CN116115276A - 一种无菌适配器、无菌屏障以及医疗系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种无菌适配器、无菌屏障以及医疗系统。无菌适配器包括第一连接部、耦合盘、第二连接部和控制组件；耦合盘转动设置于第一连接部上；第二连接部套设于耦合盘外，第二连接部设置有第一限转部，耦合盘设置有第二限转部；切换组件活动设置于第一连接部上，以使控制组件能与第二连接部锁定或解锁；控制组件与第二连接部锁定时，第一限转部与第二限转部配合，以限制耦合盘转动；控制组件与第二连接部解锁时，第二连接部能相对耦合盘沿耦合盘的轴向移动，以使第一限转部与第二限转部脱离。该无菌适配器中耦合盘能锁定在初始角度，降低了装配难度。

Description

一种无菌适配器、无菌屏障以及医疗系统

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种无菌适配器、无菌屏障以及医疗系统。

背景技术

机器人外科系统是一套复杂的系统，包含电子显示系统、机械臂及手术器械，其中机械臂具有一个或多个马达，可以基于来自操作者的命令在手术器械定位在患者体内的手术部位时致动该手术器械的一个和多个自由度。机械臂离患者较近，其无菌状态对手术成功非常重要，然而机械臂包含多个部件(例如马达、编码器、传感器等)，使其实际上无法使用常规消毒方法诸如蒸汽或加热等进行消毒。一种维持无菌的解决方案是在机械臂与手术器械之间提供无菌屏障，隔离机械臂(非无菌)与手术器械(无菌)，同时不干扰机械臂致动手术器械，并可在机械臂和手术器械之间传递简单信号如拆装信号等。

目前的无菌屏障的主体为柔性薄膜，薄膜上连接有能与驱动单元和手术器械适配的无菌适配器。无菌适配器需要能传递致动力及信号。无菌适配器包括耦合盘和板组件，耦合盘与板组件转动连接，用于精确地传递机械臂致动扭矩至手术器械，这导致耦合盘在与机械臂或手术器械安装时，耦合盘的角度不定，需要调整耦合盘至需要的角度进行接合，增大了装配对接难度。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种无菌适配器，解决现有技术中需要调整耦合盘的角度进行对接，导致装配对接难度大的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种无菌适配器，包括：

第一连接部；

耦合盘，转动设置于所述第一连接部上；

第二连接部，套设于所述耦合盘外，所述第二连接部设置有第一限转部，所述耦合盘设置有第二限转部；

控制组件，活动设置于所述第一连接部上，以使所述控制组件能与所述第二连接部锁定或解锁；

所述控制组件与所述第二连接部锁定时，所述第一限转部与所述第二限转部配合，以限制所述耦合盘转动；

所述控制组件与所述第二连接部解锁时，所述第二连接部能相对所述耦合盘沿所述耦合盘的轴向移动，以使所述第一限转部与所述第二限转部脱离。

其中，所述控制组件包括：

滑动件，所述滑动件上设置有第一卡接部，所述滑动件与所述第一连接部沿第一方向滑动连接，以使所述第一卡接部能与所述第二连接部卡接或脱离；

所述第一卡接部与所述第二连接部卡接时，所述第一限转部与所述第二限转部配合；

所述第一卡接部与所述第二连接部脱离时，所述第二连接部能相对所述耦合盘沿所述耦合盘的轴向移动，以使所述第一限转部与所述第二限转部脱离。

其中，所述第二连接部上设置有装配通孔，至少部分所述滑动件设置于所述装配通孔内，所述第一卡接部为卡槽，所述卡槽能与所述装配通孔的边缘卡接。

其中，所述第一连接部包括第一横板、第二横板和第一竖板，所述第一横板和所述第二横板平行设置且沿所述耦合盘的轴向排列，所述第一竖板连接所述第一横板和所述第二横板；

所述装配通孔位于所述第一横板和所述第二横板之间，所述第二连接部能与所述第二横板抵接。

其中，所述耦合盘包括：

中心轴，所述装配通孔的内壁设置有与所述中心轴配合的第一圆弧缺口；

分别设置在所述中心轴两端的转动配合部，所述第一横板和所述第二横板的边缘均设置有第二圆弧缺口，所述第二圆弧缺口的尺寸与所述转动配合部相适配；

耦合配合部，每个所述转动配合部均连接有所述耦合配合部，所述耦合配合部的径向尺寸大于所述转动配合部的径向尺寸，两个所述耦合配合部分别与所述第一横板和所述第二横板抵接。

