CN218832879U - 一种软式内镜手术操作装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种软式内镜手术操作装置，包括镜体旋转操作部以及软式内镜手柄操作部，镜体旋转操作部包括安装支架、旋转驱动机构及拨钮驱动机构，旋转驱动机构设置于所述安装支架，安装支架设置第一驱动腱过孔，拨钮驱动机构包括拨钮驱动装置、驱动腱组件及驱动腱力检测模块，驱动腱组件的第一端连接于拨钮驱动装置的输出端；软式内镜手柄操作部包括转向架、手柄按钮驱动机构及拨钮执行机构，转向架设置第二驱动键过孔，驱动腱组件的第二端穿过第一驱动腱过孔、第二驱动键过孔与拨钮执行机构的输入端连接；通过上述装置可实现远程对软式内镜的精细操作，降低操作经验要求，减少医务人员体力消耗及避免辐射，实现软式内镜诊疗智能化操作。

Description

一种软式内镜手术操作装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种软式内镜手术操作装置。

背景技术

内窥镜是一种集合了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，是用于从外部窥视物体内部的设备，广泛应用于医疗领域。内窥镜具有图像传感器、光学镜头、光源照明、水气通路、机械装置等，临床上根据内窥镜镜身能否改变方向分为硬式内镜和软式内镜。硬式内镜的镜体不可弯曲、扭转，主要进入人体的无菌组织、器官或通过外科切口进入密闭的体腔（如胸腔、腹腔、关节腔等）。软式内镜镜体柔软、可弯曲，其镜头部分可被术者操纵改变方向，主要通过人体自然腔道（如消化道、呼吸道、泌尿道等）进行检查，如胃镜、肠镜、支气管镜、输尿管镜等。

传统的软式内镜检查或手术，需要医生双手配合持镜体、操作旋钮、手工输送镜体等动作完成操作过程；有的检查或手术需要在放射线的图像引导下进行，医务人员需要穿戴沉重的铅制防护服等长时间手工操作软式内镜，对医务人员诊疗操作质量、体力和健康影响较大，尤其对经验丰富的年长或女性医务人员制约更大，甚至被迫放弃内镜工作。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种软式内镜手术操作装置，以使其能够与机器人辅助系统配合对软式内镜手柄进行精细化操作，使软式内镜操作更加精细、稳定、安全，降低对医务人员操作软式内镜经验的要求，减少医务人员的体力消耗以及对医务人员的辐射，实现软式内镜诊疗的智能化操作。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种软式内镜手术操作装置，包括：

镜体旋转操作部，包括安装支架、旋转驱动机构以及拨钮驱动机构，所述旋转驱动机构设置于所述安装支架，所述安装支架设置第一驱动腱过孔，所述拨钮驱动机构包括拨钮驱动装置、驱动腱组件以及驱动腱力检测模块，所述拨钮驱动装置设置于所述安装支架，所述驱动腱组件的第一端连接于所述拨钮驱动装置的输出端，所述驱动腱力检测模块用于检测所述驱动腱组件的驱动腱的张力；

软式内镜手柄操作部，包括转向架、手柄按钮驱动机构以及拨钮执行机构，所述转向架与所述安装支架可转动连接，所述旋转驱动机构与所述转向架传动连接以驱动所述转向架相对于所述安装支架转动，所述转向架设置第二驱动腱过孔，所述第一驱动腱过孔的轴线、所述第二驱动腱过孔的轴线以及所述转向架的转动轴线同轴，所述手柄按钮驱动机构设置于所述转向架，所述拨钮执行机构可转动地设置于所述转向架，所述驱动腱组件的第二端穿过所述第一驱动腱过孔以及所述第二驱动腱过孔连接于所述拨钮执行机构的输入端。

可选地，所述旋转驱动机构包括：

旋转驱动电机，所述旋转驱动电机固定于所述安装支架；

齿轮机构，所述齿轮机构包括主动齿轮以及从动齿轮，所述主动齿轮设置于所述旋转驱动电机的输出轴，所述从动齿轮可转动地设置于所述安装支架并与所述转向架固定连接，所述第一驱动腱过孔贯穿所述从动齿轮以及所述安装支架，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合。

可选地，所述从动齿轮通过承载轴承可转动地设置于所述安装支架并与所述转向架固定连接，所述承载轴承与所述从动齿轮分别设置于所述安装支架的两侧，所述承载轴承的外圈固定于所述安装支架，所述承载轴承的内圈穿过所述安装支架与所述主动齿轮固定连接，所述承载轴承的内圈与所述转向架固定连接。

