方向に継ぎ足していき、繋ぎ部材２５・２５・・・、２９・２９・・・間に架設していく。
なお、実施例では該落下防止バー２６ａの終端部が上記ブラケット３８・３８に保持されている。
【００４２】
このような構成で、落下防止バー２６ａ・２６ａ・・・は、繋ぎ部材２５・２５・・・、２９・２９・・・上のブラケット３８・３８・・・で効果的に支持されて、落下防止バー２６ａ・２６ａ・・・自体が落下することはなく、搬送車１０等から物品９がレール２４Ｌ・２４Ｒの間に落下したときには、落下した物品９は落下防止部材２６・２６によって、確実に落下が防止される。
【００４３】
また、図１に示すように、曲線部に設けられた前記落下防止部材２７はプレート状の部材であり、走行経路２の曲線部におけるレール２４Ｌ・２４Ｒ間に介設されている。この落下防止部材２７の上面は水平面に形成されており、前記レール体２４ｌ・２４ｒの走行部２４ｂ・２４ｄの上面と同じ高さ位置に配置されている。
なお、この落下防止部材２７と、走行経路２の曲線部のレール体２４ｌ・２４ｒとを一体的に成形してもよい。
このように、本実施例では、レール２４Ｌ・２４Ｒ間に落下防止部材２６・２６・２７が配設されているが、その形状や配置数等については特に限定するものではない。
【００４４】
分岐部又は合流部に設けられた前記乗り移り部材２８は、プレート状の部材であり、走行経路２の分岐部又は合流部に配設されている。本実施例では、分岐部又は合流部で、レール２４Ｌ・２４Ｒ、２４Ｌ・２４Ｒを交錯させずに、該分岐部又は合流部の始端部と終端部との間でレール２４Ｌ・２４Ｒの何れか一方を間断して、分岐部又は合流部の全域にわたりレール２４Ｌ・２４Ｒの間を塞いで走行面として機能する乗り移り部材２８を介設している。この乗り移り部材２８の上面は水平面に形成されており、前記レール体２４ｌの走行部２４ｂの上面と同じ高さ位置に配置されている。
この構成では、該分岐部又は合流部の始端部と終端部との間では、レール２４のガイド溝２４ｃによる案内がなくなるが、替わりに、後述するガイドレール３５によって案内がなされる。
【００４５】
詳細については後述するが、搬送車１０は分岐部の始端部手前で分岐装置１７・１７が作動し、進行方向に搬送車１０を案内するガイドレール３５により案内され始めた後、搬送車１０が走行していたレール２４が途絶えるようになっている。その結果、ガイドローラ１２・１２とガイド溝２４ｃとによる搬送車１０の案内がなくなるが、分岐部の始端部と終端部との間では、搬送車１０は上方で該ガイドレール３５によって案内されながら、該分岐部におけるレール２４Ｌ・２４Ｒ間を塞いだ乗り移り部材２８の上面をスムースに走行する。このとき、搬送車１０の駆動輪１１及び従動輪１４・１４は乗り移り部材２８の上面で確実に支持されており、搬送車１０が旋回するときには、搬送車１０は、ガイドレール３５に案内されながら駆動輪１１によって推進するが、従動輪１４・１４がキャスター輪であるため、その方向を自在に変更することができ、従動輪１４・１４が搬送車１０のガイドレール３５に沿った進行方向に追随していき、搬送車１０はガイドレール３５に沿ってスムーズに旋回する。そうして、該分岐部の終端部で間断していたレール２４Ｌ・２４Ｒの一方が敷設されているのでガイドローラ１２・１２がレール２４のガイド溝２４ｃに再び緩挿される。そして、ガイドレール３５は、ガイドローラ１２・１２が前記のようにガイド溝２４ｃに緩挿されるまで搬送車１０を案内するように設けられて、一時的に両者によって搬送車１０は案内されるが、その後、ガイドレール３５による案内がなくなり、搬送車１０は該ガイド溝２４ｃによって案内される。
【００４６】
このような構成で、乗り移り部材２８は、搬送車１０が間断されたレール２４Ｌ・２４Ｒ、２４Ｌ・２４Ｒ間で乗り移るまでの間の走行面となるとともに、走行経路２の分岐部又は合流部で、搬送車１０の脱輪及び物品９の落下を防止する役割も果たしている。
【００４７】
前記ガイドレール３５・３５は、分岐部又は合流部における搬送車１０の走行経路２に沿って架設されており、前記吊り下げフレーム３２を構成する上部フレーム３２ａの左右方向の中央部から垂設されて、走行方向に沿って該複数の上部フレーム３２ａ・３２ａ・・・間に架設されている。ガイドレール３５・３５は、それぞれ分岐前（合流後）の１本の経路から分岐後（合流前）の２本の経路へとそれぞれ２本架設されており、該分岐前（合流後）の１本の経路において、該２本のガイドレール３５・３５の端部は平行に配設され、該ガイドレール３５が搬送車１０の分岐装置１７のガイドローラ１８・１９の間に挟み込まれるように構成されている。
【００４８】
搬送車１０が分岐部に差し掛かると、該分岐部の始端部で分岐装置１７を作動させて、一方の分岐ローラ１９を上昇させ、該分岐ローラ１９とガイドローラ１８とで一方のガイドレール３５を挟み込み、搬送車１０は該一方のガイドレール３５によって案内されるようになる。この後、該搬送車１０の下方のレール２４Ｌ・２４Ｒの一方が途絶え、ガイドローラ１２・１２とガイド溝２４ｃとによる案内がなくなるが、搬送車１０は上方で該一方のガイドレール３５で案内されながら、乗り移り部材２８の上面を走行する。そして、該分岐部の終端部で途絶えていた一方のレール２４Ｌ・２４Ｒが敷設されることにより、再びガイドローラ１２・１２がレール２４Ｌのガイド溝２４ｃに係合される。そして、前述のようなガイドレール３５によって案内されていた搬送車１０は、ガイド溝２４ｃによって案内されることになる。
【００４９】
同様に、搬送車１０が合流部に差し掛かると、該合流部の始端部で分岐装置１７・１７を作動させて、一方の分岐ローラ１９を上昇させ、該分岐ローラ１９とガイドローラ１８とで合流部始端部のガイドレール３５を挟み込み、搬送車１０は該ガイドレール３５に案内されながら合流部を通過する。
その際の、搬送車１０を案内するガイドレール３５と前記ガイド溝２４ｃの関係は前述した分岐部の場合と同様で自明であるので省略する。
【００５０】
また、図１に示すように、前記吊り下げフレーム３２における、前記上部フレーム３２ａの少なくとも左右の一方側に、取付部材３６が支持固定されている。図６及び図１０に示すように、この取付部材３６は、断面「コ」字型の長手部材で、内側に取付溝３６ｂが形成されており、該取付溝３６ｂに所定間隔を開けて多数の給電線ホルダ６５・６５・・・が取り付けられている。
【００５１】
なお、下方が開口した「コ」字形状の取付部材を上部フレーム３２ａに取り付け、取付部材から給電線ホルダが垂下するようにしても良い。このように、吊り下げフレーム３２を天井から吊り下げられる上部フレーム３２ａと、該上部フレーム３２ａに吊り下げられる一対の側部ロッド３２ｂ・３２ｂと、該一対の側部ロッド３２ｂ・３２ｂに支持される繋ぎ部材２５とを備え、上部フレーム３２ａに給電線ホルダ６５（取付部材３６）とガイドレール３５とを取り付け、繋ぎ部材２５にレール２４Ｌ・２４Ｒと落下防止部材２６とを取り付け、側部ロッド３２ｂ・３２ｂを上部フレーム３２ａに対して着脱自在とし、走行レール２４Ｌ・２４Ｒを多数のレール体２４ｌ・２４ｒから成るものとする。そして、側部ロッド３２ｂ・３２ｂを上部フレーム３２ａから取り外すことで、給電線６・６やガイドレール３５など部分的に取り外すのが困難な部材は残したまま、レール２４Ｌ・２４Ｒ、落下防止部材２６及び吊り下げ部材３０を部分的に取り外すことができる。この結果、上部フレーム３２ａより下方に空間を形成することができ、例えば、そのままではレール２４Ｌ・２４Ｒが邪魔になって搬送できないような背の高い処理装置でも、容易に搬送することができる。
【００５２】
給電線ホルダ６５は、断面「コ」字型のブロック状の部材で、上下の突出部の先端で給電線６・６が保持され、該上下の突出部を繋ぐ垂直部には外方向に凸部６５ａが形成されて、該凸部６５ａを前記取付部材３６の取付溝３６ｂに嵌合させて取り付けるように構成している。
このような構成で、給電線６・６は多数の給電線ホルダ６５・６５・・・に保持されて、走行経路２に沿って架設されている。
【００５３】
以上、本発明に係る無人搬送車システム１の一実施例であり、別実施例として、第１搬送車１０Ａには昇降装置であるホイスト７及び横移動装置７０を搭載せずに、処理装置４のステーション４１や自動倉庫５のステーション５１・５２等、物品の載置箇所にマスト付きのリフターを設け、該リフターを介して物品９の搬送車１０とステーションの載置箇所との間の受け渡しをする構成としてもよい。
【００５４】
この別実施例では、第１閉ループ路２１又は第２閉ループ路２２を走行する第１搬送車１０Ａを、目的の処理装置４のステーション４１（又は自動倉庫５のステーション５１、若しくはステーション５２）の上方で停止させた後、ステーション４１（又は５１、５２）上に載置されている物品９をリフターですくい、該リフターを上昇させて、該物品９を第１搬送車１０Ａの下方のレール２４Ｌ・２４Ｒ間に設けられた通過口２０から物品収納空間１０ｂ内に収納し、該物品９を第１搬送車１０Ａに設けられた保持機構によって保持する。この状態で第１搬送車１０Ａを走行させて、搬送先のステーション４１（又は５１、５２）の上方で停止させ、該物品９の保持を解除して、該ステーション４１（又は５１、５２）から上昇してきたリフターに載せ、該リフターを下降させて、通過口２０を通過させ、該物品９を搬送先のステーション４１（又は５１、５２）上に載置する。
【００５５】
【発明の効果】
以上のように構成した本発明では、次のような効果を奏する。
まず、請求項１のように、物品搬送車の走行路であって、その下方に設けられる物品載置箇所に該搬送車との間で物品を受け渡すために、物品が通過する通過口を形成したことで、下方の物品載置箇所へ容易に物品を受け渡すことができ、作業性が向上する。
【００５６】
そして、請求項２のように、前記走行路は、天井から吊り下げられたことで、床面に設置されている処理装置などの物品載置箇所に対して、容易に物品を受け渡すことができる。
【００５７】
また、請求項３のように、前記走行路は、所定間隔を空けて配置される２本のレールと、前記通過口以外の位置で該２本のレールを連結する繋ぎ部材とを備えたことで、該繋ぎ部材によってレール間隔が広がらないように一定幅に保持される結果、走行路上を走行する搬送車の走行輪のレールからの脱輪が確実に防がれ、搬送車の落下が防止されて、安全性が向上する。
【００５８】
そうして、請求項４のように、前記繋ぎ部材は走行路の走行方向に間隔を空けて配置され、該繋ぎ部材の該走行方向に対する左右両端部が吊り下げ部材を介して天井から吊設されたことで、簡単な構成でレールを補強することができ、また、レールを吊るためのハンガーを別途設ける必要がなくなり、コストの削減が図られる。
【００５９】
また、請求項５のように、前記走行路には分岐部又は合流部が設けられ、該分岐部又は合流部付近におけるレールの間に乗り移り部材が介設されたことで、該分岐・合流部が該乗り移り部材で塞がれ、該分岐・合流部において搬送車が直進又は旋回するときも、該乗り移り部材によって搬送車の進行方向に対する左右の走行輪を確実に支持され、搬送車をスムースに走行させることができる。また、分岐・合流部において、走行輪の軌跡に対応する位置にのみ乗り移りレールを敷設する場合に比べ、簡単な構成とすることができ、該乗り移リ部材により物品の落下を防止することもできる。
【００６０】
さらに、請求項６のように、前記走行路の通過口以外の位置におけるレール間に、落下防止部材が配設されたことで、走行中の搬送車から物品が落下するのを防ぐことができ、安全性が向上する。また、この落下防止部材は繋ぎ部材間に容易に取り付け、取り外しができて、メンテナンス性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車システム１の走行経路２の分岐部を示す斜視図。
【図２】無人搬送車システム１の概略構成を示す平面図。
【図３】自動倉庫５付近の平面図。
【図４】自動倉庫５付近の正面図。
【図５】第１搬送車１０Ａから自動倉庫５への物品９の受け渡しを説明する図。
【図６】走行経路２上の第１搬送車１０Ａの斜視図。
【図７】第２搬送車１０Ｂの斜視図。
【図８】搬送車１０Ａ・１０Ｂの底面図。
【図９】走行経路２の一部平面図。
【図１０】走行経路２の正面断面図。
【符号の説明】
１　　無人搬送車システム
２　　走行経路
４　　処理装置
５　　自動倉庫
７　　ホイスト
９　　物品
１０　　搬送車
１０Ａ　第１搬送車
１０Ｂ　第２搬送車
２０　　通過口
２１　　第１閉ループ路
２２　　第２閉ループ路
２４Ｌ　レール
２４Ｒ　レール
２５　　繋ぎ部材
２６　　落下防止部材
２７　　落下防止部材
２８　　乗り移り部材
２９　　繋ぎ部材
３０　　吊り下げ部材
３１　　吊り下げロッド
３２　　吊り下げフレーム
３８　　ブラケット
４１　　ステーション
５１　　ステーション
５２　　ステーション

Claims (6)

1. 物品搬送車の走行路であって、その下方に設けられる物品載置箇所に該搬送車との間で物品を受け渡すために、物品が通過する通過口を形成したことを特徴とする走行路。
2. 前記走行路は、天井から吊り下げられたことを特徴とする請求項１に記載の走行路。
3. 前記走行路は、所定間隔を空けて配置される２本のレールと、前記通過口以外の位置で該２本のレールを連結する繋ぎ部材とを備えたことを特徴する請求項１又は請求項２に記載の走行路。
4. 前記繋ぎ部材は走行路の走行方向に間隔を空けて配置され、該繋ぎ部材の該走行方向に対する左右両端部が吊り下げ部材を介して天井から吊設されたことを特徴とする請求項３に記載の走行路。
5. 前記走行路には分岐部又は合流部が設けられ、該分岐部又は合流部付近におけるレールの間に乗り移り部材が介設されたことを特徴とする請求項３に記載の走行路。
6. 前記走行路の通過口以外の位置におけるレール間に、落下防止部材が配設されたことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の走行路。

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