WO2023145376A1

WO2023145376A1 - 連続体ロボット及び情報処理装置

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Publication number: WO2023145376A1
Application number: PCT/JP2022/048446
Authority: WO
Inventors: 佳吾秋屋; 啓佐藤
Original assignee: キヤノン株式会社
Priority date: 2022-01-28
Filing date: 2022-12-28
Publication date: 2023-08-03
Also published as: JP2023110290A

Abstract

医療装置１は、駆動源（Ｍ）、及び駆動源（Ｍ）に接続された連結部（２１）を備えるベースユニット（２００）と、湾曲するように構成された湾曲部（１２）、及び連結部（２１）と連結して湾曲部（１２）を湾曲するように移動する被保持部（Ｗａ）を備え、ベースユニット（２００）に対して着脱可能な湾曲可能ユニット（１００）と、湾曲可能ユニット（１００）とベースユニット（２００）が装着された状態で、連結部（２１）と被保持部（Ｗａ）が固定される固定位置と、連結部（２１）と被保持部（Ｗａ）が固定されない位置とに移動可能である操作部（４００）と、操作部（４００）が固定位置にあるか否かを検知する固定検知手段（２６ｂ）と、を備える。

Description

連続体ロボット及び情報処理装置

　本発明は、連続体ロボット、並びに情報処理装置、方法及びプログラムに関する。

　連続体ロボットで構成される医療装置が利用されている。特許文献１には、変形部を有する被操作部と、前記変形部を変形させる操作部と、を備え、前記被操作部と前記操作部とが着脱可能な医療器具が開示されている。

特開２０１３－２４８１１７号公報

　特許文献１では、使用者が操作部と被操作部の着脱作業を行うが、着脱作業の状況を検知する構成になっていない。そのため、着脱作業が正しく終了していないにも関わらず、使用者が次の作業に進んでしまい、セットアップのやり直し等が発生する場合がある。

　本発明は上記のような点に鑑みてなされたものであり、湾曲可能ユニットがベースユニットに対して着脱可能に構成された連続体ロボットにおいて、その着脱作業を支援できるようにすることを目的とする。

　本発明の連続体ロボットは、駆動源、及び前記駆動源に接続された連結部を備えるベースユニットと、湾曲するように構成された湾曲部、及び前記連結部に連結して前記湾曲部を湾曲するように移動する被保持部を備え、前記ベースユニットに対して着脱可能な湾曲可能ユニットと、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着された状態で、前記連結部と前記被保持部が固定される固定位置と、前記連結部と前記被保持部が固定されない位置とに移動可能である操作部と、前記操作部が前記固定位置にあるか否かを検知する固定検知手段と、を備えることを特徴とする。

　本発明によれば、湾曲可能ユニットがベースユニットに対して着脱可能に構成された連続体ロボットにおいて、その着脱作業を支援することができる。

医療システムの全体図である。医療装置及び支持台を示す斜視図である。カテーテルの説明図である。カテーテルの説明図である。カテーテルユニットの説明図である。カテーテルユニットの説明図である。ベースユニット及びワイヤ駆動部の説明図である。ベースユニット及びワイヤ駆動部の説明図である。ベースユニット及びワイヤ駆動部の説明図である。ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図である。ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図である。ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図である。カテーテルユニットの装着の説明図である。カテーテルユニットの装着の説明図である。カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する図である。カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する図である。カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する分解図である。連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図である。連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図である。連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図である。連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図である。連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図である。カテーテルユニットとベースユニットの説明図である。カテーテルユニットとベースユニットの説明図である。カテーテルユニットとベースユニットの説明図である。操作部の動作を説明する図である。操作部の動作を説明する図である。操作部の動作を説明する図である。操作部の動作を説明する図である。操作部の動作を説明する図である。操作部の動作を説明する図である。操作部の動作を説明する断面図である。操作部の動作を説明する断面図である。操作部の動作を説明する断面図である。医療システムの使用手順を示すフローチャートである。実施例１におけるカテーテルユニットとベースユニットの装着確認を示すフローチャートである。実施例１におけるカテーテルユニットとベースユニットの取り外し確認を示すフローチャートである。実施例１におけるカテーテルユニットとベースユニットの装着監視を示すフローチャートである。実施例２におけるカテーテルユニットの装着の説明図である。実施例２におけるカテーテルユニットの装着の説明図である。実施例２におけるカテーテルユニットとベースユニットの装着確認を示すフローチャートである。実施例２におけるカテーテルユニットとベースユニットの取り外し確認を示すフローチャートである。実施例２におけるカテーテルユニットとベースユニットの装着監視を示すフローチャートである。情報処理装置のハードウェア構成の例を示す図である。

　以下、図面を参照して、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、配置等は、本発明が適用される装置の構成や各種条件等により適宜変更されるべきものである。

　［実施例１］
　＜医療システム及び医療装置＞
　図１、図２を用いて、医療システム１Ａ及び連続体ロボットで構成される医療装置１について説明する。図１は、医療システム１Ａの全体図である。図２は、医療装置１及び支持台２を示す斜視図である。
　医療システム１Ａは、医療装置１と、医療装置１を支持する支持台２と、医療装置１を制御する制御装置３とを備える。本実施例において、医療システム１Ａは、表示装置としてのモニタ４を備える。

　医療装置１は、湾曲可能体としてのカテーテル１１を備えるカテーテルユニット（湾曲可能ユニット）１００と、ベースユニット（駆動ユニット、被装着ユニット）２００を備える。カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して着脱可能に構成されている。

　本実施例において、医療システム１Ａ及び医療装置１の使用者は、対象の内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル１１を対象としての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。

　カテーテル１１は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド（シース）として用いることができる。医療器具（ツール）の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置等が挙げられる。また、カテーテル１１自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよい。

　本実施例において、制御装置３は、本発明を適用した情報処理装置の例であり、演算装置３ａ、入力装置３ｂを含む。入力装置３ｂは、カテーテル１１を操作するための命令や入力を受ける。入力装置３ｂは、例えば後述するように、操作部４００に設けられた固定検知センサ２６ｂの検知結果を入力して、検知結果を取得する。演算装置３ａは、カテーテルを制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御装置３は、モニタ４に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。

　図２に示すように、本実施例では、医療装置１は、医療装置１のベースユニット２００と支持台２を連結するケーブル５と支持台２とを介して、制御装置３に電気的に接続される。なお、医療装置１と制御装置３がケーブルで直接接続されていてもよい。医療装置１と制御装置３が無線で接続されていてもよい。

　医療装置１は、ベースユニット２００を介して支持台２に取り外し可能に装着される。より具体的には、医療装置１は、ベースユニット２００の取り付け部（接続部）２００ａが、支持台２の移動ステージ（受け部）２ａに取り外し可能に取り付けられる。医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、制御装置３によって医療装置１を制御可能なように、医療装置１と制御装置３の接続は維持される。本実施例においては、医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、医療装置１と支持台２は、ケーブル５によって接続されている。

　使用者は、医療装置１が支持台２から取り外された状態（医療装置１が、移動ステージ２ａから取り外された状態）で医療装置１を手動で移動させ、対象の内部にカテーテル１１を挿入することができる。

　使用者は、カテーテル１１が対象に挿入され、支持台２に医療装置１が取り付けられた状態で、医療装置１を使用することができる。具体的には、医療装置１が移動ステージ２ａに取り付けられた状態で、移動ステージ２ａが移動することにより、医療装置１が移動する。そして、カテーテル１１を対象に挿入する方向に移動する動作、カテーテル１１を対象から引き抜く方向に移動する動作が行われる。移動ステージ２ａの移動は、制御装置３によって制御される。

　ベースユニット２００の取り付け部２００ａは、不図示の解除スイッチ及び取り外しスイッチを備えている。取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに取り付けられた状態で、使用者は、解除スイッチを押し続けながら、医療装置１を移動ステージ２ａのガイド方向に沿って手動で移動させることができる。すなわち、移動ステージ２ａは、医療装置１の移動を案内するガイド構成を備える。使用者が解除スイッチを押すことを止めると、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定される。一方、取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに取り付けられた状態で取り外しスイッチが押されると、使用者は医療装置１を移動ステージ２ａから取り外すことができる。

　なお、一つのスイッチが解除スイッチ及び取り外しスイッチの両方の機能を有するようにしてもよい。また、押下状態及び非押下状態をスイッチングする機構を解除スイッチに設ければ、医療装置１の手動スライド移動時に、使用者は解除スイッチを押下し続ける必要がなくなる。

　取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに取り付けられ、解除スイッチ及び取り外しスイッチが押されていない状態で、医療装置１は移動ステージ２ａに固定され、不図示のモータによって駆動される移動ステージ２ａによって移動される。

　医療装置１は、カテーテル１１を駆動するためのワイヤ駆動部（線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部）３００を備える。本実施例において、医療装置１は、制御装置３によって制御されたワイヤ駆動部３００によって、カテーテル１１を駆動するロボットカテーテル装置である。

　制御装置３は、ワイヤ駆動部３００を制御し、カテーテル１１を屈曲する動作を行うことができる。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、ベースユニット２００に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を収納するベース筐体２００ｆを備える。つまり、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備えている。ワイヤ駆動部３００とベースユニット２００を合わせて、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）と呼ぶことができる。

　カテーテル１１の延伸方向において、対象に挿入されるカテーテル１１の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル１１の延伸方向において、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。
　カテーテルユニット１００は、カテーテル１１の近位端側をカバーする近位端カバー１６を有する。近位端カバー１６はツール穴１６ａを有する。カテーテル１１には、ツール穴１６ａを介して、医療器具を挿入することができる。

　上述したように、本実施例において、カテーテル１１は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。

　例えば、カテーテル１１に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル１１を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ２ａの移動、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル１１が目標の位置に到達した後、ツール穴１６ａを介してカテーテル１１から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴１６ａから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業が行われる。

　後述するように、カテーテルユニット１００は、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）、より具体的にはベースユニット２００に対して着脱可能に構成されている。医療装置１が使用された後に、使用者は、ベースユニット２００からカテーテルユニット１００を取り外し、新たなカテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着して、再び医療装置１を使用することができる。

　図２に示すように、医療装置１は、操作部４００を有する。本実施例において、操作部４００は、カテーテルユニット１００に備えられる。操作部４００は、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の着脱の際に、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の固定及び固定の解除のために使用者によって操作される。

　このようにした医療システム１Ａでは、例えばカテーテル１１に挿入される内視鏡とモニタ４とを接続することにより、モニタ４に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ４と制御装置３を接続することにより、医療装置１の状態、医療装置１の制御に関連する情報をモニタ４に表示させることができる。例えば、対象の内部におけるカテーテル１１の位置や、対象の内部におけるカテーテル１１のナビゲーションに関連する情報を、モニタ４に表示させることができる。モニタ４と制御装置３及び内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ４と制御装置３は、支持台２を介して接続されていてもよい。