可选地，所述旋转驱动机构还包括转向架转动角度检测装置，所述转向架转动角度检测装置包括：

第一磁块，所述第一磁块设置于所述从动齿轮；

第一磁性角度传感器，所述第一磁性角度传感器设置于所述安装支架。

可选地，所述拨钮驱动装置为拨钮驱动电机，所述驱动腱组件包括主动绕线轮、从动绕线轮以及驱动腱，所述主动绕线轮设置于所述拨钮驱动电机的输出轴，两个所述从动绕线轮同轴设置于所述拨钮执行机构的输入端，所述驱动腱的中部固定于所述主动绕线轮，所述驱动腱的两端绕所述主动绕线轮预设圈数后穿过所述第一驱动腱过孔以及所述第二驱动腱过孔且所述驱动腱的两端一一对应地绕两个所述从动绕线轮预设圈数后固定于对应的所述从动绕线轮。

可选地，所述拨钮驱动机构还包括拨钮转动角度检测装置，所述拨钮转动角度检测装置包括：

第二磁块，所述第二磁块设置于所述主动绕线轮；

第二磁性角度传感器，所述第二磁性角度传感器设置于所述安装支架。

可选地，所述拨钮驱动机构还包括设置于所述安装支架的第一驱动腱支架以及设置于所述转向架的第二驱动腱支架，所述第一驱动腱支架具有多个平行设置的的第一导向孔，所述第二驱动腱支架具有多个平行设置的第二导向孔，所述驱动腱的端部依次穿过所述第一导向孔、所述第一驱动腱过孔、所述第二驱动腱过孔以及所述第二导向孔后连接于所述从动绕线轮。

可选地，所述第一导向孔以及所述第二导向孔均为两级台阶孔，所述第一导向孔的大端连接于所述第一导向孔的小端远离所述主动绕线轮的一端，所述第二导向孔的大端连接于所述第二导向孔的小端远离所述从动绕线轮的一端，所述驱动腱在所述第一驱动腱支架与所述第二驱动腱支架之间的部分外套有鞘管，所述鞘管的两端分别嵌套固定于所述第一导向孔的大端以及所述第二导向孔的大端内。

可选地，所述拨钮驱动机构还包括设置于所述安装支架和/或所述转向架的驱动腱导向结构，所述主动绕线轮与所述第一驱动腱支架之间和/或所述从动绕线轮与所述第二驱动腱支架之间设置有所述驱动腱导向结构，所述驱动腱导向结构包括导向轮支架以及导向轮，所述导向轮可转动地设置于所述导向轮支架，所述导向轮用于供所述驱动腱绕过以使驱动腱变向。

可选地，所述驱动腱力检测模块包括静态扭矩传感器，所述静态扭矩传感器以及所述拨钮驱动电机均固定于拨钮驱动电机安装座。

可选地，所述拨钮执行机构包括小拨钮执行组件以及大拨钮执行组件，所述小拨钮执行组件包括小拨钮套筒以及小拨钮驱动盘，所述小拨钮套筒可转动地套装于所述转向架上的固定轴，所述小拨钮驱动盘固定于所述小拨钮套筒的第一端，所述大拨钮执行组件包括大拨钮套筒以及大拨钮驱动盘，所述大拨钮套筒同轴可转动地套装于所述小拨钮套筒，所述大拨钮驱动盘同轴套装于所述小拨钮驱动盘并固定于所述大拨钮套筒的第一端；

所述镜体旋转操作部包括两个所述拨钮驱动机构，其中一个所述拨钮驱动机构的所述驱动腱组件的两个所述从动绕线轮设置于所述小拨钮套筒的第二端，另一个所述拨钮驱动机构的所述驱动腱组件的两个所述从动绕线轮设置于所述大拨钮套筒的第二端。

可选地，所述转向架设置识别模块，所述识别模块用于与适配器上的识别插针配合，以识别适配器。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种软式内镜手术操作装置，该软式内镜手术操作装置包括镜体旋转操作部以及软式内镜手柄操作部，其中，镜体旋转操作部包括安装支架、旋转驱动机构以及拨钮驱动机构，旋转驱动机构设置于安装支架，安装支架设置第一驱动腱过孔，拨钮驱动机构包括拨钮驱动装置、驱动腱组件以及驱动腱力检测模块，拨钮驱动装置设置于安装支架，驱动腱组件的第一端连接于拨钮驱动装置的输出端，驱动腱力检测模块用于检测驱动腱组件的驱动腱的张力。

软式内镜手柄操作部包括转向架、手柄按钮驱动机构以及拨钮执行机构，转向架与安装支架可转动连接，旋转驱动机构与转向架传动连接以驱动转向架相对于安装支架转动，转向架设置第二驱动腱过孔，第一驱动腱过孔的轴线、第二驱动腱过孔的轴线以及转向架的转动轴线同轴，手柄按钮驱动机构设置于转向架，拨钮执行机构可转动地设置于转向架，驱动腱组件的第二端穿过第一驱动腱过孔以及第二驱动腱过孔连接于拨钮执行机构的输入端。

