WO2023136087A1

WO2023136087A1 - 医療システム

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Publication number: WO2023136087A1
Application number: PCT/JP2022/047522
Authority: WO
Inventors: 亮岩沢; 功松岡; 幸輔藤本; 安倫有満; 大輔金子
Original assignee: キヤノン株式会社
Priority date: 2022-01-14
Filing date: 2022-12-23
Publication date: 2023-07-20
Also published as: JP2023103866A

Abstract

医療システムは、駆動源（Ｍ）と、駆動源（Ｍ）に接続された第１部材（２１ｃｂ）と、を有する駆動ユニット（２００）と、湾曲可能な湾曲部（１２）と、湾曲部（１２）を湾曲させる線状体（Ｗｂ）と、線状体（Ｗｂ）に接続された第２部材（Ｗａ）と、を有し、駆動ユニット（２００）に対して着脱可能な湾曲可能ユニット（１００）と、駆動源（Ｍ）を制御する制御部（３）と、を備える。第１部材（２１ｃｂ）及び第２部材（Ｗａ）は、湾曲可能ユニット（１００）が駆動ユニット（２００）に装着された状態において、長手方向に関して一体に移動するように係合可能である。制御部（３）は、湾曲可能ユニット（１００）が駆動ユニット（２００）に装着される場合に、長手方向における第２部材（Ｗａ）の位置に応じて、駆動源（Ｍ）により、第１部材（２１ｃｂ）を第２部材（Ｗａ）に対して係合可能となる長手方向の位置に向けて移動させる。

Description

医療システム

　本発明は、湾曲変形可能な湾曲可能ユニットを有する医療システムに関する。

　カテーテルユニット等の湾曲変形可能な湾曲可能ユニットを有する医療装置として、駆動源を備えたベースユニット（アクチュエータ本体部）に対して湾曲可能ユニットを着脱可能とした構成が知られている。特許文献１には、カテーテルユニットをアクチュエータ本体部に対し回転させることでカテーテルユニットの着脱が可能な構成が開示されている。この文献によると、カテーテルユニット側にカテーテルの駆動ワイヤと連結されたロッドを設け、該ロッドがアクチュエータ本体部側の駆動ステージに設けられた溝に嵌合することで、駆動源の駆動力によりカテーテルの湾曲制御が可能となる。

米国特許出願公開第２０２１／０１２１０５１号明細書

　上記文献に記載の構成において、カテーテルユニットの製造公差等の理由で、カテーテルユニットをアクチュエータ本体部に装着する前の時点でのロッドの位置にはバラつきが存在する。ロッドの位置ずれにより、カテーテルユニットの装着時に想定外の箇所でロッドがアクチュエータ本体部側の部材と干渉すると、ロッドが駆動ステージの溝に嵌合できず、或いは装置の一部が破損する可能性がある。

　上記文献では、駆動ステージの溝の端部を面取り形状とすることで、ロッドの長手方向における位置ずれを吸収して溝との嵌合を容易にしている。しかしながら、ロッド位置が大きくずれていた場合は、面取り形状によって対応可能な範囲を超えてしまう可能性がある。

　そこで、本発明の目的の一つは、湾曲可能ユニットの装着をより確実に行うことが可能な医療システムを提供することである。

　本発明の一態様は、駆動源と、前記駆動源に接続された第１部材と、を有する駆動ユニットと、湾曲可能な湾曲部と、前記湾曲部を湾曲させるように構成された線状体と、前記線状体に接続された第２部材と、を有し、前記駆動ユニットに対して着脱可能な湾曲可能ユニットと、前記駆動源を制御するように構成された制御部と、を備えた医療システムであって、前記第２部材は、第１被当接部と第２被当接部とを有し、前記第１部材は、前記第１被当接部に当接して前記第２部材を前記線状体の長手方向の一方側に押圧するように構成された第１当接部と、前記第２被当接部に当接して前記第２部材を前記長手方向の他方側に押圧するように構成された第２当接部と、を有し、前記第１部材及び前記第２部材は、前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着された状態において、前記第１当接部が前記第１被当接部と当接し且つ前記第２当接部が前記第２被当接部と当接することで前記第１部材及び前記第２部材が前記長手方向に関して一体に移動するように係合可能であり、前記制御部は、前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着される場合に、前記長手方向における前記第２部材の位置に応じて、前記駆動源により、前記第１部材が前記第２部材に対して係合可能となる前記長手方向の位置に向けて前記第１部材を移動させるように構成されている、医療システムである。

　本発明によれば、湾曲可能ユニットの装着をより確実に行うことができる。

　本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

医療システムの全体図医療装置及び支持台を示す斜視図カテーテルの説明図カテーテルの説明図カテーテルユニットの説明図カテーテルユニットの説明図ベースユニット及びワイヤ駆動部の説明図ベースユニット及びワイヤ駆動部の説明図ベースユニット及びワイヤ駆動部の説明図ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図カテーテルユニットの装着の説明図カテーテルユニットの装着の説明図カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明するための図カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明するための図カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明するための分解図連結部による駆動ワイヤの固定の説明図連結部による駆動ワイヤの固定の説明図連結部による駆動ワイヤの固定の説明図連結部による駆動ワイヤの固定の説明図連結部による駆動ワイヤの固定の説明図連結部による駆動ワイヤの固定の説明図連結部による駆動ワイヤの固定の説明図連結部による駆動ワイヤの固定の説明図カテーテルユニットとベースユニットの説明図カテーテルユニットとベースユニットの説明図カテーテルユニットとベースユニットの説明図操作部の動作を説明するための図操作部の動作を説明するための図操作部の動作を説明するための図操作部の動作を説明するための断面図操作部の動作を説明するための断面図操作部の動作を説明するための断面図実施例１に係る位置ずれ補正構成の説明図実施例１に係る位置ずれ補正構成の説明図実施例１に係る位置ずれ補正構成の説明図実施例１に係る連結部のロック状態の説明図変形例に係る位置ずれ補正構成の説明図実施例２に係る位置ずれ補正構成の説明図実施例２に係る位置ずれ補正構成の説明図実施例２に係る位置ずれ補正構成の説明図実施例３に係る位置ずれ補正構成の説明図実施例３に係る位置ずれ補正構成の説明図実施例３に係る位置ずれ補正構成の説明図

　以下、本開示に係る実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、配置などは、本技術が適用される装置の構成や各種条件などにより適宜変更されるべきものである。

　〔実施例１〕
　＜医療システム及び医療装置＞
　図１、図２を用いて、医療システム１Ａ及び医療装置１について説明する。図１は、医療システム１Ａの全体図である。図２は医療装置１及び支持台２を示す斜視図である。

　医療システム１Ａは、医療装置１と、医療装置１を取付ける支持台２と、医療装置１を制御する制御部３（制御装置、コントローラ）を備える。本実施例において、医療システム１Ａは、表示装置としてのモニタ４を備える。

　医療装置１は、湾曲可能体としてのカテーテル１１を備えるカテーテルユニット（湾曲可能ユニット）１００と、ベースユニット（駆動ユニット、被装着ユニット）２００を備える。カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して着脱可能に構成されている。

　本実施例において、医療システム１Ａ及び医療装置１の使用者は、対象Ｏｂｊの内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象Ｏｂｊの内部の観察、対象Ｏｂｊの内部からの各種検体の採取、対象Ｏｂｊの内部に対する処置などの作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル１１を対象Ｏｂｊとしての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。

　カテーテル１１は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド（シース）として用いることができる。医療器具（ツール）の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置などが挙げられる。また、湾曲可能体自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよく、その場合、湾曲可能体は筒状に限らず例えば円柱状であってもよい。

　本実施例において、制御部３は、演算装置３ａ、入力装置３ｂを含む。入力装置３ｂは、カテーテル１１を操作するための命令や入力を受ける。演算装置３ａは、カテーテルを制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御部３は、モニタ４に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。

　図２に示すように、本実施例では、医療装置１は、医療装置１のベースユニット２００と支持台２を連結するケーブル５と支持台２とを介して、制御部３に電気的に接続される。なお、医療装置１と制御部３がケーブルで直接接続されていてもよい。医療装置１と制御部３が無線で接続されていてもよい。

　医療装置１は、ベースユニット２００を介して支持台２に取外し可能に装着される。より具体的には、医療装置１は、ベースユニット２００の取付け部（接続部）２００ａが、支持台２の移動ステージ（受け部）２ａに取外し可能に装着される。医療装置１の取付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、制御部３によって医療装置１を制御可能なように、医療装置１と制御部３の接続は維持される。本実施例においては、医療装置１の取付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、医療装置１と支持台２は、ケーブル５によって接続されている。

　使用者は、医療装置１が支持台２から取り外された状態（医療装置１が、移動ステージ２ａから取り外された状態）で医療装置１を手動で移動させ、対象Ｏｂｊの内部にカテーテル１１を挿入することができる。

　使用者は、カテーテル１１が対象Ｏｂｊに挿入され、支持台２に医療装置１が取付けられた状態で、医療装置１を使用することができる。具体的には、医療装置１が移動ステージ２ａに取付けられた状態で、移動ステージ２ａが移動することにより、医療装置１が移動する。そして、カテーテル１１を対象Ｏｂｊに挿入する方向に移動する動作、カテーテル１１を対象Ｏｂｊから引き抜く方向に移動する動作が行われる。移動ステージ２ａの移動は、制御部３によって制御される。

　医療装置１は、カテーテル１１を駆動するためのワイヤ駆動部（線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部）３００を備える。本実施例において、医療装置１は、制御部３によって制御されたワイヤ駆動部３００によって、カテーテル１１を駆動するロボットカテーテル装置である。

　制御部３は、ワイヤ駆動部３００を制御し、カテーテル１１を屈曲する動作を行うことができる。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、ベースユニット２００に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を収納するベース筐体２００ｆを備える。つまり、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備えている。ワイヤ駆動部３００とベースユニット２００を合わせて、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）と呼ぶことができる。

　カテーテル１１の延伸方向について、対象Ｏｂｊに挿入されるカテーテル１１の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル１１の延伸方向について、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。

　カテーテルユニット１００は、カテーテル１１の近位端側をカバーする近位端カバー１６を有する。近位端カバー１６はツール穴１６ａを有する。カテーテル１１には、ツール穴１６ａを介して、医療器具を挿入することができる。

　上述したように、本実施例において、カテーテル１１は、医療器具を対象Ｏｂｊの内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。

　例えば、カテーテル１１に内視鏡を挿入した状態で、対象Ｏｂｊの内部の目標の位置までカテーテル１１を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ２ａの移動、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル１１が目標の位置に到達した後、ツール穴１６ａを介してカテーテル１１から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴１６ａから医療器具を挿入し、対象Ｏｂｊの内部からの各種検体の採取、対象Ｏｂｊの内部に対する処置などの作業が行われる。

　後述するように、カテーテルユニット１００は、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）、より具体的にはベースユニット２００に対して取外し可能に装着される。医療装置１が使用された後に、使用者は、ベースユニット２００からカテーテルユニット１００を取外し、新たなカテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けて、再び医療装置１を使用することができる。つまり、カテーテルユニット１００は、ディスポーザブルなユニットとして使用することができる。ここで、ディスポーザブルとは一度の施術において使用されたカテーテルユニット１００は、使用後に廃棄されるという意味である。これにより、カテーテルユニット１００の再使用を防止し、常に医療装置１を清潔な状態に保つことができる。

　図２に示すように、医療装置１は、操作部４００を有する。本実施例において、操作部４００は、カテーテルユニット１００に備えられる。操作部４００は、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の固定、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取外しが行われる際に、使用者によって操作される。

　カテーテル１１に挿入される内視鏡とモニタ４とを接続することにより、モニタ４に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ４と制御部３を接続することにより、医療装置１の状態、医療装置１の制御に関連する情報をモニタ４に表示させることができる。例えば、対象Ｏｂｊの内部におけるカテーテル１１の位置や、対象Ｏｂｊの内部におけるカテーテル１１のナビゲーションに関連する情報を、モニタ４に表示させることができる。モニタ４と制御部３及び内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ４と制御部３は、支持台２を介して接続されていてもよい。

　＜カテーテル＞
　図３Ａ、図３Ｂを用いて、湾曲可能体としてのカテーテル１１について説明する。図３Ａ、図３Ｂはカテーテル１１の説明図である。図３Ａはカテーテル１１の全体を説明するための図である。図３Ｂはカテーテル１１の拡大図である。

　カテーテル１１は、湾曲部（湾曲体、カテーテル本体）１２と、湾曲部１２を湾曲させるように構成された湾曲駆動部（カテーテル駆動部）１３を備える。湾曲駆動部１３は、後述する連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受けて、湾曲部１２を湾曲させるように構成される。

　カテーテル１１は、対象Ｏｂｊに対するカテーテル１１の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル１１の延伸方向（長手方向）は、湾曲部１２の延伸方向（長手方向）、後述する第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の延伸方向（長手方向）と同じである。

　湾曲駆動部１３は、湾曲部１２に接続された複数の駆動ワイヤ（駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ）を含む。具体的には、湾曲駆動部１３は、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３、第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３、第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３を含む。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、被保持部（被保持軸、ロッド）Ｗａを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１被保持部Ｗａ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２被保持部Ｗａ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３被保持部Ｗａ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４被保持部Ｗａ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５被保持部Ｗａ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６被保持部Ｗａ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７被保持部Ｗａ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８被保持部Ｗａ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９被保持部Ｗａ３３を含む。

　本実施例において、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体（ライン体、線状体）Ｗｂを含む。ここでワイヤ体Ｗｂとは、これを介して接続されている物体の押し引きが可能となる部材であって、ある程度の剛性をもっている。一方で、湾曲部１２を湾曲させることができるように、直線形状から変形可能な部材である。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１ワイヤ体Ｗｂ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２ワイヤ体Ｗｂ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３ワイヤ体Ｗｂ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４ワイヤ体Ｗｂ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５ワイヤ体Ｗｂ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６ワイヤ体Ｗｂ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７ワイヤ体Ｗｂ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８ワイヤ体Ｗｂ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９ワイヤ体Ｗｂ３３を含む。

　本実施例において、第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）のそれぞれは、同一形状である。第４～第６ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）のそれぞれは、同一形状である。第７～第９ワイヤ体（Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）のそれぞれは、同一形状である。本実施例では、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）は、長さを除き、同一形状である。

