CN113598968B - 器械快换装置及微创手术机器人 - Google Patents

器械快换装置及微创手术机器人 Download PDF

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Abstract

本发明涉及医疗手术器械领域，具体涉及一种器械快换装置，包括：可更换单元；连接单元，包括一连接凸体，所述连接凸体固定所述可更换单元，推动单元，设置于所述可更换单元端部，所述推动单元工作于第一工作状态下，所述推动单元与所述可更换单元连接；所述推动单元工作于第二工作状态下，所述推动单元接触所述连接单元的所述凸体以使得所述可更换单元与推动单元分离。

Description

器械快换装置及微创手术机器人
技术领域
本发明涉及医疗手术器械领域，具体涉及一种器械快换装置及微创手术机器人。
背景技术
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
随着科技的发展，微创手术应用在诸多科室手术中，在手术中由于不同的操作需求，需要对手术器械进行多次更换，如果更换手术器械的过程操作步骤较多，操作复杂，那么将会延误手术时间、影响手术质量，进而影响手术操作的连贯性与安全性。因此研发一种用于手术机器人的快换组件是十分必要的，对提高手术质量与手术安全性具有重要意义。
发明内容
本发明是为解决现有更换手术器械的过程操作步骤较多、结构复杂、操作复杂等问题提供一种器械快换装置及微创手术机器人。具体地，
一方面，本申请提供一种器械快换装置，其中，包括：
可更换单元；
连接单元，包括一连接凸体，所述连接凸体固定所述可更换单元，
推动单元，设置于所述可更换单元端部，所述推动单元工作于第一工作状态下，所述推动单元与所述可更换单元连接；所述推动单元工作于第二工作状态下，所述推动单元接触所述连接单元的所述连接凸体以使得所述可更换单元与所述推动单元可分离。
优选地，上述的器械快换装置，其中，所述连接单元包括第一连接体和所述第二连接体；
于所述第一连接体的端部设置有第一连接凸起，于所述第二连接体的端部设置有第二连接凸起；所述第一连接凸起和所述第二连接凸起形成所述连接凸体。
优选地，上述的器械快换装置，其中，所述推动单元包括第一推动装置和第二推动装置；
所述第一推动装置包括第一推杆和固定连接所述第一推杆的第一压杆，于所述第一压杆和/或所述第一推杆工作于第二工作状态下，所述第一推杆抵接所述连接凸体以使所述连接单元发生形变；
所述第二推动装置包括第二推杆和固定连接所述第二推杆的第二压杆，于所述第二压杆和/或所述第二推杆工作于第二工作状态下，所述第二推杆抵接所述连接凸体以使所述连接单元发生形变。
优选地，上述的器械快换装置，其中，所述推动单元还包括第一弹性元件和第二弹性元件，所述第一弹性元件设置于所述第一推杆上；所述第二弹性元件设置于所述第二推杆上；所述第一弹性元件和所述第二弹性元件用于保持所述推动单元处于第一工作状态。
优选地，上述的器械快换装置，其中，所述推动单元还包括支撑件，所述支撑件设置有导向盲孔，所述第一压杆和/或第二压杆上设置有与所述导向盲孔相适应的导向凸起，所述导向凸起的轴线与所述导向盲孔的轴线基本重合。
优选地，上述的器械快换装置，其中，所述可更换单元包括所述器械传动件，所述器械传动件包括传动盒底板、传动盒盖板，于所述传动盒底板与传动盒盖板之间形成一容纳所述推动单元的空腔。
优选地，上述的器械快换装置，其中，所述可更换单元还包括隔离装置，所述隔离装置与所述器械传动件相邻设置、且远离所述推动单元；所述隔离装置包括隔离板和与所述隔离板固定连接的隔离固定底座。
优选地，上述的器械快换装置，其中，所述隔离板的内部空腔包括匹配一器械传动件本体的通孔，于所述通孔的端部设置有匹配所述器械传动件本体的传动凸起的凹槽；于所述隔离板的外延设置有一匹配连接单元的槽口。
优选地，上述的器械快换装置，其中，所述器械传动件本体包括设置于第一端面的第一凹槽，于所述器械传动件本体的另一端面设置有第二凸起，于所述器械传动件本体的另一端面的边沿部分设置有至少一个所述传动凸起。
