KR102324665B1

KR102324665B1 - 수술 기기를 액추에이터에 고정시키는 래치

Info

Publication number: KR102324665B1
Application number: KR1020167027274A
Authority: KR
Inventors: 2세 그레고리 더블유 닥스; 브루스 마이클 쉐나; 도날드 알덴; 에드워드 피 돈론; 스코트 해링턴; 크래그 츠지; 윌리엄 에이 버뱅크
Original assignee: 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드
Priority date: 2014-03-17
Filing date: 2015-03-17
Publication date: 2021-11-11
Also published as: EP3119327B1; JP2017512525A; KR20160132877A; JP6554478B2; US9687312B2; EP4052675A1; US20160361129A1; CN106102646B; JP6634023B2; EP3119327A4; CN106132342A; US10912616B2; US20190254766A1; US20150257841A1; KR20230152174A; KR20220151026A; US10278784B2; US20200281677A1; JP2017512526A; US20160361126A1

Abstract

기기 살균 어댑터(310)가 수술 기기(120)와 기기 캐리지(130)를 결합시킨다. 상기 기기 살균 어댑터(310)는 기기 플레이트(430)를 포함하고 있고, 상기 기기 플레이트(430)는 기기 플레이트(430)에 접합된 래치 플레이트(400)와 수술 기기(120)를 수용하는 제1 표면을 제공한다. 상기 래치 플레이트(400)는 기기 캐리지(130)와 래치 구조를 수용하는 제2 표면을 포함하고 있다. 각각의 래치 구조는 캐리지 래치 아암(410)에 접합된 기기 래치 아암(405)과 래치 플레이트(400)의 제2 표면으로부터 뻗어 나온 캐리지 래치 아암(410)을 가지고 있다. 기기 래치 아암(405)은 기기 플레이트(430)를 관통하여 그리고 기기 플레이트(430)의 제1 표면으로부터 뻗어나와 있다. 연결 부재(425)가 캐리지 래치 아암(410)과 기기 래치 아암(405)을 래치 플레이트(400)의 나머지 부분에 유연하게 연결시킨다. 연결 부재(425)는 래치 아암(405)과 수직으로 될 수 있다. 래치 아암(405)은 기기 캐리지(130)의 고정된 잠금 표면 및 수술 기기(120)와 맞물릴 수 있다.

Description

수술 기기를 액추에이터에 고정시키는 래치{LATCH TO SECURE SURGICAL INSTRUMENT TO ACTUATOR}

본 출원은 아래의 이전에 출원된 출원들:

미국 특허출원 제61/954,497호 2014년 3월 17일(17-03-2014)

미국 특허출원 제61/954,502호 2014년 3월 17일(17-03-2014)

미국 특허출원 제61/954,557호 2014년 3월 17일(17-03-2014)

미국 특허출원 제61/954,571호 2014년 3월 17일(17-03-2014)

미국 특허출원 제61/954,595호 2014년 3월 17일(17-03-2014)

미국 특허출원 제62/019,318호 2014년 6월 30일(30-06-2014)

미국 특허출원 제62/103,991호 2015년 1월 15일(15-01-2015)

미국 특허출원 제62/104,306호 2015년 1월 16일(15-01-2015)

에 대해 우선권을 주장한다.

이들 출원의 각각은 허용되는 최대 범위로 본 명세서에 참고로 특별히 포함되어 있다.

본 발명의 실시예들은 래치 분야에 관한 것으로서; 보다 상세하게는, 액추에이터를 수술 기기에 결합시키는 래치 조립체에 관한 것이다.

최소 침습 의료 기법은 진단 절차나 수술 절차 동안 손상될 수 있는 외부 조직의 양을 줄이는데 사용되어 왔고, 이로써 환자의 회복 시간, 불편함 및 유해한 부작용을 줄일 수 있다. 최소 침습 수술의 전통적인 형태는 내시경을 포함한다. 내시경의 보다 일반적인 형태들 중 하나는 복부 공동 내부에서의 최소 침습 검사 또는 수술인 복강경이다. 종래의 복강경 수술에서, 환자의 복부 공동은 가스가 주입되고, 캐뉼라 슬리브들은 진입 포트를 제공하기 위해서 환자의 복부의 근육조직 내의 작은(대략 12mm) 절개부들을 통과하게 되는데, 이 진입 포트를 통해서는 복강경 수술 기기들이 봉합된 형태로 지나가게 될 수 있다.

복강경 수술 기기는 대체로 수술 현장을 관찰하기 위한 복강경 및 엔드 이펙터를 가지는 수술 기기들을 포함한다. 통상적인 수술 공구는, 예를 들면, 클램프, 그라스퍼(grasper), 가위, 스테이플러 및 파침기(needle holder)를 포함한다. 수술 기기들은 오퍼레이터가 엔드 이펙터를 수술 부위로 안내하는 것을 가능하게 하기 위해서 그리고 외부의 환자의 몸 밖으로부터 수술 부위에 대한 엔드 이펙터의 움직임을 제어하기 위해서 각각의 수술 기기의 엔드 이펙터가 그 핸들로부터 대략 30cm만큼 떨어져 있다는 점을 제외하고는, 예컨대 긴 연장용 튜브를 제외하고는 종래의 (개복)수술에서 사용되는 것들과 유사하다.

작업 공구의 개선된 제어를 제공하기 위하여, 수술 기기를 원격조종식 액추에이터로 제어하는 것이 바람직할 수 있다. 외과의사는 원격조종식 액추에이터들에 접속되는 기구를 간접적으로 조종하기 위해서 콘솔 상에서의 제어들을 조작할 수 있다. 수술 기기는 원격조종식 액추에이터들에 탈착가능하게 연결되어서, 수술 기기는 개별적으로 살균될 수 있고 수행될 수술 과정을 위하여 필요한 기구로서 사용되도록 선택될 수 있다. 수술 기기는 수술 도중에 교체될 수 있다.

원격조종식 수술 기기들로 수술을 실행하는 것은 새로운 난제를 만들어낸다. 한 가지 난제는 환자에 인접한 구역을 무균 상태로 유지하는 요구이다. 그러나, 모터, 센서, 부호기, 및 수술 기기들을 제어하는데 필요한 전기적 접속수단은 통상적으로 증기, 열 및 압력이나 화학약품과 같은 종래의 방법들을 이용하여 살균될 수가 없는데, 이는 살균 과정에서 손상되거나 파괴될 수 있기 때문이다.

원격조종식 수술 시스템과 관련된 다른 난제는 수술하는 동안 외과의사가 통상적으로 많은 수의 상이한 수술 기기를 이용할 것이라는 점이다. 공간적인 제한과 비용 문제로 기기 홀더의 갯수가 제한되기 때문에, 이러한 수술 기기들 중의 다수는 한 번의 수술 동안에 여러 번 동일한 기기 홀더에 탈부착될 될 것이다. 예를 들면, 복강경 시술에서, 환자에게 불필요한 절개를 피하고자 하는 바람뿐만 아니라 공간적인 제한 때문에 수술하는 동안 환자의 복부로의 진입 구멍의 갯수는 일반적으로 제한된다. 따라서, 통상적으로 수술하는 동안 다수의 상이한 수술 기기가 동일한 투관침 슬리브(trocar sleeve)를 통하여 삽입될 것이다. 마찬가지로, 개복 수술에서는, 통상적으로 한 개나 두 개보다 많은 수의 수술용 머니퓰레이터를 배치시키기에는 수술 부위 주위에 공간이 충분하지 않으므로, 외과의사의 보조자는 어쩔 수 없이 원격조종식으로 작동되는 머니퓰레이터로부터 빈번하게 기기를 제거하고 이를 다른 수술 공구와 교체해야 할 것이다.

