CN115581525A - 腹腔手术机器人、手术器械及动力盒 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种腹腔手术机器人、手术器械及动力盒。该动力盒包括：壳体框架，包括底板以及相对于所述底板的顶板；动力组件，包括多个动力电机，多个所述动力电机设置于所述底板与所述顶板之间；以及多个角度检测组件，每一所述角度检测组件对应一个所述动力电机，并与对应的所述动力电机传动连接，所述角度检测组件用于检测对应的所述动力组件输出的旋转角度。通过角度检测组件对动力电机的旋转角度进行监测，实现动力电机输出角度的准确检测，保证检测结果的准确性。

Description

腹腔手术机器人、手术器械及动力盒

技术领域

本发明涉及医用手术设备技术领域，特别是涉及一种腹腔手术机器人、手术器械及动力盒。

背景技术

腹腔镜微创手术由于具有创口小、疼痛轻、恢复快、出血少、住院时间短等优点，已经越来越受到广大医生和患者的青睐。而且，随着科学技术的进步，机器人辅助外科医生进行腹腔镜微创手术已经成为了一个发展趋势。医生通过一些外科手术动作操作机器人，机器人内部的相应控制机构以及传感器等及时响应，进而使机器人末端执行器复现医生手部动作信息，实现对病变组织的切割、缝合等处理。由此可见，机器人内部的控制机构以及传感器在整台手术过程中，扮演着不可或缺的角色。

机器人的控制机构的动力源皆来源于动力电机，那么为了保证控制机构的精度，就需要对动力电机设置“零位”，每一次使用完毕或者更换末端执行器之后，都要识别出动力电机输出轴相较于“零位”之间的旋转角度，然后通过控制系统，自动回归到“零位”。但是，目前机器人在使用过程中无法实现动力电机输出轴的旋转角度的准确检测，进而影响机器人使用的准确性。

发明内容

基于此，有必要针对目前动力电机旋转角度无法确定而影响使用的问题，提供一种能够检测旋转角度的腹腔手术机器人、手术器械及动力盒。

一种动力盒，包括：

壳体框架，包括底板以及相对于所述底板的顶板；

动力组件，包括多个动力电机，多个所述动力电机设置于所述底板与所述顶板之间；以及

多个角度检测组件，每一所述角度检测组件对应一个所述动力电机，并与对应的所述动力电机传动连接，所述角度检测组件用于检测对应的所述动力组件输出的旋转角度。

在其中一个实施例中，所述角度检测组件包括主动齿轮、从动部件以及检测部件，所述主动齿轮设置于所述动力电机的输出轴，所述从动部件与所述主动齿轮传动连接，并可转动设置于所述顶板远离所述底板的表面，所述检测部件能够检测所述从动部件的旋转角度。

在其中一个实施例中，所述从动部件包括消隙部件以及连接轴，所述连接轴可转动设置于所述顶板，所述消隙部件安装于所述连接轴，并与所述主动齿轮传动连接。

在其中一个实施例中，所述消隙部件为消隙齿轮，包括扭转件、第一齿轮以及第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮同轴设置于所述连接轴，并与所述主动齿轮啮合，所述扭转件用于向所述第一齿轮与所述第二齿轮施加扭转力，使所述第一齿轮与所述第二齿轮在所述扭转件的扭转力作用下错开设置，并与所述主动齿轮保持抵接。

在其中一个实施例中，所述消隙部件还包括第一阻挡件以及第二阻挡件，所述第一阻挡件设置于所述第一齿轮，所述第二阻挡件设置于所述第二齿轮，所述扭转件的两端分别与所述第一阻挡件以及所述第二阻挡件抵接，所述扭转件为扭簧。

在其中一个实施例中，所述扭转件设置于所述第一齿轮与所述第二齿轮之间，所述第一阻挡件和所述第二阻挡件设置于所述第一齿轮与所述第二齿轮相对的表面；

或者，所述扭转件、所述第一齿轮与所述第二齿轮沿轴向依次层叠设置，所述第一阻挡件与所述第二阻挡件分别设置于所述第一齿轮与所述第二齿轮朝向所述扭转件的表面，且所述第一齿轮开设避位槽，所述第二阻挡件穿过所述避位槽伸出，并与所述扭转件抵接。

在其中一个实施例中，所述消隙部件还包括防退件，所述防退件设置于所述消隙部件的至少一侧，用于限制所述消隙部件的轴向位移。

在其中一个实施例中，所述消隙部件包括从动齿轮以及顶紧件，所述从动齿轮设置于所述连接轴，并与所述主动齿轮啮合，所述顶紧件用于顶紧所述从动齿轮，并使所述从动齿轮保持与所述主动齿轮抵接。

在其中一个实施例中，所述顶紧件包括转动支架以及扭动件，所述转动支架与所述连接轴连接，并随所述连接轴转动，所述扭动件的一端设置于所述顶板，所述扭动件的另一端与所述转动支架连接，所述扭动件的扭动力能够推动所述连接轴带动所述从动齿轮保持与所述主动齿轮抵接。

在其中一个实施例中，所述消隙部件还包括限位件，所述限位件设置于所述顶板，并与所述扭动件抵接，用于限制扭动件的位移。

在其中一个实施例中，所述检测部件包括磁性件以及编码件，所述编码件设置于所述底板，所述磁性件设置于所述连接轴靠近所述编码件的端部，所述编码件能够检测所述磁性件的旋转角度。

在其中一个实施例中，所述动力盒还包括屏蔽部件，所述屏蔽部件设置于所述底板，用于分隔所述动力电机与所述检测部件。

在其中一个实施例中，所述壳体框架还包括支撑臂、面板以及多个传动盘，所述支撑臂支撑沿同一轴向方向顺次连接所述底板、所述顶板以及所述面板，所述面板与所述顶板围设成安装空间，所述动力电机的输出轴及所述主动齿轮、所述消隙部件位于所述安装空间，所述传动盘可转动安装于所述面板，每一所述传动盘连接对应的所述动力电机的输出轴。

