CN217967051U - 连接适配器、连接组件及手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及医疗器械领域，公开一种连接适配器、连接组件及手术机器人系统。连接适配器包括适配件和至少一个锁紧件。适配件呈筒状，至少一个锁紧件设置于适配件内部，锁紧件能在靠近适配件的内周面的锁紧位与远离适配件的内周面的解锁位之间移动，锁紧件包括至少一个锁紧凸起，用于在锁紧位处，与外部装置卡合，以将适配件与外部装置锁紧。该连接适配器结构及操作简单，具有较强是适应性，可以实现便捷、稳定的连接固定功能。

Description

连接适配器、连接组件及手术机器人系统

技术领域

本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种连接适配器、连接组件及手术机器人系统。

背景技术

腔镜手术是近年来逐渐发展、被广泛运用的手术形式，具有创口小等优势，大大减小了患者的康复时间，不适体验和愈后副作用。在手术机器人系统中，通常手术工具被设置于机械臂末端，机械臂设置于手术机器人基座上。在手术操作期间，手术工具至少部分伸入人体进行手术操作，这样对手术工具的稳定性、安全性和精确性有较高的要求。手术工具与机械臂的连接设置方式会直接影响手术工具的控制效果。

连接适配器作为连接手术工具和机械臂的重要附件产品，连接适配器的稳定性、可靠性直接影响手术操作者的使用体验和术前术中术后的流畅性和安全性。连接适配器在连接稳定性，便捷性以及可靠性方面具有较大的优化空间，针对连接适配器的实时连接情况的反馈，是系统需要采集的重要信息。因此需要提供一种具有较强适应性以及稳定性的连接适配器，以实现更便捷、更稳定的连接固定功能。

实用新型内容

在一些实施例中，本公开提供一种连接适配器，包括：

适配件，所述适配件呈筒状；

至少一个锁紧件，所述锁紧件设置于所述适配件内部，所述锁紧件能在靠近所述适配件的内周面的锁紧位与远离所述适配件的内周面的解锁位之间移动，所述锁紧件包括至少一个锁紧凸起，用于在所述锁紧位处，与外部装置卡合，以将所述适配件与所述外部装置锁紧。

在一些实施例中，所述适配件包括径向延伸设置于所述适配件内部的基板，所述锁紧件可移动地安装于所述基板上。

在一些实施例中，所述锁紧件包括：

滑动件，所述滑动件包括远离所述适配件的内周面的第一端和靠近所述适配件的内周面的第二端，所述第一端用于接收压力以驱动所述滑动件从所述解锁位向所述锁紧位移动，所述第二端包括所述至少一个锁紧凸起；

至少一个复位件，所述复位件与所述滑动件和所述基板相连接，以驱动所述滑动件从所述锁紧位向所述解锁位移动。

在一些实施例中，所述基板上设有至少一个导向凸起，所述滑动件上设有至少一个导向槽，所述导向凸起位于所述导向槽内，所述滑动件能沿所述导向凸起移动。

在一些实施例中，所述滑动件上设有至少一个容纳槽，所述基板上设有至少一个复位凸起，所述复位凸起位于所述容纳槽内，所述复位件位于所述容纳槽内，所述复位件的一端与所述滑动件抵接，另一端与所述复位凸起抵接。

