CN110772336B - 一种用于手术机器人移动小车的把手 - Google Patents

Abstract

一种用于手术机器人移动小车的把手，它涉及一种把手。本发明为了解决现有的手术机器人移动小车的把手，对于进行反向推动时十分不便，以及在移动小车运动到指定位置时，把手组件不可调整且占用工作空间，存在给手术相关工作人员的工作带来了不便的问题。本发明的手柄固定件(1)内嵌安装在手术机器人的移动小车(A)上，限位组件安装在手柄轴(2)上，手柄固定件(1)通过插拔在手柄轴(2)上的不同位置实现待机、向前伸推动和向后伸推动三种状态，手柄(6)的一端与手柄固定件(1)连接，手柄(6)的另一端与手柄(7)连接。本发明用于手术机器人移动小车上。

Description

一种用于手术机器人移动小车的把手

技术领域

本发明涉及一种把手，具体涉及一种用于手术机器人移动小车的把手。

背景技术

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床的外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。而我国的一些三甲级医院也已经开始使用手术机器人完成外科手术。

随着手术机器人的发展和投入使用，也在不断的发现除技术问题以外的细节上的因素。如，在手扶把手推动移动小车运动时，把手组件位置固定，对于进行反向推动十分不便。在移动小车运动到指定位置时，把手组件不可调整且占用工作空间，给手术相关人员的工作带来了不便。

综上所述，现有的手术机器人移动小车的把手，由于组件位置固定，对于进行反向推动时十分不便，以及在移动小车运动到指定位置时，把手组件不可调整且占用工作空间，存在给手术相关工作人员的工作带来了不便的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的手术机器人移动小车的把手，由于组件位置固定，对于进行反向推动时十分不便，以及在移动小车运动到指定位置时，把手组件不可调整且占用工作空间，存在给手术相关工作人员的工作带来了不便的问题。进而提供一种用于手术机器人移动小车的把手。

本发明的技术方案是：一种用于手术机器人移动小车的把手包括手柄固定件、手柄轴、限位组件、第一手柄和第二手柄，手柄固定件内嵌安装在手术机器人的移动小车上，限位组件安装在手柄轴上，手柄轴通过插拔在手柄固定件上的不同位置实现待机、向前伸推动和向后伸推动三种状态，第一手柄的一端与手柄固定件连接，第一手柄的另一端与第二手柄连接。

进一步地，手柄固定件包括圆盘基座和位置调整套，位置调整套安装在圆盘基座上并制成一体；其中，位置调整套的内侧壁上靠近圆盘基座一侧设有凸台，位置调整套的内侧壁上设有一个凸起，位置调整套的内侧壁上环形开设沟槽。

进一步地，手柄轴包括插装轴、连接盘、限位柱和定位凸起，限位柱竖直设置在连接盘上，插装轴竖直设置在限位柱上，且插装轴和限位柱的轴线相同，定位凸起安装在连接盘的另外一侧的端面中部。

进一步地，限位柱上沿圆周方向开设限位凹槽，所述限位凹槽包括一段光孔凹槽和螺纹凹槽。

进一步地，光孔凹槽孔径小于螺纹凹槽。

进一步地，定位凸起为方形凸起。

进一步地，限位组件包括滚珠、弹簧和螺纹件，螺纹件安装在螺纹凹槽上，弹簧的一端与螺纹件接触，弹簧的另一端与滚珠连接，滚珠滑动安装在光孔凹槽内并在手柄固定件的挤压下压缩弹簧，手柄轴进入手柄固定件时，弹簧挤压滚珠进入沟槽内。

