KR101413779B1 - 주차 제어 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차 제어 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 주차공간이나 주변 장애물 등에 대한 정확한 인식이 어려운 상황에서도, 주차 제어를 보정함으로써, 정확한 주차가 이루어지도록 하는 주차 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.

Description

주차 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PARKING CONTROL}
본 발명은 주차 제어 기술에 관한 것이다.
주차 제어 기술은 차량이 주차하고자 하는 주차공간을 초음파 센서를 이용하여 탐색하고 탐색 결과를 이용하여 주차공간으로 차량이 안전하게 이동하도록 차량을 제어하는 기술이다.
종래의 주차 제어 기술은, 주차공간이나 주변 장애물에 대한 상대 각도 및 이격 거리 등에 대한 상태를 정확하게 추정하는데에는 한계가 있다. 이로 인해, 목표주차위치 정보도 오차가 발생할 가능성이 크다. 특히, 주차공간의 주변에 있는 주변 장애물 중 감지 폭이 좁은 장애물(예: 기둥 등)이 있는 경우, 상대 각도, 이격 거리 등을 정확하게 파악하기는 더욱 어려워질 수 있다. 이러한 점들 때문에, 정확한 주차가 이루어지지 못하여, 주변 장애물과 충돌하거나 잘못된 자세로 주차가 되는 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명은, 주차공간이나 주변 장애물 등에 대한 정확한 인식이 어려운 상황에서도, 주차 제어를 보정함으로써, 정확한 주차가 이루어지도록 하는데 주된 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량이 주차공간으로 주차 제어되는 도중에 카메라를 통해 촬영된 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 영상에 대한 영상 분석을 통해, 상기 주차공간의 구획선을 인식하는 구획선 인식부; 및 상기 주차공간의 구획선에 대한 인식 결과를 토대로, 상기 차량이 상기 주차공간 안에 주차되고 상기 구획선에 대하여 정렬된 상태인 정상 주차 상태로 상기 주차 제어가 완료 가능한지를 판단하고, 판단 결과에 따라, 상기 정상 주차 상태로의 상기 주차 제어가 완료되는 것이 불가능한 경우, 상기 주차 제어를 보정하는 주차 제어 보정부를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 주차 제어 장치가 제공하는 주차 제어 방법에 있어서, 차량이 주차공간으로 주차 제어되는 도중에 카메라를 통해 촬영된 영상을 획득하는 단계; 상기 영상에 대한 영상 분석을 통해, 상기 주차공간의 구획선을 인식하는 단계; 및 상기 주차공간의 구획선에 대한 인식 결과를 토대로, 상기 차량이 상기 주차공간 안에서 주차되고 상기 구획선에 대하여 정렬된 상태인 정상 주차 상태로 상기 주차 제어가 완료 가능한지를 판단하고, 판단 결과에 따라, 상기 정상 주차 상태로의 상기 주차 제어가 완료되는 것이 불가능한 경우, 상기 주차 제어를 보정하는 단계를 포함하는 주차 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 주차공간이나 주변 장애물 등에 대한 정확한 인식이 어려운 상황에서도, 주차 제어를 보정함으로써, 정확한 주차가 이루어지도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어 시스템에서 주차 제어 보정을 하지 않은 경우, 주차제어에 따른 주차 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치가 주차 제어 보정을 위하여 획득된 영상을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치가 직각 주차 제어를 통해 차량에 대한 주차 제어를 수행할 때, 주차 제어 보정을 수행하지 않은 경우와 수행한 경우 각각에 대한 주차 상태를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템은, 차량이 운전자가 원하는 주차공간에 안전하게 주차할 수 있도록 주차공간을 탐색하고 탐색 결과를 이용하여 주차공간으로 차량이 안전하게 이동하도록 차량을 제어하는 시스템이다.
