WO2023171233A1

WO2023171233A1 - システム、カテーテルケース、校正方法およびプログラム

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Publication number: WO2023171233A1
Application number: PCT/JP2023/004497
Authority: WO
Inventors: 喜充池田; 大輔金子; 亮岩沢
Original assignee: キヤノン株式会社
Priority date: 2022-03-07
Filing date: 2023-02-10
Publication date: 2023-09-14
Also published as: JP2023130100A

Abstract

システムは、駆動源からの駆動力に基づいて湾曲する湾曲領域を有するカテーテルと、前記カテーテルを収容可能であり、前記湾曲領域が湾曲可能な第１空間を有するケースと、前記湾曲領域が湾曲することによる前記第１空間の壁への接触に基づいて、前記駆動力を校正する校正手段と、を有する。

Description

システム、カテーテルケース、校正方法およびプログラム

　本明細書及び図面の開示の実施形態は、システム、カテーテルケース、校正方法およびプログラムに関する。

　特許文献１には、ワイヤにより湾曲可能な医療器具が開示されている。

特開２０１３－２４８１１７号公報

　本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、湾曲指示に対する湾曲のばらつきを低減することである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置づけることもできる。

　本発明にかかるシステムの一例は、駆動源からの駆動力に基づいて湾曲する湾曲領域を有するカテーテルと、前記カテーテルを収容可能であり、前記湾曲領域が湾曲可能な第１空間を有するケースと、前記湾曲領域が湾曲することによる前記第１空間の壁への接触に基づいて、前記駆動力を校正する校正手段と、を有する。

医療システムの全体図の一例を示す図医療装置および支持台の一例を示す斜視図カテーテルの一例を説明する図カテーテルの一例を説明する図カテーテルユニットの一例を説明する図カテーテルユニットの一例を説明する図ベースユニットおよびワイヤ駆動部の一例を説明する図ベースユニットおよびワイヤ駆動部の一例を説明する図ベースユニットおよびワイヤ駆動部の一例を説明する図ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の一例を説明する図ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の一例を説明する図ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の一例を説明する図カテーテルユニットの装着の一例を説明する図カテーテルユニットの装着の一例を説明する図カテーテルユニットとベースユニットの連結の一例を説明する図カテーテルユニットとベースユニットの連結の一例を説明する図カテーテルユニットとベースユニットの連結の一例を説明する分解図連結部による駆動ワイヤの固定についての一例を説明する図連結部による駆動ワイヤの固定についての一例を説明する図連結部による駆動ワイヤの固定についての一例を説明する図連結部による駆動ワイヤの固定についての一例を説明する図連結部による駆動ワイヤの固定についての一例を説明する図カテーテルユニットとベースユニットの一例を説明する図カテーテルユニットとベースユニットの一例を説明する図カテーテルユニットとベースユニットの一例を説明する図操作部の動作の一例を説明する図操作部の動作の一例を説明する図操作部の動作の一例を説明する図操作部の動作の一例を説明する断面図操作部の動作の一例を説明する断面図操作部の動作の一例を説明する断面図力センサの一例を説明する図力センサの一例を説明する図力センサの一例を説明する図力センサの一例を説明する図力センサの一例を説明する図機能部品を含んだ制御ブロックの一例を説明する図カテーテルケースの一例を説明する図カテーテルケースの一例を説明する図湾曲収納部の一例を説明する図湾曲収納部の一例を説明する図湾曲収納部の移動の一例を説明する図湾曲収納部の移動の一例を説明する図湾曲収納部の移動の一例を説明する図湾曲収納部の移動の一例を説明する図湾曲収納部の移動の一例を説明する図湾曲収納部の移動の一例を説明する図湾曲収納部の移動の一例を説明する図カテーテルの校正手順の一例を示すフロー図カテーテルの校正時のカテーテル動作の一例を説明する図カテーテルの校正時のカテーテル動作の一例を説明する図カテーテルの校正時のカテーテル動作の一例を説明する図ひずみゲージの出力変化の一例を説明する図カテーテルの校正手順の一例を示すフロー図エンコーダのカウント値の一例を説明する図カテーテルの校正手順の一例を示すフロー図電流検出部の出力変化の一例を説明する図バックドライブの一例を説明する図カテーテルの校正手順の一例を示すフロー図

　以下に図面を参照してシステム、カテーテルケース、校正方法およびプログラムについて説明する。なお、本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、配置などは、本明細書及び図面に記載のものに限定されるものではなく適宜変更可能である。

　（実施例１）
　＜医療システムおよび医療装置＞
　図１、図２を用いて、医療システム１Ａおよび医療装置１について説明する。図１は、医療システム１Ａの全体図である。図２は医療装置１および支持台２を示す斜視図である。

　医療システム１Ａは、医療装置１と、医療装置１を取り付ける支持台２と、医療装置１を制御する制御装置３を備える。本実施例において、医療システム１Ａは、表示装置としてのモニタ４を備える。

　医療装置１は、湾曲可能体としてのカテーテル１１を備えるカテーテルユニット（湾曲可能ユニット）１００と、ベースユニット（駆動ユニット、被装着ユニット）２００を備える。カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して着脱可能に構成されている。

　本実施例において、医療システム１Ａおよび医療装置１の使用者は、対象の内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル１１を対象としての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。

　カテーテル１１は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド（シース）として用いることができる。医療器具（ツール）の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置などが挙げられる。また、カテーテル１１自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよい。

　本実施例において、制御部３は、演算装置３ａ、入力装置３ｂを含む。入力装置３ｂは、カテーテル１１を操作するための命令や入力を受ける。演算装置３ａは、カテーテルを制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御部３は、モニタ４に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。演算装置３ａはストレージ等の記憶媒体に記憶されたプログラムを実行することで、後述する校正部Ａとして機能する。制御部３はベースユニット２００や支持台２の内部に備えられることとしてもよい。また、制御部３の一部（例えば演算装置３ａ）がベースユニット２００や支持台２の内部に備えられることとしてもよい。なお、演算装置３ａは、後述する第１～第９モータ（Ｍｂ１１、Ｍｂ１２、Ｍｂ１３、Ｍｂ２１、Ｍｂ２２、Ｍｂ２３、Ｍｂ３１、Ｍｂ３２、Ｍｂ３３）のそれぞれに対応して複数設けられることとしてもよい。

　図２に示すように、本実施例では、医療装置１は、医療装置１のベースユニット２００と支持台２を連結するケーブル５と支持台２とを介して、制御部３に電気的に接続される。なお、医療装置１と制御部３がケーブルで直接接続されていてもよい。医療装置１と制御部３が無線で接続されていてもよい。

　医療装置１は、ベースユニット２００を介して支持台２に取り外し可能に装着される。より具体的には、医療装置１は、ベースユニット２００の取り付け部（接続部）２００ａが、支持台２の移動ステージ（受け部）２ａに取り外し可能に装着される。医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、制御部３によって医療装置１を制御可能なように、医療装置１と制御部３の接続は維持される。本実施例においては、医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、医療装置１と支持台２は、ケーブル５によって接続されている。

　使用者は、医療装置１が支持台２から取り外された状態（医療装置１が、移動ステージ２ａから取り外された状態）で医療装置１を手動で移動させ、対象の内部にカテーテル１１を挿入することができる。

　使用者は、カテーテル１１が対象に挿入され、支持台２に医療装置１が取り付けられた状態で、医療装置１を使用することができる。具体的には、医療装置１が移動ステージ２ａに取り付けられた状態で、移動ステージ２ａが移動することにより、医療装置１が移動する。そして、カテーテル１１を対象に挿入する方向に移動する動作、カテーテル１１を対象から引き抜く方向に移動する動作が行われる。移動ステージ２ａの移動は、制御部３によって制御される。

　ベースユニット２００の取り付け部２００ａは、不図示の解除スイッチと取り外しスイッチを備えている。取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着された状態で、使用者は、解除スイッチを押し続けながら、医療装置１を移動ステージ２ａのガイド方向に沿って手動で移動できる。即ち、移動ステージ２ａは、医療装置１の移動を案内するガイド構成を備える。使用者が解除スイッチを押すことを止めると、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定される。一方、取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着された状態で取り外しスイッチが押されると、使用者は医療装置１を移動ステージ２ａから取り外すことができる。

　なお、一つのスイッチが解除スイッチの機能と取り外しスイッチの機能を有していてもよい。また、解除スイッチが押下状態と非押下状態をスイッチングする機構を解除スイッチに設ければ、医療装置１の手動スライド移動時に、使用者は解除スイッチを押下し続ける必要がなくなる。

　取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着され、解除スイッチおよび取り外しスイッチが押されていない状態では、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定され、不図示のモータによって駆動される移動ステージ２ａによって移動される。

　医療装置１は、カテーテル１１を駆動するためのワイヤ駆動部（線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部）３００を備える。本実施例において、医療装置１は、制御部３によって制御されたワイヤ駆動部３００によって、カテーテル１１を駆動するロボットカテーテル装置である。

　制御装置３は、ワイヤ駆動部３００を制御し、カテーテル１１を屈曲させる動作を行うことができる。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、ベースユニット２００に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を収納するベース筐体２００ｆを備える。つまり、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備えている。ワイヤ駆動部３００とベースユニット２００を合わせて、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）と呼ぶことができる。

　カテーテル１１の延伸方向において、対象に挿入されるカテーテル１１の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル１１の延伸方向において、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。

　カテーテルユニット１００は、カテーテル１１の近位端側をカバーする近位端カバー１６を有する。近位端カバー１６はツール穴１６ａを有する。カテーテル１１には、ツール穴１６ａを介して、医療器具を挿入することができる。

　上述したように、本実施例において、カテーテル１１は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。

　例えば、カテーテル１１に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル１１を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ２ａの移動、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル１１が目標の位置に到達した後、ツール穴１６ａを介してカテーテル１１から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴１６ａから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業が行われる。

　後述するように、カテーテルユニット１００は、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）、より具体的にはベースユニット２００に対して取り外し可能に装着される。医療装置１が使用された後に、使用者は、ベースユニット２００からカテーテルユニット１００を取り外し、新たなカテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けて、再び医療装置１を使用することができる。

　図２に示すように、医療機器１は、操作部４００を有する。本実施例において、操作部４００は、カテーテルユニット１００に備えられる。操作部４００は、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の固定、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取り外しが行われる際に、使用者によって操作される。

　カテーテル１１に挿入される内視鏡とモニタ４とを接続することにより、モニタ４に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ４と制御部３を接続することにより、医療装置１の状態、医療装置１の制御に関連する情報をモニタ４に表示させることができる。例えば、対象の内部におけるカテーテル１１の位置や、対象の内部におけるカテーテル１１のナビゲーションに関連する情報を、モニタ４に表示させることができる。モニタ４と制御部３および内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ４と制御部３は、支持台２を介して接続されていてもよい。

　＜カテーテル＞
　図３Ａ、図３Ｂを用いて、湾曲可能体としてのカテーテル１１について説明する。図３Ａ、図３Ｂはカテーテル１１の説明図である。図３Ａはカテーテル１１の全体を説明する図である。図３Ｂはカテーテル１１の拡大図である。

　カテーテル１１は、湾曲部（湾曲体、カテーテル本体）１２と、湾曲部１２を湾曲するように構成された湾曲駆動部（カテーテル駆動部）１３を備える。湾曲駆動部１３は、後述する連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受けて、湾曲部１２を湾曲するように構成される。連結装置２１は湾曲領域に対して駆動力を伝達する伝達機構の一例に相当する。

　カテーテル１１は、対象に対するカテーテル１１の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル１１の延伸方向（長手方向）は、湾曲部１２の延伸方向（長手方向）、後述する第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の延伸方向（長手方向）と同じである。

　湾曲駆動部１３は、湾曲部１２に接続された複数の駆動ワイヤ（駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ）を含む。具体的には、湾曲駆動部１３は、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３、第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３、第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３を含む。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、被保持部（被保持軸、ロッド）Ｗａを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１被保持部Ｗａ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２被保持部Ｗａ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３被保持部Ｗａ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４被保持部Ｗａ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５被保持部Ｗａ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６被保持部Ｗａ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７被保持部Ｗａ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８被保持部Ｗａ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９被保持部Ｗａ３３を含む。

　本実施例において、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）のそれぞれは、同一形状である。なお、本明細書において「同一」とは完全に同一である場合のみならず、製造上の誤差等のばらつきがある場合も含む概念である。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体（ライン体、線状体）Ｗｂを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１ワイヤ体Ｗｂ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２ワイヤ体Ｗｂ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３ワイヤ体Ｗｂ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４ワイヤ体Ｗｂ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５ワイヤ体Ｗｂ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６ワイヤ体Ｗｂ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７ワイヤ体Ｗｂ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８ワイヤ体Ｗｂ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９ワイヤ体Ｗｂ３３を含む。

　本実施例において、第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）のそれぞれは、長さを含み同一形状である。第４～第６ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）のそれぞれは、長さを含み同一形状である。第７～第９ワイヤ体（Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）のそれぞれは、長さを含み同一形状である。本実施例では、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）は、長さを除き、同一形状である。

　第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の近位端において、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）に固定されている。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、ワイヤガイド１７を介して、湾曲部１２に挿入され、固定されている。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は金属である。ただし、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は樹脂でもよい。第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質が、金属および樹脂を含んでいてもよい。すなわち、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は、可撓性を有する材質であればよい。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうち、任意の一つを、駆動ワイヤＷと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の長さを除き、同一形状である。

　本実施例において、湾曲部１２は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Ｈｔを備える管状の部材である。

　湾曲部１２の壁面には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部１２の壁面には、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１、第２ワイヤ穴Ｈｗ１２、第３ワイヤ穴Ｈｗ１３、第４ワイヤ穴Ｈｗ２１、第５ワイヤ穴Ｈｗ２２、第６ワイヤ穴Ｈｗ２３、第７ワイヤ穴Ｈｗ３１、第８ワイヤ穴Ｈｗ３２、第９ワイヤ穴Ｈｗ３３が備えられている。第１～第９ワイヤ穴Ｈｗ（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号Ｈｗの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１に挿入される。

　第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Ｈｗと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　湾曲部１２は、中間領域１２ａ、湾曲領域１２ｂを有する。湾曲領域１２ｂは、湾曲部１２の遠位端に配置されており、湾曲領域１２ｂには、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３が配置される。湾曲領域１２ｂとは、湾曲駆動部１３によって第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３を移動させることにより、湾曲部１２の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域を言う。図３Ｂは、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を覆う湾曲部１２の一部の部材を省略して描かれている。

　本実施例では、湾曲部１２は、複数の補助リング（不図示）を備える。湾曲領域１２ｂにおいて、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３は湾曲部１２の壁面に固定されている。本実施例では、複数の補助リングは、第１ガイドリングＪ１より近位側、第１ガイドリングＪ１と第２ガイドリングＪ２の間、第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間に配置される。なお、湾曲部１２は補助リングの一部または全てを備えないこととしてもよい。

　医療器具は、通路Ｈｔ、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）、複数の補助リングによって、カテーテル１１の先端までガイドされる。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、中間領域１２ａを通って第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれに固定されている。

　具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３は、複数の補助リングを貫通して、第１ガイドリングＪ１に固定されている。第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３は、第１ガイドリングＪ１、複数の補助リングを貫通して、第２ガイドリングＪ２に固定されている。第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３は、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、複数の補助リングを貫通して、第３ガイドリングＪ３に固定されている。