再一方面，本申请再提供一种微创手术机器人，其中，包括上述任一项所述的器械快换装置。
与现有技术相比，本申请的有益效果是：
本发明的器械快换装置，将隔离板底座、隔离板组件、器械传动盒组件依次安装形成可更换单元，在扣合时，将隔离板沿第一连接体和/或第二连接体固定，器械传动盒同样沿槽口与隔离板和连接单元的连接凸体组合扣合。拆卸时，按压推动单元，所述推动单元推动所述连接单元发生形变，发生形变状态下的所述连接单元释放所述可更换单元，隔离板组件拆卸。这种方式结构简单，操作简便，更换流畅、时间短，且安全性高。
附图说明
图1为本申请提供的器械快换装置的结构示意图；
图2为本申请提供的器械快换装置中可更换单元的结构示意图；
图3为本申请提供的器械快换装置中可更换单元的结构示意图；
图4为本申请提供的器械快换装置中隔离板的结构示意图；
图5为本申请提供的器械快换装置中隔离板固定座的结构示意图；
图6为本申请提供的器械快换装置中器械传动件本体的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明 实施例中的附图，对本发明 实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明 一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明 中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明 保护的范围。
如图1-6所示，一种器械快换装置，其中，包括：
可更换单元；所述可更换单元连接外部手术器械部分。
连接单元，包括一连接凸体，所述连接凸体固定所述可更换单元；
推动单元，设置于所述可更换单元端部，所述推动单元工作于第一工作状态下，所述推动单元与所述可更换单元连接；所述推动单元工作于第二工作状态下，所述推动单元接触所述连接单元的所述连接凸体以使得所述可更换单元与推动单元可分离。
在正常非更换或器械使用状态下，所述推动单元工作于第一工作状态。于外部施加的作用力状态下，所述推动单元发生位移和/或者形变，通过位移和/或形变将外部施加的作用力传递至连接单元，连接单元于该外部施加力的作用下发生形变以释放所述可更换单元。操作简单，手术器械更换流畅、每次更换的周期较短。
作为进一步优选实施方案，上述的器械快换装置，其中，所述连接单元包括第一连接体31和所述第二连接体32；
于所述第一连接体31的端部设置有第一连接凸起311，于所述第二连接体 32的端部设置有第二连接凸起321；所述第一连接凸起311和所述第二连接凸起321形成所述连接凸体。所述第一连接凸起311、所述第二连接凸起312可为楔形，示意性地，所述第一连接体31的一端设置有一圆弧，以所述圆弧为起点形成一上升楔形凸起，于上升楔形凸起的设置一垂直于所述第一连接体31的端部。所述第一连接凸起311、所述第二连接凸起312也可为T型件。可以理解的是，此处的端部既可以是一端，也可以是两端。通过机械结构的所述第一连接凸起311和所述第二连接凸起312的设置，可使手术器械牢固地安装在器械驱动部件的上方，保障了手术器械的稳定可靠操作，提高了手术安全性。
作为进一步优选实施方案，上述的器械快换装置，所述推动单元包括第一推动装置和第二推动装置；
所述第一推动装置包括第一推杆9和固定连接所述第一推杆9的第一压杆 11，于所述第一推杆9和/或所述第一压杆11工作于第二工作状态下，所述第一推杆9抵接所述连接凸体以使所述连接单元发生形变；
所述第二推动装置包括第二推杆10和固定连接所述第二推杆10的第二压杆 12，于所述第二推杆10和/或所述第二压杆12工作于第二工作状态下，所述第二推杆10抵接所述连接凸体以使所述连接单元发生形变。
进一步地，所述第一推杆9和所述第二推杆10的长度匹配第一连接凸起311 和第二连接凸起321之间的距离，具体地，当所述第一推杆9和所述第二推杆 10在未施加压力的状态下，当所述第一推杆9和所述第二推杆10不接触所述第一连接凸起311、第二连接凸起321，以避免所述连接单元发生位移，当所述第一推杆9和所述第二推杆10在施加压力发生位移的状态下，当所述第一推杆9 和所述第二推杆10接触所述第一连接凸起311、第二连接凸起321，即所述第一推杆9、所述第二推杆10的位移行程与所述第一推杆9、所述第二推杆10的长度之和大于第一连接凸起311和第二连接凸起321之间的距离。