在一些实施例中，所述第二端包括弧面，所述弧面与所述外部装置的抵接面适配。

在一些实施例中，所述至少一个锁紧件包括对称设置的第一锁紧件和第二锁紧件；和/或

所述至少一个锁紧凸起包括第一锁紧凸起和第二锁紧凸起，所述锁紧件还包括设置在所述第一锁紧凸起和所述第二锁紧凸起之间的弧面。

在一些实施例中，所述的连接适配器还包括可旋转地设置在所述基板上的第一联轴器，所述第一联轴器的端面上设有卡合凹槽。

在一些实施例中，所述适配件的周面设置有至少一个开口，所述开口形成通向所述第一联轴器的路径，所述第一联轴器包括操作结构。

在一些实施例中，所述的连接适配器还包括多个传动联轴器，所述传动联轴器设置在所述基板的通孔中，两端露出并且包括传动耦合结构。

在一些实施例中，本公开还提供了一种连接组件，包括：

如上述任意实施例中所述的连接适配器；以及

外部装置，所述外部装置包括电机和连接接口；

前端装置，所述前端装置与所述外部装置通过所述连接适配器连接

在一些实施例中，所述连接适配器包括沿径向设置在所述适配件内的基板以及可旋转地设置在所述基板上的第一联轴器，所述第一联轴器的端面上设有卡合凹槽；

所述连接接口包括可旋转设置的第二联轴器，所述第二联轴器包括与所述卡合凹槽适配的卡合凸起以及沿所述第二联轴器径向向外突出的至少一个凸轮，所述第二联轴器通过所述卡合凸起与所述第一联轴器啮合并能带动所述凸轮转动，所述凸轮与所述锁紧件抵接，以驱动所述锁紧件从解锁位移动至锁紧位。

在一些实施例中，所述连接接口包括至少一个锁紧凹槽，在所述锁紧位处，所述至少一个锁紧凸起与至少一个锁紧凹槽卡合，以将所述连接适配器与所述外部装置锁紧。

在一些实施例中，所述第一联轴器的上设有卡合结构；

所述前端装置上设有与所述卡合结构适配的紧固件。

在一些实施例中，所述紧固件呈筒状，所述紧固件内周面设有至少一个滑槽，所述滑槽包括轴向段和周向段，所述轴向段和所述周向段连通，所述轴向段延伸至紧固件端面。

在一些实施例中，所述适配件的内周侧上设有沿适配件轴向延伸的至少一个定位片，所述外部装置的连接接口的外周面设有与所述至少一个定位片适配的卡槽；和/ 或

所述适配件包括设置在周侧、沿轴向延伸的至少一个引导槽，所述前端装置包括设置在外周面上、与所述引导槽配合的至少一个引导凸起。

在一些实施例中，本公开还提供了一种手术机器人系统，包括：

至少一个机械臂；

如上述任意实施例中所述的连接组件，所述连接组件的外部装置设置在所述机械臂末端，所述连接组件的前端装置包括手术工具，所述机械臂能通过所述连接适配器与所述手术工具连接。

在一些实施例中，所述手术机器人系统包括控制装置，所述控制装置与所述机械臂的电机和所述外部装置的电机通信连接，所述控制装置用于检测所述外部装置的电机的参数信息，以确定所述外部装置与所述连接适配器是否锁紧。

本公开的一些实施例具有以下有益效果中的一项或多项：1、通过凸轮驱动连接适配器的锁紧件移动，以实现连接适配器与外部装置的锁紧连接与解锁释放，结构及操作简单，具有较强适应性，可以实现便捷、稳定的连接固定功能；2、通过多个锁紧件同时与外部装置锁紧，以使连接更加稳定可靠；3、通过设置导向凸起和导向槽，可以增强滑动件的移动稳定性；4、通过连接适配器连接外部装置与前端装置，并将外部装置的扭矩精准传递至前端装置；5、设置可供手动操作的结构，以对故障及时处理，以保证操作的安全性；6、通过自动检测外部装置与连接适配器是否锁紧，以保证连接的可靠性，为系统提供安全保障。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅示出本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。

图1示出根据本公开一些实施例的连接适配器的结构示意图；

图2示出根据本公开一些实施例的外部装置的连接接口的结构示意图；

图3示出根据本公开一些实施例的连接适配器与外部装置的连接接口配合的结构示意图；

图4示出根据本公开一些实施例的连接适配器的后端部的结构示意图；

图5示出根据本公开一些实施例的滑动件的结构示意图；

图6示出根据本公开一些实施例的滑动件与第二联轴器配合的结构示意图；

图7示出根据本公开一些实施例的连接适配器的前端部的结构示意图；

图8示出根据本公开一些实施例的前端装置的结构示意图；

图9示出根据本公开一些实施例的前端装置与第一联轴器配合的结构示意图；

图10示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统的结构示意图；

图11示出根据本公开一些实施例的手术工具的部分结构示意图。

附图标记列表：

1、手术机器人系统；10、连接适配器；20、机械臂；21、驱动模组；30、手术工具；31、传动耦合结构；40、台车；

100、适配件；110、基板；111、导向凸起；112、复位凸起；113、贯通口；114、开口；120、定位片；130、引导槽；

200、200a-b、锁紧件；210、滑动件；210a、连接部；210b、锁紧部；211、导向槽；212、容纳槽；2110、第一端；2120、第二端；2121、锁紧凸起；2122、弧面；220、复位件；