其中，所述第一限转部为设置于所述第一圆弧缺口内的缺口，所述第二限转部为设置于所述中心轴上的凸起。

其中，所述控制组件还包括：

弹性件，所述弹性件的一端与所述第一竖板抵接或连接，另一端与所述滑动件抵接或连接，所述弹性件用于驱动所述滑动件向靠近所述装配通孔的边缘移动。

其中，所述滑动件包括：

滑动本体，所述滑动本体上构造有所述第一卡接部，所述滑动本体的一端与所述第二横板滑动连接，另一端伸出所述第一横板外；

滑杆，与所述滑动本体的另一端连接，所述滑杆与所述第一横板的背离所述第二横板的一侧滑动接触。

其中，所述控制组件还包括：

触发件，所述第二连接部上设置有导向孔并与所述滑杆连接，所述触发件沿第一方向滑动设置于所述导向孔内，所述触发件与所述滑杆连接，所述触发件被配置为被按压后能带动所述滑动本体沿第一方向移动，且所述滑杆能相对所述触发件沿所述耦合盘的轴向移动。

其中，所述触发件包括：

按压板，滑动设置于所述导向孔内，所述按压板与所述导向孔的形状及大小相适配；

肋板组，包括相对设置的两个肋板，所述肋板沿所述耦合盘的轴向延伸，所述滑杆滑动设置于两个所述肋板之间。

其中，所述肋板上设置有沿第二方向延伸的长条孔，所述滑杆上设置有卡凸，所述卡凸滑动设置于所述长条孔，所述第二方向分别与所述第一方向和所述耦合盘的轴向垂直。

其中，所述第二连接部包括连接的第三横板和第二竖板，所述装配通孔设置于所述第三横板上，所述第二竖板上设置有所述导向孔。

其中，所述第二横板上设置有沿所述第一方向延伸的滑槽，所述第二横板上背离所述第一横板的一侧设置有导向板，所述导向板沿所述第一方向延伸，所述导向板上设置有引导槽；

所述滑动本体的一端滑动设置于所述滑槽内，且构造有导向筋，所述导向筋滑动设置于所述引导槽内。

其中，所述滑动件上构造有第二卡接部，所述第二卡接部能与驱动装置上的第三卡接部配合，所述滑动件上构造有导向面，所述导向面相对所述耦合盘的轴向倾斜设置，所述第三卡接部能沿所述导向面滑动，并推动所述滑动件与所述第二连接部分离。

其中，所述滑动件的数量为两个，两个所述滑动件相对设置，且两个所述滑动件与所述第二连接部的卡接方向互为反方向。

本发明的另一个目的在于提供一种无菌屏障，解决现有技术中无菌屏障装配对接难度大的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种无菌屏障，包括无菌盖布以及上述的无菌适配器，所述第二连接部与所述无菌盖布连接，所述耦合盘的轴向一端与所述无菌盖布内侧连通，所述耦合盘的轴向另一端与所述无菌盖布的外侧连通。

本发明的再一个目的在于提供一种医疗系统，解决现有无菌屏障与驱动装置装配对接难度大的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种医疗系统，包括驱动装置、手术器械以及上述的无菌屏障，所述驱动装置设置于所述无菌屏障内，所述手术器械设置于所述无菌屏障外，所述耦合盘的一端与所述驱动装置的输出端传动连接，所述耦合盘的另一端与所述手术器械传动连接。

本发明的有益效果：

本发明提供的无菌适配器中，在无菌适配器与驱动装置或手术器械装配前，耦合盘与第二连接部能够通过第一限转部和第二限转部的配合锁定耦合盘的角度，限制耦合盘转动，方便耦合盘与驱动装置以及手术器械装配，降低了装配难度；第一限转部和第二限转部可以通过控制组件实现分离，以使耦合盘能够转动以传递扭矩。无菌适配器自身结构即可解除耦合部的锁定，无需辅助工具，方便无菌适配器在自身装配过程中检查装配情况。

