JP6972357B2 - ロボット手術システムおよび器具駆動アセンブリ - Google Patents

Description

ロボット手術システムが、低侵襲医療手技で使用されている。いくつかのロボット手術システムは、ロボットアームを支持するコンソールと、リストアセンブリを介してロボットアームに搭載された鉗子または把持道具等の少なくとも１つのエンドエフェクタとを含む。医療手技中、エンドエフェクタおよびリストアセンブリは、患者の体内の作業部位にエンドエフェクタを位置付けるために、（カニューレを介して）患者の小切開または天然口の中に挿入される。

以前のロボット手術システムにおいて、ケーブルが、ロボットアームを通してロボットコンソールから延び、リストアセンブリおよび／またはエンドエフェクタに接続する。いくつかの事例において、ケーブルは、モータを用いて作動させられ、モータは、外科医または臨床医がロボット手術システ（ロボットアーム、リストアセンブリ、および／またはエンドエフェクタを含む）を制御することができるためのユーザインターフェースを含む処理システムによって制御される。

ロボットシステムの使用に先立って、または使用中、手術器具が、選択され、各ロボットアームの器具駆動アセンブリに接続される。適切な据え付けが完成されるために、手術器具のある接続特徴が、器具駆動アセンブリの対応する接続特徴に篏合して係合されなければならない。これらの特徴が篏合して係合されると、器具駆動アセンブリは、手術器具の作動を駆動することができる。故に、手術器具との迅速かつ容易な機械的および電気的係合を提供するのみならず、それに取り付けられた独特のエンドエフェクタを有する種々の手術器具に結合する手段も提供する器具駆動アセンブリの必要性がある。

本開示は、筐体アセンブリと、結合管と、結合アセンブリと、保持機構とを含む器具駆動アセンブリに関する。筐体アセンブリは、その中で駆動アセンブリを支持する。結合管は、筐体アセンブリの遠位端において支持され、それから遠位に延びている。結合アセンブリは、筐体アセンブリの中で支持され、手術器具の器具駆動シャフトに解放可能に結合するように構成されている。保持機構は、手術器具の器具スリーブに解放可能に結合するように構成されている。

実施形態において、保持機構は、筐体アセンブリの中で支持され、ボタンと、ラッチプレートとを含む。ボタンは、第１の位置と第２の位置との間で筐体アセンブリにスライド可能に結合され、カムアームを含む。ラッチプレートは、筐体アセンブリに回転結合され、手術器具の器具スリーブに対して係止構成と係止解除構成との間で遷移するように構成されている。ラッチプレートは、ボタンのカムアームと手術器具の器具スリーブの一部とに係合するように構成されるアームを含む。ボタンの第１の位置において、ラッチプレートのアームは、器具スリーブの一部に係合するように構成される。ボタンの第２の位置において、ボタンのカムアームは、ラッチプレートが手術器具の器具スリーブの一部との係合から外れて旋回するように構成されるように、ラッチプレートのアームに係合する。

さらなる実施形態において、保持機構は、ラッチプレートが係止または係止解除構成のうちの１つに付勢されるように、ラッチプレートと筐体アセンブリとの間に挿入された第１の付勢部材を含む。実施形態において、保持機構は、ボタンが第１または第２の位置のうちの１つに付勢されるように、ボタンと筐体アセンブリとの間に挿入された第２の付勢部材を含む。

さらに別の実施形態において、結合アセンブリは、筐体アセンブリに旋回可能に結合された駆動リンクと、駆動アセンブリの駆動ねじとを含む。さらなる実施形態において、筐体アセンブリに対する駆動ねじの近位および遠位平行移動は、係止位置と係止解除位置との間で駆動リンクを旋回させる。

なおさらなる実施形態において、駆動リンクは、その上に受け取り領域を画定する。受け取り領域は、空洞と、ポートと、チャネルとを含む。空洞は、受け取り領域内に画定され、その中に手術器具の器具駆動シャフトの近位部分を受け取るように構成されている。ポートは、空洞の中に延び、それを通して手術器具の器具駆動シャフトの近位部分を受け取るように構成されている。チャネルは、空洞に沿って延び、その中に手術器具の器具駆動シャフトの近位部分の遠位の手術器具の器具駆動シャフトの一部を受け取るように構成されている。駆動リンクの受け取り領域は、手術器具の器具駆動シャフトの近位部分を駆動リンクに解放可能に結合するように構成されている。

なおもさらに、実施形態において、駆動リンクの係止解除位置において、駆動アセンブリの駆動ねじは、最遠位位置にあり、駆動リンクは、駆動リンクの受け取り領域のポートが、器具駆動シャフトの近位部分を完全に受け取るために向けられるように、十分な量で角度を付けられる。駆動リンクの係止位置において、駆動アセンブリの駆動ねじは、最遠位位置の近位の位置にあり、受け取り領域のポートは、結合管の縦軸に対してある角度を画定する

なおさらなる実施形態において、駆動リンクの係止位置において、受け取り領域の空洞は、手術器具の器具駆動シャフトの近位部分をその中に保持するように構成され、受け取り領域のチャネルは、手術器具の器具駆動シャフトの近位部分の遠位の手術器具の器具駆動シャフトの一部をその中に受け取るように構成されている。

別の実施形態において、駆動アセンブリは、係合アセンブリを含み、それによって、係合アセンブリは、結合ロッドと、近位歯車と、遠位歯車とを含む。結合ロッドは、近位部分と、遠位部分と、その半径方向中心を通して画定される縦軸とを含む。近位歯車は、結合ロッドの近位部分に配置され、それに回転固定される。遠位歯車は、結合ロッドの遠位部分に配置され、それに回転固定される。

さらなる実施形態において、駆動アセンブリは、伝達アセンブリを含み、それによって、伝達アセンブリは、中心歯車と、ステムとを含む。中心歯車は、係合アセンブリの遠位歯車と噛合するように構成されている。ステムは、中心歯車から遠位に延び、その中に陥凹を画定する。

なおさらなる実施形態において、駆動アセンブリは、少なくとも２つの係合アセンブリを含み、それによって、各係合アセンブリの遠位歯車は、伝達アセンブリの中心歯車と噛合させられる。

なおもさらに、実施形態において、駆動アセンブリは、結合器と、駆動ねじとを含む。結合器は、ねじ山付き開口を画定し、それによって、結合器は、ステムの陥凹内に回転添付される。駆動ねじは、ねじ山付き部分と、結合特徴とを含む。ねじ山付き部分は、結合器のねじ山付き開口に係合するように構成され、結合特徴は、結合アセンブリに係合するように構成されている。係合アセンブリの近位歯車の回転は、伝達アセンブリの中心歯車の回転、および筐体アセンブリに対する駆動ねじの直線平行移動を駆動する。

さらなる実施形態において、駆動アセンブリは、筐体アセンブリと係合され、そのねじ山付き部分の遠位の駆動ねじの周囲に配置される停止キャップを含む。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
手術器具との使用のための器具駆動アセンブリであって、前記器具駆動アセンブリは、
筐体アセンブリであって、前記筐体アセンブリは、その中で駆動アセンブリを支持している、筐体アセンブリと、
前記筐体アセンブリの遠位端において支持され、前記遠位端から遠位に延びている結合管と、
前記筐体アセンブリの中で支持された結合アセンブリであって、前記結合アセンブリは、前記手術器具の器具駆動シャフトに解放可能に結合するように構成されている、結合アセンブリと、
前記手術器具の器具スリーブに解放可能に結合するように構成された保持機構と
を備えている、器具駆動アセンブリ。
（項目２）
前記保持機構は、前記筐体アセンブリの中で支持され、前記保持機構は、
前記筐体アセンブリにスライド可能に結合されたボタンであって、前記ボタンは、カムアームを含み、前記ボタンは、第１の位置と第２の位置との間でスライド可能である、ボタンと、
前記筐体アセンブリに旋回可能に結合されたラッチプレートと
を含み、
前記ラッチプレートは、前記手術器具の器具スリーブに対して係止構成と係止解除構成との間で遷移するように構成され、前記ラッチプレートは、前記ボタンの前記カムアームと前記器具スリーブの一部とに係合するように構成されたアームを含み、
前記ボタンの前記第１の位置において、前記ラッチプレートの前記アームは、器具スリーブの一部に係合するように構成され、
前記ボタンの第２の位置において、前記ボタンの前記カムアームは、前記ラッチプレートが器具スリーブの一部との係合から外れて旋回するように構成されるように、前記ラッチプレートの前記アームに係合する、項目１に記載の器具駆動アセンブリ。
（項目３）
前記保持機構は、前記ラッチプレートが前記係止または係止解除構成のうちの１つに付勢されるように、前記ラッチプレートと前記筐体アセンブリとの間に挿入された第１の付勢部材をさらに含む、項目２に記載の器具駆動アセンブリ。
（項目４）
前記保持機構は、前記ボタンが前記第１または第２の位置のうちの１つに付勢されるように、前記ボタンと前記筐体アセンブリとの間に挿入された第２の付勢部材をさらに含む、項目２に記載の器具駆動アセンブリ。
（項目５）
前記結合アセンブリは、前記筐体アセンブリに旋回可能に結合された駆動リンクと、前記駆動アセンブリの駆動ねじとを含む、項目１に記載の器具駆動アセンブリ。
（項目６）
前記筐体アセンブリに対する前記駆動ねじの近位および遠位平行移動は、係止位置と係止解除位置との間で前記駆動リンクを旋回させる、項目５に記載の器具駆動アセンブリ。
（項目７）
前記駆動リンクは、その上に受け取り領域を画定し、前記受け取り領域は、
前記受け取り領域の中に画定される空洞であって、前記空洞は、その中に前記手術器具の器具駆動シャフトの近位部分を受け取るように構成されている、空洞と、
前記空洞の中に延びているポートであって、前記ポートは、それを通して前記手術器具の器具駆動シャフトの近位部分を受け取るように構成されている、ポートと、
前記空洞に沿って延びているチャネルと
を含み、
前記チャネルは、その中に前記手術器具の器具駆動シャフトの近位部分の遠位の前記手術器具の器具駆動シャフトの一部を受け取るように構成され、
前記駆動リンクの前記受け取り領域は、前記手術器具の器具駆動シャフトの近位部分を前記駆動リンクに解放可能に結合するように構成されている、項目６に記載の器具駆動アセンブリ。
（項目８）
前記駆動リンクの前記係止解除位置において、前記駆動アセンブリの前記駆動ねじは、最遠位位置にあり、前記駆動リンクは、前記駆動リンクの前記受け取り領域の前記ポートが前記器具駆動シャフトの前記近位部分を完全に受け取るために向けられるように、十分な量で角度を付けられ、
前記駆動リンクの前記係止位置において、前記駆動アセンブリの前記駆動ねじは、前記最遠位位置の近位の位置にあり、前記受け取り領域の前記ポートは、前記結合管の縦軸に対してある角度を画定する、項目７に記載の器具駆動アセンブリ。
（項目９）
前記駆動リンクの前記係止位置において、前記受け取り領域の前記空洞は、前記手術器具の器具駆動シャフトの近位部分を保持するように構成され、前記受け取り領域のチャネルは、前記手術器具の器具駆動シャフトの近位部分の遠位の前記手術器具の器具駆動シャフトの一部を受け取るように構成されている、項目８に記載の器具駆動アセンブリ。
（項目１０）
前記駆動アセンブリは、係合アセンブリを含み、前記係合アセンブリは、
結合ロッドであって、前記結合ロッドは、近位部分と、遠位部分と、前記結合ロッドの半径方向中心を通して画定される縦軸とを含む、結合ロッドと、
前記結合ロッドの前記近位部分に配置され、前記結合ロッドに回転固定された近位歯車と、
前記結合ロッドの遠位部分に配置され、前記結合ロッドに回転固定された遠位歯車と
を有する、項目１に記載の器具駆動アセンブリ。
（項目１１）
前記駆動アセンブリは、伝達アセンブリをさらに含み、前記伝達アセンブリは、
前記係合アセンブリの遠位歯車と噛合するように構成された中心歯車と、
前記中心歯車から遠位に延びているステムと
を有し、
前記ステムは、その中に陥凹を画定する、項目１０に記載の器具駆動アセンブリ。
（項目１２）
前記駆動アセンブリは、少なくとも２つの係合アセンブリをさらに含み、各係合アセンブリの遠位歯車は、前記伝達アセンブリの前記中心歯車と噛合させられている、項目１１に記載の器具駆動アセンブリ。
（項目１３）
前記駆動アセンブリは、
ねじ山付き開口を画定する結合器であって、前記結合器は、前記ステムの陥凹内に回転添付されている、結合器と、
ねじ山付き部分と結合特徴とを含む駆動ねじと
をさらに含み、
前記ねじ山付き部分は、前記結合器の前記ねじ山付き開口に係合するように構成され、前記結合特徴は、前記結合アセンブリに係合するように構成され、
前記係合アセンブリの前記近位歯車の回転は、前記伝達アセンブリの前記中心歯車の回転、および前記筐体アセンブリに対する前記駆動ねじの直線平行移動を駆動する、項目１１に記載の器具駆動アセンブリ。

本開示の実施形態が、付随する図面を参照して本明細書に説明される。

図１Ａは、本開示による、医療ワークステーションおよび動作コンソールの概略図である。

図１Ｂは、図１Ａの医療ワークステーションの制御デバイスのモータの斜視図である。

図２は、本開示の実施形態による、器具駆動アセンブリの斜視図である。

図３は、図２の器具駆動アセンブリの後面斜視図である。

図４は、図３の切断線４−４に沿って得られた図２の器具駆動アセンブリの斜視断面図である。

図５Ａは、種々の部分がそれから除去された図２の器具駆動アセンブリの後面斜視図である。

図５Ｂは、図５Ａの器具駆動アセンブリの正面斜視図である。

図６は、器具駆動シャフトと結合された図２の器具駆動アセンブリの内側駆動アセンブリおよび駆動部材の斜視図である。

図７は、図６の詳細の面積の斜視図である。

図８Ａは、遠位位置に結合アセンブリを伴う図３の切断線８−８に沿って得られた図２の器具駆動アセンブリの側面断面図である。

図８Ｂは、近位位置に結合アセンブリを伴う図３の切断線８−８に沿って得られた図２の器具駆動アセンブリの側面断面図である。

図９は、図８Ａの詳細の面積の側面図である。

図１０は、図２の切断線１０−１０に沿って得られた図２の器具駆動アセンブリの側面断面図である。

図１１は、本開示の別の実施形態による、器具駆動アセンブリの斜視図である。

図１２は、図１１の器具駆動アセンブリの正面斜視図である。

図１３は、図１１の器具駆動アセンブリの後面斜視図である。

図１４は、図１３の切断線１４−１４に沿って得られた図１２の器具駆動アセンブリの斜視断面図である。

図１５は、図１１の器具駆動アセンブリの部品分離図である。

図１６は、種々の部品が除去された、図１１の器具駆動アセンブリの正面斜視図である。

図１７は、図１３の切断線１７−１７に沿って得られた図１２の器具駆動アセンブリの側面断面図である。

図１８Ａ−１８Ｃは、器具スリーブの挿入中の種々の作動状態時の図１１の器具駆動アセンブリの保持機構の側面図である。 図１８Ａ−１８Ｃは、器具スリーブの挿入中の種々の作動状態時の図１１の器具駆動アセンブリの保持機構の側面図である。

図１９Ａ−１９Ｄは、器具スリーブの除去中の種々の作動状態時の図１８Ａ−Ｃの保持機構の側面図である。 図１９Ａ−１９Ｄは、器具スリーブの除去中の種々の作動状態時の図１８Ａ−Ｃの保持機構の側面図である。