300、外部装置的连接接口；310、第二联轴器；311、锁紧凹槽；312、卡合凸起； 313、凸轮；314、卡槽；

400、第一联轴器；410、卡合凹槽；420、卡合结构；

500、传动联轴器；

600、前端装置；610、紧固件；621、轴向段；622、周向段；630、引导凸起。

具体实施方式

为使本公开解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开示例性实施例，而不是全部的实施例。

在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“耦合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。在本公开中，定义靠近操作者(例如医生)的一端为近端、近部或后端、后部，靠近手术患者的一端为远端、远部或前端、前部。本领域技术人员可以理解，本公开的实施例可以用于医疗器械或手术机器人，也可以用于其他非医疗装置。

图1示出根据本公开一些实施例的连接适配器10的结构示意图。如图1所示，连接适配器10包括适配件100和至少一个锁紧件200。如图1所示，适配件100呈筒状，截面可以是圆形、椭圆形、矩形或其他规则或不规则形状。适配件100可以包括前端部和后端部。在一些实施例中，前端部和后端部可以具有不同的直径，可以分别连接不同的装置。本领域技术人员可以理解，适配件100的前端和后端可以互换。

至少一个锁紧件200可以设置于适配件100内部。锁紧件200能在靠近适配件100的内周面的锁紧位与远离适配件100的内周面的解锁位之间移动。应当理解，至少一个锁紧件200可以在驱动力(例如电机驱动力或者手动驱动力)的作用下从解锁位向锁紧位移动，与外部装置卡合，以将适配件100与外部装置锁紧。

图2示出根据本公开一些实施例的外部装置的连接接口300的结构示意图。如图 2所示，外部装置的连接接口300可以呈与适配件100配合的筒状，外部装置的连接接口300的内周面上设有卡合结构，例如锁紧凹槽311。如图1所示，锁紧件200包括至少一个锁紧凸起2121。锁紧凸起2121用于在锁紧位处，与外部装置的连接接口 300的锁紧凹槽311卡合，以将适配件100与外部装置的连接接口300锁紧。应当理解，至少一个锁紧件200可以在驱动力(例如电机驱动力或者手动驱动力)的作用下从解锁位向锁紧位移动，以带动锁紧凸起2121向锁紧位移动，以使锁紧凸起2121与外部装置的连接接口300的锁紧凹槽311卡合，以实现将适配件100与外部装置锁紧，以保证适配件100与外部装置的连接稳定可靠。本连接适配器10结构简单，操作简单，具有较强的适应性，可以实现便捷、稳定的连接固定功能。

在一些实施例中，如图1所示，适配件100包括径向延伸设置于适配件100内部的基板110。至少一个锁紧件200可移动地安装于基板110上。图3示出根据本公开一些实施例的连接适配器10与外部装置的连接接口300配合的结构示意图。如图1 和图3所示，在与外部装置连接时，外部装置的连接接口300沿适配件100的内周面滑入适配件100，直至抵接基板110上的连接位置。应当理解，在连接位置处，外部装置的连接接口300上的锁紧凹槽311与锁紧凸起2121对准。这样，在锁紧位处，外部装置的连接接口300上的锁紧凹槽311可以与锁紧凸起2121卡合。

在一些实施例中，如图1所示，适配件100的内周侧还可以设置有至少一个定位片120，定位片120沿适配件100轴向延伸。在一些实施例中，如图2所示，外部装置的连接接口300的外周面设有沿轴向延伸的至少一个卡槽314。定位片120可以与外部装置的连接接口300的卡槽314配合。在装配时，定位片120可以顺着卡槽314 沿轴向滑动。通过定位片120可以便于适配件100对准外部装置的连接接口300的连接角度，以使锁紧凸起2121在锁紧位时能与外部装置的连接接口300上的锁紧凹槽 311对准。定位片120也可以防止外部装置的连接接口300在固定连接位置沿适配件 100周向转动，具有周向限位功能，可以进一步保证适配件100与外部装置的连接稳定性。

图4示出根据本公开一些实施例的连接适配器10的后端部结构示意图。在一些实施例中，如图1和图4所示，锁紧件200可以包括滑动件210和至少一个复位件220。图5示出根据本公开一些实施例的滑动件210的结构示意图。如图4和图5所示，滑动件210包括远离适配件100的内周面的第一端2110和靠近适配件100的内周面的第二端2120。第一端2110用于接收压力以驱动滑动件210从解锁位向锁紧位移动，第二端2120包括至少一个锁紧凸起2121。复位件220与滑动件210和基板110相连接，以驱动滑动件210从锁紧位向解锁位移动。在一些实施例中，第二端2120可以包括弧面2122，弧面2122与外部装置的抵接面(例如外部装置的连接接口的内周面)适配，以使适配件100与外部装置在锁紧位时连接更加稳定可靠。

在一些实施例中，如图4所示，至少一个锁紧件200可以包括对称设置在基板110上的第一锁紧件200a和第二锁紧件200b。在一些实施例中，如图5所示，每个锁紧件200的第二端2120上可以包括第一锁紧凸起2121a和第二锁紧凸起2121b，弧面2122 设置在第一锁紧凸起2121a和第二锁紧凸起2121b之间。通过设置两个锁紧件200，或者每个锁紧件200上设置两个锁紧凸起，可以使锁紧更稳固。以上仅作为示例，应当理解，每个锁紧件200上的锁紧凸起还可以为其他数量。

在一些实施例中，如图4和图5所示，基板110上设有至少一个导向凸起111，滑动件210上设有至少一个导向槽211，导向凸起111位于导向槽内211，滑动件210 能沿导向凸起111移动。通过导向凸起111与导向槽211配合，以保证滑动件210的移动稳定性。应当理解，导向凸起111和导向槽211还可以为其他能实现移动导向的结构，例如，相互配合的导轨和滑块，或者导杆和引导槽等。在一些实施例中，滑动件210上的导向槽211可以设置在滑动件210的对称中心线上，这样，可以使滑动件的移动更稳定。应当理解，至少一个导向槽211可以包括一个导向槽，或者多个导向槽，导向凸起111的数量可以与导向槽211的数量一致。

在一些实施例中，如图4和图5所示，滑动件210上设有至少一个容纳槽212，基板110上设有至少一个复位凸起112，复位凸起112位于容纳槽212内，复位件220 位于容纳槽212内，复位件220的一端与滑动件210抵接，另一端与复位凸起112抵接。应当理解，复位件220可以为弹簧或者其他弹性件。滑动件210的第一端2110 接受压力以驱动滑动件210从解锁位向锁紧位移动，压缩复位件220。在压力解除时，锁紧凸起2121和外部装置的连接接口300的锁紧凹槽311分离，复位件220恢复，以驱动滑动件210从锁紧位移动至解锁位。在一些实施例中，至少一个容纳槽212可以包括对称设置的两个的容纳槽，复位件220的数量可以与容纳槽212的数量一致。通过调整复位件220的数量，以调节驱动滑动件210的移动阻力以及复位的驱动力，以调节滑动件210的移动路程。

在一些实施例中，如图5所示，滑动件210可以包括连接部210a和锁紧部210b。连接部210a可以包括第一端2110，连接部210a上设有至少一个导向槽211和至少一个容纳槽212。例如，导向槽211设置在连接部210a的中线上，两个容纳槽212分别设置在导向槽211的两侧。锁紧部210b与连接部210a固定连接或一体成型，锁紧部 210b可以包括第二端2120，锁紧凸起2121突出设置于第二端2120上。例如，两个锁紧凸起2121a和2121b可以分别设置在第二端2120的两个端部上。通过连接部210a 实现与基板110的可移动连接，通过锁紧部210b实现与外部装置的锁紧。

在一些实施例中，如图1所示，连接适配器10还包括可旋转地设置在基板110 上的第一联轴器400，第一联轴器400的端面(例如后端面)上设有卡合凹槽410。应当理解，卡合凹槽410可以用于与外部装置的连接接口300上对应的卡合凸起312卡合，以便于外部装置驱动第一联轴器400转动。

在一些实施例中，如图1所示，连接适配器10还包括多个传动联轴器500，传动联轴器500设置在基板110的通孔中，两端露出并且包括传动耦合结构。应当理解，基板110上可以设有多个截面呈圆形的通孔，多个传动联轴器500可转动地设置在多个通孔中，传动联轴器500的两端可以设有传动耦合结构，例如，凹槽或者凸起，传动耦合结构暴露于通孔中，以便于与外部装置的传动机构耦合，以传递旋扭矩。