在应用时，软式内镜手柄操作部通过适配器安装连接软式内镜手柄，首先将软式内镜手柄固定于与之适配的适配器上，使软式内镜手柄的拨钮与适配器的转接构件配合固定，软式内镜手柄的按钮与适配器的手柄按钮传动机构对接，然后将适配器可拆卸地固定到上述软式内镜手柄操作部的转向架上，并使适配器的转接构件与拨钮执行机构的输出端配合连接，适配器的手柄按钮传动机构的输入端与手柄按钮驱动机构的输出端配合连接，这样软式内镜手术操作装置的旋转驱动机构可以驱动转向架转动，从而实现软式内镜手柄的整体转动。

拨钮驱动机构采用驱动腱驱动拨钮转动，通过拨钮执行机构带动适配器上的转接构件以及软式内镜手柄的拨钮转动，由于其驱动腱穿过第一驱动腱过孔以及第二驱动腱过孔，其驱动效果以及驱动腱的张力不受转向架与安装支架相对转动的影响，手柄按钮驱动机构通过适配器上的手柄按钮传动机构驱动软式内镜手柄的按钮，驱动腱力检测模块可以实时检测驱动腱的张力，避免机器人系统操作过程中对组织造成损伤，需要使用不同的软式内镜时，通过更换软式内镜以及与该软式内镜手柄对应的适配器即可，各种适配器与转向架的配合部位可以设计为统一的结构，而适配器与软式内镜的手柄配合部位可以根据软式内镜的手柄的结构进行调整。

可见通过上述软式内镜手术操作装置，可以与现有的机器人辅助系统配合对人体自然腔道进行检查，医护人员可以借助软式内镜手术操作装置与机器人辅助系统配合实现远程对软式内镜的精细、稳定、安全的操作，降低对医务人员操作软式内镜经验的要求，减少医务人员的体力消耗以及对医务人员的辐射，实现软式内镜诊疗的智能化操作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的镜体旋转操作部与软式内镜手柄操作部在第一相对位置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的镜体旋转操作部与软式内镜手柄操作部在第二相对位置的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的镜体旋转操作部的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的镜体旋转操作部的主视图；

图6为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的主动绕线轮的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的主动绕线轮的主视图；

图8为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的主动绕线轮的侧视图；

图9为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的驱动腱力检测模块的结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的软式内镜手柄操作部一种视角下的结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的软式内镜手柄操作部另一种视角下的结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的软式内镜手柄操作部的拨钮执行机构处的剖视图；

图13为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的软式内镜手柄操作部的拨钮执行机构处的结构示意图；

图14为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的从动绕线轮的结构示意图；

图15为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的适配器的结构示意图；

图16为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的适配器与软式内镜手柄操作部装配过程示意图；

图17为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的适配器与软式内镜手柄操作部装配过程主视图；

图18为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的适配器与软式内镜手柄操作部装配后示意图。

其中：

1为镜体旋转操作部；110为安装支架；120为转轴；120a为第一驱动腱过孔；130为旋转驱动装置；131为旋转驱动电机；132为旋转驱动电机安装座；133为主动齿轮；134为从动齿轮；140为拨钮驱动机构；141为拨钮驱动电机；142为主动绕线轮；142a为驱动腱槽；142b为驱动腱固定槽；142c为轴套；142d为装配孔；142e为收缩缝；143为第一驱动腱支架；144为拨钮驱动电机安装座；145为第二磁块；146为第二磁性角度传感器；147为从动绕线轮；150为承载轴承；160为静态扭矩传感器；170为驱动腱导向结构；171为导向轮支架；172为导向轮；

2为软式内镜手柄操作部；210为转向架；210a为第二驱动腱过孔；220为弹性锁止组件；221为支撑座；222为锁止件；223为操作件；230为卡接块；240为大拨钮执行组件；241为大拨钮套筒；242为大拨钮驱动盘；250为小拨钮执行组件；251为小拨钮套筒；252为小拨钮驱动盘；260为手柄按钮驱动机构；261为驱动接头；270为固定轴；280为第二驱动腱支架；281为支架底座；282为支架盖板；290为识别模块；

3为适配器；310为软式内镜手柄固定结构；320为手柄按钮传动机构；321为输出接头；330为转接构件；331为大拨钮转接环；332为小拨钮转接环；340为第二卡接头；350为识别插针；