　医療装置１は、湾曲駆動部１３をワイヤ駆動部３００によって駆動することにより、カテーテル１１の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部１２を湾曲させることができる。具体的には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを湾曲部１２の延伸方向に移動させることにより、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を介して、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。すなわち、カテーテル１１は、駆動源からの駆動力に基づいて湾曲する湾曲領域を有するカテーテルの一例に相当する。また、カテーテル１１は軸方向に、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）により画定された複数の湾曲領域を有し、複数の湾曲領域は互いに異なる駆動源からの駆動力に基づいて湾曲する。

　使用者は、手動または移動ステージ２ａによる医療装置１の移動、および湾曲部１２の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル１１を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。

　なお、本実施例においては、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）によって、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を移動して、湾曲部１２を屈曲させるが、本発明はこの構成に限定されない。第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のいずれか１つ、または２つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。

　例えば、カテーテル１１が、第１～第６駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ２３）と、第１～第２ガイドリング（Ｊ１～Ｊ２）が省略され、第７～第９駆動ワイヤ（Ｗ３１～Ｗ３３）と第３ガイドリングＪ３のみを有する構成としていてもよい。また、カテーテル１１が、第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）と、第１ガイドリングＪ１が省略され、第４～第９駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ３３）と第２～第３ガイドリング（Ｊ２～Ｊ３）のみを有する構成と有していてもよい。

　また、カテーテル１１が１つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。

　＜カテーテルユニット＞
　図４Ａ、図４Ｂを用いて、カテーテルユニット１００について説明する。

　図４Ａ、図４Ｂはカテーテルユニット１００の説明図である。図４Ａは、後述するワイヤカバー１４がカバー位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。図４Ｂは、後述するワイヤカバー１４が退避位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。なお、カバー位置とは、ワイヤカバー１４が第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆う位置を指し、退避位置とは、ワイヤカバー１４がカバー位置から退避し第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が露出する位置を指している。

　カテーテルユニット１００は、湾曲部１２、湾曲駆動部１３を有するカテーテル１１、カテーテル１１の近位端を支持する近位端カバー１６、を有する。カテーテルユニット１００は、複数の駆動ワイヤとしての第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆い、保護するためのカバー（ワイヤカバー）１４を備える。

　カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して、着脱方向ＤＥに沿って着脱可能である。カテーテルユニット１００のベースユニット２００に対する装着方向、カテーテルユニット１００のベースユニット２００からの取り外し方向は、着脱方向ＤＥと平行である。

　近位端カバー（枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体）１６は、カテーテル１１の一部を覆うカバーである。近位端カバー１６は、湾曲部１２の通路Ｈｔに医療器具を挿入するためのツール穴１６ａを有する。

　ワイヤカバー１４には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤカバー穴（カバー穴）が備えられている。ワイヤカバー１４には、第１ワイヤカバー穴１４ａ１１、第２ワイヤカバー穴１４ａ１２、第３ワイヤカバー穴１４ａ１３、第４ワイヤカバー穴１４ａ２１、第５ワイヤカバー穴１４ａ２２、第６ワイヤカバー穴１４ａ２３、第７ワイヤカバー穴１４ａ３１、第８ワイヤカバー穴１４ａ３２、第９ワイヤカバー穴１４ａ３３が備えられている。第１～第９ワイヤカバー穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号１４ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤカバー穴１４ａ１１に挿入される。

　第１～第９ワイヤカバー穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤカバー穴１４ａと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９ワイヤカバー穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　ワイヤカバー１４は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆うカバー位置（図４Ａ参照）と、カバー位置から退避した退避位置（図４Ｂ参照）とに移動できる。退避位置は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を露出させる露出位置と呼ぶこともできる。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける前には、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、ワイヤカバー１４は、着脱方向ＤＥに沿って、カバー位置から退避位置に移動する。

　本実施例において、ワイヤカバー１４は、カバー位置から退避位置に移動した後、退避位置に留められる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外しても、ワイヤカバー１４は退避位置に留められる。

　しかし、ワイヤカバー１４を、カバー位置から退避位置に移動した後、カバー位置に戻るように構成してもよい。例えば、カテーテルユニット１００が、ワイヤカバー１４を退避位置からカバー位置に向けて付勢する付勢部材を備えていてもよい。この場合、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すと、ワイヤカバー１４は退避位置からカバー位置に移動される。

　ワイヤカバー１４が退避位置にあるとき、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）がワイヤカバー１４に対して突出する。その結果、湾曲駆動部１３と後述する連結装置２１との連結が許容される。ワイヤカバー１４が退避位置にあるとき、第１～第９ワイヤカバー穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が突出する。より具体的には、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、後述する取付け方向Ｄａに向けて、第１～第９ワイヤカバー穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出する。

　図４Ｂに示すように、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、所定の半径を有する円（仮想円）に沿って並べられている。

　本実施例では、カテーテルユニット１００は、キーシャフト（キー、カテーテル側キー）１５を有する。本実施例では、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに向けて延びている。ワイヤカバー１４には、キーシャフト１５が貫通するシャフト穴１４ｂが備えられる。キーシャフト１５は、後述するキー受け部２２と係合可能である。キーシャフト１５がキー受け部２２と係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

　本実施例では、着脱方向ＤＥに見たときに、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、キーシャフト１５を囲むように、キーシャフト１５の外側に配置されている。言い換えれば、キーシャフト１５は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の内側に配置される。したがって、キーシャフト１５と第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を省スペースで配置できる。

　本実施例では、カテーテルユニット１００は、操作部４００を備える。操作部４００は、近位端カバー１６、湾曲駆動部１３に対して移動可能（回転可能）に構成されている。操作部４００は回転軸４００ｒの周りに回転可能である。操作部４００の回転軸４００ｒは、着脱方向ＤＥに向けて延びている。

　カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００は、ベースユニット２００に対して移動可能（回転可能）に構成されている。より具体的には、操作部４００は、ベース筐体２００ｆ、ワイヤ駆動部３００、後述する連結装置２１に対して移動可能（回転可能）に構成されている。

　＜ベースユニット＞
　図５Ａ～図５Ｃを用いて、ベースユニット２００およびワイヤ駆動部３００について説明する。

　図５Ａ～図５Ｃはベースユニット２００およびワイヤ駆動部３００の説明図である。図５Ａは、ベースユニット２００の内部構造を示す斜視図である。図５Ｂは、ベースユニット２００の内部構造を示す側面図である。図５Ｃは、ベースユニット２００を着脱方向ＤＥに沿って見た図である。

　上述のように、医療装置１は、ベースユニット２００と、ワイヤ駆動部３００を有する。本実施例において、ワイヤ駆動部３００は、ベース筐体２００ｆに収納され、ベースユニット２００の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備える。

　ワイヤ駆動部３００は、複数の駆動源を有する。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、第１駆動源Ｍ１１、第２駆動源Ｍ１２、第３駆動源Ｍ１３、第４駆動源Ｍ２１、第５駆動源Ｍ２２、第６駆動源Ｍ２３、第７駆動源Ｍ３１、第８駆動源Ｍ３２、第９駆動源Ｍ３３を備える。すなわち、駆動源は複数のワイヤに対応して複数備えられ、複数のワイヤのうち任意のワイヤを駆動することで湾曲領域を任意の方向に湾曲させる。

　第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、任意の一つを、駆動源Ｍと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれは、同一構成である。また、第１駆動源Ｍ１１、第２駆動源Ｍ１２、第３駆動源Ｍ１３、第４駆動源Ｍ２１、第５駆動源Ｍ２２、第６駆動源Ｍ２３、第７駆動源Ｍ３１、第８駆動源Ｍ３２、第９駆動源Ｍ３３は、それぞれ、第１モータＭｂ１１、第２モータＭｂ１２、第３モータＭｂ１３、第４モータＭｂ２１、第５モータＭｂ２２、第６モータＭｂ２３、第７モータＭｂ３１、第８モータＭｂ３２、第９モータＭｂ３３を有している。第１～第９モータ（Ｍｂ１１～Ｍｂ３３）のうち、任意の一つを、モータＭｂと呼ぶことができる。更に、第１モータＭｂ１１、第２モータＭｂ１２、第３モータＭｂ１３、第４モータＭｂ２１、第５モータＭｂ２２、第６モータＭｂ２３、第７モータＭｂ３１、第８モータＭｂ３２、第９モータＭｂ３３は、それぞれの回転を検出する、第１エンコーダＥ１１、第２エンコーダＥ１２、第３エンコーダＥ１３、第４エンコーダＥ２１、第５エンコーダＥ２２、第６エンコーダＥ２３、第７エンコーダＥ３１、第８エンコーダＥ３２、第９エンコーダＥ３３を有している。第１～第９エンコーダ（Ｅ１１～Ｅ３３）のうち、任意の一つを、モータＭｂと呼ぶことができる。

　ベースユニット２００は、連結装置２１を備える。連結装置２１は、ベース筐体２００ｆに収納されている。連結装置２１は、ワイヤ駆動部３００に接続されている。連結装置２１は、複数の連結部を有する。本実施例では、連結装置２１は、第１連結部２１ｃ１１、第２連結部２１ｃ１２、第３連結部２１ｃ１３、第４連結部２１ｃ２１、第５連結部２１ｃ２２、第６連結部２１ｃ２３、第７連結部２１ｃ３１、第８連結部２１ｃ３２、第９連結部２１ｃ３３を備える。

　第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のうち、任意の一つを、連結部２１ｃと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれは、同一構成である。連結部２１ｃは、駆動源Ｍと駆動ワイヤＷとの間に設けられ、駆動源Ｍと駆動ワイヤＷとに接続されている。連結部２１ｃは駆動源Ｍの駆動力によりワイヤを軸方向に移動させる。

　複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第１連結部２１ｃ１１は、第１駆動源Ｍ１１に接続され、第１駆動源Ｍ１１によって駆動される。第２連結部２１ｃ１２は、第２駆動源Ｍ１２に接続され、第２駆動源Ｍ１２によって駆動される。第３連結部２１ｃ１３は、第３駆動源Ｍ１３に接続され、第３駆動源Ｍ１３によって駆動される。第４連結部２１ｃ２１は、第４駆動源Ｍ２１に接続され、第４駆動源Ｍ２１によって駆動される。第５連結部２１ｃ２２は、第５駆動源Ｍ２２に接続され、第５駆動源Ｍ２２によって駆動される。第６連結部２１ｃ２３は、第６駆動源Ｍ２３に接続され、第６駆動源Ｍ２３によって駆動される。第７連結部２１ｃ３１は、第７駆動源Ｍ３１に接続され、第７駆動源Ｍ３１によって駆動される。第８連結部２１ｃ３２は、第８駆動源Ｍ３２に接続され、第８駆動源Ｍ３２によって駆動される。第９連結部２１ｃ３３は、第９駆動源Ｍ３３に接続され、第９駆動源Ｍ３３によって駆動される。

　後述するように、連結装置２１には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を含む湾曲駆動部１３が連結される。湾曲駆動部１３は、連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受け、湾曲駆動部１２を湾曲させる。

　駆動ワイヤＷは、被保持部Ｗａを介して連結部２１ｃに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。

　具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１の第１被保持部Ｗａ１１は、第１連結部２１ｃ１１に連結される。第２駆動ワイヤＷ１２の第２被保持部Ｗａ１２は、第２連結部２１ｃ１２に連結される。第３駆動ワイヤＷ１３の第３被保持部Ｗａ１３は、第３連結部２１ｃ１３に連結される。第４駆動ワイヤＷ２１の第４被保持部Ｗａ２１は、第４連結部２１ｃ２１に連結される。第５駆動ワイヤＷ２２の第５被保持部Ｗａ２２は、第５連結部２１ｃ２２に連結される。第６駆動ワイヤＷ２３の第６被保持部Ｗａ２３は、第６連結部２１ｃ２３に連結される。第７駆動ワイヤＷ３１の第７被保持部Ｗａ３１は、第７連結部２１ｃ３１に連結される。第８駆動ワイヤＷ３２の第８被保持部Ｗａ３２は、第８連結部２１ｃ３２に連結される。第９駆動ワイヤＷ３３の第９被保持部Ｗａ３３は、第９連結部２１ｃ３３に連結される。

　ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を有する。ベースフレーム２５には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム２５には、第１挿入穴２５ａ１１、第２挿入穴２５ａ１２、第３挿入穴２５ａ１３、第４挿入穴２５ａ２１、第５挿入穴２５ａ２２、第６挿入穴２５ａ２３、第７挿入穴２５ａ３１、第８挿入穴２５ａ３２、第９挿入穴２５ａ３３が備えられている。第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号２５ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１挿入穴２５ａ１１に挿入される。

　第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のうち、任意の一つを、挿入穴２５ａと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　ベースフレーム２５には、ワイヤカバー１４が挿入される取付け開口２５ｂが備えられる。取付け開口２５ｂの底部に、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）が配置されている。

　さらに、ベースユニット２００は、モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅを備える。モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅは、連結されている。

　ベースフレーム２５は、キーシャフト１５を受け入れるキー受け部（キー穴、ベース側キー、本体側キー）２２を有する。キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して正しい位相で取り付けられる。

　キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

　その結果、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、対応する第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれ、対応する第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤＷが、対応しない挿入穴２５ａ、対応しない連結部２１ｃに係合することが防止される。

　使用者は、キーシャフト１５とキー受け部２２とを係合させることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに正しく連結できる。したがって、使用者は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に容易に装着できる。

　本実施例において、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部２２は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤＷが対応する挿入穴２５ａおよび対応する連結部２１ｃと係合する位置である。

　なお、キーシャフト１５をベースユニット２００とカテーテルユニット１００のいずれか一方に配置し、キー受け部２２をいずれか他方に配置することができる。例えば、キーシャフト１５をベースユニット２００側に配置し、キー受け部２２をカテーテルユニット１００側に配置してもよい。

　ベースユニット２００は、ジョイント係合部２８ｊを備えるジョイント２８を有する。ベースフレーム２５は、ロック突起２６ａを備えるロック軸２６を有する。これらの機能については、後述する。

　＜モータと駆動ワイヤの連結＞
　図６Ａ～図６Ｃを用いて、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結について説明する。

　図６Ａ～図６Ｃは、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の説明図である。図６Ａは、駆動源Ｍ、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの斜視図である。図６Ｂは、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの拡大図である。図６Ｃは、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結を示す斜視図である。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの駆動源Ｍを用いて、これらが接続される構成について説明する。

　図６Ａに示すように、駆動源Ｍは、出力軸Ｍａと、出力軸Ｍａを回転方向Ｒｍに回転させるモータＭｂを有する。出力軸Ｍａの表面には、螺旋状の溝が備えられている。出力軸Ｍａは、所謂ネジ形状を有する。モータＭｂは、モータフレーム２００ｂに固定されている。

　連結部２１ｃは、出力軸Ｍａに接続されたトラクタ２１ｃｔ、トラクタ２１ｃｔを支持するトラクタ支持軸２１ｃｓを有する。トラクタ支持軸２１ｃｓはトラクタ２１ｃｔに故固定されている。また、トラクタ支持軸２１ｃｓは後述する力センサ５０に接続されている。トラクタ支持軸２１ｃｓは力センサ５０を介して連結ベース２１ｃｂに接続されている。なお、力センサ５０は、図６Ａ～図６Ｃの位置に限定されるものではなく、駆動源Ｍと駆動ワイヤＷとの間であれば任意の位置に設けることが可能である。

　連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを保持するための保持部としての板バネ２１ｃｈを有する。駆動ワイヤＷは挿入穴２５ａを通って連結部２１ｃに係合している。より具体的には、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに係合する。後述するように、板バネ２１ｃｈは、被保持部Ｗａを挟み込んで固定する状態（固定状態）と、被保持部Ｗａを解放した状態（解放状態）とを取ることができる。

　連結部２１ｃは、押圧部材２１ｃｐを有する。押圧部材２１ｃｐは、後述する内歯ギア２９と噛み合うギア部２１ｃｇ、板バネ２１ｃｈを押圧するための押圧部としてのカム２１ｃｃを有する。

　後述するように、カム２１ｃｃは、板バネ２１ｃｈに対して移動することができる。カム２１ｃｃが移動することにより、板バネ２１ｃｈの固定状態と、解放状態とが切り替えられる。

　連結部２１ｃは、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３によって支持されている。第１ベアリングＢ１は、ベースユニット２００の第１ベアリングフレーム２００ｃに支持されている。第２ベアリングＢ２は、ベースユニット２００の第２ベアリングフレーム２００ｄに支持されている。第３ベアリングＢ３は、ベースユニット２００の第３ベアリングフレーム２００ｅに支持されている。したがって、モータ軸Ｍａが回転方向Ｒｍに回転したときに、連結部２１ｃは、モータ軸Ｍａの周りに回転することが規制される。なお、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに対して設けられる。

　連結部２１ｃがモータ軸Ｍａの周りに回転することが規制されている。そのため、モータ軸Ｍａが回転すると、モータ軸Ｍａの螺旋状の溝によって、トラクタ２１ｃｔにモータ軸Ｍａの回転軸方向に沿った力が作用し、トラクタ２１ｃｔがモータ軸Ｍａの回転軸方向に移動する。その結果、連結部２１ｃは、モータ軸Ｍａの回転軸線方向に沿って移動する（Ｄｃ方向）。連結部２１ｃが移動することにより、駆動ワイヤＷが移動して、湾曲部１２が湾曲する。

　つまり、モータ軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは、駆動源Ｍから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施例において、モータ軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは滑りネジであるが、ボールねじでも良い。

　図６Ｃに示すように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される。

　制御部３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれを独立して制御できる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態しているか否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御部３は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを独立して制御することができる。その結果、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれが独立して制御され、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂは、任意の方向に屈曲することができる。

　＜カテーテルユニットの装着＞
　図７Ａ、図７Ｂを用いて、カテーテルユニット１００を、ベースユニット２００に装着する動作について説明する。

　図７Ａ、図７Ｂは、カテーテルユニット１００の装着の説明図である。図７Ａは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の図である。図７Ｂは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された後の図である。

　本実施例において、カテーテルユニット１００の着脱方向ＤＥは、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と同じである。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける方向を、取り付け方向Ｄａと呼ぶ。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す方向（取付け方向Ｄａの反対方向）を、取り外し方向Ｄｄと呼ぶ。

　図７Ａに示すように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態では、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。このとき、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）がワイヤカバー１４の第１～第９ワイヤカバー穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出しないように、ワイヤカバー１４が第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆っている。したがって、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態で、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を保護することができる。

　カテーテルユニット１００がベースユニット２００を取り付ける時には、キーシャフト１５を、キー受け部２２に係合させる。キーシャフト１５は、ワイヤカバー１４から突出している。本実施例では、キーシャフト１５がキー受け部２２の入り口に到達した状態では、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合しない。つまり、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の位相が、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合できない位相にあるとき、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合せず、カバー位置に位置した状態が保たれる。したがって、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合するようにカテーテルユニット１００を移動させた場合であっても、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が保護されている。

　キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合し、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取付け方向Ｄａに移動すると、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられる。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることにより、ワイヤカバー１４は退避位置へと移動する。本実施例では、ワイヤカバー１４はベースフレーム２５に当接することで、カバー位置から退避位置に移動する（図７Ｂ参照）。

　より具体的には、カテーテルユニット１００を取り付ける際、ワイヤカバー１４は、ベースフレーム２５に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット１００を取付け方向Ｄａに移動することにより、カテーテルユニット１００において、ワイヤカバー１４がワイヤカバー１４以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー１４は、カバー位置から退避位置に移動する。

　ワイヤカバー１４がカバー位置から退避位置に移動する一方で、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａがワイヤカバー１４のワイヤカバー穴１４ａから突出し、挿入穴２５ａに挿入される。そして、被保持部Ｗａが連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈに係合する（図６Ｂ参照）。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取り外し方向Ｄｄに移動して、カテーテルユニット１００を取り外すことができる。また、後述するように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定が解除された状態である。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが防止される。さらに、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、湾曲駆動部１３が連結装置２１に固定され、湾曲駆動部１３が連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００に連結される。

　＜湾曲駆動部の固定および固定の解除＞
　図８Ａ、図８Ｂ、図９、図１０、図１１、図１２、図１３、図１４を用いて、湾曲駆動部１３を連結装置２１に固定するための構成、連結装置２１による湾曲駆動部１３の固定を解除するための構成について説明する。

　図８Ａ、図８Ｂは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する図である。図８Ａは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の断面図である。図８Ａは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００を、回転軸４００ｒに沿って切断した断面図である。図８Ｂは、ベースユニット２００の断面図である。ベースユニット２００を、連結部２１ｃの部分で、回転軸４００ｒに直交する方向に切断した断面図である。

　図９は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する分解図である。

　図１０、図１１、図１２、図１３、図１４は、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定について説明する図である。

　図８Ａ、図９に示すように、ベースユニット２００は、ジョイント（中間部材、第２伝達部材）２８、ジョイント２８を介して操作部４００と連動する移動ギア（連動ギア、伝達部材、第１伝達部材）としての内歯ギア２９を有する。

　ジョイント２８は複数の伝達部２８ｃを有し、内歯ギア２９は、複数の被伝達部２９ｃを有する。複数の伝達部２８ｃは複数の伝達部２９ｃと係合しており、ジョイント２８が回転した場合、内歯ギア２９にジョイント２８の回転が伝達される。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、操作部４００に備えられた係合部４００ｊが、ジョイント２８のジョイント係合部２８ｊと係合する。操作部４００が回転した場合、ジョイント２８に操作部４００の回転が伝達される。操作部４００、ジョイント２８、内歯ギア２９は同方向に回転する。

　内歯ギア２９は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを固定する状態と、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを解放する状態とを切り替えるための複数の歯部を有する。内歯ギア２９の複数の歯部（作用部、切替ギア部）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが有する押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇと係合する。

　具体的には、本実施例において内歯ギア２９は、第１歯部２９ｇ１１、第２歯部２９ｇ１２、第３歯部２９ｇ１３、第４歯部２９ｇ２１、第５歯部２９ｇ２２、第６歯部２９ｇ２３、第７歯部２９ｇ３１、第８歯部２９ｇ３２、第９歯部２９ｇ３３を備える。第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、互いに隙間を空けて形成されている。

　第１歯部２９ｇ１１は、第１連結部２１ｃ１１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第２歯部２９ｇ１２は、第２連結部２１ｃ１２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第３歯部２９ｇ１３は、第３連結部２１ｃ１３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第４歯部２９ｇ２１は、第４連結部２１ｃ２１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第５歯部２９ｇ２２は、第５連結部２１ｃ２２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第６歯部２９ｇ２３は、第６連結部２１ｃ２３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第７歯部２９ｇ３１は、第７連結部２１ｃ３１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第８歯部２９ｇ３２は、第８連結部２１ｃ３２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第９歯部２９ｇ３３は、第９連結部２１ｃ３３のギア部２１ｃｇと噛み合う。

　第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のうち、任意の一つを、歯部２９ｇと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの歯部２９ｇを用いて、これらが接続される構成について説明する。

　第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれにおいて、ギア部２１ｃｇが内歯ギア２９によって移動されることにより、押圧部材２１ｃｐが回転し、カム２１ｃｃが押圧位置と押圧位置から退避した退避位置とに移動する。

　操作部４００を回転させることにより、内歯ギア２９が回転する。内歯ギア２９が回転することにより、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）それぞれが動作する。つまり、一つの操作部４００を回転させる動作によって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を動作させることができる。

　操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、固定位置（ロック位置）と、取り外し位置とに移動することができる。また、後述するように、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、解除位置に移動することができる。操作部４００の回転方向において、解除位置は、固定位置と取り外し位置の間に位置される。操作部４００が取り外し位置に位置された状態で、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられる。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態では、駆動ワイヤＷは連結部２１ｃへの固定（ロック）がされていない状態である。この状態を、連結部２１ｃの解除状態と呼ぶ。なお、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃへ固定（ロック）された状態を、連結部２１ｃのロック状態と呼ぶ。

　図１０、図１１、図１２、図１３、図１４を用いて、駆動ワイヤＷを連結部２１ｃへ固定する動作について説明する。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、かつ操作部４００を操作する前の状態では、カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００から取り外すことができる。以下、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが可能な状態を、取り外し可能状態と呼ぶ。

　図１０は、取り外し可能状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１０は、操作部４００は固定位置に位置された状態における、内歯ギア２９と連結部２１ｃを示す図である。

　連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈは、連結ベース２１ｃｂに固定された被固定部２１ｃｈａ、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃと当接する被押圧部２１ｃｈｂを有する。板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２を有する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、被保持部Ｗａは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の間に挿入される。

　カム２１ｃｃは、保持面２１ｃｃａと、押圧面２１ｃｃｂを有する。押圧部材２１ｃｐの回転半径方向について、保持面２１ｃｃａは、押圧面２１ｃｃｂよりも、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃに近い位置に配置されている。

　図１０に示すように、取り外し可能状態（操作部４００が取り外し位置にある状態）では、板バネ２１ｃｈは、被押圧部２１ｃｈｂが保持面２１ｃｃａに当接した位置で保持されている。また、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１は、互いの間にクリアランスＬａが生じた状態で、停止している。

　操作部４００の回転方向において、操作部４００が取り外し位置から解除位置および固定位置に向かう方向をロック方向（固定方向）と呼び、操作部４００が固定位置から解除位置および取り外し位置に向かう方向を解除方向と呼ぶ。操作部４００は、解除位置から解除方向に回転して、取り外し位置に移動する。操作部４００は、解除位置からロック方向に回転して、固定位置に移動する。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付け、操作部４００が取り外し位置にある状態では、連結部２１ｃは解除状態であり、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除された状態である。

　連結部２１ｃが解除状態にあるとき、カム２１ｃｃは、後述する押圧位置から退避した退避位置に位置する。このとき、板バネ２１ｃｈによる被保持部Ｗａの固定が解除された状態である。連結部２１ｃが解除状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力は、連結部２１ｃがロック状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力より小さい。

　連結部２１ｃが解除状態にあるとき、ベースユニット２００に対してカテーテルユニットを取り外し方向Ｄｄに動かした場合には、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことができる。

　連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力が生じない状態（大きさがゼロである状態）が好ましい。連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の少なくともいずれか一方と、被保持部Ｗａとの間には、隙間が生じていることが好ましい。

　図１１は、操作部４００を取り外し位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１１は、操作部４００が解除位置にある状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

　操作部４００が取り外し位置にある状態（図１０）で、操作部４００をロック方向に回転させると、内歯ギア２９が時計回りに回転する。そして、操作部４００は、解除位置に位置する。

　なお、操作部４００を回転させた場合であっても、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合しているため、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）は、ベースユニット２００に対して回転することが規制されている。つまり、操作部４００は、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）とベースユニット２００が停止した状態で、それらに対して回転可能である。

　内歯ギア２９が時計回りに回転することで、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１の間のクリアランスは、クリアランスＬａからクリアランスＬｂに減少する。

　ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２は、内歯ギア２９の歯部２９ｇの歯先円（点線）との間にクリアランスＬｚを空けた位置に配置されている。そのため、内歯ギア２９は歯Ｚｂ２に干渉することなく回転可能である。一方、連結部２１ｃは、図１０に示された状態と同じ状態（解除状態）に保たれている。

　図１１に示した状態から、操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。そのときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を図１２に示す。

　図１２は、操作部４００を解除位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

　図１２に示すように、操作部４００を解除位置からロック方向に回転すると、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１が接触する。一方、連結部２１ｃは、図１０、図１１に示された状態と同じ状態であり、解除状態に保たれている。

　図１３は、操作部４００がロック方向に回転することで、押圧部材２１ｃｐが回転した状態を示す図である。

　図１３に示すように、図１２の状態から操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。

　内歯ギア２９が図１２の状態から図１３の状態に移動することで、内歯ギア２９はギア部２１ｃｇを時計回りに回転させる。ギア部２１ｃｇが回転すると、保持面２１ｃｃａが被押圧部２１ｃｈｂから離れ、押圧面２１ｃｃｂが、被押圧部２１ｃｈｂに近づく。そして、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２による被保持部Ｗａの挟み込みが開始される。

　そして、押圧面２１ｃｃｂの端部に配置された角部２１ｃｃｂ１によって被押圧部２１ｃｈｂが押圧されつつ、内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れる位置まで移動する。このとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれた状態である。

　内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れたとき、内歯ギア２９からギア部２１ｃｇへの駆動力の伝達が終了する。このとき、カム２１ｃｃは、角部２１ｃｃｂ１が、板バネ２１ｃｈからの反力を受ける状態である。

　押圧部材２１ｃｐの回転半径方向で、角部２１ｃｃｂ１に作用する板バネ２１ｃｈの反力は、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃから離れた位置に作用し、押圧部材２１ｃｐは時計回りに回転する。このとき、押圧部材２１ｃｐは、時計回りに回る内歯ギア２９によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて回転する。

　図１４は、操作部４００が固定位置にある状態の内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

　図１４に示すように、図１３に示す状態から、板バネ２１ｃｈの反力を受けて押圧部材２１ｃｐがさらに回転する。

　図１４に示すように、押圧部材２１ｃｐは、カム２１ｃｃの押圧面２１ｃｃｂと、板バネ２１ｃｈの被押圧部２１ｃｈｂが面接触をした状態で停止する。つまり、押圧面２１ｃｃｂと、被押圧部２１ｃｈｂの表面が、同一平面上に並んだ状態となる。

　このとき、連結部２１ｃはロック状態にある。連結部２１ｃがロック状態にあるとき、押圧部材２１ｃｐのカム部２１ｃｃは、押圧位置に位置し、押圧面２１ｃｃｂが被押圧部２１ｃｈｂを押圧する。

　連結部２１ｃがロック状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれる。つまり、カム２１ｃｃによって板バネ２１ｃｈが押圧され、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって締め付けられる。その結果、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって固定される。

　本実施例において、板バネ２１ｃｈに含まれる第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２は、互いに離れた位置で被保持部Ｗａを押圧する。さらに、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の間に、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２を繋ぐ屈曲部２１ｃｈｃが配置されている。屈曲部２１ｃｈｃは、被保持部Ｗａから隙間Ｇを空けて配置されている。こうすることにより、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａを安定して固定することができる。なお隙間Ｇを設けないこととしてもよい。

　板バネ２１ｃｈの材質としては、例えば樹脂または金属を使用することができるが、金属を使用することが好ましい。なお、板バネ２１ｃｈの材質は上記の材質に限定されるものではない。

　連結部２１ｃがロック状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことが制限される。

　なお、内歯ギア２９の歯Ｚａ３とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４は、互いの間にクリアランスＬｃが生じる位置で停止している。

　駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定を解除する際には、固定位置に位置する操作部４００を、解除方向に回転する。このとき、内歯ギア２９は、図１４に示す状態から、反時計回りに回転する。内歯ギア２９が反時計回りに回転すると、ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４に、内歯ギア２９の歯Ｚａ３が当接し、押圧部材２１ｃｐが反時計回りに回転させられる。

　内歯ギア２９をさらに反時計回りに回転することで、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。このときの内歯ギア２９と押圧部材２１ｃｐの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤＷを連結部２１ｃによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。

　上記の動作は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれで行われる。すなわち、操作部４００が取り外し位置から固定位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）が解除状態からロック状態になる。操作部４００が固定位置から取り外し位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）がロック状態から解除状態になる。つまり、使用者は、一つの操作部４００を操作することによって、複数の連結部の解除状態、ロック状態を切り替えることができる。

　つまり、複数の連結部のそれぞれに、解除状態、ロック状態を切り替えるための操作部を設け、使用者がそれを操作する必要がない。したがって、使用者は容易にカテーテルユニット１００をベースユニット２００に着脱することができる。さらに、医療装置１を簡略化することができる。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによって固定された状態を第１状態と呼ぶ。第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除された状態を第２状態と呼ぶ。

　操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。つまり、取り外し位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。

　内歯ギア２９は、操作部４００と連動するように構成されている。本実施例では、ジョイント２８は、操作部４００と内歯ギア２９を連動させるための伝達部材として機能する。内歯ギア２９とジョイント２８は、操作部４００の移動に連動して第１状態と第２状態とが切り替わるように、操作部４００と連動する連動部としての機能を有する。

　具体的には、内歯ギア２９とジョイント２８は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００の移動と連動して、板バネ２１ｃｈの一部（被押圧部２１ｃｈｂ）を、被保持部Ｗａに対して移動させる。被保持部２１ｃｈｂが移動することで、連結部２１ｃのロック状態と、解除状態とが切り替えられる。

　なお、内歯ギア２９が操作部４００から直接移動される構成であってもよい。その場合、内歯ギア２９が連動部としての機能を有する。

　＜操作部の移動＞
　図１５Ａ～図１５Ｃ、図１６Ａ～図１６Ｃ、図１７Ａ～図１７Ｃを用いて、操作部４００の移動について説明する。

　本実施例において、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、取り外し位置と、解除位置と、固定位置との間を移動可能に構成されている。解除位置は、取り外し位置と固定位置の間に位置する。

　本実施例では、操作部４００が解除位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。

　本実施例において、操作部４００は、着脱方向ＤＥと異なる方向に移動することで、取り外し位置と固定位置との間を移動可能である。操作部４００は、着脱方向ＤＥに交差する方向（好ましくは直交する方向）に移動して、取り外し位置と固定位置との間を移動する。本実施例では、操作部４００は着脱方向ＤＥに延びる回転軸４００ｒの周りに回転して、取り外し位置と固定位置との間を移動する。したがって、使用者が操作部４００を操作する際の操作性が良好である。

　図１５Ａ～図１５Ｃは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の説明図である。図１５Ａは、カテーテルユニット１００の断面図である。図１５Ｂはボタン４１の斜視図である。図１５Ｃはベースユニット２００の斜視図である。

　図１６Ａ～図１６Ｃは、操作部４００の動作を説明する図である。図１６Ａは、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す図である。図１６Ｂは、操作部４００が解除位置にある状態を示す図である。図１６Ｃは、操作部４００が固定位置にある状態を示す図である。

　図１７Ａ～図１７Ｃは、操作部４００の動作を説明する断面図である。図１７Ａは、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す断面図である。図１７Ｂは、操作部４００が解除位置にある状態を示す断面図である。図１７Ｃは、操作部４００が固定位置にある状態を示す断面図である。

　操作部４００が固定位置にあるとき、連結部２１ｃはロック状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが対応する連結部２１ｃに固定される（図１４参照）。

　操作部４００が解除位置にあるとき、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１１参照）。この状態では、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれている。したがって、カテーテル１１が外力を受けた際に、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。

　操作部４００が取り外し位置にあるとき、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。また、操作部４００が取り外し位置にある状態で、カテーテルユニット１００はベースユニット２００に取り付けることができる。操作部４００が取り外し位置にあるときには、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１０参照）。

　図１５Ａに示すように、カテーテルユニット１００は、操作部４００を付勢する操作部付勢バネ４３、移動部材としてのボタン４１、ボタン４１を付勢するボタンバネ４２を有する。

　本実施例において、操作部付勢バネ４３は圧縮ばねである。操作部４００は、操作部付勢バネ４３によって、近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。

　本実施例において、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００に備えられる。操作部４００が取り外し位置、解除位置、固定位置に移動するときに、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００と共に移動する。

　ボタン４１は、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と交差する方向に向けて、操作部４００に対して移動可能に構成されている。ボタン４１は、ボタンバネ４２によって、カテーテルユニット１００の外側（回転軸４００ｒから離れる方向）に向けて付勢されている。

　後述するように、ボタン４１により、操作部４００が解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。また、ボタン４１を操作部４００に対して移動することにより、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが許容される。

　ボタン４１は、ボタン突起（被規制部）４１ａを有する。ボタン突起４１ａは、ボタン斜面４１ａ１と、被規制面４１ａ２を有する。

　ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を備える。ベースフレーム２５には、ロック軸２６が備えられる。ロック軸２６はロック突起（規制部）２６ａを備える。

　本実施例において、ロック軸２６は複数設けられている。すべてのロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよく、一部のロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよい。なお、ロック軸２６は１つであってもよいし、３以上であってもよい。

　一方、図９、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃに示すように、操作部４００の内側には、ロック軸２６と係合するロック溝４００ａが備えられる。ロック溝４００ａは、着脱方向ＤＥとは異なる方向に延びている。本実施例では、操作部４００の回転方向に延びている。ロック溝４００ａは、着脱方向ＤＥに交差する方向（直交する方向）に延びているということもできる。

　ロック溝４００ａは、ロック軸２６が複数設けられる場合は、複数のロック軸２６のそれぞれに対して設けられる。

　図１６Ａに示すように、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられると、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１を介して、ロック軸２６がロック溝４００ａに係合する。

　このとき、操作部４００は取り外し位置に位置し、連結部２１ｃは解除状態である（図１０参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。また、図１７Ａに示すように、ボタン突起４１ａと、ロック突起２６ａが対向する。

　操作部４００が取り外し位置にある状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、ボタン突起４１ａの斜面４１ａ１が、ロック突起２６ａの斜面２６ａ１に当接する。ボタンバネ４２の付勢力に抗して、ボタン４１が操作部４００の内側（回転軸４００ｒに近づく方向）に向けて移動する。そして、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越え、操作部４００は解除位置に移動する（図１７Ｂ参照）。

　このとき、連結部２１ｃは解除状態である（図１１参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。

　本実施例において、ボタン４１を操作しなくても、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動することが許容される。つまり、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動する際には、使用者はボタン４１を操作する必要がない。

　操作部４００が解除位置に位置した状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、操作部４００は固定位置に移動する。操作部４００が固定位置にある状態で、ロック溝４００ａの位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６に対応する位置に位置する。操作部４００は操作部付勢バネ４３によって近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。その結果、位置決め部４００ａ２がロック軸２６に係合する。

　操作部４００が解除位置から固定位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃに固定される。

　操作部が固定位置に位置した状態では、連結部２１ｃはロック状態である（図１４参照）。したがって、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに固定される。この状態で、ワイヤ駆動部３００からの駆動力が、湾曲駆動部１３に伝達可能となる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれからの駆動力が、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を介して、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに伝達可能となる。

　操作部４００が解除位置にあるときには、カテーテルユニット１００の取り外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａを形成する壁４００ａ３が、ロック軸２６の上流側に位置する。操作部４００が固定位置にあるときには、取り外し方向Ｄｄにおいて、位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６の上流側に位置する。その結果、操作部４００が解除位置にあるときと、固定位置にあるときには、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。一方、操作部４００が取り外し位置にあるときは、取り外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１がロック軸２６の上流側に位置する。その結果、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。

　操作部４００が固定位置にある状態で、操作部４００を解除方向Ｒ２に向けて回転すると、操作部４００は解除位置に位置される。操作部４００が固定位置から解除位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃから解放される。

　操作部４００が解除位置に位置される状態で、ボタン突起４１ａの被規制面４１ａ２が、ロック突起２６の規制面２６ａ２に当接する（図１７Ｂ参照）。この状態では、操作部４００を解除方向Ｒ２に回転させることが規制される。また、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。

　操作部４００が解除位置に位置した状態で、使用者がボタン４１を操作部４００の内側に向けて押し込むことにより、被規制面４１ａ２が規制面２６ａ２から離れ、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越える。その結果、操作部４００は解除方向Ｒ２に回転することが許容され、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することができる。

　操作部４００が取り外し位置に位置されたとき、連結部２１ｃは解除状態となる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す際、および装着する際に、駆動ワイヤＷに作用する負荷（例えば、連結部２１ｃ受ける抵抗）を小さくすることができる。したがって、使用者はカテーテルユニット１００を容易に着脱することができる。

　操作部４００が解除位置に位置されたとき、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制され、かつ連結部２１ｃは解除状態となる。上述のように、連結部２１ｃが解除状態であるとき、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれ、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。

　使用者は、カテーテル１１を対象の内部に挿入している状態で、操作部４００を解除位置に位置させることで、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動を中止することができる。さらに、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制されているため、使用者は、ベースユニット２００を持って、カテーテル１１を対象の内部から引き出すことができる。

　また、本実施例の構成では、ボタン４１を操作しない場合には、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。したがって、使用者が操作部４００を固定位置から解除位置に移動させる際、誤って取り外し位置まで操作部４００を移動させることを抑制できる。

　なお、本実施例では、ロック突起２６ａとボタン４１の数は一つずつである。ただし、医療装置１は、ロック突起２６ａとボタン４１を、複数有していてもよい。

　＜力センサ＞
　図１８Ａ～図１８Ｅを用いて、力センサ５０について説明する。

　力センサ５０は、外力によって変形する起歪体５１ｓと、前記起歪体のひずみを大きく受ける変形部分に張り付けられるひずみゲージ５２ｇで構成される後述するブリッジ回路５３ｂを備える。また、力センサ５０は、ブリッジ回路５３ｂから出力される、ひずみに応じた信号を増幅する増幅器を持つ基板５５ｐを備える。

　図１８Ａは、力センサ５０の側面図である。本実施例では、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）に、第１力センサ５０＿１１、第２力センサ５０＿１２、第３力センサ５０＿１３、第４力センサ５０＿２１、第５力センサ５０＿２２、第６力センサ５０＿２３、第７力センサ５０＿３１、第８力センサ５０＿３２、第９力センサ５０＿３３がそれぞれ備えられる。

　また、第１～第９力センサ（５０＿１１～５０＿３３）は、第１起歪体５１ｓ１１、第２起歪体５１ｓ１２、第３起歪体５１ｓ１３、第４起歪体５１ｓ２１、第５起歪体５１ｓ２２、第６起歪体５１ｓ２３、第７起歪体５１ｓ３１、第８起歪体５１ｓ３２、第９起歪体５１ｓ３３をそれぞれ備える。

　第１～第９力センサ（５０＿１１～５０＿３３）の内、任意の一つを、力センサ５０と呼ぶことができる。また、第１～第９起歪体（５１ｓ１１～５１ｓ３３）の内、任意の一つを、起歪体５１ｓと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９起歪体（５１ｓ１１～５１ｓ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　図１８Ｂは、ひずみゲージ５２ｇが張り付けられた起歪体５１ｓの正面図である。図１８Ｃは、ひずみゲージ５２ｇが張り付けられた起歪体５１ｓの背面図である。

　力センサ５０は、ひずみゲージ５２ｇによって構成される図１８Ｄに示すブリッジ回路５３ｂを備える。本実施例では、第１～第９力センサ（５０＿１１～５０＿３３）は、第１ブリッジ回路５３ｂ１１、第２ブリッジ回路５３ｂ１２、第３ブリッジ回路５３ｂ１３、第４ブリッジ回路５３ｂ２１、第５ブリッジ回路５３ｂ２２、第６ブリッジ回路５３ｂ２３、第７ブリッジ回路５３ｂ３１、第８ブリッジ回路５３ｂ３２、第９ブリッジ回路５３ｂ３３をそれぞれ備える。

　第１～第９ブリッジ回路（５３ｂ１１～５３ｂ３３）のうち、任意の一つを、ブリッジ回路５３ｂと呼ぶことができる。本実施例１において、第１～第９ブリッジ回路（５３ｂ１１～５３ｂ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　第１～第９ブリッジ回路（５３ｂ１１～５３ｂ３３）は、第１～第９力起歪体（５１ｓ１１～５１ｓ３３）のそれぞれに貼り付けられている。具体的には、第１ブリッジ回路５３ｂ１１は、第１起歪体５１ｓ１１に張り付けられる。第２ブリッジ回路５３ｂ１２は、第２起歪体５１ｓ１２に張り付けられる。第３ブリッジ回路５３ｂ１３は、第３起歪体５１ｓ１３に張り付けられる。第４ブリッジ回路５３ｂ２１は、第４起歪体５１ｓ２１に張り付けられる。第５ブリッジ回路５３ｂ２２は、第５起歪体５１ｓ２２に張り付けられる。第６ブリッジ回路５２ｂ２３は、第６起歪体５１ｓ２３に張り付けられる。第７ブリッジ回路５３ｂ３１は、第７起歪体５１ｓ３１に張り付けられる。第８ブリッジ回路５３ｂ３２は、第８起歪体５１ｓ３２に張り付けられる。第９ブリッジ回路５３ｂ３３は、第９起歪体５１ｓ３３に張り付けられる。

　なお、ひずみゲージ５２ｇは、接着剤や蒸着、その他の手法により起歪体５１ｓに張り付けられていてもよい。ひずみゲージ５２ｇは起歪体５１ｓの変形を検知しやすい位置に張り付けられ、起歪体５１ｓの変形に伴って、ひずみゲージも同様に変形する。この時、変形量に応じて、ひずみゲージ５２ｇの電気抵抗率が変化し、抵抗値の変化をブリッジ回路５３ｂが出力する。

　なお、本実施例では、ひずみゲージ５２ｇによるブリッジ回路５３ｂの構成に４ゲージ法を用いているが、１ゲージ法や２ゲージ法もしくはそれ以外の方法を用いてもよい。また４ゲージ法であっても、力センサ５０の形状は図１８Ａ～図１８Ｅと異なる形状であってもよい。

　また、本実施例では、力センサ５０としてひずみゲージ５２ｇで構成されたブリッジ回路５３ｂを用いているが、他の方式の力センサ５０、例えば、静電容量式や圧電式などを用いてもよい。

　次に図１８Ｅを用いて、起歪体５１ｓとトラクタ支持軸２１ｃｓとの接続について説明する。起歪体５１ｓは、トラクタ支持軸２１ｃｓを介して、駆動源Ｍに接続することで、駆動源Ｍからの駆動力を外力として与えられる。

　本実施例では、駆動源Ｍと駆動ワイヤＷの間に接続される。具体的には、第１起歪体５１ｓ１１は、第１駆動源Ｍ１１に接続される。第２起歪体５１ｓ１２は、第２駆動源Ｍ１２に接続される。第３起歪体５１ｓ１３は、第３駆動源Ｍ１３に接続される。第４起歪体５１ｓ２１は、第４駆動源Ｍ２１に接続される。第５起歪体５１ｓ２２は、第５駆動源Ｍ２２に接続される。第６起歪体５１ｓ２３は、第６駆動源Ｍ２３に接続される。第７起歪体５１ｓ３１は、第７駆動源Ｍ３１に接続される。第８起歪体５１ｓ３２は、第８駆動源Ｍ３２に接続される。第９起歪体５１ｓ３３は、第９駆動源Ｍ３３に接続される。

　起歪体５１ｓは連結部２１ｃの一部（連結ベース部２１ｃｂとトラクタ支持軸２１ｃｓとの間）に設けられる。湾曲駆動部１３は、連結装置２１と起歪体５１ｓを介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受け、湾曲部１２を湾曲させる。具体的には、第１起歪体５１ｓ１１は第１連結部２１ｃ１１に設けられる。第２起歪体５１ｓ１２は第２連結部２１ｃ１２に設けられる。第３起歪体５１ｓ１３は第３連結部２１ｃ１３に設けられる。第４起歪体５１ｓ２１は第４連結部２１ｃ２１に設けられる。第５起歪体５１ｓ２２は第５連結部２１ｃ２２に設けられる。第６起歪体５１ｓ２３は第６連結部２１ｃ２３に設けられる。第７起歪体５１ｓ３１は第７連結部２１ｃ３１に設けられる。第８起歪体５１ｓ３２は第８連結部２１ｃ３２に設けられる。第９起歪体５１ｓ３３は第９連結部２１ｃ３３に設けられる。

　また、起歪体５１ｓは、ひずみゲージ５２ｇが貼り付けられている。そしてブリッジ回路５３ｂが構成されている。その出力を扱うために、力センサ５０は、基板を有する。図１８Ｅには、起歪体５１ｓと張り付けられた基板５５ｐが斜視図で示されている。本実施例１では、第１～第９力センサ（５０＿１１～５０＿３３）は、第１基板５５ｐ１１、第２基板５５ｐ１２、第３基板５５ｐ１３、第４基板５５ｐ２１、第５基板５５ｐ２２、第６基板５５ｐ２３、第７基板５５ｐ３１、第８基板５５ｐ３２、第９基板５５ｐ３３をそれぞれ備える。

　第１～第９基板（５５ｐ１１～５５ｐ３３）のうち、任意の一つを、基板５５ｐと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９基板（５５ｐ１１～５５ｐ３３）のそれぞれは、同一の回路構成である。より具体的には第１～第９基板（５５ｐ１１～５５ｐ３３）のそれぞれは、同一の増幅回路を備える。

　基板５５ｐは、起歪体５１ｓに取り付けられたひずみゲージ５２ｇから引き出される導線に接続される。基板５５ｐは、起歪体５１ｓの変形に応じて、ひずみゲージ５２ｇで構成されるブリッジ回路５３ｂからひずみに応じた出力信号を得ることができる。具体的には、第１基板５５ｐ１１は、第１起歪体５１ｓ１１のひずみを検知する。第２基板５５ｐ１２は、第２起歪体５１ｓ１２のひずみを検知する。第３基板５５ｐ１３は、第３起歪体５１ｓ１３のひずみを検知する。第４基板５５ｐ２１は、第４起歪体５１ｓ２１のひずみを検知する。第５基板５５ｐ２２は、第５起歪体５１ｓ２２のひずみを検知する。第６基板５５ｐ２３は、第６起歪体５１ｓ２３のひずみを検知する。第７基板５５ｐ３１は、第７起歪体５１ｓ３１のひずみを検知する。第８基板５５ｐ３２は、第８起歪体５１ｓ３２のひずみを検知する。第９基板５５ｐ３３は、第９起歪体５１ｓ３３のひずみを検知する。

　ひずみゲージ５２ｇは起歪体５１ｓの変形を検知しやすい位置に張り付けられ、起歪体５１ｓの変形に伴って、ひずみゲージ５２ｇも同様に変形する。この時、変形量に応じて、ひずみゲージ５２ｇの電気抵抗率が変化し、抵抗値の変化をブリッジ回路５３ｂが出力する。この出力値を基板５５ｐが得ることで、基板５５ｐに含まれる増幅器５４によって増幅する。演算装置３ａは、この増幅後の値によって外力の検知を行う。なお、基板５５ｐはブリッジ回路５３ｂを備えていればよく、増幅器５４は基板５５ｐに備えらなくともよい。例えば、増幅器５４は制御装置３に備えられることとしてもよい。

　本実施例１において、力センサ５０は、トラクタ支持軸２１ｃｓと連結ベース２１ｃｂの間に接続されることで、外力を検知するように構成されている。起歪体５１ｓは、Ｄｃ方向の外力によって変形するように形成される。起歪体５１ｓは、トラクタ支持軸２１ｃｓによって接続され、トラクタ２１ｃｔを介して、駆動源Ｍの駆動力を受ける。起歪体５１ｓには、表面と裏面にひずみゲージが張り付けられ、ブリッジ回路を形成し、ひずみゲージから引き出された導線が基板５５ｐに含まれる増幅回路５４に接続されている。

　本実施例１では、駆動源Ｍの駆動による駆動力を受けることで、起歪体５１ｓが変形し、ひずみゲージの電気抵抗率が変化する。この電気抵抗率の変化により生じる、わずかな電気信号を、前記ひずみゲージ５１ｓに接続された導線によって、増幅器５４に与えることで、増幅された信号を得ることが可能となる。なお、増幅された信号は例えば演算装置３ａに送られる。

　＜制御ブロック図＞
　図１９は機構部品である駆動源Ｍ、力センサ５０、駆動ワイヤＷを含む制御ブロック図である。使用者は医療装置１を操作するために入力装置３ｂから動作指示を入力する。入力装置３ｂと演算装置３ａは電気的に接続されており、入力装置３ｂからの動作指示に従い、駆動源ＭのモータＭｂを駆動する。演算装置３ａはゲイン設定部Ｇ、電流検知部Ｃ、タイマＴおよび校正部Ａとして機能する。なお、ゲイン設定部Ｇ、電流検知部Ｃ、タイマＴおよび校正部Ａは互いに接続されている。

　ゲイン設定部Ｇは、第１～第９モータ（Ｍｂ１１、Ｍｂ１２、Ｍｂ１３、Ｍｂ２１、Ｍｂ２２、Ｍｂ２３、Ｍｂ３１、Ｍｂ３２、Ｍｂ３３）のゲインを個別に記憶する。ゲインとは例えば、駆動源Ｍからの駆動指示あたりのモータＭｂが出力する駆動力を示すものである。例えば、同じ駆動指示をモータＭｂに与えたとしても、ゲインが基準値より低ければモータＭｂから出力される駆動力は、ゲインが基準値の場合にモータＭｂから出力される駆動力より小さくなる。なお、ゲイン設定部Ｇは、第１～第９モータ（Ｍｂ１１、Ｍｂ１２、Ｍｂ１３、Ｍｂ２１、Ｍｂ２２、Ｍｂ２３、Ｍｂ３１、Ｍｂ３２、Ｍｂ３３）に対応して、複数設けることとしてもよい。

　電流検知部Ｃは、電流検出抵抗等で構成されている。電流検知部ＣはモータＭを駆動する電流を検知する。なお、電流検出部ＣはモータＭｂに個別に設けても、複数のモータＭｂに対して共通に設けて、電流検出するタイミングを切り替えて用いても良い。なお、本実施例においては電流検知部Ｃを備えなくともよい。

　タイマＴは、様々な時間計測ができる。

　校正部Ａは、力センサ５０の出力、エンコーダＥの出力、電流検知部Ｃの検知結果、タイマＴが計測した時間のうち必要な情報に基づいてゲイン設定部Ｇが設定したゲインを校正する。すなわち、モータＭｂの湾曲領域１２ｂへの駆動力を校正する。駆動力の校正はゲインの校正に限定されるものではなく、モータＭｂの電流または電圧など他のパラメータを校正することとしてもよい。校正部Ａは第１～第９モータ（Ｍｂ１１、Ｍｂ１２、Ｍｂ１３、Ｍｂ２１、Ｍｂ２２、Ｍｂ２３、Ｍｂ３１、Ｍｂ３２、Ｍｂ３３）に設定されたゲインを個別に校正する。より具体的には、校正部Ａは、校正空間５０５ｃの壁への湾曲領域１２ｂの接触に基づいてゲインの校正を行う。すなわち、校正部Ａは、湾曲領域が湾曲することによる第１空間の壁への接触に基づいて、駆動力を校正する校正手段の一例に相当する。

　なお、エンコーダＥの出力は演算装置３ａに入力されている。また、力センサ５０の出力は演算装置３ａに入力されている。より具体的には増幅回路５４の出力は演算装置３ａに入力されている。

　＜カテーテルケースと湾曲領域収納部＞
　図２０Ａ、図２０Ｂ、図２１Ａ、図２１Ｂを用いて、ベースユニット２００に対し未装着状態のカテーテルユニット１００を収容する構成について説明する。

　本実施例に係る医療装置１は、駆動ワイヤＷがワイヤ駆動部３００と連結された後、複数の駆動源Ｍを独立して制御し、カテーテル１１の延伸方向に駆動ワイヤＷを移動することで湾曲部１２の姿勢を自在に切り替えられる装置である。

　一方、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対し未装着の状態においてはカテーテル１１の延伸方向の駆動ワイヤＷの動きは規制されないため、湾曲部１２の姿勢を変化させることで駆動ワイヤＷおよび被保持部Ｗａが移動可能な構造となっている。従って、カテーテルユニット１００の組立の完了後、ベースユニット２００に装着されるまでの間に何らかの外力の作用により湾曲部１２が変形し、被保持部Ｗａが意図しない位置で連結部２１ｃに連結される事態が生じないように構成されることが望ましい。

　そこで、図２０Ａ、図２０Ｂに示すように、本実施例に係るカテーテルユニット１００は、製造過程における組立完了後、ベースユニット２００への使用者による装着までの間にカテーテル１１に対し外力の作用を防止するカテーテルケース５００が装着可能に構成される。なお、医療システム１Ａおよびカテーテルケース５００を含めて一つのシステムと呼ぶことができる。

　図２０Ａは、カテーテルユニット１００とカテーテルケース５００の装着前の外観図、図２０Ｂは、装着後の外観図である。なお、後述するカテーテルユニット１００の複数の被保持部Ｗａの位置関係の説明のため、図２０Ａ、図２０Ｂ以降では被保持部Ｗａを覆うワイヤカバー１４の図示を省略する。また、図２０Ａ、図２０Ｂ以降の各図において、カテーテル１１の延伸方向をＺ方向として図示する。また、Ｚ方向とそれぞれ直交し且つ互いに直交する方向をＸ方向およびＹ方向として図示している。

　図２１Ａは、図２０Ｂの状態におけるＸ方向に対し垂直な断面図、図２１Ｂは図２１Ａにおける遠位端側の断面の拡大図である。

　図２０Ａに示すように、カテーテルケース５００は、カテーテルユニット１００に装着されることにより姿勢が決められると共にカテーテルユニット１００に固定されるケースベース５０１を有する。また、カテーテルケース５００は、カテーテル１１の湾曲部１２の主に中間領域１２ａの姿勢をカテーテル１１の延伸方向に直線の状態で収納する中間領域収納部５０２を有する。さらに、カテーテルケース５００は、中間領域収納部５０２に対しＺ方向に移動可能に支持されながら主に湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを収納するための湾曲領域収納部５０５を有する。また、カテーテルケース５００は、ケースベース５０１をカテーテルユニット１００の近位端カバー１６に固定するためのネジで構成されたケース固定手段５０３を有する。

　図２１Ａに示すように、ケースベース５０１の内部にはカテーテルユニット１００の近位端カバー１６が収納可能なカバー収納領域５０１ｓを有する。図２１Ｂに示すように、中間領域収納部５０２は、カテーテル１１の湾曲部１２を収納可能なカテーテル挿通孔５０２ｓを有する。湾曲領域収納部５０５は、中間領域収納部５０２に対しＺ方向にのみ移動可能となるように構成された嵌合領域５０５ｆと、湾曲領域１２ｂを収納するための湾曲領域挿通孔５０５ｓとを有する。さらに、湾曲領域収納部５０５は、収納状態のカテーテル１１の中心軸１１ｃ（または湾曲領域挿通孔５０５ｓの中心軸）を中心とし遠位端に向かうに従い径が大きくなる円錐状の面を有する校正空間５０５ｃを有する。校正空間５０５ｃはカテーテル１１の湾曲領域１２ｂが湾曲可能な空間であり、第１空間の一例に相当する。校正空間５０５ｃの具体的な構成および機能については後述する。

　カテーテルケース５００に対しカテーテルユニット１００を、図２０Ａに破線で示した矢印の方向、即ちＺ方向に後述する所定の位置まで挿入後、ケース固定手段５０３を操作する。これにより、図２１Ａに示すように近位端カバー１６に対しケースベース５０１が固定され、カテーテル１１に対するカテーテルケース５００の装着が完了する。カテーテルケース５００は、カテーテルを収容可能であり湾曲領域が湾曲可能な第１空間を有するケースの一例に相当する。

　ケース固定手段５０３は、本実施例ではケースベース５０１を近位端カバー１６にネジで固定する構成となっているが、この限りではなく、磁石やスナップフィットのような弾性の係合部による固定手段を備え、装着後にケースベース５０１のＺ方向への移動が規制される構成であればよい。着脱の作業が簡便になる場合もあり得る。

　図２１Ｂに示すように、カテーテル挿通孔５０２ｓおよび湾曲領域挿通孔５０５ｓは、湾曲部１２の中間領域１２ａおよび湾曲領域１２ｂが変位することなく（または略変位することなく）直線的な姿勢を維持するよう、カテーテルケース５００の装着によって湾曲部１２の外形を覆うように構成される。

　図３Ｂにて説明した第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３がＺ方向上で位置する領域の湾曲領域１２ｂのＺ方向に垂直な断面形状と湾曲領域挿通孔５０５ｓのＺ方向に垂直な断面形状が略同形状を為すように構成される。カテーテル挿通孔５０２ｓおよび湾曲領域挿通孔５０５ｓは、校正空間５０５ｃよりカテーテルケース５００の開口側に位置し、カテーテルケース５００の短手方向において狭い空間である。すなわち、カテーテル挿通孔５０２ｓおよび湾曲領域挿通孔５０５ｓの少なくとも一方は、カテーテルが挿入される方向に直交する方向である短手方向に関して第１空間の少なくとも一部より狭い空間であり、カテーテルを収容可能な第２空間の一例に相当する。

　湾曲領域挿通孔５０５ｓに湾曲領域１２ｂが収まることで変形が規制されると共に、湾曲領域収納部５０５のＺ方向以外の移動を規制する中間領域収納部５０２と一体となったケースベース５０１が近位端カバー１６に固定される。したがって、複数の駆動ワイヤＷで構成されている中間領域１２ａも撓むため、その撓みも規制され、湾曲部１２全体の直線性を確保することができる。

　従ってカテーテルケース５００の装着によって駆動ワイヤＷは移動を規制され、被保持部ＷａのＺ方向の位置は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される際に予め設定された最適な位置を維持することができる。なお、本実施例に係る医療装置１においては、カテーテル１１を構成する複数の駆動ワイヤＷに対応するベースユニット２００側の連結装置２１の各構成部品は共通であることから、ベースユニット２００へのカテーテルユニット１００の装着時には、図２１Ａに示すように複数の被保持部ＷａのＺ方向が揃っている状態が最適である。

　さらに、カテーテルケース５００は、カテーテルユニット１００に装着された状態でベースユニット２００への装着を阻害しない領域に位置するよう構成されている。具体的には、図２１Ａに示すように、カテーテルユニット１００にカテーテルケース５００が装着された状態であっても、操作部４００が外部に露出するように構成されていることにより、装着したまま主に図９を用いて説明したプロセスでカテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着することが可能となる。上述の構成により、ユニット間の装着作業時に被保持部Ｗａの意図しない移動をより確実に防止することができる。即ち、カテーテルユニット１００をベースユニットに容易に装着することができる。

　なお、カテーテルケース５００について、本実施例では、カテーテルユニット１００をＺ方向に挿入可能な孔を有する形上の物について説明したが、この限りではない。カテーテルケース５００を、カテーテル挿通孔５０２ｓの円筒形状の中心を通る平面で分割した二つの部材で構成し、カバー収納領域５０１ｓおよびカテーテル挿通孔５０２ｓを形成する片方の部材の溝形状に適合するようカテーテルユニット１００を収め、もう一方の部材を、蓋をするように組み立てるようなケース構成でもよい。カテーテルケース５００の装着作業が簡便になる場合もあり得る。すなわち、カテーテルケース５００の構成は図２０Ａ、図２０Ｂ等の構成に限定されるものではない。

　次に、図２２Ａ～図２２Ｃを用いて、湾曲領域収納部５０５の中間領域収納部５０２に対する支持構成についてより具体的に説明する。

　図２２Ａ～図２２Ｃは、湾曲領域収納部５０５に係る構成について、図２０Ａ、図２０Ｂにおける－Ｙ方向に向かって見た状態を示す説明図である。より具体的には、図２２Ａは中間領域収納部５０２単独の湾曲領域収納部５０５の支持領域の説明図、図２２Ｂは図２０Ｂを－Ｙ方向に向かって見た投影図、図２２Ｃは図２０Ｂにおける収納状態のカテーテル１１の中心軸１１ｃを通るＸＺ平面上の断面図である。なお、図２２Ａ～図２２Ｃにおける湾曲領域収納部５０５のＺ方向の位置は、図２１Ａ、図２１Ｂと同様に、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対し未装着の状態を示す。

　図２２Ａに示すように、中間領域収納部５０２は、湾曲領域収納部５０５のＺ方向の位置を調整する際に目視で大凡のターゲットを見極めるための目印となる調整マークＡＭ１～ＡＭ４を有する。また、中間領域収納部５０２は調整マークＡＭ１～ＡＭ４のそれぞれと対応するように設けられ、湾曲領域収納部５０５のＺ方向の位置を決定し固定するため凹状に形成される被係合部ＮＲ１～ＮＲ４を有する。

　一方、図２２Ｂに示すように、湾曲領域収納部５０５は、調整マークＡＭ１～ＡＭ４と位置を目視上で一致させることによりＺ方向の大凡の位置を決定するように設けられるインジケーター５０５ｍを有する。また、湾曲領域収納部５０５は、調整マークＡＭ１～ＡＭ４を目視できるよう窓５０５ｗを有する。

　また、図２２Ｃに示すように、湾曲領域収納部５０５は、中間領域収納部５０２に対しＺ方向以外の移動が規制されるよう、中間領域収納部５０２の外形と嵌合関係にある嵌合領域５０５ｆを有する。さらに、湾曲領域収納部５０５は、中間領域収納部５０２の被係合部ＮＲ１～ＮＲ４と係合可能な凸形状を備えながらスナップフィットのように弾性変形をすることで湾曲領域収納部５０５のＺ方向への移動を可能とする係合部５０５ｓｆを有する。

　以上の構成により、使用者は係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ１～ＮＲ４のいずれかが係合した状態から、湾曲領域収納部５０５をＺ方向に所定の操作力で操作することにより、係合部５０５ｓｆを弾性変形させ、係合状態を解除することができる。この時、使用者は窓５０５ｗを注視し、インジケーター５０５ｍと調整マークＡＭ１～ＡＭ４のいずれかのＺ方向の位置が一致するように操作を行う。これにより、被係合部ＮＲ１～ＮＲ４のうち所望の被係合部と係合部５０５ｓｆが自動的に係合され、湾曲領域収納部５０５のＺ方向の位置が決定、固定される。

　なお、本実施例では、中間領域収納部５０２と湾曲領域収納部５０５の係合部が、被係合部ＮＲ１～ＮＲ４が凹形状、係合部５０５ｓｆが凸形状からなる構成について説明したが、この限りではない。湾曲領域収納部５０５のＺ方向の移動を阻害しないよう、被係合部ＮＲ１～ＮＲ４側が弾性的に移動可能な凸形状から為り、係合部５０５ｓｆ側が対応する凹形状を有する構成でもよい。すなわち、被係合部および係合部の形状は図２２Ａ～図２２Ｃの例に限定されるものではない。

　また、本実施例では、使用者が湾曲領域収納部５０５の位置を調整する際に目視でターゲッティングする構成として、インジケーター５０５ｍを調整マークＡＭ１～ＡＭ４に窓５０５ｗ内で合わせる構成について説明したが、この限りではない。例えば、図２２Ｂに示す湾曲領域収納部５０５の外形端部５０５ｅのＺ方向の位置に対応するように中間領域収納部５０２の外形に調整マークを設け、互いを目視で合わせる等、目視で二つの部品間の大凡の位置を合わせられるような構成を設けてもよい。

　さらに、本実施例では、図２１Ａ、図２１Ｂに示すように調整マークＡＭ１～ＡＭ４（ＡＭ４は不図示）は中間領域収納部５０２の外形の凹形状で為されているが、この限りではなく、インクによる印字や凸形状を施し、湾曲領域収納部５０５のＺ方向の移動を阻害しないよう、嵌合領域５０５ｆの凸形状に対向する領域のみに関しクリアランスを設けるような形状としてもよい。なお、調整マークＡＭ１～ＡＭ４、窓５０５ｗおよびインジケーター５０５ｍを設けなくともよい。

　次に、図２３Ａ～図２３Ｄを用いて、中間領域収納部５０２に対する湾曲領域収納部５０５のＺ方向の位置とカテーテル１１の湾曲領域１２ｂの校正空間５０５ｃに対する位置の関係について説明する。

　図２３Ａ～図２３Ｄは、図２２Ｃと同様の平面上における湾曲領域収納部５０５に係る構成の断面図である。図２３Ａは、図２２Ｃと同じく湾曲領域収納部５０５の係合部５０５ｓｆが中間領域収納部５０２の被係合部ＮＲ１と係合する状態を示す。図２３Ｂは図２３Ａの状態から湾曲領域収納部５０５を－Ｚ方向に操作し係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ２との係合に遷移した状態を示す。図２３Ｃは図２３Ｂの状態からさらに湾曲領域収納部５０５を操作し係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ３との係合に遷移した状態を示す。図２３Ｄは図２３Ｃの状態からさらに湾曲領域収納部５０５を操作し係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ４との係合に遷移した状態を示す。

　図２３Ａに示すように、係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ１とが係合状態にある時、カテーテル１１の湾曲領域１２ｂは、少なくとも第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３の位置する領域に関し、湾曲領域挿通孔５０５ｓの内部に収納されている。

　図２３Ｂに示すように、係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ２とが係合状態にある時、カテーテル１１の湾曲領域１２ｂは、校正空間５０５ｃの近位端５０５ｃｐと第２ガイドリングＪ２のＺ方向の位置が略一致するような位置関係にある。近位端５０５ｃｐは湾曲領域挿通孔５０５ｓの遠位端に対応している。また、係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ２とが係合状態にある時、第３ガイドリングＪ３が校正空間５０５ｃに位置する。すなわち、被係合部ＮＲ１と被係合部ＮＲ２とのＺ方向における間隔は第３ガイドリングＪ３から第２ガイドリングＪ２までの距離と同一である。係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ１、２は湾曲領域単位でカテーテルを第１空間に送る送り機構の一例に相当する。

　この時、湾曲領域１２ｂの第２ガイドリングＪ２～第３ガイドリングＪ３の間の領域は、湾曲領域挿通孔５０５ｓより断面積の大きい校正空間５０５ｃ内に位置にするため、図３Ｂにて説明した第３ガイドリングＪ３と接続する第７ワイヤ体Ｗｂ３１および第８ワイヤ体Ｗｂ３２、第９ワイヤ体Ｗｂ３３がＺ方向に操作されることによりその姿勢を自在に切り替えることができる状態となる。

　一方、第１ガイドリングＪ１～第２ガイドリングＪ２の間の領域は、図２３Ａと同様に湾曲領域挿通孔５０５ｓの内部に位置するため姿勢が規制されており、第１ガイドリングまたは第２ガイドリングＪ２と接続する第１～第６ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３、Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）については操作が許容されない状態となっている。

　図２３Ｃに示すように、係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ３とが係合状態にある時、カテーテル１１の湾曲領域１２ｂは、校正空間５０５ｃの近位端５０５ｃｐと第１ガイドリングＪ１のＺ方向の位置が略一致するような位置関係にある。係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ３とが係合状態にある時、第２ガイドリングＪ２および第３ガイドリングＪ３が校正空間５０５ｃに位置する。すなわち、被係合部ＮＲ２と被係合部ＮＲ３とのＺ方向における間隔は第２ガイドリングＪ２から第１ガイドリングＪ１までの距離と同一である。

　この時、湾曲領域１２ｂの第１ガイドリングＪ１～第３ガイドリングＪ３の間の領域は、校正空間５０５ｃ内に位置にするため、第３ガイドリングＪ３と接続する第７～第９ワイヤ体（Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）に加え、第２ガイドリングＪ２と接続する第４～第６ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）がＺ方向に操作されることによりその姿勢を自在に切り替えることができる状態となる。

　一方、第１ガイドリングＪ１より近位端側の領域は、図２３Ａと同様に湾曲領域挿通孔５０５ｓの内部に位置するため姿勢が規制され、第１ガイドリングと接続する第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）については操作が許容されない状態となっている。

　図２３Ｄは、係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ４とが係合状態にある時の湾曲領域１２ｂと校正空間５０５ｃとの関係を示す図である。カテーテル１１の湾曲領域１２ｂは、校正空間５０５ｃの近位端５０５ｃｐと第１ガイドリングＪ１より近位端側に所定の距離Ｌｊ離れた所定部位１２ｂｓのＺ方向の位置が略一致するような位置関係にある。第１ガイドリングＪ１～第３ガイドリングＪ３が校正空間５０５ｃに位置する。カテーテル１１の所定部位１２ｂｓは第１ガイドリングＪ１の操作により湾曲領域１２ｂが湾曲する際のカテーテル１１の変形の起点となる箇所であり、Ｌｊの値は装置の仕様に応じて予め自由に設定することが可能である。

　この時、湾曲領域１２ｂの所定部位１２ｂｓより遠位端側の領域は、校正空間５０５ｃ内に位置にするため、第２ガイドリングＪ２および第３ガイドリングＪ３と接続する第４～第９ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３、Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）に加え、第１ガイドリングＪ１と接続する第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）がＺ方向に操作されることによりその姿勢を自在に切り替えることができる状態となる。

　ところで、校正空間５０５ｃは円錐状の空間であり、校正空間５０５ｃを構成する円錐状の面は、図２３Ｂ～図２３Ｄにて示した係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ２～ＮＲ４とがそれぞれ係合関係にある時、ワイヤ体Ｗｂが操作されることにより湾曲領域１２ｂの姿勢が可動域内で切り替わることで湾曲領域１２ｂの遠位端が位置することが可能な空間の内側に存在するように所定の位置に設けられている。言い換えれば、中間領域収納部５０２と湾曲領域収納部５０５との位置関係が上述した関係にある時、ワイヤ体Ｗｂを操作することで湾曲領域１２ｂの遠位端を接触させることが可能な位置に校正空間５０５ｃの円錐状の面が設けられている。すなわち、第１空間は、第２空間から離れるにつれて短手方向における幅が大きくなる。

　なお、本実施例では、校正空間５０５ｃの円錐状の面について、一律な傾斜で形成されている構成について説明をしたが、この限りではない。上述した通り、係合部５０５ｓｆと被係合部ＮＲ２～ＮＲ４とがそれぞれ係合関係にある時の湾曲領域１２ｂの可動域に対応するように湾曲領域１２ｂの遠位端が接触可能な所定の面があればよい。したがって、校正空間５０５ｃは、Ｚ方向の位置によって傾斜が異なる曲面で構成されたり、複数の円錐状の面が断続的に接続されるような構成であったりしてもよい。また、校正空間５０５ｃは、カテーテル１１の湾曲方向によらず壁に接触することが望ましい。そのため、校正空間５０５ｃの壁は、収納状態のカテーテル１１の中心軸１１ｃ（または湾曲領域挿通孔５０５ｓの中心軸）からカテーテルケース５００の短手方向において等しい距離にあることが望ましい。すなわち、校正空間５０５ｃは円錐形状に限定されるものではなく、収納状態のカテーテル１１の中心軸１１ｃ（または湾曲領域挿通孔５０５ｓの中心軸）から等しい距離に壁があるような空間であればよい。すなわち、第１空間は、短手方向に関して第２空間の中心から等しい距離に壁を有する。

　＜ひずみゲージを用いたカテーテルユニットの校正＞
　図２３Ａ～図２３Ｄ、図２４、図２５Ａ～図２５Ｃ、図２６を用いて、カテーテル１１の湾曲速度（または湾曲量）のばらつきを低減するカテーテルユニット１００の校正方法について説明する。図２４はカテーテルユニット１００の第３ガイドリングＪ３部の校正の動作を説明するフローチャートである。このフローチャートでは、図２３Ａの係合部５０５ｓｆが被係合部ＮＲ１に係合している状態を初期状態としている。なお、カテーテルユニット１００の第３ガイドリングＪ３部とは、例えばカテーテル１１のうち第３ガイドリングＪ３を含む第３ガイドリングＪ３から第２ガイドリングＪ２までの少なくとも一部を含むものである。

　Ｓ１０１で、使用者は係合部５０５ｓｆを被係合部ＮＲ２に係合させる。係合部５０５ｓｆが被係合部ＮＲ２に係合された状態は図２３Ｂの状態である。係合部５０５ｓｆの被係合部への係合は手動であってもよいし、治具等を用いて自動で行う構成としてもよい。

　次に使用者は入力装置３ｂから演算装置３ａに校正の実行命令を出すと、Ｓ１０２にて、演算装置３ａの校正部Ａは、例えば第７モータＭｂ３１のゲインとして設定部Ｇに所定の基準となるゲイン（例えば７Ｆｈ）を設定する。ゲインの設定とともに、校正部Ａは、第７モータＭｂ３１をＣＷ駆動させると共に、第７エンコーダＥ３１のカウントを開始し、タイマＴをスタートさせる。ここで、ゲイン設定部Ｇに設定できるゲインは例えば０～ＦＦｈとする。Ｓ１０２にてモータＭｂがＣＷ駆動されると、カテーテル１１の第３ガイドリングＪ３に接続されたワイヤＷ３１が引かれ、図２５Ａの様に、カテーテル１１の第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間が湾曲する。また、第７モータＭｂ３１がＣＷ駆動されカテーテル１１の湾曲が始まると、時間の経過と共に、駆動源Ｍ３１と駆動ワイヤＷ３１間に設けられた力センサ５０に張力が発生し、起歪体５１ｓが歪むことで、ひずみゲージ５２ｇの出力が図２６の様に変化する。ひずみゲージ５２ｇの出力は増幅回路５４で増幅された後に校正部Ａに入力される。したがって、校正部Ａは図２６に示すひずみゲージ５２ｇの出力を取得することができる。なお、校正の開始は第７モータＭｂ３１からに限定されるものではなく、他のモータから開始することとしてもよい。なお、ステップＳ１０２における第７モータＭｂ３１の駆動指示は、自動であってもよいし手動であってもよい。以下、本校正方法におけるモータＭｂの駆動は自動であってもよいし手動であってもよい。

