TW202335644A - 用於機器人手術系統的防護覆巾適配器 - Google Patents

Abstract

本發明揭示一種用於機器人手術儀器控制器總成的控制器適配器系統，該系統可包括一具有殼體的儀器控制器及一或多個控制器致動器。該殼體可配置成接受該殼體上的一手術覆巾開口結構。該系統可包括一內覆巾適配器，其配置成安裝到該儀器控制器並從該儀器控制器向遠端延伸。該覆巾適配器可包括一或多個適配器致動器，其配置成在其近端處接受來自一或多個控制器致動器的致動，並將該致動傳遞到其遠側。該系統可包括一外覆巾適配器，其配置成將該內覆巾適配器軸向維持到該儀器控制器。該外覆巾適配器可配置成將該覆巾開口結構夾到所述儀器控制器的該殼體上。

Description

用於機器人手術系統的防護覆巾適配器

本發明係關於機器人手術系統，例如，用於微創手術，包括但不限於腔內手術和單部位手術。

相較於習知機器人手術，腔內和單部位機器人手術等微創手術具有顯著優勢。例如，在腔內機器人手術中，無需切開切口即可進入患者自然腔內難以進入的位置，這大大減少及/或消除恢復時間，並提高手術安全性。單部位系統將切口減少至最小的單部位，這減少了原本為某些手術提供通道的更多切口。

目前已經提出某些腔內和單部位機器人手術系統，此類系統和相關組件的實例可參考美國專利案號US20210322046、US20210322045、US20190117247、US20210275266、US20210267702、US20200107898、US20200397457、US202000397456、US20200315645以及US20210322046，所有前述內容在此是以引用方式併入本文供參考。

習知手術機器人和系統通常被認為可滿足其預期目的，然而，本領域仍然需要改良式機器人手術系統、裝置、方法、控制和組件，尤其是配置成用於腔內和單部位手術的系統、裝置、方法、控制和組件之類。例如，本發明在這些領域提供改良。

本申請案主張於2021年11月30日申請案第63/284,289號的美國臨時申請案之優先權，其整個內容在此是以引用方式併入本文供參考。

根據本發明的至少一態樣，一種用於機器人手術儀器控制器總成的控制器適配器系統可包括一儀器控制器，該儀器控制器具有一殼體和一或多個控制器致動器。該殼體可配置成接受一在該殼體上的覆巾開口結構。該系統可包括一內覆巾適配器，其配置成安裝到儀器控制器並從儀器控制器向遠端延伸。該內覆巾適配器可包括一或多個適配器致動器，其配置成在其近端處接受來自一或多個控制器致動器的致動，並將該致動傳遞到其遠側。該系統可包括一外覆巾適配器，其配置成將該內覆巾適配器軸向維持到該儀器控制器。該外覆巾適配器可配置成將該手術覆巾開口結構夾到儀器控制器的殼體上。

該儀器控制器的殼體可包括一分層形狀，該分層形狀具有一近端層和一遠端層。該近端層可配置成一用於手術覆巾開口結構的止擋件。例如，該近端層可具有比遠端層更大的外徑。

該近端層可包括一或多個殼體對準特徵件，以接受該外覆巾適配器的一或多個對應外覆巾適配器對準特徵件。該儀器控制器可包括一從其延伸的中心柱體。該內覆巾適配器可配置成軸向滑到中心柱體上，以接合該儀器控制器。

該中心柱體及/或遠端層可包括一或多個控制器方位特徵件。該內覆巾適配器可包括一或多個對應適配器方位特徵件，其配置成配接一或多個控制器方位特徵件，以要求內覆巾適配器沿一或多個圓周方位滑動到中心柱體上，以確保正確安裝該內覆巾適配器到儀器控制器。在某些具體實施例中，該內覆巾適配器可包括一或多個電連接器，其配置成接觸中心柱體上的一或多個電連接器，以建立直通電連接及/或資料連接。

