CN108891352B - 辅助倒车装置、方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种辅助倒车装置、方法和系统，包括第一测距装置，用于测量障碍物与所述第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离；中央处理模块被配置为：根据车身与所述第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，以及所述障碍物与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，计算车身与障碍物之间的距离。本发明可以基于车身与焦距延长线之间的垂直距离以及障碍物与焦距延长线之间的垂直距离，准确地计算车身与障碍物之间的距离，从而提示驾驶员如何倒车以及倒车时后方障碍物与车尾的间距，以保使驾驶员可以兼顾车辆的前方情况和后方情况。

Description

辅助倒车装置、方法和系统
技术领域
本发明涉及车辆系统技术领域，特别是指一种辅助倒车装置、方法和系统。
背景技术
汽车已经成为人们生活中不可以离开的交通工具，而倒车问题是每一个驾驶员都会遇到的问题。
现在大多数倒车显示系统的位置需要驾驶员低头进行观看，导致驾驶员不能兼顾车辆的前方情况；倒车警报系统虽然通过声音以警示驾驶员后方情况，但无法提示驾驶员如何倒车以及倒车时后方物体与车尾的间距。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提出一种辅助倒车装置、方法和系统，以解决倒车时驾驶员不能兼顾车辆的前方情况和后方情况的问题。
基于上述目的，在本发明的第一方面，本发明提供了一种辅助倒车装置，包括：
第一测距装置，用于测量障碍物与所述第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离；
中央处理模块被配置为：根据车身与所述第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，以及所述障碍物与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，计算车身与障碍物之间的距离。
在本发明的一些实施例中，所述第一测距装置位于车身的中心线所在的竖直平面上，所述第一测距装置用于测量位于垂直于焦距延长线的同一水平线上的第一障碍物与第二障碍物之间的距离；
中央处理模块被配置为：根据所述车身两侧的宽度，以及所述第一障碍物与第二障碍物之间的距离，分别计算车身两侧与第一障碍物、第二障碍物之间的距离。
在本发明的一些实施例中，所述辅助倒车装置还包括：
第二测距装置，用于测量车身两侧的宽度；
所述第二测距装置位于车身的中心线所在的竖直平面上。
在本发明的一些实施例中，所述第一测距装置包括第一双目摄像头，所述第一双目摄像头位于车身的尾部；和/或，
所述第二测距装置包括第二双目摄像头，所述第二双目摄像头位于后挡风玻璃上。
在本发明的一些实施例中，所述第一测距装置还用于测量停车位的宽度；
以所述停车位两侧延长线的与车尾最近的位置作为第一障碍物，以所述第一障碍物所在的垂直于第一测距装置的焦距延长线的直线作为车尾平行线，以所述车尾平行线与停车位的两侧延长线的交点作为第一障碍物、第二障碍物；
中央处理模块被配置为：根据停车位的宽度，以及第一障碍物与第二障碍物之间的距离，计算车尾平行线与停车位宽度所在直线之间的夹角，从而得到车身的旋转角度和旋转方向。
在本发明的第二方面，本发明提供了一种辅助倒车方法，包括：
测量障碍物与焦距延长线之间的垂直距离；
根据车身与焦距延长线之间的垂直距离，以及所述障碍物与焦距延长线之间的垂直距离，计算车身与障碍物之间的距离。
在本发明的一些实施例中，所述辅助倒车方法还包括：
测量车身两侧的宽度；
测量位于垂直于焦距延长线的同一水平线上的第一障碍物与第二障碍物之间的距离；
