KR101292875B1

KR101292875B1 - 주차 제어 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR101292875B1
Application number: KR1020110118899A
Authority: KR
Inventors: 권영주
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2011-11-15
Filing date: 2011-11-15
Publication date: 2013-08-02
Also published as: KR20130053235A

Abstract

본 발명은, 주차 제어 중 주차공간을 재탐색하여 생성된 주차경로의 일부를 수정하고 수정된 주차경로에 따라 주차경로의 일부의 주차 제어를 수행하는 주차 제어 시스템 및 방법을 제공한다.

Description

주차 제어 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR PARKING CONTROL}

본 발명은 주차 제어 기술에 관한 것이다.

요즈음, 운전자에게 주차 편의성을 제공하기 위하여 주차 제어 시스템이 개발되고 있었다.

이러한 종래의 주차 제어 시스템 또는 주차 보조 시스템, 주차 유도 시스템은 운전자로부터 직각 주차모드 및 평행 주차모드 중 하나의 주차모드를 입력받아, 직각 주차 제어 또는 평행 주차 제어를 수행하였다.

종래의 주차 제어 시스템은 주차 공간을 탐색한 후 주차 제어를 수행하였다.

전술한 바와 같이, 일측면에서, 본 발명은, 주차 제어 중 주차공간을 재탐색하여 생성된 주차경로의 일부를 수정하고 수정된 주차경로에 따라 주차경로의 일부의 주차 제어를 수행하는 주차 제어 시스템 및 방법을 제공한다.

다른 측면에서, 본 발명은, 차량의 주차를 위한 주차 제어 시스템에 있어서, 주차공간을 탐색하고 주차 제어 중 주차공간을 재탐색하는 주차공간 탐색부; 탐색한 주차공간에 주차경로를 생성하고 주차 제어 중 주차공간의 재탐색시 주차공간의 탐색에 오차가 존재하는 경우 주차경로의 일부를 수정하는 주차경로 생성부; 및 주차경로 또는 일부가 수정된 주차경로에 따라 주차 제어를 수행하는 제어하는 제어부를 포함하는 주차 제어 시스템을 제공한다.

또다른 측면에서, 본 발명은, 차량의 주차를 위한 주차 제어 방법에 있어서, 주차공간을 탐색하고 주차 제어 중 주차공간을 재탐색하는 주차공간 탐색 단계; 탐색한 주차공간에 주차경로를 생성하고 주차 제어 중 주차공간의 재탐색시 주차공간의 탐색에 오차가 존재하는 경우 상기 주차경로의 일부를 수정하는 주차경로 생성 단계; 및 주차경로 또는 일부가 수정된 주차경로에 따라 주차 제어를 수행하는 주차 제어 단계를 포함하는 주차 제어 방법을 제공한다.

또다른 측면에서 본 발명은, 차량의 주차를 위한 주차 제어 시스템에 있어서, 주차 제어 중 주차공간을 재탐색하는 주차공간 탐색부; 주차 제어 중 주차공간의 재탐색시 주차공간의 탐색에 오차가 존재하는 경우 주차경로의 일부를 수정하는 주차경로 생성부; 및 수정된 주차경로에 따라 주차경로의 일부의 주차 제어를 수행하는 제어하는 제어부를 포함하는 주차 제어 시스템을 제공한다.

또다른 측면에서, 본 발명은, 차량의 주차를 위한 주차 제어 방법에 있어서, 주차 제어 중 주차공간을 재탐색하는 주차공간 탐색 단계; 주차 제어 중 주차공간의 재탐색시 주차공간의 탐색에 오차가 존재하는 경우 주차경로의 일부를 수정하는 주차경로 생성 단계; 및 수정된 주차경로에 따라 주차경로의 일부의 주차 제어를 수행하는 제어하는 주체 제어 단계를 포함하는 주차 제어 방법을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 주차 제어 중 주차경로의 일부를 수정하여 올바른 주차 제어를 수행할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템에 대한 블록도이다.
도 2는 도 1의 제어부의 상세도이다.
도 3은 도 1의 주차공간 탐색부의 주차공간 탐색 및 도 1의 주차경로 생성부의 주차경로, 실제 주차공간과 탐색된 주차공간의 오차가 발생한 경우들의 예들이다.
도 4는 정상적인 주차 제어 시 주차경로 및 재탐색 결과, 주차 제어 동작의 상관관계를 도시하고 있다.
도 5는 주차경로 수정에 따른 주차 제어 시 주차경로 및 재탐색 결과, 주차 제어 동작의 상관관계를 도시하고 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 방법의 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템에 대한 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)은 차량에 장착되어 운전자로부터 주차모드를 입력받아 자동 또는 반자동, 수동으로 차량의 주차 제어를 수행한다.

