CN116616675A - 内窥镜传动盒和手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种内窥镜传动盒和手术机器人，内窥镜传动盒适用于将一动力电机的扭矩传递到内窥镜的把手，传动盒包括：外壳；和置于外壳内的传动组件；传动组件包括：动力轴，配置为能够与动力电机的输出轴联接，以实现被动力电机驱动旋转；从动轴，与动力轴传动连接；从动轴配置为能够与内窥镜的把手传动连接；以及制动机构，用于制动从动轴，制动机构包括：制动轴，配置为能够与一制动电机的输出轴联接；以及制动部件，与制动轴传动设置，以实现由制动轴带动在阻止从动轴旋转的制动位置和允许从动轴旋转的释放位置之间动作。本申请方案中，操作者可以现场检测动力电机与传动盒的动力轴是否卡接完毕，从而确保动力电机的动力可以传递到内窥镜端。

Description

内窥镜传动盒和手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种内窥镜传动盒和手术机器人。

背景技术

随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小、康复时间短、患者痛苦少等优点得到了越来越广泛的应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。

目前，微创手术机器人包括主手部分和从手部分，主手部分包括供医生操作的主控制臂，从手部分包括从操纵臂。在手术操作时，医生操作主手部分的主控制臂，主控制臂采集到医生的操作信号并经控制系统处理后生成传输给从手部分的从操纵臂的控制信号，从手部分的从操纵臂在该控制信号的控制下执行手术操作。机器人手术过程中，从操纵臂卡接手术器械和3D内窥镜，手术器械通过插在患者体表切口上的戳卡进入患者体内，3D内窥镜提供患者体内的监控图像。其中从操纵臂包括一个持镜臂，持镜臂上安装有内窥镜接头，用于夹持和移动3D内窥镜，从而在医生手术时提供合适的视角。

内窥镜接头通常包括适用于与内窥镜的把手接合的转接部分和用于与持镜臂上的动力盒接合的传动盒。其中，传动盒实现将动力盒输出的动力传递至与转接部分的内窥镜的把手处。现在技术中的传动盒，在与动力盒接合后，操作者通常是通过目测来对二者的接合结果进行判断，其存在极大地不确定性。

发明内容

基于此，本申请提供一种能够现场判断传动盒的动力轴与动力电机是否卡接完毕的内窥镜传动盒以及装配有此内窥镜传动盒的手术机器人。

第一方面，本申请提供了一种内窥镜传动盒，适用于将一动力电机的扭矩传递到内窥镜的把手，所述传动盒包括：外壳；和置于所述外壳内的传动组件；所述传动组件包括：动力轴，配置为能够与所述动力电机的输出轴联接，以实现被所述的动力电机驱动旋转；从动轴，与所述动力轴传动连接；所述从动轴配置为能够与所述内窥镜的把手传动连接，以将所述动力轴的扭矩经过所述从动轴转移到所述内窥镜的把手；以及制动机构，用于制动所述从动轴，所述制动机构包括：制动轴，配置为能够与一制动电机的输出轴联接，以实现被所述制动电机驱动旋转；以及制动部件，与所述制动轴传动设置，以实现由所述制动轴带动在阻止所述从动轴旋转的制动位置和允许所述从动轴旋转的释放位置之间动作。

