WO2023106102A1 - 支持装置および支持装置の製造方法 - Google Patents

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WO2023106102A1
WO2023106102A1 PCT/JP2022/043288 JP2022043288W WO2023106102A1 WO 2023106102 A1 WO2023106102 A1 WO 2023106102A1 JP 2022043288 W JP2022043288 W JP 2022043288W WO 2023106102 A1 WO2023106102 A1 WO 2023106102A1
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support
drive
wire
unit
catheter
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PCT/JP2022/043288
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English (en)
French (fr)
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克彦 大庭
悠介 新川
功 松岡
Original Assignee
キヤノン株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning

Definitions

  • the present invention relates to a support device for a unit having a curved body and a method of manufacturing the support device.
  • US Pat. No. 4,637,355 discloses a catheter system comprising a drive assembly to which a catheter assembly is removably attached.
  • Japanese Patent No. 4637355 discloses a configuration in which the drive chassis receives the rotation of the drive screw and moves linearly.
  • the driving member and the driven member In the structure in which the driven member for bending the bending body is moved in the direction of the rotational axis of the driving member by the rotating driving member, in order to move the driven member with high precision, the driving member and the driven member must be mutually aligned. Parallelism is preferred.
  • a support device configured to support a unit including a curved body, a drive member configured to rotate about an axis of rotation; a transmission member coupled to the drive member and configured to be moved in the direction of the rotation axis by rotation of the drive member; a driven member for bending the bending body, the driven member being connected to the transmission member and configured to be moved in the direction of the rotation axis by movement of the transmission member; a connecting member; a first supporting member having a first supporting portion that supports the driving member, a second supporting portion that supports the driven member, and a first engaging portion that engages with the connecting member; a second support member having the same shape as the first support member, comprising: (i) a third support portion corresponding to the first support portion and supporting the drive member; and (ii) the second support portion. and (iii) a second engaging portion corresponding to the first engaging portion and engaging with the connecting member; a second support member arranged at a position apart from the first support member in the axial
  • the connecting member is engaged with the first engaging portion and the second engaging portion, the driving member is supported by the first supporting portion and the third supporting portion, and the driven member is connected to the second engaging portion.
  • the medical system 1A includes a medical device 1, a support base 2 to which the medical device 1 is attached, and a control device 3 that controls the medical device 1.
  • the medical system 1A includes a monitor 4 as a display device.
  • the medical device 1 includes a catheter unit (bendable unit) 100 having a catheter 11 as a bendable body, and a base unit (driving unit, wearable unit) 200 .
  • the catheter unit 100 is detachably attached to the base unit 200 .
  • the user of the medical system 1A and the medical device 1 inserts the catheter 11 into the subject to observe the interior of the subject, collect various specimens from the interior of the subject, and treat the interior of the subject. etc. can be performed.
  • the user can insert the catheter 11 into the subject patient. Specifically, by inserting the device into the bronchi through the patient's oral cavity or nasal cavity, operations such as observation, collection, and excision of lung tissue can be performed.
  • the catheter 11 can be used as a guide (sheath) for guiding medical instruments for performing the above operations.
  • medical instruments include endoscopes, forceps, ablation devices, and the like.
  • the catheter 11 itself may have the function as the medical device described above.
  • the medical device 1 is electrically connected to the control unit 3 via the support base 2 and the cable 5 connecting the base unit 200 of the medical device 1 and the support base 2. be done.
  • the medical device 1 and the control unit 3 may be directly connected by a cable.
  • the medical device 1 and the controller 3 may be wirelessly connected.
  • the medical device 1 is detachably attached to the support base 2 via the base unit 200 . More specifically, in the medical device 1 , the attaching portion (connecting portion) 200 a of the base unit 200 is detachably attached to the moving stage (receiving portion) 2 a of the support base 2 .
  • the connection between the medical device 1 and the controller 3 is maintained so that the medical device 1 can be controlled by the controller 3 even when the mounting portion 200a of the medical device 1 is removed from the moving stage 2a.
  • the medical device 1 and the support base 2 are connected by the cable 5 even when the mounting portion 200a of the medical device 1 is removed from the moving stage 2a.
  • the user manually moves the medical device 1 in a state in which the medical device 1 is detached from the support base 2 (a state in which the medical device 1 is detached from the moving stage 2a), and inserts the catheter 11 into the subject. be able to.
  • the user can use the medical device 1 with the catheter 11 inserted into the target and the medical device 1 attached to the support base 2 .
  • the medical apparatus 1 is moved by moving the movable stage 2a while the medical apparatus 1 is attached to the movable stage 2a. Then, an operation of moving the catheter 11 in the direction of inserting it into the object and an operation of moving the catheter 11 in the direction of withdrawing it from the object are performed.
  • the movement of the moving stage 2a is controlled by the controller 3.
  • the mounting portion 200a of the base unit 200 has a release switch and a removal switch (not shown). With the mounting portion 200a attached to the moving stage 2a, the user can manually move the medical device 1 along the guide direction of the moving stage 2a while continuing to press the release switch. That is, the moving stage 2a has a guide structure that guides the movement of the medical device 1. As shown in FIG. When the user stops pressing the release switch, the medical device 1 is fixed to the moving stage 2a. On the other hand, when the detachment switch is pressed while the mounting portion 200a is attached to the moving stage 2a, the user can detach the medical device 1 from the moving stage 2a.
  • the medical device 1 is fixed to the moving stage 2a and moved by the moving stage 2a driven by a motor (not shown). be.
  • the control device 3 can control the wire driving section 300 and perform an operation of bending the catheter 11 .
  • the wire driving section 300 is built into the base unit 200 .
  • the base unit 200 includes a base housing 200f that houses the wire driving section 300.
  • the base unit 200 includes the wire driving section 300.
  • the wire driving section 300 and the base unit 200 together can be called a catheter driving device (base device, main body).
  • the end where the tip of the catheter 11 inserted into the object is arranged is called the distal end.
  • the side opposite to the distal end with respect to the extending direction of the catheter 11 is called the proximal end.
  • the catheter unit 100 has a proximal end cover 16 that covers the proximal end side of the catheter 11 .
  • the proximal end cover 16 has a tool hole 16a. A medical instrument can be inserted into the catheter 11 through the tool hole 16a.
  • the catheter 11 functions as a guide device for guiding the medical instrument to the desired position inside the subject.
  • the catheter 11 is inserted to the target position inside the subject.
  • at least one of manual operation by the user, movement of the moving stage 2a, and driving of the catheter 11 by the wire driving section 300 is used.
  • the endoscope is withdrawn from the catheter 11 through the tool hole 16a.
  • a medical instrument is inserted through the tool hole 16a, and various specimens are collected from the inside of the target, and operations such as treatment for the inside of the target are performed.
  • the catheter unit 100 is detachably attached to the catheter driving device (base device, main body), more specifically the base unit 200. After the medical device 1 is used, the user can remove the catheter unit 100 from the base unit 200, attach a new catheter unit 100 to the base unit 200, and use the medical device 1 again.
  • the medical device 1 has an operation section 400 .
  • the operating section 400 is provided in the catheter unit 100 .
  • the operation section 400 is operated by the user when fixing the catheter unit 100 to the base unit 200 and removing the catheter unit 100 from the base unit 200 .
  • the image captured by the endoscope can be displayed on the monitor 4.
  • the monitor 4 and the control unit 3 By connecting the monitor 4 and the control unit 3 , the status of the medical device 1 and information related to the control of the medical device 1 can be displayed on the monitor 4 .
  • the position of the catheter 11 within the subject and information related to the navigation of the catheter 11 within the subject can be displayed on the monitor 4 .
  • the monitor 4, the controller 3, and the endoscope may be connected by wire or wirelessly. Also, the monitor 4 and the control unit 3 may be connected via the support base 2 .
  • FIGS. 3A and 3B are explanatory diagrams of the catheter 11.
  • FIG. 3A is a diagram illustrating the entire catheter 11.
  • FIG. 3B is an enlarged view of catheter 11.
  • the catheter 11 is stretched along the insertion direction of the catheter 11 with respect to the subject.
  • the extending direction (longitudinal direction) of the catheter 11 is the same as the extending direction (longitudinal direction) of the bending portion 12 and the extending direction (longitudinal direction) of first to ninth drive wires (W11 to W33) described later.
  • the bending drive section 13 includes a plurality of drive wires (drive lines, linear members, linear actuators) connected to the bending section 12 .
  • the bending drive unit 13 includes a first drive wire W11, a second drive wire W12, a third drive wire W13, a fourth drive wire W21, a fifth drive wire W22, a sixth drive wire W23, a seventh drive wire W23, and a seventh drive wire W23. It includes a wire W31, an eighth drive wire W32 and a ninth drive wire W33.
  • Each of the first to ninth drive wires includes a held portion (held shaft, rod) Wa.
  • the first drive wire W11 includes a first held portion Wa11.
  • the second drive wire W12 includes a second held portion Wa12.
  • the third drive wire W13 includes a third held portion Wa13.
  • the fourth drive wire W21 includes a fourth held portion Wa21.
  • the fifth drive wire W22 includes a fifth held portion Wa22.
  • the sixth drive wire W23 includes a sixth held portion Wa23.
  • the seventh drive wire W31 includes a seventh held portion Wa31.
  • the eighth drive wire W32 includes an eighth held portion Wa32.
  • the ninth drive wire W33 includes a ninth held portion Wa33.
  • each of the first to ninth held portions (Wa11 to Wa33) has the same shape.
  • Each of the first to ninth drive wires includes a flexible wire body (line body, linear body) Wb.
  • the first drive wire W11 includes a first wire body Wb11.
  • the second drive wire W12 includes a second wire body Wb12.
  • the third drive wire W13 includes a third wire body Wb13.
  • the fourth drive wire W21 includes a fourth wire body Wb21.
  • the fifth drive wire W22 includes a fifth wire body Wb22.
  • the sixth drive wire W23 includes a sixth wire body Wb23.
  • the seventh drive wire W31 includes a seventh wire body Wb31.
  • the eighth drive wire W32 includes an eighth wire body Wb32.
  • the ninth drive wire W33 includes a ninth wire body Wb33.
  • each of the first to third wire bodies has the same shape.
  • Each of the fourth to sixth wire bodies has the same shape.
  • Each of the seventh to ninth wire bodies has the same shape.
  • the first to ninth wire bodies have the same shape except for the length.
  • the first to ninth held portions are fixed to the first to ninth wire bodies (Wb11 to Wb33) at the proximal ends of the first to ninth wire bodies (Wb11 to Wb33). .
  • the bending portion 12 is a tubular member having flexibility and having a passage Ht for inserting a medical instrument.
  • a wall surface of the curved portion 12 is provided with a plurality of wire holes for passing the first to ninth drive wires (W11 to W33) respectively.
  • the wall surface of the bending portion 12 has a first wire hole Hw11, a second wire hole Hw12, a third wire hole Hw13, a fourth wire hole Hw21, a fifth wire hole Hw22, a sixth wire hole Hw23, a A seventh wire hole Hw31, an eighth wire hole Hw32, and a ninth wire hole Hw33 are provided.
  • the first to ninth wire holes Hw (Hw11 to Hw33) respectively correspond to the first to ninth drive wires (W11 to W33).
  • the number after the symbol Hw indicates the number of the corresponding drive wire. For example, the first drive wire W11 is inserted into the first wire hole Hw11.
  • any one of the first to ninth wire holes can be called a wire hole Hw.
  • each of the first to ninth wire holes has the same shape.
  • the bending portion 12 has an intermediate region 12a and a bending region 12b.
  • the bending region 12b is arranged at the distal end of the bending section 12, and the first guide ring J1, the second guide ring J2 and the third guide ring J3 are arranged in the bending region 12b.
  • the bending area 12b is an area in which the bending magnitude and direction of the bending portion 12 can be controlled by moving the first guide ring J1, the second guide ring J2, and the third guide ring J3 by the bending drive section 13. say.
  • FIG. 3B is drawn with part of the curved portion 12 covering the first to third guide rings (J1 to J3) omitted.
  • the bending portion 12 includes a plurality of auxiliary rings (not shown).
  • the first guide ring J1, the second guide ring J2, and the third guide ring J3 are fixed to the wall surface of the curved portion 12 in the curved region 12b.
  • a plurality of auxiliary rings are arranged between the first guide ring J1 and the second guide ring J2 and between the second guide ring J2 and the third guide ring J3.
  • the medical instrument is guided to the tip of the catheter 11 by the passageway Ht, first to third guide rings (J1 to J3), and multiple auxiliary rings.
  • the catheter 11 has seventh to ninth drive wires (W31 to W33) and a third guide ring J3, first to sixth drive wires (W11 to W23) and first to second guide rings ( J1 to J2) may be omitted. Further, the catheter 11 has fourth to ninth drive wires (W21 to W33) and second to third guide rings (J2 to J3), and has first to third drive wires (W11 to W13) and a 1 guide ring J1 may have the structure omitted.
  • the wire cover 14 may be configured to return to the cover position after being moved from the cover position to the exposed position.
  • catheter unit 100 may include a biasing member that biases wire cover 14 from the exposed position toward the covered position. In this case, when the catheter unit 100 is removed from the base unit 200 after attaching the catheter unit 100 to the base unit 200, the wire cover 14 is moved from the exposed position to the covered position.
  • the base unit 200 includes a coupling device 21.
  • the coupling device 21 is housed in the base housing 200f.
  • the coupling device 21 is connected to the wire driving section 300 .
  • the connecting device 21 has a plurality of connecting portions.
  • the connecting device 21 includes a first connecting portion 21c11, a second connecting portion 21c12, a third connecting portion 21c13, a fourth connecting portion 21c21, a fifth connecting portion 21c22, a sixth connecting portion 21c23, and a seventh connecting portion. 21c31, an eighth connecting portion 21c32, and a ninth connecting portion 21c33.
  • any one of the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) can be called the connecting portion 21c.
  • each of the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) has the same configuration.
  • Each of the plurality of connecting parts is connected to each of the plurality of drive sources and driven by each of the plurality of drive sources.
  • the first connecting portion 21c11 is connected to the first driving source M11 and driven by the first driving source M11.
  • the second connecting portion 21c12 is connected to the second drive source M12 and driven by the second drive source M12.
  • the third connecting portion 21c13 is connected to the third driving source M13 and driven by the third driving source M13.
  • the fourth connecting portion 21c21 is connected to the fourth driving source M21 and driven by the fourth driving source M21.
  • the fifth connecting portion 21c22 is connected to the fifth driving source M22 and driven by the fifth driving source M22.
  • the sixth connecting portion 21c23 is connected to the sixth driving source M23 and driven by the sixth driving source M23.
  • the seventh connecting portion 21c31 is connected to the seventh driving source M31 and driven by the seventh driving source M31.
  • the eighth connecting portion 21c32 is connected to the eighth driving source M32 and driven by the eighth driving source M32.
  • the ninth connecting portion 21c33 is connected to the ninth driving source M33 and driven by the ninth driving source M33.
  • the connecting device 21 is connected with the bending driving section 13 including the first to ninth driving wires (W11 to W33).
  • the bending driving portion 13 receives the driving force of the wire driving portion 300 via the connecting device 21 and bends the bending driving portion 12 .
