CN111012407A - 一种器械固定装置的快拆结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种器械固定装置的快拆结构，包括：隔离座；传动座，其设置在隔离座上；快拆结构，快拆结构包括快拆部和用于将隔离座与传动座固定连的定位部，快拆部包括设置在隔离座的第一定位块以及设置在传动座上的快拆组件，当传动座与隔离座安装连接时，快拆组件能够卡固在第一定位块上，当传动座与隔离座拆卸分开时，快拆组件能够从第一定位块滑脱。本发明的快拆结构可用于微创手术器械的器械固定装置中，使得驱动座、隔离座和传动座之间的安装牢固可靠，同时还可方便灵活快速的实现拆卸功能，有利于提高微创手术的手术效率，从而减轻病人身体负担。

Description

一种器械固定装置的快拆结构

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，尤其是涉及一种器械固定装置的快拆结构。

背景技术

在机器人辅助微创外科手术过程中，医生借助细长的微创手术器械实施手术操作任务。手术器械的一端安放在机器人从操作手末端的快换接口装置上，另一端通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的，因此，手术器械是唯一与人体病变组织相接触的部分，也是直接执行手术操作的机器人部分。在手术实施中，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打结等)的动作需求，机器人应随时更换与要求相配套的器械，因此快速高效以及可靠的器械更换功能也是体现微创手术机器人系统整体性能水平的关键因素。

为适应现代化微创手术的要求，手术器械应满足结构精巧、操作灵活、形式多样、适合医疗环境等要求，这就要求与之配套的器械快换装置应具有尺寸小、效率高、易于操作、连接可靠等特点。而目前国内外所研发的微创手术机器人的器械固定装置大多还处在功能实现层级上，器械固定装置的快速安装和拆卸与现实手术需求还有较大的差距。

发明内容

针对现有技术中所存在的上述技术问题，本发明提出了一种器械固定装置的快拆结构，包括：

隔离座；

传动座，其设置在所述隔离座上；

快拆结构，所述快拆结构包括快拆部和用于将所述隔离座与所述传动座固定连接的定位部，所述快拆部包括设置在所述隔离座的第一定位块以及设置在所述传动座上的快拆组件；

当所述传动座与所述隔离座安装连接时，所述快拆组件能够卡固在所述第一定位块上，当所述传动座与所述隔离座拆卸分开时，所述快拆组件能够从所述第一定位块滑脱。

优选地，所述定位部包括：

设置在所述传动座底部的第一滑槽以及设置在所述隔离座上的第一滑块，所述第一滑块能够容置在所述第一滑槽中并沿所述第一滑槽进行滑动。

优选地，所述定位部还包括：

设置在所述第一滑槽的一端的凸块，以及设置在所述第一滑块的与所述凸块位于同一端的凹槽，所述凸块能够容置在所述凹槽中。

优选地，所述第一定位块包括对称设置在所述第一滑块两侧的斜槽与位于斜槽外侧的凸起部。

优选地，所述快拆组件对称设置在所述传动座的两侧，所述快拆组件包括依次连接的按钮、导向块、挡块以及小圆柱，两侧的快拆组件的所述小圆柱之间套设有弹簧，

所述导向块包括倾斜部和平面部，所述倾斜部使得按钮始终位于所述第一定位块的侧上方，所述倾斜部和所述平面部接合的位置的下表面设有第二定位块，所述第二定位块的宽度小于所述斜槽的宽度，

在所述弹簧处于松弛状态时，所述第二定位块能够卡固在所述凸起部，在所述弹簧处于压缩状态时，沿所述隔离座长度方向移动所述传动座，所述第二定位块能够通过所述斜槽。

优选地，所述传动座上对应所述快拆组件的位置设有导向槽，所述平面部容置在所述导向槽内且能够沿所述导向槽滑动。

优选地，所述第一滑槽构造成宽部和窄部，所述宽部和窄部之间形成台阶，当所述传动座与所述隔离座安装连接时，所述第一定位部能够抵靠在所述台阶上。

优选地，所述第一滑块的一端设有导向斜面，以减小第一滑块进入第一滑槽时的阻力。

优选地，所述挡块上设有小圆柱的端面设有第一卡槽，所述弹簧抵靠在所述第一卡槽中。

优选地，所述按钮、所述导向块、所述挡块以及所述小圆柱之间一体成型。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明的快拆结构可用于微创手术器械的器械固定装置中，使得驱动座、隔离座和传动座之间的安装牢固可靠，同时还可方便灵活快速的实现拆卸功能，有利于提高微创手术的手术效率，从而减轻病人身体负担。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分的从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