図２０Ａ−２０Ｃは、それとの器具駆動シャフトの結合中の種々の作動状態時の図１１の器具駆動アセンブリの側面図である。

図２１Ａは、器具駆動シャフトと結合された図１１の器具駆動アセンブリの駆動アセンブリおよび駆動リンクの斜視図である。

図２１Ｂは、図２１Ａの詳細の面積の斜視図である。

図２２は、本開示の別の実施形態による、器具駆動アセンブリの後面斜視図である。

図２３は、図２２の切断線２３−２３に沿って得られた図２２の器具駆動アセンブリの斜視断面図である。

図２４は、図２２の器具駆動アセンブリの部品が分離された斜視図である。

図２５は、種々の部品が除去された、図２２の器具駆動アセンブリの正面斜視図である。

図２６は、図２２の切断線２６−２６に沿って得られた図２２の器具駆動アセンブリの側面断面図である。

図２７Ａおよび２７Ｂは、それぞれ、第１の位置および第２の位置における図２２の器具駆動アセンブリの保持機構のボタンおよびラッチプレートの上面図である。

図２８Ａ−２８Ｄは、種々の作動状態時の図２２の器具駆動アセンブリの保持機構の側面斜視図および断面である。 図２８Ａ−２８Ｄは、種々の作動状態時の図２２の器具駆動アセンブリの保持機構の側面斜視図および断面である。

図２９Ａおよび２９Ｂは、器具スリーブの挿入中の種々の作動状態時の図２８Ａ−２８Ｄの保持機構の斜視図であり、図２９Ｃは、上面図である。 図２９Ａおよび２９Ｂは、器具スリーブの挿入中の種々の作動状態時の図２８Ａ−２８Ｄの保持機構の斜視図であり、図２９Ｃは、上面図である。

図３０Ａ−３０Ｃは、それとの器具駆動シャフトの結合中の種々の作動状態時の図２２の器具駆動アセンブリの結合アセンブリの側面断面図である。

図３１Ａは、器具駆動シャフトと結合された図２２の器具駆動アセンブリの駆動アセンブリおよび駆動リンクの斜視図である。

図３１Ｂは、図３１Ａの詳細のエリアの斜視図である。

図３２は、手術器具の別の実施形態と結合された器具駆動アセンブリの別の実施形態の斜視図である。

図３３は、図３２の切断線３３−３３に沿って得られるような図３２の手術器具の拡大断面図である。

図３４は、図３３の端面図である。

本開示される器具駆動アセンブリの実施形態は、同様の参照番号が、いくつかの図の各々において同じまたは対応する要素を指定する図面を参照して詳細に説明される。当技術分野で使用されるように、用語「遠位」は、ユーザからより遠い器具またはその一部の位置を指し、用語「近位」は、ユーザにより近い器具またはその一部の位置を指す。加えて、例えば、水平、垂直、上部、上側、下側、底部、左、および右等の全ての空間的言及は、例証目的のためのみであり、本開示の範囲内で変動させられることができる。例えば、言及「上側」および「下側」は、相対的であり、他方との関連のみで使用され、必ずしも「上位」および「下位」ではなく、逆も同様である。

最初に図１Ａおよび１Ｂを参照すると、医療ワークステーションは、概して、ワークステーション１として示され、概して、複数のロボットアーム２、３と、制御デバイス４と、制御デバイス４と結合される動作コンソール５とを含む。動作コンソール５は、特に３次元画像を表示するように設定されるディスプレイデバイス６と、それを用いて、個人（図示せず）、例えば、外科医が、原則として当業者に公知であるように、第１の動作モードでロボットアーム２、３を遠隔操作することができる手動入力デバイス７、８とを含む。

ロボットアーム２、３の各々は、継手を通して接続される複数の部材と、器具制御ユニット１００とを含み、器具制御ユニット１００は、例えば、手術器具１０００の器具駆動アセンブリ２００に取り付けられ得る、手術器具１０００は、例えば、一対のジョー部材、電気手術鉗子、切断器具、または任意の他の内視鏡もしくは切開手術デバイスを含むエンドエフェクタ（図示せず）を支持する。器具制御ユニット１００と共に使用するためのエンドエフェクタの構造および動作の詳細な議論および例証的例に関して、２０１４年１０月２０日に出願され（国際特許出願第ＷＯ２０１５／０８８６４７号）、「Ｗｒｉｓｔ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題され、現在は米国特許出願第ＵＳ２０１６／０３０３７４３号である共同所有された国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ１４／６１３２９号（その内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）が、参照され得る。

ロボットアーム２、３は、制御デバイス４に接続される電気駆動部（図示せず）によって駆動され得る。制御デバイス４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム２、３、器具制御ユニット１００、したがって、手術器具１０が、手動入力デバイス７、８を用いて画定される移動に従って、所望の移動または関節運動を実行するような方法で、特に、コンピュータプログラムを用いて、駆動部をアクティブにするように設定される。制御デバイス４は、それがロボットアーム２、３および／または駆動部の移動を調整するような方法でも設定され得る。

医療ワークステーション１は、手術器具１０００を用いて切開手術または低侵襲様式で治療されるべき患者台１２上に横たわる患者１３上への使用のために構成されている。医療ワークステーション１は、３つ以上のロボットアーム２、３も含み得、追加のロボットアームが、同様に制御デバイス４に接続され、動作コンソール５を用いて遠隔操作可能である。器具制御ユニットおよび手術器具も、追加のロボットアームに取り付けられ得る。医療ワークステーション１は、データベース１４を含み得、データベース１４は、特に、例えば、制御デバイス４に、またはそれと結合され、患者１３および／または解剖図解書からの術前データが、データベース１４に記憶され得る。

医療ワークステーション１の構造および動作の詳細な議論に関して、２０１１年１１月３日に出願され、「Ｍｅｄｉｃａｌ Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」と題された米国特許第８，８２８，０２３号（その内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）が、参照され得る。

制御デバイス４は、複数のモータ（例えば、「Ｍ１」−「Ｍ６」）を制御し得る。モータ「Ｍ」は、器具制御ユニット１００の一部であり、および／または、器具制御ユニット１００の外部に配置され得る。モータ「Ｍ」（例えば、器具制御ユニット１００の外部に位置するモータ「Ｍ」）は、クラウン歯車「ＣＧ」（図１Ｂ）等を回転させるように構成され得、クラウン歯車ＣＧは、モータ「Ｍ」のうちの少なくともいくつかの回転可能シャフトにキー固定されるか、または、それに非回転可能に支持されるか、または、ケーブルに作用し、ケーブルの長さを引き込み、またはそれを外に出し、ロボットアーム２、３を作動させる。使用時、モータ「Ｍ」が駆動されると、クラウン歯車「ＣＧ」の回転は、下で議論されるように、手術器具１０００の器具駆動アセンブリ２００、およびそれに取り付けられたエンドエフェクタの動作、移動、および／または関節運動をもたらす。さらに、少なくとも１つのモータ「Ｍ」は、（例えば、制御デバイス４から）信号を無線で受信することが想定される。制御デバイス４が、種々のモータ（モータ１・・・ｎ）のアクティブ化を調整し、ロボットアーム２、３および／または手術器具１０００の動作、移動、および／または、関節運動を調整することが想定される。各モータが器具制御ユニット１００と係合されるロボットアーム２、３、および／または手術器具１０００の別個の自由度に対応し得ることが想定される。さらに、全モータ（モータ１・・・ｎ）を含む２つ以上のモータが、各自由度のために使用されることが想定される。

ここで、図２−１３を参照すると、器具駆動アセンブリ２００は、その近位端２０１において器具制御ユニット１００に係合し、その遠位端２０２において手術器具１０００に結合するように構成され、手術器具１０００は、本明細書に説明されるように、器具駆動アセンブリ２００から遠位に延びている。器具駆動アセンブリ２００は、（例えば、モータ「Ｍ」を介して）器具制御ユニット１００によって供給される回転移動を駆動部材３８０（図５Ａおよび７−１０）の縦方向移動に移し、手術器具１０００の種々の機能をもたらすように構成されている。

図２および８−１０を参照すると、器具駆動アセンブリ２００は、近位筐体２１０と、遠位筐体２２０とを含む筐体アセンブリ２０５を含む。近位筐体２１０および遠位筐体２２０は、互いに解放可能に結合可能であり、それは、器具駆動アセンブリ２００の組立を促進し得、少なくとも部分的にその中に収納される部品のアクセス、修理、および／または交換を促進し得る。筐体アセンブリ２０５は、その中に内側駆動アセンブリ３００（図７）を収納するための（図４で最良に図示されるような）少なくとも１つのボア２０７を画定する。筐体アセンブリ２０５は、４つの別個のボア２０７を含み、各ボア２０７は、互いに少なくとも部分的に分離され、各ボア２０７は、別個の単一内側駆動アセンブリ３００を収納するように構成されることが、想定される。加えて、下で議論されるように、各それぞれのボア２０７は、その中に縦方向に延びているチャネル２０６（例えば、４つのチャネル２０６）を含む（図４）。各チャネル２０６は、下で説明されるように、駆動ナット３５０（図７）のレール３５３をスライドして受け入れるように構成されている。図示される実施形態において、器具駆動アセンブリ２００は、４つの内側駆動アセンブリ３００を含むが、しかしながら、器具駆動アセンブリ２００は、本開示の範囲から逸脱することなく、より多い（例えば、５つまたは６つ）またはより少ない（例えば、３つ）内側駆動アセンブリ３００を含み得る。全ての内側駆動アセンブリ３００、または選択数の内側駆動アセンブリは、１つ以上のそれぞれの駆動部材３８０に結合され得る一方で、例示的説明図は、下で説明されるように、駆動部材３８０に結合される単数の内側駆動アセンブリ３００を提供することが、さらに想定される。

図３、４、および７を参照すると、各内側駆動アセンブリ３００は、近位歯車３１０と、近位軸受３２０と、遠位軸受３３０と、駆動ねじ３４０と、駆動ナット３５０とを含む。駆動ねじ３４０は、近位部分３４２と、近位シャフト３４３と、ねじ山付き部分３４５と、遠位シャフト３４４とを含み、その半径方向中心を通って延びている縦軸「Ａ−Ａ」を画定する（図７）。近位歯車３１０は、クラウン歯車「ＣＧ」の回転が、近位歯車３１０の対応する回転を引き起こすように、器具制御ユニット１００の器具制御歯車（例えば、モータ「Ｍ」のクラウン歯車「ＣＧ」）と直接または間接的に係合するように構成されている。近位歯車３１０は、モータ「Ｍ」のクラウン歯車「ＣＧ」と嵌め合う、および／または噛合するように構成されたクラウン歯車「ＣＧ」であり得る。近位歯車３１０は、駆動ねじ３４０の近位部分３４２に機械的に係合するように構成されたそれを通して縦方向に延びている開口３１２を含む。示されるように、開口３１２および駆動ねじ３４０の近位部分３４２は、近位歯車３１０および駆動ねじ３４０が互いにキー固定され、それらの間に回転固定された接続をもたらすように、対応する非円形断面を有する。近位歯車３１０の回転は、対応する回転方向および率で縦軸「Ａ」の周りに駆動ねじ３４０を回転させる。

駆動ナット３５０は、駆動ねじ３４０のねじ山付き部分３４５に機械的に係合するように構成されたそれを通して縦方向に延びているねじ山付き開口３５２を含む。すなわち、駆動ナット３５０および駆動ねじ３４０は、互いにねじ式で係合される。駆動ナット３５０は、その外面に沿って縦方向に延びているレール３５３を含み、筐体アセンブリ２０５のボア２０７に形成された縦方向に延びているチャネル２０６内にスライド可能に配置されるように構成される（図６および９）。駆動ナット３５０のレール３５３は、ボア２０７のチャネル２０６と協働し、駆動ねじ３４０が回転されるとき、駆動ナット３５０が縦軸「Ａ」の周りに回転することを阻止または防止する。故に、駆動ナット３５０は、駆動ねじ３４０の回転が、駆動ナット３５０の縦方向平行移動を引き起こすような様式で、駆動ねじ３４０上に位置付けられるように構成されている。より具体的に、第１の方向（例えば、時計回り）への近位歯車３１０の回転は、駆動ねじ３４０を対応する第１の方向に回転させ、駆動ナット３５０を近位歯車３１０に対して第１の縦方向に（例えば、近位に）平行移動させ、第２の方向（例えば、反時計回り）への近位歯車３１０の回転は、駆動ねじ３４０を対応する第２の方向に回転させ、駆動ナット３５０を近位歯車３１０に対して第２の縦方向に（例えば、遠位に）平行移動させる。

駆動ナット３５０は、ねじ山付き開口３５２から側方にオフセットされ、ねじ山付き開口３５２と平行なボア孔３５４をさらに画定する。ボア孔３５４は、下で議論されるように、駆動ナット３５０が駆動部材３８０に結合され得るように、内面上にねじ山を画定し得ることが想定される。

図示されるように（図５Ａおよび９）、１つの内側駆動アセンブリ３００の駆動ナット３５０は、駆動部材３８０に結合され、駆動部材３８０は、例えば、下で説明されるような駆動バーまたはプッシュバーを画定し得る。互いに側方にオフセットされた２つのボア孔３６２、３６４を画定するリンクバー３６０は、駆動ナット３５０と駆動部材３８０とを結合するように構成される（図７および９）。それぞれのリンクバー３６０が、各それぞれの内側駆動アセンブリ３００のために提供され得るか、または、選択数のリンクバー３６０が、選択数の内側駆動アセンブリ３００のために提供され、それによって、それぞれの内側駆動アセンブリ３００の各駆動ナット３５０が、それぞれの駆動部材３８０または同じ駆動部材３８０に結合され得ることが想定される。

リンクバー３６０は、駆動ナット３５０、リンクバー３６０、および駆動部材３８０が、１つの単一体から成るように、駆動ナット３５０、駆動部材３８０、または、駆動ナット３５０および駆動部材３８０の両方とモノリシックに形成され得る。代替として、駆動ナット３５０、リンクバー３６０、および駆動部材３８０は、例えば、ねじまたはボルトを利用することによる等、当業者に公知である任意の機械的手段によって、留められ得る。そのような実施形態において、リンクバー３６０のボア孔３６２、３６４は、ボルトまたはねじが、リンクバー３６０と駆動ナット３５０との間、および、リンクバー３６０と駆動部材３８０との間にねじ式に係合され得るように、その内面上にねじ山を画定し得る。より具体的に、ねじが、リンクバー３６０のボア孔３６２および駆動ナット３５０のボア孔３５４を通してねじ式に係合され、それによって、それらにリンクバー３６０を固定し得る。追加のねじが、リンクバー３６０のボア孔３６４および駆動部材３８０のボア孔３８２を通してねじ式に係合され、それによって、それらにリンクバー３６０を固定し得る。駆動ナット３５０が駆動部材３８０に結合されると、近位歯車３１０に対する駆動ナット３５０の近位および遠位平行移動が、下でさらに詳細に議論されるように、駆動部材３８０の対応する近位または遠位平行移動をもたらすことを理解されたい。

内側駆動アセンブリ３００および筐体アセンブリ２０５が組み立てられると、近位軸受３２０は、近位筐体２１０の近位軸受空洞２１１内に配置され、遠位軸受３３０は、遠位筐体２２０の遠位軸受空洞２１２内に配置される（図９）。近位軸受３２０および遠位軸受３３０の各々は、筐体アセンブリ２０５に対して駆動ねじ３４０の回転を促進し、それぞれ、駆動ナット３５０のための近位および遠位停止部としての役割をさらに果たし得る。

駆動部材３８０は、筐体アセンブリ２０５の中心ボア２０８（図８−１０）を通してリンクバー３６０から遠位に延び、本明細書に説明されるように、手術器具１０００の一部に機械的に係合するように構成されている。駆動部材３８０の縦方向平行移動は、手術器具１０００の遠位端に配置されるエンドエフェクタの機能を駆動するように構成されている。例えば、手術器具１０００は、駆動部材３８０の遠位平行移動が、互いに対して接近するように移動するようにクランプ締めデバイスの一対のジョー部分を向かわせるように構成された第１の端部エフェクタを含み得、駆動部材３８０の近位平行移動は、他のジョー部材に対して間隔を置かれた位置に少なくとも１つのジョー部材を移動させるように構成され得る。駆動部材３８０の近位および遠位平行移動は、例えば、切断刃の作動、および／または、組織等への電気手術エネルギーの送達の開始等のそれぞれの手術器具１０００の任意の数の独特のエンドエフェクタの動作、関節運動、または作動をもたらすように構成され得ることを理解されたい。

