JP2023110290A - 連続体ロボット及び情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】湾曲可能ユニットがベースユニットに対して着脱可能に構成された連続体ロボットにおいて、その着脱作業を支援できるようにする。
【解決手段】医療装置1は、駆動源(M)、及び駆動源(M)に接続された連結部(21)を備えるベースユニット(200)と、湾曲するように構成された湾曲部(12)、及び連結部(21)と連結して湾曲部(12)を湾曲するように移動する被保持部(Wa)を備え、ベースユニット(200)に対して着脱可能な湾曲可能ユニット(100)と、湾曲可能ユニット(100)とベースユニット(200)が装着された状態で、連結部(21)と被保持部(Wa)が固定される固定位置と、連結部(21)と被保持部(Wa)が固定されない位置とに移動可能である操作部(400)と、操作部(400)が固定位置にあるか否かを検知する固定検知手段(26b)と、を備える。
【選択図】図17
【解決手段】医療装置1は、駆動源(M)、及び駆動源(M)に接続された連結部(21)を備えるベースユニット(200)と、湾曲するように構成された湾曲部(12)、及び連結部(21)と連結して湾曲部(12)を湾曲するように移動する被保持部(Wa)を備え、ベースユニット(200)に対して着脱可能な湾曲可能ユニット(100)と、湾曲可能ユニット(100)とベースユニット(200)が装着された状態で、連結部(21)と被保持部(Wa)が固定される固定位置と、連結部(21)と被保持部(Wa)が固定されない位置とに移動可能である操作部(400)と、操作部(400)が固定位置にあるか否かを検知する固定検知手段(26b)と、を備える。
【選択図】図17
Description
本発明は、連続体ロボット、並びに情報処理装置、方法及びプログラムに関する。
連続体ロボットで構成される医療装置が利用されている。特許文献1には、変形部を有する被操作部と、前記変形部を変形させる操作部と、を備え、前記被操作部と前記操作部とが着脱可能な医療器具が開示されている。
特許文献1では、使用者が操作部と被操作部の着脱作業を行うが、着脱作業の状況を検知する構成になっていない。そのため、着脱作業が正しく終了していないにも関わらず、使用者が次の作業に進んでしまい、セットアップのやり直し等が発生する場合がある。
本発明は上記のような点に鑑みてなされたものであり、湾曲可能ユニットがベースユニットに対して着脱可能に構成された連続体ロボットにおいて、その着脱作業を支援できるようにすることを目的とする。
本発明の連続体ロボットは、駆動源、及び前記駆動源に接続された連結部を備えるベースユニットと、湾曲するように構成された湾曲部、及び前記連結部に連結して前記湾曲部を湾曲するように移動する被保持部を備え、前記ベースユニットに対して着脱可能な湾曲可能ユニットと、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着された状態で、前記連結部と前記被保持部が固定される固定位置と、前記連結部と前記被保持部が固定されない位置とに移動可能である操作部と、前記操作部が前記固定位置にあるか否かを検知する固定検知手段と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、湾曲可能ユニットがベースユニットに対して着脱可能に構成された連続体ロボットにおいて、その着脱作業を支援することができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施例を説明する。なお、本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、配置等は、本発明が適用される装置の構成や各種条件等により適宜変更されるべきものである。
[実施例1]
<医療システム及び医療装置>
図1、図2を用いて、医療システム1A及び連続体ロボットで構成される医療装置1について説明する。図1は、医療システム1Aの全体図である。図2は、医療装置1及び支持台2を示す斜視図である。
医療システム1Aは、医療装置1と、医療装置1を支持する支持台2と、医療装置1を制御する制御装置3とを備える。本実施例において、医療システム1Aは、表示装置としてのモニタ4を備える。
[実施例1]
<医療システム及び医療装置>
図1、図2を用いて、医療システム1A及び連続体ロボットで構成される医療装置1について説明する。図1は、医療システム1Aの全体図である。図2は、医療装置1及び支持台2を示す斜視図である。
医療システム1Aは、医療装置1と、医療装置1を支持する支持台2と、医療装置1を制御する制御装置3とを備える。本実施例において、医療システム1Aは、表示装置としてのモニタ4を備える。
医療装置1は、湾曲可能体としてのカテーテル11を備えるカテーテルユニット(湾曲可能ユニット)100と、ベースユニット(駆動ユニット、被装着ユニット)200を備える。カテーテルユニット100は、ベースユニット200に対して着脱可能に構成されている。
本実施例において、医療システム1A及び医療装置1の使用者は、対象の内部にカテーテル11を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル11を対象としての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。
カテーテル11は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド(シース)として用いることができる。医療器具(ツール)の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置等が挙げられる。また、カテーテル11自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよい。