　第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の近位端において、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）に固定されている。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、ワイヤガイド１７を介して、湾曲部１２に挿入され、固定されている。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれのワイヤ体Ｗｂの材質は金属である。ただし、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれのワイヤ体Ｗｂの材質は樹脂でもよい。第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれのワイヤ体Ｗｂの材質が、金属及び樹脂を含んでいてもよい。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうち、任意の一つを、駆動ワイヤＷと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の長さを除き、同一形状である。

　本実施例において、湾曲部１２は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Ｈｔを備える管状の部材である。

　湾曲部１２の壁面には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部１２の壁面には、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１、第２ワイヤ穴Ｈｗ１２、第３ワイヤ穴Ｈｗ１３が備えられている。さらに湾曲部１２の壁面には、第４ワイヤ穴Ｈｗ２１、第５ワイヤ穴Ｈｗ２２、第６ワイヤ穴Ｈｗ２３が備えられている。さらに湾曲部１２の壁面には、第７ワイヤ穴Ｈｗ３１、第８ワイヤ穴Ｈｗ３２、第９ワイヤ穴Ｈｗ３３が備えられている。第１～第９ワイヤ穴Ｈｗ（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号Ｈｗの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１に挿入される。

　第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Ｈｗと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　湾曲部１２は、中間領域１２ａ、湾曲領域１２ｂを有する。湾曲領域１２ｂは、湾曲部１２の遠位端に配置されており、湾曲領域１２ｂには、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３が配置される。湾曲領域１２ｂとは、湾曲駆動部１３によって第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３を移動させることにより、湾曲部１２の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域を言う。図３Ｂは、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を覆う湾曲部１２の一部を省略して描かれている。

　本実施例では、湾曲部１２は、複数の補助リング（不図示）を備える。湾曲領域１２ｂにおいて、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３は湾曲部１２の壁面に固定されている。本実施例では、複数の補助リングは、第１ガイドリングＪ１と第２ガイドリングＪ２の間、第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間に配置される。

　医療器具は、通路Ｈｔ、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）、複数の補助リングによって、カテーテル１１の先端までガイドされる。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、中間領域１２ａを通って第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれに固定されている。

　具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３は、第１ガイドリングＪ１に固定されている。第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３は、第１ガイドリングＪ１、複数の補助リングを貫通して、第２ガイドリングＪ２に固定されている。第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３は、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、複数の補助リングを貫通して、第３ガイドリングＪ３に固定されている。

　医療装置１は、湾曲駆動部１３をワイヤ駆動部３００によって駆動することにより、カテーテル１１の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部１２を湾曲させることができる。具体的には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを湾曲部１２の延伸方向に移動させることにより、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を介して、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。

　使用者は、手動又は移動ステージ２ａによる医療装置１の移動、及び湾曲部１２の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル１１を対象Ｏｂｊの内部の目的の部分まで挿入することができる。

　なお、本実施例においては、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）によって、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を移動して、湾曲部１２を屈曲させるが、本技術はこの構成に限定されない。第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のいずれか１つ、又は２つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。

　例えば、カテーテル１１が、第７～第９駆動ワイヤ（Ｗ３１～Ｗ３３）と第３ガイドリングＪ３を有し、第１～第６駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ２３）と、第１～第２ガイドリング（Ｊ１～Ｊ２）が省略された構成を有していてもよい。また、カテーテル１１が、第４～第９駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ３３）と第２～第３ガイドリング（Ｊ２～Ｊ３）を有し、第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）と、第１ガイドリングＪ１が省略された構成を有していてもよい。

　また、カテーテル１１が１つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。

　＜カテーテルユニット＞
　図４Ａ、図４Ｂを用いて、カテーテルユニット１００について説明する。
　図４Ａ、図４Ｂはカテーテルユニット１００の説明図である。図４Ａは、後述するワイヤカバー１４がカバー位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。図４Ｂは、ワイヤカバー１４が露出位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。

　カテーテルユニット１００は、湾曲部１２、湾曲駆動部１３を有するカテーテル１１、カテーテル１１の近位端を支持する近位端カバー１６、を有する。カテーテルユニット１００は、複数の駆動ワイヤとしての第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆い、保護するためのカバー（ワイヤカバー）１４を備える。

　カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して、着脱方向Ｄに沿って着脱可能である。カテーテルユニット１００のベースユニット２００に対する装着方向、カテーテルユニット１００のベースユニット２００からの取外し方向は、着脱方向Ｄと平行である。

　近位端カバー（枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体）１６は、カテーテル１１の一部を覆うカバーである。近位端カバー１６は、湾曲部１２の通路Ｈｔに医療器具を挿入するためのツール穴１６ａを有する。

　ワイヤカバー１４には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の露出穴（ワイヤカバー穴、カバー穴）が備えられている。ワイヤカバー１４には、第１露出穴１４ａ１１、第２露出穴１４ａ１２、第３露出穴１４ａ１３、第４露出穴１４ａ２１、第５露出穴１４ａ２２、第６露出穴１４ａ２３、第７露出穴１４ａ３１、第８露出穴１４ａ３２、第９露出穴１４ａ３３が備えられている。第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号１４ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１露出穴１４ａ１１に挿入される。

　第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のうち、任意の一つを、露出穴１４ａと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　ワイヤカバー１４は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆うカバー位置（図１４Ａ参照）と、カバー位置から退避したカバー退避位置（図１４Ｂ参照）とに移動できる。カバー退避位置は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を露出させる露出位置と呼ぶこともできる。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付ける前には、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けると、ワイヤカバー１４は、着脱方向Ｄに沿って、カバー位置から露出位置に移動する。

　ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が露出される。その結果、湾曲駆動部１３と後述する連結装置２１との連結が許容される。ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）及びワイヤ体Ｗｂの一部が突出する。より具体的には、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、後述する取付け方向Ｄａに向けて、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出する。

　図４Ｂに示すように、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、所定の半径を有する円（仮想円）に沿って並べられ、ワイヤガイド１７により支持される。

　本実施例では、カテーテルユニット１００は、キーシャフト（キー、カテーテル側キー）１５を有する。本実施例では、キーシャフト１５は、着脱方向Ｄに向けて延びている。ワイヤカバー１４には、キーシャフト１５が貫通するシャフト穴１４ｂが備えられる。キーシャフト１５は、後述するキー受け部２２と係合可能である。キーシャフト１５がキー受け部２２と係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

　本実施例では、着脱方向Ｄに見たときに、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、キーシャフト１５を囲むように、キーシャフト１５の外側に配置されている。言い換えれば、キーシャフト１５は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の内側に配置される。

　本実施例では、カテーテルユニット１００は、操作部４００を備える。操作部４００は、近位端カバー１６、湾曲駆動部１３に対して移動可能（回転可能）に構成されている。操作部４００は、回転軸４００ｒの周りに回転可能である。操作部４００の回転軸４００ｒは、着脱方向Ｄに向けて延びている。

　カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられた状態で、操作部４００は、ベースユニット２００に対して移動可能（回転可能）に構成されている。より具体的には、操作部４００は、ベース筐体２００ｆ、ワイヤ駆動部３００、後述する連結装置２１に対して移動可能（回転可能）に構成されている。

　＜ベースユニット＞
　図５Ａ～図５Ｃを用いて、ベースユニット２００及びワイヤ駆動部３００について説明する。図５Ａ～図５Ｃはベースユニット２００及びワイヤ駆動部３００の説明図である。図５Ａは、ベースユニット２００の内部構造を示す斜視図である。図５Ｂは、ベースユニット２００の内部構造を示す側面図である。図５Ｃは、ベースユニット２００を着脱方向Ｄに沿って見た図である。

　上述のように、医療装置１は、ベースユニット２００と、ワイヤ駆動部３００を有する。本実施例において、ワイヤ駆動部３００は、ベース筐体２００ｆに収納され、ベースユニット２００の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備える。

　ワイヤ駆動部３００は、複数の駆動源（アクチュエータ）として複数のモータを有する。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、第１駆動源Ｍ１１、第２駆動源Ｍ１２、第３駆動源Ｍ１３、第４駆動源Ｍ２１、第５駆動源Ｍ２２、第６駆動源Ｍ２３、第７駆動源Ｍ３１、第８駆動源Ｍ３２、第９駆動源Ｍ３３を備える。

　第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、任意の一つを、駆動源Ｍと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　ベースユニット２００は、連結装置２１を備える。連結装置２１は、ベース筐体２００ｆに収納されている。連結装置２１は、ワイヤ駆動部３００に接続されている。連結装置２１は、複数の連結部を有する。本実施例では、連結装置２１は、第１連結部２１ｃ１１、第２連結部２１ｃ１２、第３連結部２１ｃ１３、第４連結部２１ｃ２１、第５連結部２１ｃ２２、第６連結部２１ｃ２３、第７連結部２１ｃ３１、第８連結部２１ｃ３２、第９連結部２１ｃ３３を備える。

　第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のうち、任意の一つを、連結部２１ｃと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第１連結部２１ｃ１１は、第１駆動源Ｍ１１に接続され、第１駆動源Ｍ１１によって駆動される。第２連結部２１ｃ１２は、第２駆動源Ｍ１２に接続され、第２駆動源Ｍ１２によって駆動される。第３連結部２１ｃ１３は、第３駆動源Ｍ１３に接続され、第３駆動源Ｍ１３によって駆動される。第４連結部２１ｃ２１は、第４駆動源Ｍ２１に接続され、第４駆動源Ｍ２１によって駆動される。第５連結部２１ｃ２２は、第５駆動源Ｍ２２に接続され、第５駆動源Ｍ２２によって駆動される。第６連結部２１ｃ２３は、第６駆動源Ｍ２３に接続され、第６駆動源Ｍ２３によって駆動される。第７連結部２１ｃ３１は、第７駆動源Ｍ３１に接続され、第７駆動源Ｍ３１によって駆動される。第８連結部２１ｃ３２は、第８駆動源Ｍ３２に接続され、第８駆動源Ｍ３２によって駆動される。第９連結部２１ｃ３３は、第９駆動源Ｍ３３に接続され、第９駆動源Ｍ３３によって駆動される。

　後述するように、連結装置２１には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を含む湾曲駆動部１３が連結される。湾曲駆動部１３は、連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受け、湾曲部１２を湾曲させる。

　駆動ワイヤＷは、被保持部Ｗａを介して連結部２１ｃに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。

　具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１の第１被保持部Ｗａ１１は、第１連結部２１ｃ１１に連結される。第２駆動ワイヤＷ１２の第２被保持部Ｗａ１２は、第２連結部２１ｃ１２に連結される。第３駆動ワイヤＷ１３の第３被保持部Ｗａ１３は、第３連結部２１ｃ１３に連結される。第４駆動ワイヤＷ２１の第４被保持部Ｗａ２１は、第４連結部２１ｃ２１に連結される。第５駆動ワイヤＷ２２の第５被保持部Ｗａ２２は、第５連結部２１ｃ２２に連結される。第６駆動ワイヤＷ２３の第６被保持部Ｗａ２３は、第６連結部２１ｃ２３に連結される。第７駆動ワイヤＷ３１の第７被保持部Ｗａ３１は、第７連結部２１ｃ３１に連結される。第８駆動ワイヤＷ３２の第８被保持部Ｗａ３２は、第８連結部２１ｃ３２に連結される。第９駆動ワイヤＷ３３の第９被保持部Ｗａ３３は、第９連結部２１ｃ３３に連結される。

　ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を有する。ベースフレーム２５には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム２５には、第１挿入穴２５ａ１１、第２挿入穴２５ａ１２、第３挿入穴２５ａ１３、第４挿入穴２５ａ２１、第５挿入穴２５ａ２２、第６挿入穴２５ａ２３、第７挿入穴２５ａ３１、第８挿入穴２５ａ３２、第９挿入穴２５ａ３３が備えられている。第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号２５ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１挿入穴２５ａ１１に挿入される。

　第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のうち、任意の一つを、挿入穴２５ａと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　ベースフレーム２５には、ワイヤカバー１４が挿入される取付け開口２５ｂが備えられる。取付け開口２５ｂの底部に、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）が配置されている。

　さらに、ベースユニット２００は、モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅを備える。モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅは、互いに連結（締結）されている。

　ベースフレーム２５は、キーシャフト１５を受け入れるキー受け部（キー穴、ベース側キー、本体側キー）２２を有する。キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して誤った位相で取付けられることが防止される。

　キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

　その結果、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、対応する第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれ、対応する第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤＷが、対応する挿入穴２５ａと異なる挿入穴２５ａ、対応する連結部２１ｃと異なる２１ｃに係合することが防止される。

　使用者は、キーシャフト１５とキー受け部２２とを係合させることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに正しく連結できる。従って、使用者は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に容易に装着できる。

　本実施例において、キーシャフト１５は、着脱方向Ｄに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部２２は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤＷが対応する挿入穴２５ａ及び対応する連結部２１ｃと係合する位置である。

　なお、キーシャフト１５をベースユニット２００とカテーテルユニット１００のいずれか一方に配置し、キー受け部２２をいずれか他方に配置することができる。例えば、キーシャフト１５をベースユニット２００側に配置し、キー受け部２２をカテーテルユニット１００側に配置してもよい。

　ベースユニット２００は、ジョイント係合部２８ｊを備えるジョイント２８を有する。ベースフレーム２５は、ロック突起２６ａを備えるロック軸２６を有する。これらの機能については、後述する。

　＜モータと駆動ワイヤの連結＞
　図６Ａ～図６Ｃを用いて、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結について説明する。

　図６Ａ～図６Ｃは、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の説明図である。図６Ａは、駆動源Ｍ、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの斜視図である。図６Ｂは、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの拡大図である。図６Ｃは、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結を示す斜視図である。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの駆動源Ｍを用いて、これらが接続される構成について説明する。

　図６Ａ及び図６Ｂに示すように、駆動源Ｍは、出力軸Ｍａと、出力軸Ｍａを回転方向Ｒｍに回転させるモータ本体Ｍｂを有する。出力軸Ｍａの表面には、螺旋状の溝が備えられている。出力軸Ｍａは、所謂ネジ形状を有する。モータ本体Ｍｂは、モータフレーム２００ｂ（図５Ａ、図５Ｂ）に固定されている。

　連結部２１ｃは、出力軸Ｍａに接続されたトラクタ２１ｃｔ、トラクタ２１ｃｔを支持するトラクタ支持軸２１ｃｓを有する。トラクタ支持軸２１ｃｓは、連結ベース２１ｃｂに接続されている。

