DE102022002175A1

DE102022002175A1 - Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeuges

Info

Publication number: DE102022002175A1
Application number: DE102022002175.7A
Authority: DE
Inventors: Markus Neusiedl; Thomas Unselt; Dennis Hagemann; Christian SCHULDT; Roland Schwarz; Alexander May; Eberhard App
Original assignee: Mercedes Benz Group AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2022-06-15
Filing date: 2022-06-15
Publication date: 2022-09-08

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems (4) eines Fahrzeuges (1), wobei anhand erfasster Signale einer fahrzeugseitigen Umgebungssensorik (3) eine Umgebung des Fahrzeuges (1) und sich in dieser befindende Objekte (O) detektiert werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- bei einer umgebungssensorisch erfassten Zufahrt des Fahrzeuges (1) auf eine Parklücke (P) oder einer umgebungssensorisch erfassten Einfahrt des Fahrzeuges (1) in eine Parklücke (P) und- ab erfasstem Erreichen einer vorgegebenen Eintauchtiefe des Fahrzeuges (1) in die Parklücke (P) oder bei erfasstem Erreichen einer vorgegebenen Position des Fahrzeuges (1) relativ zu der Parklücke (P) mittels des Parkassistenzsystems (4) ein Einparkvorgang bis zur Einnahme einer endgültigen Parkposition des Fahrzeuges (1) in der Parklücke (P) zumindest teilweise automatisiert ausgeführt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeuges, wobei anhand erfasster Signale einer fahrzeugseitigen Umgebungssensorik eine Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden.
Aus der DE 10 2008 027 779 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges beim Einparken in eine Parklücke bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass eine Parklücke vermessen wird, eine Einparktrajektorie anhand der aus der Vermessung der Parklücke ermittelten Parklückengeometrie und einer Fahrzeugposition relativ zu der Parklücke berechnet wird. Anschließend wird ein Einparkvorgang durchgeführt, während dessen das Fahrzeug entlang der Einparktrajektorie in die Parklücke gesteuert wird. Dabei wird die Parklückengeometrie während des Einparkvorganges weiterhin ermittelt und mit der vor Beginn des Einparkvorganges ermittelten Parklückengeometrie verglichen, wobei wenn sich die beiden Parklückengeometrien voneinander unterscheiden, eine vorliegende Abweichung bewertet und die Einparkgeometrie gegebenenfalls korrigiert und/oder neu berechnet wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeuges, wobei anhand erfasster Signale einer fahrzeugseitigen Umgebungssensorik eine Umgebung des Fahrzeuges und sich in dieser befindende Objekte detektiert werden, sieht erfindungsgemäß vor, dass bei einer umgebungssensorisch erfassten Zufahrt des Fahrzeuges auf eine Parklücke oder einer umgebungssensorisch erfassten Einfahrt des Fahrzeuges in eine Parklücke und ab erfasstem Erreichen einer vorgegebenen Eintauchtiefe des Fahrzeuges in die Parklücke oder bei erfasstem Erreichen einer vorgegebenen Position des Fahrzeuges relativ zu der Parklücke mittels des Parkassistenzsystems ein Einparkvorgang bis zur Einnahme einer endgültigen Parkposition des Fahrzeuges in der Parklücke zumindest teilweise automatisiert ausgeführt wird.
Durch Anwendung des Verfahrens kann ein Fahrer des Fahrzeuges vergleichsweise schnell und unterbrechungsfrei einparken, insbesondere wenn der Fahrer unter Beobachtung und/oder unter Zeitdruck, beispielsweise aufgrund wartender Verkehrsteilnehmer, steht. Eine Auswahl der Parklücke erfolgt durch ein manuelles Ansteuern der Parklücke durch den Fahrer, nicht durch ein verhältnismäßig zeitaufwändiges Auswählen einer anzusteuernden Parklücke auf einer fahrzeugseitigen Anzeigeeinheit. Darüber hinaus ist der Fahrer mit seinem Fahrzeug üblicherweise schneller an eine Parklücke herangefahren als es das Fahrzeug im automatischen Fahrmodus ausführen würde. Insbesondere sieht das Verfahren vor, dass in einer Einpark-/Manövriersituation nach einem Eintauchen des Fahrzeuges in die Parklücke das Fahrzeug eine Lenkung und Abstandsregelung übernimmt, so dass ein im Wesentlichen optimales Einparkergebnis erzielt wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt die:

1 schematisch eine perspektivische Draufsicht einer Verkehrssituation mit einem zwischen weiteren Fahrzeugen einparkenden Fahrzeug.

