CN111012398A - 一种微创手术器械用安装隔离座 - Google Patents

Abstract

本发明公开了微创手术器械用安装隔离座，包括底座和与底座垂直连接的固定座，底座上设有沿底座的长度方向延伸的凸块，凸块的两侧对称设有第一定位块，凸块的上方设有滑块，滑块与凸块之间形成有空隙，空隙内容置能够沿所述空隙的长度方向滑动的按压组件，按压组件能够抵靠在第一定位块上，且按压组件能够滑动通过第一定位块并沿所述凸块的长度方向滑动。本发明的微创手术器械用安装隔离座与手术器械安装牢固可靠，通过按压组件可以实现手术器械的快速安装与拆除，有利于提高微创手术的手术效率，从而减轻病人身体负担。

Description

一种微创手术器械用安装隔离座

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，尤其是涉及一种微创手术器械用安装隔离座。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

在机器人辅助微创外科手术过程中，医生借助细长的微创手术器械实施手术操作任务。手术器械的一端安放在机器人从操作手末端的快换接口装置上，另一端通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的，因此，手术器械是唯一与人体病变组织相接触的部分，也是直接执行手术操作的机器人部分。在手术实施中，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打结等)的动作需求，机器人应随时更换与要求相配套的器械，因此快速高效以及可靠的器械更换功能也是体现微创手术机器人系统整体性能水平的关键因素。

为适应现代化微创手术的要求，手术器械应满足结构精巧、操作灵活、形式多样、适合医疗环境等要求，这就要求与之配套的器械快换装置应具有尺寸小、效率高、易于操作、连接可靠等特点。目前国内外所研发的微创手术机器人系统的更换装置大多还处在功能实现层级上，仅能执行不同器械之间的更换，在可操作性、智能化水平以及可靠性等方面与现实手术需求还有较大的差距。因此，实现手术器械快速且可靠的更换对填补国内空白，推进相关领域技术进步具有重要意义。

发明内容

针对现有技术中所存在的上述技术问题，本发明提出了一种微创手术器械用安装隔离座，包括底座和与所述底座垂直连接的固定座，

所述底座上设有沿所述底座的长度方向延伸的凸块，所述凸块的两侧对称设有第一定位块，

所述凸块的上方设有滑块，所述滑块与所述凸块之间形成有空隙，所述空隙内容置能够沿所述空隙的长度方向滑动的按压组件，

所述按压组件能够抵靠在所述第一定位块上，且所述按压组件能够滑动通过所述第一定位块并沿所述凸块的长度方向滑动。

优选地，所述滑块上具有导向槽，所述按压组件能够沿所述导向槽滑动。

优选地，所述第一定位块包括设置在所述凸块两侧的斜槽以及位于斜槽斜边侧的凸起部。

优选地，所述按压组件对称设置在所述凸块的两侧，所述按压组件包括依次连接的按钮、导向块、挡块以及小圆柱，两侧的按压组件的所述小圆柱之间套设有弹簧，

所述导向块包括倾斜部和平面部，所述倾斜部使得按钮始终位于所述第一定位块的侧上方，所述倾斜部和所述平面部接合的位置的下表面设有第二定位块，所述第二定位块的宽度小于所述斜槽的宽度，

在所述弹簧处于松弛状态时，所述第二定位块能够卡固在所述凸起部，在所述弹簧处于压缩状态时，所述第二定位块能够通过所述斜槽。

优选地，所述平面部容置在所述导向槽内且能够沿所述导向槽滑动。

优选地，所述挡块上设有小圆柱的端面设有第一卡槽，所述弹簧抵靠在所述第一卡槽中。

优选地，所述按钮、所述导向块、所述挡块以及所述小圆柱之间一体成型。

优选地，所述凸块上设有导电块。

优选地，所述底座和所述固定座采用塑胶制成。

优选地，所述底座和所述固定座垂直连接。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明的微创手术器械用安装隔离座与手术器械安装牢固可靠，通过按压组件可以实现手术器械的快速安装与拆除，有利于提高微创手术的手术效率，从而减轻病人身体负担。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分的从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

