CN103976792A - 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构 - Google Patents
用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103976792A CN103976792A CN201410244729.3A CN201410244729A CN103976792A CN 103976792 A CN103976792 A CN 103976792A CN 201410244729 A CN201410244729 A CN 201410244729A CN 103976792 A CN103976792 A CN 103976792A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- belt wheel
- intraperitoneal
- drive mechanism
- transmission shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 52
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 33
- 238000007912 intraperitoneal administration Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title abstract description 6
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 24
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 description 7
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 6
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 206010058046 Post procedural complication Diseases 0.000 description 1
- 208000035965 Postoperative Complications Diseases 0.000 description 1
- 210000000683 abdominal cavity Anatomy 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000004899 motility Effects 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000002980 postoperative effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 231100000241 scar Toxicity 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Abstract
用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它涉及一种机器人自清洁和倾角调节传动机构。本发明为了解决现有腹腔内视觉机器人传动机构的体积大以及无法实现镜头表面自清洁的问题。本发明阻尼器和第二齿轮套装在固定轴上，第一齿轮套装在第二传动轴的一端，第二传动轴的另一端与连接轴的一端可转动连接，连接轴的另一端与第一传动轴的一端连接，第一带轮套装在第一传动轴上，第一传动轴与电机连接，第二带轮和转向带轮设在滑轨基座的低端面上，曲柄穿设在滑轨基座上，曲柄的上端与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块可滑动设置在滑槽内，连接杆的一端与滑块连接。本发明用于腹腔内视觉机器人中。
Description
技术领域
本发明涉及一种自清洁传动机构，具体涉及一种用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构。
背景技术
与传统手术相比，腹腔镜手术具有减轻手术疼痛，降低手术并发症，术后恢复速度快等优点，因而得到了快速的发展。外科医生希望通过进一步减少手术切口的数目来扩展腹腔镜手术的长处，从而诞生了单孔腹腔镜手术。单孔腹腔镜手术可以实现体表无明显的手术疤痕，这对于人们来说意义重大。另外，随着机器人学的不断进步，它正在向医学拓展。手术机器人消除震颤，实现运动缩放，可增加额外的关节来提高手术操作的灵活性等优点在一定程度上弥补了传统腹腔镜手术的不足。因此手术机器人具有很大的研究价值。
目前手术机器人的手术器械运动范围受到手术切口位置的限制非常严重，且手术器械之间会产生干涉等问题，为了克服这些缺点，又提出了腹腔内手术机器人的概念。其中的腹腔内视觉机器人单元实现的功能是提供照明和视觉反馈，为医生提供良好的手术视野。为了保证足够的手术视野，需要视觉机器人单元能够调整自身的倾角；由于腹腔内外环境的差异，当视觉机器人单元进入腹腔内部后，在单元的镜头表面会形成水雾，从而影响成像质量，因此需要视觉机器人单元具有自清洁功能。
综上所述，现有腹腔内视觉机器人传动机构的体积大以及无法实现镜头表面自清洁的问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有腹腔内视觉机器人传动机构的体积大以及无法实现镜头表面自清洁的问题。进而提供一种用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构。