図２、８Ａ、および８Ｂを参照して、器具駆動アセンブリ２００へ、より具体的に、筐体アセンブリ２０５および駆動部材３８０への手術器具１０００の係合が、説明されるであろう。筐体アセンブリ２０５は、筐体アセンブリ２０５の遠位端２０２の遠位に配置される結合アセンブリ５００をさらに含む。結合アセンブリ５００は、手術器具１０００を筐体アセンブリ２０５に解放可能に結合し、手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０を駆動部材３８０に解放可能に結合する役割を果たす（図８Ａ−１０）。

簡潔に、手術器具１０００は、その中に器具駆動シャフト１０２０の少なくとも一部を受け取るように構成された縦方向に延びている管腔１０１２を画定する器具スリーブ１０１０と、器具駆動シャフト１０２０の遠位端に結合され、それに配置されたエンドエフェクタ（図示せず）とを含み得る。器具駆動シャフト１０２０は、器具駆動シャフト１０２０が、例えば、それらの間で組織を把持するための第１および第２のジョー部材の接近、組織を切断するためのナイフ刃の前進、エンドエフェクタの向きおよび／または方向の関節運動、および／または、本明細書に説明されるか、または、当技術分野で公知である任意の他の機能等のエンドエフェクタの作動、関節運動、および／または発射を制御するように、器具スリーブ１０１０の管腔１０１２内で縦方向に平行移動するように構成されている。より具体的に、器具スリーブ１０１０に対する器具駆動シャフト１０２０の近位および遠位平行移動を通して、器具駆動シャフト１０２０は、エンドエフェクタを作動させる。例えば、第１の方向への（例えば、遠位に）器具駆動シャフト１０２０の平行移動は、組織がそれらの間に配置され得るように、第１および第２のジョー部材（図示せず）を互いに対して間隔を置かれた構成に移動し得、第２の方向への（例えば、近位に）器具駆動シャフト１０２０の平行移動は、それらの間に配置される組織がしっかりと把持されるように、第１および第２のジョー部材を互いに対して接近構成に移動し得る。上記の例は、本質的に例示的であり、器具駆動シャフト１０２０およびエンドエフェクタは、任意の数の方法で作動するように構成され得ることを理解されたい。

図８Ａ−１０を参照すると、結合管４００が、筐体アセンブリ２０５と結合アセンブリ５００とを相互接続する役割を果たす。結合管４００は、筐体アセンブリ２０５の遠位筐体２２０の遠位空洞２５０内に配置された近位部分４０２を含み、それから遠位に延びている。遠位空洞２５０は、筐体アセンブリ２０５の中心ボア２０８と同軸であり、その中に結合管４００の直径を受け取るように構成されている。図示されるように、結合管４００の縦方向に延びている管腔４１０は、駆動部材３８０の一部がそれを通して平行移動可能であるように、その中に駆動部材３８０の遠位部分３９０をスライドして受け取るように構成されている。結合管４００は、下で議論されるように、結合アセンブリ５００がその上でスライド可能に支持されるように、結合アセンブリ５００の縦方向空洞５１０を通して遠位に延びている。したがって、筐体アセンブリ２０５の中心ボア２０８、駆動部材３８０、結合管４００、および結合アセンブリ５００の縦方向空洞５１０が同軸であることを理解されたい。

結合アセンブリ５００は、筐体アセンブリ２０５に対して近位位置（図８Ｂ）と遠位位置（図８Ａ）との間で結合管４００に沿って縦方向に平行移動可能である。下で説明されるであろうように、近位位置において、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０は、結合アセンブリ５００に解放可能に結合され、器具駆動シャフト１０２０は、駆動部材３８０に解放可能に結合され、遠位位置において、器具スリーブ１０１０は、結合アセンブリ５００にしっかりと結合され、器具駆動シャフト１０２０は、駆動部材３８０にしっかりと結合される。結合アセンブリ５００は、加えて、結合中、器具駆動シャフト１０２０と駆動部材３８０との整列を補助し得ることが想定される。

より具体的に、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０は、結合管４００の遠位開口部４０４の中にスライド可能に挿入される。器具スリーブ１０１０の外面から外向きに延びている切り欠き１０１４は、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０が結合管４００の中に完全に挿入されると、結合管４００の遠位端４０４に接触するように構成されている。さらに、結合アセンブリ５００は、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０が、結合管４００内で解放可能に保持または固定され、したがって、結合アセンブリ５００、したがって、筐体アセンブリ２０５に解放可能に固定されるように、保持機構５５０を提供することが想定される。下で本明細書に説明されるであろうように、保持機構５５０は、係止構成と係止解除構成との間で遷移可能である。

手術器具１０００の器具スリーブ１０１０が、結合管４００内で近位にスライドすると、結合アセンブリ５００の縦方向空洞５１０内に配置されるボタンまたは付勢部材５５２は、器具スリーブ１０１０の外面上に配置される陥凹１０１５に係合するように構成されることが想定される。図８Ａおよび８Ｂに最良に図示されるように、ボタン５５２は、それが結合管４００の一部を通して延びている放射状空洞４０５内に存在するように、縦方向空洞５１０内に配置され得る。ボタン５５２は、結合管４００の縦軸「Ｂ」（図８Ａ）に対して半径方向内向きに平行移動して、係止構成で手術器具１０００の器具スリーブ１０１０に係合し、半径方向外向きに平行移動して（図８Ｂ）、係止解除構成で器具スリーブ１０１０を係合解除することを理解されたい。ボタン５５２が係止構成であると、ボタン５５２は、結合管４００内の手術器具１０００の器具スリーブ１０１０の縦方向平行移動が阻止されるように、陥凹１０１５と係合され、係止解除構成において、ボタン５５２は、器具スリーブ１０１０が結合管４００内で近位および遠位に自由にスライドするように、陥凹１０１５から係合解除される。放射状空洞４０５は、ボタン５５２が係止構成と係止解除構成との間で作動するとき、ボタン５５２が、結合管４００およびその中に挿入された手術器具１０００の器具スリーブ１０１０と垂直に平行移動するように、結合管４００の縦軸「Ｂ」を横断し得る。代替として、放射状空洞４０５およびボタン５５２は、ボタン５５２が、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５と係合するように、および係合から外されるようにスライドするように、ボタン５５２が結合管４００の縦軸「Ｂ」に対してある角度で平行移動するように構成され得る。

さらに、保持機構５５０は、結合管４００の遠位端４０４の近位に配置され、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０が、保持部材５５０のボタン５５２に係合することに先立って、初期距離を近位方向に結合管４００内でスライドし得ることが想定される。さらに、付勢部材５５５は、結合アセンブリ５００の縦方向空洞５１０内に配置され、ボタン５５２を係止構成に付勢するように構成され得ることが想定される。付勢部材５５５は、ボタン５５２と縦方向空洞５１０および／または結合管４００との両方と接触して放射状空洞４０５内に配置されたばね要素を含み得る。ボタン５５２が係止構成に付勢された状態で、器具スリーブ１０１０が近位にスライドすると、付勢部材５５５は、克服され、ボタン５５２は、係止解除構成まで半径方向外向きに押しやられる。器具スリーブ１０１０が初期距離を近位に平行移動させられると、陥凹１０１５は、ボタン５５２と整列させられ、ボタン５５２が係止構成に戻ることを可能にする。

上で参照されるように、筐体アセンブリ２０５の結合アセンブリ５００は、筐体アセンブリ２０５に対して近位位置と遠位位置との間で結合管４００上でスライド可能に支持される。結合アセンブリ５００が、遠位位置、例えば、係止構成にあると、保持機構５５０のボタン５５２は、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０に対して係止構成で維持され、結合アセンブリ５００が、近位位置、例えば、係止解除構成にあると、ボタン５５２は、器具スリーブ１０１０に対して係止解除構成まで作動させられ得る。したがって、結合アセンブリ５００の平行移動は、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０の係止および係止解除を可能にする。

結合アセンブリ５００の縦方向空洞５１０の遠位部分５１１が、結合アセンブリ５００が近位位置にあるとき、縦方向空洞５１０の遠位部分５１１がボタン５５２と整列するように、より大きい直径を画定し、それによって、ボタン５５２が、その中に配置され、したがって、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０に対して係止解除構成まで半径方向外向きに平行移動させられることを可能にすることを理解されたい。

結合アセンブリ５００は、結合アセンブリ５００が、遠位位置、例えば、係止構成に付勢されるように、付勢要素５８０をさらに含むことが想定される。例示的説明図において、付勢要素５８０は、縦方向空洞５１０の近位部分５０９内に配置されるが、しかしながら、付勢要素５８０は、結合アセンブリ５００の任意の部分内に配置され得ることが想定される。より具体的に、器具駆動アセンブリ２００から手術器具１０００を結合解除するとき、結合アセンブリ５００は、近位に平行移動させられ、それによって、ボタン５５２は、結合アセンブリ５００の縦方向空洞５１０の遠位部分５１１と整列し、かつ、ボタン５５２は、器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５との係合から外れるように半径方向外向きに平行移動し得る。ボタン５５２が係合解除されると、器具スリーブ１０１０は、遠位にスライドし、結合管４００および器具駆動アセンブリ２００から除去されることを可能にされる。

図７−９を参照すると、内側駆動アセンブリ３００の駆動部材３８０と手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０との係合が、議論されるであろう。図７で最良に図示されるように、駆動部材３８０の遠位部分３８２は、係合領域３８６を画定する。駆動部材３８０の係合領域３８６は、複数の縦方向に延びているスリット３８４を含み、各スリット３８４は、駆動部材３８０の遠位端３８８の円周の周りに配置され、駆動部材３８０の一部に沿って遠位端３８８から近位に延びている。複数の縦方向に延びているスリット３８４の結果として、駆動部材３８０の係合領域３８６は、拡張可能リーフ特徴を形成し、したがって、それは、半径方向外向きに曲がり、係合領域３８６との手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０の解放可能な結合を促進し得る。さらに、駆動部材３８０の保持領域３８６の内面は、下で説明されるように、手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２を受け取るように構成された弓状空洞、例えば、ソケット継手を画定し得ることが想定される。駆動部材３８０の係合領域３８６は、その内側に面する表面上の駆動部材３８０の遠位端３８８に配置される保持フック３８５をさらに含み、保持フック３８５は、係合領域３８６内の器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２の保持を促進することが想定される。

より具体的に、手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０は、その近位端１０２１から近位に延びているネック１０２４を含み、結合ボール１０２２（図７に想像線で示される）は、ネック１０２４の近位端１０２３に配置される。結合ボール１０２２、ネック１０２４、および器具駆動シャフト１０２０は、当技術分野で公知である任意の手段によって結合され得、および／または、モノリシックに形成され得ることが想定される。ネック１０２４の直径は、結合ボール１０２２の直径よりも小さくあり得、結合ボール１０２２が駆動部材３８０の保持領域３８６内で受け取られると、保持領域３８６の保持フック３８５は、結合ボール１０２２を包囲および封入し、したがって、保持領域３８６内でのさらなる固定を提供する。内側駆動アセンブリ３００の駆動部材３８０と手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０とを結合するとき、器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２は、駆動部材３８０の保持領域３８６と接近させられる。器具駆動シャフト１０２０が、駆動部材３８０に対して近位に移動させられると、結合ボール１０２２は、保持領域３８６が半径方向外向きに曲がるようにし、結合ボール１０２２が、その中に受け取られる。結合ボール１０２２が、保持領域３８６内で受け取られると、結合ボール１０２２は、それによって、駆動部材３８０に解放可能に結合される。駆動部材３８０が器具駆動シャフト１０２０に結合されると、駆動部材３８０の近位および遠位平行移動は、器具駆動バー１０２０の対応する近位および遠位平行移動を導く。

内側駆動アセンブリ３００の駆動部材３８０から手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０を結合解除するために、器具駆動バー１０２０は、結合ボール１０２２が保持領域３８６から引き出され、それから解放されるように、駆動部材３８０に対して遠位に移動させられる。

使用中、器具駆動アセンブリ２００が、アクティブ状態であると（例えば、器具制御ユニット１００のモータ「Ｍ」が近位歯車３１０を回転させるとき）、近位歯車３１０の回転は、駆動ねじ３４０の対応する回転をもたらす。駆動ねじ３４０の回転は、駆動ねじ３４０のねじ山付き部分３４５と駆動ナット３５０のねじ山付き開口３５２との間の係合に起因して、駆動ナット３５０の縦方向平行移動を引き起こす。上で議論されるように、近位歯車３１０、したがって、駆動ねじ３４０の回転方向は、駆動ナット３５０の縦方向平行移動の方向を決定する。手術器具１０００の器具スリーブ１０１０が、結合アセンブリ５００に結合され、器具駆動シャフト１０２０が、駆動部材３８０に結合されると、近位歯車３１０の回転は、駆動部材３８０および器具駆動シャフト１０２０の直線平行移動を導く。より具体的に、第１の方向（例えば、時計回り）への近位歯車３１０の回転は、駆動ねじ３４０に対応する第１の方向に回転させ、駆動ナット３５０を近位歯車３１０に対して第１の縦方向に（例えば、近位に）平行移動させ、それは、駆動部材３８０および器具駆動シャフト１０２０を対応する第１の縦方向に（例えば、近位に）平行移動させる。第２の方向（例えば、反時計回り）への近位歯車３１０の回転は、駆動ねじ３４０に対応する第２の方向に回転させ、駆動ナット３５０を近位歯車３１０に対して第２の縦方向に（例えば、遠位に）平行移動させ、それは、駆動部材３８０および器具駆動シャフト１０２０を対応する第２の縦方向に（例えば、遠位に）平行移動させる。

図１１−２１Ｂを参照すると、本開示による器具駆動アセンブリ２００の代替実施形態が、器具駆動アセンブリ２０００を参照して説明されるであろう。下で議論されるように、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０および器具駆動シャフト１０２０も、器具駆動アセンブリ２０００に解放可能に結合可能である。

図１１、１２、および１５を参照すると、器具駆動アセンブリ２０００は、第１の側面２００１および第２の側面２００２を有する筐体アセンブリ２００５を含み、第１および第２の側面２００１、２００２は、それらの間に空洞２０２０を画定する。筐体アセンブリ２００５は、その近位端２００３において支持される近位端プレート２０１０と、その遠位端２００４において支持される遠位端プレート２０３０と、空洞２０２０内に支持される駆動アセンブリ２３００と、空洞２０２０内に支持される内部プレート２０４０と、空洞２０２０内に配置される結合アセンブリ２５００と、遠位端プレート２０３０によって支持され、その遠位に延びている結合管２４００とをさらに含む。図１５に最良に図示されるように、筐体アセンブリ２００５の第１および第２の側面２００１、２００２は、シェルの２つの半分としての機能を果たし、近位端プレート２０１０は、近位壁としての機能を果たし、遠位端プレート２０３０は、遠位壁としての機能を果たす。筐体アセンブリ２００５は、第１の側面２００１、第２の側面２００２、および／または第１および第２の側面２００１、２００２の両方の上に配置された解放機構２００６をさらに含む。筐体アセンブリ２００５の解放機構２００６は、器具駆動アセンブリ２０００と器具制御ユニット１０００とを結合および結合解除するための迅速かつ容易な手段を提供する役割を果たす。

筐体アセンブリ２００５の近位端プレート２０１０は、その中に少なくとも１つの貫通孔２０１１を画定し、実施形態において、近位端プレート２０１０がその中に４つの貫通孔２０１１を画定し得ることが想定される。各貫通孔２０１１は、近位歯車２３１０が、器具制御ユニット１００の器具制御歯車に係合し得るように、それを通して駆動アセンブリ２３００の近位歯車２３１０を受け取るように構成されている。