　＜カテーテル＞
　図３Ａ、図３Ｂを用いて、湾曲可能体としてのカテーテル１１について説明する。図３Ａ、図３Ｂは、カテーテル１１の説明図である。図３Ａは、カテーテル１１の全体を説明する図である。図３Ｂは、カテーテル１１の拡大図である。

　カテーテル１１は、湾曲部（湾曲体、カテーテル本体）１２と、湾曲部１２を湾曲するように構成された湾曲駆動部（カテーテル駆動部）１３を備える。湾曲駆動部１３は、後述する連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受けて、湾曲部１２を湾曲するように構成される。

　カテーテル１１は、対象に対するカテーテル１１の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル１１の延伸方向（長手方向）は、湾曲部１２の延伸方向（長手方向）、後述する第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の延伸方向（長手方向）と同じである。

　湾曲駆動部１３は、湾曲部１２に接続された複数の駆動ワイヤ（駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ）を含む。具体的には、湾曲駆動部１３は、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３、第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３、第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３を含む。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、被保持部（被保持軸、ロッド）Ｗａを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１被保持部Ｗａ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２被保持部Ｗａ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３被保持部Ｗａ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４被保持部Ｗａ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５被保持部Ｗａ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６被保持部Ｗａ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７被保持部Ｗａ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８被保持部Ｗａ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９被保持部Ｗａ３３を含む。

　本実施例において、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体（ライン体、線状体）Ｗｂを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１ワイヤ体Ｗｂ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２ワイヤ体Ｗｂ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３ワイヤ体Ｗｂ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４ワイヤ体Ｗｂ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５ワイヤ体Ｗｂ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６ワイヤ体Ｗｂ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７ワイヤ体Ｗｂ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８ワイヤ体Ｗｂ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９ワイヤ体Ｗｂ３３を含む。

　本実施例において、第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）のそれぞれは、同一形状である。第４～第６ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）のそれぞれは、同一形状である。第７～第９ワイヤ体（Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）のそれぞれは、同一形状である。本実施例では、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）は、長さを除き、同一形状である。

　第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の近位端において、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）に固定されている。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、ワイヤガイド１７を介して、湾曲部１２に挿入され、固定されている。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は金属である。ただし、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は樹脂でもよい。第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質が、金属及び樹脂を含んでいてもよい。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうち、任意の一つを、駆動ワイヤＷと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の長さを除き、同一形状である。

　本実施例において、湾曲部１２は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Ｈｔを備える管状の部材である。

　湾曲部１２の壁面には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部１２の壁面には、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１、第２ワイヤ穴Ｈｗ１２、第３ワイヤ穴Ｈｗ１３、第４ワイヤ穴Ｈｗ２１、第５ワイヤ穴Ｈｗ２２、第６ワイヤ穴Ｈｗ２３、第７ワイヤ穴Ｈｗ３１、第８ワイヤ穴Ｈｗ３２、第９ワイヤ穴Ｈｗ３３が備えられている。第１～第９ワイヤ穴Ｈｗ（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号Ｈｗの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１に挿入される。

　第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Ｈｗと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　湾曲部１２は、中間領域１２ａ、湾曲領域１２ｂを有する。湾曲領域１２ｂは、湾曲部１２の遠位端に配置されており、湾曲領域１２ｂには、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３が配置される。湾曲領域１２ｂとは、湾曲駆動部１３によって第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３を移動させることにより、湾曲部１２の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域をいう。図３Ｂは、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を覆う湾曲部１２の一部を省略して描かれている。

　本実施例では、湾曲部１２は、複数の補助リング（不図示）を備える。湾曲領域１２ｂにおいて、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３は湾曲部１２の壁面に固定されている。本実施例では、複数の補助リングは、第１ガイドリングＪ１よりも近位側、第１ガイドリングＪ１と第２ガイドリングＪ２の間、第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間に配置される。

　医療器具は、通路Ｈｔ、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）、複数の補助リングによって、カテーテル１１の先端までガイドされる。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、中間領域１２ａを通って第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれに固定されている。

　具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３は、複数の補助リングを貫通して、第１ガイドリングＪ１に固定されている。第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３は、第１ガイドリングＪ１、複数の補助リングを貫通して、第２ガイドリングＪ２に固定されている。第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３は、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、複数の補助リングを貫通して、第３ガイドリングＪ３に固定されている。

　医療装置１は、湾曲駆動部１３をワイヤ駆動部３００によって駆動することにより、カテーテル１１の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部１２を湾曲させることができる。具体的には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを湾曲部１２の延伸方向に移動させることにより、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を介して、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。

　使用者は、手動又は移動ステージ２ａによる医療装置１の移動、及び湾曲部１２の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル１１を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。

　なお、本実施例においては、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）によって、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を移動して、湾曲部１２を屈曲させるが、本発明はこの構成に限定されない。第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のいずれか１つ、又は２つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。

　例えば、カテーテル１１が、第１～第６駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ２３）と、第１～第２ガイドリング（Ｊ１～Ｊ２）が省略され、第７～第９駆動ワイヤ（Ｗ３１～Ｗ３３）と第３ガイドリングＪ３のみを有する構成としていてもよい。また、カテーテル１１が、第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）と、第１ガイドリングＪ１が省略され、第４～第９駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ３３）と第２～第３ガイドリング（Ｊ２～Ｊ３）のみを有する構成としていてもよい。

　また、カテーテル１１が１つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。

　＜カテーテルユニット＞
　図４Ａ、図４Ｂを用いて、カテーテルユニット１００について説明する。

　図４Ａ、図４Ｂはカテーテルユニット１００の説明図である。図４Ａは、後述するワイヤカバー１４がカバー位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。図４Ｂは、後述するワイヤカバー１４が退避位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。

　カテーテルユニット１００は、湾曲部１２、湾曲駆動部１３を有するカテーテル１１、カテーテル１１の近位端を支持する近位端カバー１６、を有する。カテーテルユニット１００は、複数の駆動ワイヤとしての第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆い、保護するためのカバー（ワイヤカバー）１４を備える。

　カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して、着脱方向ＤＥに沿って着脱可能である。カテーテルユニット１００のベースユニット２００に対する装着方向、カテーテルユニット１００のベースユニット２００からの取り外し方向は、着脱方向ＤＥと平行である。

　近位端カバー（枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体）１６は、カテーテル１１の一部を覆うカバーである。近位端カバー１６は、湾曲部１２の通路Ｈｔに医療器具を挿入するためのツール穴１６ａを有する。

　ワイヤカバー１４には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤカバー穴（カバー穴）が備えられている。ワイヤカバー１４には、第１ワイヤカバー穴１４ａ１１、第２ワイヤカバー穴１４ａ１２、第３ワイヤカバー穴１４ａ１３、第４ワイヤカバー穴１４ａ２１、第５ワイヤカバー穴１４ａ２２、第６ワイヤカバー穴１４ａ２３、第７ワイヤカバー穴１４ａ３１、第８ワイヤカバー穴１４ａ３２、第９ワイヤカバー穴１４ａ３３が備えられている。第１～第９ワイヤカバー穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号１４ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤカバー穴１４ａ１１に挿入される。

　第１～第９ワイヤカバー穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤカバー穴１４ａと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９ワイヤカバー穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　ワイヤカバー１４は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆うカバー位置（図１４（ａ）参照）と、カバー位置から退避した退避位置（図１４（ｂ）参照）とに移動できる。退避位置は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を露出させる露出位置と呼ぶこともできる。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着する前には、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着すると、ワイヤカバー１４は、着脱方向ＤＥに沿って、カバー位置から退避位置に移動する。

　本実施例において、ワイヤカバー１４は、カバー位置から退避位置に移動した後、退避位置に留められる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着した後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外しても、ワイヤカバー１４は退避位置に留められる。

　しかし、ワイヤカバー１４を、カバー位置から退避位置に移動した後、カバー位置に戻るように構成してもよい。例えば、カテーテルユニット１００が、ワイヤカバー１４を退避位置からカバー位置に向けて付勢する付勢部材を備えていてもよい。この場合、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着した後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すと、ワイヤカバー１４は退避位置からカバー位置に移動される。

　ワイヤカバー１４が退避位置にあるとき、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）がワイヤカバー１４に対して突出する。その結果、湾曲駆動部１３と後述する連結装置２１の連結が許容される。ワイヤカバー１４が退避位置にあるとき、第１～第９ワイヤカバー穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が突出する。より具体的には、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、後述する取り付け方向Ｄａに向けて、第１～第９ワイヤカバー穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出する。

　図４Ｂに示すように、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、所定の半径を有する円（仮想円）に沿って並べられている。

　本実施例では、カテーテルユニット１００は、キーシャフト（キー、カテーテル側キー）１５を有する。本実施例では、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに向けて延びている。ワイヤカバー１４には、キーシャフト１５が貫通するシャフト穴１４ｂが備えられる。

　キーシャフト１５は、後述するキー受け部２２と係合可能である。キーシャフト１５がキー受け部２２と係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

　本実施例では、着脱方向ＤＥに見たときに、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、キーシャフト１５を囲むように、キーシャフト１５の外側に配置されている。言い換えれば、キーシャフト１５は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の内側に配置される。したがって、キーシャフト１５と第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を省スペースで配置することができる。

　本実施例では、カテーテルユニット１００は、操作部４００を備える。操作部４００は、近位端カバー１６、湾曲駆動部１３に対して移動可能（回転可能）に構成されている。

　操作部４００は、回転軸４００ｒの周りに回転可能である。操作部４００の回転軸４００ｒは、着脱方向ＤＥに向けて延びている。

　カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、操作部４００は、ベースユニット２００に対して移動可能（回転可能）に構成されている。より具体的には、操作部４００は、ベース筐体２００ｆ、ワイヤ駆動部３００、後述する連結装置２１に対して移動可能（回転可能）に構成されている。

　＜ベースユニット＞
　図５Ａ、図５、図５Ｃを用いて、ベースユニット２００及びワイヤ駆動部３００について説明する。

　図５Ａ、図５、図５Ｃは、ベースユニット２００及びワイヤ駆動部３００の説明図である。図５Ａは、ベースユニット２００の内部構造を示す斜視図である。図５Ｂは、ベースユニット２００の内部構造を示す側面図である。図５Ｃは、ベースユニット２００を着脱方向ＤＥに沿って見た図である。

　上述のように、医療装置１は、ベースユニット２００と、ワイヤ駆動部３００を有する。本実施例において、ワイヤ駆動部３００は、ベース筐体２００ｆに収納され、ベースユニット２００の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備える。

　ワイヤ駆動部３００は、複数の駆動源（モータ）を有する。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、第１駆動源Ｍ１１、第２駆動源Ｍ１２、第３駆動源Ｍ１３、第４駆動源Ｍ２１、第５駆動源Ｍ２２、第６駆動源Ｍ２３、第７駆動源Ｍ３１、第８駆動源Ｍ３２、第９駆動源Ｍ３３を備える。