无菌屏障以及医疗系统通过采用上述无菌适配器，能够降低无菌屏障、驱动装置以及手术器械的装配难度，方便装配。

附图说明

图1是本发明提供的医疗系统的结构示意图；

图2是本发明提供的无菌屏障的结构示意图；

图3是本发明提供的驱动单元、无菌适配器和手术器械装配前的结构示意图；

图4是本发明提供的无菌适配器的爆炸图；

图5是本发明提供的无菌适配器的俯视图；

图6是本发明提供的无菌适配器的仰视图；

图7是本发明提供的第二连接部的结构示意图；

图8是本发明提供的耦合盘的结构示意图；

图9是本发明提供的第一连接部的结构示意图一；

图10是本发明提供的第一连接部、第二连接部和耦合盘装配后的剖视图；

图11是本发明提供的滑动件的结构示意图；

图12是本发明提供的第一连接部的结构示意图二；

图13是本发明提供的滑动件与触发件装配后的结构示意图；

图14是本发明提供的控制组件、第一连接部和耦合盘装配后的主视图；

图15是本发明提供的耦合盘被锁定时图5中A-A向剖视图；

图16是本发明提供的耦合盘被锁定时图5中B-B向剖视图；

图17是本发明提供的无菌适配器中触发件被按压时图5中A-A向剖视图；

图18是本发明提供的无菌适配器中触发件被按压时图5中C-C向剖视图；

图19是本发明提供的无菌适配器中耦合盘解锁时的剖视图；

图20是本发明提供的驱动单元的结构示意图；

图21是本发明提供的无菌适配器与第三卡接部配合时的剖视图；

图22是本发明提供的手术器械的主视图；

图23是本发明提供的无菌适配器和手术器械未装配时的结构示意图；

图24是本发明提供的无菌适配器和手术器械装配后的结构示意图。

图中：

100、驱动装置；110、机械臂；120、驱动单元；1201、第一耦合部；1202、第三卡接部；

200、手术器械；2001、第二耦合部；2002、卡爪；2003、卡孔；

300、无菌屏障；310、无菌盖布；320、无菌适配器；

1、第一连接部；11、第一横板；111、第二圆弧缺口；112、避让孔；12、第二横板；121、滑槽；122、导向板；1221、引导槽；13、第一竖板；131、导向柱；14、第四竖板；141、卡扣；

2、第二连接部；21、第三横板；211、装配通孔；212、第一圆弧缺口；213、卡接槽；214、抵接部；22、第二竖板；221、导向孔；222、台阶面；23、第三竖板；

3、耦合盘；31、第一耦合配合部；32、第二耦合配合部；33、中心轴；331、凸起；34、转动配合部；

4、控制组件；41、滑动件；411、滑动本体；4111、第二卡接部；41111、导向面；4112、导向筋；4113、卡接筋；4114、卡槽；412、滑杆；4121、卡凸；42、弹性件；43、触发件；431、按压板；432、肋板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例提供了一种医疗系统，可以用于外科手术。如图1所示，医疗系统包括驱动装置100、显示装置以及手术器械200。驱动装置100用于驱动手术器械200的末端实现一个或多个自由度，以便手术器械200进行手术操作。显示装置用于显示待手术部位的图像以及各项手术参数，以便医护人员使用该医疗系统。

为实现避免手术部位感染，驱动装置100和手术器械200均应为无菌状态，又因驱动装置100中设置有马达、编码器、传感器等电器元件，导致驱动装置100无法采用常规消毒方法(例如蒸汽消毒或加热消毒)。为此，本实施例中的医疗系统还包括无菌屏障300，无菌屏障300罩设于驱动装置100外，从而将驱动装置100与医疗器械隔开，以将非无菌模块和无菌模块隔开，保证与待手术部位接触的模块均为无菌模块，以保证无菌的手术环境。

可选地，驱动装置100包括机械臂110以及驱动单元120，驱动单元120设置在机械臂110的末端，通过机械臂110带动驱动单元120转动，驱动单元120的输出端用于驱动手术器械200相对机械臂110移动，以使手术器械200可以灵活地进行手术动作。

如图2所示，无菌屏障300包括无菌盖布310以及无菌适配器320，无菌适配器320与无菌盖布310连接，无菌适配器320具有位于无菌盖布310内侧的第一适配表面以及位于无菌盖布310外侧的第二适配表面，第一适配表面用于与驱动装置100装配，第二适配表面与手术器械200装配，以使驱动装置100通过无菌适配器320向手术器械200传动致动扭矩，以驱动手术器械200运动。

如图3所示，无菌适配器320的相对两侧能够分别与驱动单元120和手术器械200对接，并传动连接驱动单元120和手术器械200，以便在将驱动装置100与手术器械200隔开的基础上，实现正常传动。如图3和图21所示，驱动单元120和手术器械200上均设置有耦合部，为方便介绍，驱动单元120上的耦合部为第一耦合部1201，手术器械200上的耦合部为第二耦合部2001，第一耦合部1201和第二耦合部2001均与无菌适配器320传动配合。

如图4所示，无菌适配器320包括第一连接部1、第二连接部2以及耦合盘3。耦合盘3转动设置在第一连接部1上，第二连接部2套设于耦合盘3外，耦合盘3沿轴向的两端分别外露。其中，耦合盘3沿轴向的两端分别构造有耦合配合部，以便分别与驱动单元120上的第一耦合部1201以及手术器械200上的第二耦合部2001配合，以实现致动扭矩的传递，从而通过驱动单元120驱动手术器械200动作。为方便介绍，耦合盘3上与手术器械200配合的耦合配合部为第一耦合配合部31，耦合盘3上与驱动单元120配合的耦合配合部位第二耦合配合部32。

因耦合盘3需要相对第一连接部1转动，以传递扭矩，这导致无菌适配器320在与驱动单元120安装时耦合盘3的角度不定，需要调整耦合盘3至需要的角度进行接合，增大了装配对接难度。

为了解决上述问题，第二连接部2设置有第一限转部，耦合盘3设置有第二限转部，第一限转部和第二限转部配合可以限制耦合盘3相对第一连接部1转动，从而使耦合盘3在装配之前的角度恒定，方便耦合盘3与驱动单元120以及手术器械200安装。