Die einzige Figur zeigt eine perspektivische Draufsicht einer Verkehrssituation mit einem Fahrzeug 1, welches beabsichtigt, in eine zwischen zwei weiteren Fahrzeugen 2 vorhandene Parklücke P einzuparken.
Das Fahrzeug 1 weist eine Umgebungssensorik 3 auf, welche eine Anzahl von im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten Erfassungseinheiten umfasst, die beispielsweise radarbasiert, ultraschallbasiert, infrarotbasiert, kamerabasiert und/oder lidarbasiert ausgebildet sind.
Die Umgebungssensorik 3 erfasst, insbesondere im Betrieb des Fahrzeuges 1, fortlaufend Signale, anhand welcher eine Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte O detektiert werden.
Des Weiteren weist das Fahrzeug 1 ein Parkassistenzsystem 4 auf, welches mit der Umgebungssensorik 3 des Fahrzeuges 1 signaltechnisch gekoppelt ist.
Um einen Fahrer des Fahrzeuges 1 bei einem Einparkvorgang und einem mit diesem verbundenen Manövrieren spontan zu unterstützen, so dass der Einparkvorgang vergleichsweise schnell abgeschlossen werden kann, ist ein Verfahren zum Betrieb des Parkassistenzsystems 4, wie im Folgenden beschrieben, ausgeführt.
Insbesondere ermöglicht das Verfahren einen nahtlosen Übergang von einem durch den Fahrer ausgeübten manuellen Fahrbetrieb zu einem automatisierten Einparkvorgang mit erforderlichem Manövrieren. Dazu bietet das Fahrzeug 1, also das Parkassistenzsystem 4 basierend auf einer Auswertung einer Fahr- und Umgebungssituation eine Übernahme des Einparkvorganges aktiv an. Alternativ oder zusätzlich übernimmt das Parkassistenzsystem 4 den Einparkvorgang aufgrund einer Auswertung konkludenter Handlungen des Fahrers. Insbesondere ist eine Anwendung des Verfahrens unabhängig davon, ob es sich um einen Längseinparkvorgang oder einen Quereinparkvorgang des Fahrzeuges 1 handelt.
Zur Ausführung des Verfahrens, insbesondere um das Fahrzeug 1 in eine endgültige Parkposition zu überführen, werden anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik 3 die Parklücke P begrenzende Markierungen M und/oder Objekte O, beispielsweise Bordsteine, Stangen, Mauern etc., als Eingrenzung der Parklücke P detektiert, so dass der Einparkvorgang umgehend durchgeführt werden kann. Werden Markierungen M und/oder Objekte O nicht in ausreichender Anzahl und Güte erkannt, um den Einparkvorgang und die endgültige Parkposition daran zu orientieren, kann die endgültige Parkposition durch Einbeziehung einer Parkposition der weiteren Fahrzeuge 2 festgelegt werden.
Zur spontanen Übergabe einer Fahraufgabe zum Einparken des Fahrzeuges 1 an das Parkassistenzsystem 4 kann vorgesehen sein, dass der Fahrer explizit ein vorhandenes Bedienelement betätigt. Beispielsweise erfolgt hierzu eine Angebot und die Bestätigung über eine sogenannten HAF-Taste am Lenkrad des Fahrzeuges 1.
Alternativ oder zusätzlich bestätigt der Fahrer eine auf der Anzeigeeinheit angezeigte Anfrage „Einparkangebot“ durch ein Berühren oder Auswählen eines entsprechenden Bestätigungsfeldes oder einer -taste auf beziehungsweise an der Anzeigeeinheit und/oder am oder auf dem Lenkrad.
Des Weiteren kann die Übergabe der Fahraufgabe alternativ oder zusätzlich durch ein konkludentes Loslassen des Lenkrades des Fahrzeuges 1 erfolgen, wobei das Lenkrad hierzu über eine kapazitive und/oder andere geeignete Erfassung einer Hands-off-Erkennung verfügt. Insbesondere wird das konkludente Loslassen des Lenkrades als Bestätigung der Übergabe erkannt, wenn ein entsprechendes Angebot des Parkassistenzsystems 4, beispielsweise in Form einer Aufforderung „Zum automatisierten Einparken Lenkung und Pedale loslassen“ ausgegeben wird.