　連結部２１ｃは駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを押圧するための第１回転体２１ｃｐを有する。駆動ワイヤＷはベースフレーム２５の挿入穴２５ａ（図６Ｃ）を通って連結部２１ｃに連結される。詳細は後述するが、第１回転体２１ｃｐの回転により、被保持部Ｗａが連結ベース２１ｃｂに対して固定された状態（ロック状態、係合状態）と、被保持部Ｗａの連結ベース２１ｃｂに対する固定が解除された状態（解除状態）と、が切り替わる。

　被保持部Ｗａを連結ベース２１ｃｂに対して固定した状態は、駆動ワイヤＷの長手方向に関して被保持部Ｗａの連結ベース２１ｃｂに対する相対移動が規制された状態である。被保持部Ｗａの連結ベース２１ｃｂに対する固定を解除した状態は、長手方向に関して被保持部Ｗａの連結ベース２１ｃｂに対する相対移動が許容される状態である。

　第１回転体２１ｃｐは、後述する内歯ギア２９と噛み合うギア部２１ｃｇと、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを押圧するための押圧部としてのカム２１ｃｃと、を有する。カム２１ｃｃは、被保持部Ｗａを連結ベース２１ｃｂに対して固定するように被保持部Ｗａを押圧する押圧位置と、被保持部Ｗａの連結ベース２１ｃｂに対する固定を解除するように被保持部Ｗａから退避する退避位置と、に移動可能である。つまり、カム２１ｃｃが移動することにより、被保持部Ｗａを連結ベース２１ｃｂに対して固定及び固定解除することができる。

　連結部２１ｃは、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３によって支持されている。第１ベアリングＢ１は、ベースユニット２００の第１ベアリングフレーム２００ｃに支持されている。第２ベアリングＢ２は、ベースユニット２００の第２ベアリングフレーム２００ｄに支持されている。第３ベアリングＢ３は、ベースユニット２００の第３ベアリングフレーム２００ｅに支持されている。従って、出力軸Ｍａが回転方向Ｒｍに回転したときに、連結部２１ｃは、出力軸Ｍａの周りに回転することが規制される。なお、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２、第３ベアリングＢ３は、いずれも、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに対して設けられる。

　連結部２１ｃが出力軸Ｍａの周りに回転することが規制されているため、出力軸Ｍａが回転すると、出力軸Ｍａの螺旋状の溝によって、トラクタ２１ｃｔに出力軸Ｍａの回転軸方向に沿った力が作用する。その結果、連結部２１ｃは、出力軸Ｍａの回転軸線方向に沿って移動する（Ｄｃ方向）。出力軸Ｍａの回転軸線方向は、連結部２１ｃにおける駆動ワイヤＷの延伸方向（長手方向）と実質的に平行である。連結部２１ｃがＤｃ方向の一方側又は他方側に移動することにより、駆動ワイヤＷが長手方向の一方側又は他方側に移動して、湾曲部１２が湾曲する。

　つまり、出力軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは、駆動源Ｍから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施例において、出力軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは滑りネジであるが、ボールねじでも良い。

　図６Ｃに示すように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される。

　制御部３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御できる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態か否かに関わらず、独立して動作又は停止することができる。言い換えれば、制御部３は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御することができる。その結果、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれが互いに対して独立して制御され、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂは、任意の方向に屈曲することができる。

　＜カテーテルユニットの装着＞
　図７Ａ、図７Ｂを用いて、カテーテルユニット１００を、ベースユニット２００に装着する動作について説明する。

　図７Ａ、図７Ｂは、カテーテルユニット１００の装着の説明図である。図７Ａは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の図である。図７Ｂは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された後の図である。

　本実施例において、カテーテルユニット１００の着脱方向Ｄは、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と同じである。また、着脱方向Ｄは、連結部２１ｃにおける各駆動ワイヤＷの延伸方向（長手方向）と同じである。着脱方向Ｄのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付ける方向を、取付け方向Ｄａと呼ぶ。着脱方向Ｄのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す方向（取付け方向Ｄａの反対方向）を、取外し方向Ｄｄと呼ぶ。

　図７Ａに示すように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態では、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。このとき、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）がワイヤカバー１４の第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出しないように、ワイヤカバー１４が第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆っている。

　キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合し、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取付け方向Ｄａに移動すると、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられる。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けることにより、ワイヤカバー１４は露出位置へと移動する。本実施例では、ワイヤカバー１４はベースフレーム２５に当接することで、カバー位置から露出位置に移動する（図７Ｂ参照）。

　より具体的には、カテーテルユニット１００を取付ける際、ワイヤカバー１４は、ベースフレーム２５に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット１００を取付け方向Ｄａに移動することにより、カテーテルユニット１００において、ワイヤカバー１４がワイヤカバー１４以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動する。

　ワイヤカバー１４がカバー位置から露出位置に移動する一方で、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａがワイヤカバー１４の露出穴１４ａから突出し、ベースフレーム２５の挿入穴２５ａに挿入される。そして、被保持部Ｗａが連結部２１ｃの連結ベース２１ｃｂに係合される（図６Ｂ参照）。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けただけの状態では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取外し方向Ｄｄに移動して、カテーテルユニット１００を取り外すことができる。また、後述するように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けただけの状態では、駆動ワイヤＷと連結部２１ｃは固定されていない状態である。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けた状態で、操作部４００を操作することにより、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から離脱する（取り外される）ことが防止される。さらに、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けた状態で、操作部４００を操作することにより、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃに固定され、湾曲駆動部１３が連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００に連結される。

　＜湾曲駆動部の連結及び連結解除＞
　図８Ａ、図８Ｂ、図９、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１、図１２、図１３、図１４Ａ、図１４Ｂを用いて、駆動ワイヤＷを連結部２１ｃに対して固定及び解放するための構成（連結装置２１による湾曲駆動部１３の連結及び連結解除のための構成）について説明する。

　図８Ａ、図８Ｂは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明するための図である。図８Ａは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の断面図である。図８Ａは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００を、回転軸４００ｒに沿って切断した断面図である。図８Ｂは、ベースユニット２００の断面図である。ベースユニット２００を、連結部２１ｃを通り回転軸４００ｒに直交する仮想平面で切断した断面図である。

　図８Ａ以降の各図において、操作部４００の回転軸４００ｒの軸線方向をＺ方向として図示する。本実施例において、Ｚ方向は、カテーテルユニット１００の着脱方向Ｄ及び連結部２１ｃにおける各駆動ワイヤＷの延伸方向（長手方向）と実質的に平行である。また、Ｚ方向とそれぞれ直交し且つ互いに直交する方向をＸ方向及びＹ方向として図示している。必要な場合は、図示した矢印の方向を基準に＋又は－の符号をつけて各方向の一方側と他方側を区別する。例えば、＋Ｚ方向はベースユニット２００に対してカテーテルユニット１００が位置する側であり、－Ｚ方向はその反対側（カテーテルユニット１００に対してベースユニット２００が位置する側）である。

　図９は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明するための分解図である。図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１、図１２、図１３、図１４Ａ、図１４Ｂは、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定について説明するための図である。

　図８Ａ、図９に示すように、ベースユニット２００は、ジョイント２８（中間部材、第２伝達部材）と、ジョイント２８を介して操作部４００と連動する移動ギア（連動ギア、伝達部材、第１伝達部材）としての内歯ギア２９と、を有する。

　ジョイント２８は、複数の伝達部２８ｃを有し、内歯ギア２９は、複数の被伝達部２９ｃを有する。複数の伝達部２８ｃは複数の被伝達部２９ｃと係合しており、ジョイント２８が回転した場合、内歯ギア２９にジョイント２８の回転が伝達される。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けると、操作部４００に備えられた係合部４００ｊが、ジョイント２８のジョイント係合部２８ｊと係合する。操作部４００が回転軸４００ｒの周りで回転した場合、ジョイント２８を介して内歯ギア２９に操作部４００の回転が伝達される。即ち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けた状態において、操作部４００、ジョイント２８、内歯ギア２９は同方向に一体的に回転する。

　内歯ギア２９は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれを、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを固定する状態と第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを解放する状態とを切替えるための複数の歯部を有する。内歯ギア２９の複数の歯部（作用部、切替ギア部）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが有する第１回転体２１ｃｐのギア部２１ｃｇと係合する。

　具体的に本実施例の内歯ギア２９は、第１歯部２９ｇ１１、第２歯部２９ｇ１２、第３歯部２９ｇ１３、第４歯部２９ｇ２１、第５歯部２９ｇ２２、第６歯部２９ｇ２３、第７歯部２９ｇ３１、第８歯部２９ｇ３２、第９歯部２９ｇ３３を備える（図８Ｂ）。第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、回転軸４００ｒを中心とする円（仮想円）上で、互いに隙間を空けて形成されている。

　第１歯部２９ｇ１１は、第１連結部２１ｃ１１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第２歯部２９ｇ１２は、第２連結部２１ｃ１２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第３歯部２９ｇ１３は、第３連結部２１ｃ１３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第４歯部２９ｇ２１は、第４連結部２１ｃ２１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第５歯部２９ｇ２２は、第５連結部２１ｃ２２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第６歯部２９ｇ２３は、第６連結部２１ｃ２３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第７歯部２９ｇ３１は、第７連結部２１ｃ３１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第８歯部２９ｇ３２は、第８連結部２１ｃ３２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第９歯部２９ｇ３３は、第９連結部２１ｃ３３のギア部２１ｃｇと噛み合う。

　第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のうち、任意の一つを、歯部２９ｇと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの歯部２９ｇを用いて、これらが接続される構成について説明する。

　上述したジョイント２８及び内歯ギア２９の構成により、操作部４００を回転させることにより、内歯ギア２９が回転する。内歯ギア２９が回転することにより、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）それぞれが動作する。即ち、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれにおいて、ギア部２１ｃｇが内歯ギア２９によって移動されることにより、第１回転体２１ｃｐが回転し、カム２１ｃｃが後述する押圧位置と退避位置とに移動する。

　操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、固定位置（ロック位置）と、取外し位置とに移動することができる。また、後述するように、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、解除位置に移動することができる。操作部４００の回転方向（回転軸４００ｒの周りの回転方向）について、解除位置は、固定位置と取外し位置の間に位置される。操作部４００が取外し位置に位置された状態で、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取付けられる。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けた直後の状態では、駆動ワイヤＷの連結部２１ｃへの固定（ロック）が解除された状態である。この状態を、連結部２１ｃの解除状態と呼ぶ。なお、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃへ固定（ロック）された状態を、連結部２１ｃのロック状態と呼ぶ。

　図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１、図１２、図１３、図１４Ａ、図１４Ｂ、図１５を用いて、駆動ワイヤＷを連結部２１ｃへ固定する際の動作について説明する。なお、図１０Ａ、図１１～図１３、図１４Ａ及び図１５は、Ｚ方向に垂直な仮想平面におけるカテーテルユニット１００及びベースユニット２００の断面図である。図１０Ａ、図１１～図１３、図１４Ａ及び図１５では、注目する１組の駆動ワイヤＷ及び連結部２１ｃについて、操作部４００の回転軸４００ｒに対して該駆動ワイヤＷが位置する側を＋Ｙ方向としている。また、図１０Ｂ及び図１４Ｂは、注目する１組の駆動ワイヤＷ及び連結部２１ｃを通るＹ－Ｚ平面におけるカテーテルユニット１００及びベースユニット２００の断面図である。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けた後、かつ操作部４００を操作する前の状態では、カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００から取り外すことができる。以下、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが可能な状態を、取外し可能状態と呼ぶ。

　図１０Ａ、図１０Ｂは、取外し可能状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１０Ａは、操作部４００が取外し位置に位置された状態における、内歯ギア２９と連結部２１ｃの位置関係を示している。図１０Ｂは、図１０ＡのＢ－Ｂ線におけるカテーテルユニット１００及びベースユニット２００の断面図である。

　連結ベース２１ｃｂは、カム保持部２１ｃｅ（図６Ｂも参照）と、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを支持する複数のロッド支持面２１ｃｄと、を有する。第１回転体２１ｃｐに設けられたカム２１ｃｃは、保持面２１ｃｃａと、押圧面２１ｃｃｂと、を有する。複数のロッド支持面２１ｃｄは、Ｚ方向（駆動ワイヤＷの長手方向）と交差する方向の内、被保持部Ｗａが連結ベース２１ｃｂと係合される方向（図中－Ｙ方向）を除いて被保持部Ｗａの移動を規制しつつ被保持部Ｗａを支持する。即ち、本実施例の複数のロッド支持面２１ｃｄは、Ｚ方向に見た状態で、－Ｙ方向側（連結ベース２１ｃｂにおける後述の凸部２１ｃｉ側）に開放された略Ｃ字状（コ字状）の凹形状を構成する。また、複数のロッド支持面２１ｃｄは、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付ける際に、被保持部Ｗａが連結部２１ｃの内部空間に進入する空間を形成するようにＺ方向に延びている。

　図１０Ａに示すように、取外し可能状態（操作部４００が取外し位置にある状態）では、第１回転体２１ｃｐは、保持面２１ｃｃａが連結ベース２１ｃｂのカム保持部２１ｃｅに係合した位置で保持されている。具体的には、保持面２１ｃｃａはカム保持部２１ｃｅが嵌合する凹部であり、カム２１ｃｃの弾性により保持面２１ｃｃａからカム保持部２１ｃｅが離脱することが規制されるため、第１回転体２１ｃｐの回転が防がれる。また、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１は、互いの間に距離Ｌａのクリアランスをあけた位置で停止している。

　操作部４００の回転方向において、操作部４００が取外し位置から解除位置及び固定位置に向かう方向をロック方向Ｒ１（固定方向）と呼び、操作部４００が固定位置から解除位置及び取外し位置に向かう方向を解除方向Ｒ２と呼ぶ（図８Ｂも参照）。操作部４００は、解除位置から解除方向Ｒ２に回転して、取外し位置に移動する。操作部４００は、解除位置からロック方向Ｒ１に回転して、固定位置に移動する。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けた状態、且つ、操作部４００が取外し位置にある状態では、連結部２１ｃは解除状態であり、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除されている。このとき被保持部Ｗａは連結ベース２１ｃｂに設けられたロッド支持面２１ｃｄによって支持されているが、図１０Ａ中の－Ｙ方向側はロッド支持面２１ｃｄに支持されていない。これにより被保持部Ｗａは－Ｙ方向にのみ移動可能に支持されている。