本申请方案通过在传动盒上布置制动机构，操作者可以现场检测动力电机与传动盒的动力轴是否卡接完毕，从而确保动力电机的动力可以传递到内窥镜端。

在一个具体的实施例中，所述传动组件包括：凸起，所述凸起与所述从动轴固定设置，所述制动部件在处于所述制动位置时抵接所述凸起。

在一个具体的实施例中，所述凸起与所述从动轴为一体部件。

在一个具体的实施例中，所述传动组件包括：从动轮，固定套接在所述从动轴上；以及动力轮，固定套接在所述动力轴上，所述动力轮与所述从动轮传动设置。

在一个具体的实施例中，所述从动轮和所述动力轮均为齿轮构件，二者相互啮合。

在一个具体的实施例中，所述制动部件固定设置在所述制动轴上，以实现跟随所述制动轴一起旋转。

在一个具体的实施例中，所述制动部件包括一凸轮。

在一个具体的实施例中，所述传动组件包括：约束机构，其能够约束所述制动部件仅在所述第一限位位置和所述第二限位位置之间旋转。

在一个具体的实施例中，所述的约束机构包括：第一挡块，所述制动部件在处于所述第一限位位置时抵接所述第一挡块；以及第二挡块，所述制动部件在处于所述第二限位位置时抵接所述第二挡块。

在一个具体的实施例中，所述外壳包括：底板，所述底板上设置有若干对接口，所述制动轴的一端部正对着一个所述的对接口处，所述动力轴的一端部正对着另一个所述的对接口；以及上壳，位于所述底板的上侧。

在一个具体的实施例中，所述的传动组件包括：中间支架，其固定设置于所述外壳内；所述的制动轴被转动支撑在所述中间支架上。

在一个具体的实施例中，所述的内窥镜传动盒还包括：锁定机构，用于将所述传动盒锁定至一携带所述动力电机和所述制动电机的动力盒上以及从所述动力盒上解锁，所述的锁定机构布置在所述中间支架上并且包括能够供用户操作的解锁部件。

第二方面，本申请提供了一种手术机器人，包括主手部分和从手部分，所述主手部分配置为供医生操作并采集医生的操作信号以生成传输给所述从手部分的控制信号，所述从手部分配置为在所述控制信号的控制下执行手术操作，所述从手部分包括持械臂和持镜臂，所述持镜臂上安装有上述第一方面的技术方案或任意一个具体的实施例中所述的内窥镜传动盒。

本发明的其他优点将在随后的具体实施方式部分结合附图予以详细说明。

附图说明

图1为本发明一实施例的手术机器人用内窥镜接头的结构示意图；

图2为图1在仰视视角下的内窥镜接头的结构示意图；

图3为图1所示的内窥镜接头的爆炸示意图；

图4为图1中A-A方向的剖视示意图；

图5为图4在B处的放大示意图；

图6为本发明一实施例的套筒的结构示意图；

图7为本发明一实施例的套筒与内窥镜的把手接合示意图；

图8为本发明一实施例的锁定机构的结构示意图；

图9为图8在仰视视角下的锁定机构的结构示意图；

图10为图8的锁定机构的爆炸示意图；

图11为本发明一实施例的传动组件的结构示意图；

图12为图11的传动组件在另一视角下的结构示意图；

图13为本发明一实施例的动力齿轮、从动齿轮以及制动部件安装于底板上的示意图；

图14为图13在另一视角下的结构示意图；

图15为本发明一实施例的动力齿轮、从动齿轮、制动部件以及套筒的配合示意图。

其中：100、内窥镜接头；1、转接部分；2、传动盒；11、套筒；21、外壳；22、传动组件；

111、筒侧壁；12、内腔；121、开口；112、第一端部；113、第二端部；114、定位凸柱；

115、第一部分；1151、外周表面；1152、径向台阶面；1153、环形凹槽；1154、挡圈；

116、第二部分；1161、内壁面；

117、缺口；211、底板；2112、第一挡块；2113、第二挡块；2111、凸起；

2121、第一壳体；2122、第二壳体；212、上壳；213、置入口；

221、中间支架；23、锁定机构；231、触发板；232、卡扣；233、弹簧；2311、滑槽；2211、导轨；2312、凸起；

222、轴承；2221、第一端面；2222、第二端面；2223、轴孔；

223、压板；224、动力齿轮；225、从动齿轮；226、制动机构；227、动力轴；228、从动轴；2261、制动轴；2263、凸起；2262、制动部件；

24、清洗口；25、清洗口；26、PCB板；261、第一操作键；262、第二操作键；27、信号探针；28、信息芯片；29、磁铁；

500、内窥镜把手；501、外轮廓面；502、按键部。

实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

在本申请的描述中，各处指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征或部件。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接于”“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当元件被称为“设置于”、“设于”另一个元件，它可以是直接在另一个元件上或者也可以存在居中元件。本说明书中的“若干个”指一个及以上数量。除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本发明的技术领域人员通常理解的含义相同。

本申请提供一种手术机器人，包括主手部分和从手部分。医生通过操纵主手部分的主控制臂，间接实现对从手部分的从操纵臂动作进行控制，具体为：主控制臂采集到医生的操作信号经控制系统处理后生成从手部分的从操纵臂的控制信号，由从手部分执行手术操作。手术机器人的主手部分和从手部分可以被置于同一空间中；也可以分别位于不同空间位置，而将二者可以通过有线、或无线方式进行数据传输。机器人手术过程中，从操纵臂卡接手术器械和3D内窥镜，手术器械通过插在患者体表切口上的戳卡进入患者体内，3D内窥镜提供患者体内的监控图像。其中从操纵臂包括一个持镜臂，持镜臂上安装有内窥镜接头，用于夹持和移动3D内窥镜，从而在医生手术时提供合适的视角。本申请还提供一种内窥镜接头，该接头是为了适配内窥镜，并满足内窥镜运动功能的需要。

请结合参阅图1-5，其示例出一种内窥镜接头的结构示意图。该内窥镜接头100主要由适用于与内窥镜的把手接合的转接部分1和传动盒2构成。转接部分1主要包括套筒11。传动盒2主要包括外壳21和置于外壳21内的传动组件22。

如图3所示，外壳21包括底板211以及由相互卡接的第一壳体2121和第二壳体2122构成的上壳212。底板211和上壳212之间可以采用诸如螺纹连接件等方式固定装配在一起。

第一壳体2121和第二壳体2122的卡接处形成有一置入口213。套筒11的一部分将可经由置入口213插入到外壳21的内部。

传动组件22包括中间支架221，中间支架221固定支撑在底板211上。构成传动组件22的一些零部件将被装配于中间支架221上。

传动盒2还包括锁定机构23。该锁定机构23用于将内窥镜接头100锁定至携带动力电机的动力盒以及从动力盒上解锁。本例中，锁定机构23装配在中间支架221上。

如图6所示，其示例出一种套筒11的具体结构。套筒11具有一筒侧壁111，筒侧壁111的内侧限定一内腔12。筒侧壁111具有相互远离的第一端部112和第二端部113。第一端部112处设置有多个定位凸柱114。内腔12具有位于第二端部113的开口121，内窥镜的把手能够经由开口121插入至内腔12中。

筒侧壁111沿着轴向分成邻接第一端部112的第一部分115和邻接第二端部113的第二部分116。其中，第一部分115呈锥状，其被配置为能够插入到传动盒2的外壳21内，参见图4、5所示。第二部分116呈圆柱状，第二部分116被配置为能够供内窥镜的把手插入并与内窥镜的把手固定接合，第二部分116上还设置有一缺口117，缺口117被配置为当内窥镜的把手位于第二部分116中时露出把手的按键部。

参见图7所示，其示例出一种套筒11与内窥镜的把手500接合示意图。该示例中，内窥镜把手500的外轮廓面501并非规则的圆弧表面，而是一异形曲面；把手500在插入套筒11的内腔12中时，外轮廓面501上将有a、b以及c三处抵接第二部分116的内壁面1161。此套筒的设计方案，能够较容易地引起套筒11的第二部分116的应变；即第二部分116在内窥镜的把手500完全插入第二部分116时产生弹性变形，该弹性变形在内窥镜的把手500位于内腔12中时能够被持续维持，从而实现利用弹性变形所产生的作用力将内窥镜的把手500固定在套筒11中，以此实现将扭矩从套筒11转移到内窥镜的把手500。与此同时，内窥镜把手500的按键部502从缺口117出露出，为了匹配按键部502，缺口117被配置为与按键部502尺寸相匹配，以使得缺口117的边缘在在内窥镜的把手500完全插入第二部分116时与按键部502抵接。