4为软式内镜手柄。

具体实施方式

本实用新型的核心在于提供一种软式内镜手术操作装置，该软式内镜手术操作装置的结构设计使其能够与机器人辅助系统配合对软式内镜手柄进行精细化操作，使软式内镜操作更加精细、稳定、安全，降低对医生操作软式内镜经验的要求，减少医生的体力消耗以及对医务人员的辐射，实现软式内镜诊疗的智能化操作。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图5、图10和图11所示，图1为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的结构示意图，图2为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的镜体旋转操作部与软式内镜手柄操作部在第一相对位置的结构示意图，图3为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的镜体旋转操作部与软式内镜手柄操作部在第二相对位置的结构示意图，图4为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的镜体旋转操作部的结构示意图，图5为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的镜体旋转操作部的主视图，图10为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的软式内镜手柄操作部一种视角下的结构示意图，图11为本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置的软式内镜手柄操作部另一种视角下的结构示意图。

本实用新型实施例提供了一种软式内镜手术操作装置，该软式内镜手术操作装置包括镜体旋转操作部1以及软式内镜手柄操作部2。

其中，镜体旋转操作部1包括安装支架110、旋转驱动机构以及拨钮驱动机构140，旋转驱动机构设置于安装支架110，安装支架110设置第一驱动腱过孔120a，拨钮驱动机构140包括拨钮驱动装置、驱动腱组件以及驱动腱力检测模块，拨钮驱动装置设置于安装支架110，驱动腱组件的第一端连接于拨钮驱动装置的输出端，驱动腱力检测模块用于检测驱动腱组件的驱动腱的张力。

软式内镜手柄操作部2包括转向架210、手柄按钮驱动机构260以及拨钮执行机构，转向架210与安装支架110可转动连接，旋转驱动机构与转向架210传动连接以驱动转向架210相对于安装支架110转动，转向架210设置第二驱动腱过孔210a，第一驱动腱过孔120a的轴线、第二驱动腱过孔210a的轴线以及转向架210的转动轴线同轴，手柄按钮驱动机构260设置于转向架210，拨钮执行机构可转动地设置于转向架210，驱动腱组件的第二端穿过第一驱动腱过孔120a以及第二驱动腱过孔210a连接于拨钮执行机构的输入端。

需要说明的是，上述软式内镜手术操作装置需要配合适配器3以固定软式内镜手柄4，如图15所示，需要使用不同的软式内镜时，通过更换软式内镜手柄4以及与该软式内镜手柄4对应的适配器3即可，各种适配器3与转向架210的配合部位可以设计为统一的结构，而适配器3与软式内镜手柄4配合部位可以根据软式内镜手柄4的结构进行调整，以实现对不同软式内镜手柄4的适配及安装。

如图16至图18所示，适配器3可拆卸地设置于转向架210，适配器3包括软式内镜手柄固定结构310、手柄按钮传动机构320以及转接构件330，软式内镜手柄固定结构310用于固定软式内镜手柄4，手柄按钮传动机构320用于软式内镜手柄4的按钮与手柄按钮驱动机构260之间的传动连接，转接构件330可转动地设置于适配器3，转接构件330用于软式内镜手柄4的拨钮与拨钮执行机构的输出端之间的传动连接。

综上所述，与现有技术相比，本实用新型实施例提供的软式内镜手术操作装置在应用时，首先将软式内镜手柄4固定于与之适配的适配器3上，使软式内镜手柄4的拨钮与适配器3的转接构件330配合固定，软式内镜手柄4的按钮与适配器3的手柄按钮传动机构320对接，然后将适配器3可拆卸地固定到上述软式内镜手柄操作部2的转向架210上，并使适配器3的转接构件330与拨钮执行机构的输出端配合连接，适配器3的手柄按钮传动机构320的输入端与手柄按钮驱动机构260的输出端配合连接，这样软式内镜手术操作装置的旋转驱动机构可以驱动转向架210转动，从而实现软式内镜手柄4的整体转动。

拨钮驱动机构140采用驱动腱驱动拨钮转动，通过拨钮执行机构带动适配器3上的转接构件330以及软式内镜手柄4的拨钮转动，由于其驱动腱穿过第一驱动腱过孔120a以及第二驱动腱过孔210a，其驱动效果以及驱动腱的张力不受转向架210与安装支架110相对转动的影响，手柄按钮驱动机构260通过适配器3上的手柄按钮传动机构320驱动软式内镜手柄4的按钮，驱动腱力检测模块可以实时检测驱动腱的张力，避免机器人系统操作过程中对组织造成损伤，需要使用不同的软式内镜时，通过更换软式内镜以及与该软式内镜手柄4对应的适配器3即可，各种适配器3与转向架210的配合部位可以设计为统一的结构，而适配器3与软式内镜的手柄配合部位可以根据软式内镜的手柄的结构进行调整。