本公开还提供一种连接组件，连接组件包括前端装置(例如图8所示的前端装置600)、外部装置、连接前端装置600和外部装置的连接适配器10。通过连接适配器 10，以将前端装置600与外部装置连接，并可以将外部装置的扭矩传递至前端装置600。

在一些实施例中，连接适配器10包括沿径向设置在适配件100内的基板110以及可旋转地设置在基板110上的第一联轴器400，第一联轴器400的端面上(例如后端面)设有卡合凹槽410。图6示出根据本公开一些实施例的滑动件210与第二联轴器 310配合的结构示意图。如图2和图6所示，外部装置包括电机(未示出)和连接接口300，连接接口300可以包括可旋转设置的第二联轴器310，第二联轴器310包括与卡合凹槽410适配的卡合凸起312以及沿第二联轴器310径向向外突出的至少一个凸轮313，第二联轴器310通过卡合凸起312与第一联轴器400啮合并能带动凸轮313 转动，凸轮313与锁紧件200(例如滑动件210的第一端2110)抵接，以驱动锁紧件 200从解锁位向锁紧位移动，将适配件100与外部装置锁紧连接。

在一些实施例中，如图6所示，锁紧件200包括对称设置的两个锁紧件，至少一个凸轮313可以包括对称设置的两个凸轮，第二联轴器310与第一联轴器400啮合，通过电机驱动第二联轴器310转动，以驱动两个凸轮旋转，以通过两个凸轮分别驱动两个锁紧件200从解锁位移动至锁紧位。

图7示出根据本公开一些实施例的连接适配器10的前端部的结构示意图，图8 示出根据本公开一些实施例的前端装置600的结构示意图，图9示出根据本公开一些实施例的前端装置600与第一联轴器400配合的结构示意图。在一些实施例中，如图 7至图9所示，第一联轴器400的两端暴露，第一联轴器400的另一端面(例如前端面)上设有卡合结构420，前端装置600上设有与卡合结构420适配的紧固件610，通过卡合结构420与紧固件610连接，以将前端装置600与连接适配器连接。

如图8所示，紧固件610可以呈筒状，紧固件610内周面设有至少一个滑槽。每个滑槽包括轴向段621和周向段622，轴向段621和周向段622连通，轴向段621延伸至紧固件610的端面。例如，如图9所示，第一联轴器400上的卡合结构420可以为突起，突起可以通过轴向段621滑入周向段622，以将手术工具30和连接适配器10 锁紧连接。

图10示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统1的结构示意图。如图10所示，手术机器人系统1可以包括至少一个机械臂20和上述任何实施例中的连接组件。连接组件的外部装置设置在机械臂20末端。如图10所示，连接组件的外部装置可以包括驱动模组21，连接组件的前端装置可以包括手术工具30。机械臂20能通过连接适配器10与手术工具30连接。应当理解，手术机器人系统1还可以包括至少一个台车40，至少一个机械臂20可以设置在一个或多个台车40上。

在一些实施例中，如图10所示，手术工具30可以包括臂体和设置在臂体末端处的各种器械，包括但不限于手术钳、电刀、电勾、内窥镜等。机械臂20可以包括多个关节、由多个关节连接的多个连杆以及设置在末端连杆上的外部装置(例如驱动模组 21)。机械臂20的各个关节可以包括驱动电机，用于驱动机械臂20运动。手术工具 30可以通过连接适配器10可拆卸地连接于驱动模组21。驱动模组21可以包括至少一个电机，用于驱动连接适配器10的锁紧和解锁以及手术工具30的操作。

在一些实施例中，驱动模组21可以包括一端与电机旋转连接的第二联轴器310。第二联轴器310的另一端上的卡合凸起312可以与第一联轴器400的卡合凹槽410啮合。第二联轴器310可以在电机的驱动下绕自身延伸轴线转动，以驱动第二联轴器310 的另一端的至少一个凸轮313旋转，以通过凸轮313驱动锁紧件200从解锁位向锁紧位移动，实现连接适配器10与驱动模组21的锁紧。此外，锁紧件200可以在凸轮313 解除驱动时，从锁紧位复位到解锁位，实现连接适配器10与驱动模组21的解锁。应当理解，第一联轴器400上也可以设置卡合凸起，第二联轴器310上设置卡合凹槽，以实现第一联轴器400和第二联轴器310的啮合。在一些实施例中，驱动模组21的电机还可以通过设置在连接适配器10的基板110上的通孔内的扭矩传递部件(如传动联轴器500)，向手术工具30传递扭矩以控制手术工具30的运动。