本方案中，套筒，特别是第二部分以及缺口的设计，使其缺口与内窥镜的按键部也是抵接的，也可以起到定位的作用。套筒，特别是第二部分所对应的部分，可以采用既能够在受力时产生弹性变形、又能在弹性变形时保持一定强度的材料如塑料、金属等材料制成。

参见图8、9和10所示，其示例出一种锁定机构的示意图。锁定机构23包括一对前后相对设置的触发板231、与一对触发板231构成联动关系的两对卡扣232、位于各个卡扣232与中间支架221之间的弹簧233。每对卡扣232均包括一左一右布置的一个卡扣232。两对卡扣232分别一前一后布置在中间支架221的前后两侧；位于前侧的一对卡扣232与位于前侧的触发板231传动设置，而位于后侧的一对卡扣232与位于后侧的触发板231传动设置。各个触发板231的两端分别抵接一卡扣232的一侧面，与此同时，卡扣232另一侧面与相应弹簧223抵接。各个触发板231上设置有滑槽2311，中间支架221设有一对导轨2211。一对导轨2211与一对触发板231的滑槽2311相配合。

在锁定机构23中，两对卡扣232通过四个弹簧223抵住卡扣232，使各个卡扣232具有一定的弹性势能；中间支架221上有导轨2211，同时触发板231也对应设置有滑槽2311，此结构使得触发板231可以在中间支架221上按照固定轨迹直线运动。各个触发板231的滑槽2311底部处设有凸起2312，底板211相应位置处也设有凸起2111（参见图11、12、13和14），这两组凸起的配合限定了触发板231的运动范围。操作者可以通过捏合触发板231，使得弹簧233压缩，积累弹性势能，完成与动力盒的卡接；取下时，操作者也只需捏合触发板231，使得卡扣232摆动至极限位置附近即可取下；松开触发板231，弹簧233积累的弹性势能会顶起卡扣232至触发板231碰至底板211的凸起2111，从而实现运动过程的循环可持续。

需要说明的是，在其他实施例中，锁定机构也可以采用其他结构方案，其只要满足能够将内窥镜接头与动力盒锁定在一起以及从动力盒上解锁即可。

参见图4、5、11和12所示，其示出了中间支架、底板以及传动组件的结构示意图。其中，中间支架221的上侧安装有一轴承222以及一压板223。轴承222具有上下相背对的第一端面2221、第二端面2222以及穿过第一端面2221和第二端面2222的轴孔2223。压板223位于第一端面2221的上侧，压板223能够从轴承222上侧将轴承222沿轴向方向压紧在中间支架221上。轴承222的第二端面2222抵接中间支架221的上侧表面。轴孔2223与置入口213上下正对；套筒11的第一部分115将能够部分支撑于轴承222的轴孔2223内。

参见图13和14所示，其示例出一种传动组件的部分结构示意图。传动组件22包括动力轴227、固定设置在动力轴227上的动力齿轮224、从动轴228、固定设置在从动轴228上的从动齿轮225。动力轴227和从动轴228均转动支撑在底板211和中间支架221上。从动齿轮225与动力齿轮224啮合。动力齿轮224被配置为能够被动力盒中的动力电机驱动旋转，从而实现带动从动齿轮225旋转。动力轴227配置为能够与一动力电机的输出轴（图中未示出）联接，以实现被动力电机驱动旋转。套筒11与从动轴228固定设置，以将动力轴227的扭矩经过从动轴228转移到套筒11。

在其他实施例中，也可以取消从动齿轮和动力齿轮的方案，而是改用在动力轴和从动轴上均套接有一个绞盘构件的方案，两个绞盘构件通过线缆传动连接；此也能实现将扭矩从动力轴传递到从动轴，进而传递到套筒。

继续如图4和5所示，其示例出一种套筒与传动组件的传动关系示意图。套筒12的第一端部112与从动齿轮225固定连接，以将动力齿轮224的扭矩经过从动齿轮225转移到套筒12。本例中，套筒12的第一端部112与从动齿轮225为可拆卸地固定连接；用户可根据不同内窥镜把手结构更换相应配套内窥镜的套筒。

继续如图13、14和15所示，传动组件22还包括一制动机构226，该制动机构226用于制动从动轴228。制动机构226包括：制动轴2261，配置为能够与一制动电机的输出轴（图中未示出）联接，以实现被制动电机驱动旋转；以及制动部件2262，固定设置在制动轴2261上，制动部件2262能够由制动轴2261带动在阻止从动轴228旋转的制动位置和允许从动轴228旋转的释放位置之间动作。本例中，制动部件226优选为一凸轮构件。从动轴228上还一体设置有凸起2263。制动部件2262在处于制动位置时抵接凸起2263。

为了对制动部件2262的转动进行限制，传动组件22还设置约束机构，该约束机构能够约束制动部件2262仅在第一限位位置和第二限位位置之间旋转。本例中，约束机构包括设置在底板211上的第一挡块2112和第二挡块2113；制动部件2262在处于第一限位位置时抵接第一挡块2112；制动部件2112在处于第二限位位置时抵接第二挡块2113。制动部件2262在处于第一限位位置时将远离凸起2263，即从动轴228以及其上的从动齿轮225可以自由转动，而制动部件2262在处于第二限位位置时抵接凸起2253，从动轴228以及其上的从动齿轮225被阻止转动。

如图2所示，底板211上设置有第一对接口2114和第二对接口2115，制动轴2261的一端部正对着对接口2114处，动力轴227的一端部正对着另一个对接口2115。

在动力电机带动内窥镜旋转之前，需要先满足动力电机的输出轴与动力轴227的轴卡接完毕，所以需要对内窥镜接头100执行检测流程，从而确保动力电机的动力可以传递到内窥镜端。制动机构226正是为了执行检测流程而设置的，具体检测流程如下：首先控制制动电机（图中未示出）带动制动部件2262以及控制动力电机带动动力齿轮224同时正转（“正转”方向为图15中所示的R1方向），制动部件2262会转至第二限位位置停止；随着动力齿轮224的正转，从动齿轮225将绕着与R1方向相反的R2方向反转直至从动轴228上的凸起2263碰到制动部件2262停止，此时由于制动部件2262与凸起2263抵接，制动部件2262和动力齿轮224皆无法正转，此情况说明卡接已完成；反之，则说明动力电机的输出轴与动力轴227的卡接未完成；其次，在确认动力电机与动力齿轮224的轴卡接完毕后，驱使动力电机带动动力齿轮224反转一定角度，再驱使制动电机带动制动部件2262反转直至碰到第一挡块2112停止；至此，检测流程完成，动力电机的输出轴与动力轴227卡接完毕。随后，可以将内窥镜的把手从开口121处插入到套筒11中，待套筒11和内窥镜的把手限位完全，操作者即可在医生操作平台上实现内窥镜任意位置的旋转。

继续参见图4和5，其示出了套筒11的第一部分115安装到传动盒2的示意图。套筒11的第一部分115通过置入口213插入到轴承222的轴孔2223中，第一部分115的部分筒侧壁将位于轴孔2223的内侧。套筒11的第一端部112上的多个定位凸柱114将分别插入到从动齿轮225上的多个插槽（图中未示出）中。

第一部分115具有一外周表面1151，外周表面1151上具有一径向台阶面1152。径向台阶面1152与轴承222的第一端面2221抵接。

外周表面1151在位于径向台阶面1152的下侧还具有一环形凹槽1153。环形凹槽1153处设置一弹性的挡圈1154，该挡圈1154与轴承222的第二端面2222抵接。