이러한 주차 제어 시스템은, 주차 제어와 관련된 모든 제어 기능을 수행하는 주차 제어 장치(100)와, 이러한 주차 제어 장치(100)가 주차 제어를 시작하게 하거나 주차 모드를 선택하는 등의 운전자 입력을 받아들이기 위한 스위치(150), 주차 제어 장치(100)의 명령을 받아 주차공간을 탐색하는데 이용되는 초음파 센서(120), 주차 제어를 수행하기 전후 또는 도중에 운전자에게 특정 음향을 발생시키는 음향 장치(160), 주차 제어와 관련된 각종 메시지를 디스플레이 장치를 통해 출력하거나 운전자 인터페이스를 제공하는 휴먼 머신 인터페이스(HMI: Human Machine Interface, 이하 "HMI"라 함, 140), 주차 제어 장치(100)의 명령에 따라 제어가 실행되는 제어 실행 장치(130) 등을 포함한다. 여기서, 제어 실행 장치(130)는 조향 장치, 제동 장치 등을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어는, 주차공간과 그 주변의 주변장애물을 탐색하는 주차공간 탐색 단계, 탐색 결과를 이용하여 주차공간으로 차량이 주차하기 위한 주차경로를 계산하는 주차경로 계산 단계 및 계산된 주차경로를 따라 차량이 이동하도록 차량의 주행, 조향, 제동 등을 제어하는 차량 제어 단계 등으로 실행된다.
주차공간 탐색 단계에서는, 차량이 주차공간의 주변을 이동하는 동안, 주차 제어 장치(100)가, 전후방 초음파 센서(120)를 통해 주차공간을 탐색하게 되고, 주차공간의 탐색 결과, 주변 장애물의 존재 여부, 주변 장애물과 차량간의 이격 거리, 상대각도, 위치 등에 대한 정보를 얻을 수 있다. 또한, 주차공간의 깊이, 폭 등의 정보, 목표주차위치 정보 등을 얻을 수도 있다.
이러한 주차공간 탐색 단계에서, 주차공간이나 주변 장애물에 대하여 오차 없이 상대 각도 및 이격 거리 등에 대한 상태를 정확하게 추정하는데에는 한계가 있을 수 있고, 이로 인해, 목표주차위치 정보도 오차가 발생할 가능성이 있다. 특히, 주차공간의 주변에 있는 주변 장애물 중 감지 폭이 좁은 장애물(예: 기둥 등)이 있는 경우, 상대 각도, 이격 거리 등을 정확하게 파악하기는 더욱 어려워진다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 주차공간 탐색 결과를 이용하여 주차 제어가 이루어지고 있는 도중에, 주차 제어에 따라 차량이 주차공간을 벗어나지 않고 주차공간의 중앙에 바르게 주차할 수 있는지를 판단하여, 즉, 차량이 주차공간 안에 주차되고 주차공간의 구획선에 대하여 바르게 정렬된 상태인 정상 주차 상태로 주차 제어가 완료 가능한지를 판단하여, 정상 주차 상태로 주차 제어가 완료가 되지 않을 것으로 판단된 경우에는, 주차 제어에 대한 보정을 수행함으로써, 차량이 주차공간을 벗어나지 않고 주차공간의 중앙에 바르게 주차하도록, 즉, 차량이 주차공간의 구획선을 벗어나지 않고 바르게 정렬된 상태로 주차하도록 해준다.
전술한 바와 같이, 주차 제어에 따라 차량이 주차공간을 벗어나지 않고 주차공간의 중앙에 바르게 주차할 수 있는지를 판단하여, 그렇지 못한 경우에는, 주차 제어 보상을 수행하는데, 주차 제어 보상이 필요한 상황을 도 2에서 예시적으로 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어 시스템에서 주차 제어 보정을 하지 않은 경우, 주차 제어에 따른 주차 상태를 나타낸 도면이다.
도 2의 (a), (b) 및 (c) 각각은, 차량(200)에 탑재된 주차 제어 장치(100)가 주차공간(210)의 측면을 이동하는 동안 주차공간(210)과 그 주변의 주변 장애물(기둥(220) 포함)을 탐색하는 과정과, 주차공간 탐색 결과를 이용한 주차 제어가 완료된 상태에서의 주차 모습을 나타낸다.
도 2의 (a)의 왼쪽 도면은, 차량(200)에 탑재된 주차 제어 장치(100)가 주차공간(210)의 측면을 이동하는 동안 주차공간(210)과 그 주변의 주변 장애물(기둥(220) 포함)을 탐색하는 탐색 방향이, 차량(200)이 주차공간(210)의 깊이 방향과 수직인 상황을 나타낸 도면이다. 즉, 주차공간 탐색을 위한 차량 이동 방향이 주차공간(210)의 깊이 방향과 수직이 되는 상황이다.