  • the drive wire W is connected to the connecting portion 21c via the held portion Wa.
  • Each of the plurality of drive wires is connected to each of the plurality of connecting portions.
  • the first held portion Wa11 of the first drive wire W11 is connected to the first connecting portion 21c11.
  • the second held portion Wa12 of the second drive wire W12 is connected to the second connecting portion 21c12.
  • the third held portion Wa13 of the third drive wire W13 is connected to the third connecting portion 21c13.
  • the fourth held portion Wa21 of the fourth drive wire W21 is connected to the fourth connecting portion 21c21.
  • the fifth held portion Wa22 of the fifth drive wire W22 is connected to the fifth connecting portion 21c22.
  • the sixth held portion Wa23 of the sixth drive wire W23 is connected to the sixth connecting portion 21c23.
  • the seventh held portion Wa31 of the seventh drive wire W31 is connected to the seventh connecting portion 21c31.
  • the eighth held portion Wa32 of the eighth drive wire W32 is connected to the eighth connecting portion 21c32.
  • the ninth held portion Wa33 of the ninth drive wire W33 is connected to the ninth connecting portion 21c33.
  • the base unit 200 has a base frame 25.
  • the base frame 25 is provided with a plurality of insertion holes through which the first to ninth drive wires (W11 to W33) are passed.
  • the base frame 25 has a first insertion hole 25a11, a second insertion hole 25a12, a third insertion hole 25a13, a fourth insertion hole 25a21, a fifth insertion hole 25a22, a sixth insertion hole 25a23, a seventh insertion hole 25a31, and an eighth insertion hole 25a31.
  • An insertion hole 25a32 and a ninth insertion hole 25a33 are provided.
  • the first to ninth insertion holes (25a11 to 25a33) respectively correspond to the first to ninth drive wires (W11 to W33).
  • the numbers after the reference numerals 25a indicate the numbers of the corresponding drive wires. For example, the first drive wire W11 is inserted into the first insertion hole 25a11.
  • any one of the first to ninth insertion holes (25a11 to 25a33) can be called an insertion hole 25a.
  • each of the first to ninth insertion holes (25a11 to 25a33) has the same shape.
  • the base frame 25 is provided with a mounting opening 25b into which the wire cover 14 is inserted.
  • First to ninth insertion holes (25a11 to 25a33) are arranged at the bottom of the mounting opening 25b.
  • the base unit 200 includes a main frame 200b, a first bearing frame 200c, a second bearing frame 200d and a third bearing frame 200e.
  • the main frame 200b, first bearing frame 200c, second bearing frame 200d, and third bearing frame 200e are connected.
  • the base frame 25 has a key receiving portion (key hole, base side key, body side key) 22 for receiving the key shaft 15 .
  • the engagement between the key shaft 15 and the key receiving portion 22 prevents the catheter unit 100 from being attached to the base unit 200 out of phase.
  • the catheter unit 100 By engaging the key shaft 15 and the key receiving portion 22, the catheter unit 100 is shifted with respect to the base unit 200 in the circumferential direction of the circle (virtual circle) in which the first to ninth drive wires (W11 to W33) are arranged. Movement is restricted within a predetermined range.
  • each of the first to ninth drive wires (W11 to W33) is inserted into the corresponding first to ninth insertion holes (25a11 to 25a33) and the corresponding first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33). , respectively.
  • the drive wire W is prevented from engaging with the insertion hole 25a different from the corresponding insertion hole 25a and with the connecting portion 21c different from the corresponding connection portion 21c.
  • the key shaft 15 can be arranged on either one of the base unit 200 and the catheter unit 100, and the key receiving portion 22 can be arranged on the other.
  • the key shaft 15 may be arranged on the base unit 200 side and the key receiving portion 22 may be arranged on the catheter unit 100 side.
  • the base unit 200 has a joint 28 with a joint engaging portion 28j.
  • the base frame 25 has a lock shaft 26 with a lock projection 26a. These functions will be described later.
  • connection of the wire drive section 300, the connection device 21, and the bending drive section 13 will be described with reference to FIGS. 6A to 6C.
  • FIG. 6A to 6C are explanatory diagrams of the wire driving section 300, the coupling device 21, and the bending driving section 13.
  • FIG. 6A is a perspective view of the drive source M, the connecting portion 21c, and the drive wire W.
  • FIG. 6B is an enlarged view of the connecting portion 21c and the drive wire W.
  • FIG. 6C is a perspective view showing the connection of the wire driving section 300, the connecting device 21, and the bending driving section 13.
  • the configurations in which the first to ninth drive wires (W11 to W33) and the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) are connected are the same. Also, the configuration in which each of the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) and each of the first to ninth driving sources (M11 to M33) are connected is the same. Therefore, in the following description, one driving wire W, one connecting portion 21c, and one driving source M are used, and a configuration in which these are connected will be described.
  • the drive source M has a motor shaft (driving member) Ma and a motor body Mb that rotates the motor shaft Ma in the rotation direction Rm.
  • a spiral groove is provided on the surface of the motor shaft Ma.
  • the motor shaft Ma has a so-called screw shape.
  • the connecting portion 21c has a leaf spring 21ch as a holding portion for holding the held portion Wa of the driving wire W.
  • the drive wire W passes through the insertion hole 25a and is engaged with the connecting portion 21c. More specifically, the held portion Wa engages with the plate spring 21ch.
  • the plate spring 21ch can take a state (fixed state) in which the held portion Wa is sandwiched and fixed, and a state in which the held portion Wa is released (released state).
  • the connecting portion 21c has a pressing member 21cp.
  • the pressing member 21cp has a gear portion 21cg that meshes with an internal gear 29, which will be described later, and a cam 21cc as a pressing portion for pressing the leaf spring 21ch.
  • the tractor 21ct is connected to the motor shaft Ma, and the tractor support shaft 21cs is connected to the tractor 21ct. Since the connecting portion 21c is restricted from rotating around the motor shaft Ma, when the motor shaft Ma rotates, the helical groove of the motor shaft Ma causes the tractor 21ct to rotate along the rotation axis direction of the motor shaft Ma. force acts.
  • the tractor 21ct By the rotation of the motor shaft Ma, the tractor 21ct is moved in the direction of the rotation axis of the motor shaft Ma with respect to the motor shaft Ma.
  • the tractor support shaft 21cs is fixed with respect to the tractor 21ct. Due to the movement of the tractor 21ct, the tractor support shaft 21cs moves along with the connection base 21cb in the direction of the rotational axis of the motor shaft Ma. That is, the connecting portion 21c moves along the rotation axis direction of the motor shaft Ma (Dc direction). As the connecting portion 21c moves, the drive wire W moves and the bending portion 12 bends.
  • FIG. 7A to 7C are explanatory diagrams of the support structure of the motor shaft Ma and the tractor support shaft 21cs.
  • FIG. 7A is a perspective view of the motor shaft Ma and the tractor support shaft 21cs.
  • FIG. 7B is a sectional view of the motor shaft Ma and the tractor support shaft 21cs.
  • FIG. 7C is an exploded perspective view of the motor shaft Ma and the tractor support shaft 21cs.
  • FIG. 8A and 8B are explanatory diagrams of the first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d.
  • FIG. 8A is a perspective view showing a state in which the first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d are attached to the main frame 200b.
  • FIG. 8B is a front view of the first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d.
  • FIG. 8B is a view of the first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d along the rotation axis direction of the motor shaft Ma.
  • the first bearing frame (first support member) 200c and the second bearing frame (second support member) 200d are engaged with and fixed to the main frame (connection member) 200b.
  • the motor shaft Ma is supported by the first bearing frame 200c via the drive bearing C1, and supported by the second bearing frame 200d via the drive bearing C2.
  • the tractor support shaft 21cs is supported by the first bearing frame 200c via the first bearing B1, and supported by the second bearing frame 200d via the second bearing B2.
  • a plurality of first support portions 200c2 are provided corresponding to each of the first to ninth drive sources (M11 to M33).
  • nine first support portions 200c2 (200c211, 200c212, 200c213, 200c221, 200c222, 200c223, 200c231, 200c232, 200c233) are provided.
  • the last two digits of each code indicate the corresponding drive source among the first to ninth drive sources (M11 to M33).
  • the first support portions (200c211 to 200c233) are arranged along a virtual circle with a predetermined radius so as to surround the first engaging portion 200c1.
  • a plurality of second support portions 200c3 are provided corresponding to each of the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33).
  • nine second support portions 200c3 (200c311, 200c312, 200c313, 200c321, 200c322, 200c323, 200c331, 200c332, 200c333) are provided.
  • the last two digits of each code indicate the corresponding connecting portion among the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33).
  • the second support portions (200c311 to 200c333) are arranged along a virtual circle with a predetermined radius so as to surround the first engaging portion 200c1.
  • a straight line connecting each center of the first support portions (200c211 to 200c233) and each center of the second support portions (200c311 to 200c333) when viewed in the rotation axis direction of the motor shaft Ma is called a first straight line.
  • the first straight lines (200cL11, 200cL12, 200cL13, 200cL21, 200cL22, 200cL23, 200cL31, 200cL32, 200cL33) cross the first engaging portion 200c1.
  • the first straight line (200cL11 to 200cL33) intersects a central axis 200x, which will be described later.
  • a plurality of third support portions 200d2 are provided corresponding to each of the first to ninth drive sources (M11 to M33).
  • nine third support portions 200d2 (200d211, 200d212, 200d213, 200d221, 200d222, 200d223, 200d231, 200d232, 200d233) are provided.
  • the last two digits of each code indicate the corresponding drive source among the first to ninth drive sources (M11 to M33).
  • the third support portions (200d211 to 200d233) are arranged along a virtual circle with a predetermined radius so as to surround the second engaging portion 200d1.
  • a plurality of fourth support portions 200d3 are provided corresponding to each of the first to ninth connecting portions (21d11 to 21d33).
  • nine fourth support portions 200d3 (200d311, 200d312, 200d313, 200d321, 200d322, 200d323, 200d331, 200d332, 200d333) are provided. Note that the last two digits of each code indicate the corresponding connecting portion among the first to ninth connecting portions (21d11 to 21d33).
  • the fourth support portions (200d311 to 200d333) are arranged along a virtual circle with a predetermined radius so as to surround the second engaging portion 200d1.
  • a straight line connecting the center of each of the third support portions (200d211 to 200d233) and the center of each of the fourth support portions (200d311 to 200d333) when viewed in the rotation axis direction of the motor shaft Ma is called a second straight line.
  • the second straight lines (200dL11, 200dL12, 200dL13, 200dL21, 200dL22, 200dL23, 200dL31, 200dL32, 200dL33) cross the second engaging portion 200d1.
  • the second straight line (200dL11 to 200dL33) intersects a center axis 200x, which will be described later.
  • the second support portions (200c311-200c333) are positioned between the first engagement portion 200c1 and the first support portions (200c211-200c233).
  • the fourth support portions (200d311-200d333) are positioned between the second engaging portion 200d1 and the third support portions (200d211-200d233).
  • the second bearing frame 200d has the same shape as the first bearing frame 200c.
  • the second engaging portion 200d1 corresponds to the first engaging portion 200c1.
  • the third support portion 200d2 corresponds to the first support portion 200c2.
  • the fourth support portion 200d3 corresponds to the second support portion 200c3.
  • the term "same shape" as used herein means that the parts related to the support of the motor shaft Ma and the tractor support shaft 21cs have the same shape. Specifically, it means that the first engaging portion 200c1 and the second engaging portion 200d1, the first supporting portion 200c2 and the third supporting portion 200d2, and the second supporting portion 200c3 and the fourth supporting portion 200d3 have the same shape. .
  • the positional relationship between the first engaging portion 200c1, the first supporting portion 200c2, and the second supporting portion 200c3 is the same as the positional relationship between the second engaging portion 200d1, the third supporting portion 200d2, and the fourth supporting portion 200d3. means that it is the same as
  • a first bearing frame 200c and a second bearing frame 200d having the same shape are engaged with one main frame 200b.
  • misalignment between the motor shaft Ma and the tractor support shaft 21cs between the first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d can be suppressed.
  • the direction of the virtual circle in which the first support portions (200c211 to 200c233), the second support portions (200c311 to 200c333), the third support portions (200d211 to 200d233), and the fourth support portions (200d311 to 200d333) are arranged called direction.
  • the phase of the first bearing frame 200c with respect to the main frame 200b and the phase of the third bearing frame 200d with respect to the main frame 200b must be the same in the circumferential direction so that the motor shaft Ma and the tractor support shaft 21cs are close to ideal parallelism. is preferred.
  • the first engaging portion 200c1 of the first bearing frame 200c and the second engaging portion 200d1 of the second bearing frame 200d are engaged with the supporting portions 200b1 and 200b2 of the main frame 200b.
  • the rib 200b3 engages with the grooves (200c11, 200d11).
  • the first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d have the same phase in the circumferential direction.
  • the grooves (200c11, 200d11) extend toward the portion between the adjacent second support portion 200c3 and fourth support portion 200d3. Therefore, the second support portion 200c3 and the fourth support portion 200d can be arranged closer to the first engagement portion 200c1 and the second engagement portion 200d1.
  • the first engaging portion 200c1 of the first bearing frame 200c is engaged with the main frame 200b.
  • a motor shaft Ma is attached to the first support portion 200c2 of the first bearing frame 200c via a drive bearing C1.
  • a tractor 21ct is connected to the motor shaft Ma.
  • a second engaging portion 200d1 of the second bearing frame 200d is engaged with the main frame 200b.
  • a motor shaft Ma is attached to the third support portion 200d2 of the second bearing frame 200d via a drive bearing C2.
  • the motor shaft Ma is supported by the first support portion 200c2 of the first bearing frame 200c and the third support portion 200d2 of the second bearing frame 200d via the drive bearings C1 and C2.
  • tractor support shaft 21cs and the tractor 21ct are connected.
  • the tractor support shaft 21cs is attached to the second support portion 200c3 of the first bearing frame 200c via the first bearing B1, and is attached to the fourth support portion 200d4 of the second bearing frame 200d via the second bearing B2.
  • the tractor support shaft 21cs is supported by the second support portion 200c3 of the first bearing frame 200c and the fourth support portion 200d3 of the second bearing frame 200d via the first bearing B1 and the second bearing B2.
  • the material for injection molding the first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d in this embodiment may be resin, metal such as aluminum, or a mixture thereof.
  • the first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d can be manufactured with the same degree of wear and temperature of the processing equipment by cutting a plurality of materials in a superimposed state. As a result, the first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d having the same shape are manufactured.
  • first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d used in one base unit 200 are preferably the first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d that are adjacent to each other in the manufacturing order.
  • first bearing frame 200cA and the second bearing frame 200dA manufactured after the first bearing frame 200cA in one base unit 200.
  • FIG. it is preferable to use the first bearing frame 200cB manufactured next to the second bearing frame 200dA and the second bearing frame 200dB manufactured next to the first bearing frame 200cB for another base unit 200.
  • the positional relationship between the first engaging portion 200c1, the first supporting portion 200c2, and the second supporting portion 200c3 is changed to the position between the second engaging portion 200d1, the third supporting portion 200d2, and the fourth supporting portion 200d3. become the same as relationships.
  • the first engaging portion 200c1 and the second engaging portion 200d1, the first supporting portion 200c2 and the third supporting portion 200d2, and the second supporting portion 200c3 and the fourth supporting portion 200d3 have the same shape.
  • the phase of the first bearing frame 200c with respect to the main frame 200b and the phase of the third bearing frame 200d with respect to the main frame 200b are the same.
  • the motor shaft Ma and the tractor support shaft 21cs are prevented from being out of alignment, and the motor shaft Ma and the tractor support shaft 21cs are kept in a state of being geometrically parallel to each other.
  • first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d cannot be made to have exactly the same shape, after forming the first bearing frame 200c and the second bearing frame 200d by each of the methods described above, another process is added and another process is performed. It is good also as a shape.
  • the shapes of the first engaging portion 200c1 and the second engaging portion 200d1 may differ as long as the positional relationship between the first bearing frame 200c, the second bearing frame 200d, and the main frame 200b does not change.
  • the shapes of the first support portion 200c2 and the third support portion 200d2 may be different as long as the positional relationship between the first bearing frame 200c, the second bearing frame 200d, and the motor shaft Ma does not change.
  • FIG. 10A and 10B are explanatory diagrams of mounting of the catheter unit 100.
  • FIG. 10A is a view before catheter unit 100 is attached to base unit 200.
  • FIG. 10B is a view after catheter unit 100 is attached to base unit 200.
  • FIG. 10A is a view before catheter unit 100 is attached to base unit 200.
  • the wire cover 14 is positioned at the cover position. At this time, the wire cover 14 is positioned so that the first to ninth driving wires are not protruded from the first to ninth exposure holes (14a11 to 14a33) of the wire cover 14 so that the first to ninth held portions (Wa11 to Wa33) do not project from the first to ninth exposure holes (14a11 to 14a33) of the wire cover . (W11 to W33) are covered. Therefore, before the catheter unit 100 is attached to the base unit 200, the first to ninth drive wires (W11 to W33) can be protected.
  • ⁇ Fixation and release of fixation of bending drive unit > 11A, 11B, 12, 13, 14, 15, 16, and 17, a configuration for fixing the bending drive section 13 to the coupling device 21, and a bending drive section 13 by the coupling device 21.
  • a configuration for releasing the fixation of the will be described.
  • the first tooth portion 29g11 meshes with the gear portion 21cg of the first connecting portion 21c11.
  • the second tooth portion 29g12 meshes with the gear portion 21cg of the second connecting portion 21c12.
  • the third tooth portion 29g13 meshes with the gear portion 21cg of the third connecting portion 21c13.
  • the fourth tooth portion 29g21 meshes with the gear portion 21cg of the fourth connecting portion 21c21.
  • the fifth tooth portion 29g22 meshes with the gear portion 21cg of the fifth connecting portion 21c22.
  • the sixth tooth portion 29g23 meshes with the gear portion 21cg of the sixth connecting portion 21c23.
  • the seventh tooth portion 29g31 meshes with the gear portion 21cg of the seventh connecting portion 21c31.
  • the eighth tooth portion 29g32 meshes with the gear portion 21cg of the eighth connecting portion 21c32.
  • the ninth tooth portion 29g33 meshes with the gear portion 21cg of the ninth connecting portion 21c33.
  • the configurations in which the first to ninth drive wires (W11 to W33) and the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) are connected are the same. Also, the configuration in which each of the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) and each of the first to ninth tooth portions (29g11 to 29g33) are connected is the same. Therefore, in the following description, one driving wire W, one connecting portion 21c, and one tooth portion 29g are used to connect them.
  • the cam 21cc has a holding surface 21cca and a pressing surface 21ccb. With respect to the radial direction of rotation of the pressing member 21cp, the holding surface 21cca is arranged at a position closer to the center of rotation 21cpc of the pressing member 21cp than the pressing surface 21ccb.
  • the plate spring 21ch is held at a position where the pressed portion 21chb contacts the holding surface 21cca. Further, the teeth Za1 of the internal gear 29 and the teeth Zb1 of the gear portion 21cg are stopped with a clearance La between them.
  • the direction in which the operation unit 400 moves from the removal position to the release position and the fixing position is called the lock direction (fixing direction), and the direction in which the operation unit 400 moves from the fixing position to the release position and the removal position is called the release direction. called direction.
  • the operation part 400 rotates in the release direction from the release position and moves to the removal position.
  • the operating portion 400 rotates in the locking direction from the unlocked position and moves to the fixed position.
  • the connecting part 21c When the catheter unit 100 is attached to the base unit 200 and the operation part 400 is at the removal position, the connecting part 21c is in a released state, and the fixing of the drive wire W by the connecting part 21c is released.
  • the cam 21cc When the connecting portion 21c is in the released state, the cam 21cc is located at a retracted position retracted from the pressing position described later. At this time, the fixing of the held portion Wa by the leaf spring 21ch is released.
  • the force with which the first portion 21chd1 and the second portion 21chd2 tighten the held portion Wa when the connecting portion 21c is in the released state is equal to the force of the first portion 21chd1 and the second portion 21chd2 when the connecting portion 21c is in the locked state. It is smaller than the force with which the holding part Wa is tightened.
  • the held portion Wa can be pulled out from between the first portion 21chd1 and the second portion 21chd2.
  • FIG. 14 is a diagram showing the state of the internal gear 29 and the connecting portion 21c when the operating portion 400 is rotated in the lock direction from the removal position.
  • FIG. 14 is a diagram showing the state of the internal gear 29 and the connecting portion 21c when the operating portion 400 is at the release position.
  • the entire catheter unit 100 (excluding the operating portion 400) remains in contact with the base unit 200 because the key shaft 15 and the key receiving portion 22 are engaged. rotation is restricted. That is, the operating portion 400 can rotate with respect to the entire catheter unit 100 (excluding the operating portion 400) and the base unit 200 in a stopped state.
  • the tooth Zb2 of the gear portion 21cg is arranged at a position with a clearance Lz between it and the addendum circle (dotted line) of the tooth portion 29g of the internal gear 29 . Therefore, the internal gear 29 can rotate without interfering with the teeth Zb2.
  • the connecting portion 21c is kept in the same state (released state) as shown in FIG.
  • FIG. 15 shows the state of the internal gear 29 and the connecting portion 21c at that time.
  • FIG. 15 is a diagram showing the state of the internal gear 29 and the connecting portion 21c when the operating portion 400 is rotated from the unlocked position in the locking direction.
  • FIG. 16 is a diagram showing a state in which the pressing member 21cp is rotated by rotating the operating portion 400 in the locking direction.
  • the reaction force of the leaf spring 21ch acting on the corner 21ccb1 acts on a position distant from the rotation center 21cpc of the pressing member 21cp, and the pressing member 21cp rotates clockwise. At this time, the pressing member 21cp rotates in the same direction as the direction rotated by the internal gear 29 rotating clockwise.
  • FIG. 17 is a diagram showing the state of the internal gear 29 and the connecting portion 21c when the operating portion 400 is in the fixed position.
  • the pressing member 21cp further rotates from the state shown in FIG. 16 under the reaction force of the plate spring 21ch.
  • the holding portion Wa is sandwiched between the first portion 21chd1 and the second portion 21chd2. That is, the leaf spring 21ch is pressed by the cam 21cc, and the held portion Wa is tightened by the leaf spring 21ch. As a result, the held portion Wa is fixed by the plate spring 21ch.
  • a state in which the first to ninth drive wires (W11 to W33) are respectively fixed by the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) is called a first state.
  • a state in which the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33) are released from the first to ninth driving wires (W11 to W33) is called a second state.
  • FIG. 19A to 19C are diagrams explaining the operation of the operation unit 400.
  • FIG. FIG. 19A is a diagram showing a state in which the operation unit 400 is at the removal position.
  • FIG. 19B is a diagram showing a state in which the operating section 400 is at the release position.
  • FIG. 19C is a diagram showing a state where the operation unit 400 is in the fixed position.
  • FIG. 20A to 20C are cross-sectional views explaining the operation of the operation unit 400.
  • FIG. FIG. 20A is a cross-sectional view showing a state in which the operating section 400 is at the removal position.
  • FIG. 20B is a cross-sectional view showing a state in which the operating portion 400 is at the release position.
  • FIG. 20C is a cross-sectional view showing the operation unit 400 at the fixed position.
  • the coupling portion 21c When the operating portion 400 is at the released position, the coupling portion 21c is in the released state, and the held portion Wa of the driving wire W and the coupling portion 21c are unlocked (see FIG. 14). In this state, the connection between the drive wire W and the wire drive section 300 is cut off. Therefore, when the catheter 11 receives an external force, the bending portion 12 can be freely bent without receiving resistance from the wire driving portion 300 .
  • the catheter unit 100 is allowed to be removed from the base unit 200 when the operation part 400 is at the removal position.
  • the catheter unit 100 can be attached to the base unit 200 while the operation section 400 is at the removal position.
  • the connecting portion 21c is in the released state, and the locked portion Wa of the drive wire W and the connecting portion 21c are unlocked (see FIG. 14).
  • the button 41 and the button spring 42 are provided in the operation section 400.
  • the button 41 and the button spring 42 move together with the operation unit 400 when the operation unit 400 moves to the removal position, release position, and fixing position.