在某些具體實施例中，該儀器控制器的殼體可包括一鎖定機構，其配置成將該外覆巾適配器軸向鎖定到該殼體。本文考慮任何合適的鎖定系統。

在某些具體實施例中，該系統可包括一覆巾，該覆巾具有所述配置成安裝在該儀器控制器的殼體上的覆巾開口結構。該覆巾開口結構可為一界定通過該覆巾的開口的剛性環。本文考慮用於覆巾開口結構的任何合適形狀，無論是剛性或其他。該覆巾開口結構可包括一或多個開口，以允許一或多個外覆巾適配器對準特徵件及/或一或多個殼體對準特徵件通過該覆巾開口結構，以允許該外覆巾適配器相對於該儀器控制器對準及/或定向。

根據本發明的至少一態樣，機器人手術儀器控制器總成可包括一用於儀器控制器的殼體。該殼體可配置成接受在該殼體上的一覆巾開口結構。該總成可包括一內覆巾適配器，其配置成安裝到儀器控制器並從儀器控制器向遠端延伸。該內覆巾適配器可包括一或多個適配器致動器，其配置成在其近端處接受來自一或多個控制器致動器的致動，並將該致動傳遞到其遠側。該總成可包括一外覆巾適配器，其配置成將該內覆巾適配器軸向維持到該儀器控制器。該外覆巾適配器配置成將該覆巾開口結構夾到該儀器控制器的殼體上。該總成可包括如本文所揭示控制器適配器系統的任何合適部分（例如，用於維持覆巾），例如，如前述。

根據本發明的至少一態樣，一將覆巾安裝到機器人手術系統的儀器控制器之方法可包括：透過一覆巾開口結構插入儀器控制器的一部分；將內覆巾適配器附接到該儀器控制器；及將一外覆巾適配器軸向置放在該內覆巾適配器上，以將該外覆巾適配器接合到該儀器控制器的殼體，從而將該覆巾夾到該外覆巾適配器與該儀器控制器殼體之間。在某些具體實施例中，該方法可包括藉由沿第一方向旋轉栓鎖，將該外覆巾適配器鎖定到該殼體。

熟習該項技藝者將可從以下結合圖式描述的實施方式描述變得更明白本發明的多個具體實施例之這些及其他特徵。

現將參考附圖，其中相似的參考編號標識本發明中相似的結構特徵或態樣。針對解釋和說明而非限制的目的，根據本發明的系統具體實施例之說明圖顯示於圖1中，並且通常由參考字元100指定。本發明的其他具體實施例及/或態樣顯示於圖2A至圖8F中。

根據本發明的至少一態樣，請即參考圖1至圖2D，一用於機器人儀器控制器總成99的控制器適配器系統100可包括一儀器控制器101，該儀器控制器具有一殼體101a和一或多個控制器致動器101b。殼體101a可配置成接受殼體101a上的一覆巾開口結構（例如，如圖5所示的覆巾開口結構503）。

儀器控制器101的殼體101a可包括一分層形狀（例如，如圖2A所示），該分層形狀具有一近端層101c（例如，外部適配器介面）和一遠端層101d（例如，內及/或外適配器介面）。近端層101c可配置成為一用於覆巾開口結構503的止擋件。例如，近端層101c可具有比遠端層101d更大的外徑。此處考慮任何合適數量的層。

請即另外參考圖3a和3b，系統100可包括一內覆巾適配器105，其配置成安裝到儀器控制器101並從儀器控制器101向遠端延伸。內覆巾適配器105可包括一或多個適配器致動器105a，其配置成在其近端處接受來自一或多個控制器致動器101b的致動（例如，如圖3B所示），並將該致動傳遞到其遠側（例如，如圖3A所示）。適配器致動器105a可為可滑動配置在內覆巾適配器105的一或多個通道內的多個柱體。適配器致動器105a可以任何合適的方式維持在一或多個通道內（例如，經由定位在每個適配器致動器105a的凹部中之徑向銷）。適配器致動器105a可充當控制器致動器101b的延伸器，例如，以直接傳遞力（例如，僅推動運動）。適配器致動器105a可配置成僅施加推力給附接到其上（例如，在圖8F中顯示為附接）的醫療儀器之致動器。