为了保证耦合盘3能够在装配后相对第一连接部1转动，以传递扭矩，无菌适配器320还包括控制组件4，控制组件4活动设置于第一连接部1上，以使控制组件4能与第二连接部2锁定或解锁。当控制组件4与第二连接部2锁定时，第一连接部1、第二连接部2以及耦合盘3三者相对位置固定，提高无菌适配器320结构的稳定性。且第一限转部与第二限转部配合，以限制耦合盘3转动；当控制组件4与第二连接部2解锁时，第二连接部2能相对耦合盘3移动，以使第一限转部与第二限转部脱离，从而使耦合盘3能转动。

本实施例中，通过设置控制组件4，能够实现耦合盘3与第一连接部1在锁定状态以及解锁状态下切换，以便在无菌适配器320安装前固定耦合盘3的角度，在无菌适配器320装配后保证耦合盘3能够转动以传递扭矩。

具体地，如图5和图6所示，控制组件4包括滑动件41。滑动件41设置于第一连接部1上，滑动件41上设置有第一卡接部，且滑动件41能相对第一连接部1沿第一方向X往复滑动，以使第一卡接部能与第二连接部2卡接或脱离。当第一卡接部与第二连接部2卡接时，第一限转部与第二限转部配合，耦合盘3锁定于初始角度，不能转动；当第一卡接部与第二连接部2脱离时，第二连接部2能相对耦合盘3沿耦合盘3的轴向移动，以使第一限转部与第二限转部脱离，从而使耦合盘3能够转动传递扭矩。该控制组件4中，只需要推动滑动件41沿第一方向X滑动即可使耦合盘3转动，操作方便。

具体地，如图7所示，第二连接部2上设置有装配通孔211，至少部分第一连接部1和至少部分滑动件41设置于装配通孔211内，以使耦合盘3的轴向两端不被遮挡，且无菌适配器320的结构紧凑，尺寸小。

为方便滑动件41与第二连接部2卡接，第一卡接部为卡槽4114，卡槽4114能与装配通孔211的边缘卡接。通过卡槽4114与装配通孔211的边缘卡接实现第二连接部2与滑动件41的固定，结构简单，滑动件41仅通过沿第一方向的往复移动即可实现与第二连接部2的卡接和分离，操作简单。

为提高滑动件41与第二连接部2的固定效果，滑动件41设置有两个，两个滑动件41的至少部分结构均位于装配通孔211内，两个滑动件41相对设置，且两个滑动件41与第二连接部2的卡接方向互为反方向。两个滑动件41沿第一方向X的正向和反向移动后，可以分别与装配通孔211的沿第一方向排列的两侧边缘卡接，以提高第二连接部2与滑动件41的固定效果，使无菌适配器320的结构更稳定。

进一步地，第二连接部2包括第三横板21以及沿第一方向相对设置在第三横板21两侧的第二竖板22。装配通孔211设置于第三横板21上。当无菌适配器320与手术器械200装配后，部分手术器械200设置于两个第二竖板22之间，通过设置两个第二竖板22能够方便实现手术器械200与无菌适配器320沿第一方向X的定位，方便装配。

进一步地，第二连接部2还包括分别与第二竖板22和第三横板21连接的第三竖板23，第三横板21、两个第二竖板22和一第三竖板23围成安装手术器械200的空间，通过设置第三竖板23可以方便手术器械200沿第二方向Y的定位，方便装配。

因无菌适配器320需要支撑手术器械200，且第一连接部1穿设在装配通孔211内，为避免手术器械200的重量或锁紧力全部施加于第一连接部1和耦合盘3，第二竖板22的内壁上构造有台阶面222，台阶面222可以支撑手术器械200，提高无菌适配器320的承载能力，有利于提高无菌适配器320与手术器械200装配后的稳定性。

如图7和图8所示，第一限转部为设置卡接槽213，对应地，第二限转部为凸起331，通过凸起331和卡接槽213的配合限制耦合盘3转动，结构简单。一些实施例中，第一限转部为凸起331，对应地，第二限转部为卡接槽213，同样可以限制耦合盘3转动。

进一步地，为了方便卡接槽213与凸起331脱离，卡接槽213沿耦合盘3的轴向延伸且贯穿第三横板21的板面。当需要耦合盘3转动时，第二连接部2只需要沿耦合盘3的轴向移动即可使凸起331脱出卡接槽213外，解除对耦合盘3的锁定，操作简单。

具体地，耦合盘3还包括中心轴33，第一耦合配合部31和第二耦合配合部32分别设置在中心轴33的两端。装配通孔211的内壁设置有与中心轴33配合的第一圆弧缺口212，第一圆弧缺口212的弧度与中心轴33相适配，以便与中心轴33的外壁贴合并滑动，从而为第二连接部2的轴向移动提供导向作用。卡接槽213设置在第一圆弧缺口212内，凸起331设置在中心轴33上。通过凸起331和卡接槽213的配合，能够在装配适配器时限定耦合盘3的初始角度，提供防呆功能，以方便装配。