径向台阶面1152与轴承222的第一端面2221的抵接、压板223从轴承222上侧将轴承222沿轴向方向压紧在中间支架221上以及挡圈1154与轴承222的第二端面2222抵接，能够保证套筒11与从动齿轮225安装的稳定性，从而避免套筒11在上下方向肆意窜动。其中，径向台阶面1152与轴承222的第一端面2221的抵接安装和挡圈1154与轴承222的第二端面2222抵接安装，可将套筒11紧密地压合在轴承222上，而轴承222上端外侧的压板223，可保证轴承222被紧密地安装在中间支架221上，仅轴承222的内圈可自由转动。

在安装套筒11与传动组件22时，可先将轴承222安装在套筒11上，装上挡圈1154后，再将二者安装于中间支架221，随后装上压板223、第一壳体2121和第二壳体2122；拆卸时，步骤与之相反。

继续如图1所示，第一壳体2121上设置有一对圆柱形通孔结构的清洗口24；如图8、9和10所示，在中间支架221上设有一对阶梯孔形式的清洗口25。一对清洗口24与一对清洗口25流体接通，一对清洗口24被配置为能够与一供液源（图中未示出）流体接通；通过这些清洗口，可外接供液源，实现对内窥镜接头100内部进行清洗、消毒，使得内窥镜接头可重复使用，从而降低了手术成本。

继续如图1、2、3、11以及12所示，传动盒2还包括操作面板，该操作面板能够供操作者在现场进行操作而实现向携带有动力电机的动力盒（图中未示出）发送操作指令。

操作面板包括PCB板26、第一操作键261、第二操作键262和用于与动力盒信号连接的信号探针27。两个操作键分布在传动盒与动力盒联接时对外露出的部分第二壳体2122的外侧壁处，两个操作键均暴露在第二壳体2122的端部外部。信号探针27通过焊接电线或插接件的方式与PCB板26电性连接。第一操作键261、第二操作键262的操作指令能够经由PCB板26传输到信号探针27处，并向动力盒端输出。为了使得PCB板26能够涉水，本例的PCB板26的外表面布设有防水层。

第一操作键261配置为被触发后能够向动力盒发送切换内窥镜的0°/30°视角的第一指令。该功能主要是为了实现适配0°和30°两种视角的内窥镜，

第二操作键262配置为被触发后能够向动力盒发送一驱使内窥镜旋转的第二指令。该第二指令设定为驱使内窥镜旋转一固定角度；其中，固定角度的数值是θ，θ*n=180，n为小于等于6的正整数；如定角度可设置为30°或60°或90°等。

本例配备的两个按键，一方面在插入不同视角内窥镜时按压其中一个切换按键能完成切换，另一方面能够在30°视角的内窥镜下，按压另一个旋转按键能够180°旋转视野（0°时，按压此旋转按键是没反应的）。当然，在其他实施例中，还可以设置3个或3个以上的操作键，以便满足操作者实现操控接头或内窥镜更好工作而设置。

在传动盒2的外壳21中，还设置有信息储存部件，如信息芯片28，该信息芯片28存储有内窥镜接头的型号、使用次数等信息，这些信息可被动力盒上的读取机构读取。

传动盒部件2上还设有对接检测部件，其用来判断内窥镜接头100存在与否，即来判断动力盒上是否安装有内窥镜接头100。对接检测部件的典型设置方案，如图13中所示，对接检测部件包括布置于底板211上的磁铁29；为了配合磁铁28的设计方案，动力盒上设置有能够识别磁铁29的霍尔传感器（图中未示出），动力盒可以通过霍尔传感器来判断动力盒上是否安装有内窥镜接头；当然，除此之外，还可以通过其它的方式来判断内窥镜接头存在，例如包含RFID射频芯片的对接检测部件等。