在某些具體實施例中，內覆巾適配器105可包一括界定其中的中心孔106。中心孔106可包括並維持一或多個柱塞106a（例如，如圖所示的球柱塞），該柱塞配置其中並偏向徑向向內方向（例如，利用徑向彈簧）。

系統100可包括一外覆巾適配器107，其配置成將內覆巾適配器105軸向維持到該儀器控制器。在某些具體實施例中，外覆巾適配器107可配置成將覆巾開口結構503夾到儀器控制器101的殼體101a上（例如，將覆巾開口結構503壓縮在其間）。例如，外覆巾適配器107可包括一分層形狀，該分層形狀具有一近端部110a和一遠端部110b。例如，遠端部110b可包括對應於內覆巾適配器105的形狀之圓柱形。遠端部110b可包括界定在其內徑上的一或多個凸塊體114，其從內覆巾適配器105的外徑向內延伸，以軸向卡住內覆巾適配器105。

請即另外參考圖4A、4B和4C所示，近端層101c可包括一或多個殼體對準特徵件101e（例如，四個孔）、101k（例如，三個肋部），以接受一或多個對應的外覆巾適配器對準特徵件107a（例如，銷）、外覆巾適配器107的112（例如，用於接受肋部101k的凹部）。一或多個適配器對準特徵件107a可包括一銷形並且具有一界定其中的鎖定通道108，以允許卡住對準特徵件107a的近端。本文考慮在任何合適位置中的任何合適數量之對齊特徵（例如，如圖所示交叉圖案配置的四個）。例如，近端層101c可亦包括能夠旋轉近端層101c的凸舌部101t，以藉由旋轉近端層101c或其他合適組件（例如，具有內徑突起徑向向內延伸的環）使一或多個適配器對準特徵件107a卡入每個特徵件107a的鎖定通道108。這可軸向維持外覆巾適配器107。在某些具體實施例中，凸舌部101t連接到近端層101c的遠端面之近端旋轉環。本文考慮任何其他合適的機械配置。

儀器控制器101可包括一從其延伸的中心柱體101f（例如，從遠端層101d）。內覆巾適配器105可配置成在中心孔106中接受中心柱體101f，以允許內覆巾適配器軸向滑動到中心柱體101f上以接合儀器控制器101。當中心柱體101f插入內覆巾適配器105時，一或多個柱塞106a可由中心柱體101f壓下。中心柱體101f可包括一或多個柱塞開口102，其配置成一旦充分推進到中心柱體101f上就接受一或多個柱塞106a。柱塞106a可從下壓位置移動到向內位置，以延伸到一或多個柱塞開口102中。這可提供從遠端層101d移除內覆巾適配器105的阻力，直到預期。

中心柱體101f及/或遠端層101d可包括一或多個控制器方位特徵件（例如，銷101h、徑向突起部101g、肋部101k）。內覆巾適配器105可包括一或多個對應適配器方位特徵件（例如，對應到突起部101g的凹部105b、對應到銷101h的銷孔105c），其配置成配接一或多個控制器方位特徵件（例如，101h、101g），以要求內覆巾適配器105沿一或多個圓周方位滑動到中心柱體101f上，以確保正確安裝內覆巾適配器105到儀器控制器101。在某些具體實施例中，內覆巾適配器105可包括一或多個電連接器105e，其配置成接觸中心柱體101f上的一或多個電連接器101i，以建立直通電連接及/或資料連接（例如，輸出來自電連接器105f的信號）。

外覆巾適配器107可包括一配置在其遠端處的栓鎖116。栓鎖116可旋轉式附接到遠端部110b，以打開和關閉。栓鎖116可提供緊急釋放，以從總成移除儀器。本文考慮任何其他合適的栓鎖及/或緊急釋放。

