CN107320184B - 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人，包括底座，前端驱动部分，导杆部位以及末端执行部分；其中，所述前端驱动部分包括开合驱动装置、偏转驱动装置以及旋转驱动装置，所述开合驱动装置通过第一传动轴安装在所述底座上，所述偏转驱动装置通过第二传动轴安装在所述底座上，所述旋转驱动装置包括主动齿轮以及从动齿轮，所述主动齿轮通过第三传动轴安装在所述底座上。

Description

一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人

技术领域

本发明涉及一种医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人。

背景技术

微创手术技术使得大部分的外科手术告别了开放式的手术模式，将机器人技术应用于医疗外科手术已经受到世界各国的高度重视，机器人在操作稳定性、快捷性和精确性方面具有无法比拟的优势，将机器人技术融入外科手术中，可以改进医生的手术环境，缩短患者的恢复时间，目前的机器人微创外科手术主要是通过在患者身上开多个微小的切口进行手术操作，通常一个切口用于导入内窥镜，其它切口用于手术器械的导入进行手术操作。

目前，主要的微创手术工具采用杆传动的传动方式，前端具有一个多自由度手术执行工具，末端安装有一个驱动前端多自由度手术执行工具实现俯仰、偏摆、周转等运动的驱动部分，然而，装载该驱动部分的底座，在微创手术工具导电进行手术时，容易带电，当使用者误触该底座或与由该底座传导手术工具其他带电部分时，就存在安全隐患。

所以，现有技术中，微创手术机器人的手术器械在使用过程中存在易触电的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人，用于解决现有技术中，微创手术机器人的手术器械在使用过程中存在易触电的安全隐患。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了用于微创手术机器人的手术器械，包括：前端驱动部分，导杆部位以及末端执行部分；

其中，所述前端驱动部分：包括底座，以及分别安装在所述底座上的开合驱动装置、偏转驱动装置和旋转驱动装置；

所述导杆部分包括丝杆以及依次套设在所述丝杆上的第一套管，和套设在第一套管上的第二套管；

所述开合驱动装置通过第一轴承与所述丝杆第一端的第一连接部位连接，所述末端执行部分与所述丝杆第二端的第二连接部位连接，进而使得所述开合驱动装置驱动所述丝杆带动所述末端执行部分开合运动；

所述偏转驱动装置通过第二轴承与所述第一套管第一端的第一连接部位连接，所述末端执行部分与所述第一套管第二端的第二连接部位连接，进而使得所述偏转驱动装置驱动所述第一套管带动所述末端执行部分偏转运动；

所述旋转驱动装置的主动齿轮42与从动齿轮43相齿合，从动齿轮与所述第二套管第一端的第一连接部位连接，所述末端执行部分与所述第二套管第二端的第二连接部位连接，进而使得所述旋转驱动装置通过所述第二套管带动所述末端执行部分旋转运动；

其中，所述第一轴承以及所述第二轴承均为绝缘轴承，所述主动齿轮为绝缘主动齿轮，所述第二套管外套设有绝缘套管，从而使得所述导杆部分与所述底座之间绝缘，在所述导杆部分接通一电源时，所述导杆部分将电流传至所述末端执行部分，使得所述末端执行部分能够作为一带电电极进行手术。

可选的，所述开合驱动装置包括第一传动轴，第一电机和第一滑块，所述第一传动轴安装在所述底座上，所述第一电机连接在所述第一传动轴的一端，所述第一传动轴上设置有外螺纹，所述第一滑块设置有与所述第一传动轴上的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第一传动轴的外螺纹与所述第一滑块的内螺纹的配合，实现所述第一滑块与所述第一传动轴的连接；

所述第一滑块与第一轴承的外圈连接，第一轴承的内圈与所述丝杆第一端的第一连接部位连接，进而使得所述第一电机通过第一传动轴驱动所述第一滑块沿所述第一传动轴的轴向往复运动，所述第一滑块通过第一轴承牵引所述丝杆沿所述丝杆的轴向往复运动，进而带动所述末端执行部分开合运动。

可选的，所述偏转驱动装置包括第二传动轴，第二电机和第二滑块，所述第二传动轴安装在所述底座上，所述第二电机连接在所述第二传动轴的一端，所述第二传动轴上设置有外螺纹，所述第二滑块设置有与所述第二传动轴的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第二传动轴的外螺纹与所述第二滑块的内螺纹的配合，实现所述第二滑块与所述第二传动轴的连接；