筐体アセンブリ２００５の遠位端プレート２０３０は、少なくとも１つのロッド受け取り部分２０３２と、少なくとも１つの遠位軸受空洞２０３９とを含み、ロッド受け取り部分２０３２および遠位軸受空洞２０３９は、遠位端プレート２０３０の近位表面２０３６上に配置される。実施形態において、遠位端プレート２０３０は、互いに側方にオフセットされた一対のロッド受け取り部分２０３２を含み得ることが想定される。遠位端プレート２０３０は、細長い空洞２０３４をさらに画定し、細長い空洞２０３４が、遠位端プレート２０３０の外縁２０３８から内向きに延び、筐体アセンブリ２００５の縦軸「Ｃ」（図１１および１７）と整列する。筐体アセンブリ２００５の遠位端プレート２０３０の細長い空洞２０３４は、結合管２４００を支持するように構成された略「Ｕ」字形空洞を画定し、それによって、下で説明されるように、結合管２４００が、その中に支持され、筐体アセンブリ２００５の空洞２０２０から遠位に延びることが想定される。

筐体アセンブリ２００５の内部プレート２０４０は、筐体アセンブリ２００５の縦軸「Ｃ」に対して同軸である第１の貫通孔２０４２、縦軸「Ｃ」から側方にオフセットされ、近位端プレート２０１０の少なくとも１つの貫通孔２０１１と同軸である第２の貫通孔２０４４、および縦軸「Ｃ」から側方にオフセットされた少なくとも１つのロッド受け取り部分２０４６を画定する。内部プレート２０４０の側縁２０４８は、筐体アセンブリ２００５の第１および第２の側面２００１、２００２の両方の内面２０２２内に画定されるチャネル２０２１内に支持され、内部プレート２０４０は、筐体アセンブリ２００５の中に固定される。内部プレート２０４０は、筐体アセンブリ２００５のための構造支持を提供し、下で議論されるような駆動アセンブリ２３００のための支持をさらに提供することが想定される。

図１５−１７を参照すると、筐体アセンブリ２００５の駆動アセンブリ２３００が、さらに説明されるであろう。筐体アセンブリ２００５の駆動アセンブリ２３００は、近位歯車２３１０と、近位軸受２３２０と、遠位軸受２３３０と、駆動ねじ２３４０と、駆動プレート２３５０と、ガイドロッド２３６０とを含む。駆動ねじ２３４０は、近位部分２３４２と、近位シャフト２３４３と、ねじ山付き部分２３４５と、遠位シャフト２３４４とを含み、その半径方向中心を通して延びている縦軸「Ｄ」を画定する（図１６）。近位歯車２３１０は、クラウン歯車「ＣＧ」の回転が、近位歯車２３１０の対応する回転を引き起こすように、器具制御ユニット１００の器具制御歯車（例えば、モータ「Ｍ」のクラウン歯車「ＣＧ」）と係合するように構成されている。近位歯車２３１０は、モータ「Ｍ」のクラウン歯車「ＣＧ」と嵌め合う、および／または噛合するように構成されたクラウン歯車「ＣＧ」であり得る。近位歯車２３１０は、駆動ねじ２３４０の近位部分２３４２に機械的に係合するように構成されたそれを通して縦方向に延びている開口２３１２を含む。図示されるように、開口２３１２および駆動ねじ２３４０の近位部分２３４２は、近位歯車２３１０と駆動ねじ２３４０とが、互いにキー固定され、それらの間に回転固定された接続をもたらすように、対応する非円形断面を有する。近位歯車２３１０の回転は、対応する回転方向および率で駆動ねじ２３４０の縦軸「Ｄ」の周りに駆動ねじ２３４０を回転させる。

駆動アセンブリ２３００の駆動プレート２３５０は、少なくとも１つのねじ山付き開口２３５２と、それを通して縦方向に延びている少なくとも１つの貫通孔２３５４とを含む。ねじ山付き開口２３５２は、駆動ねじ２３４０のねじ山付き部分２３４５に機械的に係合するように構成されている。すなわち、駆動アセンブリ２３００の駆動プレート２３５０と駆動ねじ２３４０とは、互いにねじ式で係合される。駆動アセンブリ２３００のガイドロッド２３６０は、駆動プレート２３５０の貫通孔２３５４内にスライド可能に配置され、ガイドロッド２３６０の第１の端部２３６２は、遠位端プレート２０３０のロッド受け取り部分２０３２に結合され、ガイドロッド２３６０の第２の端部２３６４は、内部プレート２０４０のロッド受け取り部分２０４６に結合される。ガイドロッド２３６０は、駆動ねじ２３４０の縦軸「Ｄ」から側方にオフセットされ、それと平行であることが想定される。筐体アセンブリ２００５は、任意の数のガイドロッド２３６０を含み得、各ガイドロッド２３６０は、近位端プレート２０３０のそれぞれのロッド受け取り部分２０３２、内部プレート２０４０のそれぞれのロッド受け取り部分２０４６、および駆動プレート２３５０のそれぞれの貫通孔２３５３内に配置されることを理解されたい。実施形態において、筐体アセンブリ２００５は、一対のガイドロッド２３６０を含み得、ガイドロッド２３６０は、筐体アセンブリ２００５の縦軸「Ｃ」から側方にオフセットされ、それに対して対称に間隔を置かれることが想定される。したがって、ガイドロッド２３６０は、駆動ねじ２３４０が回転されると、駆動プレート２３５０が、駆動ねじ２３４０の縦軸「Ｄ」の周りに回転することを阻止または防止する。故に、駆動プレート２３５０は、駆動ねじ２３４０の回転が駆動プレート２３５０の縦方向平行移動を引き起こすような様式で、駆動ねじ２３４０と係合されるように構成されている。より具体的に、第１の方向（例えば、時計回り）への近位歯車２３１０の回転は、駆動ねじ２３４０を対応する第１の方向に回転させ、駆動プレート２３５０を近位歯車２３１０に対して第１の縦方向に（例えば、近位に）平行移動させ、第２の方向（例えば、反時計回り）への近位歯車２３１０の回転は、駆動ねじ２３４０を対応する第２の方向に回転させ、駆動プレート２３５０を近位歯車２３１０に対して第２の縦方向に（例えば、遠位に）平行移動させる。

駆動アセンブリ２３００の駆動プレート２３５０は、その遠位に面する表面２３７１から遠位に延びている搭載ブラケット２３７０をさらに含む。図１５を簡潔に参照すると、駆動プレート２３５０の搭載ブラケット２３７０は、その上に結合アセンブリ２５００を支持する。結合アセンブリ２５００は、近位歯車２３１０に対する駆動プレート２３５０の近位および遠位平行移動が、下でさらに詳細に議論されるように、器具駆動シャフト１０２０の近位および遠位平行移動をもたらすように、手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０に機械的に係合するように構成されている。駆動プレート２３５０の縦方向平行移動は、器具駆動アセンブリ２００の駆動部材３８０と同様の様式で、手術器具１０００のエンドエフェクタの機能を駆動するように構成され、したがって、本明細書ではこれ以上詳細に議論されないであろう。駆動プレート２３５０の縦方向平行移動は、下で議論されるように、器具駆動シャフト１０２０に対する結合アセンブリ２５００の係止および係止解除をさらに導く。

駆動アセンブリ２３００および筐体アセンブリ２００５が組み立てられると、駆動アセンブリ２３００の近位軸受２３２０は、内部プレート２０４０の貫通孔２０１１内で支持され、駆動アセンブリ２３００の遠位軸受２３３０は、遠位端プレート２０３０の遠位軸受空洞２０３９内に配置される（図１７）。近位軸受２３２０および遠位軸受２３３０の各々は、筐体アセンブリ２００５に対する駆動ねじ２３４０の回転を促進し、内部プレート２０４０および遠位端プレート２０３０は、それぞれ、駆動プレート２３５０のための近位および遠位停止部としての役割を果たし得る。駆動アセンブリ２３００は、駆動アセンブリ２３００の近位軸受２３２０と駆動アセンブリ２３００の駆動ねじ２３４０のねじ山付き部分２３４５との間で駆動ねじ２０３０の近位シャフト２３４３の周りに配置されたワッシャまたはスペーサ２３０１をさらに含み得る。ワッシャ２３０１は、駆動ねじ２３４０の回転をさらに促進する。駆動アセンブリ２３００は、ワッシャ２３０１と駆動プレート２３５０との間で駆動ねじ２３４０の周りに配置された付勢要素２３８０をさらに含み得る。付勢要素２３８０は、下で議論されるように、遠位バイアスを駆動プレート２３４０に提供する復帰ばねとしての役割を果たす。

図１７を参照すると、筐体アセンブリ２００５は、結合管２４００をさらに含む。結合管２４００は、貫通孔２４０３を画定する近位端２４０２と、近位端２４０２から遠位に延びている縦方向ボアまたは管腔２４０５とを含む。縦方向ボア２４０５は、縦方向ボア２４０５が、その中に手術器具１０００の器具スリーブ１０１０および器具駆動シャフト１０２０の両方を受け取るように構成され、貫通孔２４０３が、下で議論されるように、それを通して器具駆動シャフト１０２０のみを受け取るように構成されるように、貫通孔２４０３よりも大きい直径を画定することが想定される。結合管２４００は、結合管２４００の遠位部分２４０１が遠位端プレート２０３０から遠位に延びているように、筐体アセンブリ２００５の遠位端プレート２０３０の細長い空洞２０３４内で支持される。結合管２４００は、遠位端プレート２０３０とモノリシックに形成され得るか、または、代替として、結合管２４００が細長い空洞２０３０と係合するように、かつ係合から外れるようにスライドするように、細長い空洞２０３４に解放可能に結合可能であり得ることが想定される。結合管２４００の縦方向ボア２４０５および貫通孔２４０３は、筐体アセンブリ２００５の縦軸「Ｃ」と同軸であり得る結合管２４００（図１８Ａ）の縦軸「Ｔ」を画定する。縦方向ボア２４０５は、器具スリーブ１０１０の近位部分１００９をスライドして受け取るように構成されている。器具駆動アセンブリ２０００との手術器具１０００の結合中、結合管２４００は、器具駆動シャフト１０２０および駆動アセンブリ２３００の整列を補助し得ることが想定される。より具体的に、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０は、器具駆動アセンブリ２０００の筐体アセンブリ２００５の結合管２４００の遠位開口部２４０４の中にスライド可能に挿入される。手術器具１０００の器具スリーブ１０１０が、結合管２４００の縦方向ボア２４０５の中に完全に挿入されると、器具スリーブ１０１０の近位端１０１１は、結合管２４００の近位端２４０２の遠位に面する表面に接触する。

筐体アセンブリ２００５は、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０を結合管２４００に、したがって、筐体アセンブリ２００５に解放可能に保持または固定するように構成された保持機構２５５０をさらに含む。図１５、１６、および１８Ａ−１９Ｄを参照すると、保持機構２５５０は、係止プレート２５５２と、ボタン２５５５と、解放アーム２５５８とを含む。筐体アセンブリ２００５の結合管２４００は、係止プレート２５５２が、その中にスライド可能に挿入可能であるように、その長さに沿って配置される係止空洞２５５１を画定する。係止プレート２５５２は、それを通して器具スリーブ１０１０をスライドして受け取るように構成される貫通孔２５５３を画定し、下で議論されるように、器具スリーブ１０１０に対して係止構成と係止解除構成との間で遷移可能である。より具体的に、係止構成において、係止プレート２５５２の貫通孔２５５３は、結合管２４００の縦軸「Ｔ」の軸外にあり、それからオフセットされ、または角度を付けられ、係止解除において、係止プレート２５５２の貫通孔２５５３は、結合管２４００の縦軸「Ｔ」と同軸である。

保持機構２５５０の解放アーム２５５８は、ボタン２５５５の一部に係合するように構成される係合領域２５５７、および係止プレート２５５２に接触するように構成される接触領域２５５６を画定する。ボタン２５５５は、筐体アセンブリ２００５にスライド可能に結合され、第１の位置と第２の位置との間で作動可能である。ボタン２５５５が、筐体アセンブリ２００５に対して近位に平行移動すると、ボタン２５５５は、解放アーム２５５８の係合領域２５５７が、ボタン２５５５のカムスロット２５５４に沿って乗るように、第１の位置から第２の位置までスライドする。ボタン２５５５のカムスロット２５５４は、第１の端部２５５４ａと、第２の端部２５５４ｂとを有し、ボタン２５５５が第１の位置にあるとき、解放アーム２５５８の係合領域２５５７は、カムスロット２５５４の第１の端部２５５４ａに配置され、解放アーム２５５８の接触領域２５５６は、係止プレート２５５２から間隔を置かれる。ボタン２５５５が、第２の位置にあるとき、解放アーム２５５８の係合領域２５５７は、カムスロット２５５４の第２の端部２５５４ｂに配置され、解放アーム２５５８の接触領域２５５６は、係止プレート２５５２と接触している。故に、係合領域２５５７が、カムスロット２５５４に沿ってカム作用すると、解放アーム２５５８の接触領域２５５６は、係止プレート２５５２と接触し、それから外れ、したがって、それぞれ、係止構成と係止解除構成との間で係止プレート２５５２を遷移させる。

第１の位置から第２の位置までのボタン２５５５の遷移は、係止解除構成への係止プレート２５５２の遷移に対応し得ることが想定される。保持機構２５５０は、係止プレート２５５２が係止構成に付勢されるように、係止空洞２５５１内に配置される付勢部材２５５９をさらに含み得ることが想定される。ボタン２５５５が、ボタン２５５５が第１の位置に付勢されるように、その上に支持される付勢部材（図示せず）をさらに含み得ることが想定される。

図１８Ａ−１９Ｄを継続して参照すると、器具駆動アセンブリ２０００の保持機構２５５０への手術器具１０００の器具スリーブ１０１０の結合および結合解除が、議論されるであろう。保持機構２５５０への器具スリーブ１０１０の結合中、器具スリーブ１０１０は、結合管の遠位開口部２４０４の中に挿入され、結合管の中で近位にスライドさせられる（図１８Ａ）。器具スリーブ１０１０の近位端１０１１が、結合管２４００の近位端２４０２に接近すると、器具スリーブ１０１０の近位端１０１１は、係止解除構成に遷移するように係止プレート２５５１を押しやる（例えば、貫通孔２５５３は、結合管２４００の縦軸「Ｔ」と同軸である）（図１８Ｂ）。器具スリーブ１０１０が、近位にスライドし続けると、係止プレート２５５２は、器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５と整列し（図１８Ｃ）、それによって、係止プレート２５５２は、係止構成に遷移することを可能にされる（例えば、貫通孔２５５３が結合管２４００の縦軸「Ｔ」からオフセットされるか、または、角度を付けられる）。係止プレート２５５１が、器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５内で係合されると、結合管２４００内での器具スリーブ１０１０の縦方向平行移動は、阻止される。

器具駆動アセンブリ２０００の保持機構２５５０からの手術器具１０００の器具スリーブ１０１０の結合解除中、ボタン２５５５は、解放アーム２５５８の係合領域２５５７が、カムスロット２５５４の第２の端部２５５４ｂの中にボタン２５５５のカムスロット２５５４に沿ってカム作用するように、第２の位置に遷移させられる（図１９Ａおよび１９Ｂ）。係合領域２５５７が、カムスロット２５５４の第２の端部２５５４ｂにあると、解放アーム２５５８の接触領域２５５６は、係止プレート２５５２と接触させられ、係止プレート２５５１を係止解除構成に押しやる（例えば、貫通孔２５５３は、結合管２４００の縦軸「Ｔ」と同軸である）（図１９Ｂ）。係止プレート２５５１が、係止解除構成であると、係止プレート２５５１は、器具スリーブ１０１０が結合管２４００から自由に引き出され、それから結合解除されるように、器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５から係合解除する（図１９Ｃおよび１９Ｄ）。