　第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、任意の一つを、駆動源Ｍと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　ベースユニット２００は、連結装置２１を備える。連結装置２１は、ベース筐体２００ｆに収納されている。連結装置２１は、ワイヤ駆動部３００に接続されている。連結装置２１は、複数の連結部を有する。本実施例では、連結装置２１は、第１連結部２１ｃ１１、第２連結部２１ｃ１２、第３連結部２１ｃ１３、第４連結部２１ｃ２１、第５連結部２１ｃ２２、第６連結部２１ｃ２３、第７連結部２１ｃ３１、第８連結部２１ｃ３２、第９連結部２１ｃ３３を備える。

　第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のうち、任意の一つを、連結部２１ｃと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第１連結部２１ｃ１１は、第１駆動源Ｍ１１に接続され、第１駆動源Ｍ１１によって駆動される。第２連結部２１ｃ１２は、第２駆動源Ｍ１２に接続され、第２駆動源Ｍ１２によって駆動される。第３連結部２１ｃ１３は、第３駆動源Ｍ１３に接続され、第３駆動源Ｍ１３によって駆動される。第４連結部２１ｃ２１は、第４駆動源Ｍ２１に接続され、第４駆動源Ｍ２１によって駆動される。第５連結部２１ｃ２２は、第５駆動源Ｍ２２に接続され、第５駆動源Ｍ２２によって駆動される。第６連結部２１ｃ２３は、第６駆動源Ｍ２３に接続され、第６駆動源Ｍ２３によって駆動される。第７連結部２１ｃ３１は、第７駆動源Ｍ３１に接続され、第７駆動源Ｍ３１によって駆動される。第８連結部２１ｃ３２は、第８駆動源Ｍ３２に接続され、第８駆動源Ｍ３２によって駆動される。第９連結部２１ｃ３３は、第９駆動源Ｍ３３に接続され、第９駆動源Ｍ３３によって駆動される。

　後述するように、連結装置２１には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を含む湾曲駆動部１３が連結される。湾曲駆動部１３は、連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受け、湾曲駆動部１２を湾曲させる。

　駆動ワイヤＷは、被保持部Ｗａを介して連結部２１ｃに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。

　具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１の第１被保持部Ｗａ１１は、第１連結部２１ｃ１１に連結される。第２駆動ワイヤＷ１２の第２被保持部Ｗａ１２は、第２連結部２１ｃ１２に連結される。第３駆動ワイヤＷ１３の第３被保持部Ｗａ１３は、第３連結部２１ｃ１３に連結される。第４駆動ワイヤＷ２１の第４被保持部Ｗａ２１は、第４連結部２１ｃ２１に連結される。第５駆動ワイヤＷ２２の第５被保持部Ｗａ２２は、第５連結部２１ｃ２２に連結される。第６駆動ワイヤＷ２３の第６被保持部Ｗａ２３は、第６連結部２１ｃ２３に連結される。第７駆動ワイヤＷ３１の第７被保持部Ｗａ３１は、第７連結部２１ｃ３１に連結される。第８駆動ワイヤＷ３２の第８被保持部Ｗａ３２は、第８連結部２１ｃ３２に連結される。第９駆動ワイヤＷ３３の第９被保持部Ｗａ３３は、第９連結部２１ｃ３３に連結される。

　ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を有する。ベースフレーム２５には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム２５には、第１挿入穴２５ａ１１、第２挿入穴２５ａ１２、第３挿入穴２５ａ１３、第４挿入穴２５ａ２１、第５挿入穴２５ａ２２、第６挿入穴２５ａ２３、第７挿入穴２５ａ３１、第８挿入穴２５ａ３２、第９挿入穴２５ａ３３が備えられている。第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号２５ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１挿入穴２５ａ１１に挿入される。

　第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のうち、任意の一つを、挿入穴２５ａと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

　ベースフレーム２５には、ワイヤカバー１４が挿入される取り付け開口２５ｂが備えられる。取り付け開口２５ｂの底部に、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）が配置されている。

　さらに、ベースユニット２００は、モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅを備える。モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅは、連結されている。

　ベースフレーム２５は、キーシャフト１５を受け入れるキー受け部（キー穴、ベース側キー、本体側キー）２２を有する。キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して正しい位相で装着される。

　キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

　その結果、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、対応する第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれ、対応する第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤＷが、対応しない挿入穴２５ａ、対応しない連結部２１ｃに係合することが防止される。

　使用者は、キーシャフト１５とキー受け部２２とを係合させることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに正しく連結できる。したがって、使用者は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に容易に装着できる。

　本実施例において、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部２２は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤＷが対応する挿入穴２５ａ及び対応する連結部２１ｃと係合する位置である。

　なお、キーシャフト１５をベースユニット２００とカテーテルユニット１００のいずれか一方に配置し、キー受け部２２をいずれか他方に配置することができる。例えば、キーシャフト１５をベースユニット２００側に配置し、キー受け部２２をカテーテルユニット１００側に配置してもよい。

　ベースユニット２００は、後述するジョイント係合部２８ｊを備えるジョイント２８を有する。

　また、ベースフレーム２５は、後述する二つの接続軸２６ｃ、２６ｄが設けられている。

　＜モータと駆動ワイヤの連結＞
　図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃを用いて、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結について説明する。

　図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃは、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の説明図である。図６Ａは、駆動源Ｍ、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの斜視図である。図６Ｂは、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの拡大図である。図６Ｃは、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結を示す斜視図である。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。したがって、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの駆動源Ｍを用いて、これらが接続される構成について説明する。

　図６Ａに示すように、駆動源Ｍは、モータ軸である出力軸Ｍａと、出力軸Ｍａを回転方向Ｒｍに回転させるモータ本体Ｍｂを有する。出力軸Ｍａの表面には、螺旋状の溝が備えられている。出力軸Ｍａは、所謂ネジ形状を有する。モータ本体Ｍｂは、モータフレーム２００ｂに固定されている。

　連結部２１ｃは、出力軸Ｍａに接続されたトラクタ２１ｃｔ、トラクタ２１ｃｔを支持するトラクタ支持軸２１ｃｓを有する。トラクタ支持軸２１ｃｓは、連結ベース２１ｃｂに接続されている。

　連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを保持するための保持部としての板バネ２１ｃｈを有する。駆動ワイヤＷは挿入穴２５ａを通って連結部２１ｃに係合している。より具体的には、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに係合する。後述するように、板バネ２１ｃｈは、被保持部Ｗａを挟み込んで固定する状態（固定状態）と、被保持部Ｗａを解放した状態（解放状態）とを取ることができる。

　連結部２１ｃは、押圧部材２１ｃｐを有する。図６Ｂにも示すように、押圧部材２１ｃｐは、後述する内歯ギア２９と噛み合うギア部２１ｃｇ、板バネ２１ｃｈを押圧するための押圧部としてのカム２１ｃｃを有する。

　後述するように、カム２１ｃｃは、板バネ２１ｃｈに対して移動することができる。カム２１ｃｃが移動することにより、板バネ２１ｃｈの固定状態と、解放状態が切り替えられる。

　連結部２１ｃは、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３によって支持されている。第１ベアリングＢ１は、ベースユニット２００の第１ベアリングフレーム２００ｃに支持されている。第２ベアリングＢ２は、ベースユニット２００の第２ベアリングフレーム２００ｄに支持されている。第３ベアリングＢ３は、ベースユニット２００の第３ベアリングフレーム２００ｅに支持されている。したがって、出力軸Ｍａが回転方向Ｒｍに回転したときに、連結部２１ｃは、出力軸Ｍａの周りに回転することが規制される。なお、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２、第３ベアリングＢ３は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに対して設けられる。

　連結部２１ｃが出力軸Ｍａの周りに回転することが規制されているため、出力軸Ｍａが回転すると、出力軸Ｍａの螺旋状の溝によって、トラクタ２１ｃｔに出力軸Ｍａの回転軸方向に沿った力が作用する。その結果、連結部２１ｃは、出力軸Ｍａの回転軸線方向に沿って移動する（Ｄｃ方向）。連結部２１ｃが移動することにより、駆動ワイヤＷが移動して、湾曲部１２が湾曲する。

　つまり、出力軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは、駆動源Ｍから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施例において、出力軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは滑りネジであるが、ボールねじでもよい。

　図６Ｃに示すように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着することで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される。

　制御装置３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれを独立して制御する。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態か否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御装置３は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを独立して制御することができる。その結果、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれが独立して制御され、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂは、任意の方向に屈曲することができる。

　＜カテーテルユニットの装着＞
　図７Ａ、図７Ｂを用いて、カテーテルユニット１００を、ベースユニット２００に装着する動作について説明する。

　図７Ａ、図７Ｂは、カテーテルユニット１００の装着の説明図である。図７Ａは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の図である。図７Ｂは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された後の図である。

　本実施例において、カテーテルユニット１００の着脱方向ＤＥは、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と同じである。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着する方向を、取り付け方向Ｄａと呼ぶ。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す方向（取り付け方向Ｄａの反対方向）を、取り外し方向Ｄｄと呼ぶ。

　図７Ａに示すように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態では、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。このとき、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）がワイヤカバー１４の第１～第９ワイヤカバー穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出しないように、ワイヤカバー１４が第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆っている。したがって、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態で、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を保護することができる。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着するときには、キーシャフト１５をキー受け部２２に係合させる。キーシャフト１５は、ワイヤカバー１４から突出している。キー受け部２２を形成するキー穴２２ａは、キーシャフト１５の取り付け方向Ｄａに延伸している。本実施例では、キーシャフト１５がキー受け部２２の入り口に到達した状態では、ワイヤカバー１４は取り付け開口２５ｂと係合しない。つまり、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の位相が、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合できない位相にあるとき、ワイヤカバー１４は取り付け開口２５ｂと係合せず、カバー位置にある状態が保たれる。したがって、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合するようにカテーテルユニット１００を移動させた場合であっても、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が保護されている。

　キーシャフト１５とキー受け部２２が係合し、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取り付け方向Ｄａに移動すると、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着することにより、ワイヤカバー１４は退避位置へと移動する。本実施例では、ワイヤカバー１４はベースフレーム２５に当接することで、カバー位置から退避位置に移動する（図７Ｂ参照）。

　より具体的には、カテーテルユニット１００を装着する際、ワイヤカバー１４は、ベースフレーム２５に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット１００を取り付け方向Ｄａに移動することにより、カテーテルユニット１００において、ワイヤカバー１４がワイヤカバー１４以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー１４は、カバー位置から退避位置に移動する。

　ワイヤカバー１４がカバー位置から退避位置に移動する一方で、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａがワイヤカバー１４のワイヤカバー穴１４ａから突出し、挿入穴２５ａに挿入される。そして、被保持部Ｗａが連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈに係合する（図６Ｂ参照）。

　ここで、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着には、詳細にいえば、仮装着状態と、装着完了状態とがある。