本发明的技术方案是：用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构包括壳体，它还包括第一传动轴、第一带轮、连接轴、第二传动轴、第一齿轮、固定轴、阻尼器、第二齿轮、第二带轮、转向带轮、曲柄、连杆、滑块、连接杆、清洁头、电机、压板、皮带和滑轨基座，固定轴水平固定设置在壳体内，阻尼器套装在固定轴的一端并与壳体的内壁固定连接，第二齿轮套装在固定轴的另一端，且第二齿轮与第一齿轮相啮合，第二传动轴平行于固定轴可活动设置在壳体内，第一齿轮套装在第二传动轴的一端，第二传动轴的另一端与连接轴的一端可转动连接，连接轴的另一端与第一传动轴的一端连接，第一带轮套装在第一传动轴上，第一传动轴的另一端与电机连接，电机通过压板与壳体的内侧壁固定连接，滑轨基座固定设置在壳体内，且滑轨基座与电机相对设置，滑轨基座的上端设有滑槽，第二带轮和转向带轮由左至右依次设置在滑轨基座的低端面上，曲柄穿设在滑轨基座上，且曲柄的下端与第二带轮连接，曲柄的上端与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块可滑动设置在滑槽内，连接杆的一端与滑块连接，连接杆的另一端穿过壳体与清洁头连接，第一带轮、第二带轮和转向带轮之间通过皮带连接，
所述第一传动轴为阶梯轴，阶梯轴上靠近台肩位置处设有限位块，
所述连接轴包括空心轴、柱状轴和两个键，所述空心轴的一端为螺旋状端面，空心轴的另一端与柱状轴固定连接，两个键对称设置在柱状轴的外侧壁上，且两个键的一端与空心轴相抵，
所述第二传动轴的一端为空心管，所述空心管上开设有两个键槽，所述两个键槽对称开设。
本发明与现有技术相比具有以下效果：
1.腹腔内视觉机器人单元需要实现的两个基本的动作分别为倾角调节和自清洁。本发明的传动机构通过一对啮合的第二齿轮与第一齿轮实现调节倾角，而清洁动作是通过连接杆带动清洁头的往复运动实现的。
2.本发明实现了电机的复用，即分别通过电机的正反转来驱动上述的倾角调节和自清洁。传动机构中连接轴相对于第二传动轴只能做轴向的移动，而不能做相对转动；连接轴的螺旋状端面和第一传动轴的限位块在转动过程中能够使得第一传动轴只能相对于连接轴做单向转动，这是实现电机复用的基础，而第二齿轮与第一齿轮的传动比为1:1，也是实现预期功能的必要条件。本发明正是充分利用电机的正反转来驱动不同的动作，从而减小电机的使用数目，并且在超越离合器原理的基础上进行变形，进一步减小径向尺寸，从而满足腹腔内视觉机器人单元对径向尺寸的严格要求。
3.本发明的运动切换主要依靠机械结构，从而降低了控制的难度，提高了自清洁和倾角调节的可靠性。
4.本发明的结构简单，零件相对比较规则，便于小尺寸加工。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；图2是去掉壳体后的结构示意图；图3是第一传动轴、第一带轮、连接轴和第二传动轴装配到一起的外部结构示意图；图4是在图3的基础上对第二传动轴局剖后的结构示意图；图5是第一传动轴的结构示意图；图6是连接轴的结构示意图；图7是第二传动轴的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1-图7说明本实施方式，本实施方式的用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构包括壳体1，它还包括第一传动轴2、第一带轮3、连接轴4、第二传动轴5、第一齿轮6、固定轴7、阻尼器8、第二齿轮9、第二带轮10、转向带轮11、曲柄12、连杆13、滑块14、连接杆15、清洁头16、电机17、压板18、皮带19和滑轨基座20，固定轴7水平固定设置在壳体1内，阻尼器8套装在固定轴7的一端并与壳体1的内壁固定连接，第二齿轮9套装在固定轴7的另一端，且第二齿轮9与第一齿轮6相啮合，第二传动轴5平行于固定轴7可活动设置在壳体1内，第一齿轮6套装在第二传动轴5的一端，第二传动轴5的另一端与连接轴4的一端可转动连接，连接轴4的另一端与第一传动轴2的一端连接，第一带轮3套装在第一传动轴2上，第一传动轴2的另一端与电机17连接，电机17通过压板18与壳体1的内侧壁固定连接，滑轨基座20固定设置在壳体1内，且滑轨基座20与电机17相对设置，滑轨基座20的上端设有滑槽21，第二带轮10和转向带轮11由左至右依次设置在滑轨基座20的低端面上，曲柄12穿设在滑轨基座20上，且曲柄12的下端与第二带轮10连接，曲柄12的上端与连杆13的一端连接，连杆13的另一端与滑块14连接，滑块14可滑动设置在滑槽21内，连接杆15的一端与滑块14连接，连接杆15的另一端穿过壳体1与清洁头16连接，第一带轮3、第二带轮10和转向带轮11之间通过皮带19连接，
所述第一传动轴2为阶梯轴，阶梯轴上靠近台肩位置处设有限位块22，
所述连接轴4包括空心轴4-1、柱状轴4-2和两个键4-3，所述空心轴4-1的一端为螺旋状端面，空心轴4-1的另一端与柱状轴4-2固定连接，两个键4-3对称设置在柱状轴4-2的外侧壁上，且两个键4-3的一端与空心轴4-1相抵，
所述第二传动轴5的一端为空心管5-1，所述空心管5-1上开设有两个键槽23，所述两个键槽23对称开设。
为了保证连接轴4能够更加顺畅的工作，对连接轴4的螺旋状端面进行了专门的设计。设螺旋状端面的最大高度差为A，经过计算，发现螺旋状曲面形状满足公式时，连接轴4工作时的冲击是最小的。实际中取A＝0.4mm，通过实际测试，发现连接轴4能够可靠地工作。
公式中，f(θ)表示螺旋上升的高度，A表示螺旋面的最大上升高度，θ表示螺旋面的转角。
具体实施方式二：结合图1-图4、图6和图7说明本实施方式，本实施方式的自清洁传动机构还包括弹簧24，弹簧24设置在第二传动轴5内，且弹簧24的一端与柱状轴4-2相抵。如此设置，保证第二传动轴5与连接轴4紧密接触。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图2说明本实施方式，本实施方式的滑槽21为燕尾槽或梯形槽。如此设置，便于与滑轨基座20配合，滑块14在滑槽21内实现顺畅的滑动。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式的自清洁传动机构还包括两个轴承25，其中一个轴承25套装在第二传动轴5的左端部，另一个轴承25套装在阻尼器8和第二齿轮9之间的固定轴7上。如此设置，转动时阻力减小。其它组成和连接关系与具体实施方式一或三相同。
具体实施方式五：结合图2说明本实施方式，本实施方式的自清洁传动机构还包括多个螺钉26，第一传动轴2与电机17之间通过多个螺钉26连接。如此设置，第一传动轴2与电机17直接连接，通过螺钉26固定，滑轨基座也通过螺钉固定在壳体1上，固定轴7连接到外部，完全固定。其它组成和连接关系与具体实施方式四相同。