下面将结合附图来对本发明的优选实施例进行详细地描述。在图中：

图1是本发明所述的一种微创手术器械用安装隔离座的立体结构示意图。

图2是图1中的按压组件的立体结构示意图。

图3是图1中的第一定位块的立体结构示意图。

图4是采用图1的安装隔离座的一种微创手术器械的立体结构示意图。

图5是图4中微创手术器械的固定装置的分解结构示意图一。

图6是图4中微创手术器械的固定装置的分解结构示意图二。

图7是图5中的快拆组件的立体结构示意图。

图8是图7中的剖视图。

图9是图5中的隔离座和驱动座的结构示意图(图中也示出了按压组件)。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

如图1所示，本发明提供一种微创手术器械用安装隔离座，其包括底座1和与底座2垂直连接的固定座2，底座1上设有沿底座1的长度方向延伸的凸块11，凸块11的两侧对称设有第一定位块12，

凸块11的上方设有滑块13，滑块13与凸块11之间形成有空隙17，按压组件15能够容置在空隙17中并沿空隙17的长度方向滑动。优选地，滑块13的中间位置设有导向槽14，按压组件15能够沿导向槽14滑动。按压组件15能够抵靠在第一定位块12上，且按压组件15能够滑动通过第一定位块12并沿凸块11的长度方向滑动。

如图3所示，第一定位块12包括设置在所述凸块11两侧的斜槽121以及位于斜槽121斜边侧的凸起部122。

如图2所示，按压组件15包括依次连接的按钮151、导向块152、挡块153和小圆柱154，两侧的按压组件15的小圆柱154之间套设有弹簧，优选地，按钮151、导向块152、挡块153和小圆柱154采用一体成型。小圆柱154设置在挡块153的中心位置。导向块152又包括倾斜部1521(向上倾斜)和平面部1522，倾斜部1521使得按钮始151始终位于第一定位块12的侧上方，从而不与第一定位块12产生干涉。倾斜部1521和平面部1522接合的位置的下表面设有第二定位块155。第二定位块155的宽度小于斜槽121的宽度，在弹簧处于松弛状态时，第二定位块155能够卡固在凸起部122，在弹簧处于压缩状态时，第二定位块155能够通过斜槽121。

优选地，挡块153上设有小圆柱154的端面设有第一卡槽1531。如图1所示，两侧的按压组件15的小圆柱154之间套设有弹簧(弹簧未示出)，弹簧分别抵接在每个按压组件15的挡块343上。优选地，弹簧分别抵接在第一卡槽3441中以限制弹簧不必要的移动。当松开按钮341时，弹簧能够使两个按压组件15迅速复位。

如图1所示，凸块11上设有导电块16。优选地，隔离座采用塑胶材料制成。

在一个实施例中，固定座2上具有凹槽21，凹槽21用于容置器械杆。

本发明所述的微创手术器械用安装隔离座主要用于微创手术器械的固定装置上。图4示出了一种微创手术器械，下面详细介绍该微创手术器械的固定装置：该固定装置包括驱动座10、设置在驱动座10上的隔离座20以及设置在隔离座20上的传动座30。其中，传动座30上设置有器械连接机构40，驱动座10上固定有驱动机构50，另外，驱动座10对器械连接机构40还起到支撑作用。

下面将将参考附图5-9对驱动座10、隔离座20以及传动座30之间的连接方式进行详细说明。

如图5和6所示，传动座30与隔离座20之间通过按压组件15进行快速连接。

按压组件15包括第一定位部，其中第一定位部包括设置在传动座30底部的第一滑槽301以及设置在隔离座20上的凸块11。凸块11能够容纳在第一滑槽301中并沿第一滑槽301进行滑动。

第一滑槽301构造成宽度不一致的两个部分，较宽的部分靠近器械连接机构40的一端，较窄的部分远离器械连接机构40的一端，较宽的部分和较窄的部分之间形成台阶302。隔离座20的凸块11两侧对称地设有第一定位块12，第一定位块12包括斜槽121和位于斜槽121端部的凸起部122(如图3所示)。在凸块11导入第一滑槽301的过程中，该第一定位块12能够抵接在第一滑槽301的台阶302上，从而限制传动座30在X方向的运动范围。从而，通过凸块11和第一滑槽301使得传动座30和隔离座20在Y轴方向和X方向上被完全定位。

进一步地，按压组件15还包括第二定位部，第二定位部包括设置在第一滑槽301远离器械连接机构40的一端的凸块303(凸块303位于传动座30下表面所在的平面上)，在凸块11远离器械连接机构40的一端设有凹槽203，当传动座30滑动到与隔离座20即将完成装配的状态时，该凸块303能够容纳在凹槽203中。从而使隔离座20与传动座30在Z轴方向上被完全定位。