원격조종식 액추에이터의 오염을 방지하고 수술 기기 주위에 살균 구역을 유지시키는 일련의 수술 기기의 신속하고 안정적인 부착을 가능하게 하면서 수술 기기와 원격조종식 액추에이터 구동을 결합시키고 분리시키는 보다 쉽고 더욱 효과적인 방법을 제공하는 것이 바람직할 것이다.

본 발명은 비제한적인 예로서 본 발명의 실시례를 도시하는데 사용된 첨부의 도면과 아래의 발명의 상세한 설명을 참조하여 가장 잘 이해될 수 있다. 도면에서, 유사한 참조 번호는 유사한 요소를 나타낸다.
도 1은 원격 조종식 수술 시스템의 예시적인 환자측 부분의 그림이다.
도 2는 원격조종식 액추에이터와 함께 사용되는 수술 기기의 측면도이다.
도 3a는 살균 드레이프를 가진 세트업 조인트의 사시도이다.
도 3b는 도 3a에 도시된 살균 드레이프의 일부분의 확대도이다.
도 4a는 살균 드레이프로부터 기기 살균 어댑터의 측면도이다.
도 4b는 기기 살균 어댑터의 분해도이다.
도 5a는 래치 플레이트의 상부 사시도이다.
도 5b는 래치 플레이트의 하부 사시도이다.
도 6은 래치 플레이트의 정면도이다.
도 7a는 래치 플레이트의 단면도이다.
도 7b는 제1 위치에서의 도 7a의 기기 래치 아암, 캐리지 래치 아암, 그리고 연결 부재의 상세도이다.
도 7c는 제2 위치에서의 도 7a의 기기 래치 아암, 캐리지 래치 아암, 그리고 연결 부재의 상세도이다.
도 8a는 기기 캐리지로부터 분리된 어댑터의 단면도이다.
도 8b는 기기 캐리지에 래치결합된 어댑터의 단면도이다.
도 8c는 어댑터와 기기 캐리지로부터 분리된 근위 제어 기구의 단면도이다.
도 8d는 어댑터와 기기 캐리지에 래치결합된 근위 제어 기구의 단면도이다.
도 9a 내지 도 9h는 래치결합 과정의 다양한 단계에서의 근위 제어 기구, 어댑터, 그리고 기기 캐리지의 단면도이다.
도 10은 래치 릴리스 부재의 사시도이다.
도 11은 수술 기기의 근위 제어 기구의 하부 사시도이다.
도 12는 예비 릴리스 기구의 작동의 예시도이다.
도 13은 예비 릴리스 기구의 작동의 상세도이다.

아래의 발명의 상세한 설명에는 수많은 특정 세부사항들이 설명되어 있다. 그러나, 본 발명의 실시례들이 이들 특정 세부사항들 없이도 실시될 수 있다는 것은 이해된다. 다른 경우에, 잘 알려진 회로, 구조 및 기술들은 본 발명의 상세한 설명의 이해를 명료하게 하기 위하여 상세하게 나타나 있지 않다.

아래의 발명의 상세한 설명에서는, 본 발명의 몇몇 실시례를 도시하고 있는 첨부된 도면들을 참고하였다. 다른 실시례들이 이용될 수 있고 기계적이면서 구성요소적인 변경, 구조적인 변경, 전기적인 변경 및 조작상의 변경이 본 발명의 범위와 사상을 벗어나지 않으면서 행해질 수 있다고 생각된다. 아래의 발명의 상세한 설명은 제한하는 의미로 여겨져서는 안되고, 본 발명의 실시례들의 범위는 등록된 특허의 청구범위에 의해서만 한정된다.

본 명세서에 사용된 용어는 특정 실시례들을 기술하기 위한 것이지 본 발명을 제한하려고 의도된 것은 아니다. "... 밑에", "... 아래에", "하부", "... 위에", "상부" 및 이와 유사한 공간적으로 상대적인 용어들은 도면에 도시된 바와 같이 다른 요소나 부재에 대한 어느 요소나 부재의 관계를 기술하는 것을 용이하게 하기 위하여 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어들이 도면에 도시된 배향에 추가하여 사용중이거나 조작중인 장치의 상이한 배향들을 포함한다는 것을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 도면 상의 장치가 뒤집히면, 다른 요소들이나 부재들의 "아래에", 또는 "밑에" 있는 것으로 기술된 요소들은 다른 요소들이나 부재들의 "위쪽에" 배향될 수 있다. 따라서, "...아래에"라는 예시적인 용어는 위쪽과 아래쪽의 양 방향 모두를 포함할 수 있다. 상기 장치는 이와 달리(예컨대, 90도 회전된 방향 또는 다른 방향으로) 배향될 수 있고, 본 명세서에서 사용된 공간적으로 상대적인 표현은 이와 상응하게 해석될 수 있다.

본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 단수 형태은 문맥상 이와 달리 지시되지 않는 한 복수 형태도 포함한다. "...을 포함한다" 및/또는 "...을 포함하는"이라는 용어가 언급된 부재들, 단계들, 배향들, 요소들 및/또는 구성요소들의 존재를 명시하지만, 하나 이상의 다른 부재들, 단계들, 배향들, 요소들, 구성요소들 및/또는 그 그룹들의 존재나 추가를 배제하는 것은 아니라는 점 또한 알 수 있을 것이다.

"물체"라는 용어는 일반적으로 하나의 구성요소 또는 구성요소들의 집단을 지칭한다. 예를 들면, 물체는 본 명세서 또는 청구항 내에서 디스크의 포켓이나 보스를 지칭할 수 있다. 본 명세서와 청구항의 전체에 걸쳐서, "물체", "구성요소", "부분", "부품" 그리고 "피스(piece)" 라는 용어는 서로 교환가능하게 사용된다.

"기기(instrument)"라는 용어와 "수술 기기(surgical instrument)"라는 용어는 환자의 몸 속으로 삽입되어서 수술 과정이나 진단 과정을 실행하는데 사용되도록 구성된 의료용 장치를 기술하기 위해서 본 명세서에서 사용된다. 상기 기기는 엔드 이펙터를 포함한다. 엔드 이펙터는 겸자, 니들 드라이버, 전단기, 양극 소작기, 조직 안정기 또는 적출기, 클립 어플라이어, 문합 장치, 영상 장치(예를 들면, 내시경이나 초음파 프로브) 등과 같이 하나 이상의 수술 작업과 관련된 수술 공구일 수 있다. 본 발명의 실시례들에 대해서 사용된 일부 기기들은 수술 공구의 위치와 방향이 기기의 샤프트에 대하여 1 이상의 기계적인 자유도로 조종될 수 있도록 수술 공구를 위한 관절운동 지지부(종종 "리스트(wrist)"로 지칭됨)를 더 제공한다. 나아가, 다수의 수술용 엔드 이펙터들은 열리거나 닫히는 조(jaw) 또는 경로를 따라 병진운동하는 나이프와 같이 기능적인 기계적 자유도를 포함한다. 수술 기기는, 영구적이거나 수술 시스템에 의해 업데이트될 수 있는 저장된(예컨대, 수술 기기 내부의 반도체 메모리에 저장된) 정보를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기 시스템은 기기와 하나 이상의 시스템 구성요소들 사이에 한 방향 또는 양 방향 정보 통신을 제공할 수 있다.