　すなわち、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合し、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取り付け方向Ｄａに移動すると、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着されるが、この状態を仮装着状態と呼ぶ。仮装着状態では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取り外し方向Ｄｄに移動して、カテーテルユニット１００を取り外すことができる。また、後述するように、仮装着状態では、駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定が解除されている。

　仮装着状態で、操作部４００を操作して後述する固定位置に移動させることにより、装着完了状態となり、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが防止される。装着完了状態では、湾曲駆動部１３が連結装置２１に固定され、湾曲駆動部１３が連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００に連結される。

　＜湾曲駆動部の固定及び固定の解除＞
　図８Ａ、図８Ｂ、図９、図１０、図１１、図１２、図１３、図１４を用いて、湾曲駆動部１３を連結装置２１に固定するための構成、連結装置２１による湾曲駆動部１３の固定を解除するための構成について説明する。

　図８Ａ、図８Ｂは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する図である。図８Ａは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の断面図である。図８Ａは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００を、回転軸４００ｒに沿って切断した断面図である。図８Ｂは、ベースユニット２００の断面図である。ベースユニット２００を、連結部２１ｃの部分で、回転軸４００ｒに直交する方向に切断した断面図である。

　図９は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する分解図である。

　図１０、図１１、図１２、図１３、図１４は、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定について説明する図である。

　図８Ａ、図９に示すように、ベースユニット２００は、ジョイント（中間部材、第２伝達部材）２８、ジョイント２８を介して操作部４００と連動する移動ギア（連動ギア、伝達部材、第１伝達部材）としての内歯ギア２９を有する。

　ジョイント２８は複数の伝達部２８ｃを有し、内歯ギア２９は、複数の被伝達部２９ｃを有する。複数の伝達部２８ｃは複数の伝達部２９ｃと係合しており、ジョイント２８が回転した場合、内歯ギア２９にジョイント２８の回転が伝達される。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着すると、操作部４００に備えられた係合部４００ｊが、ジョイント２８のジョイント係合部２８ｊと係合する。操作部４００が回転した場合、ジョイント２８に操作部４００の回転が伝達される。操作部４００、ジョイント２８、内歯ギア２９は同方向に回転する。

　内歯ギア２９は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを固定する状態と、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを解放する状態とを切り替えるための複数の歯部を有する。内歯ギア２９の複数の歯部（作用部、切替ギア部）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが有する押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇと係合する。

　具体的には、本実施例において内歯ギア２９は、第１歯部２９ｇ１１、第２歯部２９ｇ１２、第３歯部２９ｇ１３、第４歯部２９ｇ２１、第５歯部２９ｇ２２、第６歯部２９ｇ２３、第７歯部２９ｇ３１、第８歯部２９ｇ３２、第９歯部２９ｇ３３を備える。第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、互いに隙間を空けて形成されている。

　第１歯部２９ｇ１１は、第１連結部２１ｃ１１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第２歯部２９ｇ１２は、第２連結部２１ｃ１２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第３歯部２９ｇ１３は、第３連結部２１ｃ１３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第４歯部２９ｇ２１は、第４連結部２１ｃ２１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第５歯部２９ｇ２２は、第５連結部２１ｃ２２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第６歯部２９ｇ２３は、第６連結部２１ｃ２３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第７歯部２９ｇ３１は、第７連結部２１ｃ３１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第８歯部２９ｇ３２は、第８連結部２１ｃ３２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第９歯部２９ｇ３３は、第９連結部２１ｃ３３のギア部２１ｃｇと噛み合う。

　第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のうち、任意の一つを、歯部２９ｇと呼ぶことができる。本実施例において、第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、同一構成である。

　本実施例において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。したがって、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの歯部２９ｇを用いて、これらが接続される構成について説明する。

　第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれにおいて、ギア部２１ｃｇが内歯ギア２９によって移動されることにより、押圧部材２１ｃｐが回転し、カム２１ｃｃが押圧位置と押圧位置から退避した退避位置とに移動する。

　操作部４００を回転させることにより、内歯ギア２９が回転する。内歯ギア２９が回転することにより、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）それぞれが動作する。このように一つの操作部４００を回転させる動作によって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を動作させることができる。

　操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、固定位置と、取り外し位置とに移動することができる。また、後述するように、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、解除位置に移動することができる。操作部４００の回転方向において、解除位置は、固定位置と取り外し位置の間に位置される。操作部４００が取り外し位置にある状態で、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が装着される（仮装着状態）。

　仮装着状態では、駆動ワイヤＷは連結部２１ｃへの固定（ロック）がされていない状態である。この状態を、連結部２１ｃの解除状態と呼ぶ。なお、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃへ固定（ロック）された状態を、連結部２１ｃのロック状態と呼ぶ。

　図１０、図１１、図１２、図１３、図１４を用いて、駆動ワイヤＷを連結部２１ｃへ固定する動作について説明する。

　仮装着状態、すなわちカテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着した後、かつ操作部４００を操作する前の状態では、カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００から取り外すことができる。以下、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが可能な状態を、取り外し可能状態と呼ぶ。

　図１０は、取り外し可能状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１０は、操作部４００が取り外し位置にある状態における、内歯ギア２９と連結部２１ｃを示す図である。

　連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈは、連結ベース２１ｃｂに固定された被固定部２１ｃｈａ、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃと当接する被押圧部２１ｃｈｂを有する。板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２を有する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着すると、被保持部Ｗａは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分ｃｈｄ２の間に挿入される。

　カム２１ｃｃは、保持面２１ｃｃａと、押圧面２１ｃｃｂを有する。押圧部材２１ｃｐの回転半径方向について、保持面２１ｃｃａは、押圧面２１ｃｃｂよりも、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃに近い位置に配置されている。

　図１０に示すように、取り外し可能状態（操作部４００が取り外し位置にある状態）では、板バネ２１ｃｈは、被押圧部２１ｃｈｂが保持面２１ｃｃａに当接した位置で保持されている。また、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１は、互いの間にクリアランスＬａが生じた状態で、停止している。

　操作部４００の回転方向において、操作部４００が取り外し位置から解除位置及び固定位置に向かう方向をロック方向（固定方向）と呼び、操作部４００が固定位置から解除位置及び取り外し位置に向かう方向を解除方向と呼ぶ。操作部４００は、解除位置から解除方向に回転して、取り外し位置に移動する。操作部４００は、解除位置からロック方向に回転して、固定位置に移動する。

　仮装着状態では、連結部２１ｃは解除状態であり、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除されている。

　連結部２１ｃが解除状態にあるとき、カム２１ｃｃは、後述する押圧位置から退避した退避位置に位置する。このとき、板バネ２１ｃｈによる被保持部Ｗａの固定が解除された状態である。連結部２１ｃが解除状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力は、連結部２１ｃがロック状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力よりも小さい。

　連結部２１ｃが解除状態にあるとき、ベースユニット２００に対してカテーテルユニットを取り外し方向Ｄｄに動かした場合には、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことができる。

　連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力が生じない状態（大きさがゼロである状態）が好ましい。連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の少なくともいずれか一方と、被保持部Ｗａとの間には、隙間が生じていることが好ましい。

　図１１は、操作部４００を取り外し位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１１は、操作部４００が解除位置にある状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

　操作部４００が取り外し位置にある状態（図１０）で、操作部４００をロック方向に回転させると、内歯ギア２９が時計回りに回転する。そして、操作部４００は、解除位置にある。

　なお、操作部４００を回転させた場合であっても、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合しているため、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）は、ベースユニット２００に対して回転することが規制されている。つまり、操作部４００は、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）とベースユニット２００が停止した状態で、それらに対して回転可能である。

　内歯ギア２９が時計回りに回転することで、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１の間のクリアランスは、クリアランスＬａからクリアランスＬｂに減少する。

　ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２は、内歯ギア２９の歯部２９ｇの歯先円（点線）との間にクリアランスＬｚを空けた位置に配置されている。そのため、内歯ギア２９は歯Ｚｂ２に干渉することなく回転可能である。一方、連結部２１ｃは、図１０に示された状態と同じ状態（解除状態）に保たれている。

　図１１に示した状態から、操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。そのときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を図１２に示す。

　図１２は、操作部４００を解除位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

　図１２に示すように、操作部４００を解除位置からロック方向に回転すると、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１が接触する。一方、連結部２１ｃは、図１０、図１１に示された状態と同じ状態であり、解除状態に保たれている。

　図１３は、操作部４００がロック方向に回転することで、押圧部材２１ｃｐが回転した状態を示す図である。

　図１３に示すように、図１２の状態から操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。

　内歯ギア２９が図１２の状態から図１３の状態に移動することで、内歯ギア２９はギア部２１ｃｇを時計回りに回転させる。ギア部２１ｃｇが回転すると、保持面２１ｃｃａが被押圧部２１ｃｈｂから離れ、押圧面２１ｃｃｂが、被押圧部２１ｃｈｂに近づく。そして、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２による被保持部Ｗａの挟み込みが開始される。

　そして、押圧面２１ｃｃｂの端部に配置された角部２１ｃｃｂ１によって被押圧部２１ｃｈｂが押圧されつつ、内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れる位置まで移動する。このとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれた状態である。

　内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れたとき、内歯ギア２９からギア部２１ｃｇへの駆動力の伝達が終了する。このとき、カム２１ｃｃは、角部２１ｃｃｂ１が、板バネ２１ｃｈからの反力を受ける状態である。

　押圧部材２１ｃｐの回転半径方向で、角部２１ｃｃｂ１に作用する板バネ２１ｃｈの反力は、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃから離れた位置に作用し、押圧部材２１ｃｐは時計回りに回転する。このとき、押圧部材２１ｃｐは、時計回りに回る内歯ギア２９によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて回転する。

　図１４は、操作部４００が固定位置にある状態の内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

　図１４に示すように、図１３に示す状態から、板バネ２１ｃｈの反力を受けて押圧部材２１ｃｐがさらに回転する。

　図１４に示すように、押圧部材２１ｃｐは、カム２１ｃｃの押圧面２１ｃｃｂと、板バネ２１ｃｈの被押圧部２１ｃｈｂが面接触をした状態で停止する。つまり、押圧面２１ｃｃｂと、被押圧部２１ｃｈｂの表面が、同一平面上に並んだ状態となる。

　このとき、連結部２１ｃはロック状態にある。連結部２１ｃがロック状態にあるとき、押圧部材２１ｃｐのカム部２１ｃｃは、押圧位置に位置し、押圧面２１ｃｃｂが被押圧部２１ｃｈｂを押圧する。

　連結部２１ｃがロック状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれる。つまり、カム２１ｃｃによって板バネ２１ｃｈが押圧され、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって締め付けられる。その結果、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって固定される。

　このようにカテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着した後、操作部４００が固定位置に移動することにより、装着完了状態となる。

　本実施例において、板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２は、互いに離れた位置で被保持部Ｗａを押圧する。さらに、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の間に、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２を繋ぐ屈曲部２１ｃｈｃが配置されている。屈曲部２１ｃｈｃは、被保持部Ｗａから隙間Ｇを空けて配置されている。こうすることにより、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａを安定して固定することができる。