本実施例において、医療システム1A及び医療装置1の使用者は、対象の内部にカテーテル11を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル11を対象としての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。
カテーテル11は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド(シース)として用いることができる。医療器具(ツール)の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置等が挙げられる。また、カテーテル11自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよい。
本実施例において、制御装置3は、本発明を適用した情報処理装置の例であり、演算装置3a、入力装置3bを含む。入力装置3bは、カテーテル11を操作するための命令や入力を受ける。入力装置3bは、例えば後述するように、操作部400に設けられた固定検知センサ26bの検知結果を入力して、検知結果を取得する。演算装置3aは、カテーテルを制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御装置3は、モニタ4に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。
図2に示すように、本実施例では、医療装置1は、医療装置1のベースユニット200と支持台2を連結するケーブル5と支持台2とを介して、制御装置3に電気的に接続される。なお、医療装置1と制御装置3がケーブルで直接接続されていてもよい。医療装置1と制御装置3が無線で接続されていてもよい。
医療装置1は、ベースユニット200を介して支持台2に取り外し可能に装着される。より具体的には、医療装置1は、ベースユニット200の取り付け部(接続部)200aが、支持台2の移動ステージ(受け部)2aに取り外し可能に取り付けられる。医療装置1の取り付け部200aが移動ステージ2aから取り外された状態であっても、制御装置3によって医療装置1を制御可能なように、医療装置1と制御装置3の接続は維持される。本実施例においては、医療装置1の取り付け部200aが移動ステージ2aから取り外された状態であっても、医療装置1と支持台2は、ケーブル5によって接続されている。
使用者は、医療装置1が支持台2から取り外された状態(医療装置1が、移動ステージ2aから取り外された状態)で医療装置1を手動で移動させ、対象の内部にカテーテル11を挿入することができる。
使用者は、カテーテル11が対象に挿入され、支持台2に医療装置1が取り付けられた状態で、医療装置1を使用することができる。具体的には、医療装置1が移動ステージ2aに取り付けられた状態で、移動ステージ2aが移動することにより、医療装置1が移動する。そして、カテーテル11を対象に挿入する方向に移動する動作、カテーテル11を対象から引き抜く方向に移動する動作が行われる。移動ステージ2aの移動は、制御装置3によって制御される。
使用者は、カテーテル11が対象に挿入され、支持台2に医療装置1が取り付けられた状態で、医療装置1を使用することができる。具体的には、医療装置1が移動ステージ2aに取り付けられた状態で、移動ステージ2aが移動することにより、医療装置1が移動する。そして、カテーテル11を対象に挿入する方向に移動する動作、カテーテル11を対象から引き抜く方向に移動する動作が行われる。移動ステージ2aの移動は、制御装置3によって制御される。
ベースユニット200の取り付け部200aは、不図示の解除スイッチ及び取り外しスイッチを備えている。取り付け部200aが移動ステージ2aに取り付けられた状態で、使用者は、解除スイッチを押し続けながら、医療装置1を移動ステージ2aのガイド方向に沿って手動で移動させることができる。すなわち、移動ステージ2aは、医療装置1の移動を案内するガイド構成を備える。使用者が解除スイッチを押すことを止めると、医療装置1は、移動ステージ2aに固定される。一方、取り付け部200aが移動ステージ2aに取り付けられた状態で取り外しスイッチが押されると、使用者は医療装置1を移動ステージ2aから取り外すことができる。
なお、一つのスイッチが解除スイッチ及び取り外しスイッチの両方の機能を有するようにしてもよい。また、押下状態及び非押下状態をスイッチングする機構を解除スイッチに設ければ、医療装置1の手動スライド移動時に、使用者は解除スイッチを押下し続ける必要がなくなる。
取り付け部200aが移動ステージ2aに取り付けられ、解除スイッチ及び取り外しスイッチが押されていない状態で、医療装置1は移動ステージ2aに固定され、不図示のモータによって駆動される移動ステージ2aによって移動される。
なお、一つのスイッチが解除スイッチ及び取り外しスイッチの両方の機能を有するようにしてもよい。また、押下状態及び非押下状態をスイッチングする機構を解除スイッチに設ければ、医療装置1の手動スライド移動時に、使用者は解除スイッチを押下し続ける必要がなくなる。
取り付け部200aが移動ステージ2aに取り付けられ、解除スイッチ及び取り外しスイッチが押されていない状態で、医療装置1は移動ステージ2aに固定され、不図示のモータによって駆動される移動ステージ2aによって移動される。
医療装置1は、カテーテル11を駆動するためのワイヤ駆動部(線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部)300を備える。本実施例において、医療装置1は、制御装置3によって制御されたワイヤ駆動部300によって、カテーテル11を駆動するロボットカテーテル装置である。