所述第二滑块与第二轴承的外圈连接，第二轴承的内圈与所述第一套管第一端的第一连接部位连接，进而使得所述第二电机通过第二传动轴驱动所述第二滑块沿所述第二传动轴的轴向往复运动，所述第二滑块通过第二轴承牵引所述第一套管沿所述第一套管的轴向往复运动，进而带动所述末端执行部分偏转运动。

可选的，所述旋转驱动装置还包括第三传动轴，主动齿轮，从动齿轮以及第三电机，所述主动齿轮通过第三传动轴安装在所述底座上，所述第三电机与所述第三传动轴连接，使得所述第三电机通过第三传动轴驱动所述主动齿轮旋转，所述主动齿轮带从动齿轮旋转，从动齿轮带动第二套管旋转，进而通过第二套管带动末端执行部分旋转。

可选的，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置以及末端执行装置；

其中，所述腕部装置包括一空腔结构；所述末端执行装置包括依次连接的平面四杆机构和执行器；所述平面四杆机构的第一连接部位穿入所述腕部装置的空腔结构，所述平面四杆机构与所述执行器的连接处连接所述腕部装置；

所述丝杆第二端的第二连接部位为一柔性连接部位，所述柔性连接部位有部分结构穿入所述腕部装置的空腔结构与所述平面四杆机构的第一连接部位连接。

可选的，所述第一套管第二端的第二连接部为一连接杆，所述连接杆在第一连接位置处与所述腕部装置连接。

可选的，所述第二套管第二端的第二连接部位与所述腕部装置在第二连接位置处连接，以使得所述腕部装置能够以第二连接位置为中心向第二套管的轴向延长线的两侧进行偏转运动。

可选的，所述第二套管第二端的第二连接部位设置有第一卡止部和第二卡止部；

其中，所述第一卡止部用于限定所述腕部装置向所述第二套管的轴向延长线的一侧进行偏转的角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部装置向所述第二套管的轴向延长线的另一侧进行偏转的角度。

可选的，所述腕部装置上设置有第三连接位置，所述腕部装置在所述第三连接位置处与所述第二套管第二端的第二连接部位连接，所述第三连接位置与所述第二连接位置不同。

另一方面，本发明实施例还提供了一种微创手术机器人，包括手术器械，其中，所述手术器械包括：

前端驱动部分，导杆部位以及末端执行部分；

其中，所述前端驱动部分：包括底座，以及分别安装在所述底座上的开合驱动装置、偏转驱动装置和旋转驱动装置；

所述导杆部分包括丝杆以及依次套设在所述丝杆上的第一套管，和套设在第一套管上的第二套管；

所述开合驱动装置通过第一轴承与所述丝杆第一端的第一连接部位连接，所述末端执行部分与所述丝杆第二端的第二连接部位连接，进而使得所述开合驱动装置驱动所述丝杆带动所述末端执行部分开合运动；

所述偏转驱动装置通过第二轴承与所述第一套管第一端的第一连接部位连接，所述末端执行部分与所述第一套管第二端的第二连接部位连接，进而使得所述偏转驱动装置驱动所述第一套管带动所述末端执行部分偏转运动；

所述旋转驱动装置通过从动齿轮与所述第二套管第一端的第一连接部位连接，所述末端执行部分与所述第二套管第二端的第二连接部位连接，进而使得所述旋转驱动装置通过所述第二套管带动所述末端执行部分旋转运动；

其中，所述第一轴承以及所述第二轴承均为绝缘轴承，所述主动齿轮为绝缘主动齿轮，所述第二套管外套设有绝缘套管，从而使得所述导杆部分与所述底座之间绝缘，在所述导杆部分接通一电源时，所述导杆部分将电流传至所述末端执行部分，使得所述末端执行部分能够作为一带电电极进行手术。

可选的，所述开合驱动装置包括第一传动轴，第一电机和第一滑块，所述第一传动轴安装在所述底座上，所述第一电机连接在所述第一传动轴的一端，所述第一传动轴上设置有外螺纹，所述第一滑块设置有与所述第一传动轴上的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第一传动轴的外螺纹与所述第一滑块的内螺纹的配合，实现所述第一滑块与所述第一传动轴的连接；

所述第一滑块与第一轴承的外圈连接，第一轴承的内圈与所述丝杆第一端的第一连接部位连接，进而使得所述第一电机通过第一传动轴驱动所述第一滑块沿所述第一传动轴的轴向往复运动，所述第一滑块通过第一轴承牵引所述丝杆沿所述丝杆的轴向往复运动，进而带动所述末端执行部分开合运动。

可选的，所述偏转驱动装置包括第二传动轴，第二电机和第二滑块，所述第二传动轴安装在所述底座上，所述第二电机连接在所述第二传动轴的一端，所述第二传动轴上设置有外螺纹，所述第二滑块设置有与所述第二传动轴的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第二传动轴的外螺纹与所述第二滑块的内螺纹的配合，实现所述第二滑块与所述第二传动轴的连接；