为了方便将凸块11顺利的导入第一滑槽301中，在凸块11远离器械连接机构40的端部设有向下倾斜的导向斜面2011，以减小凸块11进入第一滑槽301时的阻力，从而提高装配效率。

传动座30与隔离座20的安装方式如下：

使传动座30的下表面与隔离座20的上表面相接触，沿隔离座20的长度方向(即X轴方向)推动传动座30，在传动座30移动过程中，按压组件15上的第二定位块155(如图1和图2所示)进入第一定位块12的斜槽121中(靠近斜槽121的外侧)，在斜槽121的限位和导向作用下，按压组件15的弹簧逐渐压缩以使第二定位块155向着靠近凸块11的方向移动，从而使第二定位块155能够顺利通过斜槽121的窄部。第二定位块155通过斜槽121后在弹簧的作用下复位，并且此时的第二定位块155刚好卡在第一定位块12的凸起部122(如图9所示)，从而防止传动座30向X轴反向移动。并且此时，第一滑槽301上的凸块303和凸块11上的凹槽203刚好配合。此时，传动座30与隔离座20完成安装。

在需要将传动座30从隔离座20上拆卸下来时，同时按下两侧的按钮151，此时，第二定位块155不再受第一定位块12的凸起部122的限制，沿X轴负方向推动传动座30，使第二定位块155通过斜槽121，此时，可以松开按钮151，并沿X轴负方向继续推动传动座3，即可实现传动座30与隔离座20的拆卸。

参见图5和图6，隔离座20与驱动座10之间通过快拆结构进行快速连接。

快拆结构包括第三定位部，其中，第三定位部包括设置在隔离座20底部的第二滑槽204以及设置在驱动座10上的第二滑块101，第二滑块101能够容置在第二滑槽204中，使得隔离座20能够沿驱动座10的长度方向进行滑动。通过第二滑块101和第二滑槽204使得驱动座10与隔离座20在Y轴方向上被完全定位。

进一步地，快拆结构还包括第四定位部，第四定位部包括设置在隔离座20底部远离器械连接机构40的一端的卡块205以及设置在隔离座20靠近器械连接机构40一端的插块206，插块206沿隔离座20的长度方向延伸。驱动座10上设置有与该插块206相互配合的插孔207，当隔离座20安装在驱动座10上后，插块206插入插孔207中，同时驱动座10远离器械连接机构40的端部卡合在隔离座20的卡块205中，从而使传动座10与隔离座20在X轴方向和Z轴方向上被完全定位。

如图7和图8所示，快拆结构还包括设置在驱动座10底部的快拆组件102，快拆组件102包括槽座103以及能够容置在槽座103中且能沿槽座103上下滑动的联动块104。槽座103的底部设有两个导杆1031和1032，导杆1031和1032上均套设有弹簧(图中未显示)。联动块104上设有按压棒1041(该按压棒1041的位置靠近器械连接机构40的一端)，该按压棒1041与联动块104一体成型。联动块104的内部设有第一圆柱孔1042，该第一圆柱孔1042的位置与第一导杆1031的位置相对应，第一导杆1031套设上弹簧后能够容置在该第一圆柱孔1042内。该第一圆柱孔1042的位置与按压棒1041的位置可以对应也可以不对应，只要按下按压棒1041，能够带动联动块104在槽座103中向下移动即可。联动块104上还设有通孔1043，该通孔1043下部的直径大于上部的直径，该通孔1043内设有联动按钮105，联动按钮105下部的直径大于联动按钮1205上部的直径，联动按钮105的下部容置在通孔1043的下部，联动按钮105的上部容置在通孔1043的上部。从而，通孔1043上部和下部形成的台阶与联动按钮105上部和下部形成的台阶相抵接。联动按钮105的内部设有第二圆柱孔1051，该第二圆柱孔1051与第二导杆1032的位置相对应，第二导杆1032套上弹簧后能够容置在该第二圆柱孔1051中。

再次参见图5，快拆组件102还包括设置在隔离座20底部的第一卡孔208(该第一卡孔208的位置位于靠近器械连接机构40的一端)，当隔离座20与驱动座10安装后，联动按钮105容置在第一卡孔208内部。