当对所述第一推杆9和/或第二推杆10施加压力推动所述第一推杆9和/或第二推杆10运动的状态下，所述第一推杆9和所述第二推杆10可将该压力传递至与之匹配的第一连接凸起311、第二连接凸起321，所述第一连接凸起311、第二连接凸起321于该压力作用下发生形变以释放所述可更换单元。本实施方案中，操作人员只需手指按压住快换装置两侧的压杆，通过两个压杆带动两个推杆的运动，从而将连接凸起“推出去”，使得手术器械部分处于可分离的状态。只需向上拔出即可完成手术器械的拆卸。
进一步地，所述推动单元还包括第一弹性元件91和第二弹性元件101，所述第一弹性元件设置于所述第一推杆上9；所述第二弹性元件101设置于所述第二推杆10上。弹性元件用于使推杆远离连接凸起，从而保证手术器械与驱动部分连接的可靠性，示意性地，所述第一弹性元件和所述第二弹性元件用于保持所述推动单元处于第一工作状态。
进一步地，还包括第一卡板13，所述第一卡板13连接所述第一推杆9，所述第一推杆9可设置有一推杆凸起，于所述第一卡板13与所述推杆凸起之间设置有所述第一弹性元件91。示意性地，所述第一推杆9可为90°弯折型杆，于 90°弯折处形成所述推杆凸起。所述第一推杆9可为一直杆，于所述第一推杆9 上设置一凸块，所述凸块形成所述推杆凸起。所述推杆凸起也可由外部装置形成，此处不做具体限制。本实施方式中，第一弹性元件91处于压缩的状态，因此能够提供一个由第一卡板13向第一压杆11方向的作用力，从而保证第一推杆9远离连接体的连接凸起。
进一步地，还包括第二卡板14，所述第二卡板14连接所述第二推杆10，于所述第二卡板14与所述第二压杆12之间形成一容纳所述第二弹性元件101的空腔。所述第二卡板14上设置有一第二卡板通孔，第二卡板通孔套接入所述第二推杆10以得所述第二卡板14连接所述第二推杆10。此处第二弹性元件101 的作用与前述第一弹性元件91类似，不再赘述。
作为进一步优选实施方案，所述的器械快换装置，所述可更换单元包括所述器械传动件，所述器械传动件包括传动盒底板5、传动盒盖板6，于所述传动盒底板5与传动盒盖板6之间形成一容纳所述推动单元的空腔。示意性地，所述传动盒盖板6设置有凹槽，所述传动盒盖板6的凹槽匹配所述推动单元。
作为进一步优选实施方案，所述的器械快换装置，所述可更换单元还包括隔离装置，所述隔离装置与所述器械传动件相邻设置，且远离所述推动单元；
所述隔离装置包括隔离板和与所述隔离板连接的隔离固定底座，所述隔离板的内部空腔包括匹配一器械传动件本体的通孔，于所述通孔的端部设置有匹配所述器械传动件本体的传动凸起的凹槽；于所述隔离板的外延设置有一匹配连接单元的槽口。
具体的，所述隔离板1的凸起槽11与隔离板固定座4的凸起45配合，隔离板1的凸起13与隔离板固定座4的内壁配合，连接单元的连接凸体与隔离板固定座4的凹槽46配合，这样隔离板1通过配合连接单元设置在隔离板固定座4 上。设置隔离板固定座4上的凸起41与器械驱动盒配合。隔离板固定座4上的凸起43用于放置电路板。电路板也可放置在其他部位。隔离板固定座4上的通孔47用于插入驱动输入。
进一步地，所述器械传动件本体2包括设置于第一端面的第一凹槽21，于所述器械传动件本体2的另一端面设置有第二凸起23，于所述器械传动件本体2 的另一端面的边沿部分设置有至少一个连接凸起22。
所述隔离装置1的内部空腔包括匹配一器械传动件本体的通孔15，于所述通孔15的端部设置有匹配所述连接凸起22的凹槽151；于所述隔离装置1的外延设置有一匹配连接单元3的槽口16。
将所述器械传动件本体2穿插于所述通孔1-5内部，以使得所述传动凸起22 匹配于所述凹槽151，旋转所述传动凸起22以使得所述连接凸起内置于所述凹槽151内部。
进一步地，所述推动单元还包括支撑件8，所述支撑件8设置有导向盲孔，所述第一压杆11和/或第二压杆12上设置有与所述导向盲孔相适应的导向凸起，所述导向凸起的轴线与所述导向盲孔的轴线基本重合。