所述第二滑块与第二轴承的外圈连接，第二轴承的内圈与所述第一套管第一端的第一连接部位连接，进而使得所述第二电机通过第二传动轴驱动所述第二滑块沿所述第二传动轴的轴向往复运动，所述第二滑块通过第二轴承牵引所述第一套管沿所述第一套管的轴向往复运动，进而带动所述末端执行部分偏转运动。

可选的，所述旋转驱动装置还包括第三传动轴，主动齿轮，从动齿轮以及第三电机，所述主动齿轮通过第三传动轴安装在所述底座上，所述第三电机与所述第三传动轴连接，使得所述第三电机通过第三传动轴驱动所述主动齿轮旋转，所述主动齿轮带从动齿轮旋转，从动齿轮带动第二套管旋转，进而通过第二套管带动末端执行部分旋转。

可选的，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置以及末端执行装置；

其中，所述腕部装置包括一空腔结构；所述末端执行装置包括依次连接的平面四杆机构和执行器；所述平面四杆机构的第一连接部位穿入所述腕部装置的空腔结构，所述平面四杆机构与所述执行器的连接处连接所述腕部装置；

所述丝杆第二端的第二连接部位为一柔性连接部位，所述柔性连接部位有部分结构穿入所述腕部装置的空腔结构与所述平面四杆机构的第一连接部位连接。

可选的，所述第一套管第二端的第二连接部为一连接杆，所述连接杆在第一连接位置处与所述腕部装置连接。

可选的，所述第二套管第二端的第二连接部位与所述腕部装置在第二连接位置处连接，以使得所述腕部装置能够以第二连接位置为中心向第二套管的轴向延长线的两侧进行偏转运动。

可选的，所述第二套管第二端的第二连接部位设置有第一卡止部和第二卡止部；

其中，所述第一卡止部用于限定所述腕部装置向所述第二套管的轴向延长线的一侧进行偏转的角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部装置向所述第二套管的轴向延长线的另一侧进行偏转的角度。

可选的，所述腕部装置上设置有第三连接位置，所述腕部装置在所述第三连接位置处与所述第二套管第二端的第二连接部位连接，所述第三连接位置与所述第二连接位置不同。

在本发明实施例中的一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人，通过设置单机电凝器械的开合驱动装置与丝杆之间第一轴承，偏转驱动装置与丝杆之间的第二轴承均为绝缘轴承，旋转驱动装置的主动齿轮均为绝缘主动齿轮，以及导杆部分外套设有绝缘套管，这样，当手术器械中的丝杆接通一电源进行手术时，通过绝缘的第一轴承够防止电流通过开合驱动装置传导到底板，通过绝缘的第二轴承够防止电流通过偏转驱动装置传导到底板，通过该绝缘的主动齿轮够防止电流通过旋转驱动装置传导到底板，从而使得导杆部分与底座之间绝缘，防止底座带电，那么，就消除当使用者误触该底座或与由该底座相连的手术工具的其他带部分时，存在安全隐患，所以，有效的解决现有技术中，微创手术机器人的手术器械在使用过程中存在易触电的安全隐患，具有能够保证微创手术机器人的手术器械能够安全使用的有益效果。同时，在丝杆接通一电源时，通过该丝杆将电流依次传至末端的执行器，使得该执行器还能够作为一带电电极进行手术。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为本发明实施例提供的一种用于微创手术机器人的手术器械结构示意图；

图2为本发明实施例中前端驱动部分的俯视图；

图3为本发明实施例中前端驱动部分的仰视图；

图4A-4B为本发明实施例图1中A-A面的剖面图；

图5A-5B为本发明实施例中末端执行部分的结构示意图；

图6A-6E 为本发明实施例图5A中B-B面的剖面图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明技术方案保护的范围。

请参考图1，本发明实施例提供的一种用于微创手术机器人的手术器械，包括前端驱动部分12，导杆部分13以及末端执行部分14。请结合参考图2和图3，图2为本实施例中前端驱动部分12的俯视图，图3为本实施例中前端驱动部分12的仰视图，其中，前端驱动部分12包括底座11以及分别安装在底座 11上的开合驱动装置2、偏转驱动装置3以及旋转驱动装置4，所述开合驱动装置2通过开合驱动装置2的第一传动轴21安装在所述底座11上，所述偏转驱动装置3通过偏转驱动装置3的第二传动轴31安装在所述底座11上，所述旋转驱动装置4包括主动齿轮42以及从动齿轮43，所述主动齿轮42通过第三传动轴41安装在所述底座11上。