본 명세서에서 사용된 것과 같이 "또는"이라는 표현과 "및/또는"이라는 표현은 임의의 하나 또는 임의의 조합을 포함하거나 의미하는 것으로 해석되어야 한다. 따라서, "A, B 또는 C" 또는 "A, B 및/또는 C"는 "A, B, C 중의 임의의 하나; A 와 B; A와 C; B와 C; A, B 그리고 C"를 의미한다. 이러한 정의에 대한 예외는 여러 요소, 여러 기능, 여러 단계 또는 여러 작용의 결합이 어떤식으로든 본질적으로 서로 배타적인 경우에만 발생할 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시례들에 따른 원격조종식 수술 시스템의 예시적인 환자 측 부분(100)의 이 도시되어 있는 도면이다. 환자 측 부분(100)은 지지 조립체(110) 및 각각의 지지 조립체의 단부에 있는 수술 기기를 위한 액추에이터 및 제어 연결부를 포함하는 하나 이상의 기기 캐리지(130)를 포함하고 있다. 상기 지지 조립체들은 수술 기기 머니퓰레이터(112)를 수술받는 환자에 대하여 위치결정하는데 사용되는 하나 이상의 비전동식 잠금가능한 셋업 조인트들을 선택적으로 포함하고 있다. 도시된 바와 같이, 환자 측 부분(100)은 바닥면에 안착되어 있다. 다른 실시례에서는, 환자 측 부분이 벽, 천장, 환자의 신체(122)도 지지하는 수술대(126) 또는 다른 수술실 설비에 장착될 수 있다. 또한, 환자 측 부분(100)은 4개의 기기 머니퓰레이터(112)를 포함하는 것으로 도시되어 있지만, 그보다 많거나 적은 기기 머니퓰레이터(112)가 사용될 수 있다. 더욱이, 환자 측 부분(100)은 도시되어 있는 것과 같이 단일의 조립체로 이루어질 수 있거나, 각각 다양한 가능한 방법으로 선택적으로 장착된 2개 이상의 별개의 조립체를 포함할 수 있다.

각각의 세트업 조인트가 하나 이상의 기기 머니퓰레이터(112)를 지지한다. 각각의 기기 머니퓰레이터(112)는 환자의 신체(122) 내의 수술 부위에서 작동하는 수술 기기(120)를 지지하는 기기 캐리지(130)를 포함하고 있다. 각각의 기기 머니퓰레이터(112)는 관련된 수술 기기가 1 이상의 기계적인 자유도(예컨대, 모든 6 직각좌표계 자유도, 5 이하의 직각좌표계 자유도, 등)로 움직이는 것을 허용하는 다양한 형태로 제공될 수 있다. 통상적으로, 기계적인 제한이나 제어상의 제한은 각각의 기기 머니퓰레이터(112)가 환자에 대하여 정지상태로 있는 수술 기기 상의 운동 중심 둘레로 해당 수술 기기를 움직이는 것을 제한하고, 이 운동 중심은 통상적으로 수술 기기가 몸으로 들어가는 위치에 있도록 배치되어 있다.

"수술 기기"라는 용어는 환자의 몸 속으로 삽입되어서 수술 과정이나 진단 과정을 실행하는데 사용되도록 구성된 의료용 장치를 기술하기 위해서 본 명세서에서 사용된다. 수술 기기는 통상적으로 겸자, 니들 드라이버, 전단기, 양극 소작기, 조직 안정기 또는 적출기, 클립 어플라이어, 문합 장치, 영상 장치(예컨데, 내시경이나 초음파 프로브) 및 이와 유사한 것과 같이 하나 이상의 수술 작업과 관련된 엔드 이펙터를 포함한다. 본 발명의 실시례들에 대해서 사용된 일부 수술 기기들은 엔드 이펙터의 위치와 방향이 수술 기기의 샤프트에 대하여 1 이상의 기계적인 자유도로 조종될 수 있도록 엔드 이펙터를 위한 관절운동 지지부(종종 "리스트"로 지칭됨)를 더 제공한다. 나아가, 다수의 수술용 엔드 이펙터들은 열리거나 닫히는 조 또는 경로를 따라 병진운동하는 나이프와 같이 기능적인 기계적 자유도를 포함한다. 수술 기기는, 영구적이거나 수술 시스템에 의해 업데이트될 수 있는 저장된(예컨대, 수술 기기 내부의 반도체 메모리에 저장된) 정보를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기 시스템은 수술 기기와 하나 이상의 시스템 구성요소들 사이에 한 방향 또는 양 방향 정보 통신을 제공할 수 있다.

기능적인 원격조종식 수술 시스템은 대체로 오퍼레이터가 환자의 몸(122) 밖에서 수술 부위를 볼 수 있게 하는 시각 시스템 부분(도시되어 있지 않음)을 포함할 것이다. 시각 시스템은 통상적으로 비디오 영상 포착 기능을 가지고 있는 수술 기기(카메라 기기(128))와 포착된 영상들을 표시하는 하나 이상의 비디오 디스플레이를 포함하고 있다. 일부 수술 시스템 구성들에서, 카메라 기기(128)는 환자의 몸(122) 밖에서 영상들을 카메라 기기(128)의 원위 단부로부터 하나 이상의 영상 센서(예컨대, CCD 센서 또는 CMOS 센서)쪽으로 전달하는 광학수단을 포함한다. 이와 달리, 영상 센서는 카메라 기기(128)의 원위 단부에 위치결정될 수 있고, 센서에 의해 만들어진 신호는 비디오 디스플레이 상에서의 처리와 디스플레이를 위하여 리드선을 따라 또는 무선으로 전송될 수 있다. 예시적인 비디오 디스플레이는 캘리포니아 써니베일 소재 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드에 의해 상용화된 수술 시스템에 있는 의사의 콘솔 상의 입체영상 디스플레이이다.

기능적인 원격조종식 수술 시스템은 수술 기기가 환자 내부에 있는 동안 수술 기기(120)들의 움직임을 제어하기 위한 제어 시스템 부분(도시되어 있지 않음)을 더 포함할 것이다. 제어 시스템 부분은 수술 시스템의 단일의 장소에 있을 수 있고, 또는 시스템의 2 이상의 장소에 분포되어 있을 수 있다(예컨대, 제어 시스템 부분 구성요소들은 전용 시스템 제어 콘솔에 있거나 별개의 설비 랙에 있는 시스템의 환자 측 부분(100)에 있을 수 있다). 원격조종식 마스터/슬레이브 제어는 원하는 제어의 정도, 제어되고 있는 수술 조립체의 크기 및 다른 요인들에 따라 다양한 방식으로 행해질 수 있다. 일부 실시례들에서, 제어 시스템 부분은 조이스틱, 외골격식 글러브(exoskeletal glove), 전동식 중력 보정 머니퓰레이터 또는 이와 유사한 것들과 같은 하나 이상의 수동 조작식 입력 장치를 포함한다. 이들 입력 장치는 원격조종식 모터를 제어하고, 이는 차례로 수술 기기의 움직임을 제어한다.

원격조종식 모터들에 의해 발생되는 힘은 원격조종식 모터들로부터 수술 기기(120)로 힘을 전송하는 구동렬 기구를 통해 전달된다. 일부 원격수술 실시례들에서, 머니퓰레이터를 제어하는 입력 장치는 환자가 놓여 있는 방의 안쪽이나 바깥쪽의 환자로부터 원격지에 있는 장소에 제공될 수 있다. 입력 장치들로부터의 입력 신호들은 이후 제어 시스템 부분으로 전송된다. 원격머니퓰레이터식, 원격조종식 및 원격현장감있는 수술과 익숙한 사람이라면 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드에 의해 상용화된 다빈치(da Vinci^®) 수술 시스템 및 컴퓨터 모션 인코포레이티드에 의해 최초로 제조된 제우스(Zeus^®) 수술 시스템과 같은 이러한 시스템들과 그 구성요소들 및 이러한 시스템들의 여러 가지 예시적 구성요소들에 관하여 알 수 있을 것이다.