根据所述车身两侧的宽度，以及所述第一障碍物与第二障碍物之间的距离，分别计算车身两侧与第一障碍物、第二障碍物之间的距离。
在本发明的一些实施例中，所述辅助倒车方法还包括：
测量停车位的宽度；
以所述停车位两侧延长线的与车尾最近的位置作为第一障碍物，以所述第一障碍物所在的垂直于第一测距装置的焦距延长线的直线作为车尾平行线，以所述车尾平行线与停车位的两侧延长线的交点作为第一障碍物、第二障碍物；
根据停车位的宽度，以及第一障碍物与第二障碍物之间的距离，计算车尾平行线与停车位宽度所在直线之间的夹角，从而得到车身的旋转角度和旋转方向。
在本发明的第三方面，本发明提供了一种辅助倒车系统，包括平视显示系统和上述任意一个实施例中所述的辅助倒车装置，所述平视显示系统用于显示车身与障碍物之间的距离、车身的旋转角度和旋转方向，以及第一测距装置采集的图像数据。
在本发明的一些实施例中，所述辅助倒车系统还包括位于车身头部的第三双目摄像头和位于车身两侧的第四双目摄像头和第五双目摄像头，所述平视显示系统用于将第一双目摄像头、第三双目摄像头、第四双目摄像头以及第五双目摄像头采集的图像数据进行拼接成像。
本发明实施例提供的辅助倒车装置、方法和系统可以基于车身与焦距延长线之间的垂直距离以及障碍物与焦距延长线之间的垂直距离，准确地计算车身与障碍物之间的距离，从而提示驾驶员如何倒车以及倒车时后方障碍物与车尾的间距，以保使驾驶员可以兼顾车辆的前方情况和后方情况。本发明实施例可有效地防止驾驶员低头观看倒车影像系统或观看后视镜而无法兼顾车辆前方的情况，本发明实施例能够给驾驶员以第一视角进行倒车，倒车时感觉像是在继续在前方行驶的感觉，从而提高驾驶的安全性及体验感。
附图说明
图1为本发明一个实施例的辅助倒车装置的示例性框图；
图2为本发明实施例中辅助倒车装置的测距原理图；
图3为本发明另一个实施例的辅助倒车装置的示例性框图；
图4为本发明实施例中车辆倒车不需要转弯停车的示意图；
图5为本发明实施例中车辆倒车需要转弯停车的示意图；
图6为本发明一个实施例的辅助倒车方法的流程图；
图7为本发明一个实施例的辅助倒车系统的倒车流程图；
图8为本发明一个实施例的辅助倒车系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
如图1所示，其为本发明一个实施例的辅助倒车装置的示例性框图。作为本发明的一个实施例，所述辅助倒车装置100包括第一测距装置110和中央处理模块120，在该实施例中，所述第一测距装置110用于测量障碍物与所述第一测距装置110的焦距延长线之间的垂直距离，所述中央处理模块120被配置为根据车身与所述第一测距装置110的焦距延长线之间的垂直距离，以及所述障碍物与第一测距装置110的焦距延长线之间的垂直距离，计算车身与障碍物之间的距离。参见图2，其为本法发明实施例中辅助倒车装置的测距原理图。如图2所示，OO’为第一测距装置的焦距延长线，那么障碍物s与第一测距装置的焦距延长线OO’之间的垂直距离为x，车身与第一测距装置的焦距延长线OO’之间的垂直距离为y，因此，中央处理模块根据x和y可以得到车身与障碍物s之间的距离x-y。
需要指出的是，当障碍物s位于车身的左侧时，车身与障碍物s之间的距离是指车身左侧与障碍物s之间的距离。同理，当障碍物s位于车身的右侧时，车身与障碍物s之间的距离是指车身右侧与障碍物s之间的距离。同理，当车身的左侧和右侧均有障碍物时，中央处理模块可以分别计算车身左侧、右侧与障碍物之间的距离。本发明实施例不再赘述。
可见，本发明实施例提供的辅助倒车装置可以基于车身与焦距延长线之间的垂直距离以及障碍物与焦距延长线之间的垂直距离，准确地计算车身与障碍物之间的距离，从而提示驾驶员如何倒车以及倒车时后方障碍物与车尾的间距，以保使驾驶员可以兼顾车辆的前方情况和后方情况。