在实际应用中，底板11上可以如图2所示，设置第一支撑面板111，第二支撑面板112以及第三支撑面板113，那么，第一传动轴21和第二传动轴31 可以分别安装在第一支撑面111的和第三支撑面板113上，第三传动轴41可以安装在第二支撑面板112和第三支撑面板113上。

请继续结合图1，图2，图3，图4A以及图4B进行参考，其中，图4A为图1中A-A面的剖面图，图4B为A-A面的剖面图中的部分结构示意图，在具体实践过程中，导杆部分13包括丝杆131以及依次套设在所述丝杆131上的第一套管132，和套设在第一套管132上的第二套管133，第二套管133上套设有绝缘套管，通过该绝缘套管就能够避免手术器械中的丝杆接通一电源进行手术时，导杆部分的外壁带电。所述开合驱动装置2通过第一轴承51与所述丝杆第一端的第一连接部位134连接，其中，第一轴承51由绝缘材质制成的具有绝缘功能的绝缘轴承，如用陶瓷制成的陶瓷轴承等，那么，当手术器械中的丝杆接通一电源进行手术时，通过该绝缘的第一轴承能够防止电流通过开合驱动装置传导到底板，避免底板带电。

在实际应用中，丝杆131可以为球头丝杆，丝杆第一端的第一连接部位 134可以为球头丝杆的球头部位，那么，开合驱动装置2就可以通过第一轴承 51连接在球头丝杆上，进而实现丝杆与开合驱动装置的连接。当然，丝杆131 可以为其他样式的结构，在此就不一一列举了。

请继续结合图1，图2，图3，以及图4A-4B进行参考，在实际应用中，开合装置还可以包括第一电机22和第一滑块23，第一传动轴21安装在所述底座 11上，第一电机22连接在所述第一传动轴21的一端，所述第一传动轴21上设置有外螺纹，所述第一滑块23设置有与所述第一传动轴21上的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第一传动轴21的外螺纹与所述第一滑块23的内螺纹的配合，实现所述第一滑块23与所述第一传动轴21的连接，那么，第一滑块23就可以通过与第一轴承51的外圈连接，第一轴承51的内圈与丝杆第一端的第一连接部位134连接，进而实现开合装置与丝杆的连接。

在具体实践过程中，末端执行部分14与所述丝杆第二端的第二连接部位 135连接，那么，所述第一电机22通过第一传动轴21驱动所述第一滑块23沿所述第一传动轴21的轴向往复运动，所述第一滑块23通过第一轴承51牵引所述丝杆131沿所述丝杆131的轴向往复运动，进而就可以丝杆131带动末端执行部分14做开合运动。

请结合参考图5A-5B，其中，图5A为末端执行部分14的结构示意图，图 5B为末端执行部分14的部分结构示意图，在实际应用中，末端执行部分14可以包括依次连接的腕部装置6以及末端执行装置7，其中，所述腕部装置6包括一空腔结构，所述末端执行装置7包括依次连接的平面四杆机构71和执行器72，所述平面四杆机构的第一连接部位711穿入所述腕部装置6的空腔结构内，在所述平面四杆机构71与所述执行器72的连接处73连接所述腕部装置6，在具体实践过程中，可以将所述丝杆第二端的第二连接部位135设置为一可以形变的柔性连接部位，该柔性连接部位有部分结构穿入所述腕部装置6的空腔结构内与所述平面四杆机构的第一连接部位711连接。

请结合图6A参考，图6A为5A中B-B面的剖面图，当开合装置2中的第一电机22通过第一传动轴21驱动所述第一滑块23沿所述第一传动轴21的轴向往指向末端执行部分14的方向运动时，第一滑块23通过第一轴承51牵引所述丝杆131沿所述丝杆131的轴向往指向末端执行部分14的方向运动，丝杆131 就会通过柔性连接部位带动平面四杆机构的第一连接部位711往指向末端执行部分14的方向运动，由于平面四杆机构与所述执行器以及腕部装置6的连接处 73的位置为固定点，柔性连接部位在该驱动过程中会发生挤压形变，挤压平面四杆机构的第一连接部位711撑开平面四杆机构71，进而通过平面四杆机构 71撑开执行器72。