  • the positioning portion 400a2 of the lock groove 400a is located at a position corresponding to the lock shaft 26 when the operation portion 400 is in the fixed position.
  • the operation portion 400 is urged in the direction Dh to approach the proximal end cover 16 by an operation portion urging spring 43 .
  • the positioning portion 400 a 2 is engaged with the lock shaft 26 .
  • the connecting portion 21c When the operating portion is positioned at the fixed position, the connecting portion 21c is in a locked state (see FIG. 17). Therefore, the first to ninth drive wires (W11 to W33) are respectively fixed to the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33). In this state, the driving force from the wire driving section 300 can be transmitted to the bending driving section 13 . That is, the driving force from each of the first to ninth driving sources (M11 to M33) is applied to the first to ninth driving wires (W11 to W33) through the first to ninth connecting portions (21c11 to 21c33). can be transmitted to each of the
  • the regulated surface 41a2 separates from the regulating surface 26a2, and the button projection 41a climbs over the lock projection 26a. .
  • the operation portion 400 is allowed to rotate in the release direction R2, and the operation portion 400 can move from the release position to the removal position.

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Abstract

湾曲体を含むユニットを支持するように構成され、駆動部材と被駆動部材とを精度良く位置決めすることができる支持装置を提供するべく、湾曲体を含むユニットを支持するように構成された支持装置が、(i)回転軸線の周りに回転するように構成される駆動部材(Ma)、(ii)前記駆動部材の回転により回転軸線の方向に移動されるように構成される伝達部材(28,29)、(iii)湾曲体(12)を湾曲するための被駆動部材(21cs)であって、前記伝達部材の移動により回転軸線の方向に移動される被駆動部材を有し、前記駆動部材と前記被駆動部材は、第1支持部材(200c)、および前記第1支持部材と同一形状の第2支持部材（200d）によって支持されるとともに、前記第1支持部材と前記第2支持部材は連結部材に係合するように構成した。

Description

支持装置および支持装置の製造方法
　本発明は、湾曲体を有するユニットの支持装置および支持装置を製造する方法に関する。
　湾曲体を有するユニットを支持し、当該ユニットを所定の方向に直動させる構成が知られている。特許第４６３７３５５号公報には、カテーテルアセンブリが取り外し可能に取り付けられた駆動アセンブリを備えるカテーテルシステムが開示される。特許第４６３７３５５号公報においては、駆動シャーシが駆動ネジの回転を受けて、直動する構成が開示されている。
特許第４６３７３５５号公報
　回転する駆動部材によって、湾曲体を湾曲するための被駆動部材を駆動部材の回転軸線の方向に移動する構成において、被駆動部材を精度良く移動させるためには、駆動部材と被駆動部材が互いに平行であることが好ましい。
　本発明の目的の一つは、湾曲体を含むユニットを支持するように構成され、駆動部材と被駆動部材とを精度良く位置決めすることができる支持装置を提供することである。また、本発明の目的の一つは、当該支持装置を製造する製造方法を提供することである。
　本出願に係る発明の一つは、
　湾曲体を含むユニットを支持するように構成された支持装置であって、
　回転軸線の周りに回転するように構成される駆動部材と、
　前記駆動部材に連結され、前記駆動部材の回転により前記回転軸線の方向に移動されるように構成される伝達部材と、
　前記湾曲体を湾曲するための被駆動部材であって、前記伝達部材に連結され、前記伝達部材の移動により前記回転軸線の方向に移動されるように構成される被駆動部材と、
　連結部材と、
　前記駆動部材を支持する第１支持部と、前記被駆動部材を支持する第２支持部と、前記連結部材と係合する第１係合部と、を有する第１支持部材と、
　前記第１支持部材と同一形状を有する第２支持部材であって、（ｉ）前記第１支持部に対応し、前記駆動部材を支持する第３支持部と、（ｉｉ）前記第２支持部に対応し、前記被駆動部材を支持する第４支持部と、（ｉｉｉ）前記第１係合部に対応し、前記連結部材と係合する第２係合部と、を有し、前記回転軸線の方向について前記第１支持部材から離れた位置に配置される第２支持部材と、
　を有することを特徴とする支持装置である。
　本出願に係る発明の一つは、
　湾曲体を含むユニットを支持するように構成され、回転軸線の周りに回転するように構成される駆動部材と、前記駆動部材に連結され、前記駆動部材の回転により前記回転軸線の方向に移動されるように構成される伝達部材と、前記湾曲体を湾曲するための被駆動部材であって、前記伝達部材に連結され、前記伝達部材の移動により前記回転軸線の方向に移動されるように構成される被駆動部材と、連結部材と、を有する支持装置の製造方法であって、
　第１支持部と、第２支持部と、第１係合部と、を有する第１支持部材を製造する工程と、
　（ｉ）前記第１支持部に対応する第３支持部と、（ｉｉ）前記第２支持部に対応する第４支持部と、（ｉｉｉ）前記第１係合部に対応する第２係合部と、を有し、前記第１支持部材と同一形状を有する第２支持部材を製造する工程と、
　前記連結部材が前記第１係合部および前記第２係合部と係合し、前記駆動部材が前記第１支持部と前記第３支持部とで支持され、前記被駆動部材が前記第２支持部と前記第４支持部とで支持されるように、前記駆動部材と、前記被駆動部材と、前記第１支持部材と、前記第２支持部材と、前記連結部材を組み立てる工程と、
　を含むことを特徴とする製造方法である。
　本発明によれば、湾曲部を精度良く屈曲することができる支持装置、およびその製造方法を提供することができる。
医療システムの全体図 医療装置および支持台を示す斜視図 カテーテルの説明図 カテーテルの説明図 カテーテルユニットの説明図 カテーテルユニットの説明図 ベースユニットおよびワイヤ駆動部の説明図 ベースユニットおよびワイヤ駆動部の説明図 ベースユニットおよびワイヤ駆動部の説明図 ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図 ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図 ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図 モータ軸、トラクタ支持軸の支持構成についての説明図 モータ軸、トラクタ支持軸の支持構成についての説明図 モータ軸、トラクタ支持軸の支持構成についての説明図 第１ベアリングフレーム、第２ベアリングフレームの説明図 第１ベアリングフレーム、第２ベアリングフレームの説明図 第１ベアリングフレーム、第２ベアリングフレームの製造する工程の説明図 第１ベアリングフレーム、第２ベアリングフレームの製造する工程の説明図 第１ベアリングフレーム、第２ベアリングフレームの製造する工程の説明図 第１ベアリングフレーム、第２ベアリングフレームの製造する工程の説明図 カテーテルユニットの装着の説明図 カテーテルユニットの装着の説明図 カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する図 カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する図 カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する分解図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 カテーテルユニットとベースユニットの説明図 カテーテルユニットとベースユニットの説明図 カテーテルユニットとベースユニットの説明図 操作部の動作を説明する図 操作部の動作を説明する図 操作部の動作を説明する図 操作部の動作を説明する断面図 操作部の動作を説明する断面図 操作部の動作を説明する断面図
　以下に図面を参照して本発明の構成を例示する。なお、本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、配置などは、本発明が適用される装置の構成や各種条件などにより適宜変更されるべきものである。
　〔実施例１〕
　＜医療システムおよび医療装置＞
　図１、図２を用いて、医療システム１Ａおよび医療装置１について説明する。図１は、医療システム１Ａの全体図である。図２は医療装置１および支持台２を示す斜視図である。
　医療システム１Ａは、医療装置１と、医療装置１を取り付ける支持台２と、医療装置１を制御する制御装置３を備える。本実施例において、医療システム１Ａは、表示装置としてのモニタ４を備える。
　医療装置１は、湾曲可能体としてのカテーテル１１を備えるカテーテルユニット（湾曲可能ユニット）１００と、ベースユニット（駆動ユニット、被装着ユニット）２００を備える。カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して着脱可能に構成されている。
　本実施例において、医療システム１Ａおよび医療装置１の使用者は、対象の内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル１１を対象としての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。
　カテーテル１１は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド（シース）として用いることができる。医療器具（ツール）の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置などが挙げられる。また、カテーテル１１自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよい。
　本実施例において、制御部３は、演算装置３ａ、入力装置３ｂを含む。入力装置３ｂは、カテーテル１１を操作するための命令や入力を受ける。演算装置３ａは、カテーテル１１を制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御部３は、モニタ４に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。
　図２に示すように、本実施例では、医療装置１は、医療装置１のベースユニット２００と支持台２を連結するケーブル５と支持台２とを介して、制御部３に電気的に接続される。なお、医療装置１と制御部３がケーブルで直接接続されていてもよい。医療装置１と制御部３が無線で接続されていてもよい。
　医療装置１は、ベースユニット２００を介して支持台２に取り外し可能に装着される。より具体的には、医療装置１は、ベースユニット２００の取り付け部（接続部）２００ａが、支持台２の移動ステージ（受け部）２ａに取り外し可能に装着される。医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、制御部３によって医療装置１を制御可能なように、医療装置１と制御部３の接続は維持される。本実施例においては、医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、医療装置１と支持台２は、ケーブル５によって接続されている。
　使用者は、医療装置１が支持台２から取り外された状態（医療装置１が、移動ステージ２ａから取り外された状態）で医療装置１を手動で移動させ、対象の内部にカテーテル１１を挿入することができる。
　使用者は、カテーテル１１が対象に挿入され、支持台２に医療装置１が取り付けられた状態で、医療装置１を使用することができる。具体的には、医療装置１が移動ステージ２ａに取り付けられた状態で、移動ステージ２ａが移動することにより、医療装置１が移動する。そして、カテーテル１１を対象に挿入する方向に移動する動作、カテーテル１１を対象から引き抜く方向に移動する動作が行われる。移動ステージ２ａの移動は、制御部３によって制御される。
　ベースユニット２００の取り付け部２００ａは、不図示の解除スイッチと取り外しスイッチを備えている。取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着された状態で、使用者は、解除スイッチを押し続けながら、医療装置１を移動ステージ２ａのガイド方向に沿って手動で移動できる。即ち、移動ステージ２ａは、医療装置１の移動を案内するガイド構成を備える。使用者が解除スイッチを押すことを止めると、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定される。一方、取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着された状態で取り外しスイッチが押されると、使用者は医療装置１を移動ステージ２ａから取り外すことができる。
　なお、一つのスイッチが解除スイッチの機能と取り外しスイッチの機能を有していてもよい。また、解除スイッチが押下状態と非押下状態をスイッチングする機構を解除スイッチに設ければ、医療装置１の手動スライド移動時に、使用者は解除スイッチを押下し続ける必要がなくなる。
　取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着され、解除スイッチおよび取り外しスイッチが押されていない状態では、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定され、不図示のモータによって駆動される移動ステージ２ａによって移動される。
　医療装置１は、カテーテル１１を駆動するためのワイヤ駆動部（線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部）３００を備える。本実施例において、医療装置１は、制御部３によって制御されたワイヤ駆動部３００によって、カテーテル１１を駆動するロボットカテーテル装置である。
　制御装置３は、ワイヤ駆動部３００を制御し、カテーテル１１を屈曲する動作を行うことができる。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、ベースユニット２００に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を収納するベース筐体２００ｆを備える。つまり、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備えている。ワイヤ駆動部３００とベースユニット２００を合わせて、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）と呼ぶことができる。
　カテーテル１１の延伸方向について、対象に挿入されるカテーテル１１の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル１１の延伸方向について、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。
　カテーテルユニット１００は、カテーテル１１の近位端側をカバーする近位端カバー１６を有する。近位端カバー１６はツール穴１６ａを有する。カテーテル１１には、ツール穴１６ａを介して、医療器具を挿入することができる。
　上述したように、本実施例において、カテーテル１１は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。
　例えば、カテーテル１１に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル１１を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ２ａの移動、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル１１が目標の位置に到達した後、ツール穴１６ａを介してカテーテル１１から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴１６ａから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業が行われる。
　後述するように、カテーテルユニット１００は、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）、より具体的にはベースユニット２００に対して取り外し可能に装着される。医療装置１が使用された後に、使用者は、ベースユニット２００からカテーテルユニット１００を取り外し、新たなカテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けて、再び医療装置１を使用することができる。
　図２に示すように、医療機器１は、操作部４００を有する。本実施例において、操作部４００は、カテーテルユニット１００に備えられる。操作部４００は、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の固定、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取り外しが行われる際に、使用者によって操作される。
　カテーテル１１に挿入される内視鏡とモニタ４とを接続することにより、モニタ４に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ４と制御部３を接続することにより、医療装置１の状態、医療装置１の制御に関連する情報をモニタ４に表示させることができる。例えば、対象の内部におけるカテーテル１１の位置や、対象の内部におけるカテーテル１１のナビゲーションに関連する情報を、モニタ４に表示させることができる。モニタ４と制御部３および内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ４と制御部３は、支持台２を介して接続されていてもよい。
　＜カテーテル＞
　図３Ａ及び図３Ｂを用いて、湾曲可能体としてのカテーテル１１について説明する。図３Ａ及び図３Ｂはカテーテル１１の説明図である。図３Ａはカテーテル１１の全体を説明する図である。図３Ｂはカテーテル１１の拡大図である。
　カテーテル１１は、湾曲部（湾曲体、カテーテル本体）１２と、湾曲部１２を湾曲するように構成された湾曲駆動部（カテーテル駆動部）１３を備える。湾曲駆動部１３は、後述する連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受けて、湾曲部１２を湾曲するように構成される。
　カテーテル１１は、対象に対するカテーテル１１の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル１１の延伸方向（長手方向）は、湾曲部１２の延伸方向（長手方向）、後述する第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の延伸方向（長手方向）と同じである。
　湾曲駆動部１３は、湾曲部１２に接続された複数の駆動ワイヤ（駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ）を含む。具体的には、湾曲駆動部１３は、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３、第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３、第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３を含む。
　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、被保持部（被保持軸、ロッド）Ｗａを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１被保持部Ｗａ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２被保持部Ｗａ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３被保持部Ｗａ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４被保持部Ｗａ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５被保持部Ｗａ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６被保持部Ｗａ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７被保持部Ｗａ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８被保持部Ｗａ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９被保持部Ｗａ３３を含む。
　本実施例において、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）のそれぞれは、同一形状である。
　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体（ライン体、線状体）Ｗｂを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１ワイヤ体Ｗｂ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２ワイヤ体Ｗｂ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３ワイヤ体Ｗｂ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４ワイヤ体Ｗｂ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５ワイヤ体Ｗｂ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６ワイヤ体Ｗｂ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７ワイヤ体Ｗｂ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８ワイヤ体Ｗｂ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９ワイヤ体Ｗｂ３３を含む。
　本実施例において、第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）のそれぞれは、同一形状である。第４～第６ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）のそれぞれは、同一形状である。第７～第９ワイヤ体（Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）のそれぞれは、同一形状である。本実施例では、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）は、長さを除き、同一形状である。
　第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の近位端において、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）に固定されている。
　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、ワイヤガイド１７を介して、湾曲部１２に挿入され、固定されている。
　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は金属である。ただし、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は樹脂でもよい。第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質が、金属および樹脂を含んでいてもよい。
　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうち、任意の一つを、駆動ワイヤＷと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の長さを除き、同一形状である。
　本実施例において、湾曲部１２は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Ｈｔを備える管状の部材である。
　湾曲部１２の壁面には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部１２の壁面には、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１、第２ワイヤ穴Ｈｗ１２、第３ワイヤ穴Ｈｗ１３、第４ワイヤ穴Ｈｗ２１、第５ワイヤ穴Ｈｗ２２、第６ワイヤ穴Ｈｗ２３、第７ワイヤ穴Ｈｗ３１、第８ワイヤ穴Ｈｗ３２、第９ワイヤ穴Ｈｗ３３が備えられている。第１～第９ワイヤ穴Ｈｗ（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号Ｈｗの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１に挿入される。
　第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Ｈｗと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、同一形状である。
　湾曲部１２は、中間領域１２ａ、湾曲領域１２ｂを有する。湾曲領域１２ｂは、湾曲部１２の遠位端に配置されており、湾曲領域１２ｂには、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３が配置される。湾曲領域１２ｂとは、湾曲駆動部１３によって第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３を移動させることにより、湾曲部１２の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域を言う。図３Ｂは、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を覆う湾曲部１２の一部を省略して描かれている。
　本実施例では、湾曲部１２は、複数の補助リング（不図示）を備える。湾曲領域１２ｂにおいて、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３は湾曲部１２の壁面に固定されている。本実施例では、複数の補助リングは、第１ガイドリングＪ１と第２ガイドリングＪ２の間、第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間に配置される。
　医療器具は、通路Ｈｔ、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）、複数の補助リングによって、カテーテル１１の先端までガイドされる。
　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、中間領域１２ａを通って第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれに固定されている。
　具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３は、第１ガイドリングＪ１に固定されている。第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３は、第１ガイドリングＪ１、複数の補助リングを貫通して、第２ガイドリングＪ２に固定されている。第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３は、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、複数の補助リングを貫通して、第３ガイドリングＪ３に固定されている。
　医療装置１は、湾曲駆動部１３をワイヤ駆動部３００によって駆動することにより、カテーテル１１の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部１２を湾曲させることができる。具体的には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを湾曲部１２の延伸方向に移動させることにより、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を介して、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。
　使用者は、手動または移動ステージ２ａによる医療装置１の移動、および湾曲部１２の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル１１を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。
　なお、本実施例においては、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）によって、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を移動して、湾曲部１２を屈曲させるが、本発明はこの構成に限定されない。第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のいずれか１つ、または２つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。
　例えば、カテーテル１１が、第７～第９駆動ワイヤ（Ｗ３１～Ｗ３３）と第３ガイドリングＪ３を有し、第１～第６駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ２３）と、第１～第２ガイドリング（Ｊ１～Ｊ２）が省略された構成を有していてもよい。また、カテーテル１１が、第４～第９駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ３３）と第２～第３ガイドリング（Ｊ２～Ｊ３）を有し、第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）と、第１ガイドリングＪ１が省略された構成を有していてもよい。
　また、カテーテル１１が１つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。
　＜カテーテルユニット＞
　図４Ａ及び図４Ｂを用いて、カテーテルユニット１００について説明する。
　図４Ａ及び図４Ｂはカテーテルユニット１００の説明図である。図４Ａは、後述するワイヤカバー１４がカバー位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。図４Ｂは、後述するワイヤカバー１４が露出位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。
　カテーテルユニット１００は、湾曲部１２、湾曲駆動部１３を有するカテーテル１１、カテーテル１１の近位端を支持する近位端カバー１６、を有する。カテーテルユニット１００は、複数の駆動ワイヤとしての第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆い、保護するためのカバー（ワイヤカバー）１４を備える。
　カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して、着脱方向ＤＥに沿って着脱可能である。カテーテルユニット１００のベースユニット２００に対する装着方向、カテーテルユニット１００のベースユニット２００からの取り外し方向は、着脱方向ＤＥと平行である。
　近位端カバー（枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体）１６は、カテーテル１１の一部を覆うカバーである。近位端カバー１６は、湾曲部１２の通路Ｈｔに医療器具を挿入するためのツール穴１６ａを有する。
　ワイヤカバー１４には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の露出穴（ワイヤカバー穴、カバー穴）が備えられている。ワイヤカバー１４には、第１露出穴１４ａ１１、第２露出穴１４ａ１２、第３露出穴１４ａ１３、第４露出穴１４ａ２１、第５露出穴１４ａ２２、第６露出穴１４ａ２３、第７露出穴１４ａ３１、第８露出穴１４ａ３２、第９露出穴１４ａ３３が備えられている。第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号１４ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１露出穴１４ａ１１に挿入される。
　第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のうち、任意の一つを、露出穴１４ａと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。
　ワイヤカバー１４は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆うカバー位置（図４Ａ参照）と、カバー位置から退避したカバー退避位置（図４Ｂ参照）とに移動できる。カバー退避位置は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を露出させる露出位置と呼ぶこともできる。
　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける前には、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、ワイヤカバー１４は、着脱方向ＤＥに沿って、カバー位置から露出位置に移動する。
　本実施例において、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動した後、露出位置に留められる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外しても、ワイヤカバー１４は露出位置に留められる。
　しかし、ワイヤカバー１４を、カバー位置から露出位置に移動した後、カバー位置に戻るように構成してもよい。例えば、カテーテルユニット１００が、ワイヤカバー１４を露出位置からカバー位置に向けて付勢する付勢部材を備えていてもよい。この場合、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すと、ワイヤカバー１４は露出位置からカバー位置に移動される。
　ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が露出される。その結果、湾曲駆動部１３と後述する連結装置２１との連結が許容される。ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が突出する。より具体的には、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、後述する取付け方向Ｄａに向けて、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出する。
　図４Ｂに示すように、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、所定の半径を有する円（仮想円）に沿って並べられている。
　本実施例では、カテーテルユニット１００は、キーシャフト（キー、カテーテル側キー）１５を有する。本実施例では、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに向けて延びている。ワイヤカバー１４には、キーシャフト１５が貫通するシャフト穴１４ｂが備えられる。キーシャフト１５は、後述するキー受け部２２と係合可能である。キーシャフト１５がキー受け部２２と係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。
　本実施例では、着脱方向ＤＥに見たときに、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、キーシャフト１５を囲むように、キーシャフト１５の外側に配置されている。言い換えれば、キーシャフト１５は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の内側に配置される。したがって、キーシャフト１５と第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を省スペースで配置できる。
　本実施例では、カテーテルユニット１００は、操作部４００を備える。操作部４００は、近位端カバー１６、湾曲駆動部１３に対して移動可能（回転可能）に構成されている。操作部４００は、操作部４００は回転軸４００ｒの周りに回転可能である。操作部４００の回転軸４００ｒは、着脱方向ＤＥに向けて延びている。
　カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００は、ベースユニット２００に対して移動可能（回転可能）に構成されている。より具体的には、操作部４００は、ベース筐体２００ｆ、ワイヤ駆動部３００、後述する連結装置２１に対して移動可能（回転可能）に構成されている。
　＜ベースユニット＞
　図５Ａ～図５Ｃを用いて、ベースユニット２００およびワイヤ駆動部３００について説明する。
　図５Ａ～図５Ｃはベースユニット２００およびワイヤ駆動部３００の説明図である。図５Ａは、ベースユニット２００の内部構造を示す斜視図である。図５Ｂは、ベースユニット２００の内部構造を示す側面図である。図５Ｃは、ベースユニット２００を着脱方向ＤＥに沿って見た図である。
　上述のように、医療装置１は、ベースユニット２００と、ワイヤ駆動部３００を有する。本実施例において、ワイヤ駆動部３００は、ベース筐体２００ｆに収納され、ベースユニット２００の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備える。ワイヤ駆動部３００を備えるベースユニット２００は、カテーテルユニット１００を取り付け可能な支持装置（支持ユニット、受けユニット）としての機能を有する。
　ワイヤ駆動部３００は、複数の駆動源（モータ）を有する。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、第１駆動源Ｍ１１、第２駆動源Ｍ１２、第３駆動源Ｍ１３、第４駆動源Ｍ２１、第５駆動源Ｍ２２、第６駆動源Ｍ２３、第７駆動源Ｍ３１、第８駆動源Ｍ３２、第９駆動源Ｍ３３を備える。
　第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、任意の一つを、駆動源Ｍと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれは、同一構成である。
　ベースユニット２００は、連結装置２１を備える。連結装置２１は、ベース筐体２００ｆに収納されている。連結装置２１は、ワイヤ駆動部３００に接続されている。連結装置２１は、複数の連結部を有する。本実施例では、連結装置２１は、第１連結部２１ｃ１１、第２連結部２１ｃ１２、第３連結部２１ｃ１３、第４連結部２１ｃ２１、第５連結部２１ｃ２２、第６連結部２１ｃ２３、第７連結部２１ｃ３１、第８連結部２１ｃ３２、第９連結部２１ｃ３３を備える。
　第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のうち、任意の一つを、連結部２１ｃと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれは、同一構成である。
　複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第１連結部２１ｃ１１は、第１駆動源Ｍ１１に接続され、第１駆動源Ｍ１１によって駆動される。第２連結部２１ｃ１２は、第２駆動源Ｍ１２に接続され、第２駆動源Ｍ１２によって駆動される。第３連結部２１ｃ１３は、第３駆動源Ｍ１３に接続され、第３駆動源Ｍ１３によって駆動される。第４連結部２１ｃ２１は、第４駆動源Ｍ２１に接続され、第４駆動源Ｍ２１によって駆動される。第５連結部２１ｃ２２は、第５駆動源Ｍ２２に接続され、第５駆動源Ｍ２２によって駆動される。第６連結部２１ｃ２３は、第６駆動源Ｍ２３に接続され、第６駆動源Ｍ２３によって駆動される。第７連結部２１ｃ３１は、第７駆動源Ｍ３１に接続され、第７駆動源Ｍ３１によって駆動される。第８連結部２１ｃ３２は、第８駆動源Ｍ３２に接続され、第８駆動源Ｍ３２によって駆動される。第９連結部２１ｃ３３は、第９駆動源Ｍ３３に接続され、第９駆動源Ｍ３３によって駆動される。
　後述するように、連結装置２１には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を含む湾曲駆動部１３が連結される。湾曲駆動部１３は、連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受け、湾曲駆動部１２を湾曲させる。
　駆動ワイヤＷは、被保持部Ｗａを介して連結部２１ｃに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。
　具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１の第１被保持部Ｗａ１１は、第１連結部２１ｃ１１に連結される。第２駆動ワイヤＷ１２の第２被保持部Ｗａ１２は、第２連結部２１ｃ１２に連結される。第３駆動ワイヤＷ１３の第３被保持部Ｗａ１３は、第３連結部２１ｃ１３に連結される。第４駆動ワイヤＷ２１の第４被保持部Ｗａ２１は、第４連結部２１ｃ２１に連結される。第５駆動ワイヤＷ２２の第５被保持部Ｗａ２２は、第５連結部２１ｃ２２に連結される。第６駆動ワイヤＷ２３の第６被保持部Ｗａ２３は、第６連結部２１ｃ２３に連結される。第７駆動ワイヤＷ３１の第７被保持部Ｗａ３１は、第７連結部２１ｃ３１に連結される。第８駆動ワイヤＷ３２の第８被保持部Ｗａ３２は、第８連結部２１ｃ３２に連結される。第９駆動ワイヤＷ３３の第９被保持部Ｗａ３３は、第９連結部２１ｃ３３に連結される。
　ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を有する。ベースフレーム２５には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム２５には、第１挿入穴２５ａ１１、第２挿入穴２５ａ１２、第３挿入穴２５ａ１３、第４挿入穴２５ａ２１、第５挿入穴２５ａ２２、第６挿入穴２５ａ２３、第７挿入穴２５ａ３１、第８挿入穴２５ａ３２、第９挿入穴２５ａ３３が備えられている。第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号２５ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１挿入穴２５ａ１１に挿入される。
　第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のうち、任意の一つを、挿入穴２５ａと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。
　ベースフレーム２５には、ワイヤカバー１４が挿入される取付け開口２５ｂが備えられる。取付け開口２５ｂの底部に、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）が配置されている。
　さらに、ベースユニット２００は、メインフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅを備える。メインフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅは、連結されている。
　ベースフレーム２５は、キーシャフト１５を受け入れるキー受け部（キー穴、ベース側キー、本体側キー）２２を有する。キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して誤った位相で取り付けられることが防止される。
　キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。
　その結果、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、対応する第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれ、対応する第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤＷが、対応する挿入穴２５ａと異なる挿入穴２５ａ、対応する連結部２１ｃと異なる２１ｃに係合することが防止される。
　使用者は、キーシャフト１５とキー受け部２２とを係合させることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに正しく連結できる。したがって、使用者は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に容易に装着できる。
　本実施例において、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部２２は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤＷが対応する挿入穴２５ａおよび対応する連結部２１ｃと係合する位置である。
　なお、キーシャフト１５をベースユニット２００とカテーテルユニット１００のいずれか一方に配置し、キー受け部２２をいずれか他方に配置することができる。例えば、キーシャフト１５をベースユニット２００側に配置し、キー受け部２２をカテーテルユニット１００側に配置してもよい。
　ベースユニット２００は、ジョイント係合部２８ｊを備えるジョイント２８を有する。ベースフレーム２５は、ロック突起２６ａを備えるロック軸２６を有する。これらの機能については、後述する。
　＜モータと駆動ワイヤの連結＞
　図６Ａ～図６Ｃを用いて、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結について説明する。
　図６Ａ～図６Ｃは、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の説明図である。図６Ａは、駆動源Ｍ、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの斜視図である。図６Ｂは、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの拡大図である。図６Ｃは、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結を示す斜視図である。
　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの駆動源Ｍを用いて、これらが接続される構成について説明する。
　図６Ａに示すように、駆動源Ｍは、モータ軸（駆動部材）Ｍａと、モータ軸Ｍａを回転方向Ｒｍに回転させるモータ本体Ｍｂを有する。モータ軸Ｍａの表面には、螺旋状の溝が備えられている。モータ軸Ｍａは、所謂ネジ形状を有する。
　連結部２１ｃは、モータ軸Ｍａに接続されたトラクタ（伝達部材）２１ｃｔ、トラクタ２１ｃｔを支持するトラクタ支持軸２１ｃｓを有する。トラクタ支持軸２１ｃｓは、連結ベース２１ｃｂに接続されている。
　連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを保持するための保持部としての板バネ２１ｃｈを有する。駆動ワイヤＷは挿入穴２５ａを通って連結部２１ｃに係合している。より具体的には、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに係合する。後述するように、板バネ２１ｃｈは、被保持部Ｗａを挟み込んで固定する状態（固定状態）と、被保持部Ｗａを解放した状態（解放状態）とを取ることができる。
　連結部２１ｃは、押圧部材２１ｃｐを有する。押圧部材２１ｃｐは、後述する内歯ギア２９と噛み合うギア部２１ｃｇ、板バネ２１ｃｈを押圧するための押圧部としてのカム２１ｃｃを有する。
　後述するように、カム２１ｃｃは、板バネ２１ｃｈに対して移動することができる。カム２１ｃｃが移動することにより、板バネ２１ｃｈの固定状態と、解放状態とが切り替えられる。
　連結部２１ｃは、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３によって支持されている。第１ベアリングＢ１は、後述するベースユニット２００の第１ベアリングフレーム２００ｃに支持されている。第２ベアリングＢ２は、後述するベースユニット２００の第２ベアリングフレーム２００ｄに支持されている。第３ベアリングＢ３は、ベースユニット２００の第３ベアリングフレーム２００ｅに支持されている。したがって、モータ軸Ｍａが回転方向Ｒｍに回転したときに、連結部２１ｃは、モータ軸Ｍａの周りに回転することが規制される。なお、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに対して設けられる。
　トラクタ２１ｃｔはモータ軸Ｍａに連結され、トラクタ支持軸２１ｃｓはトラクタ２１ｃｔに連結されている。連結部２１ｃがモータ軸Ｍａの周りに回転することが規制されているため、モータ軸Ｍａが回転すると、モータ軸Ｍａの螺旋状の溝によって、トラクタ２１ｃｔにモータ軸Ｍａの回転軸方向に沿った力が作用する。
　モータ軸Ｍａの回転によって、トラクタ２１ｃｔは、モータ軸Ｍａに対して、モータ軸Ｍａの回転軸線の方向に移動される。一方トラクタ支持軸２１ｃｓは、トラクタ２１ｃｔに対して固定されている。トラクタ２１ｃｔの移動により、トラクタ支持軸２１ｃｓは連結ベース２１ｃｂと共に、モータ軸Ｍａの回転軸線の方向に移動する。つまり、連結部２１ｃは、モータ軸Ｍａの回転軸線方向に沿って移動する（Ｄｃ方向）。連結部２１ｃが移動することにより、駆動ワイヤＷが移動して、湾曲部１２が湾曲する。
　つまり、モータ軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは、駆動源Ｍから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施例において、モータ軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは滑りネジであるが、ボールねじでも良い。
　図６Ｃに示すように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される。
　制御部３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御できる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態しているか否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御部３は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御することができる。その結果、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれが互いに対して独立して制御され、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂは、任意の方向に屈曲することができる。
　＜モータ軸およびトラクタ支持軸の支持構成＞
　図７Ａ～図７Ｃ、図８Ａ、図８Ｂ、図９Ａ～図９Ｄを用いて、モータ軸（駆動部材）Ｍａ、トラクタ支持軸（被駆動部材）２１ｃｓの支持構成について説明する。
　図７Ａ～図７Ｃは、モータ軸Ｍａ、トラクタ支持軸２１ｃｓの支持構成についての説明図である。図７Ａはモータ軸Ｍａ、トラクタ支持軸２１ｃｓの斜視図である。図７Ｂはモータ軸Ｍａ、トラクタ支持軸２１ｃｓの断面図である。図７Ｃはモータ軸Ｍａ、トラクタ支持軸２１ｃｓの分解斜視図である。
　図８Ａ及び図８Ｂは、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄの説明図である。図８Ａは、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄが、メインフレーム２００ｂに取り付けられた状態を示す斜視図である。図８Ｂは、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄの正面図である。図８Ｂは、モータ軸Ｍａの回転軸線方向に沿って第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄを見た図である。
　図７Ａに示すように、第１ベアリングフレーム（第１支持部材）２００ｃと第２ベアリングフレーム（第２支持部材）２００ｄは、メインフレーム（連結部材）２００ｂに係合し、固定されている。モータ軸Ｍａは駆動ベアリングＣ１を介して第１ベアリングフレーム２００ｃに支持され、駆動ベアリングＣ２を介して第２ベアリングフレーム２００ｄに支持される。トラクタ支持軸２１ｃｓは、第１ベアリングＢ１を介して第１ベアリングフレーム２００ｃに支持され、第２ベアリングＢ２を介して第２ベアリングフレーム２００ｄに支持される。
　図８Ｂに示すように、第１ベアリングフレーム２００ｃは、メインフレーム２００ｂと係合する第１係合部２００ｃ１を有する。本実施形態において、第１係合部２００ｃ１は穴である。第１ベアリングフレーム２００ｃは、駆動ベアリングＣ１を介してモータ軸Ｍａを支持する第１支持部（第１支持穴）２００ｃ２を有する。また、第１ベアリングフレーム２００ｃは、第１ベアリングＢ１を介してトラクタ支持軸２１ｃｓを支持する第２支持部（第２支持穴）２００ｃ３を有する。
　第１支持部２００ｃ２は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれに対応して、複数個設けられている。本実施形態において、第１支持部２００ｃ２は９個（２００ｃ２１１，２００ｃ２１２，２００ｃ２１３，２００ｃ２２１，２００ｃ２２２，２００ｃ２２３，２００ｃ２３１，２００ｃ２３２，２００ｃ２３３）設けられている。なお、各符号の末尾２桁は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、対応する駆動源を示す。第１支持部（２００ｃ２１１～２００ｃ２３３）は、第１係合部２００ｃ１の周囲を囲むように、所定の半径の仮想円に沿って配置される。
　第２支持部２００ｃ３は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに対応して、複数個設けられている。本実施形態において、第２支持部２００ｃ３は９個（２００ｃ３１１，２００ｃ３１２，２００ｃ３１３，２００ｃ３２１，２００ｃ３２２，２００ｃ３２３，２００ｃ３３１，２００ｃ３３２，２００ｃ３３３）設けられている。なお、各符号の末尾２桁は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のうち、対応する連結部を示す。第２支持部（２００ｃ３１１～２００ｃ３３３）は、第１係合部２００ｃ１の周囲を囲むように、所定の半径の仮想円に沿って配置される。
　モータ軸Ｍａの回転軸線方向に見て、第１支持部（２００ｃ２１１～２００ｃ２３３）のそれぞれの中心と、第２支持部（２００ｃ３１１～２００ｃ３３３）のそれぞれの中心を結ぶ直線を第１直線と呼ぶ。第１直線（２００ｃＬ１１，２００ｃＬ１２，２００ｃＬ１３，２００ｃＬ２１，２００ｃＬ２２，２００ｃＬ２３，２００ｃＬ３１，２００ｃＬ３２，２００ｃＬ３３）は、第１係合部２００ｃ１に交わる。本実施形態において、第１直線（２００ｃＬ１１～２００ｃＬ３３）は、後述する中心軸線２００ｘと交わる。
　図８Ｂに示すように、第２ベアリングフレーム２００ｄは、メインフレーム２００ｂと係合する第２係合部２００ｄ１を有する。本実施形態において、第２係合部２００ｄ１は穴である。第２ベアリングフレーム２００ｄは、駆動ベアリングＣ２を介してモータ軸Ｍａを支持する第３支持部（第３支持穴）２００ｄ２を有する。また、第２ベアリングフレーム２００ｄは、第２ベアリングＢ２を介してトラクタ支持軸２１ｃｓを支持する第４支持部（第４支持穴）２００ｄ３を有する。
　第３支持部２００ｄ２は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれに対応して、複数個設けられている。本実施形態において、第３支持部２００ｄ２は９個（２００ｄ２１１，２００ｄ２１２，２００ｄ２１３，２００ｄ２２１，２００ｄ２２２，２００ｄ２２３，２００ｄ２３１，２００ｄ２３２，２００ｄ２３３）設けられている。なお、各符号の末尾２桁は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、対応する駆動源を示す。第３支持部（２００ｄ２１１～２００ｄ２３３）は、第２係合部２００ｄ１の周囲を囲むように、所定の半径の仮想円に沿って配置される。
　第４支持部２００ｄ３は、第１～第９連結部（２１ｄ１１～２１ｄ３３）のそれぞれに対応して、複数個設けられている。本実施形態において、第４支持部２００ｄ３は９個（２００ｄ３１１，２００ｄ３１２，２００ｄ３１３，２００ｄ３２１，２００ｄ３２２，２００ｄ３２３，２００ｄ３３１，２００ｄ３３２，２００ｄ３３３）設けられている。なお、各符号の末尾２桁は、第１～第９連結部（２１ｄ１１～２１ｄ３３）のうち、対応する連結部を示す。第４支持部（２００ｄ３１１～２００ｄ３３３）は、第２係合部２００ｄ１の周囲を囲むように、所定の半径の仮想円に沿って配置される。
　モータ軸Ｍａの回転軸線方向に見て、第３支持部（２００ｄ２１１～２００ｄ２３３）のそれぞれの中心と、第４支持部（２００ｄ３１１～２００ｄ３３３）のそれぞれの中心を結ぶ直線を第２直線と呼ぶ。第２直線（２００ｄＬ１１，２００ｄＬ１２，２００ｄＬ１３，２００ｄＬ２１，２００ｄＬ２２，２００ｄＬ２３，２００ｄＬ３１，２００ｄＬ３２，２００ｄＬ３３）は、第２係合部２００ｄ１に交わる。本実施形態において、第２直線（２００ｄＬ１１～２００ｄＬ３３）は、後述する中心軸線２００ｘと交わる。
　第１直線（２００ｃＬ１１～２００ｃＬ３３）の方向について、第２支持部（２００ｃ３１１～２００ｃ３３３）は、第１係合部２００ｃ１と第１支持部（２００ｃ２１１～２００ｃ２３３）の間に位置する。第２直線（２００ｄＬ１１～２００ｄＬ３３）の方向について、第４支持部（２００ｄ３１１～２００ｄ３３３）は、第２係合部２００ｄ１と第３支持部（２００ｄ２１１～２００ｄ２３３）の間に位置する。その結果、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）からカテーテル１１に向けて、医療装置１が徐々に細くなっていくように配置でき、医療装置１を小型化できる。
　第２ベアリングフレーム２００ｄは、第１ベアリングフレーム２００ｃと同一形状を有する。第２係合部２００ｄ１は第１係合部２００ｃ１に対応する。第３支持部２００ｄ２は第１支持部２００ｃ２に対応する。第４支持部２００ｄ３は第２支持部２００ｃ３に対応する。なお、ここでいう同一形状とは、モータ軸Ｍａとトラクタ支持軸２１ｃｓの支持に関する部分において同一形状であれば足りる。具体的には、第１係合部２００ｃ１と第２係合部２００ｄ１、第１支持部２００ｃ２と第３支持部２００ｄ２、第２支持部２００ｃ３と第４支持部２００ｄ３が同一形状であることを指す。また、第１係合部２００ｃ１、第１支持部２００ｃ２、第２支持部２００ｃ３の間の位置関係が、第２係合部２００ｄ１、第３支持部２００ｄ２、第４支持部２００ｄ３の間の位置関係と同じであることを指す。
　モータ軸Ｍａの回転軸線方向について、第２ベアリングフレーム２００ｄは、第１ベアリングフレーム２００から離れた位置に配置され、第１ベアリングフレーム２００に対向している。第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄの間の間隔は、駆動ベアリングＣ１、駆動ベアリングＣ２及びモータ軸Ｍａによって維持される。
　上述のように、モータ軸Ｍａの回転により、トラクタ２１ｃｔ、トラクタ支持軸２１ｃｓがモータ軸Ｍａの回転軸線の方向に移動する。第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の移動を精度良く行うためには、モータ軸Ｍａとトラクタ支持軸２１ｃｓが平行であることが好ましい。モータ軸Ｍａとトラクタ支持軸２１ｃｓの平行でない場合、駆動源Ｍから伝えられた回転運動を、トラクタ２１ｃｔを介してトラクタ支持軸２１ｃｓの直線運動に変換させる際の摺動抵抗が変化する。その結果、トラクタ２１ｃｔを精度良く移動させることができない。
　本実施形態においては、同一形状の第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを、一つのメインフレーム２００ｂに係合させる。その結果、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄの間でモータ軸Ｍａとトラクタ支持軸２１ｃｓのアライメントずれが起きることを抑制できる。
　第１支持部（２００ｃ２１１～２００ｃ２３３）、第２支持部（２００ｃ３１１～２００ｃ３３３）、第３支持部（２００ｄ２１１～２００ｄ２３３）、第４支持部（２００ｄ３１１～２００ｄ３３３）が配置される仮想円の方向を、周方向と呼ぶ。モータ軸Ｍａとトラクタ支持軸２１ｃｓを理想的な平行に近づけるため、周方向において、メインフレーム２００ｂに対する第１ベアリングフレーム２００ｃの位相と、メインフレーム２００ｂに対する第３ベアリングフレーム２００ｄの位相が同じであることが好ましい。
　第１支持部（２００ｃ２１１～２００ｃ２３３）が配置される仮想円の中心と、第３支持部（２００ｄ２１１～２００ｄ２３３）が配置される仮想円の中心を結ぶ直線を、中心軸線２００ｘと呼ぶことができる。第２支持部（２００ｃ３１１～２００ｃ３３３）が配置される仮想円の中心と、第４支持部（２００ｄ３１１～２００ｄ３３３）が配置される仮想円の中心を結ぶ直線も、中心軸線２００ｘと一致する。本実施例においては、第１係合部２００ｃ１と第２係合部２００ｄ１に挿入されるメインフレーム２００ｂの円柱部の中心軸も、中心軸線２００ｘと一致する。
　メインフレーム２００ｂに対して第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄを精度よく固定するため、第１係合部２００ｃ１の半径、第２係合部２００ｄ１の半径、メインフレーム２００ｂの円柱部の半径が大きいことが好ましい。本実施形態では、第１係合部２００ｃ１の半径は、第１支持部（２００ｃ２１１～２００ｃ２３３）それぞれの半径および第２支持部（２００ｃ３１１～２００ｃ３３３）それぞれの半径よりも大きい。また、第２係合部２００ｄ１の半径は、第３支持部（２００ｄ２１１～２００ｄ２３３）それぞれの半径および第４支持部（２００ｄ３１１～２００ｄ３３３）それぞれの半径よりも大きい。
　図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃに示すように、メインフレーム２００ｂは、メインフレーム２００ｂの中心軸線２００ｘに平行なリブ（回転規制部）２００ｄ３を有する。一方、図８Ｂに示すように、第１係合部２００ｃ１，第２係合部２００ｄ１には、リブ２００ｄ３と係合する溝（回転被規制部）（２００ｃ１１，２００ｄ１１）が設けられている。
　第１ベアリングフレーム２００ｃの第１係合部２００ｃ１と第２ベアリングフレーム２００ｄの第２係合部２００ｄ１は、メインフレーム２００ｂの支持部２００ｂ１、２００ｂ２と係合する。このとき、リブ２００ｂ３が、溝（２００ｃ１１，２００ｄ１１）と係合する。これにより、周方向において、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄの位相が同位相となる。溝（２００ｃ１１，２００ｄ１１）は、隣り合う第２支持部２００ｃ３、第４支持部２００ｄ３の間の部分に向けて伸びる。したがって、第２支持部２００ｃ３と第４支持部２００ｄを、第１係合部２００ｃ１、第２係合部２００ｄ１に近づけて配置することができる。
　なお、図８Ａに示すように、メインフレーム２００ｂのリブ２００ｂ３と第１ベアリングフレーム２００ｃの溝２００ｃ１１を係合させ、金属軸２１０を用いて、第２ベアリングフレーム２００ｄを第１ベアリングフレーム２００ｃと同位相に固定してもよい。なお、図８Ａでは金属軸２１０が一本であるが、金属軸２１０を複数用いてもよい。
　リブ２００ｂ３と溝（２００ｃ１１，２００ｄ１１）、および金属軸２１０は、上述の仮想円の周方向について、第１ベアリングフレーム２００ｃに対する第２ベアリングフレーム２００ｄの変位（回転）を規制する、変位規制部（回転規制部）として機能する。
　モータ軸Ｍａ、トラクタ支持軸２１ｃｓ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、メインフレーム２００ｂを組み立てる工程について説明する。
　本実施形態において、モータ軸Ｍａ、トラクタ支持軸２１ｃｓはそれぞれ９個あるが、それぞれのモータ軸Ｍａ、トラクタ支持軸２１ｃｓの組み立て方法は同一である。したがって、ここでは一つのモータ軸Ｍａ、トラクタ支持軸２１ｃｓの組み立てについて説明する。
　まず、第１ベアリングフレーム２００ｃの第１係合部２００ｃ１がメインフレーム２００ｂに係合される。第１ベアリングフレーム２００ｃの第１支持部２００ｃ２に駆動ベアリングＣ１を介してモータ軸Ｍａが取り付けられる。モータ軸Ｍａにトラクタ２１ｃｔが連結される。第２ベアリングフレーム２００ｄの第２係合部２００ｄ１がメインフレーム２００ｂに係合される。第２ベアリングフレーム２００ｄの第３支持部２００ｄ２に、駆動ベアリングＣ２を介してモータ軸Ｍａが取り付けられる。その結果、モータ軸Ｍａは、駆動ベアリングＣ１、Ｃ２を介して、第１ベアリングフレーム２００ｃの第１支持部２００ｃ２、第２ベアリングフレーム２００ｄの第３支持部２００ｄ２に支持される。
　さらに、トラクタ支持軸２１ｃｓとトラクタ２１ｃｔが連結される。また、トラクタ支持軸２１ｃｓが第１ベアリングＢ１を介して第１ベアリングフレーム２００ｃの第２支持部２００ｃ３に取り付けられ、第２ベアリングＢ２を介して第２ベアリングフレーム２００ｄの第４支持部２００ｄ４に取り付けられる。その結果、トラクタ支持軸２１ｃｓは、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２を介して、第１ベアリングフレーム２００ｃの第２支持部２００ｃ３、第２ベアリングフレーム２００ｄの第４支持部２００ｄ３に支持される。
　ベースユニット２００の製造方法は、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄを製造し、準備する工程を含んでいる。図９Ａ～図９Ｄは、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを製造する工程についての説明図である。
　以下、一つのベースユニット２００に用いられる第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを製造するうえで、好適な製造方法を説明する。
　図９Ａは同一の型を用いた射出成形によって第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを製造する工程についての説明図である。図９Ｂは除去加工によって第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを製造する工程についての説明図である。図９Ｃ、図９Ｄは同一の型を用いたプレス加工によって第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを製造する工程についての説明図である。
　図９Ａに示すように、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを同一の型を用いて射出成形によって製造することで、同一形状の第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄが製造される。
　なお、本実施例での第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄを射出成形する際の材料は、樹脂であっても、アルミなどの金属、またはそれらの混合材であっても良い。
　図９Ｂに示すように、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを除去加工によって製造してもよい。具体的には、複数の材料を重ね合わせた状態で、複数の材料の一部を除去することによって、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを製造することができる。図９Ｂに示すように、複数の材料の一部を除去する方法の一例として、切削加工を用いることができる。切削加工においては、矢印Ｚの方向および矢印Ｚに直交する方向に移動可能な切削工具が用いられる。
　図９Ｂに示すように、複数の材料を重ね合わせた状態で切削加工することにより、加工装置の摩耗度合や温度が同一の状態で、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを製造できる。その結果、同一形状の第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄが製造される。
　なお、ベースユニット２００は、一対の第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを備えるため、重ね合わせられる材料の数は偶数が好ましい。重ね合わせる材料の数は２つでなくてもよく、４つ、もしくは６つなどでもよい。
　図９Ｃ、図９Ｄに示すように、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリグフレーム２００ｄを同一の型を用いたプレス加工によって製造してもよい。プレス加工では、矢印Ｚの方向に移動可能なプレス工具（型）が用いられる。
　図９Ｃに示すように、板状の材料を矢印Ｙ方向に移動しながらプレス加工によって材料の一部を除去し、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを交互に製造する。
　なお、一つのベースユニット２００に用いられる第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄは、製造された順番が隣り合う第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄであることが好ましい。例えば、第１ベアリングフレーム２００ｃＡと、第１ベアリングフレーム２００ｃＡの次に製造された第２ベアリングフレーム２００ｄＡを、一つのベースユニット２００に用いることが好ましい。さらに、第２ベアリングフレーム２００ｄＡの次に製造された第１ベアリングフレーム２００ｃＢと、第１ベアリングフレーム２００ｃＢの次に製造された第２ベアリングフレーム２００ｄＢを、別のベースユニット２００に用いることが好ましい。
　このように、同一の型を用いたプレス加工によって、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを交互に製造することで、加工装置の摩耗度合や温度が同一の状態で、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを製造できる。その結果、同一形状の第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄが製造される。
　図９Ｄに示すように、複数の材料の一部を除去する方法の一例として、プレス加工を用いることができる。図９Ｂに示すように、複数の材料を重ね合わせた状態でプレス加工することにより、加工装置の摩耗度合や温度が同一の状態で、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを製造できる。その結果、同一形状の第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄが製造される。
　なお、ベースユニット２００は、一対の第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを備えるため、重ね合わせられる材料の数は偶数が好ましい。重ね合わせる材料の数は２つでなくてもよく、４つ、もしくは６つなどでもよい。
　以上のように、一つのベースユニット２００に用いられる第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを、同一の形状を有するように製造することができる。
　その結果、第１係合部２００ｃ１、第１支持部２００ｃ２、第２支持部２００ｃ３の間の位置関係が、第２係合部２００ｄ１、第３支持部２００ｄ２、第４支持部２００ｄ３の間の位置関係と同じになる。また、第１係合部２００ｃ１と第２係合部２００ｄ１、第１支持部２００ｃ２と第３支持部２００ｄ２、第２支持部２００ｃ３と第４支持部２００ｄ３が同一形状となる。さらに、周方向において、メインフレーム２００ｂに対する第１ベアリングフレーム２００ｃの位相と、メインフレーム２００ｂに対する第３ベアリングフレーム２００ｄの位相が同じである。その結果、モータ軸Ｍａとトラクタ支持軸２１ｃｓのアライメントが崩れることが抑制され、モータ軸Ｍａとトラクタ支持軸２１ｃｓが幾何学的な平行に近い状態に保たれる。
　第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを完全には同一形状にできない場合、上述の各方法で第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄを形成した後、別の工程を追加して別形状としても良い。例えば、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、メインフレーム２００ｂの間の位置関係が変化しない範囲で、第１係合部２００ｃ１と第２係合部２００ｄ１の形状が異なっていてもよい。第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、モータ軸Ｍａの間の位置関係が変化しない範囲で、第１支持部２００ｃ２と第３支持部２００ｄ２の形状が異なっていてもよい。第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、トラクタ支持軸２００ｃｓの間の位置関係が変化しない範囲で、第２支持部２００ｃ３と第４支持部２００ｄ３の形状が異なっていてもよい。第１係合部２００ｃ１と第２係合部２００ｄ１、第１支持部２００ｃ２と第３支持部２００ｄ２、第２支持部２００ｃ３と第４支持部２００ｄ３以外の部分で、第１ベアリングフレーム２００ｃと第２ベアリングフレーム２００ｄの形状が異なっていてもよい。
　以上説明したベースユニット２００によれば、モータ軸Ｍａとトラクタ支持軸２１ｃｓを精度よく位置決めすることができる。その結果、モータ軸Ｍａとトラクタ支持軸２１ｃｓのアライメントが崩れることが抑制され、モータ軸Ｍａとトラクタ支持軸２１ｃｓが幾何学的な平行に近い状態に保たれる。
　したがって、駆動源Ｍの回転運動を精度良く直線運動に変換でき、トラクタ２１ｃｔを精度良く移動させることができる。そのため、駆動ワイヤＷを精度良く移動し、湾曲部１２を精度良くかつ安定して湾曲させることができる。また、使用者がカテーテルユニット１００を交換した際も、湾曲部１２を精度良くかつ安定して湾曲させることができる。
　＜カテーテルユニットの装着＞
　図１０Ａ及び図１０Ｂを用いて、カテーテルユニット１００を、ベースユニット２００に装着する動作について説明する。
　図１０Ａ及び図１０Ｂは、カテーテルユニット１００の装着の説明図である。図１０Ａは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の図である。図１０Ｂは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された後の図である。
　本実施例において、カテーテルユニット１００の着脱方向ＤＥは、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と同じである。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける方向を、取り付け方向Ｄａと呼ぶ。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す方向（取付け方向Ｄａの反対方向）を、取り外し方向Ｄｄと呼ぶ。
　図１０Ａに示すように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態では、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。このとき、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）がワイヤカバー１４の第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出しないように、ワイヤカバー１４が第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆っている。したがって、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態で、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を保護することができる。
　カテーテルユニット１００がベースユニット２００を取り付ける時には、キーシャフト１５を、キー受け部２２に係合させる。キーシャフト１５は、ワイヤカバー１４から突出している。本実施例では、キーシャフト１５がキー受け部２２の入り口に到達した状態では、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合しない。つまり、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の位相が、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合できない位相にあるとき、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合せず、カバー位置に位置した状態が保たれる。したがって、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合するようにカテーテルユニット１００を移動させた場合であっても、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が保護されている。
　キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合し、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取付け方向Ｄａに移動すると、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられる。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることにより、ワイヤカバー１４は露出位置へと移動する。本実施例では、ワイヤカバー１４はベースフレーム２５に当接することで、カバー位置から露出位置に移動する（図１０Ｂ参照）。
　より具体的には、カテーテルユニット１００を取り付ける際、ワイヤカバー１４は、ベースフレーム２５に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット１００を取付け方向Ｄａに移動することにより、カテーテルユニット１００において、ワイヤカバー１４がワイヤカバー１４以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動する。
　ワイヤカバー１４がカバー位置から露出位置に移動する一方で、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａがワイヤカバー１４の露出穴１４ａから突出し、挿入穴２５ａに挿入される。そして、被保持部Ｗａが連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈに係合する（図６Ｂ参照）。
　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取り外し方向Ｄｄに移動して、カテーテルユニット１００を取り外すことができる。また、後述するように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定が解除された状態である。
　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが防止される。さらに、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、湾曲駆動部１３が連結装置２１に固定され、湾曲駆動部１３が連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００に連結される。
　＜湾曲駆動部の固定および固定の解除＞
　図１１Ａ、図１１Ｂ、図１２、図１３、図１４、図１５、図１６、図１７を用いて、湾曲駆動部１３を連結装置２１に固定するための構成、連結装置２１による湾曲駆動部１３の固定を解除するための構成について説明する。
　図１１Ａ及び図１１Ｂは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する図である。図１１Ａは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の断面図である。図１１Ａは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００を、回転軸４００ｒに沿って切断した断面図である。図１１Ｂは、ベースユニット２００の断面図である。ベースユニット２００を、連結部２１ｃの部分で、回転軸４００ｒに直交する方向に切断した断面図である。
　図１２は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する分解図である。
　図１３、図１４、図１５、図１６、図１７は、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定について説明する図である。
　図１１Ａ、図１２に示すように、ベースユニット２００は、ジョイント（中間部材、第２伝達部材）２８、ジョイント２８を介して操作部４００と連動する移動ギア（連動ギア、伝達部材、第１伝達部材）としての内歯ギア２９を有する。
　ジョイント２８は複数の伝達部２８ｃを有し、内歯ギア２９は、複数の被伝達部２９ｃを有する。複数の伝達部２８ｃは複数の伝達部２９ｃと係合しており、ジョイント２８が回転した場合、内歯ギア２９にジョイント２８の回転が伝達される。
　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、操作部４００に備えられた係合部４００ｊが、ジョイント２８のジョイント係合部２８ｊと係合する。操作部４００が回転した場合、ジョイント２８に操作部４００の回転が伝達される。操作部４００、ジョイント２８、内歯ギア２９は同方向に回転する。
　内歯ギア２９は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを固定する状態と、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを解放する状態とを切り替えるための複数の歯部を有する。内歯ギア２９の複数の歯部（作用部、切替ギア部）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが有する押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇと係合する。
　具体的には、本実施例において内歯ギア２９は、第１歯部２９ｇ１１、第２歯部２９ｇ１２、第３歯部２９ｇ１３、第４歯部２９ｇ２１、第５歯部２９ｇ２２、第６歯部２９ｇ２３、第７歯部２９ｇ３１、第８歯部２９ｇ３２、第９歯部２９ｇ３３を備える。第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、互いに隙間を空けて形成されている。
　第１歯部２９ｇ１１は、第１連結部２１ｃ１１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第２歯部２９ｇ１２は、第２連結部２１ｃ１２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第３歯部２９ｇ１３は、第３連結部２１ｃ１３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第４歯部２９ｇ２１は、第４連結部２１ｃ２１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第５歯部２９ｇ２２は、第５連結部２１ｃ２２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第６歯部２９ｇ２３は、第６連結部２１ｃ２３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第７歯部２９ｇ３１は、第７連結部２１ｃ３１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第８歯部２９ｇ３２は、第８連結部２１ｃ３２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第９歯部２９ｇ３３は、第９連結部２１ｃ３３のギア部２１ｃｇと噛み合う。
　第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のうち、任意の一つを、歯部２９ｇと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、同一構成である。
　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの歯部２９ｇを用いて、これらが接続される構成について説明する。
　第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれにおいて、ギア部２１ｃｇが内歯ギア２９によって移動されることにより、押圧部材２１ｃｐが回転し、カム２１ｃｃが押圧位置と押圧位置から退避した退避位置とに移動する。
　操作部４００を回転させることにより、内歯ギア２９が回転する。内歯ギア２９が回転することにより、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）それぞれが動作する。つまり、一つの操作部４００を回転させる動作によって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を動作させることができる。
　操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、固定位置（ロック位置）と、取り外し位置とに移動することができる。また、後述するように、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、解除位置に移動することができる。操作部４００の周方向について、解除位置は、固定位置と取り外し位置の間に位置される。操作部４００が取り外し位置に位置された状態で、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられる。
　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態では、駆動ワイヤＷの連結部２１ｃへの固定（ロック）が解除された状態である。この状態を、連結部２１ｃの解除状態と呼ぶ。なお、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃへ固定（ロック）された状態を、連結部２１ｃのロック状態と呼ぶ。
　図１３、図１４、図１５、図１６、図１７を用いて、駆動ワイヤＷを連結部２１ｃへ固定する際の動作について説明する。
　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、かつ操作部４００を操作する前の状態では、カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００から取り外すことができる。以下、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが可能な状態を、取り外し可能状態と呼ぶ。
　図１３は、取り外し可能状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１３は、操作部４００が取り外し位置に位置された状態における、内歯ギア２９と連結部２１ｃを示す図である。
　連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈは、連結ベース２１ｃｂに固定された被固定部２１ｃｈａ、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃと当接する被押圧部２１ｃｈｂを有する。板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２を有する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、被保持部Ｗａは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分ｃｈｄ２の間に挿入される。
　カム２１ｃｃは、保持面２１ｃｃａと、押圧面２１ｃｃｂを有する。押圧部材２１ｃｐの回転半径方向について、保持面２１ｃｃａは、押圧面２１ｃｃｂよりも、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃに近い位置に配置されている。
　図１３に示すように、取り外し可能状態（操作部４００が取り外し位置にある状態）では、板バネ２１ｃｈは、被押圧部２１ｃｈｂが保持面２１ｃｃａに当接した位置で保持されている。また、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１は、互いの間にクリアランスＬａが生じた状態で、停止している。
　操作部４００の回転方向において、操作部４００が取り外し位置から解除位置および固定位置に向かう方向をロック方向（固定方向）と呼び、操作部４００が固定位置から解除位置および取り外し位置に向かう方向を解除方向と呼ぶ。操作部４００は、解除位置から解除方向に回転して、取り外し位置に移動する。操作部４００は、解除位置からロック方向に回転して、固定位置に移動する。
　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付け、操作部４００が取り外し位置にある状態では、連結部２１ｃは解除状態であり、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除された状態である。
　連結部２１ｃが解除状態にあるとき、カム２１ｃｃは、後述する押圧位置から退避した退避位置に位置する。このとき、板バネ２１ｃｈによる被保持部Ｗａの固定が解除された状態である。連結部２１ｃが解除状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力は、連結部２１ｃがロック状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力より小さい。
　連結部２１ｃが解除状態にあるとき、ベースユニット２００に対してカテーテルユニットを取り外し方向Ｄｄに動かした場合には、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことができる。
　連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力が生じない状態（大きさがゼロである状態）が好ましい。連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の少なくともいずれか一方と、被保持部Ｗａとの間には、隙間が生じていることが好ましい。
　図１４は、操作部４００を取り外し位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１４は、操作部４００が解除位置にある状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。
　操作部４００が取り外し位置にある状態（図１３）で、操作部４００をロック方向に回転させると、内歯ギア２９が時計回りに回転する。そして、操作部４００は、解除位置に位置する。
　なお、操作部４００を回転させた場合であっても、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合しているため、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）は、ベースユニット２００に対して回転することが規制されている。つまり、操作部４００は、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）とベースユニット２００が停止した状態で、それらに対して回転可能である。
　内歯ギア２９が時計回りに回転することで、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１の間のクリアランスは、クリアランスＬａからクリアランスＬｂに減少する。
　ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２は、内歯ギア２９の歯部２９ｇの歯先円（点線）との間にクリアランスＬｚを空けた位置に配置されている。そのため、内歯ギア２９は歯Ｚｂ２に干渉することなく回転可能である。一方、連結部２１ｃは、図１３に示された状態と同じ状態（解除状態）に保たれている。
　図１４に示した状態から、操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。そのときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を図１５に示す。
　図１５は、操作部４００を解除位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。
　図１５に示すように、操作部４００を解除位置からロック方向に回転すると、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１が接触する。一方、連結部２１ｃは、図１３、図１４に示された状態と同じ状態であり、解除状態に保たれている。
　図１６は、操作部４００がロック方向に回転することで、押圧部材２１ｃｐが回転した状態を示す図である。
　図１６に示すように、図１６の状態から操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。
　内歯ギア２９が図１５の状態から図１６の状態に移動することで、内歯ギア２９はギア部２１ｃｇを時計回りに回転させる。ギア部２１ｃｇが回転すると、保持面２１ｃｃａが被押圧部２１ｃｈｂから離れ、押圧面２１ｃｃｂが、被押圧部２１ｃｈｂに近づく。そして、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２による被保持部Ｗａの挟み込みが開始される。
　そして、押圧面２１ｃｃｂの端部に配置された角部２１ｃｃｂ１によって被押圧部２１ｃｈｂが押圧されつつ、内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れる位置まで移動する。このとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれた状態である。
　内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れたとき、内歯ギア２９からギア部２１ｃｇへの駆動力の伝達が終了する。このとき、カム２１ｃｃは、角部２１ｃｃｂ１が、板バネ２１ｃｈからの反力を受ける状態である。
　押圧部材２１ｃｐの回転半径方向で、角部２１ｃｃｂ１に作用する板バネ２１ｃｈの反力は、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃから離れた位置に作用し、押圧部材２１ｃｐは時計回りに回転する。このとき、押圧部材２１ｃｐは、時計回りに回る内歯ギア２９によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて回転する。
　図１７は、操作部４００が固定位置にある状態の内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。
　図１７に示すように、図１６に示す状態から、板バネ２１ｃｈの反力を受けて押圧部材２１ｃｐがさらに回転する。
　図１７に示すように、押圧部材２１ｃｐは、カム２１ｃｃの押圧面２１ｃｃｂと、板バネ２１ｃｈの被押圧部２１ｃｈｂが面接触をした状態で停止する。つまり、押圧面２１ｃｃｂと、被押圧部２１ｃｈｂの表面が、同一平面上に並んだ状態となる。
　このとき、連結部２１ｃはロック状態にある。連結部２１ｃがロック状態にあるとき、押圧部材２１ｃｐのカム部２１ｃｃは、押圧位置に位置し、押圧面２１ｃｃｂが被押圧部２１ｃｈｂを押圧する。
　連結部２１ｃがロック状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれる。つまり、カム２１ｃｃによって板バネ２１ｃｈが押圧され、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって締め付けられる。その結果、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって固定される。
　本実施例において、板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２は、互いに離れた位置で被保持部Ｗａを押圧する。さらに、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の間に、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２を繋ぐ屈曲部２１ｃｈｃが配置されている。屈曲部２１ｃｈｃは、被保持部Ｗａから隙間Ｇを空けて配置されている。こうすることにより、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａを安定して固定することができる。
　板バネ２１ｃｈの材質としては、樹脂または金属を使用することができるが、金属を使用することが好ましい。
　連結部２１ｃがロック状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことが制限される。
　なお、内歯ギア２９の歯Ｚａ３とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４は、互いの間にクリアランスＬｃが生じる位置で停止している。
　駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定を解除する際には、固定位置に位置する操作部４００を、解除方向に回転する。このとき、内歯ギア２９は、図１７に示す状態から、反時計回りに回転する。内歯ギア２９が反時計回りに回転すると、ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４に、内歯ギア２９の歯Ｚａ３が当接し、押圧部材２１ｃｐが反時計回りに回転させられる。
　内歯ギア２９をさらに反時計回りに回転することで、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。このときの内歯ギア２９と押圧部材２１ｃｐの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤＷを連結部２１ｃによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。
　上記の動作は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれで行われる。すなわち、操作部４００が取り外し位置から固定位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）が解除状態からロック状態になる。操作部４００が固定位置から取り外し位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）がロック状態から解除状態になる。つまり、使用者は、一つの操作部４００を操作することによって、複数の連結部の解除状態、ロック状態を切り替えることができる。
　つまり、複数の連結部のそれぞれに、解除状態、ロック状態を切り替えるための操作部を設け、使用者がそれを操作する必要がない。したがって、使用者は容易にカテーテルユニット１００をベースユニット２００に着脱することができる。さらに、医療装置１を簡略化することができる。
　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによって固定された状態を第１状態と呼ぶ。第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除された状態を第２状態と呼ぶ。
　操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。つまり、取り外し位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。
　内歯ギア２９は、操作部４００と連動するように構成されている。本実施例では、ジョイント２８は、操作部４００と内歯ギア２９を連動させるための伝達部材として機能する。内歯ギア２９とジョイント２８は、操作部４００の移動に連動して第１状態と第２状態とが切り替わるように、操作部４００と連動する連動部としての機能を有する。
　具体的には、内歯ギア２９とジョイント２８は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００の移動と連動して、板バネ２１ｃｈの一部（被押圧部２１ｃｈｂ）を、被保持部Ｗａに対して移動させる。被保持部２１ｃｈｂが移動することで、連結部２１ｃのロック状態と、解除状態とが切り替えられる。
　なお、内歯ギア２９が操作部４００から直接移動される構成であってもよい。その場合、内歯ギア２９が連動部としての機能を有する。
　＜操作部の移動＞
　図１８Ａ～図１８Ｃ、図１９Ａ～図１９Ｃ、図２０Ａ～図２０Ｃを用いて、操作部４００の移動について説明する。
　本実施例において、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、取り外し位置と、解除位置と、固定位置との間を移動可能に構成されている。解除位置は、取り外し位置と固定位置の間に位置する。
　本実施例では、操作部４００が解除位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。
　本実施例において、操作部４００は、着脱方向ＤＥと異なる方向に移動することで、取り外し位置と固定位置との間を移動可能である。操作部４００は、着脱方向ＤＥに交差する方向（好ましくは直交する方向）に移動して、取り外し位置と固定位置との間を移動する。本実施例では、操作部４００は着脱方向ＤＥに延びる回転軸４００ｒの周りに回転して、取り外し位置と固定位置との間を移動する。したがって、使用者が操作部４００を操作する際の操作性が良好である。
　図１８Ａ～図１８Ｃは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の説明図である。図１８Ａは、カテーテルユニット１００の断面図である。図１８Ｂはボタン４１の斜視図である。図１８Ｃはベースユニット２００の斜視図である。
　図１９Ａ～図１９Ｃは、操作部４００の動作を説明する図である。図１９Ａは、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す図である。図１９Ｂは、操作部４００が解除位置にある状態を示す図である。図１９Ｃは、操作部４００が固定位置にある状態を示す図である。
　図２０Ａ～図２０Ｃは、操作部４００の動作を説明する断面図である。図２０Ａは、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す断面図である。図２０Ｂは、操作部４００が解除位置にある状態を示す断面図である。図２０Ｃは、操作部４００が固定位置にある状態を示す断面図である。
　操作部４００が固定位置にあるとき、連結部２１ｃはロック状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが対応する連結部２１ｃに固定される（図１７参照）。
　操作部４００が解除位置にあるとき、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１４参照）。この状態では、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれている。したがって、カテーテル１１が外力を受けた際に、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。
　操作部４００が取り外し位置にあるとき、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。また、操作部４００が取り外し位置にある状態で、カテーテルユニット１００はベースユニット２００に取り付けることができる。操作部４００が取り外し位置にあるときには、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１４参照）。
　図１８Ａに示すように、カテーテルユニット１００は、操作部４００を付勢する操作部付勢バネ４３、移動部材としてのボタン４１、ボタン４１を付勢するボタンバネ４２を有する。
　本実施例において、操作部付勢バネ４３は圧縮ばねである。操作部４００は、操作部付勢バネ４３によって、近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。
　本実施例において、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００に備えられる。操作部４００が取り外し位置、解除位置、固定位置に移動するときに、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００と共に移動する。
　ボタン４１は、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と交差する方向に向けて、操作部４００に対して移動可能に構成されている。ボタン４１は、ボタンバネ４２によって、カテーテルユニット１００の外側（回転軸４００ｒから離れる方向）に向けて付勢されている。
　後述するように、ボタン４１により、操作部４００が解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。また、ボタン４１を操作部４００に対して移動することにより、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが許容される。
　ボタン４１は、ボタン突起（被規制部）４１ａを有する。ボタン突起４１ａは、ボタン斜面４１ａ１と、被規制面４１ａ２を有する。
　ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を備える。ベースフレーム２５には、ロック軸２６が備えられる。ロック軸２６はロック突起（規制部）２６ａを備える。
　本実施例において、ロック軸２６は複数（本実施例では二つ）設けられている。すべてのロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよく、一部のロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよい。
　一方、図１２、図１８Ａ、図１８Ｂ、図１８Ｃに示すように、操作部４００の内側には、ロック軸２６と係合するロック溝４００ａが備えられる。ロック溝４００ａは、着脱方向ＤＥとは異なる方向に延びている。本実施例では、操作部４００の回転方向に延びている。ロック溝４００ａは、着脱方向ＤＥに交差する方向（直交する方向）に延びているということもできる。
　ロック溝４００ａは、ロック軸２６が複数設けられる場合は、複数のロック軸２６のそれぞれに対して設けられる。
　図１８Ａに示すように、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられると、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１を介して、ロック軸２６がロック溝４００ａに係合する。
　このとき、操作部４００は取り外し位置に位置し、連結部２１ｃは解除状態である（図１４参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。また、図１９Ａに示すように、ボタン突起４１ａと、ロック突起２６ａが対向する。
　操作部４００が取り外し位置にある状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、ボタン突起４１ａの斜面４１ａ１が、ロック突起２６ａの斜面２６ａ１に当接する。ボタンバネ４２の付勢力に抗して、ボタン４１が操作部４００の内側（回転軸４００ｒに近づく方向）に向けて移動する。そして、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越え、操作部４００は解除位置に移動する（図１９Ｂ参照）。
　このとき、連結部２１ｃは解除状態である（図１４参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。
　本実施例において、ボタン４１を操作しなくても、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動することが許容される。つまり、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動する際には、使用者はボタン４１を操作する必要がない。
　操作部４００が解除位置に位置した状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、操作部４００は固定位置に移動する。操作部４００が固定位置にある状態で、ロック溝４００ａの位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６に対応する位置に位置する。操作部４００は操作部付勢バネ４３によって近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。その結果、位置決め部４００ａ２がロック軸２６に係合する。
　操作部４００が解除位置から固定位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃに固定される。
　操作部が固定位置に位置した状態では、連結部２１ｃはロック状態である（図１７参照）。したがって、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに固定される。この状態で、ワイヤ駆動部３００からの駆動力が、湾曲駆動部１３に伝達可能となる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれからの駆動力が、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を介して、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに伝達可能となる。
　操作部４００が解除位置にあるときには、カテーテルユニット１００の取り外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａを形成する壁４００ａ３が、ロック軸２６の上流側に位置する。操作部４００が固定位置にあるときには、取り外し方向Ｄｄにおいて、位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６の上流側に位置する。その結果、操作部４００が解除位置にあるときと、固定位置にあるときには、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。一方、操作部４００が取り外し位置にあるときは、取り外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１がロック軸２６の上流側に位置する。その結果、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。
　操作部４００が固定位置にある状態で、操作部４００を解除方向Ｒ２に向けて回転すると、操作部４００は解除位置に位置される。操作部４００が固定位置から解除位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃから解放される。
　操作部４００が解除位置に位置される状態で、ボタン突起４１ａの被規制面４１ａ２が、ロック突起２６の規制面２６ａ２に当接する（図１９Ｂ参照）。この状態では、操作部４００を解除方向Ｒ２に回転させることが規制される。また、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。
　操作部４００が解除位置に位置した状態で、使用者がボタン４１を操作部４００の内側に向けて押し込むことにより、被規制面４１ａ２が規制面２６ａ２から離れ、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越える。その結果、操作部４００は解除方向Ｒ２に回転することが許容され、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することができる。
　操作部４００が取り外し位置に位置されたとき、連結部２１ｃは解除状態となる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す際、および装着する際に、駆動ワイヤＷに作用する負荷（例えば、連結部２１ｃ受ける抵抗）を小さくすることができる。したがって、使用者はカテーテルユニット１００を容易に着脱することができる。
　操作部４００が解除位置に位置されたとき、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制され、かつ連結部２１ｃは解除状態となる。上述のように、連結部２１ｃが解除状態であるとき、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれ、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。
　使用者は、カテーテル１１を対象の内部に挿入している状態で、操作部４００を解除位置に位置させることで、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動を中止することができる。さらに、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制されているため、使用者は、ベースユニット２００を持って、カテーテル１１を対象の内部から引き出すことができる。
　また、本実施例の構成では、ボタン４１を操作しない場合には、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。したがって、使用者が操作部４００を固定位置から解除位置に移動させる際、誤って取り外し位置まで操作部４００を移動させることを抑制できる。
　なお、本実施例では、ロック突起２６ａとボタン４１の数は一つずつである。ただし、医療装置１は、ロック突起２６ａとボタン４１を、複数有していてもよい。
　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために以下の請求項を添付する。
　本願は、２０２１年１２月１０日提出の日本国特許出願特願２０２１－２００５７９を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てをここに援用する。

Claims (11)

  1. 　湾曲体を含むユニットを支持するように構成された支持装置であって、
    　回転軸線の周りに回転するように構成される駆動部材と、
    　前記駆動部材に連結され、前記駆動部材の回転により前記回転軸線の方向に移動されるように構成される伝達部材と、
    　前記湾曲体を湾曲するための被駆動部材であって、前記伝達部材に連結され、前記伝達部材の移動により前記回転軸線の方向に移動されるように構成される被駆動部材と、
    　連結部材と、
    　前記駆動部材を支持する第１支持部と、前記被駆動部材を支持する第２支持部と、前記連結部材と係合する第１係合部と、を有する第１支持部材と、
    　前記第１支持部材と同一形状を有する第２支持部材であって、（ｉ）前記第１支持部に対応し、前記駆動部材を支持する第３支持部と、（ｉｉ）前記第２支持部に対応し、前記被駆動部材を支持する第４支持部と、（ｉｉｉ）前記第１係合部に対応し、前記連結部材と係合する第２係合部と、を有し、前記回転軸線の方向について前記第１支持部材から離れた位置に配置される第２支持部材と、
    　を有することを特徴とする支持装置。
  2. 　前記第１支持部材は、複数の前記第１支持部と、複数の前記第２支持部を有し、前記第２支持部材は、複数の前記第３支持部と、複数の前記第４支持部とを有することを特徴とする請求項１に記載の支持装置。
  3. 　複数の前記第１支持部と複数の前記第２支持部は、前記第１係合部を囲むように配置され、複数の前記第３支持部と複数の前記第４支持部は、前記第２係合部を囲むように配置されることを特徴とする請求項２に記載の支持装置。
  4. 　前記回転軸線の方向に見て、前記第１支持部の中心と前記第２支持部の中心を結ぶ第１直線が前記第１係合部に交わり、前記第３支持部の中心と前記第４支持部の中心を結ぶ第２直線が前記第２係合部に交わることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の支持装置。
  5. 　前記第１直線の方向について、前記第２支持部は前記第１支持部と前記第１係合部の間に配置され、前記第２直線の方向について、前記第４支持部は前記第３支持部と前記第２係合部の間に配置されることを特徴とする請求項４に記載の支持装置。
  6. 　前記第１係合部、前記第１支持部、前記第２支持部、前記第２係合部、前記第３支持部、前記第４支持部は穴であることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の支持装置。
  7. 　前記第１係合部の半径は、前記第１支持部の半径および前記第２支持部の半径よりも大きく、前記第２係合部の半径は、前記第３支持部の半径および前記第４支持部の半径よりも大きいことを特徴とする請求項６に記載の支持装置。
  8. 　湾曲体を含むユニットを支持するように構成され、回転軸線の周りに回転するように構成される駆動部材と、前記駆動部材に連結され、前記駆動部材の回転により前記回転軸線の方向に移動されるように構成される伝達部材と、前記湾曲体を湾曲するための被駆動部材であって、前記伝達部材に連結され、前記伝達部材の移動により前記回転軸線の方向に移動されるように構成される被駆動部材と、連結部材と、を有する支持装置の製造方法であって、
    　第１支持部と、第２支持部と、第１係合部と、を有する第１支持部材を製造する工程と、
    　（ｉ）前記第１支持部に対応する第３支持部と、（ｉｉ）前記第２支持部に対応する第４支持部と、（ｉｉｉ）前記第１係合部に対応する第２係合部と、を有し、前記第１支持部材と同一形状を有する第２支持部材を製造する工程と、
    　前記連結部材が前記第１係合部および前記第２係合部と係合し、前記駆動部材が前記第１支持部と前記第３支持部とで支持され、前記被駆動部材が前記第２支持部と前記第４支持部とで支持されるように、前記駆動部材と、前記被駆動部材と、前記第１支持部材と、
    　前記第２支持部材と、前記連結部材を組み立てる工程と、
    　を含むことを特徴とする製造方法。
  9. 　前記第１支持部材と前記第２支持部材は、同一の型を用いた射出成形によって製造されることを特徴とする請求項８に記載の製造方法。
  10. 　（ｉ）前記第１支持部と前記第３支持部、（ｉｉ）前記第２支持部と前記第４支持部、
    　（ｉｉｉ）前記第１係合部と前記第２係合部は、複数の材料を重ね合わせた状態で、前記複数の材料の一部を除去することによって製造されることを特徴とする請求項８に記載の製造方法。
  11. 　（ｉ）前記第１支持部と前記第３支持部、（ｉｉ）前記第２支持部と前記第４支持部、
    　（ｉｉｉ）前記第１係合部と前記第２係合部は、同一の型を用いたプレス加工によって製造されることを特徴とする請求項８に記載の製造方法。
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