制御装置3は、ワイヤ駆動部300を制御し、カテーテル11を屈曲する動作を行うことができる。本実施例では、ワイヤ駆動部300は、ベースユニット200に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット200は、ワイヤ駆動部300を収納するベース筐体200fを備える。つまり、ベースユニット200は、ワイヤ駆動部300を備えている。ワイヤ駆動部300とベースユニット200を合わせて、カテーテル駆動装置(ベース装置、本体)と呼ぶことができる。
カテーテル11の延伸方向において、対象に挿入されるカテーテル11の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル11の延伸方向において、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。
カテーテルユニット100は、カテーテル11の近位端側をカバーする近位端カバー16を有する。近位端カバー16はツール穴16aを有する。カテーテル11には、ツール穴16aを介して、医療器具を挿入することができる。
カテーテルユニット100は、カテーテル11の近位端側をカバーする近位端カバー16を有する。近位端カバー16はツール穴16aを有する。カテーテル11には、ツール穴16aを介して、医療器具を挿入することができる。
上述したように、本実施例において、カテーテル11は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。
例えば、カテーテル11に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル11を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ2aの移動、ワイヤ駆動部300によるカテーテル11の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル11が目標の位置に到達した後、ツール穴16aを介してカテーテル11から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴16aから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業が行われる。
例えば、カテーテル11に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル11を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ2aの移動、ワイヤ駆動部300によるカテーテル11の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル11が目標の位置に到達した後、ツール穴16aを介してカテーテル11から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴16aから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業が行われる。
後述するように、カテーテルユニット100は、カテーテル駆動装置(ベース装置、本体)、より具体的にはベースユニット200に対して着脱可能に構成されている。医療装置1が使用された後に、使用者は、ベースユニット200からカテーテルユニット100を取り外し、新たなカテーテルユニット100をベースユニット200に装着して、再び医療装置1を使用することができる。
図2に示すように、医療装置1は、操作部400を有する。本実施例において、操作部400は、カテーテルユニット100に備えられる。操作部400は、ベースユニット200に対するカテーテルユニット100の着脱の際に、ベースユニット200に対するカテーテルユニット100の固定及び固定の解除のために使用者によって操作される。
このようにした医療システム1Aでは、例えばカテーテル11に挿入される内視鏡とモニタ4とを接続することにより、モニタ4に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ4と制御装置3を接続することにより、医療装置1の状態、医療装置1の制御に関連する情報をモニタ4に表示させることができる。例えば、対象の内部におけるカテーテル11の位置や、対象の内部におけるカテーテル11のナビゲーションに関連する情報を、モニタ4に表示させることができる。モニタ4と制御装置3及び内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ4と制御装置3は、支持台2を介して接続されていてもよい。
<カテーテル>
図3を用いて、湾曲可能体としてのカテーテル11について説明する。図3は、カテーテル11の説明図である。図3(a)は、カテーテル11の全体を説明する図である。図3(b)は、カテーテル11の拡大図である。
カテーテル11は、湾曲部(湾曲体、カテーテル本体)12と、湾曲部12を湾曲するように構成された湾曲駆動部(カテーテル駆動部)13を備える。湾曲駆動部13は、後述する連結装置21を介してワイヤ駆動部300の駆動力を受けて、湾曲部12を湾曲するように構成される。
カテーテル11は、対象に対するカテーテル11の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル11の延伸方向(長手方向)は、湾曲部12の延伸方向(長手方向)、後述する第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)の延伸方向(長手方向)と同じである。
図3を用いて、湾曲可能体としてのカテーテル11について説明する。図3は、カテーテル11の説明図である。図3(a)は、カテーテル11の全体を説明する図である。図3(b)は、カテーテル11の拡大図である。