주차 제어 시스템(100)은 전반적인 동작을 제어하는 제어부(110), 차량의 주차에 관련된 명령을 포함한 운전자의 각종 명령을 입력시키기 위한 입력부(120), 주차공간을 탐색하기 위한 주차공간 탐색부(140), 주차공간의 주변에 주차해 있는 주차차량의 확인된 정렬 상태에 따라 결정된 주차모드에 대응되는 주차 경로를 주차공간의 탐색 결과에 근거하여 생성하는 주차경로 생성부(150), 차량의 주차경로의 설정 및 확인 시에 이를 표시하는 정보출력부(160), 제어부(110)의 제어에 따라 자차의 주차경로 등 주차정보를 음성으로 안내하는 음성출력부(170)를 전부 또는 일부 포함한다.

제어부(110)는 전반적인 동작을 제어하는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 제한되지 않는다.

도 2는 도 1의 제어부의 상세도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 차량이 능동조향장치(210) 및 능동제동장치(220)를 장착하고 있는 경우 주차 제어 시스템(100)의 제어부(110)는 조향제어부(112) 및 제동제어부(114)를 포함할 수 있다.

조향제어부(112)는 주차경로 생성부(150)에서 생성된 평행 또는 수직 주차 경로를 이용하여 차량이 그 평행 또는 수직 주차 경로를 추종할 수 있도록 하기 위한 목표 조향각 정보를 생성하고 생성된 목표 조향각 정보를 능동조향장치(210)로 전달함으로써 차량의 조향 제어를 수행한다. 여기서, 능동조향장치(210)란 차량의 운전 상황과 운전자의 운전 의도를 파악하여 차량의 조향을 보조하는 조향 보조 수단으로서, 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering), 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering) 등을 포함하는 개념이다.

제동제어부(114)는 주차 경로 상의 차량의 위치 및 장애물과의 거리를 판단하여 그 결과에 따라 능동제동장치(220)를 제어함으로써 차량의 이동속도를 제한하거나 차량을 제동한다. 여기서, 능동제동장치(220)는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System), 자동 안정성 제어(ASC: Automatic Stability Control) 시스템, 동적 안정성 제어(DSC: Dynamic Stabilty Control) 시스템 등을 포함하는 개념이다.

도 3은 도 1의 주차공간 탐색부의 주차공간 탐색 및 도 1의 주차경로 생성부의 주차경로, 실제 주차공간과 탐색된 주차공간의 오차가 발생한 경우들의 예들이다.

도 1 및 도 3의 (a)를 참조하면, 주차공간 탐색부(140)는 주차 제어 시스템(100)이 탑재된 차량이 주차공간 옆을 지나가는 동안 주차공간을 탐색한다. 이러한 주차공간 탐색을 통해, 주차공간 주변의 장애물(주차차량(앞차, 뒷차), 장애물 등을 포함함)을 인식하여 장애물의 위치 정보나 거리 정보를 얻을 수 있고, 이로부터 주차공간에 대한 위치 관련 정보나 목표 주차 위치 등을 얻어낼 수 있다.

주차공간 탐색부(140)는 차량의 근접경보에 사용됨과 아울러 기주차된 차량과 차량 사이의 빈 주차 공간을 탐색하여 검출하기 위하여 초음파센서일 수 있으나 이에 제한되지 않는다. 주차공간 탐색부(140)는 근거리에 있는 장애물과의 거리를 감지하는 거리센서뿐만 아니라 차량의 현재 위치에서의 이동방향을 감지하는 방향센서, 차량의 이동속도를 감지하는 차속센서 중 전부 또는 일부를 포함하거나, 이들과 센싱 정보를 공유 또는 교환할 수 있다.