下面将结合附图来对本发明的优选实施例进行详细地描述。在图中：

图1是采用本发明的器械固定装置的快拆结构的微创手术器械的立体结构示意图。

图2是图1中微创手术器械的器械固定装置的快拆结构的分解结构示意图一(图中未示出器械连接机构)。

图3是图1中微创手术器械的器械固定装置的快拆结构的分解结构示意图二(图中未示出器械连接机构)。

图4是图3所示的第一定位块(即A区域)的放大结构示意图。

图5是图3中的第一快拆组件的结构示意图一。

图6是图3中的第一快拆组件的结构示意图二。

图7是图3中的传动座的结构示意图(图中仅示出传动座的框架)。

图8是图3中的传动座的的俯视图(图中仅示出传动座的框架和第一快拆组件)。

图9是图3中的隔离座和驱动座的结构示意图(图中也示出了第一快拆组件)。

图10是图3中的第二快拆组件的立体结构示意图。

图11第二快拆组件的剖视图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

如图1所示，本发明提供一种器械固定装置的快拆结构，其包括驱动座1、设置在驱动座1上的隔离座2以及设置在隔离座2上的传动座3。其中，传动座3上设置有器械连接机构4，驱动座1上固定有驱动机构5，另外，驱动座1对器械连接机构4还起到支撑作用。

下面将将参考附图2-11对驱动座1、隔离座2以及传动座3之间的连接方式进行详细说明。

如图2和3所示，传动座3与隔离座2之间通过第一快拆结构进行快速连接。

第一快拆结构包括第一定位部，其中第一定位部包括设置在传动座3底部的第一滑槽31以及设置在隔离座2上的第一滑块21。第一滑块21能够容纳在第一滑槽31中并沿第一滑槽31进行滑动。

第一滑槽31构造成宽度不一致的两个部分，较宽的部分靠近器械连接机构4的一端，较窄的部分远离器械连接机构4的一端，较宽的部分和较窄的部分之间形成台阶32。隔离座2的第一滑块21两侧对称地设有第一定位块22，第一定位块22包括斜槽221和位于斜槽221端部的凸起部222(如图4所示)。在第一滑块21导入第一滑槽31的过程中，该第一定位块22能够抵接在第一滑槽31的台阶32上，从而限制传动座3在X方向的运动范围。从而，通过第一滑块21和第一滑槽31使得传动座3和隔离座2在Y轴方向和X方向上被完全定位。

进一步地，第一快拆结构还包括第二定位部，第二定位部包括设置在第一滑槽31远离器械连接机构4的一端的凸块33(凸块33位于传动座3下表面所在的平面上)，在第一滑块21远离器械连接机构4的一端设有凹槽23，当传动座3滑动到与隔离座2即将完成装配的状态时，该凸块33能够容纳在凹槽23中。从而使隔离座2与传动座3在Z轴方向上被完全定位。

为了方便将第一滑块21顺利的导入第一滑槽321中，在第一滑块21远离器械连接机构4的端部设有向下倾斜的导向斜面211，以减小第一滑块21进入第一滑槽31时的阻力，从而提高装配效率。

如图5和图6所示，传动座3的两侧对称地设有第一快拆组件34，第一快拆组件34包括依次连接的按钮341、导向块342、挡块343和小圆柱344，按钮341、导向块342、挡块343和小圆柱344采用一体成型。小圆柱344设置在挡块343的中心位置，优选地，挡块343上设有小圆柱344的端面设有第一卡槽3441，以限制弹簧不必要的移动。导向块342又包括倾斜部3421(向上倾斜)和平面部3422，倾斜部3421使得按钮始341始终位于第一定位块22的侧上方，从而不与第一定位块22产生干涉。平面部3422的中间位置设有长槽3423，倾斜部3421和平面部3422接合的位置的下表面设有第二定位块345。第二定位块345的宽度小于斜槽221的宽度，且在传动座3的下表面与隔离座2的上表面接触并沿X轴相对滑动时，第二定位块345始终位于第一定位块22的上方。从而使得当传动座沿X轴方向移动时，第二定位块345能够顺利通过斜槽221。

如图7所示，传动座3上对应第一快拆组件34的位置设有导向槽35，导向块342的平面部3422能够容置在导向槽35中，使得导向块342能够在导向槽35中沿Y轴方向移动。

如图8所示，两个第一快拆组件34的小圆柱344之间套设有弹簧(弹簧未示出)，弹簧分别抵接在每个第一快拆组件34的挡块343上。优选地，弹簧分别抵接在第一卡槽3441中。当松开按钮341时，弹簧能够使两个第一快拆组件34迅速复位。如图9所示，当传动座3与隔离座2安装状态时，第二定位块345卡在凸起部222。