一种动力盒，包括：

壳体框架，包括底板、面板以及支撑臂，所述支撑臂沿同一轴向方向顺次连接所述底板以及所述面板，所述面板用于可拆卸连接适配器；

动力组件，包括多个动力电机；以及

多个位移检测组件，可移动设置于所述面板与所述底板之间，多个所述位移检测组件包括第一位移检测组件与第二位移检测组件，所述第一位移检测组件与所述适配器配合，用于检测所述适配器是否安装到位，所述第二位移检测组件与所述适配器配合，用于检测手术器械中的器械本体是否安装到位。

一种手术器械，包括适配器、器械本体、末端器械以及如上述任一技术特征所述的动力盒，所述动力盒安装于所述器械本体的一端，所述末端器械安装于所述器械本体远离所述动力盒的一端，所述动力盒通过所述器械本体驱动所述末端器械运动。

一种腹腔手术机器人，包括控制台、机械臂以及如上述技术特征所述的手术器械；

所述机械臂设置于所述控制台，所述控制台与所述机械臂及所述手术器械电连接，所述控制台控制所述机械臂及所述手术器械运动。

采用上述技术方案后，本发明至少具有如下技术效果：

本发明的腹腔手术机器人、手术器械及动力盒，该动力盒通过壳体框架安装于手术器械的末端本体上，使用时，动力电机通过器械本体控制手术器械的末端器械运动，并且，动力电机输出旋转运动时，每一动力电机对应的角度检测组件能够检测该动力电机的旋转角度，便于确定动力电机的相对于基准位置的转动角度。通过角度检测组件对动力电机的旋转角度进行监测，有效的解决目前动力电机旋转角度无法确定而影响使用的问题，实现动力电机输出角度的准确检测，保证检测结果的准确性。

附图说明

图1为本发明一实施例的动力盒通过适配器与器械本体配合的示意图；

图2为图1所示的动力盒的具体结构示意图；

图3为图2所示的动力盒中动力电机与一实施方式角度检测组件配合的立体图；

图4为图3所示的动力盒中角度检测组件的局部示意图；

图5为图2所示的动力盒中位移检测组件的立体图；

图6为图1所示与动力盒配合的适配器的立体图；

图7为图2所示的动力盒中角度检测组件另一实施方式的立体图；

图8为图1所示的器械本体连接末端器械的示意图。

其中：100、动力盒；110、壳体框架；111、底板；112、顶板；113、面板；114、支撑臂；115、传动盘；120、动力组件；121、动力电机；130、角度检测组件；131、主动齿轮；132、从动部件；1321、消隙部件；13210、第一齿轮；13211、第二齿轮；13212、扭转件；13213、第一阻挡件；13214、第二阻挡件；13215、防退件；13216、从动齿轮；13217、转动支架；13218、扭动件；13219、限位件；1322、连接轴；133、检测部件；1331、编码件；1332、磁性件；1333、安装帽；140、屏蔽部件；150、第二位移检测组件；151、浮动轴；1511、轴肩；152、感应件；153、配合件；154、弹性件；155、轴套；160、第一位移检测组件；200、适配器；210、适配面板；220、第二柱体；230、第一柱体；300、器械本体；400、末端器械。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参见图1、图2、图7和图8，本发明提供一种动力盒100。该动力盒100应用于手术机器人的手术器械中，为手术器械中的末端器械400控制提供动力，保证手术器械的使用性能。进一步地，该动力盒100主要应用的手术机器人为腹腔手术机器人，当然，在本发明的其他实施方式中，该动力盒100也可应用于其他类型的手术机器人中。本发明仅以动力盒100应用于腹腔手术机器人的手术器械为例进行说明。

可以理解的，腹腔手术机器人在进行手术时，需要对动力电机输出的旋转角度进行监测。这是因为，使用完成后或者更换末端器械400之后，需要对动力电机设置零位，以保证动力电机控制的准确性，进而保证手术器械的使用性能。但是目前动力盒中并未对动力电机的输出角度进行检测，不便于手术器械的精确控制。为此，本发明提供一种新型的动力盒100，以下详细介绍动力盒100的具体结构。

参见图1和图2，在一实施例中，动力盒100包括壳体框架110、动力组件120以及多个角度检测组件130。壳体框架110包括底板111以及相对于底板111的顶板112。动力组件120包括多个动力电机121，多个动力电机121设置于底板111，并安装于顶板112。多个角度检测组件130，每一角度检测组件130对应一个动力电机121，并与对应的动力电机121传动连接，角度检测组件130用于检测对应的动力组件120输出的旋转角度。

壳体框架110起承载安装作用，用于安装动力盒100的各个零部件，同时，壳体框架110还能实现对动力盒100内部的部件的防护，避免医护人员误触，保证使用的安全性。动力组件120设置在壳体框架110的内部，动力组件120工作时能够输出旋转动力。动力盒100使用时安装在手术器械的器械本体300的端部，器械本体300的另一个端部还安装末端器械400。动力组件120输出的旋转动力通过壳体框架110传递给器械本体300，进而通过器械本体300控制末端器械400运动。

壳体框架110包括位于动力组件120两端的底板111与顶板112，动力组件120的一端与底板111连接，动力组件120的另一端即动力组件120的输出端穿过顶板112伸出，使得动力组件120的输出端能够输出旋转动力，以通过器械本体300带动末端器械400运动。可选地，底板111为电路板，以控制动力组件120工作，同时，底板111还与检测组件连接，为检测组件供电。可选地，底板111的数量可以为至少一个，至少一个底板111沿动力组件120的轴向设置。

具体的，动力组件120包括多个动力电机121，多个动力电机121间隔布置。可选地，动力电机121的数量为五个，五个动力电机121呈U形布置。U形中空位置供手术器械的器械本体300穿过，这样可以减小设备的体积，同时还能便于医护人员操作。动力电机121的输出轴穿过顶板112伸出。

为了实现动力电机121的输出轴的旋转角度，本发明的动力盒100还包括角度检测组件130，通过角度检测组件130与动力电机121传动配合，检测动力电机121的旋转角度。可以理解的，角度检测组件130的数量为多个，且角度检测组件130的数量等于动力电机121的数量，即每一动力电机121对应一个角度检测组件130，通过角度检测组件130对对应的动力电机121的旋转角度进行检测，可以保证各个动力电机121的旋转角度都能够实现准确检测，进而保证手术器械的使用性能。

