CN219461396U - 手术器械装置及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供一种手术器械装置及手术机器人。手术器械装置包括手术器械、连接器和驱动机构，手术器械、连接器以及驱动机构通过卡扣结构可拆卸连接，卡扣结构包括设置于手术器械的第一保持部、设置于连接器的第二保持部和第三保持部、以及设置于驱动机构的第四保持部，其一保持部和第二保持部卡接，第三保持部和第四保持部卡接，并且，第一保持部设置于第一卡扣件，第二保持部和第三保持部设置于第二卡扣件，第一卡扣件受转动力矩作用保持在锁定位置，使得第一保持部抵持第二保持部。本申请实施例的手术器械装置，手术器械与连接器之间可以形成可靠的连接，手术器械从连接器意外脱落的风险较小。

Description

手术器械装置及手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械装置及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备响应主操作台发送的控制命令，利用机械臂驱动手术器械进行手术。

可以理解的是，手术器械需要经过无菌处理，而从操作设备一般不进行无菌处理，因此，为了避免手术器械被污染，通常采用无菌的连接器将手术器械与从操作设备的驱动机构间接连接。并且，在使用手术机器人进行手术的过程中，需要使用各种不同类型的手术器械，受空间以及成本的限制，手术机器人仅能配置数量有限的手术器械，因此，通常选择对手术器械进行更换，这就需要手术器械与连接器之间能够快速地进行装配与拆卸操作。

相关技术中，手术器械与连接器之间通过卡扣结构卡接连接，以便于快速地进行装配和拆卸，然而，由于手术器械在执行外科手术的过程中会受到反力作用，卡扣结构在受到较大分离力的作用时容易发生变形而卡接失效，因此，手术器械存在从连接器上意外脱落的风险，给手术操作带来不便。

实用新型内容

为解决上述问题，本申请提供一种手术器械装置及手术机器人，旨在提高手术器械与连接器之间连接的可靠性。

本申请第一方面实施例提供了手术器械装置，包括手术器械、连接器和驱动机构，所述手术器械、所述连接器以及所述驱动机构通过卡扣结构可拆卸连接，所述卡扣结构包括：

第一保持部，设置于所述手术器械；

第二保持部，设置于所述连接器，所述第二保持部与所述第一保持部卡接，以限制所述手术器械从所述连接器分离；

第三保持部，设置于所述连接器；

第四保持部，设置于所述驱动机构，所述第四保持部与所述第三保持部卡接，以限制所述连接器从所述驱动机构分离；

其中，所述手术器械包括器械盒，所述器械盒包括盒体、第一卡扣件和弹性元件，所述第一卡扣件与所述盒体枢接，所述第一保持部设置于所述第一卡扣件，所述弹性元件安装于所述盒体并抵持所述第一卡扣件，所述弹性元件用于向所述第一卡扣件施加转动力矩，以使得所述第一卡扣件保持在锁定位置，从而使得所述第一保持部抵持所述第二保持部，所述连接器包括第二卡扣件，所述第二保持部和所述第三保持部分别设置于所述第二卡扣件长度方向的两端。

在一些实施方式中，所述盒体设有限位部，所述限位部用于限制所述第二保持部发生与所述第一保持部相脱离的变形。

在一些实施方式中，所述限位部包括形成于所述盒体的壁部，所述壁部与所述第一卡扣件共同限定形成接收部，所述第二保持部容纳于所述接收部，且所述第一保持部抵持所述第二保持部的一侧，所述壁部抵持所述第二保持部的另一侧。

在一些实施方式中，所述第一卡扣件包括依次连接的第一操作部、第一连接部和第一悬臂部，所述第一连接部与所述盒体枢接，所述第一保持部设置于所述第一悬臂部，所述第一操作部能够受操作带动所述第一悬臂部绕所述枢接轴旋转，以使得所述第一卡扣件从所述锁定位置释放，从而使所述第一保持部与所述第二保持部分离。

在一些实施方式中，所述连接器包括本体，所述第二卡扣件包括一体成型的第二连接部和第二悬臂部，所述第二连接部远离所述第二悬臂部的一端与所述本体连接，所述第二保持部和所述第三保持部分别设置于所述第二悬臂部长度方向的两端。