优选地，槽座103的一个端部设有圆孔1033，联动块104的端部对应该圆孔1033的位置设有第三滑槽1044，且联动按钮105对应该第三滑槽1044的位置设有第四滑槽1045，所述圆孔1033、第三滑槽1044以及第四滑槽1045中穿设有滑杆(图中为示出)，以使联动块104向下移动时，滑杆能够对联动快104起到限位作用，防止套设在第一导杆1031和第二导杆1032上的弹簧达到压缩极限。

槽座103的两侧设有耳部1034，耳部1034上设有螺纹孔1035，槽座103通过耳部1034上的螺纹孔1035固定在驱动座10的底部。

隔离座20与驱动座10的安装方式如下：

使隔离座20的底面与驱动座10的上表面相接触，沿驱动座10的长度方向(即X轴方向推动隔离座20)，在隔离座20移动过程中，隔离座20底部的第二滑槽204与驱动座10上表面的第二滑块101相互配合，对隔离座20的移动起到限制和导向作用。

隔离座20继续移动，隔离座20的插块206插入驱动座的插孔207中，并且，驱动座10底板的端部(远离器械的一端)卡合在隔离座20的卡块205中。同时，快拆组件的联动按钮105刚好容置在隔离座底部的卡孔208中，从而完成隔离座20与驱动座10的安装。

当需要将隔离座20从驱动座10上拆卸下来时，只需对按压棒1041施压，联动块104向下移动，带动联动按钮105下移，进而使得联动按钮105从隔离座20的卡孔208中移出，此时，沿与安装方向相反的方向推动隔离座20，从而将隔离座20与驱动座10分离。当按压棒1041不再受力时，按压棒1041和联动按钮105在弹簧的作用下复位。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，但本发明保护范围并不局限于此，任何本领域的技术人员在本发明公开的技术范围内，可容易地进行改变或变化，而这种改变或变化都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种微创手术器械用安装隔离座，其特征在于，包括底座和与所述底座连接的固定座，

所述底座上设有沿所述底座的长度方向延伸的凸块，所述凸块的两侧对称设有第一定位块，

所述凸块的上方设有滑块，所述滑块与所述凸块之间形成有空隙，所述空隙内容置能够沿所述空隙的长度方向滑动的按压组件，

所述按压组件能够抵靠在所述第一定位块上，且所述按压组件能够滑动通过所述第一定位块并沿所述凸块的长度方向滑动。

2.根据权利要求1所述的微创手术器械用安装隔离座，其特征在于，所述滑块上具有导向槽，所述按压组件能够沿所述导向槽滑动。

3.根据权利要求2所述的微创手术器械用安装隔离座，其特征在于，所述第一定位块包括对称设置在所述凸块两侧的斜槽以及位于斜槽斜边侧的凸起部。

4.根据权利要求3所述的微创手术器械用安装隔离座，其特征在于，所述按压组件对称设置在所述凸块的两侧，所述按压组件包括依次连接的按钮、导向块、挡块以及小圆柱，两侧的按压组件的所述小圆柱之间套设有弹簧，

所述导向块包括倾斜部和平面部，所述倾斜部使得按钮始终位于所述第一定位块的侧上方，所述倾斜部和所述平面部接合的位置的下表面设有第二定位块，所述第二定位块的宽度小于所述斜槽的宽度，

在所述弹簧处于松弛状态时，所述第二定位块能够卡固在所述凸起部，在所述弹簧处于压缩状态时，所述第二定位块能够通过所述斜槽。

5.根据权利要求4所述的微创手术器械用安装隔离座，其特征在于，所述平面部容置在所述导向槽内且能够沿所述导向槽滑动。

6.根据权利要求4所述的微创手术器械用安装隔离座，其特征在于，所述挡块上设有小圆柱的端面设有第一卡槽，所述弹簧抵靠在所述第一卡槽中。

7.根据权利要求4所述的微创手术器械用安装隔离座，其特征在于，所述按钮、所述导向块、所述挡块以及所述小圆柱之间一体成型。

8.根据权利要求1所述的微创手术器械用安装隔离座，其特征在于，所述凸块上设有导电块。

9.根据权利要求1所述的微创手术器械用安装隔离座，其特征在于，所述底座和所述固定座采用塑胶材料制成。

10.根据权利要求1所述的微创手术器械用安装隔离座，其特征在于，所述底座和所述固定座垂直连接。

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