上述实施例的动力盒100，通过角度检测组件130对动力电机121的旋转角度进行监测，有效的解决目前动力电机旋转角度无法确定而影响使用的问题，实现动力电机121输出角度的准确检测，保证检测结果的准确性。

值得说明的是，每一动力电机121对应一个角度检测组件130，通过对应的角度检测组件130检测对应动力电机121的输出轴的旋转角度。而且，各角度检测组件130的结构均相同，并分别对应动力电机121安装。本发明中仅以其中一个角度检测组件130的结构进行说明，其他角度检测组件130的结构不在赘述。

参见图1至图3，在一实施例中，角度检测组件130包括主动齿轮131、从动部件132以及检测部件133，主动齿轮131设置于动力电机121的输出轴，从动部件132与主动齿轮131传动连接，可转动设置于顶板112远离底板111的表面，检测部件133能够检测从动部件132的旋转角度。检测部件133主要检测动力电机121的输出轴的旋转角度，在实际使用时，检测部件133能够与动力电机121的输出轴配合，实现动力电机121的输出轴的旋转角度的检测。

主动齿轮131固定设置在动力电机121的输出轴上，并随动力电机121的输出轴同步转动。从动部件132可转动设置在顶板112上，并与主动齿轮131传动连接。动力电机121工作时，动力电机121的输出轴驱动其上的主动齿轮131转动，进而主动齿轮131带动传动连接的从动部件132同步转动，实现动力组件120旋转运动的转移，便于检测动力电机121的输出轴的旋转角度。当然，在本发明的其他实施方式中，主动齿轮131与从动部件132也可替换为其他能够实现同步运动的结构，如带传动结构、链传动结构等等。

检测部件133部分设置在从动部件132上，部分设置在底板111或者顶板112上，检测部件133能够识别从动部件132的旋转角度。值得说明的是，由于动力电机121的输出轴能够通过主动齿轮131带动从动部件132同步转动，检测部件133识别从动部件132的转动角度即为动力电机121的输出轴的旋转角度。这样可以避免各零部件具体在一起，降低结构的复杂程度，同时，将检测部件133设置在壳体框架110的其他位置，在不增加体积的前提下，还能够提高空间的利用率。

参见图1至图3，在一实施例中，从动部件132包括消隙部件1321以及连接轴1322，连接轴1322的一端可转动设置于顶板112，另一端朝向底板111伸出，消隙部件1321安装于连接轴1322，并与主动齿轮131传动连接。连接轴1322的一端可转动安装于顶板112，并且，连接轴1322的一端穿过顶板112伸入到顶板112与底板111的空间中。

连接轴1322的一端可转动安装在顶板112上，并且，连接轴1322的一端穿过顶板112，并朝向底板111延伸。消隙部件1321安装在连接轴1322远离底板111的端部，并且，消隙部件1321固定设置在连接轴1322上。消隙部件1321与主动齿轮131传动连接，主动齿轮131转动时能够带动消隙部件1321转动，进而消隙部件1321带动连接轴1322同步转动。检测部件位于连接轴1322的底部，连接轴1322转动时，检测部件133能够检测连接轴1322的转动角度，进而确定动力电机121的输出轴的旋转角度。

当然，在本发明的其他实施方式中，主动齿轮131与消隙部件1321也可替换为带传动结构、链传动结构等等。

参见图2和图3，在一实施例中，检测部件133包括磁性件1332以及编码件1331，编码件1331设置于底板111，磁性件1332设置于连接轴1322靠近编码件1331的端部，编码件1331能够检测磁性件1332的旋转角度。检测部件133通过磁性件1332与编码件1331的配合实现连接轴1322转动角度的检测，进而根据该转动角度确定动力电机121的输出轴的旋转角度。

磁性件1332设置在连接轴1322朝向底板111的端部，编码件1331固定设置在底板111上，并对应编码件1331设置。动力电机121转动时，动力电机121的输出轴通过主动齿轮131带动消隙部件1321转动，进而消隙部件1321带动连接轴1322及其端部的磁性件1332同步转动，编码件1331能够检测到磁性件1332的转动角度，该角度即为动力电机121的输出轴的旋转角度。

可选地，检测部件133还包括安装帽1333，安装帽1333用于将磁性件1332固定设置在连接轴1322的端部。可选地，磁性件1332为磁铁，编码件1331为磁性编码器。

参见图2至图4，在本发明的一实施例中，消隙部件1321为消隙齿轮，包括扭转件13212、第一齿轮13210以及第二齿轮13211，第一齿轮13210与第二齿轮13211同轴设置于连接轴1322，并与主动齿轮131啮合，扭转件13212用于向第一齿轮13210与第二齿轮13211施加扭转力，使第一齿轮13210与第二齿轮13211在扭转件13212的扭转力作用下错开设置，并与主动齿轮131保持抵接。可选地，扭转件13212为扭簧。当然，在本发明的其他实施方式中，扭转件13212还可为其他能提供扭转力的部件。

第一齿轮13210与第二齿轮13211沿同一轴向方向设置，并固定于连接轴1322上，第一齿轮13210与第二齿轮13211分别与主动齿轮131啮合，通过主动齿轮131驱动第一齿轮13210及第二齿轮13211转动，进而带动连接轴1322转动。扭转件13212连接第一齿轮13210与第二齿轮13211，扭转件13212提供扭转力为使得第一齿轮13210与第二齿轮13211错开设置。这样，第一齿轮13210与第二齿轮13211啮合主动齿轮131时，扭转件13212的扭转力能够使得第一齿轮13210与第二齿轮13211中的一个与主动齿轮131啮合，保证主动齿轮131的运动能够准确的传递到从动齿轮13216上，提高齿轮传动的精度。

本发明将消隙部件1321设计为消隙齿轮后，能够解决回程误差的问题，避免影响旋转角度检测的准确性。这是因为，对于齿轮传动而言，齿轮在沿着同一方向转动时具有较高的传动精度，但是当齿轮做往复运动时，就会因为齿轮之间的间隙而使得传动存在一定的回程误差，影响旋转角度检测的准确性。