传动座3与隔离座2的安装方式如下：

使传动座3的下表面与隔离座2的上表面相接触，沿隔离座2的长度方向(即X轴方向)推动传动座3，在传动座3移动过程中，第一快拆组件34上的第二定位块345进入第一定位块22的斜槽221中(靠近斜槽221的外侧)，在斜槽221的限位和导向作用下，第一快拆组件34的弹簧逐渐压缩以使第二定位块345向着靠近第一滑块21的方向移动，从而使第二定位块345能够顺利通过斜槽221的窄部。第二定位块345通过斜槽221后在弹簧的作用下复位，并且此时的第二定位块345刚好卡在第一定位块22的凸起部222，从而防止传动座3向X轴反向移动。并且此时，第一滑槽31上的凸块33和第一滑块21上的凹槽23刚好配合。此时，传动座3与隔离座2完成安装。

在需要将传动座3从隔离座2上拆卸下来时，同时按下两侧的按钮341，此时，第二定位块345不再受第一定位块22的凸起部222的限制，沿X轴负方向推动传动座3，使第二定位块345通过斜槽221，此时，可以松开按钮341，并沿X轴负方向继续推动传动座3，即可实现传动座3与隔离座2的拆卸。

返回图2和图3，隔离座2与驱动座1之间通过第二快拆结构进行快速连接。

第二快拆结构包括第三定位部，其中，第三定位部包括设置在隔离座2底部的第二滑槽24以及设置在驱动座1上的第二滑块11，第二滑块11能够容置在第二滑槽24中，使得隔离座2能够沿驱动座1的长度方向进行滑动。通过第二滑块11和第二滑槽24使得驱动座1与隔离座2在Y轴方向上被完全定位。

进一步地，第二快拆结构还包括第四定位部，第四定位部包括设置在隔离座2底部远离器械连接机构4的一端的卡块25以及设置在隔离座2靠近器械连接机构4一端的插块26，插块26沿隔离座2的长度方向延伸。驱动座1上设置有与该插块26相互配合的插孔27，当隔离座2安装在驱动座1上后，插块26插入插孔27中，同时驱动座1远离器械连接机构4的端部卡合在隔离座2的卡块25中，从而使传动座1与隔离座2在X轴方向和Z轴方向上被完全定位。

如图10所示，第二快拆结构7还包括第二快拆组件12，第二快拆组件12包括槽座121以及能够容置在槽座121中且能沿槽座121上下滑动的联动块122。槽座121的底部设有两个导杆1211和1212，导杆1211和1212上均套设有弹簧(图中未显示)。联动块122上设有按压棒1221(该按压棒1221的位置靠近器械连接机构4的一端)，该按压棒1221与联动块122一体成型。联动块122的内部设有第一圆柱孔1222，该第一圆柱孔1222的位置与第一导杆1211的位置相对应，第一导杆1211套设上弹簧后能够容置在该第一圆柱孔1222内。该第一圆柱孔1222的位置与按压棒1222的位置可以对应也可以不对应，只要按下按压棒1222，能够带动联动块122在槽座121中向下移动即可。联动块122上还设有通孔1223，该通孔1223下部的直径大于上部的直径，该通孔1223内设有联动按钮123，联动按钮123下部的直径大于联动按钮123上部的直径，联动按钮123的下部容置在通孔1223的下部，联动按钮123的上部容置在通孔1223的上部。从而，通孔1223上部和下部形成的台阶与联动按钮123上部和下部形成的台阶相抵接。联动按钮123的内部设有第二圆柱孔1231，该第二圆柱孔1231与第二导杆1212的位置相对应，第二导杆1212套上弹簧后能够容置在该第二圆柱孔1231中。

再次参见图2和图3，第二快拆组件12还包括设置在隔离座2底部的第一卡孔28(该第一卡孔28的位置位于靠近器械连接机构4的一端)，当隔离座2与驱动座1安装后，联动按钮123容置在第一卡孔28内部。

槽座121的一个端部设有圆孔1211，联动块122的端部对应该圆孔1211的位置设有第三滑槽1224，且联动按钮123对应该第三滑槽1224的位置设有第四滑槽1225，所述圆孔1211、第三滑槽1224以及第四滑槽1225中穿设有滑杆(图中为示出)，以使联动块122向下移动时，滑杆能够对联动快122起到限位作用，防止套设在第一导杆1211和第二导杆1212上的弹簧达到压缩极限。