进一步地，它还包括阶梯固定螺钉，第二手柄为圆柱形把手，第二手柄沿其轴线方向开设阶梯孔，第二手柄与第一手柄之间通过阶梯固定螺钉连接。

进一步地，它还包括把手堵，把手堵嵌装在设阶梯孔内。

进一步地，第二手柄的外表面设有防滑花纹。

本发明与现有技术相比具有以下效果：

本发明在移动小车处于不同的工作状态下，把手具有不同的工作状态，能实现正反向分别的运动。通过手柄轴插拔在手柄固定件上的不同的凸起上，使手柄相对于移动小车A分别处于待机状态、向前伸推动和向后伸推动三种状态。把手的位置能够灵活调整，不固定，便于移动小车的前进和后退，不占用工作空间，操作简单方便，不费时，方便了相关工作人员的使用。

附图说明

图1是用于推动手术机器人移动小车的把手待机状态图；

图2是用于推动手术机器人移动小车的把手反向工作状态图；

图3是用于推动手术机器人移动小车的把手正向工作状态图；

图4是手柄固定件结构图；

图5是手柄轴组件的轴侧结构图；

图6是图5的俯视图；

图7是图5的主视图；

图8是手柄结构图；

图9是把手组件的剖视结构图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图9说明本实施方式，本实施方式的一种用于手术机器人移动小车的把手包括手柄固定件1、手柄轴2、限位组件、第一手柄6和第二手柄7，手柄固定件1内嵌安装在手术机器人的移动小车A上，限位组件安装在手柄轴2上，手柄轴2通过插拔在手柄固定件1上的不同位置实现待机、向前伸推动和向后伸推动三种状态，第一手柄6的一端与手柄固定件1连接，第一手柄6的另一端与第二手柄7连接。

具体实施方式二：结合图4说明本实施方式，本实施方式的手柄固定件1包括圆盘基座1-1和位置调整套1-2，位置调整套1-2设置在圆盘基座1-1上并制成一体；其中，位置调整套1-2的内侧壁上靠近圆盘基座1-1一侧设有凸台1-3，位置调整套1-2的内侧壁上设有一个凸起1-4，位置调整套1-2的内侧壁上环形开设沟槽1-5。如此设置，圆盘基座1-1与移动小车A的内部连接，能够有效的节省把手占用的空间。另外，位置调整套1-2便于与手柄轴2的结构进行插拔配合。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。

本实施方式的手柄固定件1有内部通孔、沟槽1-5以及圆柱凸起1-4。圆柱凸起1-4被沟槽1-5分割为两部分。

具体实施方式三：结合图5至图7说明本实施方式，本实施方式的手柄轴2包括插装轴2-1、连接盘2-2、限位柱2-3和定位凸起2-4，限位柱2-3竖直设置在连接盘2-2上，插装轴2-1竖直设置在限位柱2-3上，且插装轴2-1和限位柱2-3的轴线相同，定位凸起2-4安装在连接盘2-2的另外一侧的端面中部。如此设置，限位柱2-3上的结构能够有效的与限位组件连接，并能够实现在对插拔时，与手柄固定件1配合。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。

本实施方式的手柄轴2的连接盘2-2上开设三个通孔2-5，三个通孔2-5依次与手柄固定件1的圆柱凸起1-4配合调整把手的工作状态。

本实施方式的三个通孔2-5并不呈环形阵列的形式排布，依据把手的工作状态及抬起角度进行设置，为不规则角度。

具体实施方式四：结合图5至图7说明本实施方式，本实施方式的限位柱2-3上沿直径方向开设限位凹槽，所述限位凹槽包括一段光孔凹槽2-3-1和螺纹凹槽2-3-2。如此设置，光孔凹槽2-3-1便于滚珠的顺利滑动，螺纹凹槽2-3-2便于实现对滚珠和弹簧的限位。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二或三相同。

具体实施方式五：结合图7说明本实施方式，本实施方式中的滚珠3经由螺纹凹槽2-3-2的孔进入光孔凹槽2-3-1的孔，弹簧4进入槽孔与滚珠3连接。较优的，光孔凹槽2-3-1的孔径略小于螺纹凹槽2-3-2的孔径。较优的，光孔凹槽2-3-1的端部略有凸起，防止滚珠3掉出槽孔。较优的，光孔凹槽2-3-1的长度为直径长度的1/3。较优的，光孔凹槽2-3-1的长度接近滚珠直径的1.5倍，在手柄轴2插入手柄固定件1时，挤压滚珠3进入限位柱2-3内不会导致滚珠3碰撞螺纹凹槽2-3-2的螺纹，保证螺纹的安全性与系统的可靠性。较优的，在长时间使用下，弹簧弹性产生变化时，螺纹件5可适当调整以保证其弹性力。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。

具体实施方式六：结合图5说明本实施方式，本实施方式的定位凸起2-4为方形凸起。如此设置，便于与第一手柄6上的方孔进行配合，定位准确，有效的避免了采用圆形凸起定位带来的打滑等不稳定现象。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四或五相同。

本实施方式的第一手柄6呈弧形，且具有阶梯。手柄轴2与第一手柄6的配合定位凸起2-4与凹槽均为方形，且均有圆角。

具体实施方式七：结合图7说明本实施方式，本实施方式的限位组件包括滚珠3、弹簧4和螺纹件5，螺纹件5安装在螺纹凹槽2-3-2上，弹簧4的一端与螺纹件5接触，弹簧4的另一端与滚珠3连接，滚珠3滑动安装在光孔凹槽2-3-1内并在手柄固定件1的挤压下压缩弹簧4，手柄轴2进入手柄固定件1时，弹簧4挤压滚珠3进入沟槽1-5内。如此设置，便于将手柄轴2可插拔的卡装在手柄固定件1内。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五或六相同。

具体实施方式八：结合图9说明本实施方式，本实施方式还包括阶梯固定螺钉8，第二手柄7为圆柱形把手，第二手柄7沿其轴线方向开设阶梯孔7-1，第二手柄7与第一手柄6之间通过阶梯固定螺钉8连接。如此设置，便于与手柄进行连接，连接方便，便于拆卸检修。其它组成和连接关系与具体实施方式一至七中任意一项相同。

具体实施方式九：结合图9说明本实施方式，本实施方式还包括把手堵9，把手堵9嵌装在设阶梯孔7-1内。如此设置，便于对第二手柄7的阶梯孔7-1封堵。其它组成和连接关系与具体实施方式一至八中任意一项相同。

本实施方式的把手堵9为圆柱形的凹槽体。

具体实施方式十：结合图9说明本实施方式，本实施方式的第二手柄7的外表面设有防滑花纹7-2。如此设置，防止推移动小车过程中发生打滑。其它组成和连接关系与具体实施方式一至八中任意一项相同。

本发明的工作原理：

手柄轴2的三个通孔2-5与手柄固定件1的圆柱凸起1-4配合。手柄轴2的插装轴2-1与手柄轴固定件1的内部通孔1-6配合。

限位凹槽的左部为光孔，右部为螺纹孔，滚珠3位于光孔部分，滚珠3由弹簧4与螺纹件5接触。螺纹件5与螺纹配合。手柄轴2穿入手柄固定件1过程中，手柄固定件1的通孔1-6挤压滚珠3进入限位凹槽内部，压缩弹簧4。手柄轴2进入手柄固定件1时，弹簧4挤压滚珠3进入沟槽1-5。

第一手柄6的螺纹孔6-1与连接盘2-2的通孔经螺钉连接。第一手柄6的方形沉孔6-2与手柄轴2的定位凸起2-4配合。第一手柄6的整体造型呈弧线型，与基座外壳紧密贴合。