図１５および１６を参照すると、器具駆動アセンブリ２０００の結合アセンブリ２５００が、議論されるであろう。結合アセンブリ２５００は、筐体アセンブリ２００５の空洞２０２０内に配置され、駆動プレート２３５０によって支持される。結合アセンブリ２５００は、手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０を筐体アセンブリ２００５の駆動アセンブリ２３００に解放可能に結合する役割を果たす。結合アセンブリ２５００は、駆動プレート２３５０の搭載ブラケット２３７０と係合し、搭載ブラケット２３７０は、上記のように、駆動プレート２３５０の遠位に面する表面２３７１から遠位に延びている。

駆動プレート２３５０の搭載ブラケット２３７０は、その上で駆動リンク２５１０を旋回可能に支持するように構成され、駆動リンク２５１０は、下で議論されるように、手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０と係合し、それに結合するように構成されている。搭載ブラケット２３７０は、一対の受け取りアーム２３７４を含み、受け取りアーム２３７４は、互いに間隔を置かれ、その中に受け取りヌークまたは貫通孔２３７２を画定し、各受け取りアーム２３７４の貫通孔２３７２は、第１のピン２３７６がその中に配置され得るように整列させられる。駆動リンク２５１０は、搭載ブラケット２３７０の受け取りアーム２３７４間に受け取られるように構成され、第１のピン２３７６を介してそれに旋回可能に結合される。第１のピン２３７６は、受け取りアーム２３７４の各貫通孔２３７２および駆動リンク２５１０のカムスロット２５１２を通過する。駆動リンク２５１０は、代替として、駆動リンク２５１０の交互側面から延びている一対の押し出し、または隆起を介して、搭載ブラケット２３７０に結合され得ることが想定される。

結合アセンブリ２５００の駆動リンク２５１０は、その中に貫通孔２５１４をさらに画定し、第２のピン２３７８が、駆動リンク２５１０を結合管２４００の近位部分２４０８上に配置される貫通孔２４０７に結合する。結合管２４００の貫通孔２４０７は、筐体アセンブリ２００５の縦軸「Ｃ」を横断し得ることが想定される。したがって、結合されたとき、駆動リンク２５１０は、手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０に対して係止位置と係止解除位置との間で結合管２４００に旋回可能に結合される。より具体的に、駆動アセンブリ２３００の駆動プレート２３５０が、上で議論されるように、近位または遠位に平行移動すると、第１のピン２３７６は、駆動リンク２５１０のカムスロット２５１２に沿って乗り、第２のピン２３７８の周りに旋回するように駆動リンク２５１０を導く。

図２１Ａおよび２１Ｂを参照すると、結合アセンブリ２５００の駆動リンク２５１０は、器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２を解放可能に保持および固定するように構成されたその遠位に面する表面上に配置される受け取り領域２５１６をさらに画定する。駆動リンク２５１０の受け取り領域２５１６は、その中の空洞２５１７、空洞２５１７の中に延びているポート２５１８、および空洞２５１７に沿って延びているチャネル２５１９を画定する。駆動リンク２５１０の受け取り領域２５１６は、器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２のためのソケット継手としての機能を果たし、結合ボール１０２２は、ポート２５１８を通してのみ、空洞２５１７に進入し、それから退出することができる。係止解除位置と係止位置との間の駆動リンク２５１０の旋回を通して、ポート２５１８は、それぞれ、結合管２４００の縦軸「Ｔ」と整列させられるように、その軸外にされるように、または、それから角度を付けられるように、対応して向けられる。より具体的に、駆動リンク２５１０が係止解除位置にあると、ポート２５１８は、器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２がその中に受け取られ得るように、縦軸「Ｔ」と整列させられる。駆動リンク２５１０が、係止位置に旋回させられると、ポート２５１８は、結合管２４００の縦軸「Ｔ」の軸外にされ、またはそれから角度を付けられ、器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２は、空洞２５１７内で捕捉される。係止位置において、器具シャフト１０２０のネック１０２４は、駆動リンク２５１０の受け取り領域２５１６のチャネル２５１９内に存在し、チャネル２５１９は、結合ボール１０２２の直径よりも小さく、したがって、駆動リンク２５１０の受け取り領域２５１６の空洞２５１７内で結合ボール１０２２を係止するように構成されている。したがって、駆動リンク２５１０の受け取り領域２５１６のポート２５１８が、それを通して器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２を受け取るように構成される一方で、駆動リンク２５１０の受け取り領域２５１６のチャネル２５１９は、結合ボール１０２２が空洞２５１７から出ることを阻止するように構成されている。図２１Ａおよび２１Ｂを参照すると、結合ボール１０２２（想像線で示される）は、受け取り領域２５１６の空洞２５１７内に配置され、ネック１０２４は、チャネル２５１９内に配置されている。

図２０Ａ−２０Ｃを参照すると、器具駆動アセンブリ２０００の結合アセンブリ２５００への手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０の係合が、議論されるであろう。上で議論されるように、駆動アセンブリ２３００の駆動プレート２３５０の近位および遠位平行移動は、係止解除位置と係止位置との間で駆動リンク２５１０を旋回させ、それによって、結合アセンブリ２５００は、それぞれ、係止解除構成と係止構成との間で遷移する。駆動プレート２３５０が最遠位位置にあると、駆動リンク２５１０のポート２５１８が、結合管２４００の縦軸「Ｔ」と整列させられるように、結合アセンブリ２５００は、係止解除構成であり、駆動リンク２５１０は、係止解除位置にある（図２０Ａ）。ポート２５１８が、縦軸「Ｔ」と整列させられると、器具駆動シャフト１０２０は、結合管２４００の遠位端２４０４の中に挿入され、器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２が駆動リンク２５１０の受け取り領域２５１６のポート２５１８と接近させられるように、近位に平行移動させられる。器具駆動シャフト１０２０が近位に平行移動すると、結合ボール１０２２は、ポート２５１８を通して挿入され、駆動リンク２５１０の保持領域２５１６の空洞２５１７の中に運ばれる（図２０Ｂ）。結合ボール１０２２が、空洞２５１７内に存在すると、駆動プレート２３５０は、近位に平行移動させられる。駆動プレート２３５０が近位に平行移動させられると、第１のピン２３７６は、駆動リンク２５１０が係止位置まで第２のピン２３７８の周りに旋回するように、駆動リンク２５１０のカムスロット３５１２に沿って乗る。駆動リンク２５１０が係止位置にあると、器具シャフト１０２０のネック１０２４は、駆動リンク２５１０のチャネル２５１９内に配置され、したがって、駆動リンク２５１０の受け取り領域２５１６の空洞２５１７内で結合ボール１０２２を捕捉する（図２０Ｃ）。さらに、係止位置において、駆動リンク２５１０の受け取り領域２５１６のポート２５１８は、結合管２４００の縦軸「Ｔ」の軸外にされるか、または、それから角度を付けられる。駆動リンク２５１０が、係止位置まで旋回させられると、結合アセンブリ２５００は、したがって、器具駆動シャフト１０２０に対して係止構成である。駆動プレート２３５０のさらなる近位移動は、係止位置を越えて駆動リンク２５１０を旋回させ、器具駆動シャフト１０２０の近位平行移動を導く。故に、駆動プレート２３５０の近位平行移動は、係止位置を越えて駆動プレート２５１０を旋回させ、したがって、器具駆動シャフト１０２０の遠位端に配置されるエンドエフェクタ（図示せず）を作動させる器具駆動シャフト１０２０の近位平行移動を導く。

図１９Ａ−２０Ｃを参照すると、手術器具１０００への器具駆動アセンブリ２０００の完全な結合および分断が、簡潔に議論されるであろう。最初に、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０は、筐体アセンブリ２００５の結合管２４００の中に挿入され、保持機構２５５０の係止プレート２５５２が、器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５と係合させられるまで、近位に平行移動させられ、したがって、器具スリーブ１０１０のこれ以上の平行移動を阻止する。器具スリーブ１０１０と保持機構２５５０との結合が、第１または第２の位置のいずれかにおける保持機構のボタン２５５５を用いて実施され得ることを理解されたい。次に、駆動アセンブリ２３００の駆動プレート２３５０は、駆動リンク２５１０が係止解除位置まで旋回させられるように、最遠位位置まで平行移動させられる。器具駆動シャフト１０２０は、次いで、結合ボール１０２２が駆動リンク２５１０と係合されるまで、器具スリーブ１０１０を通して近位に挿入される。器具スリーブ１０１０は、代替として、省略され得、したがって、器具駆動シャフト１０２０は、結合管２４００を通して直接挿入され得ることが想定される。結合ボール１０２２が、駆動リンク２５１０の受け取り領域２５１６内に配置されると、駆動プレート２３５０は、駆動リンク２５１０が、係止位置まで旋回させられ、結合アセンブリ２５００が、係止構成まで平行移動させられるように、近位に平行移動させられる。器具駆動シャフト１０２０が、駆動リンク２５１０を介して駆動プレート２３５０と結合すると、駆動プレート２３５０のさらなる近位平行移動は、手術器具１０００のエンドエフェクタの作動、関節運動、または発射を導く。

分断中、駆動アセンブリ２３００の駆動プレート２３５０は、駆動リンク２５１０が係止解除位置まで旋回し、結合アセンブリ２５００が係止解除構成まで平行移動するように、最遠位位置に戻される。手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０は、ここで、結合ボール１０２２が、駆動リンク２５１０の受け取り領域２５１６から外に運ばれ、またはそれから引き出され、器具駆動アセンブリ２０００から分断され得るように、遠位に平行移動させられ得る。保持機構２５５０のボタン２５５５は、解放アーム２５５８が係止プレート２５５２に接触し、したがって、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５との係合から外れるように係止プレート２５５２を押しやるように、第２の位置まで平行移動させられ得る。器具スリーブ１０１０は、ここにおいて、遠位に平行移動させられ、結合管２４００から引き出され得る。外側スリーブ１０１０および器具駆動シャフト１０２０は、独立して、および／または任意の順序で、結合および結合解除されるように構成され得ることが想定される。

器具駆動アセンブリ２０００の使用中、第１の方向（例えば、時計回り）への駆動アセンブリ２３００の近位歯車２３１０の回転は、駆動ねじ２３４０を対応する第１の方向に回転させ、駆動プレート２３５０を第１の縦方向に（近位に）平行移動させ、駆動リンク２５１０を（図２０Ｃに図示されるような係止位置に向かって）旋回することを理解されたい。第１の縦方向への駆動プレート２３５０のさらなる平行移動は、器具駆動シャフト１０２０が第１の縦方向に平行移動させられるように、係止位置を越えて駆動リンク２５１０に旋回させ続けさせる。同様に、第２の方向（例えば、反時計回り）への駆動アセンブリ２３００の近位歯車２３１０の回転は、駆動ねじ２３４０を対応する第２の方向に回転させ、駆動プレート２３５０を第２の縦方向に（遠位に）平行移動させ、駆動リンク２５１０を（図２０Ｂに図示されるような係止解除位置に向かって）旋回する。駆動リンク２５１０が、係止位置に向かって係止位置を越えた位置から旋回すると、器具駆動シャフト１０２０は、第２の縦方向に駆動される。第２の縦方向への駆動プレート２３５０のさらなる平行移動は、器具駆動シャフト１０２０がそれから分断され得るように、係止解除位置まで駆動リンク２５１０を旋回させる。

図２２−３１Ｂを参照すると、本開示による器具駆動アセンブリの別の実施形態が、器具駆動アセンブリ３０００を参照して説明されるであろう。器具駆動アセンブリ３０００および医療ワークステーション１の係合および駆動は、器具駆動アセンブリ２０００のそれに類似し、したがって、器具駆動アセンブリ３０００の差異および区別のみが、下で本明細書に議論されるであろう。手術器具１０００の器具スリーブ１０１０および器具駆動シャフト１０２０が器具駆動アセンブリ３０００に解放可能に結合され得ることも理解されたい。

図２２−２６を参照すると、器具駆動アセンブリ３０００は、第１の側面３００１および第２の側面３００２を有する筐体アセンブリ３００５を含み、第１および第２の側面３００１、３００２は、それらの間に空洞３０２０を画定する。筐体アセンブリ３００５は、その近位端３００３において支持される近位端プレート３０１０と、筐体アセンブリ３００５の遠位端３００４において支持される遠位端プレート３０３０と、空洞３０２０内に支持される駆動アセンブリ３３００（図２５）と、空洞３０２０内に支持される内部プレート３０４０と、空洞３０２０内に配置される保持機構３５５０と、遠位端プレート３０３０によって支持される結合管３４００と、空洞３０２０内に配置される結合アセンブリ３５００（図３０Ａ−３１Ｂ）とをさらに含む。筐体アセンブリ３００５は、第１の側面３００１、第２の側面３００２、および／または第１および第２の側面３００１、３００２の両方の上に配置された解放機構３００６をさらに含む。器具駆動アセンブリ２０００の筐体アセンブリ２００５と類似する様式で、筐体アセンブリ３００５の解放機構３００６は、器具制御ユニット１００から器具駆動アセンブリ３０００を分断するための迅速かつ容易な手段を提供する役割を果たす。

筐体アセンブリ３００５の近位端プレート３０１０は、それを通して少なくとも１つの貫通孔３０１１を画定し、実施形態において、近位端プレート３０１０がそれを通して４つの貫通孔３０１１を画定し得ることが想定される。各貫通孔３０１１は、近位歯車３３１０が、器具制御ユニット１００の器具制御歯車に係合し得るように、それを通して駆動アセンブリ３３００の近位歯車３３１０を受け取るように構成されている。

筐体アセンブリ３００５の遠位端プレート３０３０は、細長い空洞３０３４が、遠位端プレート３０３０の外縁３０３８から内向きに延び、筐体アセンブリ３００５の縦軸「Ｅ」と整列するように、細長い空洞３０３４を画定する（図２６）。筐体アセンブリ３００５の遠位端プレート３０３０の細長い空洞３０３４は、結合管３４００がその中に支持され、筐体アセンブリ３００５の空洞３０２０から遠位に延びているように、結合管３４００を支持するように構成される略「Ｕ」字形空洞または外形を画定することが想定される。

筐体アセンブリ３００５の内部プレート３０４０は、筐体アセンブリ３００５の縦軸「Ｅ」と同軸である中心貫通孔３０４２、縦軸「Ｅ」から側方にオフセットされ、近位端プレート３０１０のそれぞれの貫通孔３０１１と同軸である少なくとも１つの軸受空洞３０４４（図２６）、中心貫通孔３０４２と同軸であり、中心貫通孔３０４２に対してより大きい直径を画定する内部プレート３０４０の近位表面３０４５に沿って配置される中心空洞３０４６を画定する。内部プレート３０４０の側縁３０４８は、筐体アセンブリ３００５の第１および第２の側面３００１、３００２内で支持され、内部プレート３０４０が、筐体アセンブリ３００５内で捕捉され、その中で直線状に固定されるように、筐体アセンブリ２００５の第１および第２の側面３００１、３００２の両方の内面３０２２から延びている少なくとも１つの停止部材３０２１に係合する。内部プレート３０４０は、筐体アセンブリ３００５のための構造支持を提供し、さらに、駆動アセンブリ３３００のための支持を提供することが想定される。

図２２−２６を参照すると、駆動アセンブリ３３００は、係合アセンブリ３３０２と、伝達アセンブリ３３０４とを含む。図示されるように、駆動アセンブリ３３００は、２つの係合アセンブリ３３０２を含むが、しかしながら、任意の数の係合アセンブリ３３０２が、本明細書に想定される。各係合アセンブリ３３０２は、結合ロッド３３０９と、近位歯車３３１０と、近位軸受３３２０と、遠位軸受３３３０と、近位軸受３３２０と遠位軸受３３３０との間に配置される遠位歯車３３４０とを含む。

結合ロッド３３０９は、近位部分３３０７と、遠位部分３３０８とを含み、その半径方向中心を通して延びている縦軸「Ｆ」を画定する（図２５）。近位歯車３３１０は、クラウン歯車「ＣＧ」の回転が、近位歯車３３１０の対応する回転を引き起こすように、器具制御ユニット１００の器具制御歯車（例えば、モータ「Ｍ」のクラウン歯車「ＣＧ」）と係合するように構成されている。近位歯車３３１０は、モータ「Ｍ」のクラウン歯車「ＣＧ」と嵌め合う、および／または噛合するように構成されたクラウン歯車「ＣＧ」であり得る。近位歯車３３１０は、結合ロッド３３０９の近位部分３３０７に機械的に係合するように構成されたそれを通して縦方向に延びている開口３３１２を含む。図示されるように、開口３３１２および結合ロッド３３０９の近位部分３３０７は、近位歯車３３１０および結合ロッド３３０９が互いにキー固定され、それらの間に回転固定された接続をもたらすように、対応する非円形断面を有する。近位歯車３３１０の回転は、対応する回転方向および率で結合ロッド３３０９の縦軸「Ｆ」の周りに、結合ロッド３３０９を回転させる。遠位歯車３３４０は、結合ロッド３３０９の遠位部分３３０８に結合され、近位歯車３３１０の回転を介した結合ロッド３３０９の回転が、対応する回転方向および率で回転するように遠位歯車３３４０を導くように、近位軸受３３１０と類似する様式で結合ロッド３３０９に対してキー固定されるか、または、別様に回転固定され得る。代替として、遠位歯車３３４０は、結合ロッド３３０９が、それから近位に延びているように、結合ロッド３３０９とモノリシックに形成され得る。

駆動アセンブリ３３００の伝達アセンブリ３３０４は、中心歯車３３５０と、中心歯車３３５０から遠位に延びているステム３３５２と、近位軸受３３５３と、遠位軸受３３５４とを含む。ステム３３５２は、ステム３３５２の遠位端３３５１から近位に延びている陥凹３３５５をその中に画定する。中心歯車３３５０は、内部プレート３０４０と近位端プレート３０１０との間に位置付けられる。近位軸受３３５３は、中心歯車３３５０と近位端プレート３０１０との間に挿入され、遠位軸受３３５４は、ステム３３５２の周りに位置付けられ、中心歯車３３５０のステム３３５２と内部プレート３０４０の中心空洞３０４６との間に挿入される。したがって、中心歯車３３５０は、筐体アセンブリ３００５内で縦方向に固定され、筐体アセンブリ３００５の縦軸「Ｅ」（図２６）の周りに回転可能であり、結合ロッド３３０９によって画定される係合アセンブリ３３０２の縦軸「Ｆ」（図２５）から側方にオフセットされる。中心歯車３３５０は、近位歯車３３１０の回転を介した遠位歯車３０４０の回転が、中心歯車３３５０の回転に対応するように、係合アセンブリ３３０２の遠位歯車３３４０と係合および篏合するように構成されている。ステム３３５２および中心歯車３３５０は、中心歯車３３５０の回転が、対応する回転方向および率で回転するようにステム３２５２を導くように、回転固定されるか、または、モノリシックに形成され得ることを理解されたい。

図２４−２６を継続して参照すると、駆動アセンブリ３３００は、結合器３３６０と、駆動ねじ３３７０と、停止キャップ３３７６と、クリップ３３７８とを含む。結合器３３６０は、その外面３３６５上にねじ山付き開口３３６２およびキー特徴３３６４をさらに画定する。結合器３３６０は、中心歯車３３５０のステム３３５２の陥凹３３５５内に配置され、それと直線状に回転固定される。キー特徴３３６４は、中心歯車３３５０の回転が、対応する回転方向および率で回転するように結合器３３６０を導くように、陥凹３３５５の対応するキー特徴３３５６と篏合する。駆動ねじ３３７０は、結合器３３６０のねじ山付き開口３３６２に係合するように構成されたその近位部分３３７１の周りに配置されるねじ山付き部分３３７２と、その遠位部分３３７３に配置される結合特徴３３７４とを含む。したがって、結合器３３６０は、駆動ねじ３３７０と中心歯車３３５０とを相互接続する。駆動ねじ３３７０の遠位部分３３７３は、結合特徴３３７４が、遠位端プレート３０３０の細長い空洞３０３４の位部分３０３６内に位置付けられるように、結合器３３６０から遠位に延びている。駆動アセンブリ３３００は、駆動ねじ３３７０の周りに配置され、内部プレート３０４０と停止キャップ３３７６または遠位端プレート３０３０の細長い空洞３０３４の近位縁３０３２との間に挿入される駆動ばね３３８０をさらに含み得る。駆動ばね３３８０は、駆動ねじ３３７０の直線平行移動を減衰させる役割を果たす。

駆動ねじ３３７０の結合特徴３３７４は、結合アセンブリ３５００に係合する。図２４を簡潔に参照すると、遠位端プレート３０３０は、その上に結合アセンブリ３５００を旋回可能に支持する。器具駆動アセンブリ３０００の結合アセンブリ３５００は、結合器３３６０に対する駆動ねじ３３７０の近位および遠位平行移動が、器具駆動シャフト１０２０の近位および遠位平行移動をもたらすように、手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０に機械的に係合するように構成されている。駆動ねじ３３７０の直線平行移動は、器具駆動アセンブリ２００の駆動部材３８０および器具駆動アセンブリ２０００の駆動プレート２３５０と類似する様式で手術器具１０００のエンドエフェクタの機能を駆動するように構成され、したがって、本明細書ではこれ以上詳細に議論されないであろう。駆動ねじ３３７０の直線平行移動は、器具駆動シャフト１０２０に対する結合アセンブリ３５００の係止および係止解除をさらに導く。

中心歯車３３５０の回転を介した結合器３３６０の回転中、結合器３３６０のねじ山付き開口３３６２は、駆動ねじ３３７０のねじ山付き部分３３７２に係合し、それを駆動する。結合器３３６０が、筐体アセンブリ３００５の縦軸「Ｅ」の周りに回転させられると、駆動ねじ３３７０は、結合器３３６０に対して直線状に平行移動する。したがって、係合アセンブリ３３０２を介した中心歯車３３５０の回転運動は、結合器３３６０のねじ山付き開口３３６２と駆動ねじ３３７０のねじ山付き部分３３７２との間の係合を介して、駆動ねじ３３７０の直線運動に移される。故に、中心歯車３３４０が、縦軸「Ｅ」の周りに回転すると、結合器３３６０も、縦軸「Ｅ」の周りに回転し、それと係合される駆動ねじ３３７０は、それらの間のねじ式関係の結果として、縦軸「Ｅ」に沿って結合器３３６０に対して直線状に平行移動させられる。

停止キャップ３３７６は、ねじ山付き部分３３７２の遠位に駆動ねじ３３７０の周りに配置され、それによって、駆動ねじ３３７０の近位部分３３７１は、停止キャップ３３７６の貫通孔３３７５内で直線状にスライドし得る。クリップ３３７８は、停止キャップ３３７６の遠位に駆動ねじ３３７０の周りに配置され、駆動ねじ３３７０上に画定される陥凹３３７７に係合するように構成されている。クリップ３３７８が、ねじ山付き部分３３７２と結合特徴３３７４との間の位置に停止キャップ３３７６を取り付けることを理解されたい。さらに、停止キャップ３３７６およびクリップ３３７８は、遠位端プレート３０３０の細長い空洞３０３４の近位縁３０３２上に配置される陥凹３０３１に係合する。結合器３３６０に対する駆動ねじ３３７０の直線平行移動中、停止キャップ３３７６は、駆動ねじ３３７０の最大遠位位置を画定する。より具体的に、停止キャップ３３７６が、遠位端プレート３０３０の陥凹３０３１と係合されると、駆動ねじ３３７０が、最大遠位位置まで遠位に平行移動すると、そのねじ山付き部分３３７２は、停止キャップ３３７６と接触し、それによって、停止キャップ３３７６は、クリップ３３７８および遠位端プレート３０３０との係合を介して直線状に固定され、したがって、駆動ねじ３３７０のさらなる遠位平行移動を阻止する。

図２４および２６を継続して参照すると、筐体アセンブリ３００５は、結合管３４００を含む。結合管３４００は、筐体アセンブリ３００５から遠位に延び、器具駆動ユニット２０００の結合管２４００のそれと類似する様式で、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０および器具駆動シャフト１０２０を受け取るように構成されている。結合管３４００は、貫通孔３４０３を画定する近位端３４０２と、それから遠位に延びている縦方向ボアまたは管腔３４０５とを含む。縦方向ボア３４０５が、その中に手術器具１０００の器具スリーブ１０１０および器具駆動シャフト１０２０を受け取るように構成され、貫通孔３４０３が、それを通して器具駆動シャフト３０２０のみを受け取るように構成されるように、縦方向ボア３４０５は、貫通孔３４０３よりも大きい直径を画定することが想定される。結合管３４００は、結合管３４００の遠位部分３４０１が、それから遠位に延びているように、筐体アセンブリ３００５の遠位端プレート３０３０の細長い空洞３０３４内で支持される。結合管３４００は、遠位端プレート３０３０とモノリシックに形成され得るか、または、代替として、結合管３４００が、細長い空洞３０３０と係合するように、かつ係合から外れるようにスライドするように、細長い空洞３０３４に解放可能に結合可能であり得ることが想定される。結合管３４００の縦方向ボア３４０５および貫通孔３４０３は、筐体アセンブリ３００５の縦軸「Ｅ」と同軸であり得る結合管３４００の縦軸「Ｇ」（図２４）を画定する。縦方向ボア３４０５は、器具スリーブ１０１０の近位部分１００９をスライドして受け取るように構成されている。器具駆動アセンブリ３０００との手術器具１０００の結合中、結合管３４００は、器具駆動シャフト１０２０と駆動アセンブリ３３００との整列を補助し得ることが想定される。より具体的に、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０は、結合管３４００の遠位開口部３４０４の中にスライド可能に挿入される。手術器具１０００の器具スリーブ１０１０が、結合管３４００の縦方向ボア３４０５の中に完全に挿入されると、器具スリーブ１０１０の近位端１０１１は、結合管３４００の近位端３４０２の遠位に面する表面に接触する。

筐体アセンブリ３００５は、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０を結合管３４００に、したがって、筐体アセンブリ３００５に解放可能に保持または固定するように構成された保持機構３５５０をさらに含む。図２４−２９Ｃを参照すると、保持機構３５５０は、ラッチプレート３５５２と、ボタン３５５５と、ボタン３５５５から延びているカムアーム３５５８とを含む。筐体アセンブリ３００５の結合管３４００は、縦方向ボア３４０５の中に延びている近位端３４０２の遠位に配置される係止空洞３５５１を画定する。ラッチプレート３５５２は、アーム３５５３と、旋回陥凹３５５４とを含む。旋回陥凹３５５４は、筐体アセンブリ３００５の縦軸「Ｅ」から側方にオフセットされている遠位端プレート３０３０の旋回ステム３０３９と旋回可能に結合するように構成され、それによって、旋回ステム３０３９は、遠位端プレート３０３０から遠位に延びている。より具体的に、ラッチプレート３５５２は、筐体アセンブリ３００５の縦軸「Ｅ」および結合管３４００の縦軸「Ｇ」を横断する、旋回陥凹３５５４および旋回ステム３０３９の周りに旋回する。

ラッチプレート３５５２が、旋回ステム３０３９に旋回可能に結合されると、ラッチプレート３５５２は、ラッチプレート３５５２が旋回すると、ラッチプレート３５５２のアーム３５５３が、結合管３４００の縦方向ボア３４０５と整列し、整列から外れるように旋回するように、係止空洞３５５１内に配置される。したがって、ラッチプレート３５５２は、器具スリーブ１０１０に対して係止構成と係止解除構成との間で旋回する。より具体的に、係止構成において、ラッチプレート３５５２のアーム３５５３は、結合管３４００の縦方向ボア３４０５内に位置付けられ、その縦軸「Ｇ」に交差し（図２７Ａ、２８Ａ、および２８Ｂ）、係止解除構成において、ラッチプレート３５５２のアーム３５５３は、結合管３４００の縦方向ボア３４０５から外に位置付けられ、その縦軸「Ｇ」の軸外であり、それからオフセットされるか、または、角度を付けられる（図２７Ｂ、２８Ｃ、および２８Ｄ）。

ボタン３５５５は、器具スリーブ１０１０が器具駆動ユニット３０００に解放可能に結合可能であるように、器具駆動ユニット２０００のボタン２５５５のそれと類似する器具解放ボタンとしての機能を果たすことを理解されたい。ボタン３５５５は、筐体アセンブリ３００５にスライド可能に結合され、遠位端プレート３０３０に対して第１の位置と第２の位置との間で直線状に遷移可能である。第１の位置と第２の位置との間のボタン３５５５の直線関節運動は、それぞれ、係止構成と係止解除構成との間でラッチプレート３５５２を遷移させるように作用する。より具体的に、ボタン３５５５が、遠位端プレート３０３０に対して矢印「Ｘ」の方向に第１の位置（図２７Ａ、２８Ａ、および２８Ｂ）から第２の位置（図２７Ｂ、２８Ｃ、および２８Ｄ）に向かって近位に平行移動すると、ボタン３５５５のカムアーム３５５８は、ラッチプレート３５５２のアーム３５５３に係合する。カムアーム３５５８が、アーム３５５３に係合すると、アーム３５５３は、縦方向ボア３４０５から外に矢印「Ｙ」の方向に旋回させられ、ラッチプレート３５５２を器具スリーブ１０１０に対して係止解除構成（図２７Ｂ、２８Ｃ、および２８Ｄ）にさせる。理解されるはずであるように、ボタン３５５５が遠位端プレート３０３０に対して第１の位置から第２の位置に向かって遠位に平行移動すると、カムアーム３５５８は、ラッチプレート３５５２のアーム３５５３と係合解除され、アーム３５５３が縦方向ボア３４０５と整列するように旋回することを可能にし、ラッチプレート３５５２を器具スリーブ１０１０に対して係止構成（図２７Ａ、２８Ａ、および２８Ｂ）にさせる。

保持機構３５５０は、ラッチプレート３５５２が、係止空洞３５５１の中および外に付勢され、したがって、係止または係止解除構成のいずれかに付勢されるように、ラッチプレート３５５２と結合管３４００との間に挿入された第１の付勢部材３５５７をさらに含み得る。さらに、保持機構３５５０は、ボタン３５５５が、第１または第２の位置のいずれかに付勢されるように、ボタン３５５５と遠位端プレート３０３０との間に挿入された第２の付勢部材３５５９を含み得る。

図２７Ａ−２９Ｃを継続して参照すると、器具駆動アセンブリ３０００の保持機構３５５０への手術器具１０００の器具スリーブ１０１０の結合および結合解除が、議論されるであろう。結合アセンブリ３５００への器具スリーブ１０１０の結合中、器具スリーブ１０１０は、結合管３４００の遠位開口部３４０４の中に挿入され、その中で近位にスライドさせられる（図２９Ａ）。器具スリーブ１０１０の近位端１０１１が、結合管３４００の近位端３４０２に接近すると、器具スリーブ１０１０の近位端１０１１は、係止解除構成に遷移するようにラッチプレート３５５２のアーム３５５３を押しやる（例えば、アーム３５５３は、結合管３４００の係止空洞３５５１内で、かつ縦方向ボア３４０５の外の位置まで、結合管３４００の縦軸「Ｇ」の軸外に旋回する）（図２７Ｂ、２８Ｃ、２８Ｄ、および２９Ａ）。器具スリーブ１０１０が、近位にスライドし続けると、アーム３５５３は、アーム３５５３が、係止構成まで旋回することを可能にされる（例えば、アーム３５５３が、結合管３４００の係止空洞３５５１内で、かつ器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５と係合するように旋回する）ように、器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５と整列する（図２９Ｂ）。ラッチプレート３５５２のアーム３５５３が、器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５内で係合されると、結合管３４００内の器具スリーブ１０１０の縦方向平行移動は、阻止される。第１の付勢要素３５５７を用いた実施形態において、ラッチプレート３５５２は、係止構成に付勢され得、アーム３５５３は、陥凹１０１５と係合するように付勢され、したがって、器具スリーブ１０１０の挿入時、跳ねて陥凹１０１５と係合する。

ボタン３５５５は、器具スリーブ１０１０および保持機構３５５０の結合中、矢印「Ｘ」の方向に第１の位置から第２の位置に向かって近位にスライドし得、器具スリーブ１０１０が、結合管３４００内に完全に挿入され、アーム３５５３が、陥凹１０１５と整列する（図２９Ｃ）と、ボタン３５５５は、矢印「Ｚ」の方向に第２の位置から第１の位置に向かって遠位にスライドさせられることを理解されたい。第２の付勢要素３５５９を用いた実施形態において、アーム３５５３が、器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５に係合すると、ボタン３５５５が、第１の位置に向かって跳ねるように、ボタン３５５５は、矢印「Ｚ」の方向に第１の位置に向かって付勢され得る（例えば、カムアーム３５５８は、アーム３５５３との係合から外れるように付勢される）。

器具駆動アセンブリ３０００の保持機構３５５０からの手術器具１０００の器具スリーブ１０１０の結合解除中、ボタン３５５５は、矢印「Ｘ」の方向に第１の位置（例えば、図２７Ａ、２８Ａ、２９Ｂ、および２９Ｃに図示される近位位置）から第２の位置（例えば、図２７Ｂ、２８Ｃ、２９Ａに図示される遠位位置）に向かって遷移させられる。ボタン３５５５が第２の位置に向かってスライドすると、ボタン３５５５のカムアーム３５５８は、ラッチプレート３５５２のアーム３５５３に沿ってカム作用し、アーム３５５３を縦方向ボア３４０５の外の位置まで、かつ係止解除構成まで結合管３４０の縦軸「Ｇ」の軸外に旋回する（例えば、アーム３５５３は、器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５との係合から外れるように結合管３４００の係止空洞３５５１内で旋回する）（図２８Ｄおよび２９Ａ）。アーム３５５３が、器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５から外に旋回させられると、器具スリーブ１０１０は、自由に結合管３４００から引き出され、それから結合解除される。

図２４および２５を参照すると、器具駆動アセンブリ３０００の結合アセンブリ３５００が、議論されるであろう。結合アセンブリ３５００は、筐体アセンブリ３００５の空洞３０２０内に配置され、遠位端プレート３０３０によって旋回可能に支持される。結合アセンブリ３５００は、手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０を駆動アセンブリ３３００に解放可能に結合する役割を果たす。

結合アセンブリ３５００は、手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０と係合し、それに結合するように構成された駆動リンク３５１０を含む。駆動リンク３５１０は、対向突出部３５１２の組を介して遠位端プレート３０３０に旋回可能に結合され、対向突出部３５１２は、遠位端プレート３０３０を通して画定されるスロット３５１４内に存在する駆動リンク３５１０から延びている。対向突出部３５１２は、駆動リンク３５１０とモノリシックに形成され得るか、または、代替として、ピンを画定し得ることが想定され、ピンは、駆動リンク３５１０を通過し、スロット３５１４内に存在する。ピン３５１６は、駆動リンク３５１０と駆動ねじ３３７０の結合特徴３３７４とを結合し、ピン３５１６は、駆動リンク３５１０のピンホール３５１５および結合特徴３３７４を通過する。そのような実施形態において、結合特徴３３７４は、筐体アセンブリ３００５の縦軸「Ｅ」を横断し得る貫通孔３３７９を画定し得る。実施形態において、結合特徴３３７４は、ピンホール３５１５に係合し、それによって、駆動ねじ３３７０と駆動リンク３５１０とを結合する隆起または突出部を画定し得る。

したがって、結合されると、駆動リンク３５１０は、駆動リンク３５１０の突出部３５１２と遠位端プレート３０３０のスロット３５１４との係合を介して、遠位端プレート３０３０に旋回可能に結合され、ピン３５１６と駆動ねじ３３７０の結合特徴３３７４の貫通孔３３７９との係合を介して、駆動ねじ３３７０に旋回可能に結合される。したがって、駆動リンク３５１０は、手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０に対して係止位置（図３０Ｃ）と係止解除位置（図３０Ａおよび３０Ｂ）との間で遷移可能である。より具体的に、駆動アセンブリ３３００の駆動ねじ３３７０が、上で議論されるように、近位または遠位に平行移動すると、駆動リンク３５１０は、突出部３５１２の周りに旋回させられる。故に、器具駆動ユニット２０００のそれと同様に、器具駆動シャフト１０２０は、駆動ねじ３３７０の直線平行移動および駆動リンク３５１０の旋回の協調を通して、器具駆動ユニット３０００に結合され、それから結合解除され得る。

図３１Ａおよび３１Ｂを参照すると、結合アセンブリ３５００の駆動リンク３５１０は、器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２を解放可能に保持および固定するように構成されたその遠位に面する表面上に配置される受け取り領域３５１８をさらに画定する。駆動リンク３５１０の受け取り領域３５１８は、その中の空洞３５２０、空洞３５２０の中に延びているポート３５２２、および空洞３５２０に沿って延びているチャネル３５２４を画定する。駆動リンク３５１０の受け取り領域３５１８は、器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２のためのソケット継手としての機能を果たし、結合ボール１０２２は、ポート３５２２を通してのみ、空洞３５２０に進入し、それから退出することができる。係止解除位置と係止位置との間の駆動リンク３５１０の旋回を通して、ポート３５２２は、それぞれ、結合管３４００の縦軸「Ｇ」と整列させられるように、その軸外にされるように、または、それから角度を付けられるように、対応して向けられる。より具体的に、駆動リンク３５１０が係止解除位置（図３０Ａおよび３０Ｂ）にあると、ポート３５２２は、器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２がその中に受け取られ得るように、縦軸「Ｇ」と整列させられる。駆動リンク３５１０が係止位置（図３０Ｃ−３１Ｂ）に旋回させられると、ポート３５２２は、結合管３４００の縦軸「Ｇ」の軸外にされ、またはそれから角度を付けられ、器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２は、空洞３５２０内で捕捉される。係止位置において、器具シャフト１０２０のネック１０２４は、駆動リンク３５１０の受け取り領域３５１８のチャネル３５２４内に存在し、チャネル３５２４は、結合ボール１０２２の直径よりも小さく、したがって、駆動リンク３５１０の受け取り領域３５１８の空洞３５２０内で結合ボール１０２２を捕捉するように構成されている。したがって、駆動リンク３５１０の受け取り領域３５１８のポート３５２２は、それを通して器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２を受け取るように構成される一方で、駆動リンク３５１０の受け取り領域３５１８のチャネル３５２４は、結合ボール１０２２が、空洞３５２０から出ることを阻止するように構成されている。図３１Ａおよび３１Ｂを参照すると、結合ボール１０２２（想像線で示される）は、受け取り領域３５１８の空洞３５２０内に配置され、ネック１０２４は、チャネル３５２４内に配置される。

図３０Ａ−３０Ｃを参照すると、器具駆動アセンブリ３０００の結合アセンブリ３５００への手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０の係合が、議論されるであろう。上で議論されるように、駆動アセンブリ３３００の駆動ねじ３３７０の近位および遠位平行移動は、結合アセンブリ３５００が、それぞれ、係止解除構成と係止構成との間で遷移するように、係止解除位置と係止位置との間で駆動リンク３５１０を旋回させる。駆動ねじ３３７０が最遠位位置にあると、駆動リンク３５１０のポート３５２２が、結合管３４００の縦軸「Ｇ」と整列させられるように、駆動リンク３５１０は、係止解除位置にあり、結合アセンブリ３５００は、係止解除構成にある（図３０Ａおよび３０Ｂ）。ポート３５２２が、縦軸「Ｇ」と整列させられると、器具駆動シャフト１０２０は、結合管３４００の遠位開口部３４０４の中に挿入され、器具駆動シャフト１０２０の結合ボール１０２２が、駆動リンク３５１０の受け取り領域３５１８のポート３５２２と接近させられるように、近位に平行移動させられる。器具駆動シャフト１０２０が近位に平行移動すると、結合ボール１０２２は、ポート３５２２を通して挿入され、駆動リンク３５１０の保持領域３５１８の空洞３５２０の中に運ばれる（図３０Ｂ）。結合ボール１０２２が、空洞３５２０内に存在すると、駆動ねじ３３７０は、近位に平行移動させられる。駆動ねじ３３７０が近位に平行移動させられると、駆動リンク３５１０は、係止位置まで突出部３５１２の周りに旋回する。駆動リンク３５１０が、係止位置にあると、器具シャフト１０２０のネック１０２４は、駆動リンク３５１０のチャネル３５２４内に配置され、したがって、駆動リンク３５１０の受け取り領域３５１８の空洞３５２０内で結合ボール１０２２を捕捉する（図３０Ｃ）。さらに、係止位置において、駆動リンク３５１０の受け取り領域３５１８のポート３５２２は、結合管３４００の縦軸「Ｇ」の軸外にされるか、または、それから角度を付けられる。駆動リンク３５１０が、係止位置まで旋回させられると、結合アセンブリ３５００は、したがって、器具駆動シャフト１０２０に対して係止構成にある。結合アセンブリ３５００が、係止構成にあると、駆動ねじ３３７０のさらなる近位移動は、係止位置を越えて駆動リンク３５１０に旋回させ、器具駆動シャフト１０２０の近位平行移動を導く。故に、駆動ねじ３３７０の近位平行移動は、係止位置を越えて駆動リンク３５１０を旋回させ、したがって、器具駆動シャフト１０２０の遠位端に配置されるエンドエフェクタ（図示せず）を作動させる器具駆動シャフト１０２０の近位平行移動を導く。

図２７Ａ−３１Ｂを参照すると、手術器具１０００への器具駆動アセンブリ３０００の完全な結合および分断が、簡潔に議論されるであろう。最初に、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０は、筐体アセンブリ３００５の結合管３４００の中に挿入され、保持機構３５５０のラッチプレート３５５２のアーム３５５３が、器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５と係合させられるまで、近位に平行移動させられ、したがって、器具スリーブ１０１０のこれ以上の平行移動を阻止する。器具スリーブ１０１０および保持機構３５５０の結合は、第１または第２の位置のいずれかにおける保持機構３５５０のボタン３５５５を用いて実施され得ることを理解されたい。次に、駆動アセンブリ３３００の駆動ねじ３３７０は、駆動リンク３５１０が、係止解除位置まで旋回させられ、結合アセンブリ３５００が、係止解除構成にされるように、最遠位位置まで平行移動させられる。器具駆動シャフト１０２０は、次いで、結合ボール１０２２が駆動リンク３５１０と係合されるまで、器具スリーブ１０１０を通して近位に挿入される。代替として、器具スリーブ１０１０は、省略され得、したがって、器具駆動シャフト１０２０は、結合管３４００を通して直接挿入され得ることが想定される。結合ボール１０２２が、駆動リンク３５１０の受け取り領域３５１８内に配置されると、駆動ねじ３３７０は、駆動リンク３５１０が係止位置まで旋回させられ、結合アセンブリ３５００が係止構成まで平行移動させられるように、近位に平行移動させられる。器具駆動シャフト１０２０が、駆動リンク３５１０と結合すると、駆動ねじ３３７０のさらなる近位平行移動は、手術器具１０００のエンドエフェクタの作動、関節運動、または発射を導く。

分断中、駆動アセンブリ３３００の駆動ねじ３３７０は、駆動リンク３５１０が、係止解除位置まで旋回し、結合アセンブリ３５００が、係止解除構成に遷移するように、最遠位位置に戻される。手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０は、ここで、結合ボール１０２２が、駆動リンク３５１０の受け取り領域３５１８から外に運ばれ、またはそれから引き出され、器具駆動アセンブリ３０００から分断され得るように、遠位に平行移動させられ得る。保持機構３５００のボタン３５５５は、第１の位置（例えば、遠位位置）から第２の位置（例えば、近位位置）に向かって平行移動させられ得、それによって、ボタン３５５５のカムアーム３５５８は、ラッチプレート３５５２のアーム３５５３に係合し、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０の陥凹１０１５との係合から外れるようにそれを旋回させる。器具スリーブ１０１０は、ここにおいて、遠位に平行移動させられ、結合管３４００から引き出され得る。外側スリーブ１０１０および器具駆動シャフト１０２０は、独立して、および／または、任意の順序で、結合および結合解除されるように構成され得ることが想定される。

器具駆動アセンブリ３０００の使用中、第１の方向（例えば、時計回り）への駆動アセンブリ３３００の近位歯車３３１０の回転が、反対方向に中心歯車３３５０に回転させ、第１の直線方向に（例えば、近位に）に平行移動するように駆動ねじ３３７０を導き、駆動リンク３５１０を（図３０Ｃに図示されるような係止位置に向かって）旋回させることを理解されたい。第１の直線方向への駆動ねじ３３７０のさらなる平行移動は、器具駆動シャフト１０２０が、第１の直線方向に平行移動させられるように、係止位置を越えて駆動リンク３５１０に旋回させ続けさせる。同様に、第２の方向（例えば、反時計回り）への駆動アセンブリ３３００の近位歯車３３１０の回転は、中心歯車３３５０を反対方向に回転させ、第２の直線方向に（例えば、遠位に）平行移動するように駆動ねじ３３７０を導き、駆動リンク３５１０を（図３０Ａおよび３０Ｂに図示されるような係止解除位置に向かって）旋回させる。駆動リンク３５１０が係止位置に向かって係止位置を越えた位置から旋回すると、器具駆動シャフト１０２０は、第２の直線方向に駆動される。第２の直線方向への駆動ねじ３３７０のさらなる平行移動は、器具駆動シャフト１０２０がそれから分断され得るように、係止解除位置まで駆動リンク３５１０に旋回させ続けさせる。

手術器具１０００の器具スリーブ１０１０は、器具スリーブ１０１０の近位端１０１１（図１１）の遠位に配置された洗浄または膨張ポート１０８０をさらに含み得ることが想定される。ポート１０８０は、器具スリーブ１０１０の縦方向管腔１０１２を通して手術部位の中または外に流体を導入するために使用され得る。ポート１０８０は、整列特徴としてさらに使用され得、結合管２４００の遠位開口部２４０４または結合管３４００の遠位開口部３４０４に沿って配置された少なくとも１つの陥凹９００または３９００が、手術器具１０００の器具スリーブ１０１０および／または器具駆動シャフト１０２０のためのキー固定特徴としての機能を果たす（図１２および３１Ａ）。少なくとも２つの陥凹９００、３９００が、含まれ、結合管２４００の遠位開口部２４０４または結合管３４００の遠位開口部３４０４の周りに１８０°間隔を置かれ得ることが想定される。器具駆動アセンブリ２００の結合管４００は、同様に、器具駆動アセンブリ２００および手術器具１０００の器具スリーブ１０１０を結合するとき、キー固定特徴としての役割を果たすように遠位開口部４０４に沿って配置された陥凹を画定し得ることが想定される。

なおもさらに、器具駆動アセンブリ３０００は、筐体アセンブリ３００５内に配置されるコントローラ３９５０を含み得る（図２４）。器具駆動アセンブリ２００、２０００、および３０００は、コントローラ３９５０をさらに含み得ることが想定される。コントローラ３９５０は、コントローラ３９５０が、特定の手術道具１０００のために器具駆動アセンブリ２００、２０００、または３０００を調節および調整され得るように、有線または無線データ通信（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦＩ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＲＦＩＤ等）のいずれかを通して、それに結合される手術器具１０００を識別するように構成されている。コントローラ３９５０は、内部記憶媒体または外部記憶媒体、例えば、医療ワークステーション１との有線または無線通信から、識別された手術道具１０００の動作パラメータに関するデータを読み出し得る。手術道具１０００のそのようなデータは、力またはトルク能力、較正手順、使用データ、シリアルまたは識別マーカ、エンドエフェクタ機能および動作パラメータ、器具スリーブ１０１０および／または器具駆動シャフト１０２０の長さ等を含み得る。

図１−３１Ｂを参照して、キットが、説明されるであろう。キットは、１つ以上の器具駆動アセンブリ２００、１つ以上の器具駆動アセンブリ２０００、１つ以上の器具駆動アセンブリ３０００、または、それらの任意の組み合わせを含み得る。キットは、１つ以上の手術器具１０００をさらに含み得、各手術器具のエンドエフェクタは、変動し、いくつかのエンドエフェクタオプションをユーザに提供し得る。キットが、オペレータが所与の手技のために器具スリーブ１０１０および器具駆動シャフト１０２０を交換し得るように、代替器具スリーブ１０１０および／または器具駆動シャフト１０２０を含み得ることが想定される。ユーザが、利用可能な種々のサイズの手術器具１０００を有するように、一連の長さおよび／または直径を画定する種々の器具スリーブ１０１０および／または、器具駆動シャフト１０２０が、ユーザに提供され得る。

ここで図３２−３４を参照すると、概して、４０００と称される手術アセンブリは、縦軸「Ｌ」を画定し、一緒に選択的にねじ式に結合するように構成された器具駆動アセンブリ４１００および手術器具４２００を含む。手術アセンブリ４０００の器具駆動アセンブリ４１００は、器具駆動アセンブリ２００、２０００、３０００に類似するが、器具駆動アセンブリ４１００の遠位端部分上で支持される結合管４１１０を含む。器具駆動アセンブリ４１００の結合管４１１０は、手術器具４２００の近位部分にねじ式に結合し、手術器具４２００を器具駆動アセンブリ４１００に軸方向に固定するように構成されたねじ山付き外面４１１２を含む。

手術アセンブリ４０００の手術器具４２００は、その近位端部分上でノブ４２２０を支持するシャフトアセンブリ４２１０と、その遠位端部分上のジョーアセンブリ４２３０とを含む。ジョーアセンブリ４２３０は、第１のジョー部材４２３０ａと、第１のジョー部材４２３０ｂとミラー関係で配置される第２のジョー部材４２３０ｂとを含む。ジョーアセンブリ４２３０の第１および第２のジョー部材４２３０ａ、４２３０ｂの一方または両方は、第１および第２のジョー部材４２３０ａ、４２３０ｂによって捕捉される組織を治療する（例えば、把持、切断、ステープル固定、密閉のうちの１つ以上のもの）ために、第１および／または第２のジョー部材４２３０ａ、４２３０ｂが、矢印「Ｐ」によって示されるように、開放位置（図３２）と閉鎖位置（図示せず）との間で移動することを可能にするように、互いに対して移動可能（例えば、旋回可能）であり得る。

手術器具４２００のノブ４２２０は、ハンドル部分４２２０ａと、ハンドル部分４２２０ａから遠位に延びている突出部分４２２０ｂとを含む。ノブ４２２０は、外面４２２０ｃと、内面４２２０ｄとをさらに含む。ノブ４２２０の外面４２２０ｃは、（例えば、器具駆動アセンブリ４１００の結合管４１１０に対する）ハンドル部分４２２０ａの握持および回転を向上させるように、ノブ４２２０のハンドル部分４２２０ａに沿って画定される握持溝４２２０ｅを含む。ノブ４２２０の内面４２２０ｄは、ノブ４２２０を通してボア４２２２を画定し、ボア４２２２の周りにハンドル部分４２２０ａに沿って延びているねじ山４２２４を含む。ノブ４２２０の内面４２２０ｄに沿ったねじ山４２２４は、矢印「Ｔ」によって示されるように、器具駆動アセンブリ４１００の結合管４１１０のねじ山付き外面４１１２とねじ式に結合し、手術アセンブリ４０００の手術器具４２００および器具駆動アセンブリ４１００が、一緒に選択的にねじ式に結合する（および／または、例えば、器具交換、および／または、手術器具４２００の清掃／高圧蒸気滅菌のために結合解除する）ことを可能にするように構成されている。ノブ４２２０の内面４２２０ｄはさらに、環状肩部４２２６を含む。

手術器具４２００のシャフトアセンブリ４２１０は、外側シャフトアセンブリ４２１２と、内側シャフト４２１４とを含む。シャフトアセンブリ４２１０の外側シャフトアセンブリ４２１２は、外側シャフトアセンブリ４２１２の内面によって画定される管腔４２１２ｂと流体連通するルアー洗浄ポート４２１２ａをその近位端部分内に（例えば、清掃を促進するために）画定する。外側シャフトアセンブリ４２１２の管腔４２１２ｂは、その中に内側シャフト４２１４を受け取るように位置付けられ、ルアー洗浄ポート４２１２ａから外側シャフトアセンブリ４２１２の遠位端部分まで外側シャフトアセンブリ４２１２を通して延びている。外側シャフトアセンブリ４２１２は、手術器具４２００のジョーアセンブリ４２３０が、２つの向きのうちのいずれか１つ（例えば、１８０度離れた２つの垂直向きのうちの１つ）で維持されるように、外側管アセンブリ４２１２が、器具駆動アセンブリ４１００の結合管４１１０内で支持される補完的特徴（図示されないが、クロッキング平面４２１２ｃ、４２１２ｅと回転可能に係止するようにキー固定される）に係合することを可能にするように位置付けられる一対のクロッキング平面４２１２ｃ、４２１２ｅを含む。例えば、第１の向きにおいて、クロッキング平面４２１２ｃは、第１のジョー部材４２３０ａが、第２のジョー部材４２３０ｂの上位に位置付けられるように、クロッキング平面４２１２ｄの上位に位置付けられる。第２の向きにおいて、クロッキング平面４２１２ｄは、第２のジョー部材４２３０ｂが、第１のジョー部材４２３０ａの上位に位置付けられるように、クロッキング平面４２１２ｅの上位に位置付けられる。

垂直向きとして示され、説明されるが、手術器具４２００の外側シャフトアセンブリ４２１２のクロッキング平面４２１２ｃ、４２１２ｄ、および／または手術器具４２００の第１および／または、第２のジョー部材４２３０ａ、４２３０ｂは、互いに対して任意の数の向きおよび／または配列（例えば、互いに対して好適な角度円弧によって分離され得る側方および／または傾斜／角度付き向き等の３つ以上の向きおよび／または、非垂直向き）を有することができる。例えば、１８０度離れている２つのクロッキング位置とともに示されているが、任意の数のクロッキング平面が、４５度、６０度、９０度、１２０度等の１つ以上の円弧長によって分離され得る。

手術器具４２００の外側シャフトアセンブリ４２１２は、手術器具４２００のノブ４２２０の環状肩部４２２６に接触し、手術器具４２００のノブ４２２０および／または内側シャフト４２１４に対する外側管アセンブリ４２１２の軸方向移動を防止するように位置付けられる、環状フランジ４２１２ｅをさらに含む。外側シャフトアセンブリ４２１２は、挿入係止アセンブリ４２１６も支持する。挿入係止アセンブリ４２１６は、外側シャフトアセンブリ４２１２の管腔４２１２ｂの中に挿入係止アセンブリ４２１６の係止体４２１６ｂ（金属材料を含み得る）を押し進めるように、および／または半径方向に拘束するように機能するクリップ４２１６ａ（例えば、エラストマ材料を含み得るＣ−クリップ）を含む。挿入係止アセンブリ４２１６の機能は、内側シャフト４２１４（および取り付けられた構成要素）と外側シャフトアセンブリ４２１２（および取り付けられた構成要素）との間の相対回転を防止することである。これは、ジョーアセンブリ４２３０の第１および第２のジョー部材４２３０ａ、４２３０ｂの一方または両方において捻じり負荷を引き起こすために必要であり得る。ノブ４２２０は、挿入係止アセンブリ４２１６を係止／係止解除し、ユーザが、例えば、道具（例えば、ジョーアセンブリ４２３０）を交換することを可能にするように、近位に／遠位に前進させられ得る。

外側管アセンブリ４２１４の挿入係止アセンブリ４２１６の係止体４２１６ｂは、クリップ４２１６ａによって保持される。特に、クリップ４２１５ａは、外側シャフトアセンブリ４２１２に対して半径方向内向きに係止体４２１６ｂを装填する。手術器具４２００の内側シャフト４２１４上の平面４２１２ｃ、４２１２ｅは、いくつかの向きで、係止体４２１６ｂが半径方向外向きに押し進められるように、提供される。ノブ４２２０が、近位に前進させられると、係止体４２１６ｂの半径方向外向きの運動が、防止され、したがって、道具の回転も、防止される。ノブ４２２０が、遠位に前進させられると、係止体４２１６ｂの半径方向外向きの運動が、可能にされ、したがって、道具の回転（例えば、ジョーアセンブリ４２３０の回転）が、外側シャフトアセンブリ４２１２に対して可能にされる。これは、次いで、外側シャフトアセンブリ４２１２からの道具（例えば、ジョーアセンブリ４２３０）の除去および交換を可能にする。

手術器具４２００の内側シャフトアセンブリ４２１４は、上で説明される（例えば、図８Ａ−１０参照）手術器具１０００の器具駆動シャフト１０２０と同様に構築され、動作するが、そのそれぞれの近位および遠位端において近位および遠位接触部４２１４ｂ、４２１４ｃを画定する陥凹状区画４２１４ａを含む。外側管アセンブリ４２１４の挿入係止アセンブリ４２１６の係止体４２１６ｂは、内側シャフトアセンブリ４２１４が、矢印「Ｎ」によって示されるように、その近位位置と遠位位置との間で外側管アセンブリ４２１４に対して軸方向に移動すると、陥凹状区画４２１４ａの近位および遠位接触部４２１４ｂ、４２１４ｃに係合し、外側管アセンブリ４２１４に対する内側シャフトアセンブリ４２１４の軸方向移動を限定するように位置付けられる。

種々の修正が、本明細書に開示される実施形態に行われ得ることを理解されたい。したがって、上記説明は、限定的としてではなく、単に種々の実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、それに添付された請求項の範囲および精神内の他の修正を想定するであろう。

Claims (12)

1. 手術器具との使用のための器具駆動アセンブリであって、前記器具駆動アセンブリは、
   筐体アセンブリであって、前記筐体アセンブリは、その中で駆動アセンブリを支持している、筐体アセンブリと、
   前記筐体アセンブリの遠位端において支持され、前記遠位端から遠位に延びている結合管と、
   前記筐体アセンブリの中で支持された結合アセンブリであって、前記結合アセンブリは、前記手術器具の器具駆動シャフトに解放可能に結合するように構成されている、結合アセンブリと、
   前記手術器具の器具スリーブに解放可能に結合するように構成された保持機構と
   を備えており、前記駆動アセンブリは、係合アセンブリを含み、前記係合アセンブリは、
   結合ロッドであって、前記結合ロッドは、近位部分と、遠位部分と、前記結合ロッドの半径方向中心を通して画定される縦軸とを含む、結合ロッドと、
   前記結合ロッドの前記近位部分に配置され、前記結合ロッドに回転固定された近位歯車と、
   前記結合ロッドの前記遠位部分に配置され、前記結合ロッドに回転固定された遠位歯車と
   を有する、器具駆動アセンブリ。
2. 前記保持機構は、前記筐体アセンブリの中で支持され、前記保持機構は、
   前記筐体アセンブリにスライド可能に結合されたボタンであって、前記ボタンは、カムアームを含み、前記ボタンは、第１の位置と第２の位置との間でスライド可能である、ボタンと、
   前記筐体アセンブリに旋回可能に結合されたラッチプレートと
   を含み、
   前記ラッチプレートは、前記手術器具の器具スリーブに対して係止構成と係止解除構成との間で遷移するように構成され、前記ラッチプレートは、前記ボタンの前記カムアームと前記器具スリーブの一部とに係合するように構成されたアームを含み、
   前記ボタンの前記第１の位置において、前記ラッチプレートの前記アームは、器具スリーブの一部に係合するように構成され、
   前記ボタンの前記第２の位置において、前記ボタンの前記カムアームは、前記ラッチプレートが器具スリーブの一部との係合から外れて旋回するように構成されるように、前記ラッチプレートの前記アームに係合する、請求項１に記載の器具駆動アセンブリ。
3. 前記保持機構は、前記ラッチプレートが前記係止構成または係止解除構成のうちの１つに付勢されるように、前記ラッチプレートと前記筐体アセンブリとの間に挿入された第１の付勢部材をさらに含む、請求項２に記載の器具駆動アセンブリ。
4. 前記保持機構は、前記ボタンが前記第１の位置または第２の位置のうちの１つに付勢されるように、前記ボタンと前記筐体アセンブリとの間に挿入された第２の付勢部材をさらに含む、請求項２に記載の器具駆動アセンブリ。
5. 前記結合アセンブリは、前記筐体アセンブリに旋回可能に結合された駆動リンクと、前記駆動アセンブリの駆動ねじとを含む、請求項１に記載の器具駆動アセンブリ。
6. 前記筐体アセンブリに対する前記駆動ねじの近位および遠位平行移動は、係止位置と係止解除位置との間で前記駆動リンクを旋回させる、請求項５に記載の器具駆動アセンブリ。
7. 前記駆動リンクは、その上に受け取り領域を画定し、前記受け取り領域は、
   前記受け取り領域の中に画定される空洞であって、前記空洞は、その中に前記手術器具の器具駆動シャフトの近位部分を受け取るように構成されている、空洞と、
   前記空洞の中に延びているポートであって、前記ポートは、それを通して前記手術器具の器具駆動シャフトの近位部分を受け取るように構成されている、ポートと、
   前記空洞に沿って延びているチャネルと
   を含み、
   前記チャネルは、その中に前記手術器具の器具駆動シャフトの近位部分の遠位の前記手術器具の器具駆動シャフトの一部を受け取るように構成され、
   前記駆動リンクの前記受け取り領域は、前記手術器具の器具駆動シャフトの近位部分を前記駆動リンクに解放可能に結合するように構成されている、請求項６に記載の器具駆動アセンブリ。
8. 前記駆動リンクの前記係止解除位置において、前記駆動アセンブリの前記駆動ねじは、最遠位位置にあり、前記駆動リンクは、前記駆動リンクの前記受け取り領域の前記ポートが前記器具駆動シャフトの前記近位部分を完全に受け取るために向けられるように、十分な量で角度を付けられ、
   前記駆動リンクの前記係止位置において、前記駆動アセンブリの前記駆動ねじは、前記最遠位位置の近位の位置にあり、前記受け取り領域の前記ポートは、前記結合管の縦軸に対してある角度を画定する、請求項７に記載の器具駆動アセンブリ。
9. 前記駆動リンクの前記係止位置において、前記受け取り領域の前記空洞は、前記手術器具の器具駆動シャフトの近位部分を保持するように構成され、前記受け取り領域の前記チャネルは、前記手術器具の器具駆動シャフトの近位部分の遠位の前記手術器具の器具駆動シャフトの一部を受け取るように構成されている、請求項８に記載の器具駆動アセンブリ。
10. 前記駆動アセンブリは、伝達アセンブリをさらに含み、前記伝達アセンブリは、
    前記係合アセンブリの前記遠位歯車と噛合するように構成された中心歯車と、
    前記中心歯車から遠位に延びているステムと
    を有し、
    前記ステムは、その中に陥凹を画定する、請求項１に記載の器具駆動アセンブリ。
11. 前記駆動アセンブリは、少なくとも２つの係合アセンブリをさらに含み、各係合アセンブリの遠位歯車は、前記伝達アセンブリの前記中心歯車と噛合させられている、請求項１０に記載の器具駆動アセンブリ。
12. 前記駆動アセンブリは、
    ねじ山付き開口を画定する結合器であって、前記結合器は、前記ステムの前記陥凹内に回転添付されている、結合器と、
    ねじ山付き部分と結合特徴とを含む駆動ねじと
    をさらに含み、
    前記ねじ山付き部分は、前記結合器の前記ねじ山付き開口に係合するように構成され、前記結合特徴は、前記結合アセンブリに係合するように構成され、
    前記係合アセンブリの前記近位歯車の回転は、前記伝達アセンブリの前記中心歯車の回転、および前記筐体アセンブリに対する前記駆動ねじの直線平行移動を駆動する、請求項１０に記載の器具駆動アセンブリ。
    

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