KR20160003329A - 주차 공간에 주차시 차량의 운전자를 보조하는 방법 - Google Patents

주차 공간에 주차시 차량의 운전자를 보조하는 방법 Download PDF

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KR20160003329A
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하랄트 바쓰
니콜라스 젝커
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발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아
폭스바겐 악티엔 게젤샤프트
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Abstract

본 발명은 주차 공간(03, 13)에 주차할 때 차량(02, 12)의 운전자를 보조하는 방법에 관한 것으로서, 가능한 주차 공간(03, 13)을 측정하고; 주차 공간(03, 13)의 측정으로부터 결정된 주차 공간의 형상과, 주차 공간(03, 13)에 대한 차량의 위치에 의해, 주차 궤적(04, 14)을 계산하며; 이어서, 주차 프로세스를 실행하며, 이 때 차량이 주차 궤적(01, 11)을 따라 주차 공간(03, 13) 내로 조향된다. 주차 공간의 형상은 주차 프로세스시 연속하여 결정된다. 2개의 주차 공간 형상이 서로 상이한 경우, 존재하는 편차가 평가되어, 필요한 경우, 다시 한 번 수정 및/또는 계산된다. 추가적으로, 상기 방법을 수행하는 운전 보조 장치와 컴퓨터 프로그램 제품이 기술되며, 상기 운전 보조 장치와 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 상기 방법을 수행하기 위한 관련 메모리 수단을 구비하는 마이크로프로세서를 포함한다.

Description

주차 공간에 주차시 차량의 운전자를 보조하는 방법{METHOD FOR SUPPORTING A DRIVER OF A VEHICLE WHILE PARKING IN A PARKING SPACE}
본 발명은 특허청구범위 제 1 항의 전제부에 따른 주차 공간에 주차시 차량의 운전자를 보조하는 방법과, 특허청구범위 제 19 항의 전제부에 따른 운전자 보조 장치와, 특허청구범위 제 21 항의 전제부에 따른 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
하기에서 주차 시스템으로 간략하게 지칭되는, 주차 공간에 주차시 차량의 운전자를 보조하는 공지된 운전자 보조 장치는, 주차 프로세스의 개시시 또는 개시 이전에, 주차 궤적으로 지칭되는 차량의 주차 경로를 계산한다. 이러한 경로는 주차 공간 형상과, 이러한 주차 공간에 대한 차량의 위치에 기초하여 계산된다. 본 명세서에서, 주차 시스템은, 예컨대 차량의 전방 및/또는 후방 및/또는 차량의 측면에 장착되는 초음파 센서(초음파 주차 보조 센서; UPA 센서)인 적합한 센서를 포함하는 측정 장치로, 주차 공간 데이터 및 이로부터 얻어지는 주차 공간 형상으로부터 계산되는 가능한 주차 공간과, 주차 궤적을 측정하고, 이어서, 예컨대 능동 조향 조정 또는 운전자에 대한 운전 지시에 의해, 주차 궤적을 따라 주차 공간 내로 차량을 조향함으로써 주차 프로세스를 수행한다. 주차 프로세스시, 주차 공간을 경계짓는 물체로부터의 거리는 센서에 의해 모니터링된다.
현재의 주차 시스템은 주차 프로세스 이전 및 주차 프로세스 개시시에 계산된 경로를 고정시킨다. 또한, 현재 사용되는 주차 공간 형상 감지용 측정 장치는, 주차 공간 내의 목표 위치 또는 목표 배향으로 주차 프로세스의 종료시에 성취되는 주차 결과, 즉 차량의 위치설정에 있어서 불리하게 작용할 수 있는 편차를 갖는다.
따라서, 주차 공간에 주차시 차량의 운전자를 보조하는 방법으로서, 사용되는 측정 장치의 편차와 무관하고 또한 불충분한 방식으로 감지될 가능성이 있는 주차 공간 형상과 무관한 만족스러운 주차 결과를 얻을 수 있는 방법을 개발하기 위한 본 발명의 목적이 고려될 수 있다.