在某些具體實施例中，請即另外參考圖5，系統100可包括一覆巾500，其具有配置成安裝在儀器控制器101的殼體101a上的覆巾開口結構503。覆巾開口結構503可為界定一通過覆巾511的開口之剛性環（例如塑膠製成）。本文考慮覆巾開口結構503的任何合適形狀（例如，如圖所示的圓形，或配接殼體101a的任何其他合適形狀），無論是剛性或其他（例如，軟矽樹脂）。覆巾開口結構503可包括一或多個開口513（例如，最佳如圖8C所示），以允許一或多個外覆巾適配器對準特徵件107a及/或一或多個殼體對準特徵件通過手術覆巾開口結構503，以允許外覆巾適配器107相對於儀器控制器101對準及/或定向。

在某些具體實施例中，請即另外參考圖6A和6B以及圖7A和7B，儀器控制器101的殼體101a可包括一鎖定機構101j，其配置成將外覆巾轉接適配器107軸向鎖定到殼體101a。如圖所示，鎖定機構101j可包括一旋轉鎖，使得外覆巾適配器107的旋轉將外覆巾適配器107鎖定到殼體101a。本文考慮任何合適的鎖定系統。在圖6A中，一或多個外覆巾適配器對準特徵件107a可提供以固定到儀器控制器的平移模組，以將覆巾開口結構夾到儀器控制器的殼體上；因此，儀器控制器的旋轉模組相對於一或多個外覆巾適配器對準特徵件107a的圓周表面旋轉。在圖6B中，不具有一或多個外覆巾適配器對準特徵件的外覆巾適配器107可直接固定到設置於儀器控制器遠端處的旋轉模組。

圖9A顯示將內覆巾適配器105插入殼體101上。圖9B顯示內覆巾適配器105配置於殼體101上。圖9C顯示將外覆巾適配器107插入內覆巾適配器105上，以連接到儀器控制器101的殼體101a並卡住內覆巾適配器105。圖9D顯示配置在內覆巾適配器105上的外覆巾適配器107，以及藉由旋轉凸舌部101t鎖定外覆巾適配器107。

圖9E顯示處於關閉狀態的儀器栓鎖，並且圖9F顯示處於打開狀態（例如，用於從總成99緊急移除儀器）的圖9F中儀器栓鎖。例如，使用者可向上推動栓鎖116並且栓鎖116可彈出。這可允許在沒有控制器平移運動的情況下順時鐘旋轉覆巾適配器，並且可在覆巾適配器旋轉後拆卸儀器。

根據本發明的至少一態樣，機器人手術儀器控制器總成99可包括一用於儀器控制器101的殼體101a。殼體101a可配置成接受殼體101a上的一覆巾開口結構503。總成99可包括一內覆巾適配器105，其配置成安裝到儀器控制器101並從儀器控制器101向遠端延伸。內覆巾適配器105可包括一或多個適配器致動器105a，其配置成在其近端處接受來自一或多個控制器致動器105b的致動，並將該致動傳遞到其遠側。總成99可包括一外覆巾適配器107，其配置成將內覆巾適配器105軸向維持到儀器控制器101。外覆巾適配器107可配置成將覆巾開口結構503夾到儀器控制器101的殼體101a上。總成99可包括如本文所揭示控制器適配器系統的任何合適部分（例如，用於維持覆巾）。

根據本發明的至少一態樣，請即另外參考圖8A至圖8F，將覆巾（例如，覆巾500）安裝到機器人手術系統的儀器控制器（例如，控制器101）可包括：透過覆巾開口結構（例如，結構503）插入儀器控制器的一部分（例如，殼體101a）；將內覆巾適配器（例如，適配器105）附接到儀器控制器（例如，控制器101）；及將外覆巾適配器（例如，適配器107）軸向置放在內覆巾適配器（例如，適配器105）上，以將外覆巾適配器（例如，適配器107）接合到儀器控制器（例如，控制器101）的殼體（例如，殼體101a），以將覆巾（例如，覆巾500）夾到外覆巾適配器（例如，適配器107）與儀器控制器（例如，控制器101）的殼體（例如，殼體101a）之間。在某些具體實施例中，該方法可包括藉由沿第一方向（例如，順時鐘）旋轉栓鎖，將外覆巾適配器（例如，適配器107）鎖定到殼體（例如，殼體101a）。