　板バネ２１ｃｈの材質としては、樹脂又は金属を使用することができるが、金属を使用することが好ましい。

　連結部２１ｃがロック状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことが制限される。

　なお、内歯ギア２９の歯Ｚａ３とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４は、互いの間にクリアランスＬｃが生じる位置で停止している。

　駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定を解除する際には、固定位置にある操作部４００を、解除方向に回転する。このとき、内歯ギア２９は、図１４に示す状態から、反時計回りに回転する。内歯ギア２９が反時計回りに回転すると、ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４に、内歯ギア２９の歯Ｚａ３が当接し、押圧部材２１ｃｐが反時計回りに回転させられる。

　内歯ギア２９をさらに反時計回りに回転することで、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。このときの内歯ギア２９と押圧部材２１ｃｐの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤＷを連結部２１ｃによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。

　上記の動作は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれで行われる。すなわち、操作部４００が取り外し位置から固定位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）が解除状態からロック状態になる。操作部４００が固定位置から取り外し位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）がロック状態から解除状態になる。このように一つの操作部４００を回転させる動作によって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）の解除状態、ロック状態を切り替えることができる。

　つまり、複数の連結部２１ｃのそれぞれに、解除状態、ロック状態を切り替えるための操作部を設けて、使用者がそれを操作する必要がない。したがって、使用者は容易にカテーテルユニット１００をベースユニット２００に着脱することができる。さらに、医療装置１を簡略化することができる。

　第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによって固定された状態を第１状態と呼ぶ。第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除された状態を第２状態と呼ぶ。

　操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態が切り替えられる。つまり、取り外し位置と固定位置の間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態が切り替えられる。

　内歯ギア２９は、操作部４００と連動するように構成されている。本実施例では、ジョイント２８は、操作部４００と内歯ギア２９を連動させるための伝達部材として機能する。内歯ギア２９とジョイント２８は、操作部４００の移動に連動して第１状態と第２状態が切り替わるように、操作部４００と連動する連動部としての機能を有する。

　具体的には、内歯ギア２９とジョイント２８は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、操作部４００の移動と連動して、板バネ２１ｃｈの一部（被押圧部２１ｃｈｂ）を、被保持部Ｗａに対して移動させる。被保持部２１ｃｈｂが移動することで、連結部２１ｃのロック状態と、解除状態が切り替えられる。

　なお、内歯ギア２９が操作部４００から直接移動される構成であってもよい。その場合、内歯ギア２９が連動部としての機能を有する。

　＜操作部の移動と固定検知＞
　図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃ、図１７Ａ、図１７Ｂ、図１７Ｃ、図１８Ａ、図１８Ｂ、図１８Ｃを用いて、操作部４００の移動と固定検知について説明する。

　本実施例において、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、取り外し位置と、解除位置と、固定位置の間を移動可能に構成されている。解除位置は、取り外し位置と固定位置の間に位置する。

　本実施例では、操作部４００が解除位置と固定位置の間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態が切り替えられる。

　本実施例において、操作部４００は、着脱方向ＤＥと異なる方向に移動することで、取り外し位置と固定位置の間を移動可能である。操作部４００は、着脱方向ＤＥに交差する方向（好ましくは直交する方向）に移動して、取り外し位置と固定位置の間を移動する。本実施例では、操作部４００は着脱方向ＤＥに延びる回転軸４００ｒの周りに回転して、取り外し位置と固定位置の間を移動する。したがって、使用者が操作部４００を操作する際の操作性が良好である。

　図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃは、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の説明図である。図１５Ａは、カテーテルユニット１００の断面図である。図１５Ｂはボタン４１の斜視図である。図１５Ｃはベースユニット２００の斜視図である。

　図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃは、操作部４００の動作を説明する図であり、接続軸２６ｃ側から見た図である。図１６Ａは、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す図である。図１６Ｂは、操作部４００が解除位置にある状態を示す図である。図１６Ｃは、操作部４００が固定位置にある状態を示す図である。

　図１７Ａ、図１７Ｂ、図１７Ｃは、操作部４００の動作を説明する図であり、接続軸２６ｄ側から見た図である。図１７Ａは、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す図である。図１７Ｂは、操作部４００が解除位置にある状態を示す図である。図１７Ｃは、操作部４００が固定位置にある状態を示す図である。

　図１８Ａ、図１８Ｂ、図１８Ｃは、操作部４００の動作を説明する断面図である。図１８Ａは、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す断面図である。図１８Ｂは、操作部４００が解除位置にある状態を示す断面図である。図１８Ｃは、操作部４００が固定位置にある状態を示す断面図である。

　操作部４００が固定位置にあるとき、連結部２１ｃはロック状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが対応する連結部２１ｃに固定される（図１４参照）。

　操作部４００が解除位置にあるとき、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１１参照）。この状態では、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれている。したがって、カテーテル１１が外力を受けた際に、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。

　操作部４００が取り外し位置にあるとき、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。また、操作部４００が取り外し位置にある状態で、カテーテルユニット１００はベースユニット２００に装着することができる。操作部４００が取り外し位置にあるときには、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１０参照）。

　図１５Ａに示すように、カテーテルユニット１００は、操作部４００を付勢する操作部付勢バネ４３、移動部材としてのボタン４１、ボタン４１を付勢するボタンバネ４２を有する。

　本実施例において、操作部付勢バネ４３は圧縮ばねである。操作部４００は、操作部付勢バネ４３によって、近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。

　本実施例において、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００に備えられる。操作部４００が取り外し位置、解除位置、固定位置に移動するときに、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００と共に移動する。

　ボタン４１は、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と交差する方向に向けて、操作部４００に対して移動可能に構成されている。ボタン４１は、ボタンバネ４２によって、カテーテルユニット１００の外側（回転軸４００ｒから離れる方向）に向けて付勢されている。

　後述するように、ボタン４１により、操作部４００が解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。また、ボタン４１を操作部４００に対して移動することにより、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが許容される。

　ボタン４１は、ボタン突起（被規制部）４１ａを有する。ボタン突起４１ａは、ボタン斜面４１ａ１と、被規制面４１ａ２を有する。

　ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を備える。ベースフレーム２５には、二つの接続軸２６ｃ、２６ｄが備えられる。接続軸２６ｃは、ロック突起（規制部）２６ａを備える。接続軸２６ｄは、固定検知センサ２６ｂを備える。本実施例において、固定検知センサ２６ｂは押下型スイッチであり、操作部４００が固定位置にあるか否かを検知する固定検知手段である。

　なお、二つの接続軸２６ｃ、２６ｄを備える例を述べたが、複数の接続軸があり、すべての接続軸がロック突起２６ａを備えていてもよいし、一部の接続軸がロック突起２６ａを備えていてもよい。また、固定検知センサ２６ｂは一つあればよく、一つの接続軸にロック突起２６ａ及び固定検知センサ２６ｂの両方を備えてもよい。

　一方、図９、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１６Ｃ、図１７Ａ、図１７Ｂ、図１７Ｃに示すように、操作部４００の内側には、接続軸２６ｃと係合する接続溝４００ａと、接続軸２６ｄと係合する検知溝４００ｂとが備えられる。接続溝４００ａ及び検知溝４００ｂは、着脱方向ＤＥとは異なる方向に延びている。本実施例では、操作部４００の回転方向に延びている。接続溝４００ａ及び検知溝４００ｂは、着脱方向ＤＥに交差する方向（直交する方向）に延びているということもできる。

　接続軸が複数設けられる場合は、複数の接続軸のそれぞれに対して、接続溝４００ａ及び検知溝４００ｂが選択的に設けられる。

　図１６Ａに示すように、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が装着されると、接続溝４００ａの入り口４００ａ１を介して、接続軸２６ｃが接続溝４００ａに係合する。同様に、図１７Ａに示すように、検知溝４００ｂの入口４００ｂ１を介して、接続軸２６ｄが検知溝４００ｂに係合する。

　このとき、操作部４００は取り外し位置にあり、連結部２１ｃは解除状態である（図１０参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。このとき、図１７Ａに示すように、固定検知センサ２６ｂのボタン部２６ｂ２は開放状態（ＯＦＦ）である。したがって、制御装置３は、連結部２１ｃが解除状態であると認識することができる。また、図１８Ａに示すように、ボタン突起４１ａと、ロック突起２６ａが対向する。

　操作部４００が取り外し位置にある状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、ボタン突起４１ａの斜面４１ａ１が、ロック突起２６ａの斜面２６ａ１に当接する。ボタンバネ４２の付勢力に抗して、ボタン４１が操作部４００の内側（回転軸４００ｒに近づく方向）に向けて移動する。そして、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越え、操作部４００は解除位置に移動する（図１８Ｂ参照）。

　図１７Ｂに示すように、接続軸２６ｄは、検知溝４００ｂ内を操作部４００がロック方向Ｒ１に移動した距離と同等の距離を移動する。

　このとき、連結部２１ｃは解除状態である（図１１参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。このとき、固定検知センサ２６ｂのボタン部２６ｂ２は開放状態（ＯＦＦ）である。したがって、制御装置３は、連結部２１ｃが解除状態であると認識することができる。

　本実施例において、ボタン４１を操作しなくても、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動することが許容される。つまり、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動する際には、使用者はボタン４１を操作する必要がない。

　操作部４００が解除位置にある状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、操作部４００は固定位置に移動する。操作部４００が固定位置にあるとき、接続溝４００ａの位置決め部４００ａ２が、接続軸２６ｃに対応する位置にある。同様に、操作部４００が固定位置にあるとき、検知溝４００ｂの位置決め部４００ｂ２が、接続軸２６ｄに対応する位置にある。操作部４００は操作部付勢バネ４３によって近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。その結果、位置決め部４００ａ２が接続軸２６ｃに係合し、位置決め部４００ｂ２が接続軸２６ｄに係合する。

　操作部４００が解除位置から固定位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃに固定される。

　操作部４００が固定位置にある状態では、連結部２１ｃはロック状態である（図１４参照）。したがって、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに固定される。この状態で、ワイヤ駆動部３００からの駆動力が、湾曲駆動部１３に伝達可能となる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれからの駆動力が、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を介して、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに伝達可能となる。

　このとき、図１７Ｃに示すように、固定検知センサ２６ｂのボタン部２６ｂ２は、検知溝４００ｂを形成する壁４００ｂ４によって押下状態（ＯＮ）となる。したがって、制御装置３は、連結部２１ｃがロック状態であることを認識することができる。