车身与焦距延长线之间的垂直距离可以通过多种方式获得，作为本发明的另一个实施例，将第一测距装置安装在车身上，预先测量车身左侧、右侧与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，并进行存储，以便于当车辆进行倒车时，中央处理模块根据预先存储的车身左侧、右侧与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，以及时时测量的障碍物与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，计算车身与障碍物之间的距离。
作为本发明的再一个实施例，所述第一测距装置110位于车身的中心线所在的竖直平面上，所述第一测距装置110用于测量位于垂直于焦距延长线的同一水平线上的第一障碍物与第二障碍物之间的距离，并且中央处理模块120被配置为根据所述车身两侧的宽度，以及所述第一障碍物与第二障碍物之间的距离，分别计算车身两侧与第一障碍物、第二障碍物之间的距离。在该实施例中，由于将第一测距装置110位于车身的中心线所在的竖直平面上，那么车身左侧、右侧与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离即为车身宽度的二分之一。在车身宽度a已知的情况下，车身左侧、右侧与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离均为a/2，因此，中央处理模块120可以根据预先存储的车身两侧的宽度，以及时时测量的第一障碍物与第二障碍物之间的距离，分别计算车身两侧与第一障碍物、第二障碍物之间的距离。
作为本发明的再一个实施例，如图3所示，所述辅助倒车装置200包括第一测距装置210、中央处理模块220和第二测距装置230，在该实施例中，所述第一测距装置210和第二测距装置230均位于车身的中心线所在的竖直平面上，所述第一测距装置210用于测量障碍物与所述第一测距装置210的焦距延长线之间的垂直距离，所述第二测距装置230用于测量车身两侧的宽度，所述中央处理模块220被配置为根据车身两侧的宽度以及所述障碍物与第一测距装置210的焦距延长线之间的垂直距离，计算车身与障碍物之间的距离。在该实施例中，通过第二测距装置230准确测量车身两侧的宽度，中央处理模块220分别获取第二测距装置230、第一测距装置210测量的数据，从而进行距离计算。
在本发明的另一个实施例中，所述第一测距装置210和第二测距装置230均位于车身的中心线所在的竖直平面上，所述第一测距装置210用于测量位于垂直于焦距延长线的同一水平线上的第一障碍物与第二障碍物之间的距离，所述第二测距装置230用于测量车身两侧的宽度，所述中央处理模块220被配置为根据所述车身两侧的宽度，以及所述第一障碍物与第二障碍物之间的距离，分别计算车身两侧与第一障碍物、第二障碍物之间的距离。
可选地，所述第一测距装置210包括第一双目摄像头，所述第一双目摄像头位于车身的尾部，以便于采集车尾的图像数据。可选地，所述第二测距装置230包括第二双目摄像头，所述第二双目摄像头位于后挡风玻璃上，以便于准确测量车身两侧的宽度。在本发明的另一个实施例中，所述第一双目摄像头和/或第二双目摄像头为双目广角摄像头，以便于增大摄像头的拍摄视角，从而提升驾驶体验，提高驾驶安全性。
在本发明的又一个实施例中，本发明实施例提供的辅助倒车装置可以用于测量停车位的宽度，车身与停车位两侧延长线之间的距离。具体地，如图4所示，第一测距装置210和第二测距装置230均位于车身的中心线所在的竖直平面上，图中①为第二测距装置230的安装位置，②为第一测距装置210的安装位置。当停车位的两侧延长线平行于车身的中心线所在的竖直平面时，以停车位两侧延长线的与车尾最近的位置作为第一障碍物B，以与第一障碍物B相对的另一条延长线上的某一位置作为第二障碍物C，第一障碍物B与第二障碍物C之间的距离即为停车位的宽度h，并且第一测距装置110的焦距延长线垂直于线段BC，两条线的焦点为位置A。那么，可以通过第一测距装置210测量停车位的宽度h＝LAB+LAC，通过第二测距装置230测量车身两侧的宽度a，那么中央处理模块220可以根据LAB和a/2得到车身右侧到停车位一侧的距离L右＝LAB-a/2，根据LAC和a/2得到车身左侧到停车位另一侧的距离L左＝LAC–a/2，从而辅助驾驶员高效地完成停车。