도시되어 있는 바와 같이, 수술 기기(120)와 선택적인 진입 가이드(124)(예컨데, 환자의 복부 안의 캐뉼라) 모두는 수술 기기(120)가 진입 가이드(124)를 통해 삽입되어 있는 상태에서 기기 머니퓰레이터(112)의 원위 단부에 탈착가능하게 결합된다. 기기 머니퓰레이터(112) 내의 원격조종식 액추에이터들은 수술 기기(120) 전체를 이동시킨다. 기기 머니퓰레이터(112)는 기기 캐리지(130)를 더 포함한다. 수술 기기(120)는 기기 캐리지(130)에 탈착가능하게 접속된다. 기기 캐리지(130) 안에 수용되는 원격조종식 액추에이터들은 수술 기기(120)가 수술 기기 상에서의 엔드 이펙터의 다양한 움직임으로 전환시키는 수많은 제어장치 운동들을 제공한다. 따라서, 기기 캐리지(130) 안의 원격조종식 액추에이터는 수술 기기 전체가 아니라 수술 기기(120)의 하나 이상의 구성요소만을 이동시킨다. 수술 기기 전체나 수술 기기의 구성요소들을 제어하는 입력값들은 의사에 의해 제어 시스템 부분에 제공된 입력값("마스터" 명령)이 수술 기기에 의한 대응하는 동작("슬레이브" 응답)으로 전환되도록 되어 있다.

도 2는 원위 부분(250) 및 기다란 튜브(210)에 의해 결합된 근위 제어 기구(240)를 포함하는 수술 기기(120)의 예시적인 실시례의 측면도이다. 수술 기기(120)의 원위 부분(250)은 도시된 겸자(254), 니들 드라이버, 소작 장치, 커팅 툴, 영상 장치(예컨대, 내시경이나 초음파 브로브), 또는 2 이상의 여러 가지 공구와 영상 장치의 조합을 포함하는 조합형 장치와 같은 다양한 수술 공구들 중 임의의 것을 제공할 수 있다. 도시된 실시례에서, 겸자(254)는 겸자의 방향을 기다란 튜브(210)에 관하여 조종할 수 있게 하는 "리스트 조인트(wrist joint)"(252)에 의해 기다란 튜브(210)에 결합되어 있다.

본 발명에 사용되는 수술 기기는 복수의 로드 및/또는 유연한 케이블로 수술기기의 엔드 이펙터(수술 공구)를 제어할 수 있다. 튜브의 형태로 될 수 있는 로드(rod)는, 필요에 따라 유연한 부분을 제공하는 케이블로 엔드 이펙터의 "푸시/풀(push/pull)" 제어를 제공하기 위해서 케이블과 결합될 수 있다. 수술 기기(120)용 통상적인 기다란 튜브(210)는, 대략 큰 소다수용 빨대의 직경인, 아마도 직경이 5내지 8밀리미터로 작다. 수술 기기(120)에 있어서 여러 기구의 아주 작은 크기는 큰 크기로 만들어진 유사한 기구에서 보이는 것과 다른 이러한 작은 기구의 구성과 관련된 독특한 기계적인 조건과 문제를 야기하는데, 그 이유는 기구의 크기와 동일한 비율로 힘과 재료의 강도의 크기가 변경되지 않기 때문이다. 케이블은 기다란 튜브(210) 내에 설치되어야 하고 리스트 조인트(252)를 통과할 때 구부러질 수 있어야 한다.

기능적인 원격조종식 수술 시스템을 이용하면서 무균 작업 구역을 제공하기 위해서, 원격조종식 수술 시스템의 작동 부분과 무균 수술 구역 내의 수술 기기 사이에 장벽이 배치되는 것이 바람직하다. 따라서, 기기 살균 어댑터(ISA)와 같은, 살균 구성요소가 수술 기기(120)와 기기 캐리지(130)의 원격조종식 제어장치 사이에 배치되어 있다. 수술 기기(120)와 기기 캐리지(130)의 사이에 기기 살균 어댑터를 배치하는 것은 수술 기기(120)와 기기 캐리지(130)에 대한 살균 결합 지점을 확보하는 이익을 포함한다. 이로 인해 수술 도중에 기기 캐리지(130)로부터 수술 기기의 제거 및 다른 수술 기기와의 교체가 가능하게 된다.

도 3a는 받침대(320)에 수술 기기(120)를 지지하는 기기 캐리지(130)를 지지하는 세트업 조인트의 사시도이다. 수술을 위한 준비로, 세트업 조인트가 살균 드레이프(300)로 덮힌다. 살균 드레이프는 오염으로부터 세트업 조인트를 보호하고 세트업 조인트 주위에 살균 표면을 제공한다. 대부분의 살균 드레이프(300)는 세트업 조인트의 아암을 덮는 튜브 또는 백(bag)의 형태로 될 수 있는 플라스틱 시트이다. 예를 들면, 한 개의 레이어로 된 열가소성 폴리우레탄(TPU)이 사용될 수 있다. 상기 플라스틱의 끈끈함을 감소시키기 위해 윤활유가 포함될 수 있다. 상기 플라스틱 시트는 두께가 약 0.004인치로 될 수 있다. 상기 플라스틱 시트용으로 다른 적절한 재료가 사용될 수 있다. 살균 드레이프(300)는 기기 캐리지(130) 둘레에 끼워지도록 형성되어 있는 파우치 부분(330)을 포함하고 있다.

도 3b는 도 3a에 도시된 살균 드레이프(300)의 파우치 부분(330)의 사시도이다. 파우치 부분(330)은 살균 커버(305) 그리고 기기 살균 어댑터(310)를 포함하고 있다. 기기 캐리지는 모터, 전력, 그리고 수술 기기를 구동시키기 위해서 제어 시스템에 의해 사용되는 제어 신호를 포함할 수 있다. 기기 살균 어댑터(310)는 기기 캐리지(130)와 기기 살균 어댑터(310)의 살균측에 연결된 수술 기기(120)의 근위 제어 기구(240)의 사이의 운동과 전기적인 신호를 전달한다. 기기 살균 어댑터(310)는 기기 살균 어댑터(310)와 기기 캐리지(130) 사이의 연결과 기기 살균 어댑터(310)와 수술 기기(120) 사이의 연결을 보장하기 위해서 제공된 래치 플레이트를 포함하고 있다.

도 4a는 살균 드레이프로부터 기기 살균 어댑터(310)의 측면도이다. 도 4b는 기기 살균 어댑터의 분해도이다. 기기 살균 어댑터는 래치 플레이트(400)와 기기 플레이트(430)를 포함하고 있고, 래치 플레이트(400)와 기기 플레이트(430)는 파우치 부분(330)을 상기 두 개의 플레이트 사이에 붙잡아 놓기 위해서 함께 결합되어 있다. 래치 플레이트(400)는 기기 캐리지(130)에 결합될 표면(402)을 제공한다. 기기 플레이트(430)는 수술 기기(120)를 수용하는 표면(432)을 제공한다. 수술 기기(120)와 기기 캐리지(130) 사이의 제어 운동과 신호를 전달하기 위해서 사용된 커플러 디스크(436) 그리고 프레즌스 핀(presence pin)(434)과 같은 다른 구성요소도 래치 플레이트(400)와 기기 플레이트(430)의 사이에 붙잡혀 있을 수 있다. 래치 플레이트(400)는 기기 살균 어댑터(310)를 기기 캐리지(130)에 유지시키고 수술 기기(120)를 기기 살균 어댑터에 유지시키는 래치를 더 제공한다.

도 5a, 도 5b, 도 6, 도 7a, 도 7b, 그리고 도 7c를 참고하면, 본 발명의 한 실시례에 따른 래치 플레이트(400)의 상부 사시도, 하부 사시도, 정면도, 그리고 단면도가 각각 도시되어 있다. 래치 플레이트(400)는 래치 플레이트의 제1 측면에 한 쌍의 기기 래치 아암(405)을 포함하고 있고, 제2 측면에 한 쌍의 캐리지 래치 아암(410)을 포함하고 있다. 기기 래치 아암(405)은 캐리지 래치 아암(410)보다 더 길다. 관통 개구 또는 구멍이 래치 아암(405, 410) 각각의 단부 부분쪽으로 형성되어, 래치 수용기로서 작용한다. 따라서, 한 쌍의 기기 래치 아암(405) 각각은 기기 래치 수용기(415)를 포함하고 있고, 한 쌍의 캐리지 래치 아암(410) 각각은 캐리지 래치 수용기(420)를 포함하고 있다. 기기 래치 아암(405)은 수술 기기(120)를 기기 살균 어댑터(310)에 고정시키기 위해서 사용되고, 캐리지 래치 아암(410)은 기기 살균 어댑터(310)를 기기 캐리지에 고정시키기 위해서 사용된다.