　操作部４００が解除位置にある状態では、カテーテルユニット１００の取り外し方向Ｄｄにおいて、接続溝４００ａを形成する壁４００ａ３、及び検知溝４００ｂを形成する壁４００ｂ３が、それぞれの接続軸２６の上流側に位置する。操作部４００が固定位置にあるときには、取り外し方向Ｄｄにおいて、位置決め部４００ａ２が接続軸２６ｃの上流に、及び位置決め部４００ｂ２が接続軸２６ｄの上流側にそれぞれ位置する。その結果、操作部４００が解除位置にあるときと、固定位置にあるときには、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。一方、操作部４００が取り外し位置にあるときは、取り外し方向Ｄｄにおいて、接続溝４００ａの入り口４００ａ１が接続軸２６ｃの上流に、及び検知溝４００ｂの入口４００ｂ１が接続軸２６ｄの上流側にそれぞれ位置する。その結果、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。

　操作部４００が固定位置にある状態で、操作部４００を解除方向Ｒ２に向けて回転すると、操作部４００は解除位置に位置する。操作部４００が固定位置から解除位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃから解放される。

　また、固定検知センサ２６ｂのボタン部２６ｂ２は、検知溝４００ｂを形成する壁４００ｂ４から離れるため開放状態（ＯＦＦ）となる。したがって、制御装置３は、連結部２１ｃが解除状態であると認識することができる。

　操作部４００が解除位置にある状態で、ボタン突起４１ａの被規制面４１ａ２が、ロック突起２６の規制面２６ａ２に当接する（図１８Ｂ参照）。この状態では、操作部４００を解除方向Ｒ２に回転させることが規制される。また、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。

　操作部４００が解除位置にある状態で、使用者がボタン４１を操作部４００の内側に向けて押し込むことにより、被規制面４１ａ２が規制面２６ａ２から離れ、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越える。その結果、操作部４００は解除方向Ｒ２に回転することが許容され、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することができる。

　操作部４００が取り外し位置にある状態で、連結部２１ｃは解除状態となる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す際、及び装着する際に、駆動ワイヤＷに作用する負荷（例えば、連結部２１ｃ受ける抵抗）を小さくすることができる。したがって、使用者はカテーテルユニット１００を容易に着脱することができる。

　操作部４００が解除位置にある状態で、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制され、かつ連結部２１ｃは解除状態となる。上述のように、連結部２１ｃが解除状態であるとき、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれ、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。

　使用者は、カテーテル１１を対象の内部に挿入している状態で、操作部４００を解除位置に位置させることで、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動を中止することができる。また、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制されているため、使用者は、ベースユニット２００を持って、カテーテル１１を対象の内部から引き出すことができる。

　また、本実施例の構成では、ボタン４１を操作しない場合には、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。したがって、使用者が操作部４００を固定位置から解除位置に移動させる際、誤って取り外し位置まで操作部４００を移動させることを抑制できる。

　なお、本実施例では、ロック突起２６ａとボタン４１の数は一つずつである。ただし、医療装置１は、ロック突起２６ａとボタン４１を、複数有していてもよい。

　また、本実施例では、固定検知センサ２６ｂが押下型スイッチである例を述べたが、これに限定されるものではない。例えば、透過型光センサとセンサフラグや遮光壁を用いて、操作部４００の移動により透過と遮光が切り替わる構成でもよい。反射型光センサと反射板を用いて、操作部４００の移動により反射型光センサと反射板の対抗配置の関係が変わる構成でもよい。また、操作部４００の移動により発生する圧力を検知する圧力センサでもよい。また、ばね接点と接点板を備え、操作部４００の移動により、ばね接点と接点板が接触することで導通し、信号を伝達する構成でもよい。また、エンコーダによって、操作部４００の回転位相を検知する構成でもよい。

　以下、医療システム１Ａを使用するときの手順、及び制御装置３が実行する処理について説明する。

　＜医療システムの使用手順＞
　図１９を用いて、医療システム１Ａの使用手順を説明する。

　ステップＳ１で、使用者は、医療システム１Ａを、対象の内部にカテーテル１１を挿入可能な位置に設置する。具体的には、カテーテル１１を患者の口腔又は鼻腔を介して気管支に挿入可能な位置に設置する。

　医療システム１Ａの設置完了後、ステップＳ２で、使用者は、医療システム１Ａの電源を投入し、医療システム１Ａを起動する。

　医療システム１Ａの起動後、ステップＳ３で、使用者は、医療システム１Ａを使用するための起動時チェックを行う。このとき、制御装置３が、後述するカテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着確認（ステップＳ７）をはじめとした、医療システム１Ａを使用するために必要な処理を行うようにする。具体的には、医療システム１Ａを使用するために必要なセンサやユニット、ソフトウェアの状態や動作確認を実施する。

　起動時チェック後、ステップＳ４で、使用者は、医療装置１を操作し、対象の内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業を行う。

　医療システム１Ａの使用後、ステップＳ５で、使用者、医療システム１Ａを終了するための終了時チェックを行う。このとき、制御装置３が、後述するカテーテルユニット１００とベースユニット２００の取り外し確認（ステップＳ８）をはじめとした、医療システム１Ａを終了するために必要な処理を行うようにする。具体的には、医療システム１Ａを終了させるために必要なセンサやユニット、ソフトウェアの状態や動作確認を実施する。

　終了時チェック後、ステップＳ６で、使用者は、必要に応じて医療システム１Ａを撤収する。

　なお、使用者の指示により、前回の終了状態に応じて、起動時チェック（ステップＳ３）や終了時チェック（ステップＳ５）をスキップすることも可能である。しかしながら、制御装置３は、使用者の判断で起動時チェックや終了時チェックをスキップした場合であっても、各所に配置されたセンサ等の状態を監視し、不備がある場合はその旨を使用者に対して報知する。

　＜カテーテルユニットとベースユニットの装着確認＞
　図２０を用いて、実施例１におけるカテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着確認（ステップＳ７：以下、装着確認と称する）を説明する。

　装着確認は、任意のタイミングで実行することができる。本実施例においては、起動時チェック（ステップＳ３）の実行中や、何らかのシステムトラブルによって再セットアップが必要になった場合に実行する。例えば、制御装置３は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着開始の指示に従って、装着確認を実行する。使用者が医療システム１Ａに備えられた不図示の装着開始ボタンを押すことで、装着確認の開始を制御装置３に対して指示できるようにすればよい。装着開始の指示は、制御装置３に対して使用者が指示を伝達できるものであればよく、例えばモニタ４に示された操作画面内において選択する方式でもよい。また、起動時チェック（ステップＳ３）を実行する中で、制御装置３が装着確認を自動的に実行するようにしてもよい。

　ステップＳ７－１で、制御装置３は、固定検知センサ２６ｂの検知結果を確認する。固定検知センサ２６ｂの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）である場合、ステップＳ７－２に進み、押下状態（ＯＮ）である場合、ステップＳ７－５に進む。

　ステップＳ７－２で、制御装置３は、装着完了とはなっていない、すなわちカテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着が未完了である（装着未完了）と判定する。

　ステップＳ７－３で、制御装置３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ２ａを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。このように医療システム１Ａが起動された時点より、装着完了になるまでの間、制御装置３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）の制御を禁止する。第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）の制御を禁止することで、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着作業や、後述の取り外し作業において、意図しない駆動源の作動による装置の故障等を確保する。

　ステップＳ７－４で、制御装置３は、装着未完了である旨を、例えばモニタ４を用いて報知して、ステップＳ７－１に戻る。このとき、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着することを促すメッセージや、装着完了を誘導するメッセージ（操作部４００をロック方向Ｒ１に向けて回転して、固定位置まで移動するように誘導するメッセージ等）を合わせて報知してもよい。使用者に対する報知の方式は、例えばＬＥＤ表示等の視覚情報でもよく、また、音や振動による報知であってもよい。以下に述べる報知でも同様である。使用者は、制御装置３からの報知を確認して、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着を行う。

　制御装置３は、固定検知センサ２６ｂの検知結果が押下状態（ＯＮ）になるまで、ステップＳ７－１～Ｓ７－４の一連の処理を繰り返す。

　ステップＳ７－５で、制御装置３は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着が完了している（装着完了）と判定する。

　ステップＳ７－６で、制御装置３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）に対する制御入力を許可する。

　ステップＳ７－７で、制御装置３は、装着完了である旨を、例えばモニタ４を用いて報知し、本フローを終了する。

　なお、ステップＳ７の装着確認を開始する時点で、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着が完了している場合がある。例えば起動時チェック（ステップＳ３）の開始以前にカテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着作業が行われている場合等である。或いは、前回の医療システム１Ａの終了時に、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の取り外しが行われなかった場合等である。この場合、初回の判定処理（ステップＳ７－１）で固定検知センサ２６ｂの検知結果が押下状態（ＯＮ）となり、直ちにステップＳ７－５に移行する。

　＜カテーテルユニットとベースユニットの取り外し確認＞
　図２１を用いて、実施例１におけるカテーテルユニット１００とベースユニット２００の取り外し確認（ステップＳ８：以下、取り外し確認と称する）を説明する。

　取り外し確認は、任意のタイミングで実行することができる。本実施例においては、終了時チェック（ステップＳ５）の実行中や、何らかのシステムトラブルによって装置の退避が必要になった場合（緊急停止）に実行する。例えば、制御装置３は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の取り外し開始の指示に従って、取り外し確認を実行する。使用者が医療システム１Ａに備えられた不図示の取り外し開始ボタンを押すことで、取り外し確認の開始を制御装置３に対して指示できるようにすればよい。取り外し開始の指示は、制御装置３に対して使用者が指示を伝達できるものであればよく、例えばモニタ４に示された操作画面内において選択する方式でもよい。また、終了時チェック（ステップＳ５）を実行する中で、或いは緊急停止となった場合に、制御装置３が取り外し確認を自動的に実行するようにしてもよい。

　ステップＳ８－１で、制御装置３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ２ａを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。

　ステップＳ８－２で、制御装置３は、固定検知センサ２６ｂの検知結果を確認する。固定検知センサ２６ｂの検知結果が押下状態（ＯＮ）である場合、ステップＳ８－３に進み、開放状態（ＯＦＦ）である場合、ステップＳ８－５に進む。

　ステップＳ８－３で、制御装置３は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着が完了している（装着完了）、すなわち固定解除されていないと判定する。

　ステップＳ８－４で、制御装置３は、装着完了である旨、言い換えれば固定解除されていない旨を、例えばモニタ４を用いて報知して、ステップＳ８－２に戻る。このとき、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことを促すメッセージや、取り外し誘導するメッセージ（操作部４００を固定位置から解除方向Ｒ２に向けて回転し、取り外し位置まで移動するように誘導するメッセージ等）を合わせて報知してもよい。

　使用者は、制御装置３からの報知を確認して、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の取り外しを行う。

　制御装置３は、固定検知センサ２６ｂの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）になるまで、ステップＳ８－２～Ｓ８－４の一連の処理を繰り返す。

　ステップＳ８－５で、制御装置３は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着が未完了である（装着未完了）、すなわち固定解除されていると判定する。

　ステップＳ８－６で、制御装置３は、装着未完了である旨、言い換えれば固定解除されている旨を、例えばモニタ４を用いて報知し、本フローを終了する。このとき、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことを促すメッセージを合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置３からの報知を確認して、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の取り外しを完了させる。

　なお、ステップＳ８の取り外し確認を開始する時点で、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の取り外しが完了している場合がある。例えば終了時チェック（ステップＳ５）の開始以前にカテーテルユニット１００とベースユニット２００の取り外し作業が行われている場合等である。この場合、初回の判定処理（ステップＳ８－２）で固定検知センサ２６ｂの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）となり、直ちにステップＳ８－５に移行する。

　＜カテーテルユニットとベースユニットの装着監視＞
　図２２を用いて、実施例１におけるカテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着監視（ステップＳ９：以下、装着監視と称する）を説明する。

　制御装置３は、起動時チェック（ステップＳ３）を終了してから、終了時チェック（ステップＳ５）を開始するまでの医療システム１Ａの使用中（ステップＳ４）において、常時装着監視を実行する。また、一定時間経過毎、或いは使用者による操作が行われたときをトリガに、定期チェックを行うようにしてもよい。

　ステップＳ９－１で、制御装置３は、固定検知センサ２６ｂの検知結果を確認する。固定検知センサ２６ｂの検知結果が押下状態（ＯＮ）である場合、ステップＳ９－２に進み、開放状態（ＯＦＦ）である場合、ステップＳ９－４に進む。

　ステップＳ９－２で、制御装置３は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着が完了している（装着完了）、すなわち装着完了の状態が維持されていると判定する。

　ステップＳ９－３で、制御装置３は、医療システム１Ａの継続使用を許可する。

　ステップＳ９－４で、制御装置３は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着が未完了である（装着未完了）、すなわち装着完了の状態が維持されておらず、エラー状態にある（装着エラー）と判定する。

　ステップＳ９－５で、制御装置３は、医療システム１Ａを緊急停止させる。

　ステップＳ９－６で、制御装置３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ２ａを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。

　ステップＳ９－７で、制御装置３は、装着エラーにより医療システム１Ａを緊急停止した旨を、例えばモニタ４を用いて報知し、本フローを終了する。使用者は、制御装置３からの報知を確認して、医療システム１Ａの操作を停止し、医療システム１Ａを退避させる。本実施例において、使用者による退避動作は、操作部４００を解除方向Ｒ２に回転させ、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除された第２状態にしたうえで、作業対象からカテーテルユニット１００が一定の距離だけ離れた位置まで移動させることを指す。医療システム１Ａを再動作させた際に、使用者、作業対象の安全が担保されると判断できる状態であれば、作業対象から一定の距離だけ離れることに限定されない。使用者は、退避動作の後、医療システム１Ａを再セットアップすることで、作業を再開することができる。また、使用者は、制御装置３からの報知を確認して、再セットアップを行わず、医療システム１Ａを終了させてもよい。

　以上述べたように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して着脱可能に構成された医療装置１において、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着完了及び装着未完了を報知することにより、その着脱作業を支援することができ、作業性を向上させることができる。

　［実施例２］
　次に、実施例２について説明する。医療システム１Ａ及び医療装置１の基本的な構成や処理動作は実施例１と同様であり、以下では、実施例１と共通する構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略し、実施例１との相違点を中心に説明する。

　＜カテーテルユニットの装着と装着検知＞
　図２３Ａ、図２３Ｂを用いて、カテーテルユニット１００を、ベースユニット２００に装着する動作について説明する。

　図２３Ａ、図２３Ｂは、カテーテルユニット１００の装着の説明図である。図２３Ａは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の図である。図２３Ｂは、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された後の図である。

　キー受け部２２を形成するキー穴２２ａの内部には、装着検知センサ３０ａ、受動バネ３０ｂ、受動板３０ｃを備える装着検知部３０を有する。装着検知部３０は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００が装着されているか否かを検知する装着検知手段である。受動バネ３０ｂは、キーシャフト１５の移動により伸縮する。受動板３０ｃは、受動バネ３０ｂの圧縮による反力を受け、装着検知センサ３０ａのボタン部３０ａ２を押下する。このように装着検知部３０は、キーシャフト１５のキー穴２２ａへの進入により、カテーテルユニット１００の装着を検知する。

　装着検知部３０は、キー受け部２２内への配置に限定されるものではない。装着検知部３０は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着の際に、装着検知センサ３０ａがカテーテルユニット１００の装着を検知でき、且つ、操作部４００の移動にその検知結果が影響されない位置であればよい。

　本実施例において、装着検知センサ３０ａは、押下型スイッチである。装着検知センサ３０ａは、ベースユニット２００に固定されている。また、受動バネ３０ｂは、圧縮ばねである。受動バネ３０ａは、キー穴２２ａを形成する内壁と受動板３０ｃの空間に移動可能に配置され、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合していない状態において、受動バネ３０ａは自由長である。したがって、装着検知センサ３０ａのボタン部３０ａ２を押下するだけの押圧を発生しないことから、装着検知センサ３０ａは開放状態（ＯＦＦ）となる。このとき、操作部４００は取り外し位置にあるため、固定検知センサ２６ｂの検知結果は、開放状態（ＯＦＦ）となる。

　制御装置３は、装着検知センサ３０ａの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）である場合、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に未装着である未装着状態にあると認識する。

　カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着しようと、キーシャフト１５がキー穴２２ａ内部に進入することにより、受動バネ３０ｂがキーシャフト１５、キー穴２２ａを形成する内壁、受動板３０ｃとの空間内で圧縮される。受動バネ３０ｂの圧縮による反力を受けて、受動板３０ｃはキー穴２２ａ内を取り付け方向Ｄａに移動し、装着検知センサ３０ａのボタン部３０ａ２を押下する。制御装置３は、装着検知センサ３０ａが押下状態（ＯＮ）であるとき、カテーテルユニット１００が装着されたことを検知する。

　使用者は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、操作部４００を移動させることで、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着を完了させる。カテーテルユニット１００が装着され、且つ、操作部４００が固定位置でなく（すなわち、操作部４００が取り外し位置又は解除位置であり）、連結部２１ｃが解除状態である状態を、仮装着状態と呼ぶ。また、カテーテルユニット１００が装着され、且つ、操作部４００が固定位置であり、連結部２１ｃがロック状態である状態を、装着完了状態と呼ぶ。

　一方、装着検知センサ３０ａの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が押下状態（ＯＮ）となる場合、カテーテルユニット１００とベースユニット２００が装着されていないものの、操作部４００によって連結部２１ｃがロック状態にあることを指す。本実施例では、カテーテルユニット１００に操作部４００を備えているため、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外されている状態において、操作部４００による固定検知センサ２６ｂの押下は不可能である。制御装置３は、装着検知センサ３０ａの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が押下状態（ＯＮ）である場合、想定しない状態、すなわち装着エラー状態であると認識する。

　本実施例では、装着検知センサ３０ａ及び固定検知センサ２６ｂが、それぞれ押下型スイッチである例を述べたが、これに限定されるものではない。例えば、透過型光センサとセンサフラグや遮光壁を用いて、カテーテルユニット１００の装着や操作部４００の移動により透過と遮光が切り替わる構成でもよい。反射型光センサと反射板を用いて、カテーテルユニット１００の装着や操作部４００の移動により反射型光センサと反射板の対抗配置の関係が変わる構成でもよい。また、カテーテルユニット１００の装着や操作部４００の移動により発生する圧力を検知する圧力センサでもよい。また、ばね接点と接点板を備え、カテーテルユニット１００の装着や操作部４００の移動により、ばね接点と接点板が接触することで導通し、信号を伝達する構成でもよい。また、エンコーダによって、操作部４００の回転位相を検知する構成でもよい。

　＜カテーテルユニットとベースユニットの装着確認＞
　図２４を用いて、実施例２におけるカテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着確認（ステップＳ１７：以下、装着確認と称する）を説明する。

　ステップＳ１７－１で、制御装置３は、装着検知センサ３０ａの検知結果と、固定検知センサ２６ｂの検知結果とを確認する。

　ステップＳ１７－１において装着検知センサ３０ａの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）である場合、ステップＳ１７－２に進む。

　ステップＳ１７－２で、制御装置３は、未装着状態であると判定する。

　ステップＳ１７－３で、制御装置３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）への制御入力を禁止する。このように医療システム１Ａが起動された時点より、未装着状態である間は、制御装置３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）の制御を禁止する。第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）の制御を禁止することで、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着作業や、後述の取り外し作業において、意図しない駆動源の作動による装置の故障等を確保する。このとき、移動ステージ２ａを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。

　ステップＳ１７－４で、制御装置３は、未装着状態である旨を、例えばモニタ４を用いて報知して、ステップＳ１７－１に戻る。このとき、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着することを促すメッセージを合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置３からの報知を確認して、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着する。

　ステップＳ１７－１において装着検知センサ３０ａの検知結果が押下状態（ＯＮ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）である場合、ステップＳ１７－５に進む。

　ステップＳ１７－５で、制御装置３は、仮装着状態であると判定する。

　ステップＳ１７－６で、制御装置３は、ステップＳ１７－３と同様に、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ２ａを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。

　ステップＳ１７－７で、制御装置３は、仮装着状態である旨を、例えばモニタ４を用いて報知して、ステップＳ１７－１に戻る。このとき、装着完了を誘導するメッセージ（操作部４００をロック方向Ｒ１に向けて回転して、固定位置まで移動するように誘導するメッセージ等）を合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置３からの報知を確認して、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着を完了させる。

　ステップＳ１７－１において装着検知センサ３０ａの検知結果が押下状態（ＯＮ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が押下状態（ＯＮ）である場合、ステップＳ１７－８に進む。

　ステップＳ１７－８で、制御装置３は、装着完了状態であると判定する。

　ステップＳ１７－９で、制御装置３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）に対する制御入力を許可する。このとき、移動ステージ２ａを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力を禁止していた場合は、同時に制御入力を許可するようにしてもよい。

　ステップＳ１７－１０で、制御装置３は、装着完了状態である旨を、例えばモニタ４を用いて報知し、本フローを終了する。

　ステップＳ１７－１において装着検知センサ３０ａの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が押下状態（ＯＮ）である場合、ステップＳ１７－１１に進む。

　ステップＳ１７－１１で、制御装置３は、装着エラー状態であると判定する。装着エラー状態は、装着作業時のみに限定されず、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の取り外し作業時や医療システム１Ａの使用時等、医療システム１Ａが起動してから終了するまでの間でなりうる。

　ステップＳ１７－１２で、制御装置３は、ステップＳ１７－３と同様に、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）への制御入力を禁止する。このとき、緊急停止時の対応と同様に、移動ステージ２ａを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。

　ステップＳ１７－１３で、制御装置３は、装着エラー状態である旨を、例えばモニタ４を用いて報知し、本フローを終了する。このとき、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着状態を確認することを促すメッセージを合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置３からの報知を確認して、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着状態を確認する。