Im Detail sieht das Verfahren vor, dass eine Parkabsicht des Fahrers des Fahrzeuges 1 anhand erfasster Signale der Umgebungssensorik 3 erkannt wird. Dazu wird insbesondere eine Zufahrt des Fahrzeuges 1 auf die Parklücke P oder eine Einfahrt des Fahrzeuges 1 in die Parklücke P ermittelt. Zudem wird eine Eintauchtiefe des Fahrzeuges 1 in die Parklücke P oder eine relative Position des Fahrzeuges 1 zu der Parklücke P ermittelt. Hat das Fahrzeug 1 eine vorgegebene Eintauchtiefe erreicht oder das Fahrzeug 1 weist eine vorgegebene Position relativ zu der Parklücke P auf, wird daraufhin parkassistenzsystemseitig ermittelt, ob der Fahrer wünscht, dass das Parkassistenzsystem 4 den Einparkvorgang bis zur Einnahme einer endgültigen Parkposition des Fahrzeuges 1 zumindest teilweise automatisiert ausführt.
Der Fahrer des Fahrzeuges 1 kann durch eine explizite Auswahl, Bestätigung und/oder durch konkludentes Handeln in einen Modus des zumindest teilweise automatisierten ausführbaren Einparkvorganges wechseln. Das Parkassistenzsystem 4 führt daraufhin Lenk- und Bremsvorgänge und gegebenenfalls eine Steuerung einer Bewegung des Fahrzeuges 1, also ein „Gasgeben“ aus.
Der Fahrer beobachtet und überwacht den Einparkvorgang und kann bei Bedarf eingreifen. Dabei wird der mittels des Parkassistenzsystems 4 ausgeführte Einparkvorgang auf einer fahrzeugseitigen Anzeigeeinheit ausgegeben. Insbesondere wird ein Status einer mittels des Parkassistenzsystems 4 initiierten automatisierten Fahrt des Fahrzeuges 1 auf der Anzeigeeinheit optisch ausgegeben, wobei hervorgehoben dargestellt wird, bis zu welcher Endposition in der Parklücke P das Fahrzeug 1 fahren wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102008027779 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Parkassistenzsystems (4) eines Fahrzeuges (1), wobei anhand erfasster Signale einer fahrzeugseitigen Umgebungssensorik (3) eine Umgebung des Fahrzeuges (1) und sich in dieser befindende Objekte (O) detektiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass - bei einer umgebungssensorisch erfassten Zufahrt des Fahrzeuges (1) auf eine Parklücke (P) oder einer umgebungssensorisch erfassten Einfahrt des Fahrzeuges (1) in eine Parklücke (P) und - ab erfasstem Erreichen einer vorgegebenen Eintauchtiefe des Fahrzeuges (1) in die Parklücke (P) oder bei erfasstem Erreichen einer vorgegebenen Position des Fahrzeuges (1) relativ zu der Parklücke (P) mittels des Parkassistenzsystems (4) ein Einparkvorgang bis zur Einnahme einer endgültigen Parkposition des Fahrzeuges (1) in der Parklücke (P) zumindest teilweise automatisiert ausgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Übergabe einer Fahraufgabe zur Ausführung des Einparkvorganges durch Betätigung eines vorgegebenen Bedienelementes, durch Bestätigung einer auf einer Anzeigeeinheit ausgegebenen Anfrage und/oder durch ein konkludentes Loslassen eines Lenkrades des Fahrzeuges (1) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf einer Anzeigeeinheit in dem Fahrzeug (1) ein Status des mittels des Parkassistenzsystems (4) zumindest teilweise automatisiert ausgeführten Einparkvorganges und die Endposition des Fahrzeuges (1) in der Parklücke (P) optisch hervorgehoben angezeigt werden.