本实施例中耦合盘3设置有多个，每个耦合盘3均与第二连接部2通过第一限转部和第二限转部配合，以锁定每一个耦合盘3的初始角度，且第二连接部2沿耦合盘3轴向移动后可以同时与多个耦合盘3配合或解除限转配合，操作方便。

具体地，多个耦合盘3呈两排设置，两排耦合盘3均设置于装配通孔211内，一排耦合盘3与装配通孔211的一侧内壁之间限转配合，另一排耦合盘3与装配通孔211的另一侧内壁限转配合。

为在卡接槽213与凸起331脱离后固定第二连接部2，第一连接部1包括第一横板11、第二横板12和第一竖板13，第一横板11和第二横板12平行设置且沿耦合盘3的轴向排列，第一竖板13连接第一横板11和第二横板12。装配通孔211位于第一横板11和第二横板12之间，第二连接部2能与第二横板12抵接。当滑动件41与第二连接部2分离后，第二连接部2沿耦合盘3轴向靠近第二横板12的方向移动，以使卡接槽213与凸起331脱开，直至第二连接部2与第二横板12抵接，第二连接部2不能继续移动，以将第二连接部2的第三横板21限制在第一横板11和第二横板12之间。

可选地，第一横板11和第二横板12沿第一方向X和/或第二方向Y的尺寸大于装配通孔211的尺寸，以将第三横板21限制在第一横板11和第二横板12之间，避免第二连接部2与第一连接部1脱离。

为方便耦合盘3与第一连接部1装配，如图8所示，耦合盘3还包括分别设置在中心轴33两端的转动配合部34，每个转动配合部34均连接有耦合配合部。如图9和图10所示，第一横板11和第二横板12的边缘均设置有第二圆弧缺口111，第二圆弧缺口111的尺寸与转动配合部34相适配，以使转动配合部34能在第二圆弧缺口111内转动；耦合配合部的径向尺寸大于转动配合部34的径向尺寸。当转动配合部34置于第二圆弧缺口111内时，两个耦合配合部分别与第一横板11和第二横板12抵接，即第一连接部1夹持在两个耦合配合部之间，通过两个耦合配合部的配合，限制耦合盘3沿轴向与第一连接部1脱离。本实施例中，通过在第一连接部1上设置第二圆弧缺口111，使得耦合盘3能够由第二圆弧缺口111的开口位置装入，安装以及拆卸方便。

如图11所示，滑动件41包括滑动本体411和滑杆412。滑动本体411的一端与第二横板12滑动连接，另一端通过第一横板11上的避让孔112伸出第一横板11外，滑动本体411上构造有第一卡接部，第一卡接部位于第一横板11和第二横板12之间。滑杆412与滑动本体411的另一端连接，滑杆412与第一横板11的背离第二横板12的一侧滑动接触。本实施例中，滑动本体411和滑杆412大致呈倒L型，滑动本体411用于与第二横板12固定以及与第三横板21卡接，滑杆412与第一横板11滑动配合，能够为滑动件41的滑动起到导向作用，且方便通过对滑杆412施力来推动滑动本体411滑动。其中，滑动本体411上间隔设置有两个卡接筋4113，两个卡接筋4113朝向对应侧的第二竖板22延伸，两个卡接筋4113之间形成卡槽4114。

如图11和图12所示，滑动本体411的一端滑动设置于滑槽121内，且构造有导向筋4112；第二横板12上设置有沿第一方向延伸的滑槽121，第二横板12上背离第一横板11的一侧设置有导向板122，导向板122沿第一方向延伸，导向板122上设置有引导槽1221，导向筋4112滑动设置于引导槽1221内。通过上述结构实现滑动件41与第一连接部1的滑动连接，结构简单。

为了方便导向筋4112与引导槽1221配合，导向板122上设置有与引导槽1221连通的缺口，导向筋4112可以通过该缺口进入引导槽1221内。

如图7和图13所示，为了方便推动滑动件41，第二连接部2的第二竖板22上设置有导向孔221，滑杆412的一端伸入到导向孔221。通过设置导向孔221，能够在无菌适配器320在与驱动单元120或手术器械200装配后，方便接触到滑杆412，从而推动滑动件41滑动，使耦合盘3能够相对第一连接部1转动。

进一步地，控制组件4还包括触发件43，触发件43沿第一方向滑动设置于导向孔221内并与滑杆412连接。按压触发件43后，触发件43能通过滑杆412带动滑动本体411沿第一方向移动。