　Ｓ１０３では、校正部Ａは、ひずみゲージ５２ｇの出力（より具体的には増幅回路５４の出力）が、閾値Ｎｔｈを超えたか否かを判断する。図２６の様にひずみゲージ５２ｇの出力が上昇し、やがてカテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に到達（接触）すると、湾曲が規制されることで、ひずみゲージ５２ｇの出力が急激に上昇し、閾値Ｎｔｈを越える。閾値Ｎｔｈはカテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に到達した時に発生するひずみゲージ５２ｇの出力値の近傍に設定されることが望ましい。なお、校正部Ａは、ひずみゲージ５２ｇの時間経過に伴う変化量が閾値を超えたか否かを判定することとしてもよい。

　Ｓ１０３にて、ひずみゲージ５２ｇの出力が、閾値Ｎｔｈを超えると、Ｓ１０４にて、校正部Ａは、第７モータＭｂ３１を停止し、タイマＴもストップする。校正部Ａはこの時のタイマＴの値を取得する。

　次にＳ１０５にて、校正部Ａは、第７モータＭｂ３１をＣＣＷ駆動し、Ｓ１０６へと移行する。Ｓ１０６では、校正部Ａは第７エンコーダＥ３１のカウントがＣＷ駆動前の状態（例えば００００ｈ）となったか判断する。すなわち、校正部Ａは、Ｓ１０２にてモータＭｂ３１をＣＷ駆動した駆動量を第７エンコーダＥ３１でカウントし、Ｓ１０６にて第７モータＭｂ３１を第７エンコーダＥ３１のカウントが００００ｈになるまでＣＣＷ駆動することで、図２３Ｂのように、カテーテルの湾曲を元の位置にもどしている。ここでは、校正部Ａは、第７エンコーダＥ３１のカウントが００００ｈとなったことを判断するとして説明したが、校正部Ａは第７エンコーダＥ３１のカウントが００００ｈ以下として判断しても良い。

　Ｓ１０６で第７エンコーダＥ３１のカウントが００００ｈになると、校正部ＡはＳ１０７にて第７モータＭｂ３１を停止する。そして、校正部ＡはタイマＴの値を基準値Ｔｔと比較する。具体的には、第７モータＭｂ３１の効率が高く、第７駆動ワイヤＷ３１の摩擦が少ない等の場合は、図２６のＴ１の様にカテーテル１１の湾曲部は基準値Ｔｔよりも早いＴ１で校正空間５０５ｃの側面に到達する。第７モータＭｂ３１の効率が低く、第７駆動ワイヤＷ３１の摩擦が多い等の場合は、図２６のＴ１２の様にカテーテル１１の湾曲部は基準値Ｔｔよりも遅いＴ２で校正空間５０５ｃの側面に到達する。

　ここでは、Ｔ１と基準値Ｔｔとの比較及びゲイン設定部Ｇの再設定について説明する。校正部Ａは、時間と基準値とに基づいて、駆動力を校正する。例えば、Ｓ１０２にてゲイン設定部Ｇに設定した７Ｆｈを基準とした場合、校正部Ａは７Ｆｈ×Ｔ１／Ｔｔを第７モータＭｂ３１のゲインとしてゲイン設定Ｇに再設定する。すなわち、第７モータＭｂ３１のＣＷ駆動から、カテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に基準値Ｔｔよりも早く到達しているため、校正部Ａは第７モータＭｂ３１のゲインとして設定部Ｇに７Ｆｈより低い７Ｆｈ×Ｔ１／Ｔｔを設定する。これにより、第７モータＭｂ３１のＣＷ駆動から、カテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に基準値Ｔｔで到達するように補正をしている。ここで、補正式を７Ｆｈ×Ｔ１／Ｔｔとしているが、その他の係数を含める等、この限りではない。以上により、第７モータＭｂ３１のゲインに関する校正は終了となる。このように、校正部Ａは、湾曲領域の湾曲開始から壁に接触するまでの時間に基づいて、駆動力を校正する。具体的には、校正部Ａは連結装置１２に含まれるひずみゲージ５２ｇの出力から決定された時間を利用する。すなわち校正部Ａは、伝達機構のひずみから決定された時間に基づいて、駆動力を校正する。

　引き続き、Ｓ１０８に示すように、第８モータＭｂ３２のゲイン、第９モータＭｂ３３のゲインの校正を、Ｓ１０２からＳ１０７と同様の手順で行う。第８モータＭｂ３２のゲインおよび第９モータＭｂ３３のゲインの校正が完了することにより、カテーテルユニット１００の第３ガイドリングＪ３部の校正が終了する。

　次に図２４のＳ１０１同様に、使用者は係合部５０５ｓｆを被係合部ＮＲ３に係合させる。係合部５０５ｓｆが被係合部ＮＲ３に係合された状態は図２３Ｃの状態である。この状態で、第２ガイドリングＪ２部の校正の動作を、第３ガイドリングＪ３部の校正の動作と同様に、図２４のＳ１０２からＳ１０８の手順で行う。更に、使用者は係合部５０５ｓｆを被係合部ＮＲ４に係合させる。係合部５０５ｓｆが被係合部ＮＲ４に係合された状態は図２３Ｄの状態である。この状態で、第１ガイドリングＪ１部の校正の動作を、第３ガイドリングＪ３部の校正の動作と同様に、図２４のＳ１０２からＳ１０８の手順で行う。すなわち、校正部Ａは複数の湾曲領域ごとに駆動力を校正する。

　以上により、第１～第９モータ（Ｍｂ１１～Ｍｂ３３）のゲインに関する校正は終了となる。すなわち、カテーテルユニット１００の校正は終了となる。第２ガイドリングＪ２部とは、例えばカテーテル１１のうち第２ガイドリングＪ２を含む第２ガイドリングＪ２部から第１ガイドリングＪ１までの少なくとも一部を含むものである。第１ガイドリングＪ１部とは、例えばカテーテル１１のうち第１ガイドリングＪ１を含む第１ガイドリングＪ１部から第１ガイドリングＪ１より近位端側に所定の距離Ｌｊまでの少なくとも一部を含むものである。

　モータＭｂの効率、駆動源の負荷、ワイヤＷの摩擦、カテーテル１１の硬度等のバラツキをモータＭｂのゲイン設定部Ｇに設定されたゲインの値を補正することで、使用者が入力装置３ｂから指示した動作に対して、湾曲のばらつきを低減することができる。本実施例によれば、理想的にはどの方向にも均一な速度でカテーテル１１を湾曲させることができる。

　（実施例２）
　＜エンコーダを用いたカテーテルユニットの校正＞
　実施例１では、カテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に到達したことをひずみゲージ５２ｇを用いて説明したが、実施例２では、エンコーダＥを用いたカテーテルユニット１００の校正方法について説明する。本実施例では実施例１との違いについて述べ、装置の構成など実施例１と同様の部分についての説明は省略する。

　図２７はカテーテルユニット１００の第３ガイドリングＪ３部の校正の動作を説明するフローチャートである。このフローチャートでは、図２３Ａの係合部５０５ｓｆが被係合部ＮＲ１に係合している状態を初期状態としている。

　Ｓ２０１で、使用者は係合部５０５ｓｆを被係合部ＮＲ２に係合させる。係合部５０５ｓｆが被係合部ＮＲ２に係合された状態は図２３Ｂの状態である。

　次に使用者は入力装置３ｂから演算装置３ａに校正の実行命令を出すと、Ｓ２０２にて、校正部Ａは第７モータＭｂ３１のゲインとしてゲイン設定部Ｇに所定の基準となるゲイン（例えば７Ｆｈ）を設定する。ゲインの設定とともに、校正部Ａは、第７モータＭｂ３１をＣＷ駆動させると共に、第７エンコーダＥ３１のカウントを開始し、タイマＴをスタートさせる。ここで、ゲイン設定部Ｇに設定できるゲインは例えば０～ＦＦｈとする。

　Ｓ２０２にてモータＭｂがＣＷ駆動されると、カテーテル１１の第３ガイドリングＪ３に接続された第７駆動ワイヤＷ３１が引かれ、図２５Ａの様に、カテーテル１１の第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間が湾曲する。また、第７モータＭｂ３１がＣＷ駆動されカテーテル１１の湾曲が始まると、時間の経過と共に、第７モータＭｂ３１の第７エンコーダＥ３１のカウントが図２８の様にカウントアップされていく。Ｓ２０３では、校正部Ａは第７エンコーダＥ３１のカウントアップが停止したか否かを判断する。

　図２８の様に第７エンコーダＥ３１がカウントアップされ、やがてカテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に到達（接触）すると、湾曲が規制されることで、第７エンコーダＥ３１のカウントアップが停止する。ここでは第７エンコーダＥ３１のカウントアップが完全に停止することを条件としているが、第７エンコーダＥ３１のカウントアップスピードの低下や、負荷の反力による第７エンコーダＥ３１のカウントダウンを条件としてもよい。

　Ｓ２０３にて、校正部ＡがエンコーダＥ３１のカウントアップが停止したと判断すると、Ｓ２０４にて、校正部Ａは、第７モータＭｂ３１を停止し、タイマＴもストップする。校正部Ａはこの時のタイマＴの値を取得する。

　次にＳ２０５にて校正部Ａは、第７モータＭｂ３１をＣＣＷ駆動し、Ｓ２０６へと移行する。

　Ｓ２０６では、校正部Ａは第７エンコーダＥ３１のカウントがＣＷ駆動前の状態（例えば００００ｈ）となったか判断する。すなわち、校正部Ａは、Ｓ２０２にて第７モータＭｂ３１をＣＷ駆動した駆動量を第７エンコーダＥ３１でカウントし、Ｓ２０６にて第７モータＭｂ３１を第７エンコーダＥ３１のカウントが００００ｈになるまでＣＣＷ駆動することで、図２３Ｂのように、カテーテルの湾曲を元の位置にもどしている。ここでは校正部Ａが第７エンコーダＥ３１のカウントが００００ｈとなったことを判断するとして説明したが、第７エンコーダＥ３１のカウントが００００ｈ以下として判断しても良い。

　Ｓ２０６で第７エンコーダＥ３１のカウントが００００ｈになると、校正部ＡはＳ２０７にて第７モータＭｂ３１を停止する。そして、校正部Ａは、タイマＴの値を基準値Ｔｔと比較する。具体的には、第７モータＭｂ３１の効率が高く、第７ワイヤＷ３１の摩擦が少ない等の場合は、図２８のＴ３の様にカテーテル１１の湾曲部は基準値Ｔｔよりも早いＴ３で校正空間５０５ｃの側面に到達する。第７モータＭｂ３１の効率が低く、第７ワイヤＷ３１の摩擦が多い等の場合は、図２８のＴ４の様にカテーテル１１の湾曲部は基準値Ｔｔよりも遅いＴ４で校正空間５０５ｃの側面に到達する。

　ここでは、Ｔ３と基準値Ｔｔとの比較及びゲイン設定部Ｇの再設定について説明する。例えば、Ｓ２０２にてゲイン設定部Ｇに設定した７Ｆｈを基準とした場合、校正部Ａは７Ｆｈ×Ｔ３／Ｔｔを第７モータＭｂ３１のゲインとしてゲイン設定部Ｇに再設定する。すなわち、第７モータＭｂ３１のＣＷ駆動から、カテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に基準値Ｔｔよりも早く到達しているため、校正部Ａは、第７モータＭｂ３１のゲインとしてゲイン設定部Ｇに７Ｆｈより低い７Ｆｈ×Ｔ３／Ｔｔを設定する。これにより、モータＭｂ３１のＣＷ駆動から、カテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に基準値Ｔｔで到達するように補正をしている。ここで、補正式を７Ｆｈ×Ｔ３／Ｔｔとしているが、その他の係数を含める等、この限りではない。以上により、第７モータＭｂ３１のゲインに関する校正は終了となる。このように校正部Ａは、モータの回転から決定された時間に基づいて、駆動力を校正する。

　引き続き、Ｓ２０８に示すように、第８モータＭｂ３２のゲイン、第９モータＭｂ３３のゲインの校正を、Ｓ２０２からＳ２０７の手順で行うことにより、カテーテルユニット１００の第３ガイドリングＪ３部の校正が終了する。

　次に図２７のＳ２０１同様に、使用者は係合部５０５ｓｆを被係合部ＮＲ３に係合させる。係合部５０５ｓｆが被係合部ＮＲ３に係合された状態は図２３Ｃの状態である。この状態で、第２ガイドリングＪ２部の校正の動作を、第３ガイドリングＪ３部の校正の動作と同様に、図２７のＳ２０２からＳ２０８の手順で行う。更に、使用者は係合部５０５ｓｆを被係合部ＮＲ４に係合させる。係合部５０５ｓｆが被係合部ＮＲ４に係合された状態は図２３Ｄの状態である。この状態で、第１ガイドリングＪ１部の校正の動作を、第３ガイドリングＪ３部の校正の動作と同様に、図２７のＳ２０２からＳ２０８の手順で行う。

　以上により、第１～第９モータ（Ｍｂ１１～Ｍｂ３３）のゲインに関する校正は終了となる。すなわち、カテーテルユニット１００の校正は終了となり、モータＭｂの効率、駆動源の負荷、ワイヤＷの摩擦、カテーテル１１の硬度等のバラツキをモータＭｂのゲイン設定部Ｇの値を補正することで、使用者が入力装置３ｂから指示した動作に対して、湾曲のばらつきを低減することができる。本実施例によれば、理想的にはどの方向にも均一な速度でカテーテル１１を湾曲させることができる。

　（実施例３）
　＜電流検知部を用いたカテーテルユニットの校正＞
　実施例１では、カテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に到達したことをひずみゲージ５２ｇを用いて説明したが、実施例３では、電流検知部Ｃを用いたカテーテルユニット１００の校正方法について説明する。なお、実施例３では、モータＭｂはＤＣブラシモータとして説明する。本実施例では実施例１との違いについて述べ、装置の構成など実施例１と同様の部分についての説明は省略する。

　図２９はカテーテルユニット１００の第３ガイドリングＪ３部の校正の動作を説明するフローチャートである。このフローチャートでは、図２３Ａの係合部５０５ｓｆが被係合部ＮＲ１に係合している状態を初期状態としている。

　Ｓ３０１で、使用者は係合部５０５ｓｆを被係合部ＮＲ２に係合させる。係合部５０５ｓｆが被係合部ＮＲ２に係合された状態は図２３Ｂの状態である。

　次に使用者は入力装置３ｂから演算装置３ａに校正の実行命令を出すと、Ｓ３０２にて、校正部Ａは第７モータＭｂ３１のゲインとしてゲイン設定部Ｇに所定の基準となるゲイン（例えば７Ｆｈ）を設定する。ゲインの設定とともに、校正部Ａは第７モータＭｂ３１をＣＷ駆動させると共に、エンコーダＥ３１のカウントを開始し、タイマＴをスタートさせる。ここで、ゲイン設定部Ｇに設定できるゲインは例えば０～ＦＦｈとする。

　Ｓ３０２にてモータＭｂがＣＷ駆動されると、カテーテル１１の第３ガイドリングＪ３に接続された第７駆動ワイヤＷ３１が引かれ、図２５Ａの様に、カテーテル１１の第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間が湾曲する。また、第７モータＭｂ３１がＣＷ駆動されカテーテル１１の湾曲が始まると、時間の経過と共に、第７モータＭｂ３１の電流検出部Ｃ３１の出力が図３０の様に変化する。