이러한 주차공간 탐색이 이루어진 경우, 도 2의 (a)의 오른쪽 도면에서 보는 바와 같이, 차량(200)이 주차공간(210)의 중앙에 바르게 주차한 것을 확인할 수 있다.
하지만, 도 2의 (b) 및 (c)의 왼쪽 도면은, 차량(200)에 탑재된 주차 제어 장치(100)가 주차공간(210)의 측면을 이동하는 동안 주차공간(210)과 그 주변의 주변 장애물(기둥(220) 포함)을 탐색하는 탐색 방향(차량 이동 방향)이, 차량(200)이 주차공간의 깊이 방향과 수직을 이루지 않은 상황을 나타낸 도면이다. 즉, 주차공간 탐색을 위한 차량 이동 방향이 주차공간(210)의 깊이 방향과 수직이 되지 않은 상황이다.
이러한 주차공간 탐색이 이루어진 경우, 도 2의 (b) 및 (c)의 오른쪽 도면에서 보는 바와 같이, 차량(200)이 주차공간(210)의 중앙에 바르게 주차하지 못한 것을 확인할 수 있다.
다시 말해, 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 도 2의 (b) 및 (c)와 같은 상황에서 주차 제어 보상을 수행한다.
이러한 본 발명의 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)에 대하여 도 3을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)에 대한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 초음파 센서(120)를 이용하여 주차공간을 탐색하는 주차공간 탐색부(340)와, 주차공간의 탐색 결과를 이용하여 주차 경로를 계산하고 계산된 주차 경로를 따라 차량(200)이 이동하여 주차공간에 주차하도록 차량의 주행, 조향, 제동 등을 제어하는 주차 제어부(350) 등을 포함한다.
또한, 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 차량(200)이 주차공간(210)으로 주차 제어되는 도중에 카메라(110)를 통해 촬영된 영상을 획득하는 영상 획득부(310), 영상에 대한 영상 분석을 통해, 주차공간(210)의 구획선을 인식하는 구획선 인식부(320), 주차공간(210)의 구획선에 대한 인식 결과를 토대로, 차량(200)이 주차공간(210) 안에 주차되고 주차공간(210)의 구획선에 대하여 정렬된 상태인 정상 주차 상태로 주차 제어가 주차 제어부(350)에 의해 완료 가능한지를 판단하고, 판단 결과에 따라, 정상 주차 상태로의 주차 제어가 완료되는 것이 불가능한 경우, 주차 제어를 보정하는 주차 제어 보정부(330) 등을 포함한다.
여기서, "주차 제어 보정"은, 목표주차위치를 다시 설정하고, 현재 지점(주차 제어 보정이 필요한 지점)에서 목표주차위치까지의 차량의 이동 경로를 계산하고, 계산된 이동 경로에 따라 차량이 이동하도록 주행 명령, 조향 명령, 제동 명령 등을 생성하여, 주차 제어를 수행하는 주차 제어부(350) 또는 주차 제어를 실행하는 제어 실행 장치(130)로 출력하는 것을 의미할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는, 직각 주차 모드, 평행 주차 모드 등의 각종 주차 모드를 제공할 수 있다.
주차공간 탐색이 완료된 지점부터, 후진, 전진, 후진의 3 스텝(Step)을 통해 차량(200)이 주차공간(210)에 직각 주차하는 경우를 가정하면, 영상 획득부(310)는, 3번째 스텝에서, 차량(200)이 주차공간(210)으로 후진하면서 주차제어되는 도중에, 후방 카메라인 카메라(110)를 통해 촬영된 영상을 획득할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)가 주차 제어 보정을 위하여 획득된 영상(400)을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 영상(400)의 분석을 통해, 주차공간(210)의 구획선(410)이 인식된다. 또한, 영상(400)에서는, 주차공간(210)의 주변에 폭이 좁은 기둥(420)이 있는 것을 알 수 있다.
도 4를 참조하면, 구획선(410)의 인식 결과를 이용하여, 차량(200)의 내부에 운전자가 볼 수 있는 디스플레이 장치에 디스플레이되는 영상(400)에 일정 거리마다 꺾어진 선이 있는 굵은 실선으로 구획선(410)을 표시해줄 수 있다.