因第二连接部2需要沿耦合盘3的轴向移动，以使凸起331与卡接槽213分离。为了避免触发件43干涉第二连接部2移动，滑杆412能相对触发件43沿耦合盘3的轴向移动。即滑动本体411上的卡槽4114与第二连接部2分离后，第二连接部2带动触发件43一同沿耦合盘3的轴向移动，而滑动本体411以及滑杆412则与第一连接部1一起保持不动。

具体地，如图13所示，触发件43包括按压板431和肋板组。按压板431滑动设置于导向孔221内，按压板431与导向孔221的形状及大小相适配。肋板组包括相对设置的两个肋板432，肋板432沿耦合盘3的轴向延伸，滑杆412滑动设置于两个肋板432之间。通过设置肋板组，按压板431能够推动滑杆412沿第一方向X滑动，且能相对滑杆412沿耦合盘3的轴向移动，避免干涉第二连接部2的轴向移动。

进一步地，肋板432上设置有沿第二方向Y延伸的长条孔，滑杆412上设置有卡凸4121，卡凸4121滑动设置于长条孔，第二方向Y分别与第一方向X和耦合盘3的轴向垂直。通过卡凸4121于长条孔配合，能够避免滑杆412滑出肋板组外，且能够为滑杆412与按压板431的滑动起到导向作用。

进一步地，如图14所示，控制组件4还包括弹性件42，弹性件42的一端与第一竖板13抵接或连接，另一端与滑动件41抵接或连接，弹性件42用于驱动滑动件41向靠近装配通孔211的边缘移动。可选地，弹性件42可以为弹簧。

进一步地，第一竖板13上设置有导向柱131，弹簧套设在导向柱131外，以避免弹簧弯曲。

如图15和图16所示，当触发件43未受外力时，弹簧驱动滑动件41向靠近对应侧的第二竖板22的方向移动，使得滑动件41上的卡槽4114与第三横板21卡接，第一连接部1与第二连接部2通过滑动件41固定，且凸起331卡在卡接槽213内，耦合盘3不能相对第一连接部1转动。

当触发件43被按压时，触发件43通过滑杆412推动滑动本体411沿第一方向X移动，如图17所示，卡槽4114与第二连接部2的第三横板21脱离。如图18所示，第二连接部2与滑动件41解除锁定，第二连接部2可以沿耦合盘3的轴向(即Z方向)移动，直至第三横板21上的抵接部214与第二横板12抵接，限制第二连接部2继续移动。此时，如图19所示，中心轴33上的凸起331将与第三横板21上的卡接槽213上下错开，从而使耦合盘3能够相对第一连接部1转动。

本实施例中，耦合盘3与第一连接部1的锁定状态可以通过按压滑动件41解除，使得无菌适配器320可以先与手术器械200和/或驱动单元120装配后，再解除对耦合盘3的锁定。这样设置使得耦合盘3的解锁不需要利用辅助工具，可以方便无菌适配器320中各部件在装配过程中检查装配是否正确，且在偶然装配错误的情况下可以自行调整。

进一步地，如图11和图20所示，滑动件41上构造有第二卡接部4111，第二卡接部4111能与驱动装置100上的第三卡接部1202配合，滑动件41上构造有导向面41111，沿第二横板12和第一横板11的排列方向，导向面41111沿第一卡接部与第二连接部2的卡接方向倾斜。具体地，驱动单元120上设置有两个第三卡接部1202，每个第三卡接部1202对应于一个滑动件41上的第二卡接部4111配合。

当无菌适配器320与驱动单元120装配时，如图21所示，两个第三卡接部1202将分别与对应地第二卡接部4111上的导向面41111抵接，随着无菌适配器320与驱动单元120沿耦合盘3轴向之间距离的减小，第二卡接部4111将沿导向面41111滑动抵接，并推动对应的滑动件41克服弹簧的弹力滑动，从而使两个滑动件41沿第一方向间的距离逐渐减小。直至两个第二卡接部4111位于两个第三卡接部1202之间并分别与对应地第三卡接部1202卡接。当第三卡接部1202与第二卡接部4111卡接后，滑动件41上的卡槽4114与第三横板21脱离，使第二连接部2能沿耦合盘3的轴向移动，以使凸起331和卡接槽213分开。

本实施例中，第三卡接部1202上设置有与第二卡接部4111配合的卡口，以便与第二卡接部4111卡接固定。

为方便耦合盘3与第一耦合部1201顺利配合，且方便医护人员了解耦合盘3的当前旋转角度，第二耦合配合部32为非回转结构，以便阻止第二耦合配合部32与第一耦合部1201发生相对转动。进一步地，第二耦合配合部32的至少相对两侧的外轮廓形状不同，以形成防呆结构，第一耦合部1201的形状及大小与第二耦合配合部32相适配。通过形成防呆结构，一方面便于耦合盘3与第一耦合部1201对接，另一方面能够方便医护人员区分第二耦合配合部32的旋转角度。