具體實施例可包括藉由將覆巾延伸部定位在儀器控制器上，來覆蓋儀器控制器。具體實施例可包括在儀器控制器上附接一覆巾板（例如，覆巾開口結構503）。具體實施例包括在覆巾板附接到儀器控制器101之後，安裝一覆巾適配器組。安裝覆巾適配器組可包括將一內覆巾適配器105附接到儀器控制器101，然後將外覆巾適配器107置放到內覆巾適配器105上，然後藉由例如順時鐘旋轉栓鎖來鎖定外覆巾適配器107。藉由逆時鐘旋轉栓鎖來解鎖外覆巾適配器，然後取下外覆巾適配器，然後取下內覆巾適配器來移除內覆巾適配器。

具體實施例可包括一可卸式接頭，用於附接到機器人控制醫療儀器的近端以調適覆巾墊圈。具體實施例可包括用於機器人腔內手術系統（例如，用於患者推車）的防護覆巾和多個適配器。

本文所揭示的任何（多個）模組可包括任何（多個）合適的硬體及/或軟體模組，其配置成執行任何（多個）合適的功能（例如，如本文所揭示，例如，如前述）。熟習該項技藝者將瞭解，本發明可具體實施為系統、方法或電腦程式產品。因此，本發明可為完整硬體具體實施例、完整軟體具體實施例（包含韌體、常駐軟體、微碼等）或軟體與硬體的組合具體實施例之樣態，在此全部通稱為「電路」、「模組」或「系統」。「電路」、「模組」或「系統」可包括一或多個個別實體硬體及/或軟體組件之一或多個部分，其可一起執行「電路」、「模組」或「系統」所揭示功能，或者「電路」、「模組」或「系統」可為一個獨立單元（例如，硬體的及/或軟體的）。再者，本發明的樣態可採用具有媒體內具體實施電腦可讀取程式碼的一或多個電腦可讀取媒體內具體實施之電腦程式產品之形式。

本說明書可運用任何一或多個電腦可讀取媒體的組合。該電腦可讀取媒體可為電腦可讀取信號媒體或電腦可讀取儲存媒體。電腦可讀取媒體例如可為，但不受限於電、磁、光學、電磁、紅外線或半導體系統、設備或裝置或上述任何合適的組合。電腦可讀取儲存媒體的更多特定實例（非詳盡列舉）包括：具有一或多條線的電連接、可攜式電腦磁碟、硬碟、隨機存取記憶體（RAM）、唯讀記憶體（ROM）、可抹除可程式唯讀記憶體（EPROM或快閃記憶體）、光纖、可攜式小型光碟唯讀記憶體（CD-ROM）、光學儲存裝置、磁性儲存裝置或前述任何合適的組合。在本文件的內文中，電腦可讀取儲存媒體可為：可包含或儲存程式，來讓指令執行系統、設備或裝置使用或相連之任何有形媒體。

在基頻或部分載波內，電腦可讀取信號媒體可包含其內具體實施電腦可讀取程式碼的傳播資料信號。這種傳播信號可採用任何可變形式，包括但不受限於電磁、光學或任何合適的組合。電腦可讀取信號媒體可為並非電腦可讀取儲存媒體，並且可通訊、傳播或傳輸程式，來讓指令執行系統、設備或裝置使用或相連之任何電腦可讀取媒體。

電腦可讀取媒體內具體實施的程式碼可使用任何適當的媒體傳輸，包含但不受限於無線、有線、光纖纜線、RF等，或上述任何合適的組合。

執行本發明操作的電腦程式碼可用任何一或多種程式語言的組合來撰寫，包含諸如Java、Smalltalk、C++等物件導向程式語言，以及諸如「C」程式語言或類似程式語言的傳統程序程式語言。程式碼可完全在使用者電腦上執行、部分在使用者電腦上執行、當成單機軟體套件來執行、部分在使用者電腦部分在遠端電腦上執行，或完全在遠端電腦或伺服器上執行。在稍後的案例中，遠端電腦可透過任何網路，包括區域網路（LAN）或廣域網路（WAN），連接到使用者的電腦，或與外部電腦連線（例如透過網際網路系統服務商提供的網際網路）。