본 발명의 목적은 주차 공간에 주차시 차량의 운전자를 보조하는 방법에 의해 성취되며, 상기 방법은,
- 가능한 주차 공간을 측정하고, 동시에 주차 공간에 대한 차량의 위치를 결정하는 것이 바람직하며,
- 주차 공간의 측정으로부터 결정된 주차 공간 형상과, 주차 공간에 대한 차량의 위치에 기초하여 주차 궤적을 계산하며,
- 이어서, 주차 프로세스를 실행하며, 이 때 차량이 주차 궤적을 따라 주차 공간 내로 조향된다.
본 발명에 따르면, 주차 공간 형상이 주차 공간을 측정하는 적절한 센서 시스템에 의해 얻어지는 현재의 센서 데이터에 기초하여 주차 프로세스시 연속하여 결정되고, 주차 프로세스의 개시 이전에 결정된 주차 공간 형상과 비교되며, 2개의 주차 공간 형상이 서로 상이한 경우, 존재하는 편차가 평가되어, 적절한 경우, 주차 궤적이 수정 및/또는 재계산된다.
본 발명에 의해, 주차 프로세스시 처음 결정되고 이 경우에 향상된 정확도를 갖는 정보는 이용 가능한 형태로 변환될 수 있어, 이에 따라 특히 어려운 상황에서의 주차 결과를 향상시킴으로써, 궁극적으로 주차 시스템의 이용 가능성 및 소비자의 만족도를 향상시키는 것을 도울 수 있다.
본 발명에 따른 방법은, 종래 기술에 비해, 주차 공간의 차량의 목표 위치설정/목표 배향의 위치설정을 보다 양호하게 할 수 있는 주차 프로세스시 센서 데이터가 존재하는 경우, 상기 방법이 주차 궤적의 대응하는 수정을 허용하는 장점을 갖는다. 따라서, 본 발명에 따른 방법은, 현재의 또한 이에 따른 보다 정확한 센서 데이터에 기초하여, 주차 단계시의 경로 수정 또는 주차 프로세스시 주차 궤적의 수정의 가능성을 제공한다.
주차 궤적을 따른 차량의 조향은 안내식 주차로서 또는 반자동 주차로서 또는 전자동 주차로서 실행될 수 있다.
본 발명의 하나의 유리한 실시예는, 주차 프로세스 이전에 결정된 주차 공간 형상과 주차 프로세스시 결정된 주차 공간 형상의 차이가 작은 경우, 예컨대 각각의 시스템 조건의 편차 내에 있는 경우, 최초의 주차 공간 형상과 이에 따른 주차 프로세스의 개시 이전에 계산된 주차 궤적이 유지되며, 또한 주차 프로세스시 결정된 주차 공간 형상이 최초에 결정된 주차 공간 형상과 상당히 상이하고, 이러한 차이가 주차 결과에 영향을 미치는 경우, 주차 프로세스시 현재 결정된 주차 공간 형상에 기초하여 주차 궤적이 재설정되거나 수정된다.
본 발명의 다른 유리한 실시예는, 예컨대 적합한 센서 시스템에 의해 또는 적합한 센서에 의해, 주차 공간을 경계짓는 물체로부터의 거리가 주차 프로세스시 모니터링된다.
본 발명의 하나의 특히 유리한 실시예는, 주차 공간 내로의 진입시 주차 공간을 경계짓는 물체로부터의 차량의 좌측 및 우측으로의 측방향 거리를 감지함으로써, 또한 최초에 감지된 주차 공간 형상과 현재의 차량의 위치에 기초하여 예상되는 거리와 상기 측방향 거리를 비교함으로써, 주차 프로세스 이전에 결정된 주차 공간 형상과 주차 프로세스시 결정된 주차 공간 형상 사이의 비교가 수행된다.
또한, 주차 공간 내로의 진입시, 주차 공간을 경계짓는 물체의 차량의 좌측 및 우측으로의 프로파일을 감지함으로써, 주차 프로세스 이전에 결정된 주차 공간 형상과 주차 프로세스시 결정된 주차 공간 형상 사이의 비교가 수행되며, 주차 공간이 주차 프로세스 이전에 결정된 주차 공간 형상과 상이한 배향을 갖는다는 것이 프로파일에 기초하여 검출될 수 있는 경우, 대응하여 주차 궤적이 수정되는 것이 고려될 수 있다.