请结合图6B参考，当开合装置2中的第一电机22通过第一传动轴21驱动所述第一滑块23沿所述第一传动轴21的轴向往指向与末端执行部分14的方向的相反方向运动时，第一滑块23通过第一轴承51牵引所述丝杆131沿所述丝杆131的轴向往上述相反方向运动，丝杆131就会通过柔性连接部位带动平面四杆机构的第一连接部位711往上述相反方运动，由于平面四杆机构与所述执行器以及腕部装置6的连接处73的位置为固定点，柔性连接部位在该驱动过程中会发生拉伸形变，同时通过拉伸平面四杆机构的第一连接部位711拉合平面四杆机构71，进而通过平面四杆机构71拉合执行器72。

当然，在实际应用中，根据具体手术需要，可以选择不同样式的执行器72，例如，执行器可以为图6B或图6C所示的手术夹，也可以为手术剪刀，在此就不一一列举。

请继续参考图2，图3，和图4A-4B，在具体实践过程中，所述偏转驱动装置3可以通过第二轴承52的内圈与所述第一套管第一端的第一连接部位136连接，其中，第二轴承52为由绝缘材质制成的具有绝缘功能的绝缘轴承，如用陶瓷制成的陶瓷轴承等，那么，当手术器械中的丝杆接通一电源进行手术时，通过该绝缘的第二轴承能够防止电流通过偏转驱动装置传导到底板，避免底板带电。

当然，在实际应用中，偏转驱动装置3还可以包括第二电机32和第二滑块 33，所述第二电机32连接在所述第二传动轴31的一端，所述第二传动轴31上设置有外螺纹，所述第二滑块33设置有与所述第二传动轴31的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第二传动轴31的外螺纹与所述第二滑块33的内螺纹的配合，实现所述第二滑块33与所述第二传动轴31的连接，所述第二滑块33与第二轴承52的外圈连接，第二轴承52的内圈与所述第一套管第一端的第一连接部位 136连接，进而实现偏转驱动装置3与所述第一套管132的连接。

请结合参考图5A-5B和图6C，第一套管132还包括第一套管第二端的第二连接部位137，在实际应用中，第一套管第二端的第二连接部位137可以为一连接杆，通过该连接杆在第一连接位置61处与腕部装置6相连接，第二套管 133还包括第二套管第二端的第二连接部位138，该第二套管第二端的第二连接部位138与腕部装置6在第二连接位置62处连接。

这样就可以如图6D所示，当第二电机32通过第二传动轴31驱动所述第二滑块33沿所述第二传动轴31的轴向往指向末端执行部分14的方向运动时，所述第二滑块33就会通过第二轴承52牵引所述第一套管132沿所述第一套管的的轴向往指向末端执行部分14的方向运动，第一套管132就会带动连接杆(也即第一套管第二端的第二连接部137)往指向末端执行部分14的方向运动，由于第二套管第二端的第二连接部位138与腕部装置6在第二连接位置62处连接，第二连接位置62为固定点，连接杆与腕部装置6连接处即第一连接位置61就会在连接杆向末端执行部分14的方向运动的作用力下，以第二连接位置62为中心，带动腕部结构向第二套管的轴向延长线的一侧进行偏转。

请参考图6E，当第二电机32通过第二传动轴31驱动所述第二滑块33沿所述第二传动轴31的轴向往指向末端执行部分14的相反方向运动时，所述第二滑块33就会通过第二轴承52牵引所述第一套管132沿所述第一套管的的轴向往指向末端执行部分14的相反方向运动，第一套管132就会带动连接杆(也即第一套管第二端的第二连接部137)往指向末端执行部分14的相反方向运动，但由于，第二套管第二端的第二连接部位138与腕部装置6在第二连接位置62 处连接，第二连接位置62为固定点，连接杆与腕部装置6连接处即第一连接位置61就会在连接杆向末端执行部分14的相反方向运动的作用力下，以第二连接位置62为中心，带动腕部结构向第二套管的轴向延长线的另一侧进行偏转。

当然，在实际应用中，还可以如图5A所示，在第二套管第二端的第二连接部位138向对称的两个位置处分别设置有第一卡止部140和第二卡止部(图中未示出)，这第一卡止部140的所在位置与第二卡止部的所在位置可以相互对称，通过第一卡止部140就可以限定腕部装置向第二套管的轴向延长线的一侧进行偏转的角度a的度数，通过第二卡止部就可以限定腕部装置向所述第二套管的轴向延长线的另一侧进行偏转的角度b的度数。

请继续结合参考图2，图3以及图5A旋转驱动装置4还可以包括第三电机 44，所述第三电机44与所述第三传动轴41连接，旋转驱动装置4中主动齿轮 42与从动齿轮43相互齿合，其中，主动齿轮42为由绝缘材质制成的具有绝缘功能的绝缘主动齿轮，如用塑料制成的塑料主动齿轮等，那么，当手术器械中的丝杆接通一电源进行手术时，通过该绝缘的主动齿轮够防止电流通过旋转驱动装置传导到底板，避免底板带电。