上面藉由參考根據本發明具體實施例的方法、設備（系統）和電腦程式產品之流程圖及/或方塊圖來描述本發明樣態。將瞭解，任何流程圖及/或方塊圖中的每一方塊以及任何流程圖及/或方塊圖中方塊的組合都可由電腦程式指令來實施。這些電腦程式指令可提供給一般用途電腦、特殊用途電腦或其他可程式資料處理設備的處理器來產生諸如指令的機器，其透過電腦或其他可程式資料處理設備的處理器、用於實施任何流程圖及/或方塊圖中方塊所指定功能/動作之裝置所執行。

這些電腦程式指令也可儲存在電腦可讀取媒體內，指引電腦、其他可程式資料處理設備或其他裝置以特定方式運作，如此儲存在電腦可讀取媒體內的指令產生製造主體，包含實施流程圖及/或方塊圖方塊內所指定功能/動作之裝置。

電腦程式指令也可載入電腦、其他可程式資料處理設備或其他裝置，導致在電腦、其他可程式設備、或其他裝置上執行一連串操作步驟來產生電腦實施的處理，如此在電腦或其他可程式設備上執行的指令提供用於實施本文所指定功能/動作之處理。

熟習該項技藝者理解，本文揭示的任何數值都可為精確值，或可為範圍內之值。此外，本發明中使用的任何近似術語（例如，「約」、「概略」、「趨近」）可表示範圍內的引述值。例如，在某些具體實施例中，該範圍可在（正或負）20%內，或在10%內，或在5%內，或在2%內，或熟習該項技藝者理解的任何其他合適的百分比或數值內（例如，對於已知的公差限度或誤差範圍）。

除非文內清楚表明，否則本文和文後申請專利範圍中使用的「一」、「一種」和「該」在本文中用於指一或一個以上（即至少一）的標的物。舉例而言，「一元件」係指一元件或一個以上的元件。

如說明書和申請專利範圍中所用的用語「及/或」應理解為意指所結合多個元件中的「一者或兩者」，即在某些情況下共同存在而在其他情況下分離存在的元件。以「及/或」列舉的多個元件應以相同的方式解釋，即所結合的多個元件中的「一或多者」。除了由「及/或」從句具體標識的元件之外，可選擇性存在其他元件，無論是否與那些具體標識的元件相關或不相關。因此，舉一非限制性範例而言，當結合諸如「包含」開放式用語使用時，對「A及/或B」的引用在一具體實施例中可指僅A（選擇性包括B以外的元件）；在另一具體實施例中，則僅B（選擇性包括A以外的元件）；在又另一具體實施例中，A和B兩者（選擇性包括其他元件）；等等。

如本文在說明書和申請專利範圍中所使用，「或」應理解為具有與如上所定義的「及/或」相同之含義。例如，當分隔列舉中的項目時，「或」或「及/或」應解釋為包含性，即包含至少一，但也包括多個列舉元件中的一個以上，且選擇性可包括附加未列舉的項目。只有明確指出相反的用語，諸如「僅一」或「恰好一」，或者當在申請專利範圍中使用時，「所組成」指的是恰好包含多個或列舉元件中的唯一元件。一般而言，本文中使用的用語「或」應僅解釋為表示排他性替代方案（即「一或另一者，但不是兩者」），前提是排他性用語，諸如「任一」、「之一者」、「之僅一者」或「之恰好一者」。

任何所揭示具體實施例的任何合適（多個）組合及/或其任何合適（多個）部分在本文中都可設想，正如熟習該項技藝者鑑於本揭示所理解。

如上所述和附圖中所示的本發明具體實施例提供對其所屬領域的改進。儘管本發明包括對某些具體實施例的引用，但熟習該項技藝者將容易理解，在不悖離本發明的精神和範疇情況下，可對其進行改變及/或修改。