通过扭转件13212的扭转力使得第一齿轮13210及第二齿轮13211始终与主动齿轮131啮合。具体的，当主动齿轮131绕一方向转动时，扭转件13212使得第一齿轮13210与主动齿轮131紧密接触，这样主动齿轮131能够通过第一齿轮13210带动连接轴1322同步转动；当主动齿轮131绕另一方向转动时，扭转件13212使得第二齿轮13211与主动齿轮131抵接，这样主动齿轮131能够通过第二齿轮13211带动连接轴1322同步转动。

无论主动齿轮131绕哪一方向转动，扭动件13218的扭转力都会使得第一齿轮13210或第二齿轮13211始终与主动齿轮131接触，消除主动齿轮131与消隙齿轮之间的间隙，进而使得主动齿轮131能够通过消隙齿轮带动连接轴1322同步转动，这样编码件1331可准确的检测连接轴1322端部的磁性件1332的旋转角度，以准确获得动力电机121的输出轴的旋转角度。

在本实施例中，消隙齿轮与主动齿轮131啮合时，扭转件13212会通过第一阻挡件13213和第二阻挡件13214使第一齿轮13210与第二齿轮13211的齿错开一定角度。这样，在第一齿轮13210及第二齿轮13211与主动齿轮131啮合的过程中，能够消除齿隙，避免主动齿轮131在往复运动过程中出现回程误差，以此提高传动精度。

参见图3和图4，在一实施例中，消隙部件1321还包括第一阻挡件13213以及第二阻挡件13214，第一阻挡件13213设置于第一齿轮13210，第二阻挡件13214设置于第二齿轮13211，扭转件13212的两端分别与第一阻挡件13213以及第二阻挡件13214抵接。

第一阻挡件13213与第二阻挡件13214能够实现扭转件13212与第一齿轮13210及第二齿轮13211之间的连接固定。具体的，第一阻挡件13213设置在第一齿轮13210的端面，并沿轴向方向延伸，第二阻挡件13214设置在第二齿轮13211的端面，并沿轴向方向延伸。第一阻挡件13213与第二阻挡件13214在第一齿轮13210与第二齿轮13211的径向方向上错开设置。

扭转件13212安装于连接轴1322后，扭转件13212的一端与第一阻挡件13213抵接，扭转件13212的另一端与第二阻挡件13214抵接。第一阻挡件13213与第二阻挡件13214抵接后，扭转件13212处于压缩状态，能够始终推动第一阻挡件13213与第二阻挡件13214，进而使得第一齿轮13210及第二齿轮13211始终与主动齿轮131抵接。可选地，第一阻挡件13213与第二阻挡件13214为凸出的柱体。

在一实施例中，扭转件13212设置于第一齿轮13210与第二齿轮13211之间，第一阻挡件13213和第二阻挡件13214设置于第一齿轮13210与第二齿轮13211相对的表面；或者，扭转件13212、第一齿轮13210与第二齿轮13211沿轴向依次层叠设置，第一阻挡件13213与第二阻挡件13214分别设置于第一齿轮13210与第二齿轮13211朝向扭转件13212的表面，且第一齿轮13210开设避位槽，第二阻挡件13214穿过避位槽伸出，并与扭转件13212抵接。可以理解的，第一齿轮13210、第二齿轮13211以及扭转件13212的安装位置原则上不受限制，只要能够实现扭转件13212将扭转力传递给第一齿轮13210以及第二齿轮13211即可。

可选地，第一齿轮13210与第二齿轮13211之间设置扭转件13212，第一齿轮13210与第二齿轮13211能够分别啮合主动齿轮131，扭转件13212在第一齿轮13210与第二齿轮13211之间抵接第一阻挡件13213与第二阻挡件13214，使得扭转力作用于第一齿轮13210与第二齿轮13211，保证第一齿轮13210与第二齿轮13211始终与主动齿轮131抵接。

可选地，第一齿轮13210与第二齿轮13211沿轴向方向串联设置，扭转件13212设置在第一齿轮13210或第二齿轮13211的另一个端部。示例性地，如图4所示，第一齿轮13210与第二齿轮13211在轴向上层叠设置，扭转件13212设置在第一齿轮13210远离第二齿轮13211的端面，并且，为了保证扭转件13212能够与第二齿轮13211上的第二阻挡件13214抵接，还在第一齿轮13210上开设避位槽，第二阻挡件13214穿过避位槽后伸出。这样第一阻挡件13213与第二阻挡件13214均能够延伸至扭转件13212所在位置，并与扭转件13212抵接。

而且，避位槽还能够提供一定的运动空间，这样，扭转件13212提供的扭转力使得第二齿轮13211相对于第一齿轮13210运动，以保证第二齿轮13211能够与第一齿轮13210接触。可选地，避位槽呈弧形设置。

参见图3和图4，在一实施例中，消隙部件1321还包括防退件13215，防退件13215设置于消隙部件1321的至少一侧，用于限制消隙部件1321的轴向位移。可以理解的，防退件13215的数量可以为两个，分别设置在消隙部件1321的两端，限制消隙部件1321两端的位移。当然，在本发明的其他实施方式中，防退件13215也可以只有一个，一个防退件13215设置在消隙部件1321的一端，另一端通顶板112进行限位。

示例性地，如图3和图4所示，第二齿轮13211的一端面与顶板112抵接，第二齿轮13211的另一端面与第一齿轮13210抵接，第一齿轮13210远离第二齿轮13211的端面处安装扭转件13212，且在扭转件13212远离第一齿轮13210的端部安装防退件13215，通过防退件13215与顶板112的共同作用，限制第一齿轮13210、第二齿轮13211以及扭转件13212的轴向位移，使得第一齿轮13210及第二齿轮13211与主动齿轮131啮合准确。

参见图2和图7，在本发明的另一实施例中，消隙部件1321包括从动齿轮13216以及顶紧件，从动齿轮13216设置于连接轴1322，并与主动齿轮131啮合，顶紧件用于顶紧从动齿轮13216，并使从动齿轮13216保持与主动齿轮131抵接。也就是说，主动齿轮131与从动齿轮13216啮合，并通过顶紧件顶紧从动齿轮13216，使得从动齿轮13216始终保持与主动齿轮131啮合。这样能够保证主动齿轮131带动从动齿轮13216同步转动，进而从动齿轮13216能够带动连接轴1322同步转动，通过编码件1331与磁性件1332的配合准确检测连接轴1322的转动角度，进而根据该转动角度确定动力电机121输出轴的旋转角度，保证旋转角度的检测精度。

在一实施例中，顶紧件包括转动支架13217以及扭动件13218，转动支架13217与连接轴1322连接，并随连接轴1322转动，扭动件13218的一端设置于顶板112，扭动件13218的另一端与转动支架13217连接，扭动件13218的弹性力使从动齿轮13216保持与主动齿轮131抵接。可选地，扭动件13218为扭簧。

转动支架13217固定在连接轴1322上，从动齿轮13216转动时，能够带动连接轴1322同步转动，进而连接轴1322带动其上的转动支架13217同步转动，这样转动支架13217能够带动扭动件13218运动。但是扭动件13218因固定在顶板112上，扭动件13218的扭动力能够限制作用于连接轴1322上，使得转动支架13217能够推动连接轴1322带动从动齿轮13216始终抵接主动齿轮131，消除主动齿轮131与从动齿轮13216之间的间隙，保证主动齿轮131能够与从动齿轮13216同步运动，保证动力电机121的输出轴的旋转角度检测准确。

在一实施例中，消隙部件1321还包括限位件13219，限位件13219设置于顶板112，并与扭动件13218抵接，用于限制扭动件13218的位移。限位件13219用于对扭动件13218进行限位，限位件13219能够压缩扭动件13218，使得扭动件13218能够为转动支架13217供扭动力。

具体的，转动支架13217的一端贯穿扭动件13218，转动支架13217的另一端连接在连接轴1322上，扭动件13218的另一端与限位件13219连接，通过限位件13219使得扭动件13218被压缩，产生的压力会通过转动支架13217传递至连接轴1322，进而使得连接轴1322向主动齿轮131侧移动，进而连接轴1322带动从动齿轮13216朝向主动齿轮131所在方向运动，使得从动齿轮13216与主动齿轮131啮合，缩短主动齿轮131与从动齿轮13216的中心距，实现消隙功能。

参见图2和图7，在一实施例中，动力盒100还包括屏蔽部件140，屏蔽部件140设置于底板111，用于分隔动力电机121与检测部件133。屏蔽部件140设置在底板111上，并围设在动力电机121与检测部件133的周侧，通过屏蔽部件140对底板111、动力电机121以及检测部件133进行磁性分离，避免动力电机121产生的磁场对检测部件133产生干扰，保证检测部件133检测结果的准确性。可以理解的，屏蔽部件140的结构原则上不受限制，只要能够实现动力电机121与检测部件133分离即可。可选地，屏蔽部件140为屏蔽板。

参见图2和图7，在一实施例中，壳体框架110还包括支撑臂114、面板113以及多个传动盘115，支撑臂114支撑沿同一轴向方向顺次连接底板111、顶板112以及面板113，面板113与顶板112围设成安装空间，动力电机121的输出轴及主动齿轮131、消隙部件1321位于安装空间，每一传动盘115连接对应的动力电机121的输出轴。

面板113位于顶板112远离底板111的一侧，并与顶板112之间存在一定距离，顶板112与面板113围设成安装空间，动力电机121输出端、主动齿轮131以及消隙部件1321位于该安装空间中，并在该安装空间中实现运动传动。支撑臂114连接并支撑底板111、顶板112以及面板113，以固定底板111、顶板112以及面板113之间的位置关系。

面板113上开设安装孔，传动盘115可转动安装于安装孔中，动力电机121的输出端与传动盘115连接，以驱动传动盘115同步转动。每一传动盘115对应一个动力电机121。传动盘115转动时，能够带动器械本体300中的传输装置运动，进而控制末端器械400运动。动力盒100通过适配器200与手术器械的器械本体300连接时，通过面板113与适配器200连接，进而通过适配器200与手术器械的器械本体300连接，建立动力盒100与手术器械的器械本体300之间的连接关系。动力盒100输出的运动能够通过适配器200传递至器械本体300上，以驱动器械本体300末端的末端器械400运动。

可以理解的，适配器200起中间传递的作用，在动力盒100与器械本体300之间增加适配器200连接后，手术完成后，可以直接更换适配器200或对适配器200进行消毒，无需对动力盒100进行消毒，简化操作流程，同时还能保证使用的安全性。

可选地，动力盒100还包括外壳，外壳罩设于壳体框架110的外侧。壳体框架110起防护作用，动力盒100的各个部件均位于壳体中，避免动力盒100中的部件外露，保证使用安全性，减少污染。

本发明的动力盒100装载使用时，通过动力电机121输出旋转动力，以通过适配器200经器械本体300控制末端器械400运动，执行手术操作。并且，在动力电机121转动的过程中，动力电机121的输出轴会带动主动齿轮131做同步旋转运动，主动齿轮131会带动与之啮合的消隙部件1321同步转动相同角度，因主动齿轮131与消隙部件1321的传动比相同，消隙部件1321带动连接轴1322转动相同角度，连接轴1322又把旋转运动传递给末端的磁性件1332，最终，底板111上的编码件1331能够检测到磁性件1332的旋转角度，该旋转角度即为动力电机121的输出轴的旋转角度。检测到动力电机121的输出轴的旋转角度后，能够准确的确定动力电机121的零位，便于手术时动力电机121的控制，保证手术的安全性。