在实际应用中，旋转驱动装置4可以通过从动齿轮43与第二套管第一端的第一连接部位连接139连接，第二套管133还包括第二套管第二端的第二连接部位138，第二套管133通过第二套管第二端的第二连接部位138在第三连接位置 63处与腕部装置连接。

这样，当第三电机44通过第三传动轴41驱动所述主动齿轮42旋转，主动齿轮42带从动齿轮43旋转，从动齿轮43带动第二套管133旋转，进而通过第二套管133带动末端执行部分的腕部装置旋转，腕部装置旋转带动末端执行装置 7旋转。当然，在实际应用中，可以通过控制第三电机的转动来控制末端执行装置7旋转的角度，在此就不做过多叙述。

所以，在本发明实施例中，通过设置单机电凝器械的开合驱动装置与丝杆之间第一轴承，偏转驱动装置与丝杆之间的第二轴承均为绝缘轴承，旋转驱动装置的主动齿轮均为绝缘主动齿轮，以及导杆部分外套设有绝缘套管，这样，当手术器械中的丝杆接通一电源进行手术时，通过绝缘的第一轴承够防止电流通过开合驱动装置传导到底板，通过绝缘的第二轴承够防止电流通过偏转驱动装置传导到底板，通过该绝缘的主动齿轮够防止电流通过旋转驱动装置传导到底板，从而使得导杆部分与底座之间绝缘，防止底座带电，那么，就消除当使用者误触该底座或与由该底座相连的手术工具的其他带部分时，存在安全隐患，所以，有效的解决现有技术中，微创手术机器人的手术器械在使用过程中存在易触电的安全隐患，具有能够保证微创手术机器人的手术器械能够安全使用的有益效果。同时，在丝杆接通一电源时，通过该丝杆将电流依次传至末端的执行器，使得该执行器还能够作为一带电电极进行手术。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种微创手术机器人，该微创手术机器人包括手术器械，所述手术器械包括：

前端驱动部分，导杆部位以及末端执行部分；

其中，所述前端驱动部分：包括底座，以及分别安装在所述底座上的开合驱动装置、偏转驱动装置和旋转驱动装置；

所述导杆部分包括丝杆以及依次套设在所述丝杆上的第一套管，和套设在第一套管上的第二套管；

所述开合驱动装置通过第一轴承与所述丝杆第一端的第一连接部位连接，所述末端执行部分与所述丝杆第二端的第二连接部位连接，进而使得所述开合驱动装置驱动所述丝杆带动所述末端执行部分开合运动；

所述偏转驱动装置通过第二轴承与所述第一套管第一端的第一连接部位连接，所述末端执行部分与所述第一套管第二端的第二连接部位连接，进而使得所述偏转驱动装置驱动所述第一套管带动所述末端执行部分偏转运动；

所述旋转驱动装置通过从动齿轮与所述第二套管第一端的第一连接部位连接，所述末端执行部分与所述第二套管第二端的第二连接部位连接，进而使得所述旋转驱动装置通过所述第二套管带动所述末端执行部分旋转运动；

其中，所述第一轴承以及所述第二轴承均为绝缘轴承，所述主动齿轮为绝缘主动齿轮，所述第二套管外套设有绝缘套管，从而使得所述导杆部分与所述底座之间绝缘，在所述导杆部分接通一电源时，所述导杆部分将电流传至所述末端执行部分，使得所述末端执行部分能够作为一带电电极进行手术。

可选的，所述开合驱动装置包括第一传动轴，第一电机和第一滑块，所述第一传动轴安装在所述底座上，所述第一电机连接在所述第一传动轴的一端，所述第一传动轴上设置有外螺纹，所述第一滑块设置有与所述第一传动轴上的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第一传动轴的外螺纹与所述第一滑块的内螺纹的配合，实现所述第一滑块与所述第一传动轴的连接；

所述第一滑块与第一轴承的外圈连接，第一轴承的内圈与所述丝杆第一端的第一连接部位连接，进而使得所述第一电机通过第一传动轴驱动所述第一滑块沿所述第一传动轴的轴向往复运动，所述第一滑块通过第一轴承牵引所述丝杆沿所述丝杆的轴向往复运动，进而带动所述末端执行部分开合运动。

可选的，所述偏转驱动装置包括第二传动轴，第二电机和第二滑块，所述第二传动轴安装在所述底座上，所述第二电机连接在所述第二传动轴的一端，所述第二传动轴上设置有外螺纹，所述第二滑块设置有与所述第二传动轴的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第二传动轴的外螺纹与所述第二滑块的内螺纹的配合，实现所述第二滑块与所述第二传动轴的连接；