本实施例中，第二耦合配合部32为凹陷结构，对应地，第一耦合部1201为凸出结构，以实现耦合盘3与驱动单元120的耦接配合。

一些实施例中，第二耦合配合部32可以为凸出结构，或第二耦合配合部32为凹陷和凸出结构的组合结构，对应地，第一耦合部1201为凹陷结构，或凸出结构和凹陷的组合结构，均可以实现耦合盘3与驱动单元120的耦接配合。

同样地，第一耦合配合部31为非回转结构，第二耦合部2001的形状及大小与第一耦合配合部31相适配。第一耦合配合部31与第二耦合部2001的配合结构可以与第二耦合配合部32与第一耦合部1201的配合结构相同，此处不再具体赘述。

为避免耦合盘3与第二耦合部2001脱离，手术器械200分别与第一连接部1和第二连接部2可拆装连接，以提高装配的稳定性。本实施例中，手术器械200分别与第一连接部1和第二连接部2卡接，以方便拆装。

如图22所示，手术器械200上设置有卡爪2002，卡爪2002能与第二连接部2的第三横板21卡接配合。如图23所示，手术器械200由第三横板21的未设置第三竖板23的一侧滑动装入两个第二竖板22之间。当滑动至如图24所示状态时，卡爪2002与第三横板21的端部卡接。该结构使得手术器械200可以与无菌适配器320滑动安装，安装更方便。

如图23和图24所示，手术器械200上还设置有卡孔2003，第一连接部1包括与第一横板11连接的第四竖板14，第四竖板14上设置有卡扣141。当手术器械200与无菌适配器320装配到位时，第四竖板14与手术器械200抵接，限制手术器械200进一步滑动，同时卡扣141卡入卡孔2003内，进一步将手术器械200与无菌适配器320固定。

一些实施例中，卡孔2003可以设置在第四竖板14上，对应地，卡扣141设置在手术器械200上。

当手术器械200与无菌适配器320装配后，手术器械200与台阶面222抵接，并对台阶面222施加压力，使得第二连接部2上的抵接部214与第二横板12抵接，通过第二横板12和手术器械200的配合，能够实现第二连接部2的沿耦合盘3轴向的限位。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种无菌适配器，其特征在于，包括：

第一连接部(1)；

耦合盘(3)，转动设置于所述第一连接部(1)上；

第二连接部(2)，套设于所述耦合盘(3)外，所述第二连接部(2)设置有第一限转部，所述耦合盘(3)设置有第二限转部；

控制组件(4)，活动设置于所述第一连接部(1)上，以使所述控制组件(4)能与所述第二连接部(2)锁定或解锁；

所述控制组件(4)与所述第二连接部(2)锁定时，所述第一限转部与所述第二限转部配合，以限制所述耦合盘(3)转动；

所述控制组件(4)与所述第二连接部(2)解锁时，所述第二连接部(2)能相对所述耦合盘(3)沿所述耦合盘(3)的轴向移动，以使所述第一限转部与所述第二限转部脱离。

2.根据权利要求1所述的无菌适配器，其特征在于，所述控制组件(4)包括：

滑动件(41)，所述滑动件(41)上设置有第一卡接部，所述滑动件(41)与所述第一连接部(1)沿第一方向滑动连接，以使所述第一卡接部能与所述第二连接部(2)卡接或脱离；

所述第一卡接部与所述第二连接部(2)卡接时，所述第一限转部与所述第二限转部配合；

所述第一卡接部与所述第二连接部(2)脱离时，所述第二连接部(2)能相对所述耦合盘(3)沿所述耦合盘(3)的轴向移动，以使所述第一限转部与所述第二限转部脱离。

3.根据权利要求2所述的无菌适配器，其特征在于，所述第二连接部(2)上设置有装配通孔(211)，至少部分所述滑动件(41)设置于所述装配通孔(211)内，所述第一卡接部为卡槽(4114)，所述卡槽(4114)能与所述装配通孔(211)的边缘卡接。

4.根据权利要求3所述的无菌适配器，其特征在于，所述第一连接部(1)包括第一横板(11)、第二横板(12)和第一竖板(13)，所述第一横板(11)和所述第二横板(12)平行设置且沿所述耦合盘(3)的轴向排列，所述第一竖板(13)连接所述第一横板(11)和所述第二横板(12)；

所述装配通孔(211)位于所述第一横板(11)和所述第二横板(12)之间，所述第二连接部(2)能与所述第二横板(12)抵接。

5.根据权利要求4所述的无菌适配器，其特征在于，所述耦合盘(3)包括：

中心轴(33)，所述装配通孔(211)的内壁设置有与所述中心轴(33)配合的第一圆弧缺口(212)；

分别设置在所述中心轴(33)两端的转动配合部(34)，所述第一横板(11)和所述第二横板(12)的边缘均设置有第二圆弧缺口(111)，所述第二圆弧缺口(111)的尺寸与所述转动配合部(34)相适配；