在一些实施方式中，所述第二保持部位于所述第二悬臂部远离所述第二连接部的一侧，所述第三保持部位于所述第二悬臂部连接所述第二连接部的一侧。

在一些实施方式中，所述第二卡扣件还包括第二操作部，所述第二操作部延伸设置于所述第二悬臂部远离所述第三保持部的一端，所述第二操作部能够受操作带动所述第二悬臂部相对于所述第二连接部发生弹性变形，以使得所述第三保持部与所述第四保持部分离。

在一些实施方式中，所述第二连接部与所述第二悬臂部的连接位置设有减弱结构。

在一些实施方式中，所述第二操作部在表面设有凸起的防滑结构。

在一些实施方式中，所述第二保持部与所述防滑结构设置于所述第二悬臂部的同一侧，所述第一卡扣件设置了用于避让所述防滑结构的避位槽，所述防滑结构容纳于所述避位槽。

本申请第二方面实施例提供一种手术机器人，包括从操作设备和如上所述的手术器械装置，所述从操作设备包括机械臂，所述机械臂包括器械支撑臂，所述手术器械装置设置于所述器械支撑臂。

根据本申请实施例的手术器械装置及手术机器人至少具有以下有益效果：

由于手术器械的第一卡扣件受弹性元件的转动力矩作用，从而第一保持部保持在锁定位置并抵持设置于连接器的第二保持部，因此，即使在受到较大的分离作用力的情况下，第一保持部也不容易与第二保持部脱离，由此，手术器械与连接器之间可以形成更为可靠的连接，手术器械从连接器意外脱落的风险较小。

附图说明

图1是本申请的实施例提供的手术机器人中主操作设备的示意图；

图2是本申请的实施例提供的手术机器人中从操作设备的示意图；

图3是本申请的实施例提供的手术器械装置中手术器械的结构示意图；

图4是本申请的实施例提供的手术器械装置的结构示意图；

图5是图4中所示的手术器械装置的分解示意图；

图6是图4中所示的结构去除罩壳后的部分在另一角度的结构示意图；

图7是图6中所示结构在A-A向的剖面示意图；

图8是图6中所示的结构中将第一卡扣件分解后的示意图；

图9是图4中所示的结构中的第一卡扣件的剖面示意图；

图10是图4中所示的结构中的第二卡扣件的剖面示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本文所使用的术语“远端”和“近端”为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

请参阅图1和图2，图1是本申请实施例提供的手术机器人的主操作台示意图，图2是本申请实施提供的手术机器人的从操作设备示意图。

手术机器人可以包括相互通信连接的主操作台10及从操作设备20。其中，主操作台10用于根据医生的操作向从操作设备20发送控制命令，以控制从操作设备20。从操作设备20用于响应主操作台10发送的控制命令，并进行相应的手术操作。当然，在其他实施例中，主操作台10还可以和从操作设备20以合二为一形成一体机形式。

主操作台10和从操作设备20可以置于一个手术室内，也可以置于不同的房间，甚至主操作台10和从操作设备20可以相距很远。例如主操作台10和从操作设备20分别位于不同的城市，主操作台10与从操作设备20可以通过有线的方式进行数据的传输，也可以通过无线方式进行数据的传输。例如，主操作台10与从操作设备20位于一个手术室内，两者之间通过有线的方式进行数据的传输，又如，主操作台10与从操作设备20可以分别在不同的城市，两者之间通过无线信号进行远距离数据传输。

主操作台10具有输入装置11及显示装置(未示出)，医生通过操作输入装置11向从操作设备20发送控制命令，以令从操作设备20根据医生操作输入装置的控制命令执行相应操作，并通过显示装置观察手术区域。

如图2所示，从操作设备20包括多个机械臂21，机械臂21的平行四边形机构远端设置有器械支撑臂24，器械支撑臂24上设有驱动机构300，手术器械100安装在驱动机构300上。机械臂21用于调节手术器械100的位置，驱动机构300用于驱动手术器械100执行相应操作，手术器械100用于伸入患者体内，并执行手术操作，和/或获取体内影像等。其中手术操作如切割、缝合、融合等。