　図１０Ｂに示すように、被保持部Ｗａは凹部Ｗｃを有し、連結ベース２１ｃｂは凹部Ｗｃに嵌合可能（係合可能）な凸部２１ｃｉを有する。凸部２１ｃｉは、駆動ワイヤＷの延伸方向（長手方向、Ｚ方向）と交差する方向に突出した凸形状である。凹部Ｗｃは、駆動ワイヤＷの延伸方向（長手方向、Ｚ方向）と交差する方向に凹んだ凹形状である。

　凹部Ｗｃに凸部２１ｃｉが嵌合した状態では、被保持部Ｗａ及び連結ベース２１ｃｂはＺ方向に相対移動しない状態となり、被保持部Ｗａは連結ベース２１ｃｂと一体に移動する。即ち、被保持部Ｗａ及び連結ベース２１ｃｂは、凹部Ｗｃに凸部２１ｃｉが嵌合することで、駆動源Ｍの駆動力を駆動ワイヤＷに伝達可能となるように互いに係合された係合状態となるように構成される。なお、本実施例における連結部２１ｃのロック状態とは、カム２１ｃｃが押圧位置に位置し且つ被保持部Ｗａ及び連結ベース２１ｃｂが係合状態にあることを指す。

　操作部４００が取外し位置にあるとき、カム２１ｃｃは、被保持部Ｗａとクリアランスをもった退避位置にある。即ち、図１０Ｂに示すように、被保持部Ｗａの凹部Ｗｃは、連結ベース２１ｃｂの凸部２１ｃｉから＋Ｙ方向に離間した位置にある。つまり、被保持部Ｗａの固定は解除された状態（被保持部Ｗａと連結ベース２１ｃｂの非係合状態）である。そのため、操作部４００が取外し位置にある状態でベースユニット２００に対してカテーテルユニット１００を取外し方向Ｄｄに動かした場合には、連結ベース２１ｃｂから被保持部Ｗａを引き抜くことができる。

　図１１は、操作部４００を取外し位置から解除位置までロック方向Ｒ１に回転させたときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１１は、操作部４００が解除位置にある状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示している。

　操作部４００を取外し位置（図１０Ａ、図１０Ｂ）からロック方向Ｒ１に回転させると、内歯ギア２９が操作部４００と連動してロック方向Ｒ１（図中時計回り）に回転する。そして、操作部４００は、解除位置に移動する。

　なお、操作部４００を回転させた場合であっても、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合しているため、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）は、ベースユニット２００に対して回転することが規制されている。つまり、操作部４００は、カテーテルユニット１００の操作部４００を除く部分とベースユニット２００とが停止した状態で、それらに対して回転可能である。

　内歯ギア２９が図中時計回りに回転することで、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１（第１の歯）の間のクリアランスは、距離Ｌａから距離Ｌｂに減少するものの、歯Ｚｂ１と接触していない。そのため、第１回転体２１ｃｐのカム２１ｃｃは、図１０Ａと同じ退避位置に位置する。即ち、操作部４００が取外し位置から解除位置に移動しても、カム２１ｃｃは、退避位置に留まる。また、連結部２１ｃは、図１０Ａに示された状態と同じ状態（解除状態）に保たれている。

　ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２（第２の歯）は、内歯ギア２９の歯部２９ｇの歯先円（点線）との間に距離Ｌｚのクリアランスを空けた位置に配置されている。そのため、内歯ギア２９は歯Ｚｂ２に干渉することなく回転可能である。

　図１１に示した状態から、操作部４００をロック方向Ｒ１にさらに回転させると、内歯ギア２９が図中時計回りにさらに回転する。そのときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を図１２に示す。

　図１２は、操作部４００を解除位置からロック方向Ｒ１に回転させたときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。操作部４００を解除位置からロック方向Ｒ１に回転させると、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１が接触する。一方、カム２１ｃｃは退避位置に位置したままであり、連結部２１ｃは図１０、図１１に示された状態と同じ解除状態に保たれている。

　図１３は、操作部４００を図１２の状態からさらにロック方向Ｒ１に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１２の状態から操作部４００をロック方向Ｒ１にさらに回転させたことで、内歯ギア２９が図中時計回りにさらに回転している。

　内歯ギア２９が図１２の状態から図１３の状態に移動することで、内歯ギア２９は第１回転体２１ｃｐのギア部２１ｃｇを押圧し、第１回転体２１ｃｐを図中時計回りに回転させる。第１回転体２１ｃｐが回転すると、カム２１ｃｃの保持面２１ｃｃａと連結ベース２１ｃｂのカム保持部２１ｃｅとの係合が解除される。つまり、内歯ギア２９は、保持面２１ｃｃａがカム保持部２１ｃｅから離脱するように、カム２１１ｃの弾性力に抗して第１回転体２１ｃｐを回転させる。そして、第１回転体２１ｃｐのカム２１ｃｃが被保持部Ｗａに接触し、被保持部Ｗａはカム２１ｃｃから力を受け始める。つまり、カム２１ｃｃは、退避位置から押圧位置へ向けて移動し始める。

　図１４Ａは、操作部４００を図１３の状態からロック方向Ｒ１に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１３の状態から操作部４００をロック方向Ｒ１にさらに回転させると、内歯ギア２９が図中時計回りにさらに回転している。

　内歯ギア２９が図１３の状態から図１４Ａの状態に移動することで、内歯ギア２９はギア部２１ｃｇを図中時計回りにさらに回転させる。ギア部２１ｃｇが回転するときの押圧面２１ｃｃｂの回転軌跡は、図１３の状態における被保持部Ｗａの位置（点線）とオーバーラップしている。そのため、ギア部２１ｃｇが回転すると、押圧面２１ｃｃｂは被保持部Ｗａと干渉しながら（被保持部Ｗａを押圧しながら）回転する。ここで、被保持部Ｗａは、連結ベース２１ｃｂに設けられたロッド支持面２１ｃｄにより－Ｙ方向に移動可能且つ他の方向への移動を規制された状態で支持されている。そのため、被保持部Ｗａは押圧面２１ｃｃｂに押されて－Ｙ方向に移動する。

　図１４Ｂは、図１４ＡのＢ－Ｂ線におけるカテーテルユニット１００及びベースユニット２００の断面図であり、内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を表す。被保持部Ｗａが－Ｙ方向に移動するとき、ワイヤガイド１７に支持された可撓性部材であるワイヤ体Ｗｂは弾性変形する。具体的には、ワイヤガイド１７に支持されているワイヤ体支持端Ｗｂａを支点として片持ち梁の状態となったワイヤ体Ｗｂが、先端側の被保持部Ｗａが－Ｙ方向に変位するように撓む。なお、図１４Ａにおいて、破線の円はカム２１ｃｃに押圧される前の被保持部Ｗａの位置（図１０Ａ参照）を表す。

　また、被保持部Ｗａが－Ｙ方向に移動したとき、被保持部Ｗａに設けられた凹部Ｗｃと連結ベース２１ｃｂに設けられた凸部２１ｃｉが係合する。これにより、被保持部Ｗａが連結ベース２１ｃｂに対してＺ方向に相対移動不能な状態、即ち連結部２１ｃのロック状態となる。言い換えると、カム２１ｃｃは、被保持部Ｗａを連結ベース２１ｃｂに対して固定するように被保持部Ｗａを押圧している。

　本実施例における被保持部Ｗａ及び連結ベース２１ｃｂの係合形状を具体的に説明する。図１４Ｂに示すように、連結ベース２１ｃｂの凸部２１ｃｉは、＋Ｚ方向側の面である第１斜面２１ｃｉ１と－Ｚ方向側の面である第２斜面２１ｃｉ２とを有する。被保持部Ｗａの凹部Ｗｃは、＋Ｚ方向側の面である第１斜面Ｗｃ１と－Ｚ方向側の面である第２斜面Ｗｃ２とを有する。

　連結ベース２１ｃｂの第１斜面２１ｃｉ１は、法線方向がＺ方向に関して＋Ｚ方向側を向くようにＺ方向に対して交差する面である。連結ベース２１ｃｂの第２斜面２１ｃｉ２は、法線方向がＺ方向に関して－Ｚ方向側を向くようにＺ方向に対して交差する面である。被保持部Ｗａの第１斜面Ｗｃ１は、法線方向がＺ方向に関して－Ｚ方向側を向くようにＺ方向に対して交差する面である。被保持部Ｗａの第２斜面Ｗｃ２は、法線方向がＺ方向に関して＋Ｚ方向側を向くようにＺ方向に対して交差する面である。なお、被保持部Ｗａの凹部Ｗｃは、略円柱状の被保持部Ｗａの外周部に環状に形成された溝形状であり、第１斜面Ｗｃ１及び第２斜面Ｗｃ２は、駆動ワイヤＷの軸線を中心とする円錐状の曲面である。

　連結ベース２１ｃｂ（第１部材）及び被保持部Ｗａ（第２部材）の係合状態において、凸部２１ｃｉの第１斜面２１ｃｉ１は凹部Ｗｃの第１斜面Ｗｃ１と当接し、凸部２１ｃｉの第２斜面２１ｃｉ２は凹部Ｗｃの第２斜面Ｗｃ２と当接する。係合状態において、駆動源Ｍの駆動力により連結ベース２１ｃｂが＋Ｚ方向に駆動される場合、連結ベース２１ｃｂの第１斜面２１ｃｉ１（第１当接部）が被保持部Ｗａの第１斜面Ｗｃ１（第１被当接部）を＋Ｚ方向に押圧する。これにより、連結ベース２１ｃｂと共に被保持部Ｗａが＋Ｚ方向に移動する。また、係合状態において、駆動源Ｍの駆動力により連結ベース２１ｃｂが－Ｚ方向に駆動される場合、連結ベース２１ｃｂの第２斜面２１ｃｉ２（第２当接部）が被保持部Ｗａの第２斜面Ｗｃ２（第２被当接部）を－Ｚ方向に押圧する。これにより、連結ベース２１ｃｂと共に被保持部Ｗａが－Ｚ方向に移動する。このように、連結ベース２１ｃｂ（第１部材）及び被保持部Ｗａ（第２部材）の係合状態においては、連結ベース２１ｃｂ及び被保持部Ｗａが＋Ｚ方向及び－Ｚ方向に関して一体に移動する。

　被保持部Ｗａの第１斜面Ｗｃ１は、第１当接部としての第１斜面２１ｃｉ１に当接されることで駆動ワイヤＷの長手方向の一方側（＋Ｚ方向）の力を連結ベース２１ｃｂから受けることが可能な第１被当接部の例である。また、被保持部Ｗａの第２斜面Ｗｃ２は、第２当接部としての第２斜面２１ｃｉ２に当接されることで駆動ワイヤＷの長手方向の他方側（－Ｚ方向）の力を連結ベース２１ｃｂから受けることが可能な第２被当接部の例である。本実施例では、連結ベース２１ｃｂ（第１部材）と被保持部Ｗａ（第２部材）との間の機械的な係合（物理的接触）によって駆動源Ｍの駆動力を駆動ワイヤＷに伝達するため、低コストで信頼性の高い駆動伝達を実現できる。

　ところで、カム２１ｃｃの押圧面２１ｃｃｂの回転軌跡は、ロック状態における被保持部Ｗａの位置に対してもオーバーラップしている。即ち、ロック状態において、押圧面２１ｃｃｂの回転軌跡と被保持部Ｗａとが干渉する幅の分、カム２１ｃｃは弾性変形させられている。そのため、ロック状態において、カム２１ｃｃの弾性力によって押圧面２１ｃｃｂが被保持部Ｗａを押し付けることで、被保持部Ｗａは連結ベース２１ｃｂに強く固定される。

　内歯ギア２９の歯Ｚａ１がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１から離れたとき、内歯ギア２９からギア部２１ｃｇへの駆動力の伝達が終了する。このときカム２１ｃｃは弾性変形しているため、固定されている被保持部Ｗａから反力ｆ１を受ける状態になる。第１回転体２１ｃｐの回転半径方向で、カム２１ｃｃに作用する反力ｆ１は、第１回転体２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃから離れた位置に作用しているため、第１回転体２１ｃｐは図１４Ａにおいて時計回りに回転する。このとき、第１回転体２１ｃｐは、時計回りに回る内歯ギア２９によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて付勢される。

　図１５は、操作部４００が図１４Ａの状態からロック方向Ｒ１に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１５は、操作部４００が固定位置に位置するときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

　図１４Ａに示す状態から、操作部４００がロック方向Ｒ１に回転すると、第１回転体２１ｃｐに設けられたカム２１ｃｃが被保持部Ｗａから受ける反力ｆ１により、第１回転体２１ｃｐはさらに図中時計回り方向に回転する。そして、図１５に示すように、第１回転体２１ｃｐは、歯Ｚｂ１に設けられた突き当て面Ｚｂ１ａが連結ベース２１ｃｂに設けられた被突き当て面２１ｃｆ（図６Ｂも参照）と接触するまで回転する。つまり、第１回転体２１ｃｐは突き当て面Ｚｂ１ａと被突き当て面２１ｃｆが同一平面上に並んだ状態になり停止する。

　このとき、第１回転体２１ｃｐのカム２１ｃｃは、押圧面２１ｃｃｂにより被保持部Ｗａを連結ベース２１ｃｂに向けて－Ｙ方向に押圧する押圧位置に位置する。即ち、カム２１ｃｃは、内歯ギア２９の歯Ｚａ１がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１から離間した後に、被保持部Ｗａから押圧面２１ｃｃｂが受ける反力ｆ１によって押圧位置に移動し、押圧位置に保持されるように構成される。

　また、押圧位置に位置するカム２１ｃｃにより被保持部Ｗａと連結ベース２１ｃｂの係合が維持されるため、連結部２１ｃはロック状態にある。

　図１４Ｂに示すように、押圧位置に位置するカム２１ｃｃにより被保持部Ｗａが押圧された状態では、被保持部Ｗａの凹部Ｗｃと連結ベース２１ｃｂの凸部２１ｃｉが係合する。これにより、被保持部Ｗａが連結ベース２１ｃｂに対して固定される。