所述第二滑块与第二轴承的外圈连接，第二轴承的内圈与所述第一套管第一端的第一连接部位连接，进而使得所述第二电机通过第二传动轴驱动所述第二滑块沿所述第二传动轴的轴向往复运动，所述第二滑块通过第二轴承牵引所述第一套管沿所述第一套管的轴向往复运动，进而带动所述末端执行部分偏转运动。

可选的，所述旋转驱动装置还包括第三传动轴，主动齿轮，从动齿轮以及第三电机，所述主动齿轮通过第三传动轴安装在所述底座上，所述第三电机与所述第三传动轴连接，使得所述第三电机通过第三传动轴驱动所述主动齿轮旋转，所述主动齿轮带从动齿轮旋转，从动齿轮带动第二套管旋转，进而通过第二套管带动末端执行部分旋转。

可选的，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置以及末端执行装置；

其中，所述腕部装置包括一空腔结构；所述末端执行装置包括依次连接的平面四杆机构和执行器；所述平面四杆机构的第一连接部位穿入所述腕部装置的空腔结构，所述平面四杆机构与所述执行器的连接处连接所述腕部装置；

所述丝杆第二端的第二连接部位为一柔性连接部位，所述柔性连接部位有部分结构穿入所述腕部装置的空腔结构与所述平面四杆机构的第一连接部位连接。

可选的，所述第一套管第二端的第二连接部为一连接杆，所述连接杆在第一连接位置处与所述腕部装置连接。

可选的，所述第二套管第二端的第二连接部位与所述腕部装置在第二连接位置处连接，以使得所述腕部装置能够以第二连接位置为中心向第二套管的轴向延长线的两侧进行偏转运动。

可选的，所述第二套管第二端的第二连接部位设置有第一卡止部和第二卡止部；

其中，所述第一卡止部用于限定所述腕部装置向所述第二套管的轴向延长线的一侧进行偏转的角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部装置向所述第二套管的轴向延长线的另一侧进行偏转的角度。

可选的，所述腕部装置上设置有第三连接位置，所述腕部装置在所述第三连接位置处与所述第二套管第二端的第二连接部位连接，所述第三连接位置与所述第二连接位置不同。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括：前端驱动部分（12），导杆部分（13）以及末端执行部分（14）；

其中，所述前端驱动部分（12）：包括底座（11），以及分别安装在所述底座（11）上的开合驱动装置（2）、偏转驱动装置（3）和旋转驱动装置（4）；

所述导杆部分（13）包括丝杆（131）以及依次套设在所述丝杆（131）上的第一套管（132），和套设在第一套管（132）上的第二套管（133）；

所述开合驱动装置（2）包括第一电机（22）、第一传动轴（21）、第一滑块（23）和第一轴承（51），所述第一电机（22）与所述第一传动轴（21）连接，所述第一传动轴（21）与所述第一滑块（23）连接，所述开合驱动装置（2）通过所述第一轴承（51）与所述丝杆（131）第一端的第一连接部位（134）连接，所述末端执行部分（14）与所述丝杆（131）第二端的第二连接部位（135）连接，进而使得所述开合驱动装置（2）驱动所述丝杆（131）带动所述末端执行部分（14）开合运动；

所述偏转驱动装置（3）包括第二电机（32）、第二传动轴（31）、第二滑块（33）和第二轴承（52），所述第二电机（32）与所述第二传动轴（31）连接，所述第二传动轴（31）与所述第二滑块（33）连接，所述偏转驱动装置（3）通过所述第二轴承（52）与所述第一套管第一端的第一连接部位（136）连接，所述末端执行部分（14）与所述第一套管第二端的第二连接部位（137）连接，进而使得所述偏转驱动装置（3）驱动所述第一套管带动所述末端执行部分（14）偏转运动；

所述旋转驱动装置包括第三电机（44）、第三传动轴（41）、主动齿轮（42）和从动齿轮（43），所述第三电机（44）与所述第三传动轴（41）连接，所述第三传动轴（41）与所述主动齿轮（42）连接，所述旋转驱动装置（4）的主动齿轮（42）与从动齿轮（43）相齿合，所述从动齿轮（43）与所述第二套管第一端的第一连接部位（139）连接，所述末端执行部分（14）与所述第二套管第二端的第二连接部位（138）连接，进而使得所述旋转驱动装置（4）通过所述第二套管带动所述末端执行部分（14）旋转运动；