图11示出根据本公开一些实施例的手术工具的部分结构示意图。在一些实施例中，如图11所示，手术工具30上固定设置有用于与卡合结构420适配的紧固件610。如图8、图9和图11所示，第一联轴器400上的卡合结构420可以为突起，突起可以通过轴向段621滑入周向段622，以将手术工具30和连接适配器10锁紧连接。在一些实施例中，如图11所示，手术工具30还设有至少一个传动耦合结构31，传动耦合结构31可以与连接适配器10的至少一个传动联轴器500耦合，以将外部装置的扭矩通过连接适配器10传递至手术工具30，以控制手术工具30的运动。

在一些实施例中，如图7和图11所示，适配件100包括设置在周侧、沿轴向延伸的至少一个引导槽130，前端装置(例如手术工具30)包括设置在外周面上、与引导槽130配合的至少一个引导凸起630。在装配时，引导凸起630可以沿引导槽130沿轴向滑动，引导手术工具30对准适配件100，并且可以限制手术工具30沿适配件100 周向转动。应当理解，至少一个引导槽130可以包括对称设置的两个引导槽，至少一个引导凸起630可以包括对称设置的两个引导凸起。以上仅作为示例，引导槽和引导凸起的数量还可以为其他数量。在一些实施例中，如图4所示，适配件100的基板110 上设置有至少一个贯通口113。应当理解，贯通口113的截面可以呈圆形，第一联轴器400可旋转设置于贯通口113内。

如图7所示，适配件100周面设置有至少一个开口114，开口114形成通向第一联轴器400的路径。第一联轴器400可以包括操作结构，例如通孔、凹槽等，以用于通过开口114对第一联轴器400进行旋转。在一些实施例中，如系统故障、电机故障等等，可以通过连接适配器10上的开口114对第一联轴器400手动施加周向力以使第一联轴器400转动，以实现前端装置600和连接适配器10的解锁，以使前端装置600 可以被手动拆卸。这样，可以对故障及时处理，以保证操作的安全性，避免出现安全隐患。

在一些实施例中，手术机器人系统1包括控制装置，控制装置与机械臂20的电机和外部装置(例如驱动模组21)的电机通信连接，控制装置可以用于检测外部装置的电机的参数信息，以确定外部装置与连接适配器10是否锁紧。应当理解，电机的参数信息可以包括但不限于电机转动角度、电机转动时间等。例如，可以通过检测电机从初始位置的转动角度，响应于转动角度为预设角度或者在预设角度范围之内，确定外部装置与连接适配器10已锁紧，响应于转动角度为非预设角度或者不在预设角度范围之内，确定外部装置与连接适配器10未锁紧。通过自动检测外部装置与连接适配器是否锁紧，以保证连接的可靠性，为系统提供安全保障。

注意，上述仅为本公开的示例性实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (18)

1.一种连接适配器，其特征在于，包括：

适配件，所述适配件呈筒状；

至少一个锁紧件，所述锁紧件设置于所述适配件内部，所述锁紧件能在靠近所述适配件的内周面的锁紧位与远离所述适配件的内周面的解锁位之间移动，所述锁紧件包括至少一个锁紧凸起，用于在所述锁紧位处，与外部装置卡合，以将所述适配件与所述外部装置锁紧。

2.根据权利要求1所述的连接适配器，其特征在于，所述适配件包括径向延伸设置于所述适配件内部的基板，所述锁紧件可移动地安装于所述基板上。

3.根据权利要求2所述的连接适配器，其特征在于，所述锁紧件包括：

滑动件，所述滑动件包括远离所述适配件的内周面的第一端和靠近所述适配件的内周面的第二端，所述第一端用于接收压力以驱动所述滑动件从所述解锁位向所述锁紧位移动，所述第二端包括所述至少一个锁紧凸起；以及