在本发明的再一个实施例中，本发明实施例提供的辅助倒车装置可以根据停车位的宽度，以及第一障碍物与第二障碍物之间的距离，计算车尾平行线与停车位宽度所在直线之间的夹角，从而得到车身的旋转角度和旋转方向，从而计算车身需要旋转的角度和方向。具体地，如图5所示，其为本发明实施例中车辆倒车需要转弯停车的示意图。在上一个实施例的基础上，当停车位的两侧延长线不平行于车身的中心线所在的竖直平面时，以停车位两侧延长线的与车尾最近的位置作为第一障碍物A，以与第一障碍物A相对的另一条延长线上的某一位置作为第三障碍物C，以所述第一障碍物所在的垂直于第一测距装置的焦距延长线的直线作为车尾平行线，以所述车尾平行线与停车位的两侧延长线的交点作为第一障碍物A、第二障碍物B，已知h＝LAC，可以通过第一测距装置210测量第一障碍物A与第二障碍物B之间的距离LAB，通过第二测距装置230测量车身两侧的宽度a，那么中央处理模块220可以根据LAC和LAB得到∠BAC＝arccosLAC/LAB＝arccos h/LAB，即为车辆需要旋转的角度，车身与第一障碍物A、第二障碍物B之间的距离与上一个实施例相同，不再赘述。因此，所述辅助倒车装置可以根据第一障碍物A、第二障碍物B之间的距离以及停车位的宽度来计算车辆需要旋转的角度、方向以及车身与障碍物之间的距离，以指导驾驶员需要旋转的方向、角度以及车身的移动位置，从而辅助驾驶员高效地完成停车。
基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种辅助倒车方法，所述方法可以解决同样的技术问题，并取得相同的技术效果。
作为本发明的一个实施例，如图6所示，所述辅助倒车方法包括：
步骤601，测量障碍物与焦距延长线之间的垂直距离；
步骤602，根据车身与焦距延长线之间的垂直距离，以及所述障碍物与焦距延长线之间的垂直距离，计算车身与障碍物之间的距离。
可见，本发明实施例提供的辅助倒车方法可以基于车身与焦距延长线之间的垂直距离以及障碍物与焦距延长线之间的垂直距离，准确地计算车身与障碍物之间的距离，从而提示驾驶员如何倒车以及倒车时后方障碍物与车尾的间距，以保使驾驶员可以兼顾车辆的前方情况和后方情况。
可选地，在步骤601之前，所述辅助倒车方法还可以包括：获取车身与焦距延长线之间的垂直距离。作为本发明的另一个实施例，将第一测距装置安装在车身上，预先测量车身左侧、右侧与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，并进行存储，以便于当车辆进行倒车时，根据预先存储的车身左侧、右侧与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，以及时时测量的障碍物与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，计算车身与障碍物之间的距离。
可选地，所述第一测距装置110位于车身的中心线所在的竖直平面上，那么车身左侧、右侧与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离即为车身宽度的二分之一，因此可以根据预先存储的车身两侧的宽度，以及时时测量的第一障碍物与第二障碍物之间的距离，分别计算车身两侧与第一障碍物、第二障碍物之间的距离。
可选地，车身两侧的宽度可以通过测量得到，例如所述辅助倒车方法可以包括：测量车身两侧的宽度；测量位于垂直于焦距延长线的同一水平线上的第一障碍物与第二障碍物之间的距离；根据所述车身两侧的宽度，以及所述第一障碍物与第二障碍物之间的距离，分别计算车身两侧与第一障碍物、第二障碍物之间的距离。