其中，所述第一轴承（51）以及所述第二轴承（52）均为绝缘轴承，所述主动齿轮（42）为绝缘主动齿轮，所述第二套管（133）外套设有绝缘套管，从而使得所述导杆部分（13）与所述底座（11）之间绝缘，在所述导杆部分（13）接通一电源时，所述导杆部分（13）将电流传至所述末端执行部分（14），使得所述末端执行部分（14）能够作为一带电电极进行手术；

所述末端执行部分（14）包括依次连接的腕部装置（6）以及末端执行装置（7）；

其中，所述腕部装置（6）包括一空腔结构；所述末端执行装置（7）包括依次连接的平面四杆机构（71）和执行器（72）；所述平面四杆机构（71）包括第一连接部位、第一杆、第二杆、第三杆和第四杆，所述第一连接部位分别与第一杆的近端和第二端近端非绝缘铰接，第一杆的远端与第三杆的近端绝缘铰接，第二杆的远端与第四杆的近端非绝缘铰接；所述平面四杆机构（71）的第一连接部位（711）穿入所述腕部装置（6）的空腔结构，所述平面四杆机构（71）与所述执行器的连接处（73）连接所述腕部装置（6）；

所述丝杆（131）第二端的第二连接部位（135）为一柔性连接部位，所述柔性连接部位有部分结构传入所述腕部装置（6）的空腔结构与所述平面四杆机构（71）的第一连接部位（711）连接；

所述第二套管第二端的第二连接部位（138）与所述腕部装置（6）在第二连接位置（62）处连接，以使得所述腕部装置（6）能够以第二连接位置（62）为中心向第二套管的轴向延长线的两侧进行偏转运动；

所述第二套管第二端的第二连接部位（138）设置有第一卡止部（140）和第二卡止部。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一传动轴（21）安装在所述底座（11）上，所述第一电机（22）连接在所述第一传动轴（21）的一端，所述第一传动轴（21）上设置有外螺纹，所述第一滑块（23）设置有与所述第一传动轴（21）上的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第一传动轴（21）的外螺纹与所述第一滑块（23）的内螺纹的配合，实现所述第一滑块（23）与所述第一传动轴（21）的连接；

所述第一滑块（23）与第一轴承（51）的外围连接，第一轴承（51）的内圈与所述丝杆（131）第一端的第一连接部位（134）连接，进而使得所述第一电机（22）通过第一传动轴（21）驱动所述第一滑块（23）沿所述第一传动轴（21）的轴向往复运动，所述第一滑块（23）通过第一轴承（51）牵引所述丝杆（131）沿所述丝杆（131）的轴向往复运动，进而带动所述末端执行部分开合运动。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第二传动轴（31）安装在所述底座（11）上，所述第二电机（32）连接在所述第二传动轴（31）的一端，所述第二传动轴（31）上设置有外螺纹，所述第二滑块（33）设置有与所述第二传动轴（31）的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第二传动轴（31）的外螺纹与所述第二滑块（33）的内螺纹的配合，时候所述第二滑块（33）与所述第二传动轴（31）的连接；

所述第二滑块（33）与第二轴承（52）的外圈连接，第二轴承（52）的内圈与所述第一套管第一端的第一连接部位（136）连接，进而使得所述第二电机（32）通过第二传动轴（31）驱动所述第二滑块（33）沿所述第二传动轴（31）的轴向往复运动，所述第二滑块（33）通过第二轴承（52）牵引所述第一套管（132）沿所述第一套管的轴向往复运动，进而带动所述末端执行部分（14）偏转运动。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述主动齿轮（42）通过第三传动轴（41）安装在所述底座（11）上，所述第三电机（44）与所述第三传动轴（41）连接，使得所述第三电机（44）通过第三传动轴（41）驱动所述主动齿轮（42）旋转，所述主动齿轮（42）带从动齿轮（43）旋转，从动齿轮（43）带动第二套管（133）旋转，进而通过第二套管（133）带动，末端执行部分旋转。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第二套管第二端的第二连接部位（138）与所述腕部装置（6）在第二连接位置（62）处连接，以使得所述腕部装置（6）能够以第二连接位置（62）为中心向第二套管的轴向延长线的两侧进行偏转运动。

6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，

所述第一卡止部（140）用于限定所述腕部装置（6）向所述第二套管（133）的轴向延长线的一侧进行偏转的角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部装置（6）向所述第二套管的轴向延长线的另一端进行偏转的角度。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述腕部装置（6）上设置有第三连接位置（63），所述腕部装置（6）在所述第三连接位置（63）处与所述第二套管第二端的第二连接部位（138）连接，所述第三连接位置（63）与所述第二连接位置（62）不同。

8.一种微创手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的手术器械。

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