99:機器人手術儀器控制器總成 100:控制器適配器系統 101:儀器控制器 101a:殼體 101b:控制器致動器 101c:近端層 101d:遠端層 101e:殼體對準特徵件 101f:中心柱體 101g:突起部 101h:銷 101i,105f:電連接器 101j:鎖定機構 101k:肋部 101t:凸舌部 102:柱塞開口 105:內覆巾適配器 105a:適配器致動器 105b:凹部 105c:銷孔 106:中心孔 106a:柱塞 107:外覆巾適配器 107a:外覆巾適配器對準特徵件 108:鎖定通道 110a:近端部 110b:遠端部 114:凸塊體 116:栓鎖 500,511:手術覆巾 503:手術覆巾開口結構 513:開口

為使本發明熟習該項技藝者不需過多的實驗，即能輕易理解如何製作和使用本發明裝置及方法，以下將結合附圖詳細描述其具體實施例，其中： 圖1為根據本發明的系統具體實施例之透視圖，其顯示附接到機器人手術系統的患者控制台之定位系統，其亦顯示未附接的覆巾； 圖2A為根據本發明之儀器控制器的具體實施例之透視圖； 圖2B為圖2A的具體實施例之立面圖； 圖2C為圖2A的具體實施例的適配器介面之透視圖； 圖2D為圖2A的具體實施例的適配器介面之剖面圖； 圖3A為根據本發明之內覆巾適配器的具體實施例之正面透視圖； 圖3B為圖3A的具體實施例之後平面圖。 圖4A為根據本發明之外覆巾適配器的具體實施例之透視圖； 圖4B為圖4A的具體實施例之背面透視圖； 圖4C為圖4A的具體實施例之後立面圖； 圖5為根據本發明之覆巾的具體實施例之平面圖，其顯示配置成用於圖1的具體實施例； 圖6A為如圖1所示系統的具體實施例之透視圖； 圖6B為如圖1所示系統的另一具體實施例之透視圖； 圖7A為圖6A的具體實施例之示意部分剖面圖，其顯示在已鎖定位置； 圖7B為圖6A的具體實施例之示意部分剖面圖，其顯示在已鎖定位置； 圖8A例示根據本發明之一方法的具體實施例之一部分； 圖8B例示根據本發明之一方法的具體實施例之一部分； 圖8C例示根據本發明之一方法的具體實施例之一部分； 圖8D例示根據本發明之一方法的具體實施例之一部分； 圖8E例示根據本發明之一方法的具體實施例之一部分； 圖8F例示根據本發明之一方法的具體實施例之一部分； 圖9A顯示將一內覆巾適配器插入儀器控制器的適配器介面上； 圖9B顯示配置在圖9A的適配器介面上的圖9A的內覆巾適配器； 圖9C顯示將一外覆巾適配器插入內覆巾適配器上，以連接到儀器控制器並卡住內覆巾適配器； 圖9D顯示配置在內覆巾適配器上的圖9C的內覆巾適配器； 圖9E顯示儀器栓鎖在封閉狀態下；及 圖9F顯示圖9的中儀器栓鎖在打開狀態下。

99:機器人手術儀器控制器總成

100:控制器適配器系統

105:內覆巾適配器

107:外覆巾適配器

Claims (20)