カテーテル11は、湾曲部(湾曲体、カテーテル本体)12と、湾曲部12を湾曲するように構成された湾曲駆動部(カテーテル駆動部)13を備える。湾曲駆動部13は、後述する連結装置21を介してワイヤ駆動部300の駆動力を受けて、湾曲部12を湾曲するように構成される。
カテーテル11は、対象に対するカテーテル11の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル11の延伸方向(長手方向)は、湾曲部12の延伸方向(長手方向)、後述する第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)の延伸方向(長手方向)と同じである。
湾曲駆動部13は、湾曲部12に接続された複数の駆動ワイヤ(駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ)を含む。具体的には、湾曲駆動部13は、第1駆動ワイヤW11、第2駆動ワイヤW12、第3駆動ワイヤW13、第4駆動ワイヤW21、第5駆動ワイヤW22、第6駆動ワイヤW23、第7駆動ワイヤW31、第8駆動ワイヤW32、第9駆動ワイヤW33を含む。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、被保持部(被保持軸、ロッド)Waを含む。具体的には、第1駆動ワイヤW11は第1被保持部Wa11を含む。第2駆動ワイヤW12は第2被保持部Wa12を含む。第3駆動ワイヤW13は第3被保持部Wa13を含む。第4駆動ワイヤW21は第4被保持部Wa21を含む。第5駆動ワイヤW22は第5被保持部Wa22を含む。第6駆動ワイヤW23は第6被保持部Wa23を含む。第7駆動ワイヤW31は第7被保持部Wa31を含む。第8駆動ワイヤW32は第8被保持部Wa32を含む。第9駆動ワイヤW33は第9被保持部Wa33を含む。
本実施例において、第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)のそれぞれは、同一形状である。
本実施例において、第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)のそれぞれは、同一形状である。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体(ライン体、線状体)Wbを含む。具体的には、第1駆動ワイヤW11は第1ワイヤ体Wb11を含む。第2駆動ワイヤW12は第2ワイヤ体Wb12を含む。第3駆動ワイヤW13は第3ワイヤ体Wb13を含む。第4駆動ワイヤW21は第4ワイヤ体Wb21を含む。第5駆動ワイヤW22は第5ワイヤ体Wb22を含む。第6駆動ワイヤW23は第6ワイヤ体Wb23を含む。第7駆動ワイヤW31は第7ワイヤ体Wb31を含む。第8駆動ワイヤW32は第8ワイヤ体Wb32を含む。第9駆動ワイヤW33は第9ワイヤ体Wb33を含む。
本実施例において、第1~第3ワイヤ体(Wb11~Wb13)のそれぞれは、同一形状である。第4~第6ワイヤ体(Wb21~Wb23)のそれぞれは、同一形状である。第7~第9ワイヤ体(Wb31~Wb33)のそれぞれは、同一形状である。本実施例では、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)は、長さを除き、同一形状である。
本実施例において、第1~第3ワイヤ体(Wb11~Wb13)のそれぞれは、同一形状である。第4~第6ワイヤ体(Wb21~Wb23)のそれぞれは、同一形状である。第7~第9ワイヤ体(Wb31~Wb33)のそれぞれは、同一形状である。本実施例では、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)は、長さを除き、同一形状である。
第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)は、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)の近位端において、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)に固定されている。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)は、ワイヤガイド17を介して、湾曲部12に挿入され、固定されている。
本実施例において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれの材質は金属である。ただし、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれの材質は樹脂でもよい。第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれの材質が、金属及び樹脂を含んでいてもよい。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のうち、任意の一つを、駆動ワイヤWと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)の長さを除き、同一形状である。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)は、ワイヤガイド17を介して、湾曲部12に挿入され、固定されている。
本実施例において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれの材質は金属である。ただし、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれの材質は樹脂でもよい。第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれの材質が、金属及び樹脂を含んでいてもよい。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のうち、任意の一つを、駆動ワイヤWと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、第1~第9ワイヤ体(Wb11~Wb33)の長さを除き、同一形状である。