　この固定方法によれば、カム２１ｃｃの弾性力による被保持部Ｗａの押圧方向と、駆動ワイヤＷの駆動方向（Ｄｃ方向、Ｚ方向）とが垂直の関係にある。そのため、駆動ワイヤＷの駆動時に、カム２１ｃｃの弾性力に抗して被保持部Ｗａの固定を緩めるような力が生じ難く、被保持部Ｗａを連結ベース２１ｃｂに対して安定して固定することができる。そして、被保持部Ｗａがロック状態の連結部２１ｃから離脱しにくくすることができる。

　なお、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２は、互いの間に距離Ｌｃのクリアランスが生じる位置で停止している。

　駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定を解除する際には、固定位置に位置する操作部４００を、解除方向Ｒ２に回転させる。このとき、内歯ギア２９は、図１５に示す状態から、図中反時計回りに回転する。内歯ギア２９が反時計回りに回転すると、ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４に、内歯ギア２９の歯Ｚａ３が当接し、第１回転体２１ｃｐが反時計回りに回転させられる。

　内歯ギア２９がさらに反時計回りに回転することで、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。このときの内歯ギア２９と第１回転体２１ｃｐの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤＷを連結部２１ｃによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。

　上記の動作は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれで行われる。即ち、操作部４００が取外し位置から固定位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）が解除状態からロック状態になる。操作部４００が固定位置から取外し位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）がロック状態から解除状態になる。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによって固定された状態を第１状態と呼ぶ。第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除された状態を第２状態と呼ぶ。

　操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切替えられる。つまり、取外し位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切替えられる。

　上述したように、内歯ギア２９は、伝達部材としてのジョイント２８を介して、操作部４００と連動するように構成されている。内歯ギア２９とジョイント２８は、操作部４００の移動に連動して第１状態と第２状態とが切り替わるように、操作部４００と連動する連動部としての機能を有する。

　具体的には、内歯ギア２９とジョイント２８は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられた状態で、操作部４００の移動と連動して、第１回転体２１ｃｐの一部（カム２１ｃｃ）を、被保持部Ｗａに対して移動させる。カム２１ｃｃが移動することで、連結部２１ｃのロック状態と、解除状態とが切替えられる。

　なお、内歯ギア２９が操作部４００から直接移動される構成であってもよい。その場合、内歯ギア２９が連動部としての機能を有する。

　＜操作部の移動＞
　図１６Ａ～図１６Ｃ、図１７Ａ～図１７Ｃ、図１８Ａ～図１８Ｃを用いて、操作部４００の移動について説明する。図１６Ａ～図１６Ｃは、操作部４００の動作を説明するための説明図である。図１６Ａは、操作部４００が取外し位置にある状態を示す図である。図１６Ｂは、操作部４００が解除位置にある状態を示す図である。図１６Ｃは、操作部４００が固定位置にある状態を示す図である。

　図１７Ａ～図１７Ｃは、操作部４００の動作を説明する断面図である。図１７Ａは、操作部４００が取外し位置にある状態を示す断面図である。図１７Ｂは、操作部４００が解除位置にある状態を示す断面図である。図１７Ｃは、操作部４００が固定位置にある状態を示す断面図である。

　図１６Ａに示すように、カテーテルユニット１００は、操作部４００を付勢する操作部付勢バネ４３、移動部材としてのボタン４１、ボタン４１を付勢するボタンバネ４２を有する。

　本実施例において、操作部付勢バネ４３は圧縮ばねである。操作部４００は、操作部付勢バネ４３によって、近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。

　本実施例において、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００に備えられる。操作部４００が取外し位置、解除位置、固定位置に移動するときに、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００と共に移動する。

　ボタン４１は、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と交差する方向に向けて、操作部４００に対して移動可能に構成されている。ボタン４１は、ボタンバネ４２によって、カテーテルユニット１００の外側（回転軸４００ｒから離れる方向）に向けて付勢されている。

　後述するように、ボタン４１により、操作部４００が解除位置から取外し位置に移動することが規制される。また、ボタン４１を操作部４００に対して移動することにより、操作部４００は解除位置から取外し位置に移動することが許容される。

　図１６Ｂに示すように、ボタン４１は、ボタン突起（被規制部）４１ａを有する。ボタン突起４１ａは、斜面４１ａ１と、被規制面４１ａ２を有する。

　図１６Ｃに示すように、ベースユニット２００のベースフレーム２５には、ロック軸２６が備えられる。ロック軸２６はロック突起（規制部）２６ａを備える。

　本実施例において、ロック軸２６は複数（本実施例では二つ）設けられている。全てのロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよく、一部のロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよい。

　一方、図９、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃに示すように、操作部４００の内側には、ロック軸２６と係合するロック溝４００ａが備えられる。ロック溝４００ａは、着脱方向Ｄとは異なる方向に延びている。本実施例では、操作部４００の回転方向に延びている。ロック溝４００ａは、着脱方向Ｄに交差する方向（直交する方向）に延びているということもできる。

　ロック溝４００ａは、ロック軸２６が複数設けられる場合は、複数のロック軸２６のそれぞれに対して設けられる。

　図１７Ａに示すように、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取付けられると、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１を介して、ロック軸２６がロック溝４００ａに係合する。

　このとき、操作部４００は取外し位置に位置し、連結部２１ｃは解除状態である（図１０Ａ、図１０Ｂ参照）。従って、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。また、図１７Ａに示すように、ボタン突起４１ａと、ロック突起２６ａが対向する。

　操作部４００を取外し位置からロック方向Ｒ１に回転させると、ボタン突起４１ａの斜面４１ａ１が、ロック突起２６ａの斜面２６ａ１に当接する。ボタンバネ４２の付勢力に抗して、ボタン４１が操作部４００の内側（回転軸４００ｒに近づく方向）に向けて移動する。そして、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越え、操作部４００は解除位置に移動する（図１７Ｂ参照）。

　操作部４００が解除位置に位置するとき、連結部２１ｃは解除状態である（図１１参照）。従って、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。

　操作部４００を解除位置からロック方向Ｒ１に回転させると、操作部４００は固定位置に移動する。図１７Ｃに示すように、操作部４００が固定位置にある状態で、ロック溝４００ａの位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６に対応する位置に位置する。操作部４００は操作部付勢バネ４３によって近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。その結果、位置決め部４００ａ２がロック軸２６に係合する。

　操作部４００が解除位置から固定位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃに固定される。

　操作部４００が固定位置に位置するとき、連結部２１ｃはロック状態である（図１５参照）。従って、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに固定される。この状態で、ワイヤ駆動部３００からの駆動力が、湾曲駆動部１３に伝達可能となる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれからの駆動力が、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を介して、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに伝達可能となる。

　操作部４００が解除位置にあるとき（図１７Ｂ）、カテーテルユニット１００の取外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａを形成する壁４００ａ３が、ロック軸２６の上流側に位置する。操作部４００が固定位置にあるとき（図１７Ｃ）、取外し方向Ｄｄにおいて、位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６の上流側に位置する。その結果、操作部４００が解除位置にあるときと、固定位置にあるときには、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。一方、操作部４００が取外し位置にあるとき（図１７Ａ）、取外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１がロック軸２６の上流側に位置する。その結果、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。

　操作部４００を固定位置から解除方向Ｒ２に向けて回転させると、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃから解放される。

　操作部４００が解除位置に位置する状態では、ボタン突起４１ａの被規制面４１ａ２が、ロック突起２６ａの規制面２６ａ２に当接する（図１７Ｂ参照）。この状態では、操作部４００を解除方向Ｒ２に回転させることが規制される。また、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。

　操作部４００が解除位置に位置する状態で、使用者がボタン４１を操作部４００の内側に向けて押し込むことにより、被規制面４１ａ２が規制面２６ａ２から離れ、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越える。その結果、操作部４００は解除方向Ｒ２に回転することが許容され、操作部４００は解除位置から取外し位置に移動することができる。

　なお、本実施例では、ロック突起２６ａとボタン４１の数は一つずつである。ただし、医療装置１は、ロック突起２６ａとボタン４１を、複数有していてもよい。

　＜カテーテルユニット装着のシーケンス制御＞
　上述したように、本実施例では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着した後、操作部４００を回転操作することで連結部２１ｃを解除状態からロック状態に切替えることができる。

　設計上、図１０Ｂに示す解除状態において、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄと連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊは一致する。即ち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着した後、操作部４００を回転操作する前の状態における被保持部ＷａのＺ方向の想定位置（設計上の称呼位置）は、連結ベース２１ｃｂと係合可能な位置である。ここで、凹部中心Ｗｄは、Ｚ方向における凹部Ｗｃの中心位置であり、凸部中心２１ｃｊはＺ方向における凸部２１ｃｉの中心位置である。また、凹部Ｗｃの中心位置とは、第１斜面Ｗｃ１の中心（面心）と第２斜面Ｗｃ２の中心（面心）とのＺ方向における中間点を指す。凸部２１ｃｉの中心位置とは、第１斜面２１ｃｊ１の中心（面心）と第２斜面２１ｃｊ２の中心（面心）とのＺ方向における中間点を指す。

　しかしながら、カテーテルユニット１００又はベースユニット２００の製造上のバラつきによる個体差、即ち部品の寸法公差や組立公差等により、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄと連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊは必ずしも一致しない。

　仮に、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取付けた時点で、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄと連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊとが許容範囲を超えて位置ずれしていた場合を考える。この場合、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させたとしても、被保持部Ｗａの凹部Ｗｃが連結ベース２１ｃｂの凸部２１ｃｉと円滑に係合しない可能性がある。その場合、例えば操作部４００を固定位置まで移動させたにも関わらず、被保持部Ｗａの凹部Ｗｃと連結ベース２１ｃｂの凸部２１ｃｉの係合が成立していない状態（係合不良）となり、駆動源Ｍの駆動力がカテーテル４６に伝達されない状態となる可能性がある。また、例えば操作部４００を固定位置まで強引に移動させるとカム２１ｃｃその他の部材に強い負荷が掛かって破損する可能性がある。被保持部Ｗａと連結ベース２１ｃｂの係合不良（駆動ワイヤＷの固定不良）又は装置の破損を検知して駆動源Ｍの動作を停止させる構成とすることも考えられるが、少なくともカテーテルユニット１００の交換が必要となる。

　そこで、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される過程で、被保持部Ｗａの位置に合わせて、被保持部Ｗａと係合可能なＺ方向の位置に連結ベース２１ｃｂを移動させる（位置調整する）ことが望まれる。連結ベース２１ｃｂの「被保持部Ｗａと係合可能なＺ方向の位置」とは、Ｚ方向と交差する方向（Ｙ方向）に向かって、連結ベース２１ｃｂの第１斜面２１ｃｉ１（第１当接部）が被保持部Ｗａの第１斜面Ｗｃ１（第１被当接部）と対向し、且つ、連結ベース２１ｃｂの第２斜面２１ｃｉ２（第２当接部）が被保持部Ｗａの第２斜面Ｗｃ２（第２被当接部）と対向する位置である。このような位置を目標に連結ベース２１ｃｂを位置調整することで、被保持部Ｗａ又は連結ベース２１ｃｂをＺ方向と交差する方向（Ｙ方向）に移動させた場合に被保持部Ｗａ及び連結ベース２１ｃｂをより確実に係合させることができる。なお、被保持部Ｗａ及び連結ベース２１ｃｂの係合に支障のない限りで、位置調整の目標位置を、被保持部Ｗａに対する連結ベース２１ｃｂの理想的な係合位置（凸部中心２１ｃｊが凹部中心Ｗｄと一致する位置）からオフセットさせてもよい。

　本実施例では、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられた後、使用者が操作部４００を固定位置へ移動させる前に、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄと連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊのＺ方向の位置を一致させるようにする。以下、本実施例における連結ベース２１ｃｂの位置調整のための構成及び動作について詳細に説明する。

　図１９Ａは、カテーテルユニット１００の取外し可能状態における被保持部Ｗａと連結ベース２１ｃｂの状態を示す断面図である。図１９Ｂは、本実施例における連結ベース２１ｃｂの位置調整のシーケンス制御に関する構成を示す概略図である。

　図１９Ａに示すように、カテーテルユニット１００は、被保持部Ｗａの位置情報（図中の情報１）を記憶する少なくとも１つの記憶素子６１（メモリチップ）を備えている。被保持部Ｗａの位置情報とは、少なくとも当該ユニットを組み立てた後に測定された、全ての被保持部ＷａのＺ方向の位置を特定可能なデータである。被保持部Ｗａの位置情報は、例えば、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄの称呼位置に対して、実際の被保持部Ｗａの各々について測定した凹部中心Ｗｄの位置の位置ずれ量を表す数値のセットである。

　一方、ベースユニット２００は、記憶素子６１が記憶する情報を読み取るための読取手段として、少なくとも１つの読取部６２を備える。読取部６２は、例えばケーブル５を介して制御部３に電気的に接続されている。読取部６２は、ベースユニット２００のフレーム（ベースフレーム２５）に対して固定される。なお、本実施例の読取部６２は、制御部３と記憶素子６１とを電気的に接続する接続手段（導通手段）である。接続手段（導通手段）としての読取部６２に限らず、記憶素子６１に対して指令を発して記憶素子６１からの信号を処理し、必要な情報を抽出して制御部３に伝送する読取部を配置してもよい。

　なお、カテーテルユニット１００は、被保持部Ｗａの位置に関する測定後、その位置関係がベースユニット２００に装着されるまでの間保持されるよう、外力や環境の影響を極力遮断した状態で保管されることが望ましい。

　また、１つの記憶素子６１に全ての被保持部Ｗａの位置情報を格納することができる。その場合、ベースユニット２００は記憶素子６１に対応する１つの読取部６２を有していればよい。

　読取部６２は、記憶素子６１の接点部と接触するための弾性変形可能な端子部６２ｅ（接点部）と、端子部６２ｅと制御部３との間で信号を伝達する導線部６２ｃと、を備える。端子部６２ｅは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられた状態において、記憶素子６１の接点部と接触するように配置される。また、端子部６２ｅは、想定される被保持部Ｗａの最大位置ずれ量の範囲内で、記憶素子６１の接点部との電気的な接続が保証されるように、Ｚ方向の長さに余裕を持つ。

　図１９Ａは、カテーテルユニット１００の取外し可能状態（ベースユニット２００に対する取付け直後の状態）において、Ｚ方向において被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄと連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊが一致していない状態を表す。具体的には、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄが、連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊに対して、＋Ｚ方向にＬｄだけずれた位置にある。