주차 공간의 배향을 검출하기 위해, 2개의 측방향 물체의 프로파일이 각각의 경우에 있어서 직선으로서 표시되는 것이 바람직하다. 2개의 직선이 대략 평행하게 연장되는 경우, 2개의 직선의 평균값이 주차 공간의 배향으로서 채용되는 것이 바람직하다.
측정된 직선의 프로파일과 실제의 직선이 편차가 있는 경우, 예컨대 후방 범퍼 상에 측방향으로 장착된 초음파 센서에 의해, 주차 프로세스시 주차 궤적을 수정하는데 측방향 거리 데이터가 사용될 수 있다. 직선이 평행하게 배치된 경우, 본질적으로 대응하는 평행 배치에 의해, 이들 초음파 센서의 평가로 주차 궤적이 수정될 수 있다. 대조적으로, 직선의 방향 오프셋이 있는 경우, 주차 궤적의 목표 각도가 후방 범퍼 상에 측방향으로 장착된 초음파 센서로 수정될 수 있다.
2개의 직선이 충분히 평행하게 연장되지 않지만 최초의 목표 배향에 대해 동일한 배향을 갖는 경우, 최초의 목표 배향과 차이가 작은 직선이 주차 공간의 배향으로서 채용되는 것이 바람직하다. 2개의 직선이 충분히 평행하게 연장되지 않고 최초의 목표 배향에 대해 상이하게 배향되는 경우, 2개의 직선의 평균값이 주차 공간의 배향으로서 채용되는 것이 바람직하다. 2개의 직선이 충분히 평행하게 연장되지 않고 최초의 목표 배향에 대해 상이하게 배향되는 경우, 최초 목표 배향이 유지되는 것이 바람직하다. 본 발명에 따른 방법의 이들 실시예의 장점은 결과적으로 차도에 사실상 직각으로 배향된 주차 공간 뿐만 아니라 비스듬한 주차 공간으로서 지칭되는 곳에 주차하는 것도 가능하다는 점이다.
본 발명의 하나의 유리한 실시예는, 주차 프로세스시 주차 공간 형상을 결정하기 위해, 주차 프로세스시와는 다른 상황에서 차량의 운전자를 보조하기 위해 주로 제공되는 측정 장치가 제공된다.
변형적으로, 주차 프로세스시 주차 공간 형상을 결정하기 위해, 주차 프로세스시 차량의 운전자를 보조하기 위해 특별히 제공되는 측정 장치가 제공된다.
상기 측정 장치는, 예컨대 차량의 후방부의 추가적인 측방향 초음파 센서와 같은 차량에 설치된 초음파 센서 및/또는 예컨대 후방 카메라와 같은 차량에 존재하는 카메라 및/또는 예컨대 사각 지대를 모니터링하기 위한 센서 시스템과 같은 레이더 센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 하나의 특히 유리한 실시예는, 주차 프로세스 이전 및/또는 주차 프로세스시에 주차 공간 형상을 결정하기 위해, 주차 공간 마킹(marking)이, 예컨대 후방 카메라에 의해 캡쳐되고, 또한 예컨대 적절한 이미지 프로세싱에 의해 검출되어, 주차 공간 마킹의 위치 및 배향이 결정된다. 이들 주차 공간 마킹이 통상적으로 주차 프로세스의 개시 이전에 카메라 이미지의 에지 구역 내에 위치되기 때문에, 결정은 주차 프로세스시에만 적합하지만, 주차 프로세스 마킹이 주차 프로세스시 이미지의 중심 방향으로 이동하는 경우 적어도 결정의 정확도는 향상된다. 이는 특히 역광 조건 및/또는 콘트라스트(contrast) 조건에 적용된다.
본 발명의 다른 특히 유리한 실시예는, 주차 프로세스 이전 및/또는 주차 프로세스시에 주차 공간 형상을 결정하기 위해, 예컨대 거리 데이터에 기초하여 그리고/또는 카메라에 의해 시각적으로, 커브(kerb)의 프로파일이 감지 및/또는 결정된다.