可见通过上述软式内镜手术操作装置，可以与现有的机器人辅助系统配合对人体自然腔道进行检查，医护人员可以借助软式内镜手术操作装置与机器人辅助系统配合实现远程对软式内镜的精细、稳定、安全的操作，降低对医务人员操作软式内镜经验的要求，减少医务人员的体力消耗以及对医务人员的辐射，实现软式内镜诊疗的智能化操作。

具体地，手柄按钮驱动机构260与手柄按钮传动机构320之间可以通过多种方式实现传动连接，比如，在一种实施例中，手柄按钮驱动机构260包含若干动力源、动力源固定座以及若干驱动接头261，其中动力源可以是电机、电动推杆以及直线舵机等多种形式，动力源通过动力源固定座固定在转向架210上，动力源驱动上述驱动接头261动作，驱动接头261的动作形式可以是直线推或者旋转，这里不做限定，同时手柄按钮传动机构320可以根据驱动接头261的动作形式设置相应的传动部件以驱动输出接头321对软式内镜手柄4的按钮进行施压，比如当驱动接头261的动作形式为直线推动时，传动部件可以为连杆机构，该连杆机构包括第一连杆以及第二连杆，第一连杆与第二连杆可转动连接，第一连杆可升降地设置且第一连杆的下端设置与驱动接头261配合连接的输入接头，第一连杆与手柄按钮传动机构320的壳体之间设置复位弹簧，第二连杆为弧形连杆，弧形连杆的一端与第一连杆连接，弧形连杆的另一端与输出接头321连接，这样当驱动接头261推动第一连杆时，第一连杆带动第二连杆驱动输出接头321伸出以按下按钮，当驱动接头261退回时，复位弹簧使上述连杆机构复位。

当然还可以采用其他的结构，比如传动部件可以包括第一传动杆、变向齿轮组以及第二传动杆，第一传动杆可转动地设置且第一传动杆的下端设置输入接头，变向齿轮组的主动齿轮133固定设置于第一传动杆，第二传动杆可往复移动地设置，变向齿轮组的从动齿轮134与第二传动杆螺纹配合，从动齿轮134与第二传动杆之间构成丝杠滑块结构，这样当第一传动杆正反转动时，可以驱动第二传动杆往复移动，输出接头321设置于第二传动杆，除此之外还可以采用平面凸轮机构等实现手柄按钮驱动机构260与手柄按钮传动机构320之间的传动连接，在此不再一一列举。

具体地，在本实用新型实施例中，如图4和图5所示，上述旋转驱动装置130包括旋转驱动电机131以及齿轮机构，其中，旋转驱动电机131通过旋转驱动电机安装座132固定于安装支架110；齿轮机构包括主动齿轮133以及从动齿轮134，主动齿轮133设置于旋转驱动电机131的输出轴，从动齿轮134通过转轴120可转动地设置于安装支架110并与转向架210固定连接，第一驱动腱过孔120a贯穿从动齿轮134、转轴120以及安装支架110，主动齿轮133与从动齿轮134啮合。

进一步地，上述实施例中，如图5所示，从动齿轮134通过承载轴承150可转动地设置于安装支架110并与转向架210固定连接，承载轴承150与从动齿轮134分别设置于安装支架110的两侧，承载轴承150的外圈固定于安装支架110，承载轴承150的内圈穿过安装支架110与主动齿轮133固定连接，承载轴承150的内圈与转向架210固定连接。

为实时获取转向架210相对于安装支架110的转动角度，以实现对软式内镜手柄4的精确操控，在本实用新型实施例中，旋转驱动机构还包括转向架转动角度检测装置，转向架转动角度检测装置包括第一磁块以及第一磁性角度传感器，第一磁块设置于从动齿轮134，第一磁性角度传感器设置于安装支架110，当第一磁块随从动齿轮134相对于第一磁性角度传感器转动时，造成的磁场变化从而使第一磁性角度传感器能检测出角度变化，据此推算出从动齿轮134的转动量，进而获得转向架210相对于安装支架110的转动角度。

如图5以及图12至图14所示，拨钮驱动装置为拨钮驱动电机141，驱动腱组件包括主动绕线轮142、从动绕线轮147以及驱动腱，主动绕线轮142设置于拨钮驱动电机141的输出轴，两个从动绕线轮147同轴设置于拨钮执行机构的输入端，驱动腱的中部固定于主动绕线轮142，驱动腱的两端绕主动绕线轮142预设圈数后穿过第一驱动腱过孔120a以及第二驱动腱过孔210a且驱动腱的两端一一对应地绕两个从动绕线轮147预设圈数后固定于对应的从动绕线轮147。