把手7内部为阶梯孔7-1。阶梯固定螺钉8的前端为外螺纹8-1。阶梯固定螺钉8经由阶梯孔7-1与第一手柄6的螺纹孔6-1配合。手柄堵9直接与把手7的阶梯孔7-1。

本发明的手柄固定件1、手柄轴2、滚珠3、弹簧4、螺纹件5、第一手柄6、把手7、阶梯固定螺钉8以及把手堵9依次连接固定在立柱上。通过将手柄轴2拔出与穿入手柄固定件1，依次调节手柄轴2的限位柱2-3上的凹槽与手柄固定件1的圆柱凸起1-4配合，实现把手组件的待机、向前伸推动、向后伸推动三种状态。

Claims (9)

1.一种用于手术机器人移动小车的把手，其特征在于：它包括手柄固定件(1)、手柄轴(2)、限位组件、第一手柄(6)和第二手柄(7)，手柄固定件(1)内嵌安装在手术机器人的移动小车(A)上，限位组件安装在手柄轴(2)上，通过将手柄轴(2)拔出与穿入手柄固定件(1)，依次调节手柄轴(2)的限位柱(2-3)上的凹槽与手柄固定件(1)的圆柱凸起(1-4)配合，实现把手组件的待机、向前伸推动、向后伸推动三种状态，第一手柄(6)的一端与手柄轴(2)连接，第一手柄(6)的另一端与第二手柄(7)连接；

手柄固定件(1)包括圆盘基座(1-1)和位置调整套(1-2)，位置调整套(1-2)安装在圆盘基座(1-1)上并制成一体；其中，位置调整套(1-2)的内侧壁上靠近圆盘基座(1-1)一侧设有凸台(1-3)，位置调整套(1-2)的内侧壁上设有一个圆柱凸起(1-4)，位置调整套(1-2)的内侧壁上环形开设沟槽(1-5)。

2.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人移动小车的把手，其特征在于：手柄轴(2)包括插装轴(2-1)、连接盘(2-2)、限位柱(2-3)和定位凸起(2-4)，限位柱(2-3)竖直设置在连接盘(2-2)上，插装轴(2-1)竖直设置在限位柱(2-3)上，且插装轴(2-1)和限位柱(2-3)的轴线相同，定位凸起(2-4)安装在连接盘(2-2)的另外一侧的端面中部。

3.根据权利要求2所述的一种用于手术机器人移动小车的把手，其特征在于：限位柱(2-3)上沿直径方向开设限位凹槽，所述限位凹槽包括光孔凹槽(2-3-1)和螺纹凹槽(2-3-2)。

4.根据权利要求3所述的一种用于手术机器人移动小车的把手，其特征在于：光孔凹槽(2-3-1)孔径小于螺纹凹槽(2-3-2)。

5.根据权利要求4所述的一种用于手术机器人移动小车的把手，其特征在于：定位凸起(2-4)为方形凸起。

6.根据权利要求5所述的一种用于手术机器人移动小车的把手，其特征在于：限位组件包括滚珠(3)、弹簧(4)和螺纹件(5)，螺纹件(5)安装在螺纹凹槽(2-3-2)上，弹簧(4)的一端与螺纹件(5)接触，弹簧(4)的另一端与滚珠(3)连接，滚珠(3)滑动安装在光孔凹槽(2-3-1)内并在手柄固定件(1)的挤压下压缩弹簧(4)，手柄轴(2)进入手柄固定件(1)时，弹簧(4)挤压滚珠(3)进入沟槽(1-5)内。

7.根据权利要求6所述的一种用于手术机器人移动小车的把手，其特征在于：它还包括阶梯固定螺钉(8)，第二手柄(7)为圆柱形把手，第二手柄(7)沿其轴线方向开设阶梯孔(7-1)，第二手柄(7)与第一手柄(6)之间通过阶梯固定螺钉(8)连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于手术机器人移动小车的把手，其特征在于：它还包括把手堵(9)，把手堵(9)嵌装在设阶梯孔(7-1)内。

9.根据权利要求8所述的一种用于手术机器人移动小车的把手，其特征在于：第二手柄(7)的外表面设有防滑花纹(7-2)。

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