参见图1、图2、图5和图6，本发明还提供一种动力盒100，包括壳体框架110、动力组件120以及多个位移检测组件。壳体框架110，包括底板111、顶板112、面板113以及支撑臂114，支撑臂114沿同一轴向方向顺次连接底板111、顶板112以及面板113，面板113用于可拆卸适配器200。动力组件120包括多个动力电机121，多个动力电机121设置于底板111，并安装于顶板112。多个位移检测组件可移动设置于面板113与底板111之间，多个位移检测组件包括第一位移检测组件160与第二位移检测组件150，第一位移检测组件160与适配器200配合，用于检测适配器200是否安装到位，第二位移检测组件150与适配器200配合，用于检测手术器械中的器械本体300是否安装到位。

壳体框架110起承载安装作用，用于安装动力盒100的各个零部件，同时，壳体框架110还能实现对动力盒100内部的部件的防护，避免医护人员误触，保证使用的安全性。动力组件120设置在壳体框架110的内部，动力组件120工作时能够输出旋转动力。动力盒100使用时安装在手术器械的器械本体300的端部，器械本体300的另一个端部还安装末端器械400。动力组件120输出的旋转动力通过壳体框架110传递给器械本体300，进而通过器械本体300控制末端器械400运动。

壳体框架110包括底板111、顶板112、面板113以及支撑臂114，动力组件120的一端与底板111连接，动力组件120的另一端即动力组件120的输出端穿过顶板112伸出，使得动力组件120的输出端能够输出旋转动力，以通过器械本体300带动末端器械400运动。可选地，底板为电路板，以控制动力组件120工作，同时，底板111还与检测组件连接，为检测组件供电。

面板113位于顶板112远离底板111的一侧，并与顶板112之间存在一定距离，顶板112与面板113围设成安装空间，动力电机121输出端、主动齿轮131以及消隙部件1321位于该安装空间中，并在该安装空间中实现运动传动。支撑臂114连接并支撑底板111、顶板112以及面板113，以固定底板111、顶板112以及面板113之间的位置关系。

面板113远离顶板112的表面可拆卸安装适配器200。动力盒100通过适配器200与手术器械的器械本体300连接时，通过面板113与适配器200连接，进而通过适配器200与手术器械的器械本体300连接，建立动力盒100与手术器械的器械本体300之间的连接关系。动力盒100输出的运动能够通过适配器200传递至器械本体300上，以驱动器械本体300末端的末端器械400运动。

动力组件120包括多个动力电机121，多个动力电机121间隔布置。可选地，动力电机121的数量为五个，五个电机呈U形布置。U形中空位置供手术器械的器械本体300穿过，这样可以减小设备的体积，同时还能便于医护人员操作。动力电机121的输出轴穿过顶板112伸出。

位移检测组件用于能够检测自身的运动位移，进而根据该运动位移判断适配器200以及手术器械中的末端器械400是否安装到位。可以理解的，动力盒100通过连接器与适配器200及器械本体300连接时，通常无法确定适配器200或者器械本体300是否安装到位，需要操作人员确认，浪费时间，同时还会存在误判的情况。

参见图1、图2、图5和图6，为此，本发明在动力盒100中增加位移检测组件，位移检测组件可移动地穿设面板113以及顶板112，并朝向底板111延伸。通过位移检测组件的移动即可确定适配器200与器械本体300是否安装到位。

具体安装时，适配器200的底部能够与面板的表面抵接，第一位移检测组件160可运动设置在面板113，并凸出于面板113设置。当适配器200安装于动力盒100后，适配器200的底部能够与第一位移检测组件160抵接，并向第一位移检测组件160施加压力，使得第一位移检测组件160朝向底板111所在的方向运动，这样，第一位移检测组件160能够检测自身的运动距离，当该运动距离达到设定阈值时，表明适配器200安装到位。

当适配器200安装于动力盒100后，再将器械本体300安装于适配器200，器械本体300与适配器20接触后能够推动第二位移检测件，使得第二位移检测组件150朝向底板111所在的方向运动，这样，第二位移检测组件150能够检测自身的运动距离，当该运动距离达到设定阈值时，表明器械本体300安装到位。

上述实施例的动力盒100，通过位移检测组件与适配器200配合，能够检测适配器200以及器械本体300是否安装到位。有效的解决目前医护人员手动确认适配器以及器械本体是否安装到位导致的操作复杂以及存在误判的问题，简化操作流程，无需操作人员人工确认，同时还能保证安装到位的检测准确，避免出现误判，保证手术过程顺利。

在一实施例中，第二位移检测组件150能够与适配器200上的第一柱体230配合，用于检测手术器械中器械本体300是否安装到位。第一柱体230可移动设置在适配器200中。当适配器200安装于动力盒100后，再将器械本体300安装于适配器200，器械本体300与适配器200接触后能够推动第一柱体230，使得第一柱体230朝向适配面板210所在的方向运动，进而使第一柱体230与第二位移检测组件150，使得第二位移检测组件150朝向底板111所在的方向运动，这样，第二位移检测组件150能够检测自身的运动距离，当该运动距离达到设定阈值时，表明器械本体300安装到位。

参见图2、图5和图6，在一实施例中，适配器200包括适配面板210以及设置适配面板210的第一柱体230，第一柱体230可移动设置于面板113，且第一柱体230的两端均露出适配器200的表面。具体的，第一柱体230为凸出的柱状部件。

第一柱体230可移动设置在适配面板210中，且第一柱体230的两端凸出于适配面板210的两个表面，便于第一柱体230分别接触第二位移检测组件150与器械本体300。器械本体300安装于适配器200后，器械本体300能够与第一柱体230抵接，进而推动第一柱体230朝向面板113运动，并与第二位移检测组件150配合，推动第二位移检测组件150运动，以通过第二位移检测组件150判断器械本体300是否安装到位。参见图2、图5和图6，在一实施例中，第二位移检测组件150包括浮动轴151以及感应件152，感应件152设置于底板111，浮动轴151一端露出面板113，浮动轴151的另一端穿过面板113以及顶板112，并悬设于感应件152的上方，且浮动轴151露出面板113的部分能够与适配器200或第一柱体230抵接，并相对于面板113移动，感应件152能够检测浮动轴151的靠近或远离。

浮动轴151的一端可移动设置在面板113，并穿过顶板112朝向底板111伸出，且浮动轴151位于面板113的端部凸出于面板113的表面设置。使得浮动轴151能够与适配器200或第一柱体230抵接。当浮动轴151受到来自适配器200或第一柱体230的压力时，浮动轴151相对于顶板112以及面板113运动，并朝向底板111所在的方向运动。