도 7a는 도 6의 단면선 7--7에 의해 표시된 평면을 따라 도시한 래치 플레이트(400)의 단면도이다. 도 7a에서 볼 수 있는 것과 같이, 기기 래치 아암(405), 캐리지 래치 아암(410), 그리고 연결 부재(425)는 래치 플레이트(400)와 일체로 형성될 수 있고, 작용하는 외력이 없으면 원래의 형상으로 복귀되는 가요성 재료, 예를 들면, 플라스틱 재료로 만들어질 수 있다.

도 7b와 도 7c는 도 6의 단면선 7--7에 의해 표시된 평면을 따라서 따로 도시한 한 개의 래치 아암 구조의 단면도이다. 기기 래치 아암(405), 대응하는 캐리지 래치 아암(410), 그리고 대응하는 연결 부재(425)가 "T"자 형상을 형성하는데, 이때 기기 래치 아암(405)과 대응하는 캐리지 래치 아암(410)이 T자의 두 개의 아암이 되고, 연결 부재(425)가 T자의 스템(stem)이 된다. 기기 래치 아암(405)은 기기 플레이트(430)를 관통하여 수술 기기를 수용하는 기기 플레이트(430)의 표면(432)으로부터 멀어지게 뻗어 있다. 캐리지 래치 아암(410)은 기기 캐리지(130)를 수용하는 래치 플레이트(400)의 표면(402)으로부터 멀어지게 뻗어 있다. 기기 래치 아암(405)은 접속부에서 캐리지 래치 아암(410)에 연결되어 있다. 연결 부재(425)는 상기 접속부에서 양쪽 아암에 연결되어 있다. 변형되지 않은 형태로 있을 때 연결 부재(425)는 캐리지 래치 아암 및 기기 래치 아암과 수직이다. 도 7c에 시사되어 있는 것과 같이, 래치 아암 구조의 일부분은 래치결합과 래치결합해제를 위해 탄성적으로 변형될 수 있다. 연결 부재(425)는 래치 플레이트(400)의 나머지 부분에 대해 캐리지 래치 아암(410)과 기기 래치 아암(405)의 유연한 연결을 제공한다. 상기한 요소들 중의 임의의 요소가 탄성 범위를 넘어서 변형되는 것을 방지하기 위해서 여러 특징이 제공될 수 있다는 것을 당업자는 알 수 있을 것이다.

도 7b는 원래의 상태의 래치 아암(405, 410)과 연결 부재(425)를 나타내고 있다. 도 7c는 기기 래치 아암(405)의 래치 플레이트(400)의 중심선으로부터 멀어지게 이동되어 있고, 캐리지 래치 아암(410)이 래치 플레이트(400)의 중심선쪽으로 이동되어 있으며, 그리고 연결 부재(425)가 캐리지 래치 아암쪽으로 상방으로 이동되어 있는, 만곡된 상태의 래치 아암(405, 410)과 연결 부재(425)를 나타내고 있다.

도 7c에서 볼 수 있는 것과 같이, 힘이 래치 아암에 가해지면 래치 아암(405, 410)은 대략적으로 대응하는 연결 부재(425)에 대해서 안쪽 또는 바깥쪽으로 약간 피벗운동식으로 구부러질 수 있고, 그리고 당연히, 대응하는 연결 부재(425)가 이에 상응하게 약간 변형될 수 있다. 다시 말해서, 안쪽 방향 또는 바깥쪽 방향의 힘이 래치 아암(405, 410)에 가해지면, 대응하는 연결 부재(425)가 대략적으로 지렛목(fulcrum)이 되는 형태로 제1종 지레(Class 1 lever)가 형성된다. (제1종 지레는 지렛목이 작용력(effort)과 저항 사이에 위치되어 있는 지레이다.) 다른 물체로부터의 간섭이 없으면, 기기 래치 아암(405)을 안쪽으로 구부리는 것에 의해 대응하는 캐리지 래치 아암(410)이 바깥쪽으로 이동하게 되고, 반대로, 기기 래치 아암(405)을 바깥쪽으로 구부리는 것에 의해 대응하는 캐리지 래치 아암(410)이 안쪽으로 이동하게 된다. 캐리지 래치 아암(410)을 구부리는 것은 대응하는 기기 래치 아암(405)에 동일한 영향을 미친다.

도 8a, 도 8b, 도 8c, 그리고 도 8d는 도 6의 단면선 7--7에 의해 표시된 평면을 따라서 도시한 래치 플레이트(400)를 포함하는 기기 살균 어댑터(310)의 단면도이다. 도 8a, 도 8b, 도 8c, 그리고 도 8d는 기기 캐리지(130)의 제어 표면(805)에 대한 기기 살균 어댑터(310)의 조립 순서와 기기 살균 어댑터에 대한 수술 기기(120)의 근위 제어 기구(240)의 조립 순서를 나타내고 있다.

도 8a를 참고하면, 기기 캐리지의 제어 표면(805)이 두 개의 제1 잠금 표면(820)으로 이어지는 두 개의 제1 각을 이룬 인입 래치 표면(825)을 제공하는 제1 고정된 래치 구조를 포함하고 있다. 제1 고정된 래치 구조는 용이하게 변형되지 않는 단단한 재료로 만들어질 수 있다. 두 개의 제1 각을 이룬 인입 래치 표면(825)은 기기 살균 어댑터(310)를 제어 표면(805)에 부착시키려고 할 때 캐리지 래치 아암(410)을 제1 고정된 캐리지 래치 구조로 안내하는 것을 도와준다. 기기 살균 어댑터(310)는 통상적으로 반투명한 파우치를 포함하고 있고, 상기 반투명한 파우치는 기기 살균 어댑터(310)가 제어 표면(805)에 부착될 때 기기 캐리지(130)를 둘러싼다. 상기 반투명한 파우치는 기기 살균 어댑터(310)가 제어 표면(805)에 부착될 때 캐리지 래치 구조의 시계(view)를 대체로 방해할 수 있다. 두 개의 제1 각을 이룬 인입 래치 표면(825)은 느낌으로 기기 살균 어댑터(310)를 제어 표면(805)에 부착시키는 것을 용이하게 하는 "안장 같은(saddle-like)" 수용 표면을 캐리지 래치 아암(410)에 대해 제공할 수 있다. 기기 살균 어댑터(310)가 제어 표면(805)에 부착될 때, 캐리지 래치 아암(410)이 각을 이룬 인입 래치 표면을 통과할 수 있도록 각을 이룬 인입 래치 표면(825)이 래치 아암 구조를 탄성적으로 변형시킬 것이다.

도 8b를 참고하면, 기기 살균 어댑터(310)가 제어 표면(805)에 부착될 때, 제어 표면(805)의 제1 잠금 표면(820)이 래치 플레이트(400)의 캐리지 래치 아암(410)의 캐리지 래치 수용기(420)와 결합된다. 래치 아암 구조의 탄성 변형은 캐리지 래치 수용기(420)가 제1 잠금 표면(820)과 결합되면 대체로 해소된다. 이것이 기기 살균 어댑터(310)를 제어 표면(805)에 고정시킨다. 제어 표면(805)의 캐리지 래치 구조가 캐리지 래치 아암(410)을 지지하고 캐리지 래치 아암들이 서로를 향해 안쪽으로 회전하는 것을 방지한다. 이것이 연결 부재(425)가 변형되지 않은 형태로부터 구부러지는 것을 방지한다.

도 8c를 참고하면, 근위 제어 기구(240)가 두 개의 제2 잠금 표면(810)으로 이어지는 두 개의 제2 각을 이룬 인입 래치 표면(815)을 제공하는 제2 고정된 래치 구조를 포함하고 있다. 인입 경사면(830)이 상기 기기 래치 구조의 일부분으로 형성될 수 있다. 제2 고정된 래치 구조는 용이하게 변형되지 않는 단단한 재료로 만들어질 수 있다. 근위 제어 기구(240)의 제2 고정된 기기 래치 구조는 근위 제어 기구(240)를 기기 살균 어댑터(310)에 부착시키려고 할 때 기기 살균 어댑터(310)의 기기 래치 아암(405)를 기기 래치 구조로 안내하는 것을 도와주는 두 개의 인입 경사면(830)을 더 포함하고 있다. 이 인입 경사면(830)에 의해 제공된 도움은 바람직한데, 그 이유는 도 8c에는 도시되어 있지 않지만 도 2에서 볼 수 있는 하우징에 의해 둘러싸인 근위 제어 기구(240)에 의해 관련 구성요소의 직접적인 시계(view)가 부분적으로 또는 완전히 방해되기 때문이다.

도 8d를 참고하면, 수술 기기(120)의 근위 제어 기구(240)가 기기 살균 어댑터(310)에 부착될 때, 근위 제어 기구(240)의 제2 잠금 표면(810)이 래치 플레이트(400)의 기기 래치 아암(405)의 기기 래치 수용기(415)와 결합된다. 이로 인해 수술 기기(120)의 근위 제어 기구(240)가 기기 살균 어댑터(310)에 고정된다. 기기 살균 어댑터(310)가 제어 표면(805)에 부착될 때 캐리지 래치 아암(410)에 의해 연결 부재(425)가 기기 캐리지(130)쪽으로 만곡되는 것이 방지되기 때문에 제2 각을 이룬 인입 래치 표면(815)을 통과하기 위해서 기기 래치 아암(405)이 바깥쪽으로 만곡되기에 충분히 유연성이 있어야 한다는 것을 알 수 있을 것이다.

수술 기기(120)의 근위 제어 기구(240) 및 기기 캐리지의 제어 표면(805)이 기기 살균 어댑터(310)에 부착될 때, 근위 제어 기구(240)의 존재가 기기 살균 어댑터(310)를 기기 캐리지(130)에 부착시키기 위한 잠금 기구가 된다는 것을 알 수 있어야 한다. 기기 래치 아암(405)의 안쪽으로 향하는 운동이 부착된 근위 제어 기구(240)에 의해 방지된다. 그리고, 연결 부재(425)의제어 표면으로부터 위쪽으로 향하는 운동이 구속된 기기 래치 아암(405)에 의해 방지된다. 결과적으로, 캐리지 래치 아암(410)의 바깥쪽으로 향하는 운동이 어렵게 된다. 근위 제어 기구(240)가 기기 살균 어댑터(310)에 부착될 때 캐리지 래치 아암이 더욱 분리되기 어렵게 하기 위해서 캐리지 래치 아암(410)이 짧고 더 두꺼운 두께를 가질 수 있다. 근위 제어 기구(240)에 의해 캐리지 래치 아암(410)이 바깥쪽으로 만곡되는 것이 방지되기 때문에, 기기 살균 어댑터(310)가 부착된 제어 표면(805)에 고정된다.

도 9a 내지 도 9h는 도 6의 단면선 7―7에 의해 표시된 평면을 따라서 도시한 근위 제어 기구(240)와 기기 캐리지(130)의 제어 표면(805)의 고정된 래치 구조를 가진 한 개의 래치 아암 구조의 단면도를 나타내고 있다.

도 9a를 참고하면, 기기 살균 어댑터가 기기 캐리지에 부착되고 있다. 기기 살균 어댑터(310)를 기기 캐리지(130)의 제어 표면(805)에 부착시키기 위해서, 기기 살균 어댑터를 제어 표면과 대략적으로 정렬시키고, 기기 살균 어댑터를 제어 표면에 대해 누른다. 제1 각을 이룬 인입 래치 표면(825)은 캐리지 래치 아암(410)을 캐리지 래치 구조로 안내하는 것을 도와줄 수 있고 필요한 대략적인 정렬을 제공할 수 있다. 기기 살균 어댑터의 래치 아암 구조가 래치 아암 구조의 탄성 변형이 막 시작되려고 하는 지점에 있는 것으로 도시되어 있다.

도 9b를 참고하면, 기기 살균 어댑터가 제어 표면쪽으로 눌러질 때, 기기 살균 어댑터의 래치 아암 구조는 캐리지 래치 아암(410)이 잠금 표면(820)을 통과할 수 있도록 하기 위해 변형된다. 연결 부재(425)는, 캐리지 래치 아암(410)이 잠금 표면(820)을 통과할 때 탄성 변형의 대부분이 연결 부재에서 발생하도록 크기와 형상이 만들어질 수 있다. 연결 부재(425)는, 캐리지 래치 아암(410)을 회전시키고 캐리지 래치 아암이 기기 캐리지의 고정된 잠금 표면(820)을 통과할 수 있게 하기에 충분히 유연하게 될 수 있다. 기기 살균 어댑터가 제어 표면에 대해 눌러지고 있을 때, 제1 각을 이룬 래치 표면(825)이 캐리지 래치 아암(410)을 바깥쪽으로 밀어내서, 기기 살균 어댑터(310)가 제어 표면쪽으로 이동할 수 있게 한다.

도 9c를 참고하면, 기기 살균 어댑터는 제1 잠금 표면(820)이 캐리지 래치 수용기(420)에 들어갈 때까지 제어 표면쪽으로 이동된다, 제1 잠금 표면(820)이 캐리지 래치 수용기(420)에 들어갈 때 연결 부재(425)는 원래의 형상을 되찾을 수 있고 캐리지 래치 아암(410)을 제1 고정된 잠금 표면과 결합되게 할 수 있다. 캐리지 래치 아암(410)이 캐리지 래치 구조에 접근하여, 기기 살균 어댑터를 기기 캐리지(130)의 제어 표면에 고정시킨다. 이 상태에서, 기기 살균 어댑터는 수술 기구의 근위 제어 기구를 수용할 준비가 된다. 몇 가지 실시례에서는, 한 쌍의 캐리지 래치 아암(410)이 캐리지 래치 구조에 접근할 때, 기기 살균 어댑터를 기기 캐리지에 보다 견고하게 고정시키기 위해서 캐리지 래치 구조에 안쪽방향의 힘을 가하도록 한 쌍의 캐리지 래치 아암(410)이 자신의 정상적인 형상에 비해 약간 바깥쪽으로 만곡되게, 한 쌍의 캐리지 래치 아암(410)이 형성되고 및/또는 이격될 수 있다.

도 9d를 참고하면, 기기 래치 아암(405)이 캐리지 래치 아암(410)에 대한 릴리스 레버(release lever)로서 사용될 수 있다. 기기 래치 아암(405)은, 캐리지 래치 아암(410)을 회전시키고 캐리지 래치 아암을 기기 캐리지의 고정된 잠금 표면을 통과할 수 있게 하기에 위해서 충분히 연결 부재(425)를 만곡시키는 힘(900)을 수용할 수 있다. 화살표로 표시되어 있는 것과 같이 힘(900)으로, 예를 들면, 두 개의 기기 래치 아암을 조이는 것에 의해서, 두 개의 기기 래치 아암(405)을 래치 플레이트(400)의 중심쪽으로 누름으로써, 캐리지 래치 아암(410)이 바깥쪽으로 이동된다. 이로 인해 캐리지 래치 수용기(420)가캐리지 래치 구조의 제1 잠금 표면(820)으로부터 구속해제되고 기기 살균 어댑터가 기기 캐리지로부터 분리될 수 있다.