如图6至图8所示，主动绕线轮142的周向壁面设置驱动腱槽142a，驱动腱槽142a以螺旋的形式绕主动绕线轮142的周向壁面并从所述主动绕线轮142的一端延伸至另一端，在驱动腱槽142a的整个长度的中间位置，同时也是主动绕线轮142的周向壁面在主动绕线轮142的两端之间的中间位置设置驱动腱固定槽142b，该驱动腱固定槽142b用于与驱动腱固定块（图中未示出）配合，驱动腱的中部通过驱动腱固定块与驱动腱固定槽142b配合而固定在主动绕线轮142上，同时驱动腱的两端以相反的方向分别沿驱动腱槽142a绕主动绕线轮142数周，这样当主动绕线轮142转动时可以使驱动腱的一端释放，另一端收回，从而实现拨钮执行机构的驱动。

如图7和图8所示，为了便于主动绕线轮142与拨钮驱动电机141的输出轴的连接，主动绕线轮142的一端的端面上设置轴套142c，轴套142c的周向上均匀设置多个收缩缝142e，收缩缝142e沿轴套142c的轴向设置，收缩缝142e将轴套142c分割成多个收缩部，各个收缩部上设置装配孔142d，螺纹紧固件与装配孔142d配合以实现各个收缩部的相互聚拢将拨钮驱动电机141的输出轴抱紧固定。

为实现对拨钮转动角度的精确控制，在本实用新型实施例中，如图4所示，拨钮驱动机构140还包括拨钮转动角度检测装置，拨钮转动角度检测装置包括第二磁块145以及第二磁性角度传感器146，其中，第二磁块145设置于主动绕线轮142，随主动绕线轮142同步转动，第二磁性角度传感器146设置于安装支架110，当第二磁块145随主动绕线轮142相对于第二磁性角度传感器146转动时，造成的磁场变化从而使第二磁性角度传感器146能检测出角度变化，进而推算出拨钮的转动量。

如图9、图13和图14所示，拨钮驱动机构140还包括设置于安装支架110的第一驱动腱支架143以及设置于转向架210的第二驱动腱支架280，第一驱动腱支架143具有多个平行设置第一导向孔，第二驱动腱支架280具有多个平行设置的第二导向孔，驱动腱的端部依次穿过第一导向孔、第一驱动腱过孔120a、第二驱动键过孔210a以及第二导向孔后连接于从动绕线轮147。

在本实用新型实施例中，第一导向孔以及第二导向孔均为两级台阶孔，第一导向孔的大端连接于第一导向孔的小端远离主动绕线轮142的一端，第二导向孔的大端连接于第二导向孔的小端远离从动绕线轮147的一端，驱动腱在第一驱动腱支架143与第二驱动腱支架280之间的部分外套有鞘管，鞘管的两端分别嵌套固定于第一导向孔的大端以及第二导向孔的大端内。

如图9所示，在本实用新型实施例中，拨钮驱动机构140还包括设置于安装支架110和/或转向架210的驱动腱导向结构170，主动绕线轮142与第一驱动腱支架143之间和/或从动绕线轮147与第二驱动腱支架280之间设置有驱动腱导向结构170，驱动腱导向结构170包括导向轮支架171以及导向轮172，导向轮172可转动地设置于导向轮支架171，导向轮172用于供驱动腱绕过以使驱动腱变向。

如图9所示，驱动腱力检测模块、静态扭矩传感器160以及拨钮驱动电机141均固定于拨钮驱动电机安装座144，这样静态扭矩传感器160可检测驱动腱通过拨钮驱动电机141施加在拨钮驱动电机安装座144上的静态扭矩，从而检测驱动腱的张紧力，避免驱动腱的张紧力过大的情况发生，进而避免机器人系统操作过程中对组织造成损伤。

可以了解的是，软式内镜手柄4通常包括同轴设置的大拨钮以及小拨钮，分别用于控制软式内镜的左右弯曲以及上下弯曲，因此在本实用新型实施例中，如图10至图13所示，拨钮执行机构包括小拨钮执行组件250以及大拨钮执行组件240，小拨钮执行组件250包括小拨钮套筒251以及小拨钮驱动盘252，小拨钮套筒251可转动地套装于转向架210上的固定轴270，小拨钮驱动盘252固定于小拨钮套筒251的第一端，大拨钮执行组件240包括大拨钮套筒241以及大拨钮驱动盘242，大拨钮套筒241同轴可转动地套装于小拨钮套筒251，大拨钮驱动盘242同轴套142c装于小拨钮驱动盘252并固定于大拨钮套筒241的第一端。