浮动轴151与底板111之间存在一定的距离，感应件152设置在底板111上，并对应浮动轴151设置。浮动轴151相对于底板111运动时，感应件152能够感应到浮动轴151是靠近感应件152还是远离感应件152，进而感应浮动轴151与感应件152之间的距离。当浮动轴151受到适配器200或第一柱体230的压力后，浮动轴151能够朝向感应件152运动，进而感应件152感应浮动轴151的运动距离，以根据浮动轴151与感应件152之间的距离确定浮动轴151是否运动到位，进而判断适配器200或者器械本体300是否安装到位。

值得说明的是，感应件152根据浮动轴151的运动距离判断是否运动到位，主要是检测浮动轴151的端部距离与感应件152之间的距离是否达到设定阈值。可选地，感应件152为光电传感器，当然，在本发明的其他实施方式中，感应件152还可为其他能够实现检测的传感器。

在一实施例中，第二位移检测组件150还包括配合件153，配合件153设置于浮动轴151朝向感应件152的端部，感应件152通过对配合件153的感应判断是否安装到位。配合件153能够与感应件152相配合，配合件153设置在浮动轴151的端部后，感应件152可以直接检测配合件153到感应件152之间的距离，进而判断浮动轴151是否运动到位。可选地，配合件153为法兰或者其他能够与感应件152配合的部件。

参见图2、图5和图6，在一实施例中，第二位移检测组件150还包括弹性件154，浮动轴151上具有轴肩1511，轴肩1511位于面板113与顶板112之间，弹性件154套设于浮动轴151，并位于轴肩1511与顶板112之间，弹性件154的弹性力使轴肩1511保持与面板113抵接。可选地，弹性件154为弹簧。

弹性件154用于使浮动轴151复位，弹性件154位于轴肩1511与顶板112之间，弹性件154的弹性力使得轴肩1511始终与面板113抵接。可以理解的，在无外力作用下，弹性件154的弹性力能够始终使得浮动轴151伸出面板113，并使得轴肩1511与面板113抵接，避免重力作用下浮动轴151朝向底板111运动，保证到位检测的准确性。而且，当适配器200使用完成后，拆卸适配器200与器械本体300后，弹性件154能够带动浮动轴151自动复位，使得轴肩1511与面板113抵接。

在实际使用时，适配器200或第一柱体230与浮动轴151抵接，并对浮动轴151施加作用力，该作用力大于弹性件154的弹性力，以推动浮动轴151朝向底板111所在的方向移动，当感应件152检测到浮动轴151的运动达到设定阈值后，即可判断适配器200或器械本体300安装到位。使用完成后，拆卸适配器200及器械本体300后，弹性件154带动浮动轴151自动复位到初始位置。

在一实施例中，第二位移检测组件150还包括轴套155，轴套155设置于顶板112与浮动轴151之间，使浮动轴151通过轴套155相对于顶板112运动。轴套155设置在顶板112与浮动轴151之间，通过轴套155减小浮动轴151与顶板112之间的摩擦力，便于浮动轴151相对于顶板112运动。

将适配器200安装到动力盒100时，适配器200表面的适配器200会与对应的浮动轴151接触，并下压浮动轴151，浮动轴151会带动下方的配合件153朝向感应件152运动，逐渐靠近感应件152。当感应件152检测配合件153的距离达到设定阈值，即可确定适配器200安装到位。

而且，适配器200安装到动力盒100后，因弹性件154的作用，第一柱体230不会下压对应的浮动轴151，浮动轴151不会产生位移。当在适配器200上安装器械本体300后，器械本体300会下压第一柱体230，进而第一柱体230下压对应的浮动轴151，浮动轴151会带动下方的配合件153朝向感应件152运动，逐渐靠近感应件152。当感应件152检测配合件153的距离达到设定阈值，即可确定器械本体300安装到位。

在一实施例中，适配器200还包括设置适配面板210的第二柱体220，第二柱体220设置于适配器200朝向面板113的表面。具体的，第二柱体220为凸出的柱状部件。第二柱体220固定设置在适配面板210朝向面板113的表面。这样，适配器200安装到面板113后，第二柱体220能够直接与第一位移检测组件160配合，推动第一位移检测组件160运动，以通过位第一位移检测组件160判断适配器200是否安装到位。具体的，第二柱体220能够与第一位移检测组件160抵接，并向第一位移检测组件160施加压力，使得第一位移检测组件160朝向底板111所在的方向运动，这样，第一位移检测组件160能够检测自身的运动距离，当该运动距离达到设定阈值时，表明适配器200安装到位。

可选地，每一第一柱体230对应一个第二位移检测组件150，每一第二柱体230对应一个第一位移检测组件160。可选地，第二柱体220的数量为至少两个，对应第二柱体220的第一位移检测组件160为至少两个。至少两个第一位移检测组件160间隔设置。第一柱体230的数量为至少两个，对应第一柱体230的第二位移检测组件150为至少两个。至少两个第二位移检测组件150间隔设置。

值得说明的时，各位移检测组件的设置位置原则上不受限制，只要交叉设置，并对应相应的柱体即可实现到位检测。而且，第一位移检测组件160与第二位移检测组件150的结构相同，在此一一赘述。

本发明的动力盒100，通过适配器200或第二柱体220、第一柱体230与对应的位移检测组件的配合，能够实现适配器200与器械本体300是否安装到位的检测，保证适配器200与器械本体300安装成功，简化安装流程，保证安装的准确性。

参见图1和图2、图8，本发明还提供一种手术器械，包括适配器200、器械本体300、末端器械400以及上述实施例中的动力盒100，动力盒100安装于器械本体300，末端器械400安装于器械本体300远离动力盒100的一端，动力盒100通过器械本体300驱动末端器械400运动。动力盒100安装于器械本体300，并且，在器械本体300与动力盒100之间安装适配器200，如图1和图8所示，通过适配器200间接连接动力盒100与器械本体300。这样动力盒100输出动力运动时，能够通过适配器200传递至器械本体300上，进而器械本体300能够带动末端器械400运动，以执行手术操作。