전술한 주차 제어 보정부(330)는, 주차공간(210)의 구획선(410)에 대한 인식 결과를 토대로, 차량(210)과 구획선(410) 간의 상대 각도를 판단함으로써, 정상 주차 상태로 주차 제어가 완료 가능한지를 판단하고, 판단된 상대 각도가 정상 주차 상태에서의 기준 각도로 보상되도록 주차 제어를 보정하는 주차 보정 제어를 수행할 수 있다.
예를 들어, 영상 분석을 통해, 구획선(410)의 연장선(A 또는 A')과 차량(210)의 끝 부분의 평행 선(B)이 이루는 실제 각도(이를 상대 각도라고 할 수 있음)를 추정하고, 추정된 실제 각도가 기준 각도(90도)에 일정 수준으로 근접한 경우(예: 89도~91도) 정상 주차 상태로 주차 제어가 완료 가능하다고 판단하고, 추정된 실제 각도가 기준 각도(90도)에 일정 수준으로 근접하지 못한 경우(예: 89도 미만, 또는 91도 초과) 정상 주차 상태로 주차 제어가 완료 불가능하다고 판단할 수 있다.
다른 예로서, 인식된 구획선(410)의 연장선 2개(A, A')와 차량(210)의 끝부분의 평행 선(B)가 삼각형을 이루게 되는데, 이 삼각형이 밑변이 B가 되는 이등변 삼각형이 되는지를 판단하여, 이등변 삼각형이라면, 정상 주차 상태로 주차 제어가 완료 가능하다고 판단하고, 이등변 삼각형이 아니라면, 정상 주차 상태로 주차 제어가 완료 불가능하다고 판단할 수도 있다.
전술한 주차 제어 보정부(330)는, 판단된 상대 각도가 기준 각도로 보상되도록, 차량의 이동 경로(주차공간 탐색 과정에서 계산된 주차경로와는 다른 이동 경로임)를 계산하고, 계산된 이동 경로에 따른 차량 제어 정보(예: 조향 제어 정보, 제동 제어 정도 등을 포함할 수 있음)를 생성하며, 생성된 차량 제어 정보를 주차 제어부(350) 또는 제어 실행 장치(130)로 출력함으로써, 주차 제어를 보정할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)가 직각 주차 제어를 통해 차량(200)에 대한 주차 제어를 수행할 때, 주차 제어 보정을 수행하지 않은 경우(b)와 수행한 경우(c) 각각에 대한 주차 상태를 나타낸 도면이다.
도 5의 (a)는, 차량(200)에 탑재된 주차 제어 장치(100)가 주차공간(210)의 측면을 이동하는 동안 주차공간(210)과 그 주변의 주변 장애물(기둥(220) 포함)을 탐색하는 탐색 방향(차량 이동 방향)이, 차량(200)이 주차공간의 깊이 방향과 수직을 이루지 않은 상황을 나타낸 도면이다. 즉, 주차공간 탐색을 위한 차량 이동 방향이 주차공간(210)의 깊이 방향과 수직이 되지 않은 상황이다.
이때는, 도 2의 (b) 및 (c)를 참조하여 전술한 바와 같이, 주차 제어 보정을 수행하지 않으면, 도 5의 (b)와 같이, 차량(200)이 주차공간(210)의 중앙에 바르게 주차하지 못하게 되는 문제가 발생한다.
이러한 문제는, 주차공간 탐색 시, 주차공간(210)이나 주변 장애물(220 포함)에 대한 상대 각도 및 이격 거리 등에 대한 상태 추정에서 오차가 발생하거나 목표주차위치 정보에 오차가 발생한 경우, 일어날 수 있다. 특히, 주차공간(210)의 주변에 있는 주변 장애물 중 감지 폭이 좁은 장애물(예: 기둥(220) 등)이 있는 경우, 상대 각도, 이격 거리 등에 대한 정확한 판단이 어려워, 이러한 문제가 더욱 잘 발생할 수 있다.