需要说明的是，图2中的从操作设备200的机械臂21为四个，且每个机械臂21对应装设有一个手术器械100。在其他实施例中，从操作设备的机械臂也可以为单个，也可以为其他的数量，在此不做限制。

手术机器人在使用过程中，手术器械100整体是无菌的，从操作设备20的机械臂21及驱动机构300是有菌的，这些有菌的结构通过无菌罩(未示出)与无菌环境进行隔离。手术器械100通过连接器200(请参阅图4和图5)与驱动机构300接合在一起，连接器在使用过程是进行过无菌处理的，故连接器可以对手术器械100和驱动机构300进行无菌隔离。

请参阅图3，图3是本申请实施例的手术器械装置中手术器械100的结构示意图。

可以理解的是，手术器械100可以是用于观察手术区域的具有内窥镜的器械，也可以是具有末端执行器103并用于执行手术操作的器械。手术器械100可以为可弯曲的结构，也可以为不可弯曲的结构。还可以理解的是，手术器械100可以为适用单孔手术的器械，也可以为适用多孔手术的器械。

如图3所示，该手术器械100包括器械盒101、器械杆102和末端执行器103，器械杆102连接在器械盒101和末端执行器103之间。器械盒101能够通过连接器200间接地与从操作设备的驱动机构300传动连接，以将驱动机构300的驱动力通过器械盒101传递到器械杆102，再经过器械杆102传递到末端执行器103，以使末端执行器103执行相应操作。

具体而言，器械盒101可以包括盒体104和传动组件(未示出)。传动组件至少部分设于盒体104内部。传动组件一端能通过连接器200与从操作设备的驱动机构300传动连接，另一端通过器械杆102与末端执行器103连接，以驱动末端执行器103。需要说明的是，本实施例中，传动组件的数量可以为多个，多个传动组件以分别控制末端执行器103例如钳头进行转动、俯仰(或摆动)或开合。当然，在其他实施例中，末端执行器103还可以是剪刀、吻合器、灼烧器等。

以下详细介绍本申请实施例的手术器械装置。

需要说明的是，本申请实施例的手术器械装置至少由手术器械100、连接器200以及驱动机构300构成。

请参阅图4至图8，手术器械装置包括手术器械100、连接器200以及驱动机构300。首先，手术器械100通过卡扣结构可拆卸连接于连接器200，其中，卡扣结构包括第一保持部105和第二保持部201，第一保持部105设置于手术器械100，第二保持部201设置于连接器200，第二保持部201与第一保持部105卡接，以限制手术器械100从连接器200分离。其中，手术器械100包括器械盒101，器械盒101包括盒体104、第一卡扣件106和弹性元件107，第一卡扣件106与盒体104枢接，第一保持部105设置于第一卡扣件106，弹性元件107安装于盒体104并抵持第一卡扣件106，弹性元件107用于向第一卡扣件106施加转动力矩，以使得第一卡扣件106保持在锁定位置，从而使得第一保持部105抵持第二保持部201。

参考图7，可以理解的是，本实施例中，手术器械100与连接器200之间通过卡扣结构卡接连接而成为整体。具体而言，卡扣结构包括设置于手术器械100的第一保持部105和设置于连接器200的第二保持部201，也即，卡扣结构的一部分构造设置于手术器械100，另一部分构造设置于连接器200，由此，可以通过一定的装配运动快速地实现第一保持部105与第二保持部201卡接，以将手术器械100连接至连接器200。在需要更换手术器械100时，也可以通过一定的操作解除第一保持部105与第二保持部201的卡接，使得手术器械100能够从连接器200分离，快速地实现手术器械100的拆卸。

可以理解的是，由于手术器械100的第一卡扣件106受弹性元件107的转动力矩作用，从而第一卡扣件106保持在锁定位置，并且第一保持部105抵持与之卡接的第二保持部201，因此，即使在受到较大的分离作用力的情况下，第一保持部105不易产生与第二保持部201相脱离的变形，由此，手术器械100与连接器200之间可以形成更为可靠的连接，手术器械100从连接器200意外脱落的风险较小。

请参阅图7，还可以理解的是，由于第一卡接件枢接于盒体104，并其受弹性元件107的转动力矩作用而保持在锁定位置，由此，第一卡扣件106亦可以通过绕枢接轴旋转离开锁定位置，以使得第一保持部105与第二保持部201实现卡接，因此，其本身无需发生弹性变形，故而第二卡扣件202可以设置为具有足够的刚性而不易变形，从而能够提高第一保持部105和第二保持部201之间卡接的可靠性。

可以理解的是，实际使用时，在将手术器械100装配到连接器200前，连接器200就已经预先安装于从操作设备的驱动机构300，因此，可以将连接器200视为基体件，将手术器械100视为装配件，手术器械100通过一定的装配运动安装于连接器200。例如，将手术器械100朝向连接器200方向推动，通过推运动使得第一保持部105和第二保持部201相卡接。当然，也可以是采用例如翻转、滑动等装配运动实现第一保持部105和第二保持部201相卡接，在此不做限制。

请参阅图5图7，为了便于实现连接器200与手术器械100、驱动机构300卡接，在一些实施例中，连接器200包括第二卡扣件202，第二保持部201设置于该第二卡扣件202，此外，该第二卡扣件202还设置了用于与驱动机构300相卡接的第三保持部203，并且，第二保持部201和第三保持部203分别设置于该第二卡扣件202长度方向的两端。

请参阅图7，同时结合图9和图10。在一些实施例中，第一保持部105为卡爪，该卡爪通过在第一卡扣件106内侧开设卡槽而形成，该卡爪具有第一保持面108，第二保持部201为凸起设置于第二卡扣件202的卡爪，该卡爪具有第二保持面204，可以理解的是，该两个卡爪相卡接后，第一保持面108与第二保持面204接触，由此，第一保持部105和第二保持部201构成锁紧副，以限制手术器械100从连接器200分离。并且，由于第一卡扣件106通过开设卡槽的方式形成卡爪，从而第二卡扣件202的卡爪可以容纳于该卡槽内，第一卡扣件106可以紧贴第二卡扣件202，卡扣结构更为紧凑，能有效节省空间。

进一步地，在一些实施例中，第一保持面108以及第二保持面204均设置为与前述推运动的方向垂直。由此，一方面，由第一保持部105和第二保持部106构成的锁紧副具有良好的卡接效果，同时，也易于解除第一保持部105和第二保持部201的卡接，以便于拆卸手术器械100。

为了实现通过推运动使得第一保持部105和第二保持部201相卡接，在一些实施例中，第一卡扣件106的卡爪设有第一导向斜面109，相应地，第二卡扣件202的卡爪设有第二导向斜面205，在手术器械100沿装配运动方向移动以及连接于连接器200的过程中，第一导向斜面109能够由第二导向斜面205接触引导，使得第一卡扣件106绕枢接轴旋转而离开锁定位置，以使得第二卡扣件202上凸起的卡爪能够进入卡槽内，并且，当该卡爪进入卡槽内使得第一保持面108以及第二保持面204相接触连接后，第一卡扣件106由于受弹性元件107的转动力矩作用，迅速回转并保持在锁定位置，由此，第一保持部105抵持第二保持部201。更进一步地，可以将第一导向斜面109和第二导向斜面205的倾斜角度设置为相同。

可以理解的是，第一保持部105和第二保持部201的形式并不限于此，第一保持部105和第二保持部201还可以为任何适宜的定位元件，例如筋、表面、边缘和孔等，只要第一保持部105与第二保持部201之间能够构成非永久的锁紧副，二者依靠保持面的约束以抵抗手术器械100的分离力即可。

请参阅图7和图8，可以理解的是，第二保持部201可以设置于第二卡扣件202，此种情况下，在受到较大分离力的作用时，由于第二卡扣件202可能发生弯曲变形，第二保持部201也存在脱离第一保持部105的可能性，因此，在一些实施例中，为了限制第二保持部201发生与第一保持部105相脱离的变形，盒体104设有限位部，该限位部用于限制第二保持部201发生与第一保持部105相脱离的变形，由此，进一步提高第一保持部105和第二保持部201卡接的可靠性。

继续参阅图7和图8，为了较为方便地对第二保持部201进行限位，在一些实施例中，限位部包括形成于盒体104的壁部110，壁部110与第一卡扣件106共同限定形成接收部111，第二保持部201容纳于接收部111，且第一保持部105抵持第二保持部201的一侧，壁部110抵持第二保持部201的另一侧。可以理解的是，当第二保持部201容纳于接收部111时，第二保持部201一侧由第一保持部105抵持，另一侧由壁部110抵持，第二保持部201在两个方向均被限位，由此，避免了第二保持部201在这两个方向发生变形，尤其是，由于第二保持部201在远离第一保持部105的一侧由壁部110抵持，第二保持部201不会发生脱离第一保持部105的变形，可以有效提高第二保持部201与第一保持部105卡接的可靠性。

可以理解的是，当第二保持部201形成在第二卡扣件202时，第二卡扣件202的内侧面由壁部110所抵持，二者之间为面接触，对第二卡扣件202具有较好的限位和防止变形的效果。

可以理解的是，以上虽然以限位部为形成于盒体104的壁部110为例进行了说明，但是限位部并不限于此，还可以是任何合适的结构，例如筋部等各种适宜的形状，在此不做赘述。

请参阅图7，图8和图9，为了较为方便地解除第一保持部105与第二保持部201的卡接，以将手术器械100从连接器200上拆卸，在一些实施例中，第一卡扣件106包括依次连接的第一操作部112、第一连接部113和第一悬臂部114，第一连接部113与盒体104枢接，第一保持部105设置于第一悬臂部114，第一操作部112能够受操作带动第一悬臂部114绕枢接轴旋转，以使得第一卡扣件106从锁定位置释放，从而使第一保持部105与第二保持部201分离。由此，通过对第一操作部112施加比弹性元件107的转动力矩更大的反向力矩，即可使第一卡扣件106从锁定位置释放，以使得第一保持部105与第二保持部201分离，如此，即可实现将手术器械100快速从连接器200上拆卸的目的。可以理解的是，上述操作动作可以不借助任何的工具，仅仅依靠操作者手动操作即可快速实现手术器械100的拆卸，十分方便。

请参阅图6和图7，为了将手术器械100稳定而可靠的连接于连接器200，在一些实施例中，卡扣结构设有两套，也即，手术器械100共设置有两个第一卡扣件106，同时，连接器200在对应位置设置有两个第二卡扣件202，并且，两个第一卡扣件106以对称方式设置于盒体104相对两侧的边缘处，同样的，两个第二卡扣件202也以对称方式设置于连接器200相对两侧的对应位置。由此，手术器械100与连接器200卡接地更为可靠和稳定。并且，可以理解的是，此种情况下，操作者还可以将两个第一操作部112互相作为支点，通过相向按压第一操作部112的操作解除第一保持部105与第二保持部201的卡接。

可以理解的是，以上虽然以两套卡扣结构为例进行了说明，但是并不限于此，卡扣结构的数量可以为多个，例如三个。

请参阅图8，同时结合图5和图6，在一些实施例中，盒体104可以包括底座115及罩壳116。罩壳116连接于底座115的一侧并与底座115围设形成收容相关部件如传动组件的空间，即盒体104的内部空间。各第一卡扣件106枢接连接于底座115。具体地，底座115在外周缘处设有一对沿水平方向分布的枢接座117，枢接座117设有第一枢接孔118，第一连接部113设有第二枢接孔119，盒体104还包括销轴120，该第一连接部113位于两个枢接座117之间，并且销轴120穿过第一枢接孔118、第二枢接孔119，从而将第一卡扣件106枢接于底座115上。

继续参阅图8，在一些实施例中，采用扭簧作为弹性元件107，该扭簧包括螺旋部121和位于螺旋部121两端的扭转臂122，该螺旋部121套接于销轴120上，并且一个扭转臂122固定于底座115，另一个扭转臂122固定于第一连接部113，由此，第一卡扣件106受扭簧的扭转力矩作用从而能够旋转并保持在锁定位置。

请参阅图4和图5，可以理解的是，可以通过罩壳116将第一卡扣件106除第一操作部112的其余部分遮挡起来，以提高器械盒101的外观美观度以及安全性。具体地，罩壳116在对应第一卡扣件106的位置处开设有开口槽123，至少各第一卡扣件106的第一操作部112从该开口槽123伸出，以便于操作人员进行按压操作。

请继续参阅图4至图7，可以理解的是，手术器械装置还包括驱动机构300。如前所述，驱动机构300设置于从操作设备的器械支撑臂24。具体而言，在实际使用中，先将连接器200通过卡扣结构可拆卸连接于驱动机构300，再将手术器械100通过卡扣结构可拆卸连接于连接器200，从而完成手术器械100的安装，以便于进行相应的手术操作。

请参阅图5和图7，具体地，卡扣结构包括第三保持部203和第四保持部301，其中，第三保持部203设置于连接器200，第四保持部301设置于驱动机构300，第四保持部301与第三保持部203卡接，以限制连接器200从驱动机构300分离。

可以理解的是，本实施例中，连接器200与驱动机构300通过卡扣结构卡接连接而成为整体。具体而言，卡扣结构包括设置于连接器200的第三保持部203和设置于驱动机构300的第四保持部301，也即，卡扣结构的一部分构造设置于连接器200，另一部分构造设置于驱动机构300，由此，可以通过一定的装配运动快速地实现第三保持部203与第四保持部301卡接，以将连接器200连接至驱动机构300。在需要更换连接器200时，也可以通过一定的操作解除第三保持部203与第四保持部301的卡接，使得连接器200能够从驱动机构300分离，以实现连接器200的拆卸。

可以理解的是，由于驱动机构300固定于器械支撑臂，因此，可以将驱动机构300视为基体件，将连接器200视为装配件，并通过一定的装配运动将连接器200安装于驱动机构300。例如，将连接器200朝向驱动机构300方向推动，通过推运动使得第三保持部203和第四保持部301相卡接。当然，也可以是采用例如翻转、滑动等装配运动实现第三保持部203和第四保持部301相卡接，在此不做限制。

具体而言，驱动机构300包括上壳304以及设置于上壳304内的动力部件(未示出)，其中，第四保持部301设置于该上壳304，由此，连接器200与驱动机构300的上壳304卡接连接。

继续参阅图5和图7，同时结和图10，为了便于实现连接器200与手术器械100、驱动机构300卡接，在一些实施例中，连接器200包括第二卡扣件202，第二保持部201和第三保持部203分别设置于该第二卡扣件202长度方向的两端。由此，可以通过简单的构造以实现连接器200分别与手术器械100、驱动机构300之间的卡接，并且，还可以通过按压操作该第二卡扣件202以实现第三保持部203与第四保持部301之间分离，以避免需要额外使用工具而造成的不便。

在一些实施例中，连接器200包括本体206和第二卡扣件202，第二卡扣件202包括一体成型的第二连接部207和第二悬臂部208，第二连接部207远离第二悬臂部208的一端与本体206连接，第二保持部201和第三保持部203分别设置于第二悬臂部208长度方向的两端。如此，第二卡扣件202呈T型状，第二悬臂部208设置第二保持部201的一端朝向盒体104一侧延伸，第二悬臂部208设置第三保持部203的一端朝向驱动机构一侧延伸。由此，可以通过按压第二卡扣件202远离第三保持部203的一端，即可使得第二悬臂部208相对于第二连接部207发生弹性变形，以使得第三保持部203与第四保持部301分离，十分方便。

需要说明的是，本文中所描述的“两端”不应该理解为第二保持部201和第三保持部203恰好位于第二卡扣件202的两端的端头位置，而是指第二保持部201和第三保持部203的相对位置，只要第二保持部201和第三保持部203能够与手术器械100、驱动机构300上对应的结构实现卡接即可，例如，在第二卡扣件202还设置有下述的第二操作部211的情形下，第二保持部201并不位于第二悬臂部208的端头处。

请参阅图7，同时接合图9和图10，为了使得卡接结构更为合理以及布置各零部件，在一些实施例中，第二保持部201和第三保持部203在第二卡扣件202上设置的方向相反。具体而言，第二保持部201位于第二悬臂部208远离第二连接部207的一侧，而第三保持部203则位于第二悬臂部208连接第二连接部207的一侧。以第三保持部203所在的方位为内侧，以第二保持部201所在的方位为外侧，由此，通过向内按压第二悬臂部208设置第二保持部201的一端，即可使得第三保持部203向外侧位移，从而，可以使得第三保持部203与第四保持部301分离。

可以理解的是，由于第二保持部201设置于与第三保持部203相反的一侧，此时，第一卡扣件106只能通过从外侧靠近的方式使得其第一保持部105抵持在第二保持部201，因此，第一卡扣件106应设置为能够通过绕枢接轴旋转而使得第一保持部105以远离底座115外表面运动，从而当第一卡扣件106从锁定位置释放时，第一保持部105与第二保持部201分离。如此，也易于设置第一卡扣件106，从而不影响盒体104内的布局。

进一步地，第三保持部203为卡爪，该卡爪通过在第二卡扣件202内侧开设卡槽而形成，该卡爪具有第三保持面209，第四保持部301为凸起设置于上壳304外表面的卡爪，该卡爪具有第四保持面302，该两个卡爪相卡接后，第三保持面209与第四保持面302接触，由此，第三保持部203和第四保持部301构成锁紧副，以限制连接器200从驱动机构300分离。并且，由于第三保持部203为第二卡扣件202通过在内侧开设卡槽的方式形成的卡爪，从而凸起设置于上壳304外表面的卡爪容纳于该卡槽内，卡扣结构更为紧凑，能有效节省空间。

更进一步地，在一些实施例中，第三保持面209以及第四保持面302均设置为与前述推运动的方向垂直。由此，一方面，由第三保持部203和第四保持部301构成的锁紧副具有良好的卡接效果，另一方面，也易于解除第三保持部203和第四保持部301的卡接，以便于拆卸连接器200。

为了实现通过推运动使得第三保持部203和第四保持部301相卡接，在一些实施例中，第二卡扣件202在端部设有第三导向斜面210，上壳304在第四保持部301处设有第四导向斜面303，在连接器200沿装配运动方向移动以及连接于驱动机构300的过程中，第三导向斜面210能够由第四导向斜面303接触引导，使得第二卡扣件202的第二悬臂部208变形偏转，以使得上壳304的卡爪能够进入第二卡扣件202的卡槽内，使得第一保持面108以及第二保持面204相接触连接，第三保持部203与第四保持部301卡接。更进一步地，可以将第三导向斜面210和第四导向斜面303的倾斜角度设置为相同。

请参阅图7和图10，为了易于通过操作第二卡扣件202解除第三保持部203与第四保持部301的卡接，在一些实施例中，第二卡扣件202还包括第二操作部211，第二操作部211延伸设置于第二悬臂部208远离第三保持部203的一端，第二操作部211能够受操作带动第二悬臂部208相对于连接部发生弹性变形，以使得第三保持部203与第四保持部301分离。可以理解的是，由于第二操作部211以远离第三保持部203的一端延伸，因此，能够增加力臂的长度，从而可以轻松地通过按压该第二操作部211而解除第三保持部203与第四保持部301的卡接。

请参阅图5和图7，如前所述，在一些实施例中，卡扣结构设有两套，同时，连接器200在对应第一卡扣件106的位置，以对称方式在本体206相对的两侧设置有第二卡扣件202，如此，连接器200也可以通过双侧的第二卡扣件202与驱动机构300卡接，连接器200与驱动机构300卡接地更为可靠和稳定。并且，可以理解的是，此种情况下，操作者还可以将两个第二操作部211能够互相作为支点，通过相向按压第二操作部211的操作解除第三保持部203与第四保持部301的卡接。

请参阅图10，为了使得第二悬臂部208相对于第二连接部207易于产生弹性变形，从而解除第三保持部203与第四保持部301的卡接，在一些实施方式中，第二连接部207与第二悬臂部208的连接位置设有减弱结构212。

进一步地，减弱结构212可以为以去除部分材料而形成的减薄槽，当然，并不限于此，减弱结构212还可以是任何能够达到上述目的的结构。

请参阅图5、图7和图10，为了提高操作者的操作手感，在一些实施方式中，第二操作部211在表面设有凸起的防滑结构213。例如，防滑结构213可以是凸棱、凸点及花纹等任何能够增加操作者皮肤触感的构造。

请参阅图7、图9和图10，可以理解的是，在一些实施例中，第二保持部201可以与防滑结构213共同设置于第二悬臂部208的同一侧，例如外侧，由此，为了避免位置干涉造成第一保持部105和第二保持部201卡接不良，第一卡扣件106设置了用于避让防滑结构213的避位槽124，防滑结构213容纳于避位槽124。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.手术器械装置，其特征在于，包括手术器械、连接器和驱动机构，所述手术器械、所述连接器以及所述驱动机构通过卡扣结构可拆卸连接，所述卡扣结构包括：

第一保持部，设置于所述手术器械；

第二保持部，设置于所述连接器，所述第二保持部与所述第一保持部卡接，以限制所述手术器械从所述连接器分离；

第三保持部，设置于所述连接器；

第四保持部，设置于所述驱动机构，所述第四保持部与所述第三保持部卡接，以限制所述连接器从所述驱动机构分离；

其中，所述手术器械包括器械盒，所述器械盒包括盒体、第一卡扣件和弹性元件，所述第一卡扣件与所述盒体枢接，所述第一保持部设置于所述第一卡扣件，所述弹性元件安装于所述盒体并抵持所述第一卡扣件，所述弹性元件用于向所述第一卡扣件施加转动力矩，以使得所述第一卡扣件保持在锁定位置，从而使得所述第一保持部抵持所述第二保持部，所述连接器包括第二卡扣件，所述第二保持部和所述第三保持部分别设置于所述第二卡扣件长度方向的两端。

2.如权利要求1所述的手术器械装置，其特征在于，所述盒体设有限位部，所述限位部用于限制所述第二保持部发生与所述第一保持部相脱离的变形。

3.如权利要求2所述的手术器械装置，其特征在于，所述限位部包括形成于所述盒体的壁部，所述壁部与所述第一卡扣件共同限定形成接收部，所述第二保持部容纳于所述接收部，且所述第一保持部抵持所述第二保持部的一侧，所述壁部抵持所述第二保持部的另一侧。

4.如权利要求1所述的手术器械装置，其特征在于，所述第一卡扣件包括依次连接的第一操作部、第一连接部和第一悬臂部，所述第一连接部与所述盒体通过枢接轴进行枢接，所述第一保持部设置于所述第一悬臂部，所述第一操作部能够受操作带动所述第一悬臂部绕所述枢接轴旋转，以使得所述第一卡扣件从所述锁定位置释放，从而使所述第一保持部与所述第二保持部分离。

5.如权利要求1所述的手术器械装置，其特征在于，所述连接器还包括本体，所述第二卡扣件包括一体成型的第二连接部和第二悬臂部，所述第二连接部远离所述第二悬臂部的一端与所述本体连接，所述第二保持部和所述第三保持部分别位于所述第二悬臂部长度方向的两端。

6.如权利要求5所述的手术器械装置，其特征在于，所述第二保持部位于所述第二悬臂部远离所述第二连接部的一侧，所述第三保持部位于所述第二悬臂部连接所述第二连接部的一侧。

7.如权利要求5或6所述的手术器械装置，其特征在于，所述第二卡扣件还包括第二操作部，所述第二操作部延伸设置于所述第二悬臂部远离所述第三保持部的一端，所述第二操作部能够受操作带动所述第二悬臂部相对于所述第二连接部发生弹性变形，以使得所述第三保持部与所述第四保持部分离。

8.如权利要求7所述的手术器械装置，其特征在于，所述第二连接部与所述第二悬臂部的连接位置设有减弱结构。

9.如权利要求7所述的手术器械装置，其特征在于，所述第二操作部在表面设有凸起的防滑结构。

10.如权利要求9所述的手术器械装置，其特征在于，所述第二保持部与所述防滑结构设置于所述第二悬臂部的同一侧，所述第一卡扣件设置了用于避让所述防滑结构的避位槽，所述防滑结构容纳于所述避位槽。

11.一种手术机器人，其特征在于，包括从操作设备和如权利要求1-10中任一项所述的手术器械装置，所述从操作设备包括机械臂，所述机械臂包括器械支撑臂，所述手术器械装置设置于所述器械支撑臂。