　仮に、図１９Ａの状態のまま使用者により操作部４００がロック位置に向けて回転操作されると、上述したように被保持部Ｗａ及び連結ベース２１ｃｂが係合不良となる可能性がある。それに対し、本実施例では、カテーテルユニット１００のベースユニット２００に対する取付け後、操作部４００がロック位置に向けて回転操作される前に、制御部３が記憶素子６１から読み取った情報に基づいて連結ベース２１ｃｂの位置調整を行う。

　図１９Ｂを用いて、本実施例において行われるシーケンス制御を説明する。
　工程（１）制御部３は、記憶素子６１との電気的な接続が成立した後、直ちに、読取部６２を介して記憶素子６１から被保持部Ｗａのそれぞれの位置情報を読み取る。
　工程（２）次に、制御部３は、読み取った位置情報に基づいて、被保持部Ｗａのそれぞれに対応する連結ベース２１ｃｂを移動させるための移動量を算出する。算出される移動量は例えば、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄと連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊのＺ方向の位置ずれ（図１９ＡのＬｄ）を相殺するように連結ベース２１ｃｂを移動させるための移動距離である。
　工程（３）続いて、制御部３は、駆動源Ｍのそれぞれが工程（２）で算出した移動量に対応する回転方向及び回転量で回転するように、ワイヤ駆動部３００に指示を出す。

　上記のシーケンス制御により、図２０に示すように、被保持部Ｗａの位置ずれ（図１９ＡのＬｄ）を相殺するように連結ベース２１ｃｂが＋Ｚ方向に駆動される。そして、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄと連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊとが略一致した状態（又は、少なくとも位置ずれがＬｄより低減された状態）となる。なお、制御部３の処理速度及び駆動源Ｍの応答速度は、通常、使用者の動作よりも十分速いので、シーケンス制御による連結ベース２１ｃｂの位置調整は使用者が操作部４００の回転操作を開始する前に完了する。

　そして、連結ベース２１ｃｂの位置調整後に、使用者が操作部４００をロック位置へ向けて回転操作すると、図２１に示すように、操作部４００の回転に連動してカム２１ｃｃが退避位置から押圧位置へ移動する。そして、カム２１ｃｃにより被保持部Ｗａが－Ｙ方向に押圧され、被保持部Ｗａの凹部Ｗｃと連結ベース２１ｃｂの凸部２１ｃｉとが係合し、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃにロックされる。

　このとき、上述したシーケンス制御により連結ベース２１ｃｂが位置調整されていることで、被保持部Ｗａと連結ベース２１ｃｂが係合不良となる可能性が低減され、被保持部Ｗａと連結ベース２１ｃｂをより確実に係合させることができる。即ち、本実施例によれば、湾曲可能ユニット（カテーテルユニット１００）の装着をより確実に行うことができる。

　また、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄと連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊとが略一致した状態で操作部４００の操作が行われるため、凹部Ｗｃと凸部２１ｃｉはよりスムーズに係合する。このため、使用者が操作部４００を回転操作する際に求められる操作力（操作負荷）を安定させることができ、操作性を向上させることができる。

　（変形例１）
　上述した実施例１では、カテーテルユニット１００の装着過程で制御部３と記憶素子６１との電気的接続が確立される構成を説明したが、制御部３がカテーテルユニット１００の被保持部Ｗａの位置情報を取得する構成はこの限りではない。

　図２２は、変形例の１つとして、非接触通信により記憶素子（記憶手段）から情報が読み取られ、且つ、カテーテルユニット１００の記憶素子とは別の記憶装置（サーバ）から被保持部Ｗａの位置情報を取得する構成を示す概略図である。

　本変形例において、カテーテルユニット１００はパッシブ型ＲＦＩＤのような記憶素子６１ｓを備えている。記憶素子６１ｓには、カテーテルユニット１００の個体を識別するための識別情報として、製造上のＩＤ番号の情報が登録されている（図中の情報１）。即ち、実施例１とは異なり、記憶素子６１ｓには被保持部Ｗａの位置情報を表す数値等は格納されていない。代わりに、制御部３がネットワークを介して通信可能な外部の情報処理装置としてのサーバーＳに、カテーテルユニット１００のＩＤ番号と、当該ユニットの被保持部Ｗａのそれぞれの位置情報とが格納されている（図中の情報２）。サーバーＳは、カテーテルユニット１００が製造された後の測定により取得された被保持部Ｗａのそれぞれの位置情報を、当該ユニットのＩＤ番号と紐付けた状態で保持している。ベースユニット２００は、記憶素子６１ｓの情報を、電波を用いた非接触通信で読み取り可能な読取部６２ｓを備える。記憶素子６１ｓと非接触通信を行う読取部６２ｓは読取手段の他の例である。

　本変形例におけるシーケンス制御を説明する。
　工程（１）ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が装着されると、読取部６２ｓが接近するカテーテルユニットの記憶素子６１ｓを検出してＩＤ番号を読み取る。
　工程（２）読取部６２ｓは、読み取ったＩＤ番号を制御部３に伝達する。
　工程（３）読取部６２ｓからＩＤ番号を受け取った制御部３は、サーバーＳにアクセスし、ＩＤ番号を照合することで、今回装着されたカテーテルユニット１００の被保持部Ｗａの位置情報を取得する。
　工程（４）次に、制御部は、サーバーＳから取得した位置情報に基づいて、被保持部Ｗａのそれぞれに対応する連結ベース２１ｃｂを移動させるための移動量を算出する。
　工程（５）続いて、制御部３は、駆動源Ｍのそれぞれが工程（４）で算出した移動量に対応する回転方向及び回転量で回転するように、ワイヤ駆動部３００に指示を出す。

　このような構成によっても、湾曲可能ユニット（カテーテルユニット１００）の装着をより確実に行うことができる。

　なお、上記変形例では、記憶素子６１ｓには被保持部Ｗａの位置情報が格納されていないものとして説明したが、記憶素子６１ｓに被保持部Ｗａの位置情報を格納しておき、読取部６２ｓが非接触通信により被保持部Ｗａの位置情報を読み取るようにしてもよい。この場合、制御部３は、実施例１と同様に、読取部６２ｓを介して取得した被保持部Ｗａの位置情報に基づいて連結ベース２１ｃｂの移動量を算出し、ワイヤ駆動部３００に指示を出せばよい。

　また、実施例１において記憶素子６１にカテーテルユニット１００のＩＤ番号のみを格納しておき、制御部３が記憶素子６１から読み取ったＩＤ番号に基づいてサーバーＳから被保持部Ｗａの位置情報を取得するようにしてもよい。

　また、上述した記憶素子６１，６１ｓは、被保持部Ｗａの位置情報又は位置情報の取得に必要な情報が記録された記録媒体の一例であり、記憶素子（半導体素子）に限らず他の媒体を用いてもよい。例えば、カテーテルユニット１００が有する被保持部Ｗａの位置情報又はカテーテルユニット１００のＩＤ番号を、カテーテルユニット１００の表面に印刷された二次元バーコード等の画像に埋め込んでもよい。その場合、読取部としては、画像を読取可能な光学センサ（バーコードリーダ）を用いることができる。

　（変形例２）
　実施例１の構成において、連結ベース２１ｃｂ及び被保持部Ｗａからなる接続部（係合部）には、駆動ワイヤＷに対して過負荷が作用した場合に駆動源Ｍと駆動ワイヤＷの接続を遮断するブレークアウェイ機構又は離脱機構の機能を持たせることができる。図１４Ｂに示す係合状態において、駆動源Ｍの動作異常やカテーテル１１に対する外力により、駆動ワイヤＷに対して所定の閾値を超える負荷（過負荷）が作用したとする。このとき、カム２１ｃｃを弾性変形させながら凸部２１ｃｉを乗り越えるように被保持部Ｗａが＋Ｚ方向又は－Ｚ方向に移動することで、連結ベース２１ｃｂと被保持部Ｗａの係合が解除されるようにする。

　これにより、駆動源Ｍと駆動ワイヤＷの接続を遮断することができる。駆動源Ｍの異常によりカテーテル１１の湾曲部１２が過度に強い力で湾曲したり、カテーテル１１が強い外力を受けた際に連結部２１ｃ又は駆動ワイヤＷが破損したりする可能性を低減することができる。

　上記の構成において、カム２１ｃｃの弾性力に抗して凸部２１ｃｉ及び凹部Ｗｃの係合が解除されるように被保持部Ｗａを移動させるのに必要なＺ方向の力が、ブレークアウェイ機構が作動する負荷の閾値に相当する。この閾値は、通常の使用状態におけるカテーテルユニット１００の湾曲制御において駆動ワイヤＷに作用する張力及び圧縮力の想定最大値より大きな値である。

　なお、連結ベース２１ｃｂ及び被保持部Ｗａにブレークアウェイ機構の機能を持たせずに、下記の実施例２で説明する力測定部３９のような力検知手段で検知した負荷が閾値を超えた場合に、負荷を緩和するように駆動源Ｍを駆動するようにしてもよい。また、ブレークアウェイ機構の機能を有する連結ベース２１ｃｂ及び被保持部Ｗａと、力検知手段を用いた負荷緩和機能（バックドライブ制御）とを併用してもよい。その場合、バックドライブ制御が作動する負荷の閾値は、ブレークアウェイ機構が作動する負荷の閾値より低く設定される。

　〔実施例２〕
　次に本開示の第２の実施形態（実施例２）について説明する。以下、実施例１と実質的に同一の構成及び作用を有する要素については、図示を省略、又は同一符号を付して説明する。

　実施例１では、カテーテルユニット１００が有する被保持部Ｗａの位置情報に基づいて、連結ベース２１ｃｂの位置調整が行われた。本実施例では、連結ベース２１ｃｂに作用する張力又は圧縮力を検知する力検知手段の検知結果に基づいて、連結ベース２１ｃｂの位置調整を行う。

　図２３は、本実施例に係る医療装置１において、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された直後の状態（取外し可能状態）を示す断面図である。実施例１と異なる構成として、連結ベース２１ｃｂは、駆動ワイヤＷの近位端、即ち被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎが接触可能な突き当て部（接触部）としての突き当て面２１ｃｗを有する。突き当て面２１ｃｗは、連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊから突き当て面２１ｃｗまでのＺ方向の距離Ｌｈが、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄから近位端ＷａｎまでのＺ方向の距離Ｌｃと一致するように配置される。

　また、ベースユニット２００のワイヤ駆動部３００は、駆動ワイヤＷに生じる張力又は圧縮力をモニタリング（検知）するための力検知手段（負荷測定手段）として、力測定部３９を備える。力測定部３９は、起歪体３９ｅ及び歪みゲージ３９ｇを含む。起歪体３９ｅは、駆動ワイヤＷに張力又は圧縮力が発生する場合に、張力又は圧縮力の大きさに応じて微小な弾性変形を生じる。力測定部３９は、起歪体３９ｅの弾性変形を歪みゲージ３９ｇによって検出し、制御部３に電気信号を伝達する。これにより、制御部３は、複数の駆動ワイヤＷの各々に生じている張力又は圧縮力を把握することができる。

　なお、力測定部３９は、医療装置１の使用中、即ち医療装置１の移動や湾曲駆動部１３の駆動を伴う操作中、駆動ワイヤＷに所定値以上の負荷が作用した場合に、負荷を緩和する方向に駆動源Ｍを駆動する制御のトリガーとして用いることができる。この制御のことを本実施例ではバックドライブ制御と呼ぶ。バックドライブ制御では、例えばカテーテル１１の遠位端が障害物等に接触することでいずれかの駆動ワイヤＷに大きな張力が作用した場合に、対応する連結ベース２１ｃｂを＋Ｚ方向に移動させることで張力を緩和する。この構成により、カテーテル１１が挿入対象である患者の人体と強く接触したり、駆動ワイヤＷの駆動構成に破損を来したりする可能性を低減することができる。

　さらに、ベースユニット２００には、カテーテルユニット１００が所定の装着位置まで－Ｚ方向に挿入されたことを検知する装着検知手段（挿抜検知手段）としての挿抜センサ３５を有する。所定の装着位置とは、操作部４００を取外し位置から固定位置まで回転操作することができるようになるまで、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して－Ｚ方向に挿入された位置である。

　挿抜センサ３５は、カテーテルユニット１００の一部（例えばキーシャフト１５の－Ｚ方向の端面）の接触を検知するスイッチ（リミットスイッチ）を用いることができる。また、挿抜センサ３５として、発光部と受光部とを有しカテーテルユニット１００が所定の装着位置に位置する場合にカテーテルユニット１００の一部によって遮光される光学センサを用いてもよい。これに限らず、Ｚ方向に関するベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の位置を検知可能な構成を挿抜検知手段として用いることができる。

　本実施例では、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が装着されていない状態、即ち装着待機状態では、全ての連結ベース２１ｃｂが可動領域における近位端側（－Ｚ方向側）の限界位置に退避させられる。図２３は、装着待機状態の連結ベース２１ｃｂの位置を表している。装着待機状態で連結ベース２１ｃｂが退避する位置は、カテーテルユニット１００の個体差による被保持部Ｗａの位置のバラつきが存在したとしても、被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎが連結ベース２１ｃｂの突き当て面２１ｃｗに接触することがない位置である。

　カテーテルユニット１００が所定の装着位置まで挿入されたことを挿抜センサ３５が検知すると、制御部３はワイヤ駆動部３００に対して指令を出し、全ての連結ベース２１ｃｂを遠位端側（＋Ｚ方向側）へ移動開始させる。すると、連結ベース２１ｃｂは、被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎが突き当て面２１ｃｗに接触する位置まで移動する。つまり、本実施例の制御部３は、突き当て面２１ｃｗ（突き当て部）が被保持部Ｗａ（第２部材）に突き当たるように連結ベース２１ｃｂ（第１部材）を長手方向の一方側（＋Ｚ方向）に向けて移動させる。

　図２４Ａは、連結ベース２１ｃｂは、被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎが突き当て面２１ｃｗに接触する位置まで移動した状態を示している。この状態からさらに連結ベース２１ｃｂが遠位端側（＋Ｚ方向側）に移動しようとすると、駆動ワイヤＷの遠位端は図３Ａ、図３Ｂを用いて説明したようにガイドリングに固定されているため、駆動ワイヤＷに圧縮力が発生し、起歪体３９ｅの変形が生じ始める。