具体实施方式六：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式的第二齿轮9与第一齿轮6的传动比为1:1。如此设置，实现预期功能的必要条件，便于完成等比例倾角调节。其它组成和连接关系与具体实施方式五相同。
具体实施方式七：结合图4说明本实施方式，本实施方式的弹簧24的外径为0.9mm，丝径为0.1mm。如此设置，结构尺寸小巧，满足手术需求。其它组成和连接关系与具体实施方式二相同。
本发明的工作原理是：
本发明的传动机构分别通过第一传动轴2和第二传动轴5来传递不同的运动和动力，第二传动轴5和第一传动轴2之间通过连接轴4连接，第一传动轴2和连接轴4接触的部分是异形面形成的相互配合的齿和槽，螺旋状端面相当于槽，限位块22相当于齿。当第一传动轴2顺时针方向转动时，齿与槽啮合，带动连接轴4，进而带动第二传动轴5运动，这时，第二传动轴5和第一传动轴2都可以作为传动轴正常工作；当第一传动轴2逆时针方向转动时，第一传动轴2只能推动连接轴4发生轴向移动，而不能带动连接轴4一起转动，这时第一传动轴2将作为唯一工作的传动轴。
为了实现上述的原理，首先需要在第二传动轴5上设置用于连接轴4的键4-3滑动的键槽23，从而保证连接轴4只能相对于第二传动轴5做轴向移动，而不能发生相对转动。为了保证连接轴4与第一传动轴2的接触面紧密贴合，需要设置一个弹簧24。此外，当第一传动轴2逆时针方向转动时，为了克服摩擦力的影响，需要在第二传动轴5上设置适当的阻尼，从而避免第二传动轴5在摩擦力作用下发生转动。
具体工作过程为：电机17通过压板18固定在壳体1上，第一传动轴2与电机17直接连接，通过螺钉26固定，滑轨基座20也通过螺钉固定在壳体1上，固定轴7连接到外部，完全固定。
当电机17顺时针转动时，依次通过第一传动轴2，连接轴4，第二传动轴5，第二齿轮9和第一齿轮6进行传动，由于固定轴7完全固定，则第二齿轮9也固定不动，则电机以及上述的传动零部件只能绕着固定轴7转动，而电机固定在壳体1上，从而带动了壳体1的转动，固定在壳体1上的摄像头也会跟着转动，从而实现了倾角调节的功能。
对于视觉机器人单元，在进行倾角调节动作的同时，是不允许清洁头动作的，否则会阻挡镜头的视野。因此，要求驱动清洁头动作的曲柄滑块机构和齿轮副不能够同时动作。为了实现这一要求，本发明取齿轮副的传动比为1:1，这样就能够保证电机输出轴相对于壳体1是没有相对运动的，而滑轨也是固定在壳体1上的，则电机输出轴相对于滑轨保持不动，即第一带轮3相对于滑轨保持不动，从而保证了曲柄滑块机构不动作。
当电机17逆时针转动时，由于阻力器8的存在，导致需要一定的驱动力矩才能够使壳体1相对于固定轴7转动，而第一传动轴2和连接轴4的特性决定了它反转时只能够传递很小的摩擦力矩，调整阻力器8的阻力大小，使得阻力器阻力大于传动轴的摩擦力矩，则第二传动轴5将不会转动。此时，电机将带动第一带轮3转动，通过带传动驱动曲柄转动，再经曲柄滑块机构驱动清洁头动作，从而实现自清洁功能。这一过程中，第二传动轴5以及齿轮副是不动作的，即整个壳体1不会转动。
虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明的，本领域技术人员还可以在本发明精神内做其他变化，以及应用到本发明未提及的领域中，当然，这些依据本发明精神所做的变化都应包含在本发明所要求保护的范围内。
Claims (7)
1.一种用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它包括壳体(1)，其特征在于：它还包括第一传动轴(2)、第一带轮(3)、连接轴(4)、第二传动轴(5)、第一齿轮(6)、固定轴(7)、阻尼器(8)、第二齿轮(9)、第二带轮(10)、转向带轮(11)、曲柄(12)、连杆(13)、滑块(14)、连接杆(15)、清洁头(16)、电机(17)、压板(18)、皮带(19)和滑轨基座(20)，固定轴(7)水平固定设置在壳体(1)内，阻尼器(8)套装在固定轴(7)的一端并与壳体(1)的内壁固定连接，第二齿轮(9)套装在固定轴(7)的另一端，且第二齿轮(9)与第一齿轮(6)相啮合，第二传动轴(5)平行于固定轴(7)可活动设置在壳体(1)内，第一齿轮(6)套装在第二传动轴(5)的一端，第二传动轴(5)的另一端与连接轴(4)的一端可转动连接，连接轴(4)的另一端与第一传动轴(2)的一端连接，第一带轮(3)套装在第一传动轴(2)上，第一传动轴(2)的另一端与电机(17)连接，电机(17)通过压板(18)与壳体(1)的内侧壁固定连接，滑轨基座(20)固定设置在壳体(1)内，且滑轨基座(20)与电机(17)相对设置，滑轨基座(20)的上端设有滑槽(21)，第二带轮(10)和转向带轮(11)由左至右依次设置在滑轨基座(20)的低端面上，曲柄(12)穿设在滑轨基座(20)上，且曲柄(12)的下端与第二带轮(10)连接，曲柄(12)的上端与连杆(13)的一端连接，连杆(13)的另一端与滑块(14)连接，滑块(14)可滑动设置在滑槽(21)内，连接杆(15)的一端与滑块(14)连接，连接杆(15)的另一端穿过壳体(1)与清洁头(16)连接，第一带轮(3)、第二带轮(10)和转向带轮(11)之间通过皮带(19)连接，
所述第一传动轴(2)为阶梯轴，阶梯轴上靠近台肩位置处设有限位块(22)，
所述连接轴(4)包括空心轴(4-1)、柱状轴(4-2)和两个键(4-3)，所述空心轴(4-1)的一端为螺旋状端面，空心轴(4-1)的另一端与柱状轴(4-2)固定连接，两个键(4-3)对称设置在柱状轴(4-2)的外侧壁上，且两个键(4-3)的一端与空心轴(4-1)相抵，
所述第二传动轴(5)的一端为空心管(5-1)，所述空心管(5-1)上开设有两个键槽(23)，所述两个键槽(23)对称开设。
2.根据权利要求1所述的用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，其特征在于：所述自清洁传动机构还包括弹簧(24)，弹簧(24)设置在第二传动轴(5)内，且弹簧(24)的一端与柱状轴(4-2)相抵。
3.根据权利要求2所述的用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，其特征在于：所述滑槽(21)为燕尾槽或梯形槽。
4.根据权利要求1或3所述的用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，其特征在于：所述自清洁传动机构还包括两个轴承(25)，其中一个轴承(25)套装在第二传动轴(5)的左端部，另一个轴承(25)套装在阻尼器(8)和第二齿轮(9)之间的固定轴(7)上。