도 9e를 참고하면, 수술 기구의 근위 제어 기구가 기기 살균 어댑터에 부착되고 있다. 기기 살균 어댑터는 도 9c에 도시된 상태에 있다. 수술 기기의 근위 제어 기구를 기기 살균 어댑터에 부착시키기 위해서, 근위 제어 기구를 기기 살균 어댑터와 대략적으로 정렬시키고, 근위 제어 기구를 기기 살균 어댑터쪽으로 민다. 인입 경사면(830)은 기기 래치 아암(405)을 고정된 기기 래치 구조로 안내하는 것을 도와주고 필요한 대략적인 정렬을 제공한다. 전이 부분(transition section)(812)이 인입 경사면(830)을 제2 잠금 표면(810)에 연결시킬 수 있다. 상기 전이 부분(812)은 변형되지 않은 기기 래치 아암(405)과 대체로 평행할 수 있다. 상기 전이 부분(812)은 근위 제어 기구가 기기 살균 어댑터에 래치고정되도록 위치될 때 기기 래치 아암(405)에 꼭 맞도록 배치될 수 있다. 상기 전이 부분(812)은 기기 살균 어댑터에 래치결합되기 전에 수술 기기의 준비를 할 수 있도록 수술 기기를 제자리에 유지시킬 수 있다. 기기 살균 어댑터의 래치 아암 구조가 래치 아암 구조의 탄성 변형이 막 시작되려고 하는 지점에 있는 것으로 도시되어 있다.

도 9f를 참고하면, 근위 제어 기구가 기기 살균 어댑터에 부착되고 있다. 근위 제어 기구가 기기 살균 어댑터쪽을 밀릴 때, 제2 각을 이룬 래치 표면(815)이 기기 래치 아암(405)을 밀어서 기기 래치 아암을 고정된 기기 래치 구조로부터 멀어지게 만곡시킨다. 기기 래치 아암(405)은 수술 기기의 고정된 잠금 표면을 통과하기에 충분히 유연하다. 이로 인해 기기 래치 아암(405)이 제2 잠금 표면(810)을 통과할 수 있다.

도 9g를 참고하면, 제2 잠금 표면(810)이 기기 래치 수용기(415)로 들어가서 기기 래치 아암이 제2 고정된 잠금 표면과 결합하도록 원래의 변형되지 않은 형상을 되찾을 때까지 근위 제어 기구가 기기 살균 어댑터쪽으로 이동된다. 기기 래치 아암(405)이 근위 제어 기구의 고정된 기기 래치 구조에 접근하여, 근위 제어 기구를 기기 살균 어댑터에 고정시킨다. 몇 가지 실시례에서는, 기기 래치 아암(405)이 고정된 기기 래치 구조에 접근할 때, 근위 제어 기구를 기기 살균 어댑터에 보다 견고하게 고정시키기 위해서 고정된 기기 래치 구조에 안쪽방향의 힘을 가하도록 기기 래치 아암이 자신의 정상적인 변형되지 않은 형상에 비해 약간 바깥쪽으로 만곡되게, 기기 래치 아암(405)이 형성되고 및/또는 이격될 수 있다. 근위 제어 기구를 기기 살균 어댑터에 고정시키는 것에 의해 캐리지 래치 아암(410)과 연결 부재(425)가 제1 잠금 표면(820)으로부터 멀어지게 이동하는 것을 방지할 수 있고, 그 결과 기기 살균 어댑터를 기기 캐리지에 부착시키는 것의 연동(interlock)을 제공할 수 있다.

도 9h를 참고하면, 래치 아암 결합 부분(915)을 포함하는 래치 릴리스(latch release)가 기기 래치 아암(405)을 제2 잠금 표면(810)으로부터 벗어나게 하기 위해서 사용될 수 있다. 기기 살균 어댑터가 기기 캐리지에 결합되어 있고 근위 제어 기구가 기기 살균 어댑터에 결합되어 있을 때, 전체 래치 아암 구조가 기기 캐리지와 근위 제어 기구에 둘러싸여 있는 것을 알 수 있을 것이다. 따라서, 근위 제어 기구를 기기 살균 어댑터로부터 벗어나게 하고 수술 기기를 제거할 수 있도록 기기 래치 아암(405)에 바깥쪽 방향의 힘을 작용시키는 기구를 제공하는 것이 필요하다.

도 8d를 참고하면, 근위 제어 기구(240)가 한 쌍의 래치 릴리스 부재(905a, 905b)를 포함하고 있다. 도 10은 한 개의 래치 릴리스 부재(905)의 사시도를 나타내고 있다. 각각의 래치 릴리스 부재(905)는 버튼 부분(910)과 래치 아암 결합 부분(915)을 포함하고 있다. 도 8d에서 볼 수 있는 것과 같이, 두 개의 동일한 래치 릴리스 부재(905a, 905b)가 근위 제어 기구(240)의 베이스 상에 서로 마주하여 조립될 수 있다. 안쪽방향의 힘이 한 쌍의 래치 릴리스 부재(905a, 905b)의 버튼 부분(910)에 작용되면, 한 쌍의 래치 릴리스 부재가 안쪽으로 밀려서 서로 가까워지고, 도 9h에 도시되어 있는 것과 같이 래치 아암 결합 부분(915a, 915b)이 바깥쪽으로 이동하여 기기 래치 아암(405)에 바깥쪽 방향의 힘을 작용시켜서, 근위 제어 기구를 기기 살균 어댑터로부터 벗어나게 하고 수술 기기를 제거할 수 있게 한다. 수술 기기가 제거된 후, 기기 살균 어댑터(310)는 상기한 것과 같이 기기 캐리지(130)로부터 제거될 수 있다.

근위 제어 기구를 기기 살균 어댑터로부터 벗어나게 하고 수술 기기를 제거할 수 있도록 기기 래치 아암(405)에 바깥쪽 방향의 힘을 작용시키는 기구를 제공하는 것이 필요하므로, 주된 기구가 어떤 이유로 사용할 수 없는 경우에 기기 래치 아암에 바깥쪽 방향의 힘을 작용시키는 예비 기구를 제공하는 것이 바람직하다.

도 11을 참고하면, 수술 기기의 근위 제어 기구(240)의 사시도가 도시되어 있다. 기기 살균 어댑터와 직접 결합하는 근위 제어 기구의 표면이 도시되어 있다. 근위 제어 기구를 풀어주기 위해서 래치 릴리스 부재(905)가 사용될 수 없는 경우에 두 개의 릴리스 채널(1105)이 예비 수술 기기 릴리스 기구를 제공한다. 릴리스 채널(1105)는 근위 제어 기구(240)가 기기 살균 어댑터에 부착되어 있을 때 릴리스 공구를 기기 래치 아암(405)에 접근할 수 있게 한다. 릴리스 공구는, 알렌 렌치(Allen wrench)와 같은, 단단하고, 가늘며 기다란 공구일 수 있다.

도 12와 도 13을 참고하면, 예비 릴리스 기구의 작동의 예가 도시되어 있다. 도 12는 기기 살균 어댑터(310)에 부착된 수술 기기의 근위 제어 기구(240)의 사시도이다. 도 13은 단면선 13―13을 따라서 도시한 도 12의 원으로 표시된 부분의 단면 상세도이다.

각각의 릴리스 채널(1105)은 기기 래치 아암(405)이 근위 제어 기구의 제2 잠금 표면과 결합하기 위해서 들어가는 근위 제어 기구(240)의 개구(1110)로의 통로를 제공한다. 각각의 릴리스 채널(1105)의 형상은 릴리스 공구(1205)를 릴리스 채널을 통하여 삽입시킬 수 있게 되어 있다. 릴리스 공구(1205)의 단부 부분은 기기 래치 아암(405)의 안쪽 측면과 맞닿는다. 채널 벽의 일부분(1305)이 지렛목으로 작용하는 상태에서, 릴리스 공구(1205)는 지레로 사용되어 기기 래치 아암(405)을 바깥쪽으로 이동시켜서 대응하는 제2 잠금 표면(810)으로부터 벗어나게 한다.