　従って、連結ベース２１ｃｂの遠位端側（＋Ｚ方向側）への移動を開始させた後、力測定部３９により測定された駆動ワイヤＷの圧縮力が第１の所定値以上となった場合に、当該駆動ワイヤＷに対応する連結ベース２１ｃｂの移動を停止させればよい。これにより、連結ベース２１ｃｂは、被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎが突き当て面２１ｃｗに接触した時点の位置の近傍で停止する。

　なお、上記の「第１の所定値」は、連結ベース２１ｃｂの突き当て面２１ｃｗと被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎとの接触の有無を判断できるように予め設定された閾値である。第１の所定値は、例えば連結ベース２１ｃｂを被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎに接触及び離間させるように繰り返し移動させたときの力測定部３９の測定結果に基づいて決定することができる。決定された第１の所定値は、制御部３内の記憶領域に格納され、制御部３がシーケンス制御を実行する際に参照される。

　上述した通り、連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊから突き当て面２１ｃｗまでのＺ方向の距離Ｌｈが、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄから近位端ＷａｎまでのＺ方向の距離Ｌｃと一致するように構成されている。そのため、連結ベース２１ｃｂの移動が停止された時点で、図２４Ａに示すように被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄと連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊがＺ方向に関して略一致した状態となる。

　図２４Ｂに示すように、本実施例におけるシーケンス制御は次の通りである。
　工程（１）ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が装着されていない期間中に、制御部３は、予め連結ベース２１ｃｂを近位端側（－Ｚ方向側）の退避位置に退避させておく。
　工程（２）ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が装着されたことを挿抜センサ３５が検知する。
　工程（３）挿抜センサ３５の検知に基づいて、制御部３は、連結ベース２１ｃｂを遠位端側（＋Ｚ方向側）に向かって移動開始させるように、ワイヤ駆動部３００に指示を出す。
　工程（４）制御部３は、力測定部３９の検知結果に基づいて駆動ワイヤＷに所定値（第１の所定値）以上の負荷が作用したと判断する。
　工程（５）すると、制御部３は、連結ベース２１ｃｂの移動を停止させるように、ワイヤ駆動部３００に指示を出す。

　上記のシーケンス制御により、被保持部Ｗａの位置ずれが存在したとしても、図２４Ａに示すように、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄと連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊとが略一致した状態が実現される。また、シーケンス制御は複数の連結ベース２１ｃｂの各々に対して独立して実行されるため、複数の被保持部Ｗａの間の位置の違いによらず、被保持部Ｗａの各々に合わせて、これに対応する連結ベース２１ｃｂを位置調整することができる。なお、制御部３の処理速度及び駆動源Ｍの応答速度等は、通常、使用者の動作よりも十分速いので、シーケンス制御による連結ベース２１ｃｂの位置調整は使用者が操作部４００の回転操作を開始する前に完了する。

　連結ベース２１ｃｂの位置調整後に、使用者が操作部４００をロック位置へ向けて回転操作すると、上述したように、操作部４００の回転に連動してカム２１ｃｃが退避位置から押圧位置へ移動する。そして、カム２１ｃｃにより被保持部Ｗａが－Ｙ方向に押圧され、被保持部Ｗａの凹部Ｗｃと連結ベース２１ｃｂの凸部２１ｃｉとが係合し、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃにロックされる。

　このとき、上述したシーケンス制御により連結ベース２１ｃｂが位置調整されていることで、被保持部Ｗａと連結ベース２１ｃｂが係合不良となる可能性が低減され、被保持部Ｗａと連結ベース２１ｃｂをより確実に係合させることができる。即ち、本実施例によっても、湾曲可能ユニット（カテーテルユニット１００）の装着をより確実に行うことができる。

　なお、本実施例では、連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊから突き当て面２１ｃｗまでのＺ方向の距離Ｌｈが、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄから近位端ＷａｎまでのＺ方向の距離Ｌｃと一致するように構成されていたが、この限りではない。部品公差や組立公差を考慮すると、距離Ｌｈは、距離Ｌｃよりも若干大きい値とすると好適である。

　これは、仮に部品公差又は組立公差により実際の距離Ｌｈが距離Ｌｃよりも小さい値となっていた場合、連結ベース２１ｃｂ及び被保持部Ｗａを係合させた際に突き当て面２１ｃｗと近位端Ｗａｎが干渉する可能性があるためである。即ち、凸部中心２１ｃｊと凹部中心Ｗｄを正確に一致させようとすると突き当て面２１ｃｗと近位端Ｗａｎが干渉する位置関係にあることから、カム２１ｃｃが退避位置から押圧位置へ移動しても凸部２１ｃｉが凹部Ｗｃに対して十分に嵌合しない可能性がある。また、係合状態において駆動ワイヤＷに余計な張力が作用してしまう可能性がある。

　上述した凸部２１ｃｉ及び凹部Ｗｃは、カム２１ｃｃにより被保持部Ｗａが－Ｙ方向に押圧される場合に、連結ベース２１ｃｂと被保持部Ｗａとの間に凸部中心２１ｃｊと凹部中心Ｗｄが一致するように相対移動しようとする力が作用する。即ち、凸部中心２１ｃｊに対して凹部中心Ｗｄが－Ｚ方向側にずれていた場合、凸部２１ｃｉ及び凹部Ｗｃの第１斜面２１ｃｉ１，Ｗｃ１同士の接触により、連結ベース２１ｃｂに対して被保持部Ｗａを＋Ｚ方向側に移動させようとする力が発生する。反対に、凸部中心２１ｃｊに対して凹部中心Ｗｄが＋Ｚ方向側にずれていた場合、凸部２１ｃｉ及び凹部Ｗｃの第２斜面２１ｃｉ２，Ｗｃ２同士の接触により、連結ベース２１ｃｂに対して被保持部Ｗａを－Ｚ方向側に移動させようとする力が発生する。

　従って、上述したように距離Ｌｈが距離Ｌｃより若干大きい構成とすることで、カム２１ｃｃが退避位置から押圧位置へ移動する過程で、連結ベース２１ｃｂ及び被保持部Ｗａは凸部中心２１ｃｊと凹部中心Ｗｄが一致するように相対移動できる。これにより、被保持部Ｗａの凹部Ｗｃと連結ベース２１ｃｂの凸部２１ｃｉを十分に嵌合させた望ましい係合状態を実現することができる。

　なお、距離Ｌｈが距離Ｌｃよりも大きい場合、制御部３は、実施例２のシーケンス制御の工程（３）で連結ベース２１ｃｂの移動を一時停止させた後、連結ベース２１ｃｂを－Ｚ方向に所定距離移動させた後に停止させるとよい。所定距離は、距離Ｌｈと距離Ｌｃの差（Ｌｈ－Ｌｃ）に相当する長さである。これにより、連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊと被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄとを略一致させた状態とすることができる。

　変形例として、連結ベース２１ｃｂ及び被保持部Ｗａにブレークアウェイ機構の機能を持たせてもよい。その場合、凸部２１ｃｉに対して被保持部Ｗａが－Ｚ方向側に離脱するスペースが確保されるように、距離Ｌｈを距離Ｌｃより大きくする。例えば距離Ｌｈは、被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎが連結ベース２１ｃｂの突き当て面２１ｃｗに当接した状態で、被保持部Ｗａの遠位端が連結ベース２１ｃｂの凸部２１ｃｉよりも－Ｚ方向側に位置するように設定される。この場合でも、連結ベース２１ｃｂの移動を一時停止させた後に連結ベース２１ｃｂを－Ｚ方向に所定距離移動させる上記の制御により、連結ベース２１ｃｂの位置調整が可能である。

　また、変形例として、連結ベース２１ｃｂの遠位端側（＋Ｚ方向側）への移動開始のトリガーは、挿抜検知手段とは別の手段を用いてもよい。例えば、カテーテルユニット１００の装着が完了した時点で、入力装置３ｂのようなユーザーインターフェースを介して連結ベース２１ｃｂの移動開始の命令を入力することで同様の動作を実現することができる。

　〔実施例３〕
次に本開示の第３の実施形態（実施例３）について説明する。以下、実施例１又は２と実質的に同一の構成及び作用を有する要素については、図示を省略、又は同一符号を付して説明する。

　図２５は、実施例３における、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される途中の状態を示す断面図である。

　実施例３においても、実施例２と同様、連結ベース２１ｃｂは、被保持部の近位端Ｗａｎと接触可能な突き当て面２１ｃｗを有する。突き当て面２１ｃｗは、Ｚ方向における連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊまでのＺ方向の距離Ｌｈが、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄから近位端ＷａｎまでのＺ方向の距離Ｌｃと一致するように設けられている。

　また、実施例２と同様に、ベースユニット２００のワイヤ駆動部３００は、駆動ワイヤＷに生じる張力又は圧縮力をモニタリング（検知）するための力検知手段（負荷測定手段）として、力測定部３９を備える。力測定部３９は、医療装置１の使用中には実施例２で説明したバックドライブ制御に用いられる。

　実施例３は、このバックドライブ制御をカテーテルユニット１００の装着時にも適用するものである。

　本実施例では、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が装着されていない状態、即ち装着待機状態では、全ての連結ベース２１ｃｂが可動領域における遠位端側（＋Ｚ方向側）の限界位置に退避させられる。図２５は、装着待機状態の連結ベース２１ｃｂの位置を表している。

　この状態でベースユニット２００にカテーテルユニット１００が装着されると、図２５に示すように、カテーテルユニット１００が前述の装着位置に到達する前に、被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎが突き当て面２１ｃｗに接触する。

　図２５の状態から使用者がさらにカテーテルユニット１００を装着方向（－Ｚ方向）に移動させると、駆動ワイヤＷの遠位端は図３Ａ、図３Ｂを用いて説明したようにガイドリングに固定されているため、駆動ワイヤＷに圧縮力が発生し、起歪体３９ｅの変形が生じ始める。

　従って、力測定部３９により測定された駆動ワイヤＷの圧縮力が第２の所定値以上となった場合に、当該駆動ワイヤＷに対応する連結ベース２１ｃｂを近位端側（－Ｚ方向側）に移動させればよい。即ち、医療装置１の使用中のバックドライブ制御と同様の制御により、カテーテルユニット１００の装着時の被保持部Ｗａの移動に合わせて連結ベース２１ｃｂの位置を調整すればよい。つまり、本実施例の制御部３は、突き当て面２１ｃｗ（突き当て部）が被保持部Ｗａ（第２部材）に突き当たった場合に、連結ベース２１ｃｂ（第１部材）を長手方向の他方側（－Ｚ方向）に向けて移動させる。

　上記第２の所定値は、カテーテルユニット１００の装着時のシーケンス制御においてバックドライブ制御が作動する負荷の閾値である。第２の所定値は、医療装置１の使用中にバックドライブ制御が作動する負荷の閾値より小さな値とする。これにより、カテーテルユニット１００の装着時に被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎが突き当て面２１ｃｗに接触した際に連結ベース２１ｃｂを速やかに移動開始させることができる。

　連結ベース２１ｃｂの近位端側（－Ｚ方向側）への移動開始後、力測定部３９により測定された負荷が第２の所定値を下回るまで連結ベース２１ｃｂの移動は継続される。負荷が予め設定された値を下回ると、連結ベース２１ｃｂの移動は停止される。

　従って、使用者がカテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着しようとすると、一瞬、被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎの突き当て面２１ｃｗへの接触時に装着に対する抵抗を感じることになる。また、そのような抵抗が発生した時点以降は、カテーテルユニット１００が装着位置に到達するまで、バックドライブ制御により大きな抵抗の発生が抑制され、使用者は一定の操作感で装着動作を行うことができる。

　また、カテーテルユニット１００の装着作業中は、被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎと突き当て面２１ｃｗは接触した状態のまま共に移動する。カテーテルユニット１００が停止すると、力測定部３９により測定された負荷が第２の所定値を下回るため、被保持部Ｗａの近位端Ｗａｎと突き当て面２１ｃｗが接触した状態又は近接した状態で、被保持部Ｗａ及び連結ベース２１ｃｂが停止する。そのため、連結ベース２１ｃｂの移動が停止された時点で、図２６Ａに示すように被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄと連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊがＺ方向に関して略一致した状態となる。

　図２６Ｂに示すように、本実施例におけるシーケンス制御は次の通りである。
　工程（１）ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が装着されていない期間中に、制御部３は、予め連結ベース２１ｃｂを遠位端側（＋Ｚ方向側）の退避位置に退避させておく。
　工程（２）ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が装着される過程で、力測定部３９の測定結果に基づいて、制御部３は、駆動ワイヤＷに所定値（第２の所定値）以上の負荷が作用したと判断する。
　工程（３）すると、制御部３は、連結ベース２１ｃｂを近位端側（－Ｚ方向側）に向かって移動開始させるように、ワイヤ駆動部３００に指示を出す。
　工程（４）制御部３は、力測定部３９の検知結果に基づいて駆動ワイヤＷの負荷が所定値（第２の所定値）を下回ったと判断する。
　工程（５）すると、制御部３は、連結ベース２１ｃｂの移動を停止させるように、ワイヤ駆動部３００に指示を出す。

　上記のシーケンス制御により、被保持部Ｗａの位置ずれが存在したとしても、図２６Ａに示すように、被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄと連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊとが略一致した状態が実現される。また、シーケンス制御は複数の連結ベース２１ｃｂの各々に対して独立して実行されるため、複数の被保持部Ｗａの間の位置の違いによらず、被保持部Ｗａの各々に合わせて、これに対応する連結ベース２１ｃｂを位置調整することができる。なお、制御部３の処理速度及び駆動源Ｍの応答速度等は、通常、使用者の動作よりも十分速いので、シーケンス制御による連結ベース２１ｃｂの位置調整は使用者が操作部４００の回転操作を開始する前に完了する。

　また、本実施例の構成によれば、連結ベース２１ｃｂの位置調整を行う観点では、実施例２で説明した挿抜検知手段を配置する必要がないという利点がある。

　また、本実施例では、カテーテルユニット１００の装着位置への到達と略同時に連結ベース２１ｃｂの位置調整が完了し、操作部４００の回転操作が可能となる。そのため、実施例１、２において、シーケンス制御における連結ベース２１ｃｂの移動量によっては、カテーテルユニット１００の装着位置への到達後、操作部４００の回転操作が可能となるまでに待ち時間が生じるという可能性を低減できる。これにより、使用者の操作性をさらに向上させることができる。

　なお、本実施例においても、距離Ｌｈは、距離Ｌｃよりも若干大きい値とすると好適である。これにより、部品公差や組立公差によらず、被保持部Ｗａの凹部Ｗｃと連結ベース２１ｃｂの凸部２１ｃｉを十分に嵌合させた望ましい係合状態を実現することができる。