5.根据权利要求4所述的用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，其特征在于：所述自清洁传动机构还包括多个螺钉(26)，第一传动轴(2)与电机(17)之间通过多个螺钉(26)连接。
6.根据权利要求1或5所述的用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，其特征在于：所述第二齿轮(9)与第一齿轮(6)的传动比为1:1。
7.根据权利要求2所述的用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，其特征在于：所述弹簧(24)的外径为0.9mm，丝径为0.1mm。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410244729.3A CN103976792B (zh) | 2014-06-04 | 2014-06-04 | 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410244729.3A CN103976792B (zh) | 2014-06-04 | 2014-06-04 | 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103976792A true CN103976792A (zh) | 2014-08-13 |
| CN103976792B CN103976792B (zh) | 2016-03-23 |
Family
ID=51269132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410244729.3A Active CN103976792B (zh) | 2014-06-04 | 2014-06-04 | 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103976792B (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104146779A (zh) * | 2014-08-22 | 2014-11-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构 |
| CN104398274A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-03-11 | 山东省立医院 | 用于深ⅱ度烧伤的电动削痂机 |
| CN104586514A (zh) * | 2015-02-06 | 2015-05-06 | 哈尔滨工业大学 | 用于腹腔微创手术的视觉机器人 |
| CN107307908A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-03 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 驱动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人 |
| CN107320183A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-07 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人 |
| CN107320184A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-07 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人 |
| CN107334538A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-10 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 器械组件、手术机器人的手术器械及手术机器人 |
| CN110123412A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-08-16 | 姜井赞 | 一种多功能血管微型清理机器人 |
| CN110772336A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-02-11 | 常州脉康仪医疗机器人有限公司 | 一种用于手术机器人移动小车的把手 |
| CN117159011A (zh) * | 2023-09-27 | 2023-12-05 | 南京中大生物信息研究院有限公司 | 一种早期肿瘤探测设备 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060198619A1 (en) * | 2003-07-08 | 2006-09-07 | Dmitry Oleynikov | Surgical camera robot |
| US20080058989A1 (en) * | 2006-04-13 | 2008-03-06 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Surgical camera robot |
| WO2009014917A2 (en) * | 2007-07-12 | 2009-01-29 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods and systems of actuation in robotic devices |
| CN101721253A (zh) * | 2009-12-18 | 2010-06-09 | 上海交通大学 | 腹腔微创操作机器人 |
| CN103533898A (zh) * | 2012-04-26 | 2014-01-22 | 香港生物医学工程有限公司 | 磁锚定机器人系统 |
-
2014