与上述实施例中的拨钮执行机构相对应的，如图4所示，镜体旋转操作部1包括两个拨钮驱动机构140，两个拨钮驱动机构140错位设置，其中一个拨钮驱动机构140的驱动腱组件的两个从动绕线轮147设置于小拨钮套筒251的第二端，另一个拨钮驱动机构140的驱动腱组件的两个从动绕线轮147设置于大拨钮套筒241的第二端，同时如图13所示，第二驱动腱支架280包括支架底座281以及支架盖板282，支架底座281与支架盖板282围成四个第二导向孔，以分别与两条驱动腱的两端分别配合；适配器3的转接构件330包括同轴且可独立转动的大拨钮转接环331以及小拨钮转接环332，大拨钮驱动盘242通过大拨钮转接环331与软式内镜手柄4的大拨钮传动连接，小拨钮驱动盘252通过小拨钮转接环332与软式内镜手柄4的小拨钮传动连接。

为了快速更换适配器3以匹配不同的软式内镜手柄4，在本实用新型实施例中，适配器3与转向架210通过快拆机构连接，如图10、图11和图15所示，该快拆机构包括设置于转向架210的卡接块230以及弹性锁止组件220，以及，设置于适配器3两侧的第一卡接头以及第二卡接头340，卡接块230以及弹性锁止组件220分布于拨钮执行机构的两侧，卡接块230朝向弹性锁止组件220的表面设置卡槽，弹性锁止组件220包括支撑座221、锁止件222、复位件以及操作件223，两个支撑座221间隔设置，锁止件222可往复滑动地设置于两个支撑座221之间，锁止件222与至少一个支撑座221之间设置复位件，操作件223穿过一个支撑座221与锁止件222连接，锁止件222设置L形锁止槽；第一卡接头与卡槽卡接配合，当锁止件222克服复位件处于解锁位置时，第二卡接头340能够进入L形锁止槽，当锁止件222在复位件作用下复位至锁定位置时，第二卡接头340与L形锁止槽配合锁止。

作为优选地，第二卡接头340朝向弹性锁止组件220的表面与锁止件222在L形锁止槽的开口一侧表面这两处中的至少一处设置导向斜面，导向斜面用于在第二卡接头340下压锁止件222时形成驱动锁止件222克服复位件向解锁位置移动的作用力。

进一步地，如图16和图17所示，转向架210设置识别模块290，适配器3设置识别插针350，识别模块290与识别插针350配合以识别适配器3。

如图15所示，适配器3的软式内镜手柄固定结构310包括底座、抱箍以及锁紧件，其中，底座顶部设置用于与软式内镜手柄4适配的第一凹槽；抱箍的第一端可转动地设置于底座，抱箍朝向底座的表面设置第二凹槽，第一凹槽与第二凹槽配合能够抱紧固定软式内镜手柄4；锁紧件设置于抱箍的第二端与底座之间以将抱箍的第二端锁紧固定于底座。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

应当理解，本申请中如若使用了“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”，仅是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换该词语。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (12)

1.一种软式内镜手术操作装置，其特征在于，包括：

镜体旋转操作部，包括安装支架、旋转驱动机构以及拨钮驱动机构，所述旋转驱动机构设置于所述安装支架，所述安装支架设置第一驱动腱过孔，所述拨钮驱动机构包括拨钮驱动装置、驱动腱组件以及驱动腱力检测模块，所述拨钮驱动装置设置于所述安装支架，所述驱动腱组件的第一端连接于所述拨钮驱动装置的输出端，所述驱动腱力检测模块用于检测所述驱动腱组件的驱动腱的张力；

软式内镜手柄操作部，包括转向架、手柄按钮驱动机构以及拨钮执行机构，所述转向架与所述安装支架可转动连接，所述旋转驱动机构与所述转向架传动连接以驱动所述转向架相对于所述安装支架转动，所述转向架设置第二驱动腱过孔，所述第一驱动腱过孔的轴线、所述第二驱动腱过孔的轴线以及所述转向架的转动轴线同轴，所述手柄按钮驱动机构设置于所述转向架，所述拨钮执行机构可转动地设置于所述转向架，所述驱动腱组件的第二端穿过所述第一驱动腱过孔以及所述第二驱动腱过孔连接于所述拨钮执行机构的输入端。

2.根据权利要求1所述的软式内镜手术操作装置，其特征在于，所述旋转驱动机构包括：

旋转驱动电机，所述旋转驱动电机固定于所述安装支架；

齿轮机构，所述齿轮机构包括主动齿轮以及从动齿轮，所述主动齿轮设置于所述旋转驱动电机的输出轴，所述从动齿轮可转动地设置于所述安装支架并与所述转向架固定连接，所述第一驱动腱过孔贯穿所述从动齿轮以及所述安装支架，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的软式内镜手术操作装置，其特征在于，所述从动齿轮通过承载轴承可转动地设置于所述安装支架并与所述转向架固定连接，所述承载轴承与所述从动齿轮分别设置于所述安装支架的两侧，所述承载轴承的外圈固定于所述安装支架，所述承载轴承的内圈穿过所述安装支架与所述主动齿轮固定连接，所述承载轴承的内圈与所述转向架固定连接。