　なお、距離Ｌｈが距離Ｌｃよりも大きい場合、制御部３は、実施例３のシーケンス制御の工程（３）で駆動ワイヤＷの負荷が所定値（第２の所定値）を下回ったと判断した時点からさらに連結ベース２１ｃｂを追加で－Ｚ方向に所定距離移動させるとよい。所定距離は、距離Ｌｈと距離Ｌｃの差（Ｌｈ－Ｌｃ）に相当する長さである。連結ベース２１ｃｂの凸部中心２１ｃｊと被保持部Ｗａの凹部中心Ｗｄとを略一致させた状態とすることができる。

　変形例として、連結ベース２１ｃｂ及び被保持部Ｗａにブレークアウェイ機構の機能を持たせてもよい。その場合、凸部２１ｃｉに対して被保持部Ｗａが－Ｚ方向側に離脱するスペースが確保されるように、距離Ｌｈを距離Ｌｃより大きくする。この場合でも、駆動ワイヤＷの負荷が所定値（第２の所定値）を下回った後も連結ベース２１ｃｂを追加で－Ｚ方向に所定距離移動させる上記の制御により、連結ベース２１ｃｂの位置調整が可能である。

　また、実施例２、３において、連結ベース２１ｃｂの突き当て面２１ｃｗに対する被保持部Ｗａ側の接触箇所は近位端Ｗａｎとしたが、この限りではない。例えば、被保持部Ｗａにフランジ形状を設け、連結ベース２１ｂ又は連結部２１ｃにおける他の部材にこのフランジ形状に当接される突き当て面を設けてもよい。このような構成においても、実施例２，３で説明したシーケンス制御と同様の制御を実現することが可能である。

　（他の実施例）
　実施例１～３では、連結ベース２１ｃｂ（第１部材）と被保持部Ｗａ（第２部材）との間の機械的な係合（物理的接触）によって駆動源Ｍの駆動力を駆動ワイヤＷに伝達する構成の例として、凸部２１ｃｉと凹部Ｗｃが嵌合する構成を例示した。第１部材と第２部材とを駆動伝達可能に係合させるための構成はこれに限らない。

　例えば、被保持部Ｗａの外周に凸部（例えば環状の凸部）を設け、連結ベース２１ｃｂにこの凸部と嵌合する凹部を設けてもよい。

　また、被保持部Ｗａ及び連結ベース２１ｃｂの一方に、駆動ワイヤＷの延伸方向（長手方向、Ｚ方向）に２つの凸部を隣接させて配置し、被保持部Ｗａ及び連結ベース２１ｃｂの他方に、この２つの間に形成される凹部に嵌合する凸部を配置してもよい。

　また、被保持部Ｗａが連結ベース２１ｃｂから＋Ｚ方向の力を受け取る部分と、被保持部Ｗａが連結ベース２１ｃｂから－Ｚ方向の駆動力を受け取る部分とが離れていてもよい。例えば、連結ベース２１ｃｂにＺ方向に距離を空けて第１の凸部及び第２の凸部を配置する。また、被保持部Ｗａには、第１の凸部に＋Ｚ方向側から当接される第３の凸部と、第２の凸部に－Ｚ方向側から当接される第４の凸部と、を配置する。この場合、第３の凸部は、第１当接部としての第１の凸部に当接されることで駆動ワイヤＷの長手方向の一方側（＋Ｚ方向側）の力を受けることが可能な第１被当接部として機能する。また、第４の凸部は、第２当接部としての第２の凸部に当接されることで駆動ワイヤＷの長手方向の一方側（－Ｚ方向側）の力を受けることが可能な第２被当接部として機能する。

　このように、第１部材及び第２部材の具体的な形状によらず、第１部材及び第２部材が少なくとも２箇所で互いに当接した係合状態となることで、駆動ワイヤＷの長手方向における一方側及び他方側の力が第１部材から第２部材に伝達される構成であればよい。このような構成において、各実施例で説明したシーケンス制御により、湾曲可能ユニットの第２部材の位置に合わせて第１部材の位置調整を行うことで、各実施例と同様の効果を得ることができる。

　また、上述した各実施例では、操作部４００の操作に連動して第１部材及び第２部材が係合される構成の例として、カム機構を用いた構成を例示した。これに限らず、例えばカテーテルユニット１００の装着後に、操作部４００のボタン操作又は制御部３からの指令信号等に応じてソレノイド等のアクチュエータが作動することで、第１部材及び第２部材が係合されるようにしてもよい。

　（その他の実施形態）
　本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

　本発明は、カテーテルユニット等の湾曲変形可能な湾曲可能ユニットを有する医療システムにおいて広く実施することができる。

　本発明は、上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。したがって、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

３…制御部／１２…湾曲部／２１ｃｂ…第１部材（連結ベース）／２１ｃｉ１…第１当接部（第１斜面）／２１ｃｉ２…第２当接部（第２斜面）／１００…湾曲可能ユニット（カテーテルユニット）／２００…駆動ユニット（ベースユニット）／Ｍ…駆動源／Ｗｂ…線状体（ワイヤ体）／Ｗａ…第２部材（被保持部）／Ｗｃ１…第１被当接部（第１斜面）／Ｗｃ２…第２被当接部（第２斜面）

Claims

　駆動源と、前記駆動源に接続された第１部材と、を有する駆動ユニットと、
　湾曲可能な湾曲部と、前記湾曲部を湾曲させるように構成された線状体と、前記線状体に接続された第２部材と、を有し、前記駆動ユニットに対して着脱可能な湾曲可能ユニットと、
　前記駆動源を制御するように構成された制御部と、
　を備えた医療システムであって、
　前記第２部材は、第１被当接部と第２被当接部とを有し、
　前記第１部材は、前記第１被当接部に当接して前記第２部材を前記線状体の長手方向の一方側に押圧するように構成された第１当接部と、前記第２被当接部に当接して前記第２部材を前記長手方向の他方側に押圧するように構成された第２当接部と、を有し、
　前記第１部材及び前記第２部材は、前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着された状態において、前記第１当接部が前記第１被当接部と当接し且つ前記第２当接部が前記第２被当接部と当接することで前記第１部材及び前記第２部材が前記長手方向に関して一体に移動するように係合可能であり、
　前記制御部は、前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着される場合に、前記長手方向における前記第２部材の位置に応じて、前記駆動源により、前記第１部材が前記第２部材に対して係合可能となる前記長手方向の位置に向けて前記第１部材を移動させるように構成されている、
　医療システム。
　前記湾曲可能ユニットは、前記第２部材の位置情報が記録された記録媒体を有し、
　前記医療システムは、前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着された場合に前記記録媒体から前記位置情報を読み取るように構成された読取手段をさらに備え、
　前記制御部は、前記読取手段によって読み取られた前記位置情報に基づいて前記第１部材の移動量を決定するように構成されている、
　請求項１に記載の医療システム。
　前記湾曲可能ユニットは、前記湾曲可能ユニットの識別情報が記録された記録媒体を有し、
　前記医療システムは、前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着された場合に前記記録媒体から前記識別情報を読み取るように構成された読取手段をさらに備え、
　前記制御部は、前記読取手段によって読み取られた前記識別情報に基づいて外部の情報処理装置と通信を行うことで前記第１部材の位置情報を取得し、取得した前記位置情報に基づいて前記第１部材の移動量を決定するように構成されている、
　請求項１に記載の医療システム。
　前記読取手段は、前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着された場合に前記記録媒体と接触する接点部を有し、
　前記記録媒体は、前記接点部を介して前記制御部と電気的に接続されるように構成された記憶素子である、
　請求項２又は３に記載の医療システム。
　前記記録媒体は、非接触通信により前記読取手段に情報を読み取られるように構成された記憶素子である、
　請求項２又は３に記載の医療システム。
　前記駆動ユニットは、前記第１部材と前記第２部材との間に作用する前記長手方向の力を検知可能な力検知手段を有し、
　前記制御部は、前記力検知手段の検知結果に基づいて前記第１部材を移動させるように構成されている、
　請求項１に記載の医療システム。
　前記第１部材は、前記第２部材の一部と前記長手方向に対向する突き当て部を有し、
　前記制御部は、
　前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着されていない期間中に、前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着されても前記突き当て部が前記第２部材と接触しない位置に前記第１部材を位置させ、
　前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着された場合に、前記力検知手段の検知結果に基づいて前記突き当て部が前記第２部材に突き当たるように前記第１部材を前記長手方向の前記一方側に向けて移動させる、ように構成されている
　請求項６に記載の医療システム。
　前記第１部材は、前記突き当て部が前記第２部材に突き当たる前記長手方向の位置において、前記第２部材に対して係合可能となるように構成され、
　前記制御部は、前記第１部材を前記長手方向の前記一方側に向けて移動開始させた後、前記第１部材と前記第２部材との間に第１の所定値以上の圧縮力が作用したことを前記力検知手段が検知した場合に前記第１部材の移動を停止させるように構成されている、
　請求項７に記載の医療システム。
　前記第１部材は、前記突き当て部が前記第２部材に突き当たる前記長手方向の位置から前記第２部材に対して前記長手方向の前記他方側に所定距離移動した位置において、前記第２部材に対して係合可能となるように構成され、
　前記制御部は、前記第１部材を前記長手方向の前記一方側に向けて移動開始させた後、前記第１部材と前記第２部材との間に第１の所定値以上の圧縮力が作用したことを前記力検知手段が検知した場合に前記第１部材の移動を一時停止させ、その後、前記第１部材を前記長手方向の前記他方側に向けて前記所定距離移動させた状態で前記第１部材の移動を停止させるように構成されている、
　請求項７に記載の医療システム。
　前記駆動ユニットは、前記湾曲可能ユニットが所定の装着位置まで装着されたことを検知するように構成された装着検知手段を有し、
　前記制御部は、前記湾曲可能ユニットが前記装着位置まで装着されたことを前記装着検知手段が検知した場合に、前記第１部材を前記長手方向の前記一方側に向けて移動開始させるように構成されている、
　請求項７乃至９のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記第１部材は、前記第２部材の一部と前記長手方向に対向する突き当て部を有し、
　前記制御部は、
　前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着されていない期間中に、前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着される途中で前記突き当て部が前記第２部材と接触する位置に前記第１部材を位置させ、
　前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着される場合に、前記力検知手段の検知結果に基づいて前記突き当て部が前記第２部材に突き当たった場合に前記第１部材を前記長手方向の前記他方側に向けて移動させる、ように構成されている、
　請求項６に記載の医療システム。
　前記第１部材は、前記突き当て部が前記第２部材に突き当たる前記長手方向の位置において、前記第２部材に対して係合可能となるように構成され、
　前記制御部は、前記第１部材と前記第２部材との間に第２の所定値以上の圧縮力が作用したことを前記力検知手段が検知した場合に前記第１部材を前記長手方向の前記他方側に向けて移動開始させ、その後、前記第１部材と前記第２部材との間に作用する力が前記第２の所定値より小さくなったことを前記力検知手段が検知した場合に前記第１部材の移動を停止させるように構成されている、
　請求項１１に記載の医療システム。
　前記第１部材は、前記突き当て部が前記第２部材に突き当たる前記長手方向の位置から前記第２部材に対して前記長手方向の前記他方側に所定距離移動した位置において、前記第２部材に対して係合可能となるように構成され、
　前記制御部は、前記第１部材と前記第２部材との間に第２の所定値以上の圧縮力が作用したことを前記力検知手段が検知した場合に前記第１部材を前記長手方向の前記他方側に向けて移動開始させ、その後、前記第１部材と前記第２部材との間に作用する力が前記第２の所定値より小さくなったことを前記力検知手段が検知した時点からさらに前記第１部材を前記長手方向の前記他方側に向けて前記所定距離移動させた状態で前記第１部材の移動を停止させるように構成されている、
　請求項１１に記載の医療システム。
　前記制御部は、前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着され且つ前記第１部材及び前記第２部材が係合された後に、前記湾曲部を湾曲させるために前記駆動源を制御する場合において、前記線状体に所定値以上の負荷が作用したことを前記力検知手段が検知した場合に、前記線状体に作用する負荷を低減する方向に前記駆動源を駆動するように構成されている、
　請求項６乃至１３のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記駆動ユニットは、複数の駆動源と、前記複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第１部材と、を有し、
　前記湾曲可能ユニットは、前記複数の駆動源と対応する複数の線状体と、前記複数の線状体にそれぞれ接続された複数の第２部材であって前記複数の第１部材とそれぞれ係合可能な複数の第２部材と、を有し、
　前記制御部は、前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着される場合に、前記長手方向における前記複数の第２部材のそれぞれの位置に応じて、前記複数の駆動源を独立に制御して、前記複数の第１部材のそれぞれを、対応する第２部材に対して係合可能となる前記長手方向の位置に向けて移動させるように構成されている、
　請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記湾曲可能ユニットは、回転操作されることが可能な操作部を有し、
　前記湾曲可能ユニットが前記駆動ユニットに装着された状態で前記操作部が回転操作されることで、前記第１部材と前記第２部材とが係合されるように構成されている、
　請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記駆動ユニットは、前記第２部材を前記第１部材と係合させるように前記第２部材を押圧する押圧位置と前記第２部材から退避した退避位置との間で回転可能なカムと、前記操作部の回転操作に連動して前記カムを回転させるように構成された連動部と、を有する、
　請求項１６に記載の医療システム。
　前記操作部は、前記長手方向に延びる軸線を中心に回転操作され、
　前記カムは、前記退避位置から前記押圧位置へ移動する場合に前記長手方向と直交する方向に向けて前記第２部材を押圧するように構成されている、
　請求項１７に記載の医療システム。
　前記第１部材及び前記第２部材の一方は、前記長手方向と交差する方向に突出した凸部を有し、
　前記第１部材及び前記第２部材の他方は、前記凸部と嵌合する凹部を有し、
　前記第１当接部及び前記第２当接部は、前記第１部材に設けられた前記凸部又は前記凹部の一部であり、
　前記第１被当接部及び前記第２被当接部は、前記第２部材に設けられた前記凸部又は前記凹部の一部である、
　請求項１乃至１８のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記第１部材は、前記第１部材の外周部に環状に形成された前記凹部を有し、
　前記第２部材は、前記長手方向と直交する方向に突出した前記凸部を有する、
　請求項１９に記載の医療システム。