WO2023166945A1

WO2023166945A1 - 医療システム

Info

Publication number: WO2023166945A1
Application number: PCT/JP2023/004504
Authority: WO
Inventors: 啓佐藤; 幸輔藤本
Original assignee: キヤノン株式会社
Priority date: 2022-03-04
Filing date: 2023-02-10
Publication date: 2023-09-07
Also published as: JP2023128711A

Abstract

ベースユニットと、前記ベースユニットに対して着脱可能であって、前記ベースユニットに装着された状態で前記駆動部により駆動される線状部材と、前記線状部材が駆動されることにより湾曲する湾曲部と、を備えた湾曲可能ユニットと、前記駆動部を制御する制御部と、を有し、前記湾曲可能ユニットは、前記湾曲可能ユニットに固有の第１の情報を保存する第１の情報保存部を有し、前記第１の情報は、前記湾曲可能ユニットが未使用であるか使用済みであるかを示す履歴情報を含み、前記履歴情報が前記湾曲可能ユニットが未使用であることを示す場合、前記制御部は前記駆動部の動作を許可し、前記履歴情報が前記湾曲可能ユニットが使用済みであることを示す場合、前記制御部は前記駆動部の動作を許可しないことを特徴とする。

Description

医療システム

　本発明は、湾曲可能ユニットが着脱可能な医療装置を含む医療システムに関する。

　特許文献１には、ワイヤによって湾曲変形する変形部を備えた被操作部と、ワイヤを操作することによって変形部を変形させる操作部と、を備えた医療器具が開示されている。

　被操作部と操作部は着脱可能に構成されており、磁石によって被操作部と操作部が連結されることで、操作部から被操作部のワイヤに動力を伝達することができる。

特開２０１３－２４８１１７号公報

　ここで、交換される被操作部の状態、構造や特性は常に同じとは限らない。例えば、既に使用済みの状態の部品が誤って取り付けられてしまうこともありうるし、これまでとは異なる構造をもつ交換部品が取り付けられることもありうる。また、同じ構造の交換部品であっても製造ばらつきなどの要因から特性が同じになるとは限らない。

　このような場合において従来は、交換部品が使用可能な状態のものか、またこれまでと同一の制御方法で新しい交換部品を精度よく制御できるのかをユーザ自身が判断する必要があり、ユーザの負担が大きかった。また、新しい交換部品の構造や特性に適合するために、ユーザが操作部の設定を自ら変更しなければいけない場合は、さらにユーザへの負担が大きくなっていた。

　そこで本発明の目的は、交換部品である湾曲可能ユニットの固有の状態、構造や特性に応じて最適な制御を自動的に行うことである。

　本出願に係る発明の一つは、駆動部を内部に備えたベースユニットと、前記ベースユニットに対して着脱可能に装着される湾曲可能ユニットであって、前記ベースユニットに装着された状態で前記駆動部により駆動される線状部材と、前記線状部材が駆動されることにより湾曲する湾曲部と、を備えた湾曲可能ユニット、と、前記駆動部を制御する制御部と、を有する医療システムにおいて、前記湾曲可能ユニットは、前記湾曲可能ユニットに固有の第１の情報を保存する第１の情報保存部を有し、前記第１の情報は、前記湾曲可能ユニットが未使用であるか使用済みであるかを示す履歴情報を含み、前記履歴情報が前記湾曲可能ユニットが未使用であることを示す場合、前記制御部は前記駆動部の動作を許可し、前記履歴情報が前記湾曲可能ユニットが使用済みであることを示す場合、前記制御部は前記駆動部の動作を許可しないことを特徴とする医療システムである。

　また、本出願に係る発明の一つは、駆動部を内部に備えたベースユニットと、前記ベースユニットに対して着脱可能に装着される湾曲可能ユニットであって、前記ベースユニットに装着された状態で前記駆動部により駆動される線状部材と、前記線状部材が駆動されることにより湾曲する湾曲部と、を備えた湾曲可能ユニット、と、前記駆動部を制御する制御部と、を有する医療システムにおいて、前記湾曲可能ユニットは、前記湾曲可能ユニットに固有の第１の情報を保存する第１の情報保存部を有し、前記第１の情報は、前記線状部材の長手方向における異なる位置で前記湾曲部が独立して湾曲可能な領域の数を示す領域数情報を含み、前記駆動部は、第１の湾曲領域を駆動するための第１の駆動源と、前記長手方向において前記第１の湾曲領域よりも前記ベースユニット側にある第２の湾曲領域を駆動するための第２の駆動源を備え、前記領域数情報が第１の領域数を示す場合、前記制御部は前記第１の駆動源を動作させ、前記第２の駆動源は動作させず、前記領域数情報が前記第１の領域数よりも多い第２の領域数を示す場合、前記制御部は前記第１の駆動源と前記第２の駆動源を動作させることを特徴とする医療システムである。

　また、本出願に係る発明の一つは、駆動部を内部に備えたベースユニットと、前記ベースユニットに対して着脱可能に装着される湾曲可能ユニットであって、前記ベースユニットに装着された状態で前記駆動部により駆動される線状部材と、前記線状部材が駆動されることにより湾曲する湾曲部と、を備えた湾曲可能ユニット、と、前記駆動部を制御する制御部と、を有する医療システムにおいて、前記湾曲可能ユニットは、前記湾曲可能ユニットに固有の第１の情報を保存する第１の情報保存部を有し、前記第１の情報は、前記線状部材の長手方向における異なる位置で前記湾曲部が独立して湾曲可能な領域の長さを示す長さ情報を含み、前記駆動部は、第１の湾曲領域を駆動するための第１の駆動源と、前記長手方向において前記第１の湾曲領域よりも前記ベースユニット側にある第２の湾曲領域を駆動するための第２の駆動源を備え、前記長さ情報が前記第１の湾曲領域の長さが第１の長さであることを示す場合、前記制御部は前記第１の駆動源を駆動してから所定の時間後に前記第２の駆動源を駆動し、前記長さ情報が前記第１の湾曲領域の長さが前記第１の長さよりも長い第２の長さであることを示す場合、前記制御部は前記第１の駆動源を駆動してから前記所定の時間よりも長い時間が経過した後に前記第２の駆動源を駆動することを特徴とする医療システムである。

　また、本出願に係る発明の一つは、駆動部を内部に備えたベースユニットと、前記ベースユニットに対して着脱可能に装着される湾曲可能ユニットであって、前記ベースユニットに装着された状態で前記駆動部により駆動される線状部材と、前記線状部材が駆動されることにより湾曲する湾曲部と、を備えた湾曲可能ユニット、と、前記駆動部を制御する制御部と、を有する医療システムにおいて、前記湾曲可能ユニットは、前記湾曲可能ユニットに固有の第１の情報を保存する第１の情報保存部を有し、前記第１の情報は、前記線状部材の応答特性に関する応答情報を含み、前記制御部は、前記応答情報に基づいて、前記駆動部の駆動量を調整することを特徴とする医療システムである。

　本発明によれば、交換部品である湾曲可能ユニットの固有の状態、構造や特性に応じて最適な制御を自動的に行うことができる。

医療システムの全体図医療装置および支持台を示す斜視図カテーテルの説明図カテーテルの説明図カテーテルユニットの説明図カテーテルユニットの説明図ベースユニットおよびワイヤ駆動部の説明図ベースユニットおよびワイヤ駆動部の説明図ベースユニットおよびワイヤ駆動部の説明図ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図カテーテルユニットの装着の説明図カテーテルユニットの装着の説明図カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する図カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する図カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する分解図連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図実施例１における医療システムの概要構成図医療システムの使用手順を示すフローチャート実施例１における制御のフローチャート実施例２における制御のフローチャート実施例３における制御のフローチャート駆動源のフィードバック制御を説明する図実施例４における制御のフローチャート実施例５における医療システムの概要構成図力センサの構成図力センサの出力特性を示す図実施例６における制御のフローチャート実施例７における制御のフローチャートカテーテルユニットとベースユニットにおける電気接点の配置例を示す斜視図カテーテルユニットとベースユニットにおける電気接点の配置例を示す斜視図

　以下に図面を参照して本発明の構成を例示する。なお、本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、配置などは、本発明が適用される装置の構成や各種条件などにより適宜変更されるべきものである。

　〔実施例１〕
　＜医療システムおよび医療装置＞
　図１、図２を用いて、医療システム１Ａおよび医療装置１について説明する。図１は、医療システム１Ａの全体図である。図２は医療装置１および支持台２を示す斜視図である。

　医療システム１Ａは、医療装置１と、医療装置１を取り付ける支持台２と、医療装置１を制御する制御部３を備える。本実施例において、医療システム１Ａは、表示装置としてのモニタ４を備える。

　医療装置１は、湾曲可能体としてのカテーテル１１を備えるカテーテルユニット（湾曲医療機器）１００と、ベースユニット（基台部、駆動ユニット、被装着ユニット）２００を備える。カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して着脱可能に構成されている。

　本実施例において、医療システム１Ａおよび医療装置１の使用者は、対象の内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル１１を対象としての患者の内部に挿入できる。例えば、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。

　カテーテル１１は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド（シース）として用いることができる。医療器具（ツール）の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置などが挙げられる。また、カテーテル１１自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよい。

　本実施例において、制御部３は、演算装置３ａ、入力装置３ｂを含む。入力装置３ｂは、カテーテル１１を操作するための命令や入力を受ける。演算装置３ａは、カテーテルを制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御部３は、モニタ４に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。

　図２に示すように、本実施例では、医療装置１は、医療装置１のベースユニット２００と支持台２を連結するケーブル５と支持台２とを介して、制御部３に電気的に接続される。なお、医療装置１と制御部３がケーブルで直接接続されていてもよい。医療装置１と制御部３が無線で接続されていてもよい。また、図１および図２では制御部３は独立した構成部品で記載しているが、ベースユニット２００や支持台２の内部に入っていてもよい。

　医療装置１は、ベースユニット２００を介して支持台２に取り外し可能に装着される。より具体的には、医療装置１は、ベースユニット２００の取り付け部（接続部）２００ａが、支持台２の移動ステージ（受け部）２ａに取り外し可能に装着される。医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、制御部３によって医療装置１を制御可能なように、医療装置１と制御部３の接続は維持される。本実施例においては、医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、医療装置１と支持台２は、ケーブル５によって接続されている。

　使用者は、医療装置１が支持台２から取り外された状態（医療装置１が、移動ステージ２ａから取り外された状態）で医療装置１を手動で移動させ、対象の内部にカテーテル１１を挿入することができる。

　使用者は、カテーテル１１が対象に挿入され、支持台２に医療装置１が取り付けられた状態で、医療装置１を使用することができる。具体的には、医療装置１が移動ステージ２ａに取り付けられた状態で、移動ステージ２ａが移動することにより、医療装置１が移動する。そして、カテーテル１１を対象に挿入する方向に移動する動作、カテーテル１１を対象から引き抜く方向に移動する動作が行われる。

　医療装置１は取り付け部２００ａを介して移動ステージ２ａに固定され、支持台２の内部にある不図示の移動モータによって駆動される移動ステージ２ａによって移動される。移動モータは制御部３によって制御される。

　医療装置１は、カテーテル１１を駆動するためのワイヤ駆動部（線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部）３００を備える。本実施例において、医療装置１は、制御部３によって制御されたワイヤ駆動部３００によって、カテーテル１１を駆動するロボットカテーテル装置である。

　制御部３は、ワイヤ駆動部３００を制御し、カテーテル１１を屈曲する動作を行うことができる。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、ベースユニット２００に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を収納するベース筐体２００ｆを備える。つまり、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備えている。

　ここで、カテーテル１１の延伸方向について、対象に挿入されるカテーテル１１の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル１１の延伸方向について、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。

　カテーテルユニット１００は、カテーテル１１の近位端側をカバーする近位端カバー１６を有する。近位端カバー１６はツール穴１６ａを有する。カテーテル１１には、ツール穴１６ａを介して、医療器具を挿入することができる。

　上述したように、本実施例において、カテーテル１１は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。

　例えば、カテーテル１１に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル１１を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ２ａの移動、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル１１が目標の位置に到達した後、ツール穴１６ａを介してカテーテル１１から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴１６ａから別の医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業が行われる。

　後述するように、カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して取り外し可能に装着される。医療装置１が使用された後に、使用者は、ベースユニット２００からカテーテルユニット１００を取り外し、新たなカテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けて、再び医療装置１を使用することができる。

　図２に示すように、医療装置１は、操作部４００を有する。本実施例において、操作部４００は、カテーテルユニット１００に備えられる。操作部４００は、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の固定、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取り外しが行われる際に、使用者によって操作される。

　カテーテル１１に挿入される内視鏡とモニタ４とを接続することにより、モニタ４に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ４と制御部３を接続することにより、医療装置１の状態、医療装置１の制御に関連する情報をモニタ４に表示させることができる。例えば、対象の内部におけるカテーテル１１の位置や、対象の内部におけるカテーテル１１のナビゲーションに関連する情報を、モニタ４に表示させることができる。モニタ４と制御部３および内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ４と制御部３は、支持台２を介して接続されていてもよい。

　＜カテーテル＞
　図３Ａ、図３Ｂを用いて、湾曲可能体としてのカテーテル１１について説明する。図３Ａ、図３Ｂはカテーテル１１の説明図である。図３Ａはカテーテル１１の全体を説明する図である。図３Ｂはカテーテル１１の拡大図である。

　カテーテル１１は、湾曲部（湾曲体、カテーテル本体）１２と、湾曲部１２を湾曲するように構成された湾曲駆動部（カテーテル駆動部）１３を備える。湾曲駆動部１３は、後述する連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受けて、湾曲部１２を湾曲するように構成される。

　カテーテル１１は、対象に対するカテーテル１１の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル１１の延伸方向（長手方向）は、湾曲部１２の延伸方向（長手方向）、後述する第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の延伸方向（長手方向）と同じである。

　湾曲駆動部１３は、湾曲部１２に接続された複数の駆動ワイヤ（駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ）を含む。具体的には、湾曲駆動部１３は、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３、第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３、第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３を含む。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、被保持部（被保持軸、ロッド）Ｗａを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１被保持部Ｗａ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２被保持部Ｗａ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３被保持部Ｗａ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４被保持部Ｗａ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５被保持部Ｗａ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６被保持部Ｗａ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７被保持部Ｗａ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８被保持部Ｗａ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９被保持部Ｗａ３３を含む。

　本実施例において、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体（ライン体、線状体）Ｗｂを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１ワイヤ体Ｗｂ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２ワイヤ体Ｗｂ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３ワイヤ体Ｗｂ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４ワイヤ体Ｗｂ２１を含む。

　第５駆動ワイヤＷ２２は第５ワイヤ体Ｗｂ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６ワイヤ体Ｗｂ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７ワイヤ体Ｗｂ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８ワイヤ体Ｗｂ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９ワイヤ体Ｗｂ３３を含む。

　本実施例において、第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）のそれぞれは、同一形状である。第４～第６ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）のそれぞれは、同一形状である。

　第７～第９ワイヤ体（Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）のそれぞれは、同一形状である。本実施例では、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）は、長さを除き、同一形状である。

　第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の近位端において、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）に固定されている。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、ワイヤガイド１７を介して、湾曲部１２に挿入され、固定されている。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうち、任意の一つを、駆動ワイヤＷと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の長さを除き、同一形状である。

　本実施例において、湾曲部１２は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Ｈｔを備える管状の部材である。

　湾曲部１２の壁面には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部１２の壁面には、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１、第２ワイヤ穴Ｈｗ１２、第３ワイヤ穴Ｈｗ１３が備えられている。さらに、湾曲部１２の壁面には、第４ワイヤ穴Ｈｗ２１、第５ワイヤ穴Ｈｗ２２、第６ワイヤ穴Ｈｗ２３が備えられている。さらに、湾曲部１２の壁面には、第７ワイヤ穴Ｈｗ３１、第８ワイヤ穴Ｈｗ３２、第９ワイヤ穴Ｈｗ３３が備えられている。第１～第９ワイヤ穴Ｈｗ（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号Ｈｗの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１に挿入される。

　第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Ｈｗと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　湾曲部１２は、中間領域１２ａ、湾曲領域１２ｂを有する。湾曲領域１２ｂは、湾曲部１２の遠位端に配置されており、湾曲領域１２ｂには、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３が配置される。湾曲領域１２ｂとは、湾曲駆動部１３によって第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３を移動させることにより、湾曲部１２の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域を言う。図３Ｂは、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を覆う湾曲部１２の一部を省略して描かれている。

　医療器具は、通路Ｈｔ、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）によって、カテーテル１１の先端までガイドされる。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、中間領域１２ａを通って第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれに固定されている。

　具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３は、第１ガイドリングＪ１に固定されている。第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３は、第１ガイドリングＪ１を貫通して、第２ガイドリングＪ２に固定されている。第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３は、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２を貫通して、第３ガイドリングＪ３に固定されている。

　医療装置１は、湾曲駆動部１３をワイヤ駆動部３００によって駆動することにより、カテーテル１１の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部１２を湾曲させることができる。具体的には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを湾曲部１２の延伸方向に移動させることにより、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を介して、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。

　使用者は、手動または移動ステージ２ａによる医療装置１の移動、および湾曲部１２の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル１１を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。

　＜カテーテルユニット＞
　図４Ａ、図４Ｂを用いて、カテーテルユニット１００について説明する。

　図４Ａ、図４Ｂはカテーテルユニット１００の説明図である。図４Ａは、後述するワイヤカバー１４がカバー位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。図４Ｂは、後述するワイヤカバー１４が露出位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。

　カテーテルユニット１００は、湾曲部１２、湾曲駆動部１３を有するカテーテル１１、カテーテル１１の近位端を支持する近位端カバー１６、を有する。カテーテルユニット１００は、複数の駆動ワイヤとしての第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆い、保護するためのカバー（ワイヤカバー）１４を備える。

　カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して、着脱方向ＤＥに沿って着脱可能である。カテーテルユニット１００のベースユニット２００に対する装着方向、カテーテルユニット１００のベースユニット２００からの取り外し方向は、着脱方向ＤＥと平行である。

　近位端カバー（枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体）１６は、カテーテル１１の一部を覆うカバーである。近位端カバー１６は、湾曲部１２の通路Ｈｔに医療器具を挿入するためのツール穴１６ａを有する。

　ワイヤカバー１４には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の露出穴（ワイヤカバー穴、カバー穴）が備えられている。ワイヤカバー１４には、第１露出穴１４ａ１１、第２露出穴１４ａ１２、第３露出穴１４ａ１３、第４露出穴１４ａ２１、第５露出穴１４ａ２２、第６露出穴１４ａ２３、第７露出穴１４ａ３１、第８露出穴１４ａ３２、第９露出穴１４ａ３３が備えられている。第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号１４ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１露出穴１４ａ１１に挿入される。

　第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のうち、任意の一つを、露出穴１４ａと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　ワイヤカバー１４は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆うカバー位置（図４Ａ参照）と、カバー位置から退避したカバー退避位置（図４Ｂ参照）とに移動できる。カバー退避位置は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を露出させる露出位置と呼ぶこともできる。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける前には、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、ワイヤカバー１４は、着脱方向ＤＥに沿って、カバー位置から露出位置に移動する。

　本実施例において、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動した後、露出位置に留められる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外しても、ワイヤカバー１４は露出位置に留められる。

　ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が露出される。その結果、湾曲駆動部１３と後述する連結装置２１との連結が許容される。ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が突出する。より具体的には、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、後述する取付け方向Ｄａに向けて、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出する。

　図４Ｂに示すように、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、所定の半径を有する円（仮想円）に沿って並べられている。

　本実施例では、カテーテルユニット１００は、キーシャフト（キー、カテーテル側キー）１５を有する。本実施例では、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに向けて延びている。ワイヤカバー１４には、キーシャフト１５が貫通するシャフト穴１４ｂが備えられる。

　キーシャフト１５は、後述するキー受け部２２と係合可能である。キーシャフト１５がキー受け部２２と係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

　本実施例では、カテーテルユニット１００は、操作部４００を備える。操作部４００は、近位端カバー１６、湾曲駆動部１３に対して移動可能（回転可能）に構成されている。

　操作部４００は、操作部４００は回転軸４００ｒの周りに回転可能である。操作部４００の回転軸４００ｒは、着脱方向ＤＥに向けて延びている。

　カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００は、ベースユニット２００に対して移動可能（回転可能）に構成されている。より具体的には、操作部４００は、ベース筐体２００ｆ、ワイヤ駆動部３００、後述する連結装置２１に対して移動可能（回転可能）に構成されている。

　＜ベースユニット＞
　図５Ａ～図５Ｃを用いて、ベースユニット２００およびワイヤ駆動部３００について説明する。

　図５Ａ～図５Ｃはベースユニット２００およびワイヤ駆動部３００の説明図である。図５Ａは、ベースユニット２００の内部構造を示す斜視図である。図５Ｂは、ベースユニット２００の内部構造を示す側面図である。図５Ｃは、ベースユニット２００を着脱方向ＤＥに沿って見た図である。

　ワイヤ駆動部３００は、複数の駆動源（モータ）を有する。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、第１駆動源Ｍ１１、第２駆動源Ｍ１２、第３駆動源Ｍ１３、第４駆動源Ｍ２１、第５駆動源Ｍ２２、第６駆動源Ｍ２３、第７駆動源Ｍ３１、第８駆動源Ｍ３２、第９駆動源Ｍ３３を備える。

　第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、任意の一つを、駆動源Ｍと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　ベースユニット２００は、連結装置２１を備える。連結装置２１は、ベース筐体２００ｆに収納されている。連結装置２１は、ワイヤ駆動部３００に接続されている。連結装置２１は、複数の連結部を有する。本実施例では、連結装置２１は、第１連結部２１ｃ１１、第２連結部２１ｃ１２、第３連結部２１ｃ１３、第４連結部２１ｃ２１、第５連結部２１ｃ２２、第６連結部２１ｃ２３、第７連結部２１ｃ３１、第８連結部２１ｃ３２、第９連結部２１ｃ３３を備える。

　第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のうち、任意の一つを、連結部２１ｃと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第１連結部２１ｃ１１は、第１駆動源Ｍ１１に接続され、第１駆動源Ｍ１１によって駆動される。第２連結部２１ｃ１２は、第２駆動源Ｍ１２に接続され、第２駆動源Ｍ１２によって駆動される。第３連結部２１ｃ１３は、第３駆動源Ｍ１３に接続され、第３駆動源Ｍ１３によって駆動される。第４連結部２１ｃ２１は、第４駆動源Ｍ２１に接続され、第４駆動源Ｍ２１によって駆動される。第５連結部２１ｃ２２は、第５駆動源Ｍ２２に接続され、第５駆動源Ｍ２２によって駆動される。第６連結部２１ｃ２３は、第６駆動源Ｍ２３に接続され、第６駆動源Ｍ２３によって駆動される。第７連結部２１ｃ３１は、第７駆動源Ｍ３１に接続され、第７駆動源Ｍ３１によって駆動される。第８連結部２１ｃ３２は、第８駆動源Ｍ３２に接続され、第８駆動源Ｍ３２によって駆動される。第９連結部２１ｃ３３は、第９駆動源Ｍ３３に接続され、第９駆動源Ｍ３３によって駆動される。

　後述するように、連結装置２１には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を含む湾曲駆動部１３が連結される。湾曲駆動部１３は、連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受け、湾曲部１２を湾曲させる。

　駆動ワイヤＷは、被保持部Ｗａを介して連結部２１ｃに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。

　具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１の第１被保持部Ｗａ１１は、第１連結部２１ｃ１１に連結される。第２駆動ワイヤＷ１２の第２被保持部Ｗａ１２は、第２連結部２１ｃ１２に連結される。第３駆動ワイヤＷ１３の第３被保持部Ｗａ１３は、第３連結部２１ｃ１３に連結される。第４駆動ワイヤＷ２１の第４被保持部Ｗａ２１は、第４連結部２１ｃ２１に連結される。第５駆動ワイヤＷ２２の第５被保持部Ｗａ２２は、第５連結部２１ｃ２２に連結される。第６駆動ワイヤＷ２３の第６被保持部Ｗａ２３は、第６連結部２１ｃ２３に連結される。第７駆動ワイヤＷ３１の第７被保持部Ｗａ３１は、第７連結部２１ｃ３１に連結される。第８駆動ワイヤＷ３２の第８被保持部Ｗａ３２は、第８連結部２１ｃ３２に連結される。第９駆動ワイヤＷ３３の第９被保持部Ｗａ３３は、第９連結部２１ｃ３３に連結される。

　ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を有する。ベースフレーム２５には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム２５には、第１挿入穴２５ａ１１、第２挿入穴２５ａ１２、第３挿入穴２５ａ１３、第４挿入穴２５ａ２１、第５挿入穴２５ａ２２、第６挿入穴２５ａ２３、第７挿入穴２５ａ３１、第８挿入穴２５ａ３２、第９挿入穴２５ａ３３が備えられている。第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号２５ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１挿入穴２５ａ１１に挿入される。

　第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のうち、任意の一つを、挿入穴２５ａと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　ベースフレーム２５には、ワイヤカバー１４が挿入される取付け開口２５ｂが備えられる。取付け開口２５ｂの底部に、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）が配置されている。

　さらに、ベースユニット２００は、モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅを備える。モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅは、連結されている。

　ベースフレーム２５は、キーシャフト１５を受け入れるキー受け部（キー穴、ベース側キー、本体側キー）２２を有する。キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して誤った位相で取り付けられることが防止される。

　キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

　その結果、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、対応する第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれ、対応する第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤＷが、対応する挿入穴２５ａと異なる挿入穴２５ａ、対応する連結部２１ｃと異なる２１ｃに係合することが防止される。

　使用者は、キーシャフト１５とキー受け部２２とを係合させることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに正しく連結できる。したがって、使用者は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に容易に装着できる。

　本実施例において、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部２２は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤＷが対応する挿入穴２５ａおよび対応する連結部２１ｃと係合する位置である。

　＜駆動源と駆動ワイヤの連結＞
　図６Ａ～図６Ｃを用いて、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結について説明する。図６Ａ～図６Ｃは、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の説明図である。

　図６Ａは、駆動源Ｍ、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの斜視図である。図６Ｂは、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの拡大図である。図６Ｃは、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結を示す斜視図である。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの駆動源Ｍを用いて、これらが接続される構成について説明する。

　図６Ａに示すように、駆動源Ｍは、モータ軸Ｍａと、モータ軸Ｍａを回転方向Ｒｍに回転させるモータ本体Ｍｂを有する。モータ軸Ｍａの表面には、螺旋状の溝が備えられている。モータ軸Ｍａは、所謂ネジ形状を有する。モータ本体Ｍｂは、モータフレーム２００ｂに固定されている。

　連結部２１ｃは、モータ軸Ｍａに接続されたトラクタ２１ｃｔ、トラクタ２１ｃｔを支持するトラクタ支持軸２１ｃｓを有する。トラクタ支持軸２１ｃｓは、力センサ２１ｃｆを介して連結ベース２１ｃｂに接続されている。力センサ２１ｃｆは駆動ワイヤＷが受けた張力を電気信号に変換し制御部３に出力する。詳細は実施例６で後述する。

　連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを保持するための保持部としての板バネ２１ｃｈを有する。駆動ワイヤＷは挿入穴２５ａを通って連結部２１ｃに係合している。より具体的には、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに係合する。後述するように、板バネ２１ｃｈは、被保持部Ｗａを挟み込んで固定する状態（固定状態）と、被保持部Ｗａを解放した状態（解放状態）とを取ることができる。

　連結部２１ｃは、押圧部材２１ｃｐを有する。押圧部材２１ｃｐは、後述する内歯ギア２９と噛み合うギア部２１ｃｇ、板バネ２１ｃｈを押圧するための押圧部としてのカム２１ｃｃを有する。

　後述するように、カム２１ｃｃは、板バネ２１ｃｈに対して移動することができる。カム２１ｃｃが移動することにより、板バネ２１ｃｈの固定状態と、解放状態とが切り替えられる。

　連結部２１ｃは、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３によって支持されている。第１ベアリングＢ１は、ベースユニット２００の第１ベアリングフレーム２００ｃに支持されている。第２ベアリングＢ２は、ベースユニット２００の第２ベアリングフレーム２００ｄに支持されている。第３ベアリングＢ３は、ベースユニット２００の第３ベアリングフレーム２００ｅに支持されている。したがって、モータ軸Ｍａが回転方向Ｒｍに回転したときに、連結部２１ｃは、モータ軸Ｍａの周りに回転することが規制される。なお、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに対して設けられる。

　連結部２１ｃがモータ軸Ｍａの周りに回転することが規制されているため、モータ軸Ｍａが回転すると、モータ軸Ｍａの螺旋状の溝によって、トラクタ２１ｃｔにモータ軸Ｍａの回転軸方向に沿った力が作用する。その結果、連結部２１ｃは、モータ軸Ｍａの回転軸線方向に沿って移動する（Ｄｃ方向）。連結部２１ｃが移動することにより、駆動ワイヤＷもＤｃ方向に移動して、湾曲部１２が湾曲する。つまり、モータ軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは、駆動源Ｍから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。

　図６Ｃに示すように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される。

　制御部３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御できる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態しているか否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御部３は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御することができる。その結果、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれが互いに対して独立して制御され、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂは、任意の方向に屈曲することができる。

　より具体的には、第３ガイドリングＪ３は湾曲部１２の遠位先端に設けられている。その第３ガイドリングＪ３には第７～第９駆動ワイヤ（Ｗ３１～Ｗ３３）が接続されており、この３本の駆動ワイヤには第７～第９駆動源（Ｍ３１～Ｍ３３）が接続されている。つまりこれら３個の駆動源（Ｍ３１～Ｍ３３）を制御することにより、第３ガイドリングの向きを任意の方向に変えることができ、それに沿って湾曲領域１２ｂが円弧上に湾曲する。同様に、第２ガイドリングＪ２は第４～第６駆動源（Ｍ２１～Ｍ２３）を制御することにより、任意の方向に向きを変えることができる。第１ガイドリングＪ１も同様に第１～第３駆動源（Ｍ１１～Ｍ１３）を制御することにより、任意の方向に向きを変えることができる。

　以上より、３つのガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）がそれぞれ独立して任意の方向を向くことができるため、湾曲領域１２ｂは複雑な形状を取ることができる。これによりカテーテル１１は患者体内の気管支や消化器等の細長く複雑な形状の器官の中に挿入され移動することができる。

　＜カテーテルユニットの装着＞
　図７Ａ、図７Ｂを用いて、カテーテルユニット１００を、ベースユニット２００に装着する動作について説明する。

　図７Ａ、図７Ｂは、カテーテルユニット１００の装着の説明図である。図７Ａは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の図である。図７Ｂは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された後の図である。

　本実施例において、カテーテルユニット１００の着脱方向ＤＥは、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と同じである。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける方向を、取り付け方向Ｄａと呼ぶ。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す方向（取付け方向Ｄａの反対方向）を、取り外し方向Ｄｄと呼ぶ。

　図７Ａに示すように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態では、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。このとき、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）がワイヤカバー１４の第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出しないように、ワイヤカバー１４が第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆っている。したがって、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態で、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を保護することができる。

　カテーテルユニット１００がベースユニット２００を取り付ける時には、キーシャフト１５を、キー受け部２２に係合させる。キーシャフト１５は、ワイヤカバー１４から突出している。本実施例では、キーシャフト１５がキー受け部２２の入り口に到達した状態では、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合しない。つまり、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の位相が、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合できない位相にあるとき、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合せず、カバー位置に位置した状態が保たれる。したがって、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合するようにカテーテルユニット１００を移動させた場合であっても、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が保護されている。

　キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合し、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取付け方向Ｄａに移動すると、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられる。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることにより、ワイヤカバー１４は露出位置へと移動する。本実施例では、ワイヤカバー１４はベースフレーム２５に当接することで、カバー位置から露出位置に移動する（図７Ｂ参照）。

　より具体的には、カテーテルユニット１００を取り付ける際、ワイヤカバー１４は、ベースフレーム２５に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット１００を取付け方向Ｄａに移動することにより、カテーテルユニット１００において、ワイヤカバー１４がワイヤカバー１４以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動する。

　ワイヤカバー１４がカバー位置から露出位置に移動する一方で、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａがワイヤカバー１４の露出穴１４ａから突出し、挿入穴２５ａに挿入される。そして、被保持部Ｗａが連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈに係合する（図６Ｂ参照）。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取り外し方向Ｄｄに移動して、カテーテルユニット１００を取り外すことができる。また、後述するように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定が解除された状態である。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが防止される。さらに、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、湾曲駆動部１３が連結装置２１に固定され、湾曲駆動部１３が連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００に連結される。

　＜湾曲駆動部の固定および固定の解除＞
　図８Ａ、図８Ｂ、図９、図１０、図１１、図１２、図１３、図１４を用いて、湾曲駆動部１３を連結装置２１に固定するための構成、連結装置２１による湾曲駆動部１３の固定を解除するための構成について説明する。

　図８Ａ、図８Ｂは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する図である。図８Ａは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の断面図である。図８Ａは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００を、回転軸４００ｒに沿って切断した断面図である。図８Ｂは、ベースユニット２００の断面図である。ベースユニット２００を、連結部２１ｃの部分で、回転軸４００ｒに直交する方向に切断した断面図である。

　図９は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する分解図である。

　図１０、図１１、図１２、図１３、図１４は、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定について説明する図である。

　図８Ａ、図９に示すように、ベースユニット２００は、ジョイント（中間部材、第２伝達部材）２８、ジョイント２８を介して操作部４００と連動する移動ギア（連動ギア、伝達部材、第１伝達部材）としての内歯ギア２９を有する。

　ジョイント２８は複数の伝達部２８ｃを有し、内歯ギア２９は、複数の被伝達部２９ｃを有する。複数の伝達部２８ｃは複数の伝達部２９ｃと係合しており、ジョイント２８が回転した場合、内歯ギア２９にジョイント２８の回転が伝達される。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、操作部４００に備えられた係合部４００ｊが、ジョイント２８のジョイント係合部２８ｊと係合する。操作部４００が回転した場合、ジョイント２８に操作部４００の回転が伝達される。操作部４００、ジョイント２８、内歯ギア２９は同方向に回転する。

　内歯ギア２９は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを固定する状態と、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを解放する状態とを切り替えるための複数の歯部を有する。内歯ギア２９の複数の歯部（作用部、切替ギア部）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが有する押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇと係合する。

　具体的には、本実施例において内歯ギア２９は、第１歯部２９ｇ１１、第２歯部２９ｇ１２、第３歯部２９ｇ１３、第４歯部２９ｇ２１、第５歯部２９ｇ２２、第６歯部２９ｇ２３、第７歯部２９ｇ３１、第８歯部２９ｇ３２、第９歯部２９ｇ３３を備える。第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、互いに隙間を空けて形成されている。

　第１歯部２９ｇ１１は、第１連結部２１ｃ１１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第２歯部２９ｇ１２は、第２連結部２１ｃ１２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第３歯部２９ｇ１３は、第３連結部２１ｃ１３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第４歯部２９ｇ２１は、第４連結部２１ｃ２１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第５歯部２９ｇ２２は、第５連結部２１ｃ２２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第６歯部２９ｇ２３は、第６連結部２１ｃ２３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第７歯部２９ｇ３１は、第７連結部２１ｃ３１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第８歯部２９ｇ３２は、第８連結部２１ｃ３２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第９歯部２９ｇ３３は、第９連結部２１ｃ３３のギア部２１ｃｇと噛み合う。

　第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のうち、任意の一つを、歯部２９ｇと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの歯部２９ｇを用いて、これらが接続される構成について説明する。

　第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれにおいて、ギア部２１ｃｇが内歯ギア２９によって移動されることにより、押圧部材２１ｃｐが回転し、カム２１ｃｃが押圧位置と押圧位置から退避した退避位置とに移動する。

　操作部４００を回転させることにより、内歯ギア２９が回転する。内歯ギア２９が回転することにより、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）それぞれが動作する。つまり、一つの操作部４００を回転させる動作によって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を動作させることができる。

　操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、固定位置（ロック位置）と、取り外し位置とに移動することができる。また、後述するように、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、解除位置に移動することができる。操作部４００の周方向について、解除位置は、固定位置と取り外し位置の間に位置される。操作部４００が取り外し位置に位置された状態で、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられる。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態では、駆動ワイヤＷの連結部２１ｃへの固定（ロック）が解除された状態である。この状態を、連結部２１ｃの解除状態と呼ぶ。なお、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃへ固定（ロック）された状態を、連結部２１ｃのロック状態と呼ぶ。

　図１０、図１１、図１２、図１３、図１４を用いて、駆動ワイヤＷを連結部２１ｃへ固定する際の動作について説明する。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、かつ操作部４００を操作する前の状態では、カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００から取り外すことができる。以下、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが可能な状態を、取り外し可能状態と呼ぶ。

　図１０は、取り外し可能状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１０は、操作部４００は固定位置に位置された状態における、内歯ギア２９と連結部２１ｃを示す図である。

　連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈは、連結ベース２１ｃｂに固定された被固定部２１ｃｈａ、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃと当接する被押圧部２１ｃｈｂを有する。板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２を有する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、被保持部Ｗａは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分ｃｈｄ２の間に挿入される。

　カム２１ｃｃは、保持面２１ｃｃａと、押圧面２１ｃｃｂを有する。押圧部材２１ｃｐの回転半径方向について、保持面２１ｃｃａは、押圧面２１ｃｃｂよりも、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃに近い位置に配置されている。

　図１０に示すように、取り外し可能状態（操作部４００が取り外し位置にある状態）では、板バネ２１ｃｈは、被押圧部２１ｃｈｂが保持面２１ｃｃａに当接した位置で保持されている。また、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１は、互いの間にクリアランスＬａが生じた状態で、停止している。

　操作部４００の回転方向において、操作部４００が取り外し位置から解除位置および固定位置に向かう方向をロック方向（固定方向）と呼び、操作部４００が固定位置から解除位置および取り外し位置に向かう方向を解除方向と呼ぶ。操作部４００は、解除位置から解除方向に回転して、取り外し位置に移動する。操作部４００は、解除位置からロック方向に回転して、固定位置に移動する。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付け、操作部４００が取り外し位置にある状態では、連結部２１ｃは解除状態であり、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除された状態である。

　連結部２１ｃが解除状態にあるとき、カム２１ｃｃは、後述する押圧位置から退避した退避位置に位置する。このとき、板バネ２１ｃｈによる被保持部Ｗａの固定が解除された状態である。連結部２１ｃが解除状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力は、連結部２１ｃがロック状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力より小さい。

　連結部２１ｃが解除状態にあるとき、ベースユニット２００に対してカテーテルユニットを取り外し方向Ｄｄに動かした場合には、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことができる。

　図１１は、操作部４００を取り外し位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１１は、操作部４００が解除位置にある状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

　操作部４００が取り外し位置にある状態（図１０）で、操作部４００をロック方向に回転させると、内歯ギア２９が時計回りに回転する。そして、操作部４００は、解除位置に位置する。

　なお、操作部４００を回転させた場合であっても、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合しているため、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）は、ベースユニット２００に対して回転することが規制されている。つまり、操作部４００は、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）とベースユニット２００が停止した状態で、それらに対して回転可能である。

　内歯ギア２９が時計回りに回転することで、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１の間のクリアランスは、クリアランスＬａからクリアランスＬｂに減少する。

　ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２は、内歯ギア２９の歯部２９ｇの歯先円（点線）との間にクリアランスＬｚを空けた位置に配置されている。そのため、内歯ギア２９は歯Ｚｂ２に干渉することなく回転可能である。一方、連結部２１ｃは、図１０に示された状態と同じ状態（解除状態）に保たれている。

　図１１に示した状態から、操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。そのときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を図１２に示す。

　図１２は、操作部４００を解除位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

　図１２に示すように、操作部４００を解除位置からロック方向に回転すると、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１が接触する。一方、連結部２１ｃは、図１０、図１１に示された状態と同じ状態であり、解除状態に保たれている。

　図１３は、操作部４００がロック方向に回転することで、押圧部材２１ｃｐが回転した状態を示す図である。

　図１３に示すように、図１２の状態から操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。

　内歯ギア２９が図１２の状態から図１３の状態に移動することで、内歯ギア２９はギア部２１ｃｇを時計回りに回転させる。ギア部２１ｃｇが回転すると、保持面２１ｃｃａが被押圧部２１ｃｈｂから離れ、押圧面２１ｃｃｂが、被押圧部２１ｃｈｂに近づく。そして、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２による被保持部Ｗａの挟み込みが開始される。

　そして、押圧面２１ｃｃｂの端部に配置された角部２１ｃｃｂ１によって被押圧部２１ｃｈｂが押圧されつつ、内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れる位置まで移動する。このとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれた状態である。

　内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れたとき、内歯ギア２９からギア部２１ｃｇへの駆動力の伝達が終了する。このとき、カム２１ｃｃは、角部２１ｃｃｂ１が、板バネ２１ｃｈからの反力を受ける状態である。

　押圧部材２１ｃｐの回転半径方向で、角部２１ｃｃｂ１に作用する板バネ２１ｃｈの反力は、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃから離れた位置に作用し、押圧部材２１ｃｐは時計回りに回転する。このとき、押圧部材２１ｃｐは、時計回りに回る内歯ギア２９によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて回転する。

　図１４は、操作部４００が固定位置にある状態の内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

　図１４に示すように、図１３に示す状態から、板バネ２１ｃｈの反力を受けて押圧部材２１ｃｐがさらに回転する。

　図１４に示すように、押圧部材２１ｃｐは、カム２１ｃｃの押圧面２１ｃｃｂと、板バネ２１ｃｈの被押圧部２１ｃｈｂが面接触をした状態で停止する。つまり、押圧面２１ｃｃｂと、被押圧部２１ｃｈｂの表面が、同一平面上に並んだ状態となる。

　このとき、連結部２１ｃはロック状態にある。連結部２１ｃがロック状態にあるとき、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃは、押圧位置に位置し、押圧面２１ｃｃｂが被押圧部２１ｃｈｂを押圧する。

　連結部２１ｃがロック状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれる。つまり、カム２１ｃｃによって板バネ２１ｃｈが押圧され、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって締め付けられる。その結果、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって固定される。

　本実施例において、板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２は、互いに離れた位置で被保持部Ｗａを押圧する。さらに、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の間に、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２を繋ぐ屈曲部２１ｃｈｃが配置されている。屈曲部２１ｃｈｃは、被保持部Ｗａから隙間Ｇを空けて配置されている。こうすることにより、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａを安定して固定することができる。

　連結部２１ｃがロック状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことが制限される。

　なお、内歯ギア２９の歯Ｚａ３とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４は、互いの間にクリアランスＬｃが生じる位置で停止している。

　駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定を解除する際には、固定位置に位置する操作部４００を、解除方向に回転する。このとき、内歯ギア２９は、図１４に示す状態から、反時計回りに回転する。内歯ギア２９が反時計回りに回転すると、ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４に、内歯ギア２９の歯Ｚａ３が当接し、押圧部材２１ｃｐが反時計回りに回転させられる。

　内歯ギア２９をさらに反時計回りに回転することで、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。このときの内歯ギア２９と押圧部材２１ｃｐの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤＷを連結部２１ｃによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。

　上記の動作は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれで行われる。すなわち、操作部４００が取り外し位置から固定位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）が解除状態からロック状態になる。操作部４００が固定位置から取り外し位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）がロック状態から解除状態になる。つまり、使用者は、一つの操作部４００を操作することによって、複数の連結部の解除状態、ロック状態を切り替えることができる。

　つまり、複数の連結部のそれぞれに、解除状態、ロック状態を切り替えるための操作部を設け、使用者がそれを操作する必要がない。したがって、使用者は容易にカテーテルユニット１００をベースユニット２００に着脱することができる。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによって固定された状態を第１状態と呼ぶ。第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除された状態を第２状態と呼ぶ。

　操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。つまり、取り外し位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。

　内歯ギア２９は、操作部４００と連動するように構成されている。本実施例では、ジョイント２８は、操作部４００と内歯ギア２９を連動させるための伝達部材として機能する。内歯ギア２９とジョイント２８は、操作部４００の移動に連動して第１状態と第２状態とが切り替わるように、操作部４００と連動する連動部としての機能を有する。

　具体的には、内歯ギア２９とジョイント２８は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００の移動と連動して、板バネ２１ｃｈの一部（被押圧部２１ｃｈｂ）を、被保持部Ｗａに対して移動させる。被押圧部２１ｃｈｂが移動することで、連結部２１ｃのロック状態と、解除状態とが切り替えられる。

　＜情報保存部の説明＞
　カテーテルユニット１００には、カテーテルユニット１００に関する情報（第１の情報）を保存する第１の情報保存部としての情報保存部１１０が備えられる。制御部３は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着されると、情報保存部１１０から取得した第１の情報に基づいて、ワイヤ駆動部３００を制御する。

　図１５に本実施例における医療システム１Ａの概要構成図を示す。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着すると、図中点線で示した情報通信手段２１０によって制御部３と情報保存部１１０が接続され、情報保存部１１０に保存された情報を制御部３が取得できるようになる。なお、情報保存部１１０は不揮発性メモリやＲＦＩＤ、バーコード等の情報を保存できる手段を備えたものであればよい。また、情報通信手段２１０は、例えば不揮発性メモリであれば通信線、ＲＦＩＤであれば通信アンテナおよび通信線、バーコードであればバーコード読み取り装置と通信線など、情報保存部１１０の実現手段に合わせた最適な構成なものを使用する。

　本実施例において、制御部３と情報保存部１１０の通信方式は有線であるか無線であるかを問わない。有線の場合はカテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着した状態で通信が行われる。無線の場合はカテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着する前の時点であっても通信が可能である。

　また、有線の方式の場合において、カテーテルユニット１００とベースユニット２００にはそれぞれ情報をやり取りするための電気接点や通信インターフェースが設けられる。

　一例として、図２７Ａにカテーテルユニット１００に設けられたカテーテル側電気接点１３０と、図２７Ｂにベースユニット２００に設けられたベースユニット側電気接点２３０を示している。

　図２７Ａに示すように、カテーテル側電気接点１３０は例えばワイヤカバー１４の底面１４ｃに設けることができる。カテーテル側電気接点１３０の位置はこれに限定されず、例えば他にワイヤカバー１４の外周面や操作部４００の内周面に設けてもよい。

　図２７Ｂに示すように、ベースユニット側電気接点２３０は例えばベースフレーム２５の内側底面２５ｃにもうけることができる。ベースユニット側電気接点２３０の位置はこれに限定されず、例えば他にベースフレーム２５の内周面（取付け開口２５ｂ）やベースフレーム２５の外周面に設けてもよい。

　医療システム１Ａを使用するには、図１６のような手順に従って使用する。使用者は、医療システム１Ａを対象の内部（患者の口腔もしくは鼻腔など）にカテーテル１１を挿入可能な位置に設置する（Ｓ００１）。

　医療システム１Ａの設置が完了したら、使用者は医療システム１Ａに電源を投入し、制御部３を起動する（Ｓ００２）。

　起動が完了した制御部３は、医療装置１を使用するための起動チェックを行う（Ｓ００３）。起動チェック（Ｓ００３）では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着し、情報保存部１１０からの情報取得とそれに基づいた動作を行う。この処理について詳しくは後述する。

　起動チェック（Ｓ００３）が終了すると、初期動作（Ｓ００４）を行う。初期動作（Ｓ００４）は医療システム１Ａを使用するために必要な作業や処理を行う。具体的には、医療システム１Ａを使用するために必要なセンサやユニット、ソフトの状態や動作確認を実施する。

　初期動作（Ｓ００４）にて医療システム１Ａを使用するための必要な準備が完了すると、使用者は医療装置１を操作し、対象の内部にカテーテル１１を挿入する。これにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業を行う（Ｓ００５）。

　使用者による作業が終了すると、使用者は、医療システム１Ａを終了するための終了動作（Ｓ００６）を行う。終了動作（Ｓ００６）では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外し、医療システム１Ａを終了するために必要な作業や処理を行う。具体的には、医療システム１Ａを終了させるために必要なセンサやユニット、ソフトの状態や動作確認を実施する。

　＜履歴情報に基づく制御＞
　上述したように、カテーテルユニット１００はベースユニット２００から着脱可能である。衛生の観点から、対象の内部に挿入されるカテーテルユニット１００を手術、手技ごとに交換することが好ましい。

　そこで本実施例では、情報保存部１１０に当該カテーテルユニットが未使用か使用済みかを示す履歴情報を保存し、その情報を元に医療装置１の動作を判断することを特徴とする。つまり、第１の情報は履歴情報を含む。

　カテーテルユニット１００の製造時、情報保存部１１０には未使用を示す履歴情報を保存しておく。図１７に本実施例における制御のフローチャートを示す。図１７に記載されたフローチャートは、制御部３に含まれるＣＰＵ（不図示）がＲＯＭ（不図示）に記憶されたプログラムを実行することによって実現される。なお、本制御は図１６の医療システム１Ａの使用手順の中の起動チェック（Ｓ００３）に該当する。

　制御部３は情報保存部１１０内に保存された履歴情報を取得し（Ｓ１０１）、装着されたカテーテルユニット１００が未使用かどうかをその履歴情報から判断する（Ｓ１０２）。履歴情報が未使用であることを示していれば（Ｓ１０２のＹＥＳ）、制御部３はそのカテーテルユニット１００が使用可能と判断し、以降の医療装置１の動作を許可する（Ｓ１０３）。履歴情報が未使用ではない、つまり使用済みであることを示している場合（Ｓ１０２のＮＯ）、制御部３はそのカテーテルユニット１００が使用不可と判断して、以降の医療装置１の動作を許可しない（Ｓ１０４）。また例えばモニタ４を使用して、使用者にカテーテルユニット１００が使用済みであることを通知し、医療装置１を動作させることができない旨のメッセージや画像を表示してもよい（Ｓ１０５）。

　ここで、医療装置１の動作を許可しない状態とは、具体的にはワイヤ駆動部３００の動作を許可せず、カテーテル１１の湾曲動作を抑制している状態である。このようにＳ１０４では、ユーザが現在装着しているカテーテルユニット１００を用いて施術を実施できない状態に移行していればよい。つまり、ユーザが入力装置３ｂに設けられたボタンやモニタ４などを介して、医療装置１のステータス状態を確認するといった医療装置１のそれ以外の動作を妨げるものではない。

　ところで、カテーテルユニット１００が使用された後に、情報保存部１１０に使用済みの履歴情報を新たに書き込み保存する必要がある。これは情報通信手段２１０を使用し制御部３よりその情報を情報保存部１１０に書き込む。その書き込みタイミングは、カテーテルユニット１００が取り外されて、再度装着された際に使用不可と判断できる時に実施していればよい。例えば、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着され、起動チェックで未使用か使用済みかの履歴情報取得を行った直後でも良いし、カテーテルユニット１００を使用して対象の内部に挿入された時でも良い。なお、未使用の履歴情報を消去したことを使用済みの履歴情報として使用してもよい。また、使用済みの履歴情報と未使用の履歴情報とを情報保存部１１０内の別のアドレスを使用することも可能である。この場合は未使用の履歴情報は消去してもしなくてもよい。

　以上説明したように本実施例では、カテーテルユニット１００内の情報保存部１１０に当該カテーテルユニット１００の使用／未使用の履歴情報を保存している。そして、その情報が未使用であればそのカテーテルユニット１００は使用可、使用済みであれば使用不可として医療装置１の動作可否を判断している。これにより、使用済みのカテーテルユニットを誤って再使用することがなくなるので、安全かつ衛生的に医療装置を使用することができる。

　〔実施例２〕
　上記実施例１のカテーテルの項において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）によって、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を移動して、湾曲部１２を屈曲させることを説明した。本発明はこの構成に限定されない。第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のいずれか１つ、または２つを省略してもよい。

　例えば、カテーテル１１が、第７～第９駆動ワイヤ（Ｗ３１～Ｗ３３）と第３ガイドリングＪ３を有し、第１～第６駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ２３）と、第１～第２ガイドリング（Ｊ１～Ｊ２）が省略された構成であってもよい。また、カテーテル１１が、第４～第９駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ３３）と第２～第３ガイドリング（Ｊ２～Ｊ３）を有し、第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）と、第１ガイドリングＪ１が省略された構成であってもよい。カテーテル１１が挿入される対象の内部の経路の形状や、使用目的によっては上記のようにガイドリングや駆動ワイヤＷを削除し、安価なカテーテルユニット１００を提供する方法もあるからである。

　本実施例では、ガイドリングの個数、つまり湾曲領域の領域数が異なるカテーテルユニット１００が複数種類存在する場合、制御部３は存在するガイドリングに対応した駆動源Ｍのみを制御することを特徴とする。ここで、湾曲領域の領域数とは、カテーテルユニット１００が長手方向における異なる位置で、独立して湾曲可能な領域の数に対応している。

　情報保存部１１０には当該カテーテルユニット１００のガイドリングの個数（第１～第３ガイドリングのうちどのガイドリングがあるか）を示す領域数情報を保存する。図１８に本実施例における制御のフローチャートを示す。図１８に記載されたフローチャートは、制御部３に含まれるＣＰＵ（不図示）がＲＯＭ（不図示）に記憶されたプログラムを実行することによって実現される。なお、本制御は図１６の医療システム１Ａの使用手順の中の起動チェック（Ｓ００３）に該当する。

　制御部３は情報保存部１１０内に保存された領域数情報を取得し（Ｓ２０１）、その領域数情報から第１ガイドリングＪ１があるかを判断する（Ｓ２０２）。第１ガイドリングＪ１がある場合（Ｓ２０２のＹＥＳ）、それに接続される第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）が存在するので、制御部３はそれらと連結する第１～第３駆動源（Ｍ１１～Ｍ１３）を制御対象とする（Ｓ２０３）。つまり、制御部３は図１６のＳ００４以降で第１～第３駆動源（Ｍ１１～Ｍ１３）の動作を許可する。第１ガイドリングＪ１がない場合（Ｓ２０２のＮＯ）、それに接続される第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）も存在しないため、第１～第３駆動源（Ｍ１１～Ｍ１３）には連結されるものがない。よって、第１～第３駆動源（Ｍ１１～Ｍ１３）は制御する必要がないため、制御部３はこれらを制御対象としない（Ｓ２０４）。つまり、制御部３は図１６のＳ００４以降で第１～第３駆動源（Ｍ１１～Ｍ１３）の動作を許可しない。

　このように、本実施例によれば第１ガイドリングＪ１が存在しない場合に、第１～第３駆動源（Ｍ１１～Ｍ１３）を不要に動作させることがなくなる。通常であれば、制御部３は第２ガイドリングＪ２や第３ガイドリングＪ３の動きに追従するように第１ガイドリングＪ１を動かす制御を行うが、そのような不要な動作制御を行わなくなる。その結果、第１～第３駆動源（Ｍ１１～Ｍ１３）を動作させるための電力量を削減することができ、従来よりも省エネルギーな構成の医療システム１Ａを提供することができる。

　次に、情報保存部１１０から取得した領域数情報から第２ガイドリングＪ２の有無を判断する（Ｓ２０５）。第２ガイドリングＪ２がある場合（Ｓ２０５のＹＥＳ）は、それに接続される第４～第６駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ２３）が存在するので、制御部３はそれらと連結する第４～第６駆動源（Ｍ２１～Ｍ２３）を制御対象とする（Ｓ２０６）。つまり、制御部３は図１６のＳ００４以降で第４～第６駆動源（Ｍ２１～Ｍ２３）の動作を許可する。第２ガイドリングＪ２がない場合（Ｓ２０５のＮＯ）、それに接続される第４～第６駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ２３）も存在しないため、第４～第６駆動源（Ｍ２１～Ｍ２３）には連結されるものがない。よって、第４～第６駆動源（Ｍ２１～Ｍ２３）は制御する必要がないため、制御部３はこれらを制御対象としない（Ｓ２０７）。つまり、制御部３は図１６のＳ００４以降で第４～第６駆動源（Ｍ２１～Ｍ２３）の動作を許可しない。

　このように、本実施例によれば第２ガイドリングＪ２が存在しない場合に、第４～第６駆動源（Ｍ２１～Ｍ２３）を不要に動作させることがなくなる。通常であれば、制御部３は第３ガイドリングＪ３の動きに追従するように第２ガイドリングＪ２を動かす制御を行うが、そのような不要な動作制御を行わなくなる。その結果、第４～第６駆動源（Ｍ２１～Ｍ２３）を動作させるための電力量を削減することができ、従来よりも省エネルギーな構成の医療システム１Ａを提供することができる。

　なお、第３ガイドリングＪ３はカテーテル遠位先端に設けられており、カテーテルの湾曲制御には必要なものであるため、本実施例において第３ガイドリングは存在している。よって、これを駆動する第７～第９駆動源（Ｍ３１～Ｍ３３）は必ず制御対象となる。カテーテルユニット１００には少なくとも１か所以上の湾曲領域が存在するためである。

　以上説明したように、本実施例によれば、情報保存部１１０に保存された領域数情報によって、制御部３が各駆動源Ｍの動作の許可／不許可を判断することができる。つまり、ガイドリングの数が異なる複数種類のカテーテルユニット１００に対して、同じベースユニット２００および制御部３を使用することができる。そして、それを自動判別することにより、異なる種類のカテーテルユニット１００に対して最適な制御を行うことができる。

　〔実施例３〕
　本実施例では、各ガイドリングの間隔が異なるカテーテルユニット１００が複数存在する場合、その間隔に応じた制御を行うことを特徴とする。

　上述したように、本発明の医療装置１は気管支等に挿入することを想定した装置であり、細長く狭い空間内をカテーテル１１が移動する。例えばカテーテル１１が対象の内部に挿入されて行く時、カテーテル１１の湾曲領域１２ｂの遠位先端部分である第３ガイドリングＪ３が通過する経路と同じ経路を、後続の湾曲領域（第２ガイドリングＪ２と第１ガイドリングＪ１）が通るように制御する必要がある。これを先頭追従制御と呼び、先頭の第３ガイドリングＪ３の制御を後続の第２ガイドリングＪ２の制御、第１ガイドリングＪ１の制御へ時間差をおいて伝播させることで実現する。この時間差はカテーテル１１の挿入速度と各ガイドリングの間隔で決まる。ガイドリングの間隔とは湾曲領域の長さである。

　カテーテル１１の挿入速度は移動ステージ２ａの移動速度である。一方、各ガイドリングの間隔はカテーテルユニット１００の構成で決まる値である。カテーテルユニット１００はカテーテル１１を挿入したい経路の最小半径に対して、カテーテル１１の湾曲部１２の湾曲可能な曲げ半径が小さい必要がある。カテーテル１１の曲げ半径は各ガイドリングの間隔で決まり、各ガイドリングの間隔が狭ければ曲げ半径は小さく、広ければ大きくなる。

　本実施例では、カテーテル１１の湾曲部１２の湾曲領域１２ｂ内にあるガイドリングの間隔が異なるカテーテルユニット１００が複数種類存在する場合、制御部３はそれぞれのガイドリングの間隔に合わせた先頭追従制御を行うことを特徴とする。

　図１９に本実施例における制御のフローチャートを示す。図１９に記載されたフローチャートは、制御部３に含まれるＣＰＵ（不図示）がＲＯＭ（不図示）に記憶されたプログラムを実行することによって実現される。なお、本制御は図１６の医療システム１Ａの使用手順の中の起動チェック（Ｓ００３）に該当する。

　制御部３は情報保存部１１０内に保存された長さ情報を取得する（Ｓ３０１）。取得した長さ情報（各ガイドリングの間隔）を先頭追従制御における各ガイドリング間の制御伝播の時間差を算出するパラメータとして設定する（Ｓ３０２）。

　例えば、第３ガイドリングを動かすことによって湾曲されるカテーテル１１の遠位先端部分の湾曲領域の長さ（第３ガイドリングＪ３と第２ガイドリングＪ２の間隔）が比較的長いカテーテルユニット１００Ａを装着した場合、以下のように制御する。まず、第３ガイドリングに接続された駆動源を動作させてから、所定時間が経過したタイミングで第２ガイドリングに接続された駆動源を動作させる。

　一方、カテーテル１１の遠位先端部分の湾曲領域の長さ（第３ガイドリングＪ３と第２ガイドリングＪ２の間隔）がカテーテルユニット１００Ａよりも長いカテーテルユニット１００Ｂを装着した場合、以下のように制御する。まず、第３ガイドリングに接続された駆動源を動作させてから、所定時間よりも長い時間が経過したタイミングで第２ガイドリングに接続された駆動源を動作させる。

　以上説明したように、本実施例によれば、情報保存部１１０に保存された湾曲領域の長さ情報によって、制御部３が各駆動源Ｍを駆動させるタイミングを決定することができる。つまり、ガイドリングの間隔が異なる複数種類のカテーテルユニット１００に対して、同じベースユニット２００および制御部３を使用することができる。そして、それを自動判別することにより、異なる種類のカテーテルユニット１００に対して最適な制御を行うことができる。

　〔実施例４〕
　実施例１で説明した医療装置１のカテーテル１１の湾曲動作は９本の駆動ワイヤＷにより行われ、各駆動ワイヤＷを移動させる駆動源Ｍはそれぞれ独立して制御されている。カテーテル１１に所望の湾曲動作をさせる、例えばある湾曲状態から別の向きの湾曲状態に移行させる際、９本の駆動ワイヤＷと駆動源Ｍの動作が揃っていないと、意図しない振動が発生したりしてスムースに移行をすることができない。

　各駆動ワイヤＷはカテーテル１１内を近位端から遠位端までワイヤ穴Ｈｗ内を挿通している。各駆動ワイヤＷやワイヤ穴Ｈｗそれぞれの径や形状、剛性、表面粗さ等のばらつきによる各駆動ワイヤＷとワイヤ穴Ｈｗとの摩擦量が異なったり、カテーテル１１がねじれていたりすることで、９本の駆動ワイヤＷは１本ずつ状態が異なっている。つまり、駆動源Ｍの駆動に対する各駆動ワイヤＷの応答特性がそれぞれ異なるため、駆動ワイヤＷごとに最適な制御を行わないと、カテーテル１１の湾曲動作が不安定になる可能性がある。そこで本実施例では、各駆動ワイヤＷの応答特性の情報を情報保存部１１０に保存し、その応答情報を元に制御部３は各駆動源Ｍの制御を行うことを特徴とする。

　駆動源Ｍの制御方法には様々なものがあるが、例えば図２０のようなフィードバック制御法がある。制御対象である駆動源Ｍの回転量を駆動源Ｍに取り付けられたエンコーダにより検出し、その検出した回転量と目標回転量との差分に対してある演算（制御ゲインｇと呼ぶ）を行い、それに基づいて駆動源Ｍの駆動量を決定する。これにより、制御部３が算出した目標値に駆動源Ｍの回転を一致かつ追随させるようにしている。なお、回転量ではなく、駆動源Ｍの発生トルクと駆動ワイヤＷに発生している張力をパラメータにしてフィードバック制御を行ってもよい。

　制御ゲインｇはこの制御系（カテーテルユニット１００と駆動源Ｍ）の応答特性を予め測定して決定する。カテーテルユニット１００の製造時、応答特性の測定用のベースユニット２００に装着して応答特性を測定する。この測定により得られた応答特性から制御ゲインｇを算出・決定し、その値を情報保存部１１０に保存する。

　図２１に本実施例における制御のフローチャートを示す。図２１に記載されたフローチャートは、制御部３に含まれるＣＰＵ（不図示）がＲＯＭ（不図示）に記憶されたプログラムを実行することによって実現される。なお、本制御は図１６の医療システム１Ａの使用手順の中の起動チェック（Ｓ００３）に該当する。

　制御部３は情報保存部１１０内に保存された応答情報を取得する（Ｓ４０１）。制御部３は、取得した情報である各駆動ワイヤＷの応答特性（制御ゲインｇ）を基に各駆動源Ｍに対する制御ゲインｇを設定する（Ｓ４０２）。制御部３は図１６のＳ００４以降において、設定した制御ゲインｇに応じて各駆動源Ｍの駆動量を調整する。

　以上説明したように本実施例によれば、カテーテルユニット１００内の各駆動ワイヤＷの特性を個別に情報保存部１１０に保存し、その値を元に制御部３が複数ある駆動源Ｍの制御パラメータを個別に設定し制御を行う。これにより、各駆動ワイヤＷの特性を可能な限り揃えることができ、カテーテル１１の湾曲動作を安定して行うことができるようになる。

　〔実施例５〕
　これまで説明したように、本発明における医療システムでは、カテーテルユニット１００は毎回交換して使用するため、カテーテルユニット１００内に設けた情報保存部１１０にカテーテルユニット１００固有の情報を保存していた。一方、ベースユニット２００は交換不要であるが、破損や構成部品の故障等でベースユニット２００自体が使用不可になる可能性がある。そのため、ベースユニット２００と制御部３とを着脱可能として交換可能な構成にすることは、故障発生時の交換部品削減の観点から有効である。

　例えば図１のケーブル５のベースユニット２００側もしくは支持台２側の少なくとも一方にコネクタを設け、取り外し可能にすることでベースユニット２００の交換が実現できる。もちろん、それ以外の方法でも構わない。

　そこで本実施例では、ベースユニット２００内に第２の情報保存部としての情報保存部２２０を設け、ベースユニット２００固有の情報を保存、具体的にはベースユニット２００内の駆動源Ｍの出力特性に関する情報を保存し、制御に使用することを特徴とする。

　上記実施例４では、各駆動ワイヤＷの特性のばらつきをカテーテルユニット１００内の情報保存部１１０に保存し、制御に利用した。しかし上述したフィードバック制御系の中には駆動源Ｍも含まれているので、より最適な制御を行うためには駆動源Ｍの出力特性のばらつきも考慮すべきである。ただし、駆動源Ｍはベースユニット２００内にあるため、その出力特性に関する情報はカテーテルユニット１００内の情報保存部１１０ではなく、ベースユニット２００内に設けた情報保存部２２０に保存する必要がある。

　図２２に本実施例における医療装置１の概要構成図を示す。ベースユニット２００内に情報保存部２２０を設けている。カテーテルユニット１００内の情報保存部１１０と同様に情報通信手段２１０を介して制御部３と接続されている。情報通信手段２１０は図２２のようにカテーテルユニット１００内の情報保存部１１０の情報通信手段２１０と兼用してもよいし、独立して新たに設けるでもよい。また、ベースユニット２００の情報保存部２２０と制御部３の通信方式は有線、無線のどちらの方式でもよい。

　上述したフィードバック制御系の制御ゲインｇは駆動ワイヤＷが寄与している部分と駆動源Ｍが寄与している部分がある。実施例４では駆動ワイヤＷの寄与分のみを考慮しており、本実施例では駆動源Ｍの寄与分を考慮している。制御ゲインｇの駆動源Ｍの寄与分は各駆動源Ｍのトルク－回転数特性やトルク－電流特性から算出される。

　本実施例における制御のフローチャートは実施例４の図２１と情報保存部１１０と情報保存部２２０の差以外は同じであるため、説明は省略する。なお、本制御は図１６の医療システム１Ａの使用手順の中の起動チェック（Ｓ００３）に該当する。また、制御部３と情報保存部２２０の間の通信は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着する前であっても可能なので、図１６の医療システム１Ａの電源オン（Ｓ００２）直後に本制御を実施してもよい。

　以上説明したように本実施例によれば、ベースユニット２００内の各駆動源Ｍの特性をベースユニット２００内に設けた情報保存部２２０に個別に保存し、その値を元に制御部３が複数ある駆動源Ｍの制御パラメータを個別に設定し制御を行う。これにより、各駆動源Ｍの特性を可能な限り揃えることができ、カテーテル１１の湾曲動作を安定して行うことができるようになる。

　〔実施例６〕
　実施例１の図６Ｂにおいて、ベースユニット２００の連結部２１ｃ内には、駆動ワイヤＷに生じる張力を検出する力センサ２１ｃｆ（検出部）を設けている。力センサ２１ｃｆは起歪体２１ｃｌとそれに貼り付けられたひずみゲージ２１ｃｓｇから構成され、駆動ワイヤＷに張力が発生することにより生じる起歪体２１ｃｌの微小な弾性変形をひずみゲージ２１ｃｓｇが検出し、制御部３に伝達する。

　カテーテル１１が対象の内部に挿入されている最中に、対象内部の壁にカテーテル１１が当たったり、突き当たったりして対象内部の壁を押してしまう場合がある。そのような状態になるとカテーテル１１の挿入が困難になる可能性がある。このような時、各駆動ワイヤＷに張力が発生するため、力センサ２１ｃｆによってそれを検出する。力センサ２１ｃｆで検出した力がある所定値より大きくなった場合は、力センサ２１ｃｆの値がある値以下になる、つまり張力が緩和されるように駆動ワイヤＷを移動させ、カテーテル１１を湾曲させる制御を行う。またそれ以外にも実施例４で説明した駆動源Ｍのフィードバック制御のパラメータにも力センサ２１ｃｆを使用することができる。

　図２３に力センサ２１ｃｆの構成図を示す。起歪体２１ｃｌは真ん中に空隙があるロの字形状の金属部品である。起歪体２１ｃｌには空隙を囲むようにして、図２３の横方向に延びた上壁２１ｃｌ１、下壁２１ｃｌ２と、図２３の縦方向に延びた左壁２１ｃｌ３、右壁２１ｃｌ４が設けられている。

　駆動ワイヤＷに発生した張力は起歪体２１ｃｌを変形させる。例えば、起歪体２１ｃｌが左右方向の外側に引っ張られた場合には、上壁２１ｃｌ１が右方向に移動し、下壁２１ｃｌ２は左方向に移動する。起歪体２１ｃｌの左壁２１ｃｌ３、右壁２１ｃｌ４も上壁２１ｃｌ１、下壁２１ｃｌ２の位置ずれによって微小に弾性変形する。この弾性変形を左壁２１ｃｌ３、右壁２１ｃｌ４に貼り付けたひずみゲージ２１ｃｓｇによって検出する。

　図２３では２枚のひずみゲージ２１ｃｓｇ１、２１ｃｓｇ２を右壁２１ｃｌ４に貼り付けている。ひずみゲージ２１ｃｓｇは貼り付けた対象物の伸び縮みに合わせて変形し、自身の抵抗値を変化させることで対象物のひずみ量を測定するものである。これらひずみゲージ２１ｃｓｇ１、２１ｃｓｇ２を抵抗Ｒ３、Ｒ４と共にホイートストンブリッジ回路２１ｃｗを形成し、ひずみゲージ２１ｃｓｇ１、２１ｃｓｇ２のわずかな抵抗値の変化を電圧変換している。ホイートストンブリッジ回路２１ｃｗの入力端子２１ｃｗ１、２１ｃｗ２間に電圧を印可し、出力端子２１ｃｗ３、２１ｃｗ４間に生じる電位差を差動アンプ２１ｃｄで増幅し、その出力電圧を制御部３に出力している。制御部３はこの検出値を元に駆動ワイヤＷに発生した張力の値を算出している。

　なお、本実施例ではひずみゲージ２１ｃｓｇは２枚貼り付けているが、ホイートストンブリッジ回路２１ｃｗを形成している４か所の抵抗のうち、１か所以上がひずみゲージであれば起歪体２１ｃｌのひずみを検出することができる。そのため、ひずみゲージ２１ｃｓｇは１枚以上であればよい。また、図２３では右壁２１ｃｌ４のみにひずみゲージ２１ｃｓｇを貼り付けているが、左壁２１ｃｌ３にもひずみゲージ２１ｃｓｇを貼り付けてもよい。左壁２１ｃｌ３にもひずみゲージ２１ｃｓｇを２枚張り付けて、ホイートストンブリッジ回路２１ｃｗの残りの抵抗Ｒ３、Ｒ４を左壁２１ｃｌ３のひずみゲージ２１ｃｓｇに置き換えて構成してもよい。

　力センサ２１ｃｆの出力は張力に比例した電圧が発生する。図２４に横軸に張力、縦軸に力センサ２１ｃｆの出力電圧とした時の検出特性のグラフを示す。理想的には図中の実線のように張力ゼロの時は出力電圧もゼロで、所定の傾きを持ったものとなる。しかし、ひずみゲージ２１ｃｓｇや抵抗Ｒ３、Ｒ４の抵抗値ばらつき、起歪体２１ｃｌに対してのひずみゲージ２１ｃｓｇの貼り付け精度（位置や傾き）によって、図中点線のように特性がオフセットしたり傾きが変わったりしてしまう。この特性ばらつきは張力検出精度に影響するため、力センサ２１ｃｆがあるベースユニット２００の情報保存部２２０にこのばらつきを検出情報として保存することが本実施例の特徴である。なお、力センサ２１ｃｆの特性測定は力センサ２１ｃｆの製造時もしくはベースユニット２００の製造時に、力センサ２１ｃｆに力を印可可能に作成された測定工具を使用して行う。

　図２５に本実施例における制御のフローチャートを示す。図２５に記載されたフローチャートは、制御部３に含まれるＣＰＵ（不図示）がＲＯＭ（不図示）に記憶されたプログラムを実行することによって実現される。なお、本制御は図１６の医療システム１Ａの使用手順の中の起動チェック（Ｓ００３）に該当する。また、制御部３と情報保存部２２０の間の通信は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着する前であっても可能なので、医療システム１Ａの電源オン（Ｓ００２）直後に本制御を実施してもよい。

　制御部３は情報保存部２２０内に保存された検出情報を取得する（Ｓ６０１）。取得した検出情報である各力センサ２１ｃｆの検出特性（オフセット量と傾き量）を元に、各力センサ２１ｃｆの検出値（検出結果）を補正するパラメータを設定する（Ｓ６０２）。

　以上説明したように本実施例によれば、ベースユニット２００内の各力センサ２１ｃｆの特性をベースユニット２００内に設けた情報保存部２２０に個別に保存し、その値を基に制御部３が各力センサ２１ｃｆの検出値を自動的に補正する。これにより、力センサ２１ｃｆの検出精度を可能な限り上げることができる。

　〔実施例７〕
　ベースユニット２００内の駆動源Ｍや力センサ２１ｃｆ等の構成部品が故障した場合、制御部３は当該ベースユニット２００を使用不可にする必要がある。そこで本実施例では、ベースユニット２００内の構成部品の故障が発生した場合、ベースユニット２００内の情報保存部２２０に故障情報を保存し、制御部３がその情報を取得した場合は医療装置１の動作を不許可とすることを特徴とする。

　図２６に本実施例における制御のフローチャートを示す。図２６に記載されたフローチャートは、制御部３に含まれるＣＰＵ（不図示）がＲＯＭ（不図示）に記憶されたプログラムを実行することによって実現される。なお、本制御は図１６の医療システム１Ａの使用手順の中の起動チェック（Ｓ００３）に該当する。また、制御部３と情報保存部２２０の間の通信は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着する前であっても可能なので、医療システム１Ａの電源オン（Ｓ００２）直後に本制御を実施してもよい。

　制御部３は情報保存部２２０内に保存された故障情報を取得する（Ｓ７０１）。取得した故障情報が故障発生したことを示した場合（Ｓ７０２のＹＥＳ）、制御部３は医療装置１の動作を不許可とし（Ｓ７０３）、使用者にベースユニット２００が故障していて使用不可能であることを報知する（Ｓ７０４）。このとき、制御部３はモニタ４などを使用して、使用者にベースユニット２００が故障していることを通知し、医療装置１を動作させることができない旨のメッセージや画像を表示してもよい。取得した故障情報が故障発生を示していない場合（Ｓ７０２のＮＯ）、制御部３は医療装置１の使用は可能であるため動作を許可する（Ｓ７０５）。

　なお、上述した通り、本制御は医療システム１Ａの起動チェック（Ｓ００３）にて行うが、医療システム１Ａが動作している最中に故障が発生したことを検知した場合は即座に医療装置１の動作を停止させる。そして、制御部３はベースユニット２００内の情報保存部２２０に故障発生情報を書き込み保存する。また、故障を解消した後は、例えばサービスマン等の限られた者が情報保存部２２０の故障発生情報を消去することとする。

　以上説明したように本実施例によれば、ベースユニット２００で発生した故障発生情報を情報保存部２２０に保存し、制御部３はその故障情報を取得した際には動作を停止して使用不可にする。これにより、故障したままユーザが医療装置１を使用して意図しない不都合が生じてしまうことを未然に防ぐことができる。

　上記の実施例１乃至４においては、情報保存部１１０に保存されたカテーテルユニット１００の固有の情報に基づいて制御部３がそれぞれ異なる制御を実行した。ここで、実施例１乃至４の制御を２つ以上組み合わせて実行してもよい。

　また、実施例５乃至７においては、情報保存部２２０に保存されたベースユニット２００の固有の情報に基づいて制御部３がそれぞれ異なる制御を実行した。ここで、実施例５乃至７の制御を２つ以上組み合わせて実行してもよい。

　また、実施例１乃至４におけるカテーテルユニット１００の固有の情報に基づく制御と、実施例５乃至７におけるベースユニット２００の固有の情報に基づく制御を２つ以上組み合わせて実行してもよい。

　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために以下の請求項を添付する。

　本願は、２０２２年３月４日提出の日本国特許出願特願２０２２－０３３２５８を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てをここに援用する。

Claims

　駆動部を内部に備えたベースユニットと、
　前記ベースユニットに対して着脱可能に装着される湾曲可能ユニットであって、前記ベースユニットに装着された状態で前記駆動部により駆動される線状部材と、前記線状部材が駆動されることにより湾曲する湾曲部と、を備えた湾曲可能ユニットと、
　前記駆動部を制御する制御部と、を有する医療システムにおいて、
　前記湾曲可能ユニットは、前記湾曲可能ユニットに固有の第１の情報を保存する第１の情報保存部を有し、
　前記第１の情報は、前記湾曲可能ユニットが未使用であるか使用済みであるかを示す履歴情報を含み、
　前記履歴情報が前記湾曲可能ユニットが未使用であることを示す場合、前記制御部は前記駆動部の動作を許可し、前記履歴情報が前記湾曲可能ユニットが使用済みであることを示す場合、前記制御部は前記駆動部の動作を許可しないことを特徴とする医療システム。
　駆動部を内部に備えたベースユニットと、
　前記ベースユニットに対して着脱可能に装着される湾曲可能ユニットであって、前記ベースユニットに装着された状態で前記駆動部により駆動される線状部材と、前記線状部材が駆動されることにより湾曲する湾曲部と、を備えた湾曲可能ユニットと、
　前記駆動部を制御する制御部と、を有する医療システムにおいて、
　前記湾曲可能ユニットは、前記湾曲可能ユニットに固有の第１の情報を保存する第１の情報保存部を有し、
　前記第１の情報は、前記線状部材の長手方向における異なる位置で前記湾曲部が独立して湾曲可能な領域の数を示す領域数情報を含み、
　前記駆動部は、第１の湾曲領域を駆動するための第１の駆動源と、前記長手方向において前記第１の湾曲領域よりも前記ベースユニット側にある第２の湾曲領域を駆動するための第２の駆動源を備え、
　前記領域数情報が第１の領域数を示す場合、前記制御部は前記第１の駆動源の動作を許可し、前記第２の駆動源の動作を許可せず、前記領域数情報が前記第１の領域数よりも多い第２の領域数を示す場合、前記制御部は前記第１の駆動源と前記第２の駆動源の動作を許可することを特徴とする医療システム。
　駆動部を内部に備えたベースユニットと、
　前記ベースユニットに対して着脱可能に装着される湾曲可能ユニットであって、前記ベースユニットに装着された状態で前記駆動部により駆動される線状部材と、前記線状部材が駆動されることにより湾曲する湾曲部と、を備えた湾曲可能ユニットと、
　前記駆動部を制御する制御部と、を有する医療システムにおいて、
　前記湾曲可能ユニットは、前記湾曲可能ユニットに固有の第１の情報を保存する第１の情報保存部を有し、
　前記第１の情報は、前記線状部材の長手方向における異なる位置で前記湾曲部が独立して湾曲可能な領域の長さを示す長さ情報を含み、
　前記駆動部は、第１の湾曲領域を駆動するための第１の駆動源と、前記長手方向において前記第１の湾曲領域よりも前記ベースユニット側にある第２の湾曲領域を駆動するための第２の駆動源を備え、
　前記長さ情報が前記第１の湾曲領域の長さが第１の長さであることを示す場合、前記制御部は前記第１の駆動源を駆動してから所定時間が経過したタイミングで前記第２の駆動源を動作させ、前記長さ情報が前記第１の湾曲領域の長さが前記第１の長さよりも長い第２の長さであることを示す場合、前記制御部は前記第１の駆動源を駆動してから前記所定時間よりも長い時間が経過したタイミングで前記第２の駆動源を動作させることを特徴とする医療システム。
　駆動部を内部に備えたベースユニットと、
　前記ベースユニットに対して着脱可能に装着される湾曲可能ユニットであって、前記ベースユニットに装着された状態で前記駆動部により駆動される線状部材と、前記線状部材が駆動されることにより湾曲する湾曲部と、を備えた湾曲可能ユニットと、
　前記駆動部を制御する制御部と、を有する医療システムにおいて、
　前記湾曲可能ユニットは、前記湾曲可能ユニットに固有の第１の情報を保存する第１の情報保存部を有し、
　前記第１の情報は、前記駆動部によって前記線状部材を駆動させる際の応答特性に関する情報を含み、
　前記制御部は、前記応答特性に関する情報に基づいて、前記駆動部の駆動量を調整することを特徴とする医療システム。
　前記ベースユニットと前記制御部とが着脱可能となっている医療システムにおいて、
　前記ベースユニットは、前記第１の情報保存部とは異なる第２の情報保存部を備え、前記第２の情報保存部は前記ベースユニットに固有の第２の情報を保存することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の医療システム。
　前記第２の情報は、前記駆動部の出力特性に関する情報を含み、
　前記制御部は、前記出力特性に関する情報に基づいて、前記駆動部の駆動量を調整することを特徴とする請求項５記載の医療システム。
　前記ベースユニットは、前記線状部材に発生する張力を検出する検出部を備え、
　前記第２の情報は、前記検出部の検出特性に関する情報を含み、
　前記制御部は、前記検出特性に関する情報に基づいて、前記検出部による検出結果を補正することを特徴とする請求項５または６に記載の医療システム。
　前記第２の情報は、前記ベースユニットに含まれる部品に故障が発生したか否かを示す故障情報を含み、
　前記故障情報が前記ベースユニットに含まれる部品に故障が発生したことを示す場合、
　前記制御部は前記駆動部の動作を許可せず、前記故障情報が前記ベースユニットに含まれる部品に故障が発生していないことを示す場合、前記制御部は前記駆動部の動作を許可することを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載の医療システム。