作为本发明在再一个实施例，所述方法还包括：测量停车位的宽度；以所述停车位两侧延长线的与车尾最近的位置作为第一障碍物，以所述第一障碍物所在的垂直于第一测距装置的焦距延长线的直线作为车尾平行线，以所述车尾平行线与停车位的两侧延长线的交点作为第一障碍物、第二障碍物；根据停车位的宽度，以及第一障碍物与第二障碍物之间的距离，计算车尾平行线与停车位宽度所在直线之间的夹角，从而得到车身的旋转角度和旋转方向。因此，所述辅助倒车方法可以根据第一障碍物、第二障碍物之间的距离以及停车位的宽度来计算车辆需要旋转的角度、方向以及车身与障碍物之间的距离，以指导驾驶员需要旋转的方向、角度以及车身的移动位置，从而辅助驾驶员高效地完成停车。
由于其与装置实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可，不再赘述。
本发明实施例还提供一种辅助倒车系统，包括平视显示系统和上述任意一个实施例中所述的辅助倒车装置，所述平视显示系统用于显示车身与障碍物之间的距离、车身的旋转角度和旋转方向，以及第一测距装置采集的图像数据。在该实施例中，平视显示系统显示第一测距装置采集的图像数据，同时平视显示系统还与车辆档位系统相关联，当档位置于倒车档时，基于中央处理模块的计算结果，在平视显示系统上显示车身与障碍物之间的距离、车身的旋转角度和旋转方向等，从而通过平视显示系统指导驾驶员需要旋转的方向、角度以及车身的移动位置，从而辅助驾驶员高效地完成停车。
而且车尾的图像数据通过驾驶员前方的平视显示系统显示并给予提示，以方便驾驶员更加直观的观看车辆情况，给驾驶员以第一视角，倒车时感觉像前方驾驶的感觉，使得驾驶员可以兼顾车辆的前方情况和后方情况，有效地提升了驾驶体验和驾驶安全性。
如图7所示，其为本发明一个实施例的辅助倒车系统的倒车流程图。该辅助倒车系统的倒车流程包括：
步骤701，接收车辆档位系统发送的倒车档位开启的信号；
步骤702，第一测距装置采集图像数据并将图像数据显示在平视显示系统上；需要说明的是，也可以将第二测距装置采集的图像数据与第一测距装置采集的图像数据拼接后同时显示在平视显示系统上；
步骤703，第一测距装置测量位于垂直于第一测距装置的焦距延长线的同一水平线上的第一障碍物与第二障碍物之间的距离；
步骤704，第二测距装置测量车身两侧的宽度；
步骤705，中央处理模块根据第一测距装置的测量数据和第二测距装置的测量数据，分别计算车身两侧与第一障碍物、第二障碍物之间的距离；
步骤706，在平视显示系统上显示计算得到的距离、角度，以提示驾驶员需要旋转的方向、角度以及车身的移动位置；还可以通过语音提示的方式提示驾驶员需要旋转的方向、角度以及车身的移动位置；
步骤707，接收车辆档位系统发送的倒车档位关闭的信号。
需要指出的是，步骤703、步骤704的执行顺序不分先后，也可以同时执行。
可见，本发明实施例通过的平视显示系统既显示车尾的图像数据，同时也显示车身需要旋转的方向、角度以及车身的移动位置，方便驾驶员更加直观的观看车辆情况，给驾驶员以第一视角，倒车时感觉像前方驾驶的感觉，使得驾驶员可以兼顾车辆的前方情况和后方情况，有效地提升了驾驶体验和驾驶安全性。
参见图8，其为本发明一个实施例的辅助倒车系统的结构示意图。可选地，如图8所示，所述辅助倒车系统还包括位于车身头部的第三双目摄像头(图中⑤为第三双目摄像头的安装位置)和位于车身两侧的第四双目摄像头(图中③为第四双目摄像头的安装位置)和第五双目摄像头(图中④为第五双目摄像头的安装位置)，所述平视显示系统用于将第一双目摄像头(即第一测距装置，图中②为第一双目摄像头的安装位置)、第三双目摄像头、第四双目摄像头以及第五双目摄像头采集的图像数据进行拼接成像。可选地，所述四个双目摄像头均为广角摄像头，这四个摄像头可以拍摄车辆周围的图像，通过系统处理后形成全景拼接图像。通过第二双目摄像头(即第二测距装置，图中①为第二双目摄像头的安装位置)可判断车辆所在的位置及后方情况，将图像发送到平视显示系统，即可在挡风玻璃处显示车辆所处的情况。因此，驾驶员可根据自身驾驶情况进行角度切换，如全景模式及细节模式。