자차가 주차차량들, 예를 들어 도 3의 (a)에 도시한 바와 같이 제1차량(주차된 뒷차) 및 제2차량(주차된 앞차)이 주차해 있는 주차공간을 옆을 이동하는 동안, 주차 제어 시스템(100)에서의 주차공간 탐색부(140)로서의 초음파 센서는 초음파 신호를 송신하고 송신된 초음파 신호가 반사되어 수신되는 반사 신호를 이용하여 주차차량(제1차량, 제2차량)의 위치 등의 정보를 알아냄으로써 주차공간의 크기나 위치 등을 얻을 수 있다.

도 1 및 도 3의 (b)를 참조하면, 주차 경로 생성부(150)는 주차공간의 주변에 주차해 있는 주차차량의 확인된 정렬 상태에 따라 결정된 주차모드에 대응되는 주차 경로를 주차공간의 탐색 결과에 근거하여 생성할 수 있다.

여기서, 주차 경로는 주차공간 탐색을 통해 얻은 주차공간의 주변 장애물에 대한 위치 정보나 거리 정보, 그리고 주차공간에 대한 위치 관련 정보나 목표 주차 위치 등을 이용하여, 주차공간의 주변 장애물에 부딪히지 않고 주차공간에 차량이 안전하게 주차할 수 있도록 하는 차량의 이동 경로를 의미한다. 이 주차 경로는 주차공간 탐색이 완료된 위치에서 목표 주차 위치까지의 차량 이동 경로일 수 있다.

도 1 및 도 3의 (c)에 도시한 바와 같이 주차공간 탐색부(140)의 탐색 오차 또는 인식 오차로 실제 주차공간보다 탐색한 주차공간이 더 깊을 수도 있다. 이 경우 주차경로 생성부(150)는 실제 주차공간보다 더 깊이 진입하도록 주차경로를 생성하고, 이 주차경로에 따라 주차 제어시 차량이 원하는 위치보다 깊이 진입하지 못할 수 있다.

한편, 도 1 및 도 3의 (d)에 도시한 바와 같이 주차공간 탐색부(140)의 탐색 오차 또는 인식 오차로 실제 주차공간보다 탐색한 주차공간이 덜 깊을 수도 있다. 이 경우 주차경로 생성부(150)는 실제 주차공간보다 덜 깊이 진입하도록 주차경로를 생성하고, 이 주차경로에 따라 주차 제어시 차량이 원하는 위치보다 더 깊이 진입할 수 있다.

도 3의 (c) 및 (d)에 도시한 경우들은 주차 제어시 앞차나 뒷차와 추돌할 수도 있고 연석 상황에서 목표점 또는 목표 주차 위치보다 깊이 진입할 시 연석과의 충돌로 타이어를 손상시킬 수도 있다.

도 4는 정상적인 주차 제어 시 주차경로 및 재탐색 결과, 주차 제어 동작의 상관관계를 도시하고 있다.

도 1 및 도 3의 (a), (b), 도 4를 참조하되 주로 도 4를 참조하면, 주차공간 탐색부(140)은 측면 초음파 센서를 통해 가능한 주차공간을 탐색하고 주차경로 생성부(150)은 주차경로 또는 주차 시나리오를 결정 또는 생성할 수 있다. 이를 통해 주차 경로를 설계한 다음 제어부(110)은 능동조향장치(210)의 자동 조향 및 능동제동장치(220)의 자동 제동을 통해 자동 주차 가능하도록 각도 제어를 수행할 수 있다.

구체적으로 능동조향장치(210)와 능동제동장치(220)가 장착된 차량에 구비되는 주차 제어 시스템(100)은 차량의 초기 편향각, 기 설정된 선회각 및 차량의 최소회전반경을 이용하여 제1 직선구간(S-A구간), 제1회전구간(A-B구간), 제2 직선구간(B-C구간) 및 제2회전구간(C-F구간)으로 이루어진 평행 주차 경로를 생성하고 그 평행 주차 경로를 이용하여 주차 제어를 수행하므로 협소한 주차 공간에서도 효율적인 주차 제어가 가능하다.