1. 一種用於機器人手術儀器控制器總成的控制器適配器系統，其包含： 一儀器控制器，其具有一殼體和一或多個控制器致動器，其中該殼體配置成接受該殼體上的一手術覆巾開口結構； 一內覆巾適配器，其配置成安裝到該儀器控制器並從該儀器控制器向遠端延伸，其中該內覆巾適配器包括一或多個適配器致動器，其配置成在其近端處接受來自該等一或多個控制器致動器的致動，並將該致動傳輸到其遠端；及 一外覆巾適配器，其配置成將該內覆巾適配器軸向維持到該儀器控制器，其中該外覆巾適配器配置成將該覆巾開口結構夾到所述儀器控制器的該殼體上。
2. 如請求項1所述之系統，其中該儀器控制器的殼體包括一分層形狀，該分層形狀具有一近端層和一遠端層，其中該近端層配置成一用於該覆巾開口結構的止擋件。
3. 如請求項2所述之系統，其中該近端層具有大於該遠端層的外徑。
4. 如請求項3所述之系統，其中該近端層包括一或多個殼體對準特徵件，以接受該外覆巾適配器的一或多個對應外覆巾適配器對準特徵件。
5. 如請求項1所述之系統，其中該儀器控制器包括從其延伸的一中心柱體，其中該內覆巾適配器配置成軸向滑動到該中心柱體上，以接合該儀器控制器。
6. 如請求項5所述之系統，其中該中心柱體及/或該遠端層包括一或多個控制器方位特徵件，其中該內覆巾適配器包括一或多個對應適配器方位特徵件，其配置成配接該等一或多個控制器方位特徵件，以要求該內覆巾適配器沿一或多個圓周方位滑動到該中心柱體上，以確保正確安裝該內覆巾適配器到該儀器控制器。
7. 如請求項5所述之系統，其中該內覆巾適配器包括一或多個電連接器，其配置成接觸該中心柱體上的一或多個電連接器，以建立直通電連接及/或資料連接。
8. 如請求項1所述之系統，其中該儀器控制器的殼體包括一鎖定機構，其配置成將該外覆巾適配器軸向鎖定到該殼體。
9. 如請求項1所述之系統，其更包含一具有該覆巾開口結構之覆巾，該覆巾開口結構配置成安裝在所述儀器控制器的該殼體上。
10. 如請求項2所述之系統，其中該覆巾開口結構為剛性環，其界定通過該覆巾的開口。
11. 如請求項10所述之系統，其中該覆巾開口結構包括一或多個開口，以允許一或多個外覆巾適配器對準特徵件及/或一或多個殼體對準特徵件通過該覆巾開口結構，以允許該外覆巾適配器相對於該儀器控制器對準及/或定向。
12. 一種機器人手術儀器控制器總成，其包含： 一儀器控制器的殼體，該殼體配置成接受該殼體上的一覆巾開口結構； 一內覆巾適配器，其配置成安裝到該儀器控制器並從該儀器控制器向遠端延伸，其中該內覆巾適配器包括一或多個適配器致動器，其配置成在其近端處接受來自該等一或多個控制器致動器的致動，並將該致動傳輸到其遠端；及 一外覆巾適配器，其配置成將該內覆巾適配器軸向維持到該儀器控制器，其中該外覆巾適配器配置成將該覆巾開口結構夾到所述儀器控制器的開殼體上。
13. 如請求項12所述之總成，其中該殼體包括一分層形狀，該分層形狀具有一近端層和一遠端層，其中該近端層配置成一用於該手術覆巾開口結構的止擋件。
14. 如請求項13所述之總成，其中該近端層具有大於該遠端層的外徑。
15. 如請求項14所述之總成，其中該近端層包括一或多個殼體對準特徵件，以接受該外覆巾適配器的一或多個對應外覆巾適配器對準特徵件。
16. 如請求項12所述之總成，其中該內覆巾適配器配置成軸向滑動到從該儀器控制器延伸的一中心柱體上，以接合該儀器控制器。
17. 如請求項16所述之總成，其中該中心柱體及/或該遠端層包括一或多個控制器方位特徵件，其中該內覆巾適配器包括一或多個對應適配器方位特徵件，其配置成配接該等一或多個控制器方位特徵件，以要求該內覆巾適配器沿一或多個圓周方位滑動到該中心柱體上，以確保正確安裝該內覆巾適配器到該儀器控制器。
18. 如請求項17所述之總成，其中該內覆巾適配器包括一或多個電連接器，其配置成接觸該中心柱體上的一或多個電連接器，以建立一直通電連接及/或資料連接。
19. 一種安裝覆巾到機器人手術系統的儀器控制器之方法，其包含： 透過一覆巾開口結構插入一儀器控制器的一部分； 將一內覆巾適配器附接到該儀器控制器；及 將一外覆巾適配器軸向置放在該內覆巾適配器上，以將該外覆巾適配器接合到所述儀器控制器的一殼體，從而將覆巾夾到該外覆巾適配器與所述儀器控制器的該殼體之間。
20. 如請求項19所述之方法，其更包含藉由沿一第一方向旋轉栓鎖，將該外覆巾適配器鎖定到該殼體。

Images