本发明还提供一种腹腔手术机器人，包括控制台、机械臂以及上述实施例中的手术器械。机械臂设置于控制台，控制台与机械臂及手术器械电连接，控制台控制机械臂及手术器械运动。本发明的腹腔手术机器人采用上述的手术器械后，保证手术器械的准确控制，进而手术过程的准确性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (16)

1.一种动力盒，其特征在于，包括：

壳体框架，包括底板以及相对于所述底板的顶板；

动力组件，包括多个动力电机，多个所述动力电机设置于所述底板与所述顶板之间；以及

多个角度检测组件，每一所述角度检测组件对应一个所述动力电机，并与对应的所述动力电机传动连接，所述角度检测组件用于检测对应的所述动力组件输出的旋转角度。

2.根据权利要求1所述的动力盒，其特征在于，所述角度检测组件包括主动齿轮、从动部件以及检测部件，所述主动齿轮设置于所述动力电机的输出轴，所述从动部件与所述主动齿轮传动连接，并可转动设置于所述顶板远离所述底板的表面，所述检测部件能够检测所述从动部件的旋转角度。

3.根据权利要求2所述的动力盒，其特征在于，所述从动部件包括消隙部件以及连接轴，所述连接轴可转动设置于所述顶板，所述消隙部件安装于所述连接轴，并与所述主动齿轮传动连接。

4.根据权利要求3所述的动力盒，其特征在于，所述消隙部件为消隙齿轮，包括扭转件、第一齿轮以及第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮同轴设置于所述连接轴，并与所述主动齿轮啮合，所述扭转件用于向所述第一齿轮与所述第二齿轮施加扭转力，使所述第一齿轮与所述第二齿轮在所述扭转件的扭转力作用下错开设置，并与所述主动齿轮保持抵接。

5.根据权利要求4所述的动力盒，其特征在于，所述消隙部件还包括第一阻挡件以及第二阻挡件，所述第一阻挡件设置于所述第一齿轮，所述第二阻挡件设置于所述第二齿轮，所述扭转件的两端分别与所述第一阻挡件以及所述第二阻挡件抵接，所述扭转件为扭簧。

6.根据权利要求5所述的动力盒，其特征在于，所述扭转件设置于所述第一齿轮与所述第二齿轮之间，所述第一阻挡件和所述第二阻挡件设置于所述第一齿轮与所述第二齿轮相对的表面；

或者，所述扭转件、所述第一齿轮与所述第二齿轮沿轴向依次层叠设置，所述第一阻挡件与所述第二阻挡件分别设置于所述第一齿轮与所述第二齿轮朝向所述扭转件的表面，且所述第一齿轮开设避位槽，所述第二阻挡件穿过所述避位槽伸出，并与所述扭转件抵接。

7.根据权利要求5所述的动力盒，其特征在于，所述消隙部件还包括防退件，所述防退件设置于所述消隙部件的至少一侧，用于限制所述消隙部件的轴向位移。

8.根据权利要求3所述的动力盒，其特征在于，所述消隙部件包括从动齿轮以及顶紧件，所述从动齿轮设置于所述连接轴，并与所述主动齿轮啮合，所述顶紧件用于顶紧所述从动齿轮，并使所述从动齿轮保持与所述主动齿轮抵接。

9.根据权利要求8所述的动力盒，其特征在于，所述顶紧件包括转动支架以及扭动件，所述转动支架与所述连接轴连接，并随所述连接轴转动，所述扭动件的一端设置于所述顶板，所述扭动件的另一端与所述转动支架连接，所述扭动件的扭动力能够推动所述连接轴带动所述从动齿轮保持与所述主动齿轮抵接。

10.根据权利要求9所述的动力盒，其特征在于，所述消隙部件还包括限位件，所述限位件设置于所述顶板，并与所述扭动件抵接，用于限制扭动件的位移。

11.根据权利要求3至10中任一项所述的动力盒，其特征在于，所述检测部件包括磁性件以及编码件，所述编码件设置于所述底板，所述磁性件设置于所述连接轴靠近所述编码件的端部，所述编码件能够检测所述磁性件的旋转角度。

12.根据权利要求11所述的动力盒，其特征在于，所述动力盒还包括屏蔽部件，所述屏蔽部件设置于所述底板，用于分隔所述动力电机与所述检测部件。

13.根据权利要求3至10中任一项所述的动力盒，其特征在于，所述壳体框架还包括支撑臂、面板以及多个传动盘，所述支撑臂支撑沿同一轴向方向顺次连接所述底板、所述顶板以及所述面板，所述面板与所述顶板围设成安装空间，所述动力电机的输出轴及所述主动齿轮、所述消隙部件位于所述安装空间，所述传动盘可转动安装于所述面板，每一所述传动盘连接对应的所述动力电机的输出轴。

14.一种动力盒，其特征在于，包括：

壳体框架，包括底板、面板以及支撑臂，所述支撑臂沿同一轴向方向顺次连接所述底板以及所述面板，所述面板用于可拆卸连接适配器；

动力组件，包括多个动力电机；以及

多个位移检测组件，可移动设置于所述面板与所述底板之间，多个所述位移检测组件包括第一位移检测组件与第二位移检测组件，所述第一位移检测组件与所述适配器配合，用于检测所述适配器是否安装到位，所述第二位移检测组件与所述适配器配合，用于检测手术器械中的器械本体是否安装到位。

15.一种手术器械，其特征在于，包括适配器、器械本体、末端器械以及如权利要求1至14中任一项所述的动力盒，所述动力盒安装于所述器械本体的一端，所述末端器械安装于所述器械本体远离所述动力盒的一端，所述动力盒通过所述器械本体驱动所述末端器械运动。

16.一种腹腔手术机器人，其特征在于，包括控制台、机械臂以及如权利要求15所述的手术器械；

所述机械臂设置于所述控制台，所述控制台与所述机械臂及所述手术器械电连接，所述控制台控制所述机械臂及所述手术器械运动。

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