由此可见，本发明实施例提供的辅助倒车装置、方法和系统可以基于车身与焦距延长线之间的垂直距离以及障碍物与焦距延长线之间的垂直距离，准确地计算车身与障碍物之间的距离，从而提示驾驶员如何倒车以及倒车时后方障碍物与车尾的间距，以保使驾驶员可以兼顾车辆的前方情况和后方情况。本发明实施例可有效地防止驾驶员低头观看倒车影像系统或观看后视镜而无法兼顾车辆前方的情况，本发明实施例能够给驾驶员以第一视角进行倒车，倒车时感觉像是在继续在前方行驶的感觉，从而提高驾驶的安全性及体验感。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要旋转其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种辅助倒车装置，其特征在于，包括：
第一测距装置，用于测量障碍物与所述第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离；
第二测距装置，用于测量车身两侧的宽度；
中央处理模块被配置为：根据车身与所述第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，以及所述障碍物与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，计算车身与障碍物之间的距离；
其中，所述第一测距装置和所述第二测距装置均位于车身的中心线所在的竖直平面上，所述第一测距装置包括第一双目摄像头，所述第一双目摄像头位于车身的尾部，所述第二测距装置包括第二双目摄像头，所述第二双目摄像头位于后挡风玻璃上；
所述第一测距装置用于测量位于垂直于焦距延长线的同一水平线上的第一障碍物与第二障碍物之间的距离；
所述中央处理模块被配置为：根据所述车身两侧的宽度，以及所述第一障碍物与第二障碍物之间的距离，分别计算车身两侧与第一障碍物、第二障碍物之间的距离；
所述第一测距装置还用于测量停车位的宽度；
以所述停车位两侧延长线的与车尾最近的位置作为第一障碍物，以所述第一障碍物所在的垂直于第一测距装置的焦距延长线的直线作为车尾平行线，以所述车尾平行线与停车位的两侧延长线的交点作为第一障碍物、第二障碍物；
中央处理模块被配置为：根据停车位的宽度，以及第一障碍物与第二障碍物之间的距离，计算车尾平行线与停车位宽度所在直线之间的夹角，从而得到车身的旋转角度和旋转方向。
2.一种辅助倒车方法，其特征在于，包括：
利用第一测距装置测量障碍物与焦距延长线之间的垂直距离；
根据车身与焦距延长线之间的垂直距离，以及所述障碍物与焦距延长线之间的垂直距离，计算车身与障碍物之间的距离；
所述的辅助倒车方法，还包括：
利用第二测距装置测量车身两侧的宽度；
利用第一测距装置测量位于垂直于焦距延长线的同一水平线上的第一障碍物与第二障碍物之间的距离；
根据所述车身两侧的宽度，以及所述第一障碍物与第二障碍物之间的距离，分别计算车身两侧与第一障碍物、第二障碍物之间的距离；
其中，所述第一测距装置和所述第二测距装置均位于车身的中心线所在的竖直平面上，所述第一测距装置包括第一双目摄像头，所述第一双目摄像头位于车身的尾部，所述第二测距装置包括第二双目摄像头，所述第二双目摄像头位于后挡风玻璃上；
所述的辅助倒车方法，还包括：
测量停车位的宽度；
以所述停车位两侧延长线的与车尾最近的位置作为第一障碍物，以所述第一障碍物所在的垂直于第一测距装置的焦距延长线的直线作为车尾平行线，以所述车尾平行线与停车位的两侧延长线的交点作为第一障碍物、第二障碍物；
根据停车位的宽度，以及第一障碍物与第二障碍物之间的距离，计算车尾平行线与停车位宽度所在直线之间的夹角，从而得到车身的旋转角度和旋转方向。
3.一种辅助倒车系统，其特征在于，包括平视显示系统和权利要求1所述的辅助倒车装置，所述平视显示系统用于显示车身与障碍物之间的距离、车身的旋转角度和旋转方向，以及第一测距装置采集的图像数据。
4.根据权利要求3所述的辅助倒车系统，其特征在于，还包括位于车身头部的第三双目摄像头和位于车身两侧的第四双目摄像头和第五双目摄像头，所述平视显示系统用于将第一双目摄像头、第三双目摄像头、第四双目摄像头以及第五双目摄像头采集的图像数据进行拼接成像。
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