　Ｓ３０３では、校正部Ａが電流検出部Ｃ３１の出力が、閾値Ｉｔｈを超えたか否かを判断する。

　図２６の様に電流検出部Ｃ３１の出力が上昇し、やがてカテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に到達（接触）すると、湾曲が規制されることで、電流検出部Ｃの出力が急激に上昇し、閾値Ｉｔｈを越える。閾値Ｉｔｈはカテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に到達し、モータＭｂがロックした時に発生するロック電流に基づき設定されることが望ましい。なお、モータＭｂがＤＣブラシモータの場合、モータＭｂの起動時にＩｔｈを超える起動電流が流れることがある。よって、起動後Ｔｓ時間は電流検出部Ｃの機能を停止する等の工夫をしても良い。

　Ｓ３０３にて、電流検出部Ｃ３１の出力が、閾値Ｉｔｈを超えると、Ｓ３０４にて、校正部Ａは第７モータＭｂ３１を停止し、タイマＴもストップする。校正部Ａはこの時のタイマＴの値を取得する。

　次にＳ３０５にて校正部Ａは第７モータＭｂ３１をＣＣＷ駆動し、Ｓ３０６へと移行する。

　Ｓ３０６では、校正部Ａは第７エンコーダＥ３１のカウントがＣＷ駆動前の状態（例えば００００ｈ）となったか判断する。すなわち、校正部Ａは、Ｓ３０２にて第７モータＭｂ３１をＣＷ駆動した駆動量を第７エンコーダＥ３１でカウントし、Ｓ３０６にて第７モータＭｂ３１を第７エンコーダＥ３１のカウントが００００ｈになるまでＣＣＷ駆動することで、図２３Ｂのように、カテーテルの湾曲を元の位置にもどしている。ここでは校正部Ａが第７エンコーダＥ３１のカウントが００００ｈとなったことを判断するとして説明したが、第７エンコーダＥ３１のカウントが００００ｈ以下として判断しても良い。Ｓ３０６で第７エンコーダＥ３１のカウントが００００ｈになると、校正部ＡはＳ３０７にて第７モータＭｂ３１を停止する。そして、校正部Ａは、タイマＴの値を基準値Ｔｔと比較する。具体的には、第７モータＭｂ３１の効率が高く、第７ワイヤＷ３１の摩擦が少ない等の場合は、図２８のＴ５の様にカテーテル１１の湾曲部は基準値Ｔｔよりも早いＴ５で校正空間５０５ｃの側面に到達する。モータＭｂ３１の効率が低く、ワイヤＷ３１の摩擦が多い等の場合は、図２８のＴ６の様にカテーテル１１の湾曲部は基準値Ｔｔよりも遅いＴ６で校正空間５０５ｃの側面に到達する。

　ここでは、Ｔ５と基準値Ｔｔとの比較及びゲイン設定部Ｇの再設定について説明する。例えば、Ｓ３０２にてゲイン設定部Ｇに設定した７Ｆｈを基準とした場合、校正部Ａは７Ｆｈ×Ｔ５／Ｔｔを第７モータＭｂ３１のゲインとしてゲイン設定Ｇに再設定する。すなわち、第７モータＭｂ３１のＣＷ駆動から、カテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に基準値Ｔｔよりも早く到達しているため、校正部Ａは、第７モータＭｂ３１のゲインとしてゲイン設定部Ｇに７Ｆｈより低い７Ｆｈ×Ｔ５／Ｔｔを設定する。これにより第７モータＭｂ３１のＣＷ駆動から、カテーテル１１の湾曲部が校正空間５０５ｃの側面に基準値Ｔｔで到達するように補正をしている。ここで、補正式を７Ｆｈ×Ｔ５／Ｔｔとしているが、その他の係数を含める等、この限りではない。以上により、第７モータＭｂ３１のゲインに関する校正は終了となる。このように、校正部Ａは、モータを回転させるための電流から決定された時間に基づいて、駆動力を校正する。

　引き続き、Ｓ２０８に示すように、第８モータＭｂ３２のゲイン、第９モータＭｂ３３のゲインの校正を、Ｓ３０２からＳ３０７の手順で行うことにより、カテーテルユニット１００の第３ガイドリングＪ３部の校正が終了する。

　次に図２９のＳ３０１同様に、使用者は係合部５０５ｓｆを被係合部ＮＲ３に係合させる。係合部５０５ｓｆが被係合部ＮＲ３に係合された状態は図２３Ｃの状態である。この状態で、第２ガイドリングＪ２部の校正の動作を、第３ガイドリングＪ３部の校正の動作と同様に、図２９のＳ３０２からＳ３０８の手順で行う。更に、使用者は係合部５０５ｓｆを被係合部ＮＲ４に係合させる。係合部５０５ｓｆが被係合部ＮＲ４に係合された状態は図２３Ｄの状態である。この状態で、第１ガイドリングＪ１部の校正の動作を、第３ガイドリングＪ３部の校正の動作と同様に、図２７のＳ３０２からＳ３０８の手順で行う。

　以上により、第１～第９モータ（Ｍｂ１１～Ｍｂ３３）のゲインに関する校正は終了となる。すなわち、カテーテルユニット１００の校正は終了となり、モータＭｂの効率、駆動源Ｍの負荷、ワイヤＷの摩擦、カテーテル１１の硬度等のバラツキをモータＭｂのゲイン設定部Ｇの値を補正することで、使用者が入力装置３ｂから指示した動作に対して、湾曲のばらつきを低減することができる。本実施例によれば、理想的にはどの方向にも均一な速度でカテーテル１１を湾曲させることができる。

　なお、実施例３では、モータＭｂがＤＣブラシモータとしたものの、これに限られるものではない。なお、様々な校正方法について説明したが実施例１－３の少なくとも２つを組み合わせることとしてもよい。実施例１－３の少なくとも２つを組み焦る場合は、校正部Ａが取得したタイマＴの値の平均、中央値などを用いることとしてもよい。

　（実施例４）
　＜バックドライブを用いたカテーテルユニットの校正＞
　実施例４では、校正対象となるモータＭｂ以外のモータＭｂにバックドライブを用いた、カテーテルユニット１００の校正方法について説明する。実施例１、実施例２、実施例３では、校正対象となるモータＭｂのみを駆動することで、カテーテル１００の校正を行う方法を説明した。一方、校正対象のモータＭｂを動作させ、カテーテル１１を湾曲させる場合、カテーテル１１を通じて間接的に校正対象外のモータＭｂに接続される駆動源Ｍ、駆動ワイヤＷにも負荷がかかってくる。すなわち、校正対象のモータＭｂを動作させ、カテーテル１１を湾曲させると、対象のひずみゲージ５２ｇ以外のひずみゲージ５２ｇも出力が発生する。

　詳しくは、第７モータＭｂ３１のゲインを対象とした校正を行う際に、第７モータＭｂ３１の効率は高く、駆動源Ｍの負荷も小さく、第７駆動ワイヤＷ３１の摩擦が低い場合でも、第８モータＭｂ３２にかかる第８駆動ワイヤＷ３２の摩擦が高いと、第７モータＭｂ３１の効率が低く、駆動源Ｍの負荷も多く、第７駆動ワイヤＷ３１の摩擦が高いと判断して、第７モータＭｂ３１のゲインとしてゲイン設定部Ｇに校正に必要な値よりも大きな値を入れてしまうことがある。よって、校正対象となるモータＭｂ以外のモータＭｂでバックドライブを実施する。

　バックドライブについて、図３１を用いて説明する。例えば、第７モータＭｂ３１がＣＷ駆動されると、カテーテル１１の第３ガイドリングＪ３に接続された第７駆動ワイヤＷ３１が引かれ、図２５Ａの様に、カテーテル１１の第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間が湾曲する。第７モータＭｂ３１がＣＷ駆動されカテーテル１１の湾曲が始まると、時間の経過と共に、第７駆動源Ｍ３１と第７駆動ワイヤＷ３１間に設けられた力センサ５０の張力が発生し、第７起歪体５１ｓ３１が歪むことで、第７ひずみゲージ５２ｇ３１の出力が図３１の様に変化する。一方、第７駆動源Ｍ３１、第７駆動ワイヤＷ３１と１２０度位相がずれた位置に配置された第８駆動源Ｍ３２、第８駆動ワイヤＷ３２に対応する起歪体５１ｓ３２にも歪みが発生し、第８ひずみゲージ５２ｇ３２の出力が変化する。第８モータＭｂ３２でバックドライブを実施しない場合、第８ひずみゲージ５２ｇ３２の出力は図３１の点線のように推移する。一方、校正部Ａが第８モータＭｂ３２でバックドライブを実施した場合、第８ひずみゲージ５２ｇ３２の出力が閾値Ｂｔｈに到達すると、校正部Ａは第８モータＭｂ３２をＣＣＷに駆動する。校正部Ａは、第８ひずみゲージ５２ｇ３２の出力が下がり、第８ひずみゲージ５２ｇ３２の出力がゼロに到達すると第８モータＭｂ３２の駆動を停止する。この動作を繰り返し行うことで、第７モータＭｂ３１の校正時における、第８ワイヤＷ３２の摩擦の影響を抑えることができる。ここで、第７～９モータ（Ｍｂ３１～Ｍｂ３３）は湾曲領域を異なる方向に湾曲させるため、複数の前記駆動源の一例である。上述のように校正部Ａは、複数の駆動源のうち校正対象の１の駆動源の駆動力に基づいた湾曲領域の湾曲により生じる、校正対象の駆動源とは異なる駆動源の駆動力を減じるように当該異なる駆動源の駆動力を調整するバックドライブを実施する。

　次にバックドライブを用いたカテーテルユニット１００の第３ガイドリングＪ３部の校正の動作について図３２を用いて説明する。Ｓ４０１は実施例１のＳ１０１と同じであるため説明を省略する。

　Ｓ４０２にて、実施例１のＳ１０２に加え、校正部Ａは、第８モータＭｂ３２、第９モータＭｂ３３、第４モータＭｂ２１、第５モータＭｂ２２、第６モータＭｂ２３、第１モータＭｂ１１、第２モータＭｂ１２、第３モータＭｂ１３のバックドライブを開始する。

　Ｓ４０３からＳ４０６までは実施例１のＳ１０３からＳ１０６と同じであるため説明を省略する。

　Ｓ４０７では、実施例１のＳ１０７に加え、校正部Ａは、第８モータＭｂ３２、第９モータＭｂ３３、第４モータＭｂ２１、第５モータＭｂ２２、第６モータＭｂ２３、第１モータＭｂ１１、第２モータＭｂ１２、第３モータＭｂ１３のバックドライブを終了する。またＳ４０８についても、実施例１のＳ１０８と同じであるため説明を省略する。

　続いて、第２ガイドリングＪ２部の校正、第１ガイドリングＪ１部の校正においてもバックドライブを実施するが、バックドライブ以外のしょりは実施例１と同様であるため、説明を省略する。なお、バックドライブの処理は実施例１のみではなく実施例２，３と組み合わせてもよい。

　以上説明したように、モータＭｂの効率、駆動源の負荷、ワイヤＷの摩擦、カテーテル１１の硬度等のバラツキをモータＭｂのゲイン設定部Ｇの値を補正することで、使用者が入力装置３ｂから指示した動作に対して、湾曲方向に対する湾曲のばらつきを低減することができる。本実施例によれば、理想的にはどの方向にも均一な速度でカテーテル１１を湾曲させることができる。いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、実施形態同士の組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

　（その他の実施例）
　本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

　本願は、２０２２年３月７日提出の日本国特許出願特願２０２２－０３４５７５を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

Claims

　駆動源からの駆動力に基づいて湾曲する湾曲領域を有するカテーテルと、
　前記カテーテルを収容可能であり、前記湾曲領域が湾曲可能な第１空間を有するケースと、
　前記湾曲領域が湾曲することによる前記第１空間の壁への接触に基づいて、前記駆動力を校正する校正手段と、を有するシステム。
　前記ケースは、前記カテーテルが挿入される方向に直交する方向である短手方向に関して前記第１空間の少なくとも一部より狭い空間であり、前記カテーテルを収容可能な第２空間を有し、
　前記第２空間は前記第１空間よりも、前記カテーテルが挿入される前記ケースの開口側に位置する請求項１記載のシステム。
　前記第１空間は、前記短手方向に関して前記第２空間の中心から等しい距離に前記壁を有する請求項１または請求項２に記載のシステム。
　前記第１空間は、前記第２空間から離れるにつれて前記短手方向における幅が大きくなる請求項１乃至３のいずれか１項に記載のシステム。
　前記第１空間は、円錐状の空間である請求項４記載のシステム。
　前記カテーテルの軸方向に複数の前記湾曲領域を備え、
　前記複数の湾曲領域は互いに異なる駆動源からの駆動力に基づいて湾曲し、
　前記ケースは、前記湾曲領域単位で前記カテーテルを前記第１空間に送る送り機構を備える請求項１乃至５のいずれか１項に記載のシステム。
　前記校正手段は、前記湾曲領域の湾曲開始から前記壁に接触するまでの時間に基づいて、前記駆動力を校正する請求項１乃至６のいずれか１項に記載のシステム。
　前記湾曲領域に対して前記駆動力を伝達する伝達機構を備え
　前記校正手段は、前記伝達機構のひずみから決定された前記時間に基づいて、前記駆動力を校正する請求項７に記載のシステム。
　前記駆動源はモータを有し、
　前記校正手段は、前記モータの回転から決定された前記時間に基づいて、前記駆動力を校正する請求項７に記載のシステム。
　前記駆動源はモータを有し、
　前記校正手段は、前記モータを回転させるための電流から決定された前記時間に基づいて、前記駆動力を校正する請求項７に記載のシステム。
　前記校正手段は、前記時間と基準値とに基づいて、前記駆動力を校正する請求項７乃至１０のいずれか１項に記載のシステム。
　前記湾曲領域を異なる方向に湾曲させるため、複数の前記駆動源を備え、
　前記校正手段は、前記複数の駆動源のうち校正対象の１の駆動源の駆動力に基づいた前記湾曲領域の湾曲により生じる、前記校正対象の駆動源とは異なる駆動源の駆動力を減じるように前記異なる駆動源の駆動力を調整する、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載のシステム。
　前記湾曲領域には複数のワイヤが接続され、
　前記駆動源は前記複数のワイヤに対応して複数備えられ、
　複数の前記駆動源は前記複数のワイヤのうち任意のワイヤを駆動することで前記湾曲領域を任意の方向に湾曲させる、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載のシステム。
　駆動源からの駆動力に基づいて湾曲する湾曲領域を有するカテーテルを収容可能なカテーテルケースであって、
　前記湾曲領域が湾曲可能な第１空間と、
　前記カテーテルが挿入される方向に直交する方向である短手方向に関して前記第１空間の少なくとも一部より狭い空間であり、前記第１空間よりも前記カテーテルが挿入される前記ケースの開口側に位置する第２空間と、
　を有するカテーテルケース。
　駆動源からの駆動力に基づいて湾曲する湾曲領域を有するカテーテルを収容可能なケースが有する第１空間の壁への前記湾曲領域の接触に基づいて、前記駆動力を校正する校正方法。
　前記カテーテルの軸方向に複数の前記湾曲領域を備え、
　前記複数の湾曲領域は互いに異なる駆動源からの駆動力に基づいて湾曲し、
　前記複数の湾曲領域ごとに前記駆動力を校正する請求項１５記載の校正方法。
　請求項１５または１６に記載の校正方法をコンピュータに実行させるプログラム。