本実施例において、湾曲部12は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Htを備える管状の部材である。
湾曲部12の壁面には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部12の壁面には、第1ワイヤ穴Hw11、第2ワイヤ穴Hw12、第3ワイヤ穴Hw13、第4ワイヤ穴Hw21、第5ワイヤ穴Hw22、第6ワイヤ穴Hw23、第7ワイヤ穴Hw31、第8ワイヤ穴Hw32、第9ワイヤ穴Hw33が備えられている。第1~第9ワイヤ穴Hw(Hw11~Hw33)のそれぞれは、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対応する。符号Hwの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第1駆動ワイヤW11は、第1ワイヤ穴Hw11に挿入される。
第1~第9ワイヤ穴(Hw11~Hw33)のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Hwと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9ワイヤ穴(Hw11~Hw33)のそれぞれは、同一形状である。
湾曲部12の壁面には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部12の壁面には、第1ワイヤ穴Hw11、第2ワイヤ穴Hw12、第3ワイヤ穴Hw13、第4ワイヤ穴Hw21、第5ワイヤ穴Hw22、第6ワイヤ穴Hw23、第7ワイヤ穴Hw31、第8ワイヤ穴Hw32、第9ワイヤ穴Hw33が備えられている。第1~第9ワイヤ穴Hw(Hw11~Hw33)のそれぞれは、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対応する。符号Hwの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第1駆動ワイヤW11は、第1ワイヤ穴Hw11に挿入される。
第1~第9ワイヤ穴(Hw11~Hw33)のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Hwと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9ワイヤ穴(Hw11~Hw33)のそれぞれは、同一形状である。
湾曲部12は、中間領域12a、湾曲領域12bを有する。湾曲領域12bは、湾曲部12の遠位端に配置されており、湾曲領域12bには、第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、第3ガイドリングJ3が配置される。湾曲領域12bとは、湾曲駆動部13によって第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、第3ガイドリングJ3を移動させることにより、湾曲部12の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域をいう。図3(b)は、第1~第3ガイドリング(J1~J3)を覆う湾曲部12の一部を省略して描かれている。
本実施例では、湾曲部12は、複数の補助リング(不図示)を備える。湾曲領域12bにおいて、第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、第3ガイドリングJ3は湾曲部12の壁面に固定されている。本実施例では、複数の補助リングは、第1ガイドリングJ1よりも近位側、第1ガイドリングJ1と第2ガイドリングJ2の間、第2ガイドリングJ2と第3ガイドリングJ3の間に配置される。
本実施例では、湾曲部12は、複数の補助リング(不図示)を備える。湾曲領域12bにおいて、第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、第3ガイドリングJ3は湾曲部12の壁面に固定されている。本実施例では、複数の補助リングは、第1ガイドリングJ1よりも近位側、第1ガイドリングJ1と第2ガイドリングJ2の間、第2ガイドリングJ2と第3ガイドリングJ3の間に配置される。
医療器具は、通路Ht、第1~第3ガイドリング(J1~J3)、複数の補助リングによって、カテーテル11の先端までガイドされる。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、中間領域12aを通って第1~第3ガイドリング(J1~J3)のそれぞれに固定されている。
具体的には、第1駆動ワイヤW11、第2駆動ワイヤW12、第3駆動ワイヤW13は、複数の補助リングを貫通して、第1ガイドリングJ1に固定されている。第4駆動ワイヤW21、第5駆動ワイヤW22、第6駆動ワイヤW23は、第1ガイドリングJ1、複数の補助リングを貫通して、第2ガイドリングJ2に固定されている。第7駆動ワイヤW31、第8駆動ワイヤW32、第9駆動ワイヤW33は、第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、複数の補助リングを貫通して、第3ガイドリングJ3に固定されている。
具体的には、第1駆動ワイヤW11、第2駆動ワイヤW12、第3駆動ワイヤW13は、複数の補助リングを貫通して、第1ガイドリングJ1に固定されている。第4駆動ワイヤW21、第5駆動ワイヤW22、第6駆動ワイヤW23は、第1ガイドリングJ1、複数の補助リングを貫通して、第2ガイドリングJ2に固定されている。第7駆動ワイヤW31、第8駆動ワイヤW32、第9駆動ワイヤW33は、第1ガイドリングJ1、第2ガイドリングJ2、複数の補助リングを貫通して、第3ガイドリングJ3に固定されている。