- 2014-06-04 CN CN201410244729.3A patent/CN103976792B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20060198619A1 (en) * | 2003-07-08 | 2006-09-07 | Dmitry Oleynikov | Surgical camera robot |
| US20080058989A1 (en) * | 2006-04-13 | 2008-03-06 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Surgical camera robot |
| WO2009014917A2 (en) * | 2007-07-12 | 2009-01-29 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods and systems of actuation in robotic devices |
| CN101721253A (zh) * | 2009-12-18 | 2010-06-09 | 上海交通大学 | 腹腔微创操作机器人 |
| CN103533898A (zh) * | 2012-04-26 | 2014-01-22 | 香港生物医学工程有限公司 | 磁锚定机器人系统 |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104146779A (zh) * | 2014-08-22 | 2014-11-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构 |
| CN104398274A (zh) * | 2014-10-22 | 2015-03-11 | 山东省立医院 | 用于深ⅱ度烧伤的电动削痂机 |
| CN104586514A (zh) * | 2015-02-06 | 2015-05-06 | 哈尔滨工业大学 | 用于腹腔微创手术的视觉机器人 |
| CN107334538A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-10 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 器械组件、手术机器人的手术器械及手术机器人 |
| CN107320183A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-07 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人 |
| CN107320184A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-07 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人 |
| CN107307908A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-03 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 驱动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人 |
| CN107320183B (zh) * | 2017-07-31 | 2021-03-19 | 成都博恩思医学机器人有限公司 | 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人 |
| CN107320184B (zh) * | 2017-07-31 | 2021-04-30 | 成都博恩思医学机器人有限公司 | 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人 |
| CN110123412A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-08-16 | 姜井赞 | 一种多功能血管微型清理机器人 |
| CN110123412B (zh) * | 2019-05-28 | 2021-08-03 | 吉林大学 | 一种多功能血管微型清理机器人 |
| CN110772336A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-02-11 | 常州脉康仪医疗机器人有限公司 | 一种用于手术机器人移动小车的把手 |
| CN110772336B (zh) * | 2019-11-15 | 2023-03-28 | 杭州唯精医疗机器人有限公司 | 一种用于手术机器人移动小车的把手 |
| CN117159011A (zh) * | 2023-09-27 | 2023-12-05 | 南京中大生物信息研究院有限公司 | 一种早期肿瘤探测设备 |
| CN117159011B (zh) * | 2023-09-27 | 2024-04-09 | 南京中大生物信息研究院有限公司 | 一种早期肿瘤探测设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103976792B (zh) | 2016-03-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103976792B (zh) | 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构 | |
| CN104146779B (zh) | 一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构 | |
| CN109144178A (zh) | 新型多功能计算机显示器 | |
| CN106214257B (zh) | 一种微创手术机器人用主操作平台 | |
| CN108186279B (zh) | 一种用于康复外骨骼机构的旋内旋外关节 | |
| JP2015163953A5 (zh) | ||