4.根据权利要求2所述的软式内镜手术操作装置，其特征在于，所述旋转驱动机构还包括转向架转动角度检测装置，所述转向架转动角度检测装置包括：

第一磁块，所述第一磁块设置于所述从动齿轮；

第一磁性角度传感器，所述第一磁性角度传感器设置于所述安装支架。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的软式内镜手术操作装置，其特征在于，所述拨钮驱动装置为拨钮驱动电机，所述驱动腱组件包括主动绕线轮、从动绕线轮以及驱动腱，所述主动绕线轮设置于所述拨钮驱动电机的输出轴，两个所述从动绕线轮同轴设置于所述拨钮执行机构的输入端，所述驱动腱的中部固定于所述主动绕线轮，所述驱动腱的两端绕所述主动绕线轮预设圈数后穿过所述第一驱动腱过孔以及所述第二驱动腱过孔且所述驱动腱的两端一一对应地绕两个所述从动绕线轮预设圈数后固定于对应的所述从动绕线轮。

6.根据权利要求5所述的软式内镜手术操作装置，其特征在于，所述拨钮驱动机构还包括拨钮转动角度检测装置，所述拨钮转动角度检测装置包括：

第二磁块，所述第二磁块设置于所述主动绕线轮；

第二磁性角度传感器，所述第二磁性角度传感器设置于所述安装支架。

7.根据权利要求5所述的软式内镜手术操作装置，其特征在于，所述拨钮驱动机构还包括设置于所述安装支架的第一驱动腱支架以及设置于所述转向架的第二驱动腱支架，所述第一驱动腱支架具有多个平行设置的第一导向孔，所述第二驱动腱支架具有多个平行设置的第二导向孔，所述驱动腱的端部依次穿过所述第一导向孔、所述第一驱动腱过孔、所述第二驱动腱过孔以及所述第二导向孔后连接于所述从动绕线轮。

8.根据权利要求7所述的软式内镜手术操作装置，其特征在于，所述第一导向孔以及所述第二导向孔均为两级台阶孔，所述第一导向孔的大端连接于所述第一导向孔的小端远离所述主动绕线轮的一端，所述第二导向孔的大端连接于所述第二导向孔的小端远离所述从动绕线轮的一端，所述驱动腱在所述第一驱动腱支架与所述第二驱动腱支架之间的部分外套有鞘管，所述鞘管的两端分别嵌套固定于所述第一导向孔的大端以及所述第二导向孔的大端内。

9.根据权利要求7所述的软式内镜手术操作装置，其特征在于，所述拨钮驱动机构还包括设置于所述安装支架和/或所述转向架的驱动腱导向结构，所述主动绕线轮与所述第一驱动腱支架之间和/或所述从动绕线轮与所述第二驱动腱支架之间设置有所述驱动腱导向结构，所述驱动腱导向结构包括导向轮支架以及导向轮，所述导向轮可转动地设置于所述导向轮支架，所述导向轮用于供所述驱动腱绕过以使驱动腱变向。

10.根据权利要求7所述的软式内镜手术操作装置，其特征在于，所述驱动腱力检测模块包括静态扭矩传感器，所述静态扭矩传感器以及所述拨钮驱动电机均固定于拨钮驱动电机安装座。

11.根据权利要求5所述的软式内镜手术操作装置，其特征在于，所述拨钮执行机构包括小拨钮执行组件以及大拨钮执行组件，所述小拨钮执行组件包括小拨钮套筒以及小拨钮驱动盘，所述小拨钮套筒可转动地套装于所述转向架上的固定轴，所述小拨钮驱动盘固定于所述小拨钮套筒的第一端，所述大拨钮执行组件包括大拨钮套筒以及大拨钮驱动盘，所述大拨钮套筒同轴可转动地套装于所述小拨钮套筒，所述大拨钮驱动盘同轴套装于所述小拨钮驱动盘并固定于所述大拨钮套筒的第一端；

所述镜体旋转操作部包括两个所述拨钮驱动机构，其中一个所述拨钮驱动机构的所述驱动腱组件的两个所述从动绕线轮设置于所述小拨钮套筒的第二端，另一个所述拨钮驱动机构的所述驱动腱组件的两个所述从动绕线轮设置于所述大拨钮套筒的第二端。

12.根据权利要求1-4及6-11任意一项所述的软式内镜手术操作装置，其特征在于，所述转向架设置识别模块，所述识别模块用于与适配器上的识别插针配合，以识别适配器。

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