특정 예시적인 실시례들이 기술되어 있고 첨부된 도면에 도시되어 있지만, 여러 가지 다른 수정 사항들을 당해 기술 분야에서의 통상의 기술자들이 생각해 낼 수 있으므로, 이러한 실시례들은 본 발명을 단지 설명하기 위한 것이지 본 발명의 범위를 제한하는 것은 아니며, 본 발명은 도시되어 있고 기술되어 있는 특정 구성과 배열 형태로 제한되지 않는다고 생각된다. 따라서, 본 명세서는 제한하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것으로 간주될 수 있다.

Claims

수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터로서,
수술 기기를 수용하는 제1 표면을 제공하는 기기 플레이트; 그리고
상기 기기 플레이트에 접합된 래치 플레이트;
를 포함하고 있고,
상기 래치 플레이트가 상기 기기 캐리지와 복수의 래치 구조를 수용하는 제2 표면을 포함하고 있고,
상기 복수의 래치 구조의 각각의 래치 구조가
상기 래치 플레이트의 제2 표면으로부터 뻗어나온 캐리지 래치 아암,
상기 캐리지 래치 아암에 접속되어 있으며, 상기 기기 플레이트를 관통하여 그리고 상기 기기 플레이트의 제1 표면으로 뻗어나온 기기 래치 아암, 그리고
상기 캐리지 래치 아암과 상기 기기 래치 아암에 접속되어 있으며, 상기 캐리지 래치 아암과 상기 기기 래치 아암을 상기 래치 플레이트의 나머지 부분에 유연하게 연결시키는 연결 부재
를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터.
제1항에 있어서, 상기 연결 부재가 상기 캐리지 래치 아암과 상기 기기 래치 아암의 접속부에 접합되어 있으며 상기 캐리지 래치 아암과 상기 기기 래치 아암에 수직인 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터.
제1항에 있어서, 상기 캐리지 래치 아암이 상기 기기 캐리지의 제1 고정된 잠금 표면과 맞물리는 캐리지 래치 수용기를 포함하고, 상기 기기 래치 아암이 수술 기기의 제2 고정된 잠금 표면과 맞물리는 기기 래치 수용기를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터.
제3항에 있어서, 상기 캐리지 래치 수용기가 상기 캐리지 래치 아암의 제1 구멍이고 상기 기기 래치 수용기가 상기 기기 래치 아암의 제2 구멍인 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터.
제3항에 있어서, 상기 캐리지 래치 아암과 상기 기기 래치 아암이, 상기 기기 래치 수용기를 제2 고정된 잠금 표면에 맞물리게 하는 것이 상기 캐리지 래치 수용기가 제1 고정된 잠금 표면으로부터 분리되는 것을 방지하도록, 충분히 뻣뻣한 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터.
제1항에 있어서, 상기 연결 부재가, 상기 캐리지 래치 아암을 회전시키고 상기 캐리지 래치 아암이 상기 기기 캐리지의 제1 고정된 잠금 표면을 통과할 수 있게 한 다음, 상기 연결 부재의 원래의 형상을 되찾고 상기 캐리지 래치 아암을 제1 고정된 잠금 표면과 맞물리게 하기에 충분히 유연한 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터.
제1항에 있어서, 상기 기기 래치 아암이, 수술 기기의 제2 고정된 잠금 표면을 통과한 다음, 상기 기기 래치 아암의 원래의 형상을 되찾아서 제2 고정된 잠금 표면과 맞물리기에 충분히 유연한 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터.
제7항에 있어서, 상기 기기 래치 아암이, 상기 캐리지 래치 아암을 회전시키고 상기 캐리지 래치 아암을 상기 기기 캐리지의 제1 고정된 잠금 표면을 통과할 수 있게 하도록 상기 연결 부재를 충분히 구부리는 힘을 수용할 수 있는 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터.
제1항에 있어서, 플라스틱 시트와 상기 플라스틱 시트의 제1 개구에 밀봉된 가요성 파우치를 더 포함하고 있고, 상기 가요성 파우치가 상기 래치 플레이트와 상기 기기 플레이트의 사이에 붙잡힌 부분을 가지고 있는 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터.
수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터에 래치 기구를 형성하는 방법으로서,
수술 기기를 수용하는 제1 표면을 제공하는 기기 플레이트를 형성하는 것;
기기 캐리지와 복수의 래치 구조를 수용하는 제2 표면을 제공하는 래치 플레이트를 형성하는 것;
을 포함하고,
상기 복수의 래치 구조의 각각의 래치 구조가
상기 래치 플레이트의 제2 표면으로부터 뻗어나온 캐리지 래치 아암,
상기 캐리지 래치 아암에 접속되어 있으며, 상기 기기 플레이트를 관통하여 그리고 상기 기기 플레이트의 제1 표면으로 뻗어나온 기기 래치 아암, 그리고
상기 캐리지 래치 아암과 상기 기기 래치 아암에 접속되어 있으며, 상기 캐리지 래치 아암과 상기 기기 래치 아암을 상기 래치 플레이트의 나머지 부분에 유연하게 연결시키는 연결 부재
를 포함하고 있고, 그리고
상기 래치 플레이트를 상기 기기 플레이트에 접합시키는 것;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터에 래치 기구를 형성하는 방법.
제10항에 있어서, 상기 연결 부재를 상기 캐리지 래치 아암과 상기 기기 래치 아암의 접속부에 수직인 상기 기기 래치 아암과 상기 캐리지 래치 아암에 접합시키는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터에 래치 기구를 형성하는 방법.
제10항에 있어서,
상기 캐리지 래치 아암에 상기 기기 캐리지의 제1 고정된 잠금 표면과 맞물리는 캐리지 래치 수용기를 형성하는 것, 그리고
상기 기기 래치 아암에 상기 수술 기기의 제2 고정된 잠금 표면과 맞물리는 기기 래치 수용기를 형성하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터에 래치 기구를 형성하는 방법.
제12항에 있어서,
상기 캐리지 래치 수용기를 형성하는 것이 상기 캐리지 래치 아암에 제1 구멍을 형성하는 것을 포함하고; 그리고
상기 기기 래치 수용기를 형성하는 것이 상기 기기 래치 아암에 제2 구멍을 형성하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터에 래치 기구를 형성하는 방법.
제12항에 있어서, 상기 캐리지 래치 아암과 상기 기기 래치 아암이, 상기 기기 래치 수용기를 제2 고정된 잠금 표면에 맞물리게 하는 것이 상기 캐리지 래치 수용기가 제1 고정된 잠금 표면으로부터 분리되는 것을 방지하도록, 충분히 뻣뻣하게 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터에 래치 기구를 형성하는 방법.
제10항에 있어서, 상기 연결 부재가, 상기 캐리지 래치 아암을 회전시키고 상기 캐리지 래치 아암이 상기 기기 캐리지의 제1 고정된 잠금 표면을 통과할 수 있게 한 다음, 상기 연결 부재의 원래의 형상을 되찾고 상기 캐리지 래치 아암을 제1 고정된 잠금 표면과 맞물리게 하기에 충분히 유연하게 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터에 래치 기구를 형성하는 방법.
제10항에 있어서, 상기 기기 래치 아암이, 수술 기기의 제2 고정된 잠금 표면을 통과한 다음, 상기 기기 래치 아암의 원래의 형상을 되찾아서 제2 고정된 잠금 표면과 맞물리기에 충분히 유연하게 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터에 래치 기구를 형성하는 방법.
제10항에 있어서,
플라스틱 시트에 제1 개구를 형성하는 것;
가요성 파우치를 상기 플라스틱 시트의 제1 개구에 밀봉하는 것; 그리고
상기 가요성 파우치의 일부를 상기 래치 플레이트와 상기 기기 플레이트의 사이에 붙잡는 것;
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기기와 기기 캐리지를 결합시키는 기기 살균 어댑터에 래치 기구를 형성하는 방법.