하지만, 본 발명에 의해 주차 제어 보정이 수행되면, 전술한 바와 같은 상황에서도, 도 5의 (c)와 같이, 차량(200)이 주차공간(210)의 중앙에 바르게 주차할 수 있게 된다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)가 제공하는 주차 제어 방법은, 차량(200)이 주차공간(210)으로 주차 제어되는 도중에 카메라(120)를 통해 촬영된 영상(400)을 획득하는 단계(S600)와, 영상(400)에 대한 영상 분석을 통해, 주차공간(210)의 구획선(410)을 인식하는 단계(S602)와, 주차공간(210)의 구획선(410)에 대한 인식 결과를 토대로, 차량(200)이 주차공간 안에 주차되고 구획선에 대하여 정렬된 상태인 정상 주차 상태로 주차 제어가 완료 가능한지를 판단하고, 판단 결과에 따라, 정상 주차 상태로의 주차 제어가 완료되는 것이 불가능한 경우, 주차 제어를 보정하는 단계(S604) 등을 포함한다.
주차 제어를 보정하는 단계(S604)에서는, 목표주차위치를 다시 설정하고, 현재 지점(주차 제어 보정이 필요한 지점)에서 목표주차위치까지의 차량의 이동 경로를 계산하고, 계산된 이동 경로에 따라 차량이 이동하도록 주행 명령, 조향 명령, 제동 명령 등을 생성하여, 주차 제어를 수행하는 주차 제어부(350) 또는 주차 제어를 실행하는 제어 실행 장치(130)로 출력하는 기능이 수행될 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (5)

  1. 차량이 주차공간으로 주차 제어되는 도중에 카메라를 통해 촬영된 영상을 획득하는 영상 획득부;
    상기 영상에 대한 영상 분석을 통해, 상기 주차공간의 구획선을 인식하는 구획선 인식부; 및
    상기 주차공간의 구획선에 대한 인식 결과를 토대로, 상기 차량이 상기 주차공간 안에 주차되고 상기 구획선에 대하여 정렬된 상태인 정상 주차 상태로 상기 주차 제어가 완료 가능한지를 판단하고, 판단 결과에 따라, 상기 정상 주차 상태로의 상기 주차 제어가 완료되는 것이 불가능한 경우, 상기 주차 제어를 보정하는 주차 제어 보정부를 포함하되,
    상기 주차 제어 보정부는, 상기 주차공간의 구획선에 대한 인식 결과를 토대로, 상기 차량과 상기 구획선 간의 상대 각도를 판단함으로써, 상기 정상 주차 상태로 상기 주차 제어가 완료 가능한지를 판단하고, 상기 판단된 상대 각도가 상기 정상 주차 상태에서의 기준 각도로 보상되도록 상기 주차 제어를 보정하는 주차 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 영상 획득부는,
    상기 차량이 상기 주차공간으로 후진하면서 주차제어되는 도중에, 후방 카메라인 상기 카메라를 통해 촬영된 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 주차 제어 보정부는,
    상기 판단된 상대 각도가 상기 기준 각도로 보상되도록, 상기 차량의 이동 경로를 계산하고, 상기 계산된 이동 경로에 따른 차량 제어 정보를 생성하며, 상기 생성된 차량 제어 정보를 주차 제어부 또는 제어 실행 장치로 출력함으로써, 상기 주차 제어를 보정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  5. 주차 제어 장치가 제공하는 주차 제어 방법에 있어서,
    차량이 주차공간으로 주차 제어되는 도중에 카메라를 통해 촬영된 영상을 획득하는 단계;
    상기 영상에 대한 영상 분석을 통해, 상기 주차공간의 구획선을 인식하는 단계; 및
    상기 주차공간의 구획선에 대한 인식 결과를 토대로, 상기 차량이 상기 주차공간 안에서 주차되고 상기 구획선에 대하여 정렬된 상태인 정상 주차 상태로 상기 주차 제어가 완료 가능한지를 판단하고, 판단 결과에 따라, 상기 정상 주차 상태로의 상기 주차 제어가 완료되는 것이 불가능한 경우, 상기 주차 제어를 보정하는 단계를 포함하되,
    상기 주차 제어를 보정하는 단계는, 상기 주차공간의 구획선에 대한 인식 결과를 토대로, 상기 차량과 상기 구획선 간의 상대 각도를 판단함으로써, 상기 정상 주차 상태로 상기 주차 제어가 완료 가능한지를 판단하고, 상기 판단된 상대 각도가 상기 정상 주차 상태에서의 기준 각도로 보상되도록 상기 주차 제어를 보정하는 주차 제어 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20110034593A (ko) * 2008-06-11 2011-04-05 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아 주차 공간에 주차시 차량의 운전자를 보조하는 방법

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