본 발명의 또다른 특히 유리한 실시예는, 예컨대 디스플레이 상의 주차 상황의 표시에 의해, 주차 공간 내의 목표 주차 위치 및/또는 배향이 운전자에 의해 검증 및 확인되거나 수정되도록 추가적으로 제공된다. 이는, 예컨대 시스템에 의해 결정된 목표 주차 위치를, 예컨대 후방 카메라의 이미지 상에 겹침으로써 수행될 수 있다.
본 발명은 특히 주차 공간에 주차시 차량의 운전자를 보조하는 운전자 보조 장치와 협력하여 유리하게 적용될 수 있다. 이러한 운전자 보조 장치는,
- 주차 프로세스 이전 및 주차 프로세스시 주차 공간을 측정하는 수단과,
- 상기 수단에 연결되고, 주차 프로세스 이전 및 주차 프로세스시 주차 공간의 측정으로부터 결정된 주차 공간 형상과, 주차 공간에 대한 차량의 위치에 기초하여 주차 궤적을 계산 및/또는 수정하는 관련 저장 수단을 구비하는 마이크로프로세서로서, 관련 저장 수단을 구비하는 마이크로프로세서가 주차 프로세스시 결정된 주차 공간 형상과 주차 프로세스의 개시 이전에 결정된 주차 공간 형상을 비교하여, 2개의 주차 공간 형상이 서로 상이한 경우, 존재하는 차이점이 평가되어, 적절한 경우, 주차 궤적이 수정 및/또는 재계산되는, 상기 마이크로프로세서와,
- 주차 궤적을 따라 주차 공간 내로 차량을 조향하는 주차 프로세스를 수행하는 수단을 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 방법의 하나의 유리한 적용은, 차량이 주차 궤적을 따라 주차 공간 내로 안내식 주차 또는 반자동 주차 또는 전자동 주차되도록 할 수 있는 운전자 보조 장치와 협력하여 야기된다.
본 발명의 하나의 특히 유리한 실시예는, 컴퓨터 프로그램 제품이 관련 저장 수단을 구비한 마이크로프로세서 상에서 또는 컴퓨터 상에서 실행될 때, 마이크로프로세서 또는 컴퓨터가 상술된 본 발명에 따른 방법을 수행하도록 하는 컴퓨터 판독가능 프로그램 수단을 포함하는 컴퓨터 호환성 매체 상에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
본 발명의 예시적인 실시예는 도면에 도시되어 있으며, 하기에 보다 상세하게 기술될 것이다.
도 1은 제 1 주차 프로세스를 개략적으로 도시하는 도면,
도 2는 제 2 주차 프로세스를 개략적으로 도시하는 도면,
도 3은 측정된 물체로부터의 실제 측방향 물체의 평행한 편차를 갖는 제 3 주차 프로세스를 개략적으로 도시하는 도면,
도 4는 하나 또는 2개의 실제 측방향 물체의 방향 오프셋을 갖는 제 4 주차 프로세스를 개략적으로 도시하는 도면.
본 발명에 따른 방법의 예시적인 제 1 실시예가 도 1을 참조하여 하기에 설명된다. 도 1은 주차 궤적(01)과, 이에 따른 차량(02)의 후방 범퍼의 추가적인 측방향 초음파 센서에 기초하여 직각 주차 상황에서의 주차 공간(03) 내의 차량(02)의 측방향 위치설정의 본 발명에 따른 수정을 도시한다.
주차 프로세스의 개시 이전의 최초 주차 공간 측정시 측정 에러로 인해, 시스템 뷰(system view)는 주차 공간(03)의 우측을 경계짓는 물체(07), 즉 주차된 다른 차량(07)이 실제적인 위치가 아닌 잘못된 위치(08)에 위치된 것으로 결론짓는다. 주차 프로세스의 개시 이전에 주차 공간(03)의 측정으로부터 결정되고 시스템 뷰에 대응하는 잘못된 주차 공간 형상에 기초하여, 또한 주차 공간(03)에 대한 차량의 위치에 기초하여, 주차 궤적(04)을 따라 주차 공간(03) 내로 조향될 때 측정 에러로 인해 차량(02)이 소정하는 바와 같이 중심에 위치설정된 것이 아니라 주차 공간(03)의 중심으로부터 벗어난 것으로 주차 궤적(04)이 초기에 계산된다.