本申请的内窥镜接头100，在工作过程中，动力盒中的动力电机带动动力轴227转动，动力齿轮224与从动齿轮225啮合，从而把动力传递至从动齿轮225上，而从动齿轮225又与与套筒11耦合，故套筒11也作跟随一起转动；内窥镜的把手卡进套筒11中，由于套筒11在内窥镜的把手位于内腔12中时维持弹性变形而实现将内窥镜的把手固定在套筒11中，扭矩将进一步从套筒11转移到内窥镜的把手处，即内窥镜的把手也跟随套筒11旋转，以此便实现控制动力电机即可控制内窥镜旋转的目的；而内窥镜的上下运动则是由机械臂控制动力盒上下运动来实现的，在此不再赘述。

综上，本申请中通过使用套筒直接对接内窥镜的把手的卡接方式，无释放装置，使用简单，寿命长，套筒可适用于市面上大多款内窥镜，而且由于套筒可拆卸，使用者还可根据不同内窥镜把手结构更换配套尺寸的套筒，从而使得本申请的内窥镜接头可以满足多种类型的内窥镜安装需求，适用范围广泛。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种内窥镜传动盒，适用于将一动力电机的扭矩传递到内窥镜的把手，所述传动盒包括：外壳；和置于所述外壳内的传动组件；其特征在于，所述传动组件包括：

动力轴，配置为能够与所述动力电机的输出轴联接，以实现被所述的动力电机驱动旋转；

从动轴，与所述动力轴传动连接；所述从动轴配置为能够与所述内窥镜的把手传动连接，以将所述动力轴的扭矩经过所述从动轴转移到所述内窥镜的把手；以及

制动机构，用于制动所述从动轴，所述制动机构包括：制动轴，配置为能够与一制动电机的输出轴联接，以实现被所述制动电机驱动旋转；以及制动部件，与所述制动轴传动设置，以实现由所述制动轴带动在阻止所述从动轴旋转的制动位置和允许所述从动轴旋转的释放位置之间动作。

2.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述传动组件包括：凸起，所述凸起与所述从动轴固定设置，所述制动部件在处于所述制动位置时抵接所述凸起。

3.根据权利要求2所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述凸起与所述从动轴为一体部件。

4.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述传动组件包括：从动轮，固定套接在所述从动轴上；以及动力轮，固定套接在所述动力轴上，所述动力轮与所述从动轮传动设置。

5.根据权利要求4所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述从动轮和所述动力轮均为齿轮构件，二者相互啮合。

6.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述制动部件固定设置在所述制动轴上，以实现跟随所述制动轴一起旋转。

7.根据权利要求6所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述制动部件包括一凸轮。

8.根据权利要求6所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述传动组件包括：约束机构，其能够约束所述制动部件仅在所述第一限位位置和所述第二限位位置之间旋转。

9.根据权利要求8所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述的约束机构包括：第一挡块，所述制动部件在处于所述第一限位位置时抵接所述第一挡块；以及第二挡块，所述制动部件在处于所述第二限位位置时抵接所述第二挡块。

10.根据权利要求1所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述外壳包括：底板，所述底板上设置有若干对接口，所述制动轴的一端部正对着一个所述的对接口处，所述动力轴的一端部正对着另一个所述的对接口；以及上壳，位于所述底板的上侧。

11.根据权利要求10所述的内窥镜传动盒，其特征在于，所述的传动组件包括：中间支架，其固定设置于所述外壳内；所述的制动轴被转动支撑在所述中间支架上。

12.根据权利要求11所述的内窥镜传动盒，其特征在于，还包括：锁定机构，用于将所述传动盒锁定至一携带所述动力电机和所述制动电机的动力盒上以及从所述动力盒上解锁，所述的锁定机构布置在所述中间支架上并且包括能够供用户操作的解锁部件。

13.一种手术机器人，包括主手部分和从手部分，所述主手部分配置为供医生操作并采集医生的操作信号以生成传输给所述从手部分的控制信号，所述从手部分配置为在所述控制信号的控制下执行手术操作，其特征在于，所述从手部分包括持械臂和持镜臂，所述持镜臂上安装有上述权利要求1至12任一项所述的内窥镜传动盒。