槽座121的两侧设有耳部1212，耳部1212上设有螺纹孔1213，槽座121通过耳部1212上的螺纹孔1213固定在驱动座1的底部。

隔离座2与驱动座1的安装方式如下：

使隔离座2的底面与驱动座1的上表面相接触，沿驱动座1的长度方向(即X轴方向推动隔离座2)，在隔离座2移动过程中，隔离座,2底部的第二滑槽24与驱动座上表面的第二滑块11相互配合，对隔离座2的移动起到限制和导向作用。

隔离座2继续移动，隔离座2的插块26插入驱动座的插孔27中，并且，驱动座1底板的端部(远离器械的一端)卡合在隔离座2的卡块25中。同时，第二快拆组件的联动按钮123刚好容置在隔离座底部的卡孔28中，从而完成隔离座2与驱动座1的安装。

当需要将隔离座2从驱动座1上拆卸下来时，只需对按压棒1222施压，第三滑块1221向下移动，第三滑块1221下移带动联动按钮123下移，进而使得联动按钮123从隔离座2的卡孔28中移出，此时，沿与安装方向相反的方向推动隔离座2，从而将隔离座2与驱动座1分离。当按压棒1222不再受力时，按压棒1222和联动按钮123在弹簧的作用下复位。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，但本发明保护范围并不局限于此，任何本领域的技术人员在本发明公开的技术范围内，可容易地进行改变或变化，而这种改变或变化都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种器械固定装置的快拆结构，其特征在于，包括：

隔离座；

传动座，其设置在所述隔离座上；

快拆结构，所述快拆结构包括快拆部和用于将所述隔离座与所述传动座固定连接的定位部，所述快拆部包括设置在所述隔离座的第一定位块以及设置在所述传动座上的快拆组件；

当所述传动座与所述隔离座安装连接时，所述快拆组件能够卡固在所述第一定位块上，当所述传动座与所述隔离座拆卸分开时，所述快拆组件能够从所述第一定位块滑脱。

2.根据权利要求1所述的器械固定装置的快拆结构，其特征在于，所述定位部包括：

设置在所述传动座底部的第一滑槽以及设置在所述隔离座上的第一滑块，所述第一滑块能够容置在所述第一滑槽中并沿所述第一滑槽进行滑动。

3.根据权利要求1所述的器械固定装置的快拆结构，其特征在于，所述定位部还包括：

设置在所述第一滑槽的一端的凸块，以及设置在所述第一滑块的与所述凸块位于同一端的凹槽，所述凸块能够容置在所述凹槽中。

4.根据权利要求3所述的器械固定装置的快拆结构，其特征在于，所述第一定位块包括对称设置在所述第一滑块两侧的斜槽与位于斜槽外侧的凸起部。

5.根据权利要求4所述的器械固定装置的快拆结构，其特征在于，所述快拆组件对称设置在所述传动座的两侧，所述快拆组件包括依次连接的按钮、导向块、挡块以及小圆柱，两侧的快拆组件的所述小圆柱之间套设有弹簧，

所述导向块包括倾斜部和平面部，所述倾斜部使得按钮始终位于所述第一定位块的侧上方，所述倾斜部和所述平面部接合的位置的下表面设有第二定位块，所述第二定位块的宽度小于所述斜槽的宽度，

在所述弹簧处于松弛状态时，所述第二定位块能够卡固在所述凸起部，在所述弹簧处于压缩状态时，沿所述隔离座长度方向移动所述传动座，所述第二定位块能够通过所述斜槽。

6.根据权利要求5所述的器械固定装置的快拆结构，其特征在于，所述传动座上对应所述快拆组件的位置设有导向槽，所述平面部容置在所述导向槽内且能够沿所述导向槽滑动。

7.根据权利要求6所述的器械固定装置的快拆结构，其特征在于，所述第一滑槽构造成宽部和窄部，所述宽部和窄部之间形成台阶，当所述传动座与所述隔离座安装连接时，所述第一定位部能够抵靠在所述台阶上。

8.根据权利要求2所述的器械固定装置的快拆结构，其特征在于，所述第一滑块的一端设有导向斜面，以减小第一滑块进入第一滑槽时的阻力。

9.根据权利要求5所述的器械固定装置的快拆结构，其特征在于，所述挡块上设有小圆柱的端面设有第一卡槽，所述弹簧抵靠在所述第一卡槽中。

10.根据权利要求5所述的器械固定装置的快拆结构，其特征在于，所述按钮、所述导向块、所述挡块以及所述小圆柱之间一体成型。

Images