이를 수정하기 위해, 물체(09, 07)로부터 차량(02)의 좌측 및 우측으로의 측방향 거리(06)가 주차 공간(03) 내로 진입시 감지되고, 도 1에 도시된 바와 같이, 초기에 감지된 형상과 현재의 차량의 위치에 기초하여 예상되는 거리와 상기 측방향 거리(06)가 비교된다.
오프셋이 검출되어, 측정 에러에 기초하여 주차 프로세스의 개시 이전의 잘못된 시스템을 반영한 주차 궤적(04) 대신에, 주차 궤적(01)이 대응하여 수정되며, 이제 실제의 상황에 적합한 주차 궤적(05)이 존재하여, 이제 차량(02)이 상기 주차 궤적(05)을 따라 주차 공간(03) 내의 최종 목표 위치 내로 이동된다.
변형적으로, 측방향 거리(06)는 사각 지대를 모니터링하기 위해 존재하는 레이더 센서에 의해 주차 프로세스시 감지될 수 있다. 결과적으로, 특정 센서 또는 특정 센서 시스템을 위한 추가적인 비용이 발생하지 않는다.
본 발명에 따른 방법의 예시적인 제 2 실시예는 도 2를 참조하여 하기에 설명된다. 도 2는 주차 궤적(11)과, 이에 따른 차량(12)의 후방 범퍼의 추가적인 측방향 초음파 센서에 기초하여 직각이 아닌 주차 상황에서의 주차 공간(13) 내의 차량(12)의 목표 배향의 본 발명에 따른 수정을 도시한다.
또한, 주차 궤적(14)은 주차 프로세스의 개시 이전의 주차 공간의 측정에 기초하여 초기에 계산되며, 상기 주차 궤적(14)은 직각이 아닌 주차 상황으로 인한 주차 공간(13)의 불충분한 측정 때문에 만족스럽지 못한 주차 결과를 야기한다.
예컨대 주차 공간을 측방향으로 경계짓는 물체(17, 19)의 투영으로 인해 주차 공간 형상의 결정으로부터 충분한 정보를 이용할 수 없는 것이 보통이기 때문에, 화살표(F)로 개략적으로 도시된 도로에 대해 직각으로 배향되지 않은 주차 공간(13) 내의 차량(12)의 목표 배향의 결정은 어렵다. 목표 배향은 지금까지는 차량(12)이 주차 공간(13)을 지나갈 때 차량(12)의 도로(F)에 대해 직각으로 형성되는 것이 일반적이었다.
이러한 이유로, 본 발명에 따르면, 주차 공간(13) 내로 진입시 차량(12)의 좌측 및 우측에 대한 물체(19, 17)의 프로파일이 감지된다. 주차 공간(13)이 최초 형성으로부터 벗어난 배향 또는 형상을 갖는 프로파일에 기초하여 검출되는 것이 가능한 경우, 최초의 주차 궤적(14) 대신에 이제 실제 상황에 적합한 주차 궤적(15)이 존재하여, 차량(12)이 상기 주차 궤적(15)을 따라 주차 공간(13)의 최종 목표 위치 내로 이동되도록, 주차 궤적(11)이 대응하여 수정된다.
주차 공간(13)의 배향을 검출하는 하나의 가능한 방법은 2개의 측방향 물체(17, 19)의 프로파일을 직선으로서 표현하는 것일 수 있다.
2개의 직선이 대략 평행하게 연장되면, 2개의 직선의 평균값이 주차 공간(13)의 배향으로서 채용된다.
2개의 직선이 충분히 평행하게 연장되지 않지만 최초의 목표 배향에 대해 동일한 배향을 갖는 경우, 최초의 목표 배향으로부터 가장 적게 벗어난 직선이 주차 공간(13)의 배향으로서 채용된다.
2개의 직선이 충분히 평행하게 연장되지 않고 최초의 목표 배향에 대해 상이하게 배향되는 경우, 2개의 직선의 평균값이 주차 공간(13)의 배향으로서 채용될 수 있거나 최초의 목표 배향이 유지될 수 있다.