作为进一步优选实施方案，所述的器械快换装置，所述可更换单元包括一传动盒外壳7，所述传动盒外壳7上设置有匹配所述连接单元的槽口。
具体使用方式为：将隔离板底座、隔离板组件、器械传动盒组件依次安装形成可更换单元，在扣合时，将隔离板沿第一连接体和/或第二连接体固定，器械传动盒同样沿槽口与隔离板和连接单元的连接凸体组合扣合。拆卸时，按压推动单元，所述推动单元推动所述连接单元发生形变，发生形变状态下的所述连接单元释放所述可更换单元，隔离板组件拆卸。这种方式结构简单，操作简便，更换流畅、时间短，且安全性高。
本申请再提供一种微创手术机器人，其特征在于，包括上述任一项所述的器械快换装置。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明 的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明 的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明 的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种器械快换装置，其特征在于，包括：
可更换单元；
连接单元，包括一连接凸体，所述连接凸体固定所述可更换单元，
推动单元，设置于所述可更换单元端部，所述推动单元工作于第一工作状态下，所述推动单元与所述可更换单元连接；所述推动单元工作于第二工作状态下，所述推动单元接触所述连接单元的所述连接凸体以使得所述可更换单元与所述推动单元可分离,所述推动单元包括第一推动装置和第二推动装置；
所述第一推动装置包括第一推杆和固定连接所述第一推杆的第一压杆，于所述第一压杆和/或所述第一推杆工作于第二工作状态下，所述第一推杆抵接所述连接凸体以使所述连接单元发生形变；
所述第二推动装置包括第二推杆和固定连接所述第二推杆的第二压杆，于所述第二压杆和/或所述第二推杆工作于第二工作状态下，所述第二推杆抵接所述连接凸体以使所述连接单元发生形变,所述推动单元还包括第一弹性元件和第二弹性元件，所述第一弹性元件设置于所述第一推杆上；所述第二弹性元件设置于所述第二推杆上；所述第一弹性元件和所述第二弹性元件用于保持所述推动单元处于第一工作状态。
2.根据权利要求1所述的器械快换装置，其特征在于，所述连接单元包括第一连接体和第二连接体；
于所述第一连接体的端部设置有第一连接凸起，于所述第二连接体的端部设置有第二连接凸起；所述第一连接凸起和所述第二连接凸起形成所述连接凸体。
3.根据权利要求2所述的器械快换装置，其特征在于，所述推动单元还包括支撑件，所述支撑件设置有导向盲孔，所述第一压杆和/或第二压杆上设置有与所述导向盲孔相适应的导向凸起，所述导向凸起的轴线与所述导向盲孔的轴线基本重合。
4.根据权利要求1所述的器械快换装置，其特征在于，所述可更换单元包括器械传动件，所述器械传动件包括传动盒底板、传动盒盖板，于所述传动盒底板与传动盒盖板之间形成一容纳所述推动单元的空腔。
5.根据权利要求4所述的器械快换装置，其特征在于，所述可更换单元还包括隔离装置，所述隔离装置与所述器械传动件相邻设置、且远离所述推动单元；所述隔离装置包括隔离板和与所述隔离板固定连接的隔离固定底座。
6.根据权利要求5所述的器械快换装置，其特征在于，所述隔离板的内部空腔包括匹配一器械传动件本体的通孔，于所述通孔的端部设置有匹配所述器械传动件本体的传动凸起的凹槽；于所述隔离板的外延设置有一匹配连接单元的槽口。
7.根据权利要求5所述的器械快换装置，其特征在于，所述器械传动件本体包括设置于第一端面的第一凹槽，于所述器械传动件本体的另一端面设置有第二凸起，于所述器械传动件本体的另一端面的边沿部分设置有至少一个传动凸起。
8.一种微创手术机器人，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的器械快换装置。
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