至少一个复位件，所述复位件与所述滑动件和所述基板相连接，以驱动所述滑动件从所述锁紧位向所述解锁位移动。

4.根据权利要求3所述的连接适配器，其特征在于，所述基板上设有至少一个导向凸起，所述滑动件上设有至少一个导向槽，所述导向凸起位于所述导向槽内，所述滑动件能沿所述导向凸起移动。

5.根据权利要求3所述的连接适配器，其特征在于，所述滑动件上设有至少一个容纳槽，所述基板上设有至少一个复位凸起，所述复位凸起位于所述容纳槽内，所述复位件位于所述容纳槽内，所述复位件的一端与所述滑动件抵接，另一端与所述复位凸起抵接。

6.根据权利要求3-5中的任一项所述的连接适配器，其特征在于，所述第二端包括弧面，所述弧面与所述外部装置的抵接面适配。

7.根据权利要求1所述的连接适配器，其特征在于，

所述至少一个锁紧件包括对称设置的第一锁紧件和第二锁紧件；和/或

所述至少一个锁紧凸起包括第一锁紧凸起和第二锁紧凸起，所述锁紧件还包括设置在所述第一锁紧凸起和所述第二锁紧凸起之间的弧面。

8.根据权利要求2-5中的任一项所述的连接适配器，其特征在于，还包括可旋转地设置在所述基板上的第一联轴器，所述第一联轴器的端面上设有卡合凹槽。

9.根据权利要求8所述的连接适配器，其特征在于，所述适配件的周面设置有至少一个开口，所述开口形成通向所述第一联轴器的路径，所述第一联轴器包括操作结构。

10.根据权利要求8所述的连接适配器，其特征在于，还包括多个传动联轴器，所述传动联轴器设置在所述基板的通孔中，两端露出并且包括传动耦合结构。

11.一种连接组件，其特征在于，包括：

如权利要求1-10中的任一项所述的连接适配器；以及

外部装置，所述外部装置包括电机和连接接口；

前端装置，所述前端装置与所述外部装置通过所述连接适配器连接。

12.根据权利要求11所述的连接组件，其特征在于，

所述连接适配器包括沿径向设置在所述适配件内的基板以及可旋转地设置在所述基板上的第一联轴器，所述第一联轴器的端面上设有卡合凹槽；

所述连接接口包括可旋转设置的第二联轴器，所述第二联轴器包括与所述卡合凹槽适配的卡合凸起以及沿所述第二联轴器径向向外突出的至少一个凸轮，所述第二联轴器通过所述卡合凸起与所述第一联轴器啮合并能带动所述凸轮转动，所述凸轮与所述锁紧件抵接，以驱动所述锁紧件从解锁位移动至锁紧位。

13.根据权利要求12所述的连接组件，其特征在于，

所述第一联轴器的上设有卡合结构；

所述前端装置上设有与所述卡合结构适配的紧固件。

14.根据权利要求13所述的连接组件，其特征在于,

所述紧固件呈筒状，所述紧固件内周面设有至少一个滑槽，所述滑槽包括轴向段和周向段，所述轴向段和所述周向段连通，所述轴向段延伸至紧固件端面。

15.根据权利要求11所述的连接组件，其特征在于，

所述连接接口包括至少一个锁紧凹槽，在所述锁紧位处，所述至少一个锁紧凸起与至少一个锁紧凹槽卡合，以将所述连接适配器与所述外部装置锁紧。

16.根据权利要求11所述的连接组件，其特征在于，

所述适配件的内周侧上设有沿适配件轴向延伸的至少一个定位片，所述外部装置的连接接口的外周面设有与所述至少一个定位片适配的卡槽；和/或

所述适配件包括设置在周侧、沿轴向延伸的至少一个引导槽，所述前端装置包括设置在外周面上、与所述引导槽配合的至少一个引导凸起。

17.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：

至少一个机械臂；

如权利要求11-16中的任一项所述的连接组件，所述连接组件的外部装置设置在所述机械臂末端，所述连接组件的前端装置包括手术工具，所述机械臂能通过所述连接适配器与所述手术工具连接。

18.根据权利要求17所述的手术机器人系统，其特征在于,包括控制装置，所述控制装置与所述机械臂的电机和所述外部装置的电机通信连接，所述控制装置用于检测所述外部装置的电机的参数信息，以确定所述外部装置与所述连接适配器是否锁紧。

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