예시적인 제 2 실시예의 중요한 장점은 결과적으로 차도 또는 도로(F)에 사실상 직각으로 배향된 주차 공간(13) 뿐만 아니라 비스듬한 주차 공간으로서 지칭되는 곳에 주차하는 것도 가능하다는 점이다.
본 발명에 따른 방법의 예시적인 실시예는 후방 카메라에 의해 검출되는 주차 공간 마킹에 기초하여 주차 궤적의 수정을 제공한다.
주차 공간 마킹은 후방 카메라에 의해 감지되어 적절한 이미지 프로세싱에 의해 검출될 수 있다. 본 명세서에서, 주차 공간 마킹의 위치 및 배향이 결정된다.
이들 주차 공간 마킹이 통상적으로 주차 프로세스의 개시 이전에 카메라 이미지의 에지 구역 내에 위치되기 때문에, 결정은 주차 프로세스시에만 적합하지만, 주차 프로세스 마킹이 주차 프로세스시 이미지의 중심 방향으로 이동하는 경우 적어도 결정의 정확도는 향상된다. 이는 특히 역광 조건 및/또는 콘트라스트 조건에 적용된다.
또한, 주차 공간 마킹 대신에 커브의 프로파일이 결정되는 것이 고려될 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 예시적인 제 3 실시예는 도 3을 참조하여 하기에 설명될 것이다. 도 3은 주차 궤적(21)과, 이에 따른 차량(29b)의 실제 위치가 평행 배치를 통해 측정된 위치[차량(29a)]으로부터 벗어난 주차 상황에서 차량(22)을 주차 공간(23) 내로 운전하기 위한 본 발명에 따른 수정을 도시한다. 차량(22)의 후방 범퍼에 측방향으로 장착된 초음파 센서의 거리 데이터의 평가의 결과로서, 측정된 값에 기초하여 처음에 결정된 주차 궤적(21)이 차량(29b)의 실제 위치로부터의 (주차 프로세스시 측정된) 측방향 거리 값을 고려한 새로운 주차 궤적(24)의 방향으로 재계산될 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 예시적인 제 4 실시예는, 도 4에 기초하여, 실제의 차량(39a)[또는 차량(37a)]에 대해 차량(39b)[또는 차량(37b)]의 초기에 측정된 직선의 방향 오프셋의 경우에, 주차 궤적(31)의 목표 각도가 주차 공간(33) 상의 (후방 범퍼 상에 측방향으로 장착된) 초음파 센서의 거리 값을 사용하여 새로운 주차 궤적(34)(점선으로 표시됨)에 대해 어떻게 수정되는지를 설명한다.
요약하면, 본 발명은 주차 공간의 형상이 주차 프로세스시 적절한 센서 시스템에 의해 결정되어, 주차 프로세스의 개시 이전에 결정된 형상과 비교되는 것을 제공한다. 2개의 형상이 서로 상이한 경우, 존재하는 편차가 평가된다. 이로써 주차 프로세스시 현재의 센서 데이터에 기초하여 주차 궤적을 수정할 수 있다.
그 차이가 작거나, 예컨대 각각의 시스템 조건의 편차로 인한 것이라면, 최초의 형상이 유지된다.
주차 프로세스시 결정된 형상이 최초의 형상과 상당히 상이하고, 이러한 차이가 주차 결과에 영향을 미치는 경우, 현재 결정된 형상에 기초하여 주차 궤적이 재설정되거나 수정된다.
본 발명에 의해, 주차 프로세스시 처음 결정되고 이 경우에 향상된 정확도로 결정된 정보는 이용 가능한 형태로 변환될 수 있어, 이에 따라 특히 어려운 상황에서의 주차 결과를 향상시킴으로써, 궁극적으로 주차 시스템의 이용 가능성 및 소비자의 만족도를 증가시키는 것을 도울 수 있다.