耦合配合部，每个所述转动配合部(34)均连接有所述耦合配合部，所述耦合配合部的径向尺寸大于所述转动配合部(34)的径向尺寸，两个所述耦合配合部分别与所述第一横板(11)和所述第二横板(12)抵接。

6.根据权利要求5所述的无菌适配器，其特征在于，所述第一限转部为设置于所述第一圆弧缺口(212)内的缺口，所述第二限转部为设置于所述中心轴(33)上的凸起(331)。

7.根据权利要求4所述的无菌适配器，其特征在于，所述控制组件(4)还包括：

弹性件(42)，所述弹性件(42)的一端与所述第一竖板(13)抵接或连接，另一端与所述滑动件(41)抵接或连接，所述弹性件(42)用于驱动所述滑动件(41)向靠近所述装配通孔(211)的边缘移动。

8.根据权利要求4所述的无菌适配器，其特征在于，所述滑动件(41)包括：

滑动本体(411)，所述滑动本体(411)上构造有所述第一卡接部，所述滑动本体(411)的一端与所述第二横板(12)滑动连接，另一端伸出所述第一横板(11)外；

滑杆(412)，与所述滑动本体(411)的另一端连接，所述滑杆(412)与所述第一横板(11)的背离所述第二横板(12)的一侧滑动接触。

9.根据权利要求8所述的无菌适配器，其特征在于，所述控制组件(4)还包括：

触发件(43)，所述第二连接部(2)上设置有导向孔(221)并与所述滑杆(412)连接，所述触发件(43)沿第一方向滑动设置于所述导向孔(221)内，所述触发件(43)与所述滑杆(412)连接，所述触发件(43)被配置为被按压后能带动所述滑动本体(411)沿第一方向移动，且所述滑杆(412)能相对所述触发件(43)沿所述耦合盘(3)的轴向移动。

10.根据权利要求9所述的无菌适配器，其特征在于，所述触发件(43)包括：

按压板(431)，滑动设置于所述导向孔(221)内，所述按压板(431)与所述导向孔(221)的形状及大小相适配；

肋板组，包括相对设置的两个肋板(432)，所述肋板(432)沿所述耦合盘(3)的轴向延伸，所述滑杆(412)滑动设置于两个所述肋板(432)之间。

11.根据权利要求10所述的无菌适配器，其特征在于，所述肋板(432)上设置有沿第二方向延伸的长条孔，所述滑杆(412)上设置有卡凸(4121)，所述卡凸(4121)滑动设置于所述长条孔，所述第二方向分别与所述第一方向和所述耦合盘(3)的轴向垂直。

12.根据权利要求9所述的无菌适配器，其特征在于，所述第二连接部(2)包括连接的第三横板(21)和第二竖板(22)，所述装配通孔(211)设置于所述第三横板(21)上，所述第二竖板(22)上设置有所述导向孔(221)。

13.根据权利要求8所述的无菌适配器，其特征在于，所述第二横板(12)上设置有沿所述第一方向延伸的滑槽(121)，所述第二横板(12)上背离所述第一横板(11)的一侧设置有导向板(122)，所述导向板(122)沿所述第一方向延伸，所述导向板(122)上设置有引导槽(1221)；

所述滑动本体(411)的一端滑动设置于所述滑槽(121)内，且构造有导向筋(4112)，所述导向筋(4112)滑动设置于所述引导槽(1221)内。

14.根据权利要求2所述的无菌适配器，其特征在于，所述滑动件(41)上构造有第二卡接部(4111)，所述第二卡接部(4111)能与驱动装置(100)上的第三卡接部(1202)配合，所述滑动件(41)上构造有导向面(41111)，所述导向面(41111)相对所述耦合盘(3)的轴向倾斜设置，所述第三卡接部(1202)能沿所述导向面(41111)滑动，并推动所述滑动件(41)与所述第二连接部(2)分离。

15.根据权利要求2所述的无菌适配器，其特征在于，所述滑动件(41)的数量为两个，两个所述滑动件(41)相对设置，且两个所述滑动件(41)与所述第二连接部(2)的卡接方向互为反方向。

16.一种无菌屏障，其特征在于，包括无菌盖布(310)以及如权利要求1-15中任一项所述的无菌适配器，所述第二连接部(2)与所述无菌盖布(310)连接，所述耦合盘(3)的轴向一端与所述无菌盖布(310)内侧连通，所述耦合盘(3)的轴向另一端与所述无菌盖布(310)的外侧连通。

17.一种医疗系统，其特征在于，包括驱动装置(100)、手术器械(200)以及如权利要求16所述的无菌屏障，所述驱动装置(100)设置于所述无菌屏障内，所述手术器械(200)设置于所述无菌屏障外，所述耦合盘(3)的一端与所述驱动装置(100)的输出端传动连接，所述耦合盘(3)的另一端与所述手术器械(200)传动连接。

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