　なお、装着エラー状態になると、制御装置３が所定の装着エラー復帰処理を自動的に実行するようにしてもよい。或いは、使用者からの開始指示を受けるまで、装着エラー復帰処理の開始を待機するようにしてもよい。また、装着エラー復帰作業として、装着作業のやり直しを行ってもよい。また、医療システム１Ａを再起動し、セットアップをやり直ししてもよい。

　＜カテーテルユニットとベースユニットの取り外し確認＞
　図２５を用いて、実施例２におけるカテーテルユニット１００とベースユニット２００の取り外し確認（ステップＳ１８：以下、取り外し確認と称する）を説明する。

　ステップＳ１８－１で、制御装置３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ２ａを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。

　ステップＳ１８－２で、制御装置３は、装着検知センサ３０ａの検知結果と、固定検知センサ２６ｂの検知結果とを確認する。

　ステップＳ１８－２において装着検知センサ３０ａの検知結果が押下状態（ＯＮ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が押下状態（ＯＮ）である場合、ステップＳ１８－３に進む。

　ステップＳ１８－３で、制御装置３は、装着完了状態であると判定する。

　ステップＳ１８－４で、制御装置３は、装着完了状態である旨を、例えばモニタ４を用いて報知して、ステップＳ１８－２に戻る。このとき、取り外し誘導するメッセージ（操作部４００を固定位置から解除方向Ｒ２に向けて回転し、取り外し位置まで移動するように誘導するメッセージ等）を合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置３からの報知を確認して、操作部４００を取り外し位置まで移動させる。

　ステップＳ１８－２において装着検知センサ３０ａの検知結果が押下状態（ＯＮ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）である場合、ステップＳ１８－５に進む。

　ステップＳ１８－５で、制御装置３は、仮装着状態であると判定する。

　ステップＳ１８－６で、制御装置３は、仮装着状態である旨を、例えばモニタ４を用いて報知して、ステップＳ１８－２に戻る。このとき、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことを促すメッセージを合わせて報知してもよい。具体的には、操作部４００が取り外し位置にあることを確認し、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すように誘導する。使用者は、制御装置３からの報知を確認して、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の取り外しを行う。

　ステップＳ１８－２において装着検知センサ３０ａの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）である場合、ステップＳ１８－７に進む。

　ステップＳ１８－７で、制御装置３は、未装着状態であると判定する。

　ステップＳ１８－８で、制御装置３は、未装着状態である旨、すなわちカテーテルユニット１００とベースユニット２００の取り外しが完了した旨を、例えばモニタ４を用いて報知して、本フローを終了する。

　ステップＳ１８－２において装着検知センサ３０ａの検知結果が開放状態（ＯＦＦ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が押下状態（ＯＮ）である場合、ステップＳ１８－９に進む。

　ステップＳ１８－９で、制御装置３は、装着エラー状態であると判定する。

　ステップＳ１８－１０で、制御装置３は、装着エラー状態である旨を、例えばモニタ４を用いて報知し、本フローを終了する。このとき、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着状態を確認することを促すメッセージを合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置３からの報知を確認して、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着状態を確認する。

　なお、装着エラー状態になると、制御装置３が所定の装着エラー復帰処理を自動的に実行するようにしてもよい。或いは、使用者からの開始指示を受けるまで、装着エラー復帰処理の開始を待機するようにしてもよい。

　＜カテーテルユニットとベースユニットの装着監視＞
　図２６を用いて、実施例２におけるカテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着監視（ステップＳ１９：以下、装着監視と称する）を説明する。

　ステップＳ１９－１で、制御装置３は、装着検知センサ３０ａの検知結果と、固定検知センサ２６ｂの検知結果とを確認する。

　ステップＳ１９－１において装着検知センサ３０ａの検知結果が押下状態（ＯＮ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が押下状態（ＯＮ）である場合、ステップＳ１９－２に進む。

　ステップＳ１９－２で、制御装置３は、装着完了状態であると判定する。

　ステップＳ１９－３で、制御装置３は、医療システム１Ａの継続使用を許可して、ステップＳ１９－１に戻る。

　ステップＳ１９－１において装着検知センサ３０ａの検知結果が押下状態（ＯＮ）で、且つ、固定検知センサ２６ｂの検知結果が押下状態（ＯＮ）である以外の場合、ステップＳ１９－４に進む。

　ステップＳ１９－４で、制御装置３は、装着エラー状態であると判定する。

　ステップＳ１９－５で、制御装置３は、医療システム１Ａを緊急停止させる。

　ステップＳ１９－６で、制御装置３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ２ａを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。

　ステップＳ１９－７で、制御装置３は、装着エラー状態にあるために医療システム１Ａを緊急停止した旨を、例えばモニタ４を用いて報知し、本フローを終了する。

　以上のように、装着検知センサ３０ａの検知結果と、固定検知センサ２６ｂの検知結果とに基づいて、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の装着についてより詳細な状態、具体的には装着完了状態、仮装着状態、未装着状態、及び装着エラー状態を報知することができる。

　図２７には、本発明の情報処理装置を実現するためのハードウェア構成の例を示す。制御装置３は、ＣＰＵ２７０１と、メモリ２７０２と、記憶装置２７０３と、入力装置２７０４と、出力装置２７０５とを備え、各々はバス２７０６により相互に接続されている。

　ＣＰＵ２７０１は、記憶装置２７０３に記憶されているプログラムを実行する。これにより、上述したフローチャートの処理が実行される。このようにＣＰＵ２７０１がプログラムを実行することにより、本発明でいう取得手段、報知手段、制御禁止手段の機能が実現される。メモリ２７０２は、ＣＰＵ２７０１が記憶装置２７０３から読み出したプログラムやデータを一時的に記憶する。また、メモリ２７０２は、ＣＰＵ２７０１が各種のプログラムを実行するための領域としても利用される。記憶装置２７０３は、オペレーティングシステム（ＯＳ）や各種プログラム、各種データを記憶する。入力装置２７０４は、使用者からの入力を受け付ける機能部であり、例えばキーボードやマウスが用いられる。出力装置２７０５は、入力装置２７０４で入力された情報、及びＣＰＵ２７０１により実行されたプログラムの実行結果の出力を実行する。

　以上、本発明を実施形態と共に説明したが、上記実施形態は本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

　（その他の実施形態）
　本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１つ以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために以下の請求項を添付する。

　本願は、２０２２年１月２８日提出の日本国特許出願特願２０２２－０１１６４３を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てをここに援用する。

　１　医療装置
　１Ａ　医療システム
　３　制御装置
　１１　カテーテル
　１２　湾曲部
　１３　湾曲駆動部
　２１　連結装置
　２１ｃ　連結部
　２６ｂ　固定検知センサ
　３０ａ　装着検知センサ
　１００　カテーテルユニット
　２００　ベースユニット
　４００　操作部
　Ｍ　駆動源
　Ｗ　駆動ワイヤ
　Ｗａ　被保持部

Claims

　駆動源、及び前記駆動源に接続された連結部を備えるベースユニットと、
　湾曲するように構成された湾曲部、及び前記連結部に連結して前記湾曲部を湾曲するように移動する被保持部を備え、前記ベースユニットに対して着脱可能な湾曲可能ユニットと、
　前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着された状態で、前記連結部と前記被保持部が固定される固定位置と、前記連結部と前記被保持部が固定されない位置とに移動可能である操作部と、
　前記操作部が前記固定位置にあるか否かを検知する固定検知手段と、を備えることを特徴とする連続体ロボット。
　前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着されているか否かを検知する装着検知手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の連続体ロボット。
　前記駆動源を複数有し、
　複数の前記駆動源のそれぞれに連結された複数の前記連結部を有し、
　複数の前記連結部のそれぞれと連結する複数の前記被保持部を有し、
　前記操作部は、前記固定位置に移動すると、複数の前記連結部と複数の前記被保持部がそれぞれ固定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の連続体ロボット。
　請求項１乃至３のいずれか１項に記載の連続体ロボットから、前記固定検知手段の検知結果を取得する取得手段と、
　前記固定検知手段の検知結果に基づいて、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットの装着完了及び装着未完了を報知する報知手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
　前記報知手段は、前記連続体ロボットの使用中において、前記固定検知手段が、前記操作部が前記固定位置にないことを検知した場合、装着エラーを報知することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
　前記駆動源の制御を禁止する制御禁止手段を備えることを特徴とする請求項４又は５に記載の情報処理装置。
　請求項２に記載の連続体ロボットから、前記装着検知手段の検知結果と、前記固定検知手段の検知結果とを取得する取得手段と、
　前記装着検知手段の検知結果と、前記固定検知手段の検知結果に基づいて、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットの装着について、装着完了状態、仮装着状態、未装着状態、及び装着エラー状態を報知する報知手段とを備えたことを特徴とする情報処理装置。
　請求項２に記載の連続体ロボットから、前記装着検知手段の検知結果と、前記固定検知手段の検知結果とを取得する取得手段と、
　前記装着検知手段が、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着されていることを検知し、且つ、前記固定検知手段が、前記操作部が前記固定位置にあることを検知した場合、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着完了状態にあることを報知する報知手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
　前記報知手段は、前記装着検知手段が、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着されていることを検知し、且つ、前記固定検知手段が、前記操作部が前記固定位置にないことを検知した場合、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが仮装着状態にあることを報知することを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
　前記報知手段は、前記装着検知手段が、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着されていないことを検知し、且つ、前記固定検知手段が、前記操作部が前記固定位置にないことを検知した場合、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが未装着状態にあることを報知することを特徴とする請求項８又は９に記載の情報処理装置。
　前記報知手段は、前記装着検知手段が、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着されていないことを検知し、且つ、前記固定検知手段が、前記操作部が前記固定位置にあることを検知した場合、装着エラー状態にあることを報知することを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　前記駆動源の制御を禁止する制御禁止手段を備えることを特徴とする請求項７乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　請求項１乃至３のいずれか１項に記載の連続体ロボットから、前記固定検知手段の検知結果を取得するステップと、
　前記固定検知手段の検知結果に基づいて、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットの装着完了及び装着未完了を報知するステップとを有することを特徴とする情報処理方法。
　請求項２に記載の連続体ロボットから、前記装着検知手段の検知結果と、前記固定検知手段の検知結果とを取得するステップと、
　前記装着検知手段の検知結果と、前記固定検知手段の検知結果に基づいて、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットの装着について、装着完了状態、仮装着状態、未装着状態、及び装着エラー状態を報知するステップとを有することを特徴とする情報処理方法。
　請求項２に記載の連続体ロボットから、前記装着検知手段の検知結果と、前記固定検知手段の検知結果とを取得するステップと、
　前記装着検知手段が、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着されていることを検知し、且つ、前記固定検知手段が、前記操作部が前記固定位置にあることを検知した場合、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着完了状態にあることを報知するステップとを有することを特徴とする情報処理方法。
　請求項４乃至１２のいずれか１項に記載の情報処理装置の前記各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。