본원에서의 적절한 센서 시스템은, 차량에 이미 설치된 초음파 센서에 추가하여, 예컨대 후방 카메라와 같은 기존의 카메라 또는 예컨대 사각 지대를 모니터링하기 위한 센서 시스템과 같은 레이더 센서를 포함한다. 또한, 예컨대 차량의 후방 구역 내의 추가적인 측방향 초음파 센서와 같은, 주차 프로세스시 주차 공간 형상을 재결정하기 위해 특히 제공되는 센서 시스템을 설치하는 것이 고려될 수 있다.
기본적으로, 특정한 측정에 추가하여, 예컨대 디스플레이 상의 주차 상황의 표시에 의해, 운전자가 주차 프로세스의 목표 주차 위치 및/또는 목표 배향의 검증 및 확인 또는 수정을 수행하는 것이 고려될 수 있다. 이는, 예컨대 시스템에 의해 결정된 목표 주차 위치를, 예컨대 후방 카메라의 이미지 상에 겹침으로써 수행될 수 있다.

Claims (22)

  1. 차도에 직각으로 배향된 주차 공간(03, 13) 또는 비스듬한 주차 공간에 주차시 차량(02, 12)의 운전자를 보조하는 방법으로서,
    - 가능한 주차 공간(03, 13)을 측정하고,
    - 상기 주차 공간(03, 13)의 측정으로부터 결정된 주차 공간 형상과, 상기 주차 공간(03, 13)에 대한 차량의 위치에 기초하여, 주차 궤적(04, 14)을 계산하며,
    - 이어서, 주차 프로세스를 실행하며, 이 때 차량이 주차 궤적(01, 11)을 따라 상기 주차 공간(03, 13) 내로 조향되는, 주차시 운전자 보조 방법에 있어서,
    상기 주차 공간 형상은 주차 프로세스 동안 연속하여 결정되고, 주차 프로세스의 개시 이전에 결정된 주차 공간 형상과 비교되며, 2개의 주차 공간 형상이 서로 상이한 경우, 존재하는 편차가 평가되어, 필요한 경우, 주차 궤적(01, 11; 05, 15)이 수정 및/또는 재계산되되,
    상기 주차 공간(13) 내로의 진입시, 상기 주차 공간(13)을 경계짓는 물체(19, 17)의 차량(12)의 좌측 및 우측으로의 프로파일을 감지함으로써, 주차 프로세스 이전에 결정된 주차 공간 형상과 주차 프로세스시 결정된 주차 공간 형상 사이의 비교가 수행되며, 상기 주차 공간(13)이 주차 프로세스 이전에 결정된 주차 공간 형상과 상이한 배향을 갖는다는 것이 상기 프로파일에 기초하여 검출될 수 있는 경우, 대응하여 상기 주차 궤적(11, 15)이 수정되는 방식으로 주차궤적이 수정 및/또는 재계산되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    주차 프로세스 이전에 결정된 주차 공간 형상과 주차 프로세스시 결정된 주차 공간 형상 사이의 차이가 작은 경우 최초의 주차 궤적(04, 14)이 유지되며,
    주차 프로세스시 결정된 주차 공간 형상이 최초 결정된 주차 공간 형상과 크게 상이하고, 이러한 차이가 주차 결과에 영향을 미치는 경우, 주차 프로세스시 결정된 현재의 주차 공간 형상에 기초하여 상기 주차 궤적(05, 15)이 재설정되거나 수정되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 공간을 경계짓는 물체(07, 09; 17, 19)로부터의 거리는 주차 프로세스시 모니터링되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 공간(13)의 배향을 검출하기 위해, 2개의 측방향 물체(17, 19)의 프로파일이 각각의 경우에 있어서 직선으로서 표시되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    2개의 직선이 평행하게 연장되는 경우, 2개의 직선의 평균값이 상기 주차 공간(13)의 배향으로서 채용되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    2개의 직선이 충분히 평행하게 연장되지 않지만 최초의 목표 배향에 대해 동일한 배향을 갖는 경우, 상기 최초의 목표 배향과 차이가 작은 직선이 상기 주차 공간(13)의 배향으로서 채용되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  7. 제 4 항에 있어서,
    측정된 직선의 프로파일과 실제의 직선이 편차가 있는 경우, 주차 프로세스시 주차 궤적(21, 24; 31, 34)을 수정하는데 측방향 거리 데이터가 사용되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 직선이 평행하게 배치된 경우, 본질적으로 대응하는 평행 배치에 의해 상기 주차 궤적(21, 24)이 수정되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 직선의 방향 오프셋이 있는 경우, 상기 주차 궤적(31, 34)의 목표 각도가 수정되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  10. 제 4 항에 있어서,