| TW201117935A (en) | A wrist unit for an industrial robot | |
| TWI415724B (zh) | 並聯機器人及手腕模組 | |
| EP3293418A1 (en) | Back knocking mechanism and knocking method therefor | |
| CN208605861U (zh) | 一种可调节角度的英语教学用投影仪 | |
| JP2007534371A (ja) | マッサージキャリッジ | |
| CN103557418A (zh) | 一种立体影像拍摄装置的可滑动旋转座 | |
| CN101254147B (zh) | 具有两自由度髋关节辅助运动的外骨骼 | |
| CN108897190A (zh) | 一种全息三维立体投影屏 | |
| WO2016020456A1 (en) | Articulated device for robotic systems | |
| RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
| CN215575944U (zh) | 一种可调节焦距的vr头显设备 | |
| JP2013024373A (ja) | 等速自在継手およびリンク作動装置 | |
| CN107704093A (zh) | 倾斜角度可自由调节的计算机键盘 | |
| WO2019061225A1 (zh) | 用于切片机的旋转方向改变装置 | |
| CN116482857A (zh) | 头戴式电子设备 | |
| CN104669266A (zh) | 柔性双轴联动反馈控制伺服装置 | |
| CN109541775B (zh) | 一种目镜调整装置及系统 | |
| CN201698078U (zh) | 微型投影仪用调焦机构 | |
| CN220064724U (zh) | 一种带投影的平板电脑 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20180713 Address after: 518100 Longgang road 8288, Yuen Shan Street, Longgang District, Shenzhen, Guangdong, 3, B, 13 building, Shenzhen Dayun software town. Patentee after: Shenzhen pulse medical robot Co., Ltd. Address before: 150001 No. 92 West straight street, Nangang District, Heilongjiang, Harbin Patentee before: Harbin Institute of Technology |
|
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20180830 Address after: 213023 Changzhou tower building, No. 213 ERON South Road, Zhong Lou District, Changzhou, Jiangsu 9731 Patentee after: Changzhou Mai Kang Yi medical robot Co., Ltd. Address before: 518100 Longgang road 8288, Yuen Shan Street, Longgang District, Shenzhen, Guangdong, 3, B, 13 building, Shenzhen Dayun software town. Patentee before: Shenzhen pulse medical robot Co., Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20211223 Address after: 311500 Room 301, building 1, phase II, electronic equipment Industrial Park, 368 baiyunyuan East Road, Tonglu Economic Development Zone, Tonglu County, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee after: Hangzhou kangzhe Medical Instrument Co.,Ltd. Address before: 213023 Changzhou tower building, No. 213 ERON South Road, Zhong Lou District, Changzhou, Jiangsu 9731 Patentee before: Changzhou Mai Kang Yi medical robot Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220615 Address after: Room 701-6, building 3, No. 371, Mingxing Road, Xiaoshan District, Hangzhou, Zhejiang 311202 Patentee after: Hangzhou Weijing medical robot Co.,Ltd. Address before: 311500 Room 301, building 1, phase II, electronic equipment Industrial Park, 368 baiyunyuan East Road, Tonglu Economic Development Zone, Tonglu County, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee before: Hangzhou kangzhe Medical Instrument Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |