CN118285922A - 一种便于器械移除的手术系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种便于器械移除的手术系统，包括器械、驱动组件、适配器组件和移除组件，器械包括器械安装板，驱动组件包括驱动安装板，所述驱动安装板与所述器械安装板相对设置，所述驱动组件用于驱动所述器械运动，适配器组件设于器械和驱动组件之间，适配器组件上设置有卡接耳，卡接耳用于连接器械安装板和驱动安装板，移除组件包括移除口，移除口设置在靠近卡接耳的位置，移除口内能够伸入移除手柄，移除手柄能够解除器械安装板与卡接耳的连接。本发明通过设置移除口，移除口内可以伸入移除手柄，从而解除器械安装板和卡接耳的连接，结构简单，操作省力，能够快速移除器械，有效避免因器械无法移除对人体的意外风险。

Description

一种便于器械移除的手术系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种便于器械移除的手术系统。

背景技术

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，手术器械和驱动装置之间通过无菌适配器进行连接，以免对手术器械造成污染，目前移除手术器械的方法通常是通过按压手术器械两侧的按钮，但手术时如出现意外情况，导致器械释放按钮失效(如变形、卡滞)，则器械无法及时从人体内脱出。

发明内容

鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种便于器械移除的手术系统，增加了强制移除结构，结构简单，操作省力，能够快速移除器械，有效避免因器械无法移除对人体的意外风险。

本发明采用的技术方案是，提供一种便于器械移除的手术系统，包括器械，所述器械包括器械安装板；

驱动组件，所述驱动组件包括驱动安装板，所述驱动安装板与所述器械安装板相对设置，所述驱动组件用于驱动所述器械运动；

适配器组件，所述适配器组件设于所述器械和所述驱动组件之间，所述适配器组件上设置有卡接耳，所述卡接耳用于连接所述器械安装板和所述驱动安装板；

移除组件，所述移除组件包括移除口，所述移除口设置在靠近所述卡接耳的位置，所述移除口内能够伸入移除手柄，所述移除手柄能够解除所述器械安装板与所述卡接耳的连接。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置移除口，所述移除口设置在靠近所述卡接耳的位置，所述移除口内可以伸入移除手柄，从而解除所述器械安装板和所述卡接耳的连接，结构简单，操作省力，能够快速移除器械。

在一些实施例中，所述卡接耳包括器械侧耳臂和驱动侧耳臂，所述器械侧耳臂沿远离所述驱动侧耳臂的方向延伸，所述器械侧耳臂固定连接所述器械安装板，所述驱动侧耳臂沿远离所述器械侧耳臂的方向延伸，所述驱动侧耳臂固定连接所述驱动安装板。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过所述卡接耳包括器械侧耳臂和驱动侧耳臂，分别连接所述器械和所述驱动组件，安装简单，实现双层连接。

在一些实施例中，所述器械侧耳臂的末端设有第一母扣，所述器械安装板上设有第一公扣，所述第一公扣与所述第一母扣相互扣合连接。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：所述器械通过所述器械侧耳臂末端设置的所述第一母扣和所述第一公扣互相扣合连接，连接可靠，器械安装方便省力。

在一些实施例中，所述驱动侧耳臂的末端上设有第二母扣，所述驱动安装板上设有第二公扣，所述第二公扣与所述第二母扣相互扣合连接。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：所述驱动组件通过所述驱动侧耳臂末端设置的所述第二母扣和所述第二公扣相互扣合连接，连接可靠，驱动组件安装方便省力。

在一些实施例中，所述移除口设于所述器械的外壳上靠近所述器械侧耳臂的一侧，所述移除手柄伸入所述移除口内，所述移除手柄与所述第一母扣的一端抵接，所述移除手柄通过让所述器械侧耳臂发生形变，使得所述第一母扣与所述第一公扣脱开。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过所述移除口设置在所述器械的外壳上靠近所述器械侧耳臂的一侧，通过所述移除手柄让所述器械起耳臂发生形变，使得所述第一母扣与所述第一公扣脱开，使得所述器械移除方便省力，操作简单，能够快速轻松移除所述器械。

在一些实施例中，所述移除口设于所述适配器组件上靠近所述器械侧耳臂的一侧，所述移除手柄伸入所述移除口内，所述移除手柄能够在所述移除口翘起所述器械安装板，使得所述第一母扣变形从而解除所述第一母扣和所述第一公扣的连接。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过所述移除口设于所述适配器组件上靠近所述器械侧耳臂的一侧，通过移除手柄能够在所述移除口翘起所述器械安装板，使得所述第一母扣变形从而解除所述第一母扣和所述第一公扣的连接，使得所述器械移除方便省力，操作简单，能够快速轻松移除所述器械。

在一些实施例中，所述器械侧耳臂的长度大于所述驱动侧耳臂的长度。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：所述器械侧耳臂的长度大于所述驱动侧耳臂的长度，使得操作者能用更小的力去移除所述驱动组件。

在一些实施例中，所述移除组件还包括移除按钮和移除推块，所述移除按钮设置在所述器械的两侧，所述移除推块设置在所述移除按钮靠近所述器械侧耳臂的一端，当外力按下所述移除按钮时，所述移除推块推开所述器械侧耳臂，使得所述器械顺利移除。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过所述移除按钮和所述移除推块，在正常情况下能够通过按压所述移除按钮将所述器械顺利移除。

在一些实施例中，所述卡接耳还包括有弹力臂，所述弹力臂抵接于所述驱动侧耳臂与所述驱动安装板之间，通过所述弹力臂的变形来保证所述驱动组件的连接和移除。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：所述卡接耳包括弹力臂，所述弹力臂提供弹力，使得所述驱动组件的连接更加的可靠，也可通过所述弹力臂的变形来移除驱动组件。

在一些实施例中，所述第二公扣两侧具有限位面，所述限位面用于限制所述弹力臂向下变形。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过所述限位面限制所述弹力臂向下变形，使得所述器械与所述驱动组件连接后不会因外力导致所述弹力臂变形而脱开，提高连接的稳定性。

综上所述，本申请上述各个技术方案可以具有如下一个或多个优点或有益效果：(1)通过设置移除口，所述移除口设置在靠近所述卡接耳的位置，所述移除口内可以伸入移除手柄，所述移除手柄使得所述器械侧耳臂发生形变，从而解除所述器械安装板和所述卡接耳的连接，结构简单，操作省力，使得在移除按钮出现故障时操作者能够快速轻松的移除器械；(2)所述器械和所述驱动组件通过设置母扣和公扣相互扣合的连接方式，安装简单，连接可靠，还可以实现所述器械和所述驱动组件的单独移除，拆卸方便省力。

附图说明

图1为本发明一个实施例的一种便于器械移除的手术系统的爆炸图；

图2为本发明一个实施例的一种便于器械移除的手术系统的剖面图；

图3为本发明一个实施例的移除口的结构示意图；

图4为本发明实施例的移除口的剖面图；

图5为本发明另一个实施例的移除口的结构示意图；

图6为本发明另一个实施例的移除口的剖面示意图；

图7为本发明一个实施例的一种便于器械移除的手术系统的俯视图。

附图标记说明：

100、器械；110、器械安装板；111、第一公扣；1111、第一导入斜面；200、驱动组件；210、驱动安装板；211、第二公扣；2111、第二导入斜面；2112、限位面；220、器械驱动盒；230、驱动输出盘；300、适配器组件；310、卡接耳；311、器械侧耳臂；3111、第一母扣；3112、第一导向斜面；312、驱动侧耳臂；3121、第二母扣；3122、第二导向斜面；313、弹力臂；320、适配器转接盘；410、移除口；420、移除按钮；430、移除推块；500、移除手柄；510、移除钩。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

下面参照图1至图5描述本发明一些实施例的技术方案。

参阅附图1所示，本发明提供一种便于器械移除的手术系统，包括器械100，器械100包括器械安装板100；驱动组件200，驱动组件200包括驱动安装板210，驱动安装板210与器械安装板100相对设置，驱动组件200用于驱动器械100运动；适配器组件300，适配器组件300设于器械100和驱动组件200之间，适配器组件300上设置有卡接耳310，卡接耳310用于连接器械安装板100和驱动安装板210；移除组件，移除组件包括移除口410，移除口410设置在靠近卡接耳310的位置，移除口410内能够伸入移除手柄500，移除手柄500能够解除器械安装板100与卡接耳310的连接。

具体地，器械100被用来描述医疗设备，该医疗设备用于插入患者身体并用于执行外科手术或诊断程序，该器械100包括末端执行器，末端执行器可以是用于执行外科手术相关的外科手术工具，例如电烧灼器、钳夹器、吻合器、剪割器、成像设备(例如内窥镜或超声探头)以及类似物。

具体地，驱动组件200包括驱动安装板210，驱动安装板210用于与适配器组件300连接，驱动组件200还包括器械驱动盒220和驱动盒输出盘230，驱动盒输出盘230凸出设置在驱动安装板210上，器械驱动盒220内的电机可驱动器械100的末端执行器进行转动，以实现器械100的手术动作。

具体地，适配器组件300还包括适配器转接盘320，当驱动组件200与适配器组件300连接时，适配器转接盘320与驱动盒输出盘230适配对接，且适配器转接盘320与器械100的末端执行器也适配，当器械100连接到适配器组件300上时，器械驱动盒220内的电机能够驱动器械100的末端执行器进行工作。

具体地，适配器组件300上设有卡接耳310用于连接器械100和驱动组件200，可选的，卡接耳310可包括第一卡接耳和第二卡接耳，第一卡接耳与第二卡接耳对陈设置在适配器组件300的侧边，即第一卡接耳和第二卡接耳关于适配器组件300的中心轴线对陈设置。

可选的，移除口410的形状可设置为包括但不限于圆形、方形等，具体地，移除口410设置在靠近卡接耳310的位置，移除口410内能够伸入移除手柄500，移除手柄500能够解除器械安装板100与卡接耳310的连接，可选的，移除手柄500可设置为前段具有移除钩的移除手柄500，也可设置为棒状手柄。

本发明的实施例通过设置移除口410，移除口410设置在靠近卡接耳310的位置，移除口410内可以伸入移除手柄500，从而解除器械安装板100和卡接耳310的连接，结构简单，操作省力，能够快速移除器械100。

参阅附图1所示，在一些实施例中，卡接耳310包括器械侧耳臂311和驱动侧耳臂312，器械侧耳臂311沿远离驱动侧耳臂312的方向延伸，器械侧耳臂311固定连接器械安装板100，驱动侧耳臂312沿远离器械侧耳臂311的方向延伸，驱动侧耳臂312固定连接驱动安装板210。

具体地，通过卡接耳310包括器械侧耳臂311和驱动侧耳臂312，分别连接器械100和驱动组件200，安装简单，实现双层连接。

参阅附图1和附图2所示，在一些实施例中，器械侧耳臂311的末端设有第一母扣3111，器械安装板100上设有第一公扣111，第一公扣111与第一母扣3111相互扣合连接。

具体地，第一母扣3111上具有第一导向斜面3112，第一公扣111上具有第一导入斜面1111，将器械100安装于适配器组件300上时，将器械安装板100对准两侧的器械侧耳臂311下压，此时器械侧耳臂311沿着第一导向斜面3112发生变形，与第一公扣111的第一导入斜面1111相互扣合，相互扣合后器械侧耳臂311恢复形变。器械100通过器械侧耳臂311末端设置的第一母扣3111和第一公扣111互相扣合连接，连接可靠，器械100安装方便省力。

参阅附图1和附图2所示，在一些实施例中，驱动侧耳臂312的末端上设有第二母扣3121，驱动安装板210上设有第二公扣211，第二公扣211与第二母扣3121相互扣合连接。

具体地，第二母扣3121上具有第二导向斜面3122，第二公扣211上具有第二导入斜面2111，将驱动组件200与适配器组件300连接时，通过按压适配器组件300的上表面，使得驱动侧耳臂312发生形变，第二母扣3121的第二导向斜面3122可沿着第二公扣211位的第二导入斜面2111向下滑动，使得第二母扣3121与第二公扣211相互扣合完成卡接。驱动组件200通过驱动侧耳臂312末端设置的第二母扣3121和第二公扣211相互扣合连接，连接可靠，驱动组件200安装方便省力。

参阅附图5所示，在一些实施例中，移除口410设于器械100的外壳上靠近器械侧耳臂311的一侧，移除手柄500伸入移除口410内，移除手柄500与第一母扣3111的一端抵接，移除手柄500通过让器械侧耳臂311发生形变，使得第一母扣3111与第一公扣111脱开。

具体地，移除口410设置为在器械100的外壳上靠近器械侧耳臂311的一侧的开口，移除手柄500的前端具有移除钩，使用时将具有移除钩的一端伸入移除口410，移除钩具有钩端面，将钩端面抵住第一母扣3111的一端，向移除手柄500在远离器械100的方向(即图中B方向)上施加拉力，此时受力点在第一母扣3111与钩端面相抵的一端，因此能够将第一母扣3111与第一公扣111顺利脱开。

通过移除口410设置在器械100的外壳上靠近器械侧耳臂311的一侧，通过移除手柄500让器械100起耳臂发生形变，使得第一母扣3111与第一公扣111脱开，使得器械100移除方便省力，操作简单，能够快速轻松移除器械100。

参阅附图3和附图4所示，在一些实施例中，移除口410设于适配器组件300上靠近器械侧耳臂311的一侧，移除手柄500伸入移除口410内，移除手柄500能够在移除口410翘起器械安装板100，使得第一母扣3111变形从而解除第一母扣3111和第一公扣111的连接。

具体地，移除口410设置为在适配器组件300上靠近器械侧耳臂311的一侧的缺口，移除手柄500可设置为棒状手柄，使用时将移除手柄500插入缺口，向驱动侧的方向(即图中C方向)按压移除手柄500，移除手柄500能够在移除口410的支点作用下翘起器械安装板100，使得器械侧耳臂311发生形变，从而解除第一母扣3111和第二母扣3121的连接。

通过移除口410设于适配器组件300上靠近器械侧耳臂311的一侧，通过移除手柄500能够在移除口410翘起器械安装板100，使得第一母扣3111变形从而解除第一母扣3111和第一公扣111的连接，使得器械100移除方便省力，操作简单，能够快速轻松移除器械100。

参阅附图2所示，在一些实施例中，器械侧耳臂311的长度大于驱动侧耳臂312的长度。

具体地，器械侧耳臂311的长度大于驱动侧耳臂312的长度，使得操作者能用更小的力去移除驱动组件200。

参阅附图2所示，在一些实施例中，移除组件还包括移除按钮420和移除推块430，移除按钮420设置在器械100的两侧，移除推块430设置在移除按钮420靠近器械侧耳臂311的一端，当外力按下移除按钮420时，移除推块430推开器械侧耳臂311，使得器械100顺利移除。

具体地，移除组件对称设置在器械100的两侧，移除推块430设置在移除按钮420靠近器械侧耳臂311的一端，正常使用时，通过按压器械100两侧的移除按钮420，使得移除推块430向靠近器械侧耳臂311的方向(即图中A方向)移动，推开第一母扣3111使得器械侧耳臂311发生形变，解除第一母扣3111和第一公扣111的连接，从而顺利移除器械100。

具体地，通过在器械100两侧设置移除按钮420和移除推块430，在正常情况下使用者能够通过按压移除按钮420将器械100顺利移除。

参阅附图2所示，在一些实施例中，卡接耳310还包括有弹力臂313，弹力臂313抵接于驱动侧耳臂312与驱动安装板210之间，通过弹力臂313的变形来保证驱动组件200的连接和移除。

具体地，在连接驱动组件200与适配器组件300时，按压适配器组件300的上表面，弹力臂313发生形变，第二母扣3121沿着第二公扣211的导入斜面向下滑动，完成第二母扣3121与第二公扣211的卡接。在移除驱动组件200时，按压两侧凸出的驱动侧耳臂312，使得弹力臂313在压力作用下发生形变，从而轻松解除第二母扣3121和第二公扣211的连接。

具体地，弹力臂313提供弹力，使得驱动组件200的连接更加的可靠，也可通过弹力臂313的变形来移除驱动组件200。

在一些实施例中，第二公扣211两侧具有限位面2112，限位面2112用于限制弹力臂313向下变形。

具体地，通过在驱动侧耳臂312的第二公扣211上设置限位面2112，限位面2112限制弹力臂313向下变形，使得器械100与驱动组件200连接后不会因外力导致弹力臂313变形而脱开，提高连接的稳定性。

以上描述旨在是说明性的而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。而且上述示例(或其一个或更多方案)可以彼此组合使用，并且考虑这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。

Claims (10)

1.一种便于器械移除的手术系统，其特征在于，包括：

器械(100)，所述器械(100)包括器械安装板(110)；

驱动组件(200)，所述驱动组件(200)包括驱动安装板(210)，所述驱动安装板(210)与所述器械安装板(110)相对设置，所述驱动组件(200)用于驱动所述器械(100)运动；

适配器组件(300)，所述适配器组件(300)设于所述器械(100)和所述驱动组件(200)之间，所述适配器组件(300)上设置有卡接耳(310)，所述卡接耳(310)用于连接所述器械安装板(110)和所述驱动安装板(210)；

移除组件，所述移除组件包括移除口(410)，所述移除口(410)设置在靠近所述卡接耳(310)的位置，所述移除口(410)内能够伸入移除手柄(500)，所述移除手柄(500)能够解除所述器械安装板(110)与所述卡接耳(310)的连接。

2.根据权利要求1所述的一种便于器械移除的手术系统，其特征在于，所述卡接耳(310)包括器械侧耳臂(311)和驱动侧耳臂(312)，所述器械侧耳臂(311)沿远离所述驱动侧耳臂(312)的方向延伸，所述器械侧耳臂(311)固定连接所述器械安装板(110)，所述驱动侧耳臂(312)沿远离所述器械侧耳臂(311)的方向延伸，所述驱动侧耳臂(312)固定连接所述驱动安装板(210)。

3.根据权利要求2所述的一种便于器械移除的手术系统，其特征在于，所述器械侧耳臂(311)的末端设有第一母扣(3111)，所述器械安装板(110)上设有第一公扣(111)，所述第一公扣(111)与所述第一母扣(3111)相互扣合连接。

4.根据权利要求2所述的一种便于器械(100)移除的手术系统，其特征在于，所述驱动侧耳臂(312)的末端上设有第二母扣(3121)，所述驱动安装板(210)上设有第二公扣(211)，所述第二公扣(211)与所述第二母扣(3121)相互扣合连接。

5.根据权利要求3所述的一种便于器械移除的手术系统，其特征在于，所述移除口(410)设于所述器械(100)的外壳上靠近所述器械侧耳臂(311)的一侧，所述移除手柄(500)伸入所述移除口(410)内，所述移除手柄(500)与所述第一母扣(3111)的一端抵接，所述移除手柄(500)通过让所述器械侧耳臂(311)发生形变，使得所述第一母扣(3111)与所述第一公扣(111)脱开。

6.根据权利要求3所述的一种便于器械移除的手术系统，其特征在于，所述移除口(410)设于所述适配器组件(300)上靠近所述器械侧耳臂(311)的一侧，所述移除手柄(500)伸入所述移除口(410)内，所述移除手柄(500)能够在所述移除口(410)翘起所述器械安装板(110)，使得所述第一母扣(3111)变形从而解除所述第一母扣(3111)和所述第一公扣(111)的连接。

7.根据权利要求2所述的一种便于器械移除的手术系统，其特征在于，所述器械侧耳臂(311)的长度大于所述驱动侧耳臂(312)的长度。

8.根据权利要求2所述的一种便于器械移除的手术系统，其特征在于，所述移除组件还包括移除按钮(420)和移除推块(430)，所述移除按钮(420)设置在所述器械(100)的两侧，所述移除推块(430)设置在所述移除按钮(420)靠近所述器械侧耳臂(311)的一端，当外力按下所述移除按钮(420)时，所述移除推块(430)推开所述器械侧耳臂(311)，使得所述器械(100)顺利移除。

9.根据权利要求4所述的一种便于器械移除的手术系统，其特征在于，所述卡接耳(310)还包括有弹力臂(313)，所述弹力臂(313)抵接于所述驱动侧耳臂(312)与所述驱动安装板(210)之间，通过所述弹力臂(313)的变形来保证所述驱动组件(200)的连接和移除。

10.根据权利要求9所述的一种便于器械移除的手术系统，其特征在于，所述第二公扣(211)两侧具有限位面(2112)，所述限位面(2112)用于限制所述弹力臂(313)向下变形。