    2개의 직선이 충분히 평행하게 연장되지 않고 최초의 목표 배향에 대해 상이하게 배향되는 경우, 상기 2개의 직선의 평균값이 상기 주차 공간(13)의 배향으로서 채용되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  11. 제 4 항에 있어서,
    2개의 직선이 충분히 평행하게 연장되지 않고 최초의 목표 배향에 대해 상이하게 배향되는 경우, 상기 최초 목표 배향이 유지되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  12. 제 1 항에 있어서,
    주차 프로세스시 주차 공간 형상을 결정하기 위해, 주차 프로세스시와는 다른 상황에서 차량(02, 12)의 운전자를 보조하기 위해 제공되는 측정 장치가 제공되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  13. 제 1 항에 있어서,
    주차 프로세스시 주차 공간 형상을 결정하기 위해, 주차 프로세스시 차량(02, 12)의 운전자를 보조하기 위해 특별히 제공되는 측정 장치가 제공되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 측정 장치는 초음파 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 측정 장치는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 측정 장치는 레이더 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  17. 제 1 항에 있어서,
    주차 프로세스 이전 및/또는 주차 프로세스시에 주차 공간 형상을 결정하기 위해, 주차 공간 마킹(marking)이 감지되어, 주차 공간 마킹의 위치 및 배향이 결정되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  18. 제 1 항에 있어서,
    주차 프로세스 이전 및/또는 주차 프로세스시에 주차 공간 형상을 결정하기 위해, 커브(kerb)의 프로파일이 감지 및/또는 결정되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  19. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 공간(03, 13) 내의 목표 주차 위치 및/또는 배향이 운전자에 의해 검증 및 확인되거나 수정되도록 추가적으로 제공되는 것을 특징으로 하는
    주차시 운전자 보조 방법.
  20. 제 1 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하는 운전자 보조 장치에 있어서,
    주차 프로세스 이전 및 주차 프로세스시 주차 공간(03, 13)을 측정하는 수단과,
    상기 수단에 연결되고, 주차 프로세스 이전 및 주차 프로세스시 상기 주차 공간(03, 13)의 측정으로부터 결정된 주차 공간 형상과, 상기 주차 공간(03, 13)에 대한 차량의 위치에 기초하여 주차 궤적(01, 11; 04, 14; 05, 15)을 계산 및/또는 수정하는 관련 저장 수단을 구비하는 마이크로프로세서로서, 상기 관련 저장 수단을 구비하는 마이크로프로세서가 주차 프로세스시 결정된 주차 공간 형상과 주차 프로세스의 개시 이전에 결정된 주차 공간 형상을 비교하여, 2개의 주차 공간 형상이 서로 상이한 경우, 존재하는 차이점이 평가되어, 필요한 경우, 상기 주차 궤적(01, 11; 05, 15)이 수정 및/또는 재계산되는, 상기 마이크로프로세서와,
    상기 주차 궤적(01, 11; 05, 15)을 따라 상기 주차 공간(03, 13) 내로 차량을 조향하는 주차 프로세스를 수행하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 장치.
  21. 제 20 항에 있어서,
    상기 운전자 보조 장치는 차량(02, 12)이 상기 주차 궤적(01, 11; 05, 15)을 따라 상기 주차 공간(03, 13) 내로 안내식 주차 또는 반자동 주차 또는 전자동 주차되도록 할 수 있는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 장치.
  22. 컴퓨터 프로그램 제품을 저장하기 위한 컴퓨터 호환성 매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램 제품이 관련 저장 수단을 구비한 마이크로프로세서 상에서 또는 컴퓨터 상에서 실행될 때, 마이크로프로세서 또는 컴퓨터가 제 1 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 기재된 주차시 운전자 보조 방법을 수행하도록 하는 컴퓨터 판독가능 프로그램 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는
    컴퓨터 호환성 매체.
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