주차공간 탐색부(140)는 주차 제어 중 주차공간을 계속 탐색 또는 재탐색한다. 주차공간 탐색부(140)는 주차 제어 중, 주차경로의 둘이상의 구간들 중 적어도 하나의 구간에서 주차공간의 주차된 앞차 또는 전방 장애물과 거리를 측정하여 주차공간을 재탐색한다.

구체적으로 주차공간 탐색부(140)는 제2회전구간(C-F구간)에서 주차공간의 제2차량(앞차)(또는 전방 장애물)과 거리를 측정하여, 주차공간을 재탐색한다. 주차공간 탐색부(140)는 주차 제어중 측면 거리센서, 예를 들어 초음파센서로부터 출력되는 측면센싱값을 출력한다. 이때 주차공간 탐색부(140)가 제1차량(뒷차)로부터 제2차향(앞차)로 이동하면서 초음파센서로 스캔한 탐색 결과 또는 인식 결과에 탐색 오차 또는 인식 오류가 없다면 주차 제어 중 제2회전구간(C-F구간)에서 제2차량(앞차)으로부터 출력되는 측면 센싱값은 약 60~65cm로 동일 또는 실질적으로 동일하다.

이와 같이 주차공간 탐색부(140)가 주차 제어 중 주차공간을 재탐색한 결과 탐색 오차 또는 인식 오류가 없다면 주차경로 생성부(150)이 생성한 주차경로(S->A->B->C->F)로 제2회전구간(C-F구간)에서 주차 제어를 수행한다.

도 5는 주차경로 수정에 따른 주차 제어 시 주차경로 및 재탐색 결과, 주차 제어 동작의 상관관계를 도시하고 있다.

도 1 및 도 3의 (c), (d), 도 5를 참조하되 주로 도 5를 참조하면, 주차공간 탐색부(140)가 제1차량(뒷차)로부터 제2차향(앞차)로 이동하면서 초음파센서로 스캔한 탐색 결과 또는 인식 결과에 탐색 오차 또는 인식 오류가 없다면 주차 제어 중 제2회전구간(C-F구간)에서 제2차량(앞차)으로부터 출력되는 측면 센싱값은 약 60~65cm보다 크거나 작다.

예를 들어 도 3의 (c)에 도시한 바와 같이 주차공간 탐색부(140)의 탐색 오차 또는 인식 오차로 실제 주차공간보다 탐색한 주차공간이 더 깊은 경우, 도 5의 (a)에 도시한 바와 같이 제2회전구간(C-F구간)에서 제2차량(앞차)으로부터 출력되는 측면 센싱값은 약 60~65cm보다 큰 값, 예를 들어 약 70cm 이상, 더 구체적으로 80cm일 수 있다.

도 5의 (a)에 도시한 바와 같이 이 주차경로 생성부(150)는 초기 주차경로(S->A->B->C->F)에서 제2회전구간의 주차경로를 C->F'로 수정한다. 이 경우 주차경로 생성부(150)는 탐색된 주차공간보다 더 깊이 진입하도록 주차경로를 생성한다.

한편, 제어부(110)는 제2회전구간에서 수정된 주차경로(C->F')로 초기 조향동작(도 5의 (a)의 조향 동작 그래프 중 점선)에서 수정된 조향동작(도 5의 (a)의 조향 동작 그래프 중 점선)으로 주차 제어를 수행한다. 다시 말해 제어부(110)는 제2회전구간에서 수정된 주차경로(C->F')로 회전하는 조향각도를 낮추어 덜 깊이 진입하는 주차 제어를 수행한다.

한편 도 3의 (d)에 도시한 바와 같이 주차공간 탐색부(140)의 탐색 오차 또는 인식 오차로 실제 주차공간보다 탐색한 주차공간이 덜 깊은 경우, 도 5의 (b)에 도시한 바와 같이 제2회전구간(C-F구간)에서 제2차량(앞차)으로부터 출력되는 측면 센싱값은 약 60~65cm보다 작은 값, 예를 들어 약 60cm 미만, 구체적으로 45cm일 수 있다.

도 5의 (b)에 도시한 바와 같이 이 주차경로 생성부(150)는 초기 주차경로(S->A->B->C->F)에서 제2회전구간의 주차경로를 C->F'로 수정한다. 이 경우 주차경로 생성부(150)는 탐색된 주차공간보다 더 깊이 진입하도록 주차경로를 생성한다.

한편, 제어부(110)는 제2회전구간에서 수정된 주차경로(C->F')로 초기 조향동작(도 5의 (b)의 조향 동작 그래프 중 점선)에서 수정된 조향동작(도 5의 (b)의 조향 동작 그래프 중 점선)으로 주차 제어를 수행한다. 다시 말해 제어부(110)는 제2회전구간에서 수정된 주차경로(C->F')로 회전하는 조향각도를 높여 덜 깊이 진입하는 주차 제어를 수행한다.

이와 같이 주차공간 탐색부(140)의 주차공간 재탐색에 따라 초기 주차경로를 수정 또는 보상하므로 목표점 또는 목표 주차 위치에 정확하게 주차 제어를 수행할 수 있다.

다시 도 1을 참조하면, 정보 출력부(160)는 차량 내부의 운전석의 전면에 액정표시소자를 장착하여 구현될 수 있다. 정보 출력부(160)는 주차공간 표시 정보, 주차차량 표시 정보, 주차모드에 대한 정보, 주차모드에 따라 생성된 주차 경로에 대한 정보, 주차 위치 정보 및 주변 장애물 주의 안내 정보 등 하나 이상을 출력할 수 있다.

이러한 정보 출력부(160)는 주차공간 표시 정보, 주차차량 표시 정보, 주차모드에 대한 정보, 주차모드에 따라 생성된 주차 경로에 대한 정보, 주차 위치 정보 및 주변 장애물 주의 안내 정보 등 하나 이상을 차량 내 단말기 화면에 주차 제어 관련 메시지를 통해 표시해줄 수 있으며, 스피커를 통해 소리로 안내해줄 수도 있다.

음성출력부(170)는 관련된 음성구절들을 분절된 형태의 2진화 신호로 저장하는 음성데이타 저장부 및 음성데이타 저장부에 저장된 2진화 신호를 음성으로 변환하여 출력하는 출력부로 이루어진다.

음성출력부(170)는 시각표시부(130)가 후행차에게 주차 중임으로 시각적으로 표시하는 동안 또는 전후에 후행차에게 주차 중임을 청각적으로 표시할 수 있다.

전술한 정보출력부(160)와 음성출력부(170)는 주차 제어를 종료한 후 상기 주차공간에 마무리 주차 경로를 출력하는 출력부로써 역할을 할 수 있다. 도 5의 (a) 또는 (b)와 같이 주차공간 탐색부(140)의 주차공간 재탐색에 따라 초기 주차경로를 수정 또는 보상하여 주차 제어를 종료한 경우 주차공간에 차량이 목표점 또는 목표 주차 위치에 정확하게 주차하더라도 차량의 바퀴가 일직선이 아니거나 차체가 틀어진 상태일 수 있다. 이때 제어부(110)가 능동조향장치(210) 및 능동제동장치(220)를 통해 차량의 바퀴를 일직선으로 위치하게 하거나 차체를 일직선으로 정렬할 수도 있고, 주차 제어를 종료한 후 정보출력부(160) 또는 음성출력부(170) 중 하나 또는 이들의 조합을 포함하는 출력부를 통해 주차공간에 마무리 주차 경로를 출력하여 차량의 운전자가 반자동 또는 수동으로 마무리 주차를 수행하도록 할 수도 있다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 방법의 흐름도이다. 도 7은 도 7의 주체 제어 방법의 각 단계들을 세부적인 단계들로 구분하여 도시한 흐름도이다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 주차 제어 방법(600)은, 주차공간을 탐색하고 주차 제어 중 주차공간을 재탐색하는 주차공간 탐색 단계(S610) 및 탐색한 주차공간에 주차경로를 생성하고 주차 제어 중 주차공간의 재탐색시 주차공간의 탐색에 오차가 존재하는 경우 주차경로의 일부를 수정하는 주차경로 생성 단계(S620), 주차경로 또는 일부가 수정된 주차경로에 따라 주차 제어를 수행하는 주차 제어 단계(S630)를 전부 또는 일부 포함할 수 있다. 또한 주차 제어 방법(600)은 주차 제어를 종료한 후 상기 주차공간에 마무리 주차 경로를 출력하는 출력 단계를 추가로 포함할 수도 있다.

주차공간 탐색 단계(S610)에서 주차 제어 시스템(100)이 탑재된 차량이 주차공간 옆을 지나가는 동안 거리센서, 예를 들어 초음파 센서를 사용하여 주차공간을 초기 탐색한다(S612).

주차경로 생성부(620)에서 주차공간의 주변에 주차해 있는 주차차량의 확인된 정렬 상태에 따라 결정된 주차모드에 대응되는 초기 주차 경로를 주차공간의 탐색 결과에 근거하여 생성한다(S622). 이때 탐색한 주차공간의 주차경로(S->A->B->C->F)는 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이 직진하는 제1직선구간(S-A), 회전하는 제1회전구간(A-B), 직진하는 제2직선구간(B-C), 회전하는 제2회전구간(C-F)을 포함할 수 있다.

주차 제어 단계(S630)에서 먼저 초기 주차경로에 따라 일부 구간, 예를 들어 제1직선구간(S-A), 회전하는 제1회전구간(A-B), 직진하는 제2직선구간(B-C)에서 주차 제어를 수행한다(S632).

한편 주차공간 탐색 단계(610)에서 주차 제어 중, 주차경로의 둘이상의 구간들 중 적어도 하나의 구간에서 주차공간의 주차된 앞차 또는 전방 장애물과 거리를 측정하여, 주차공간을 재탐색한다(S614). 또한 S614단계에서 예를 들어 제2회전구간(C-F)에서 주차공간의 앞차 또는 전방 장애물과 거리를 측정하여, 주차공간을 재탐색할 수 있다.

주차경로 수정 단계(S620)에서 S614에서 주차공간의 앞차 또는 전방 장애물과 거리를 측정한 결과를 이용하여 도 4 또는 도 5의 (a), (b)와 같이 주차공간 탐색부(140)가 제1차량(뒷차)로부터 제2차향(앞차)로 이동하면서 초음파센서로 스캔한 탐색 결과 또는 인식 결과에 탐색 오차 또는 인식 오류가 있는지 판단한다(S624).

S624단계에서 탐색 오차 또는 인식 오차가 없는 경우 초기 주차 경로(S->A->B->C->F)로 나머지 구간, 예를 들어 제2회전구간(C-F)에서 주차 제어를 수행한다(S634).

S624단계에서 탐색 오차 또는 인식 오차가 있는 경우로 주차경로를 수정한다(S626). S626단계에서 도 5의 (a)에 도시한 바와 같이 주차공간의 앞차 또는 전방 장애물과 거리가 주차 제어가 가능한 거리보다 먼 경우 제2회전구간에서 회전하는 각도를 낮추도록 제2회전구간에서 주차경로를 수정할 수 있다. 한편, S626단계에서 도 5의 (b)에 도시한 바와 같이주차공간의 앞차 또는 전방 장애물과 거리가 주차 제어가 가능한 거리보다 가까운 경우 제2회전구간에서 회전하는 각도를 높이도록 제2회전구간에서 주차경로를 수정할 수 있다.

이때 S634단계에서 제2회전구간의 수정된 주차경로(C->F')에 따라 주차 제어를 수행한다.

전술한 주차 제어 시스템(100)의 전부 또는 일부를 사용하여 주차 제어 방법(600)을 수행할 수도 있다. 한편, 주차 제어 방법(600)은 전술한 주차 제어 시스템(100)과 무관하게 주차 제어를 수행할 수도 있다.

이상 도면을 참조하여 실시예들을 설명하였으나 본 발명은 이에 제한되지 않는다.

예를 들어 주차 제어 시스템은 주차 제어 중 주차공간을 재탐색하는 주차공간 탐색부 및 주차 제어 중 주차공간의 재탐색시 주차공간의 탐색에 오차가 존재하는 경우 주차경로의 일부를 수정하는 주차경로 생성부, 수정된 주차경로에 따라 주차경로의 일부의 주차 제어를 수행하는 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

다른 예를 들어 차량의 주차를 위한 주차 제어 방법은 주차 제어 중 주차공간을 재탐색하는 주차공간 탐색 단계, 주차 제어 중 주차공간의 재탐색시 주차공간의 탐색에 오차가 존재하는 경우 주차경로의 일부를 수정하는 주차경로 생성 단계, 수정된 주차경로에 따라 주차경로의 일부의 주차 제어를 수행하는 제어하는 주체 제어 단계를 포함할 수도 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

차량의 주차를 위한 주차 제어 시스템에 있어서,
주차공간을 탐색하고 주차 제어 중 주차공간을 재탐색하는 주차공간 탐색부;
탐색한 주차공간에 주차경로를 생성하고 주차 제어 중 주차공간의 재탐색시 주차공간의 탐색에 오차가 존재하는 경우 상기 주차경로의 일부를 수정하는 주차경로 생성부; 및
상기 주차경로 또는 일부가 수정된 주차경로에 따라 주차 제어를 수행하는 제어부를 포함하되,
상기 탐색한 주차경로는 직진하는 제1직선구간, 회전하는 제1회전구간, 직진하는 제2직선구간, 회전하는 제2회전구간을 포함하며,
상기 주차공간 탐색부는, 주차 제어 중, 상기 제2회전구간에서 상기 주차공간의 앞차 또는 전방 장애물과 거리를 측정하여, 주차공간을 재탐색하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
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제1항에 있어서,
상기 주차공간 탐색부는 상기 주차공간의 앞차 또는 전방 장애물과 거리를 측정한 결과, 상기 주차경로 생성부는 상기 주차공간의 앞차 또는 전방 장애물과 거리가 주차 제어가 가능한 거리보다 먼 경우 상기 제2회전구간에서 회전하는 각도를 낮추고, 상기 주차공간의 앞차 또는 전방 장애물과 거리가 주차 제어가 가능한 거리보다 가까운 경우 상기 제2회전구간에서 회전하는 각도를 높이도록 상기 제2회전구간에서 주차경로를 수정하고,
상기 제어부는 수정된 제2회전구간의 주차경로에 따라 주차 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
제1항에 있어서,
주차 제어를 종료한 후 상기 주차공간에 마무리 주차 경로를 출력하는 출력부를 추가로 포함하는 주차 제어 시스템.
차량의 주차를 위한 주차 제어 방법에 있어서,
주차공간을 탐색하고 주차 제어 중 주차공간을 재탐색하는 주차공간 탐색 단계;
탐색한 주차공간에 주차경로를 생성하고 주차 제어 중 주차공간의 재탐색시 주차공간의 탐색에 오차가 존재하는 경우 상기 주차경로의 일부를 수정하는 주차경로 생성 단계; 및
상기 주차경로 또는 일부가 수정된 주차경로에 따라 주차 제어를 수행하는 주차 제어 단계를 포함하되,
탐색한 주차공간의 주차경로는 직진하는 제1직선구간, 회전하는 제1회전구간, 직진하는 제2직선구간, 회전하는 제2회전구간을 포함하며,
상기 주차공간 탐색 단계는 상기 제2회전구간에서 상기 주차공간의 앞차 또는 전방 장애물과 거리를 측정하여, 주차공간을 재탐색하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
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제6항에 있어서,
상기 주차공간 탐색 단계는 상기 주차공간의 앞차 또는 전방 장애물과 거리를 측정한 결과, 상기 주차경로 생성 단계에서 상기 주차공간의 앞차 또는 전방 장애물과 거리가 주차 제어가 가능한 거리보다 먼 경우 상기 제2회전구간에서 회전하는 각도를 낮추고 상기 주차공간의 앞차 또는 전방 장애물과 거리가 주차 제어가 가능한 거리보다 가까운 경우 상기 제2회전구간에서 회전하는 각도를 높이도록 상기 제2회전구간에서 주차경로를 수정하고,
상기 주차 제어 단계는 수정된 제2회전구간의 주차경로에 따라 주차 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
제6항에 있어서,
주차 제어를 종료한 후 상기 주차공간에 마무리 주차 경로를 출력하는 출력 단계를 추가로 포함하는 주차 제어 방법.
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