医療装置1は、湾曲駆動部13をワイヤ駆動部300によって駆動することにより、カテーテル11の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部12を湾曲させることができる。具体的には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを湾曲部12の延伸方向に移動させることにより、第1~第3ガイドリング(J1~J3)を介して、湾曲部12の湾曲領域12bを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。
使用者は、手動又は移動ステージ2aによる医療装置1の移動、及び湾曲部12の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル11を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。
使用者は、手動又は移動ステージ2aによる医療装置1の移動、及び湾曲部12の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル11を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。
なお、本実施例においては、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)によって、第1~第3ガイドリング(J1~J3)を移動して、湾曲部12を屈曲させるが、本発明はこの構成に限定されない。第1~第3ガイドリング(J1~J3)のいずれか1つ、又は2つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。
例えば、カテーテル11が、第1~第6駆動ワイヤ(W11~W23)と、第1~第2ガイドリング(J1~J2)が省略され、第7~第9駆動ワイヤ(W31~W33)と第3ガイドリングJ3のみを有する構成としていてもよい。また、カテーテル11が、第1~第3駆動ワイヤ(W11~W13)と、第1ガイドリングJ1が省略され、第4~第9駆動ワイヤ(W21~W33)と第2~第3ガイドリング(J2~J3)のみを有する構成としていてもよい。
また、カテーテル11が1つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。
例えば、カテーテル11が、第1~第6駆動ワイヤ(W11~W23)と、第1~第2ガイドリング(J1~J2)が省略され、第7~第9駆動ワイヤ(W31~W33)と第3ガイドリングJ3のみを有する構成としていてもよい。また、カテーテル11が、第1~第3駆動ワイヤ(W11~W13)と、第1ガイドリングJ1が省略され、第4~第9駆動ワイヤ(W21~W33)と第2~第3ガイドリング(J2~J3)のみを有する構成としていてもよい。
また、カテーテル11が1つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。
<カテーテルユニット>
図4を用いて、カテーテルユニット100について説明する。
図4はカテーテルユニット100の説明図である。図4(a)は、後述するワイヤカバー14がカバー位置にある状態のカテーテルユニット100の説明図である。図4(b)は、後述するワイヤカバー14が退避位置にある状態のカテーテルユニット100の説明図である。
カテーテルユニット100は、湾曲部12、湾曲駆動部13を有するカテーテル11、カテーテル11の近位端を支持する近位端カバー16、を有する。カテーテルユニット100は、複数の駆動ワイヤとしての第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を覆い、保護するためのカバー(ワイヤカバー)14を備える。
図4を用いて、カテーテルユニット100について説明する。
図4はカテーテルユニット100の説明図である。図4(a)は、後述するワイヤカバー14がカバー位置にある状態のカテーテルユニット100の説明図である。図4(b)は、後述するワイヤカバー14が退避位置にある状態のカテーテルユニット100の説明図である。
カテーテルユニット100は、湾曲部12、湾曲駆動部13を有するカテーテル11、カテーテル11の近位端を支持する近位端カバー16、を有する。カテーテルユニット100は、複数の駆動ワイヤとしての第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を覆い、保護するためのカバー(ワイヤカバー)14を備える。
カテーテルユニット100は、ベースユニット200に対して、着脱方向DEに沿って着脱可能である。カテーテルユニット100のベースユニット200に対する装着方向、カテーテルユニット100のベースユニット200からの取り外し方向は、着脱方向DEと平行である。
近位端カバー(枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体)16は、カテーテル11の一部を覆うカバーである。近位端カバー16は、湾曲部12の通路Htに医療器具を挿入するためのツール穴16aを有する。
近位端カバー(枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体)16は、カテーテル11の一部を覆うカバーである。近位端カバー16は、湾曲部12の通路Htに医療器具を挿入するためのツール穴16aを有する。
ワイヤカバー14には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを通すための複数のワイヤカバー穴(カバー穴)が備えられている。ワイヤカバー14には、第1ワイヤカバー穴14a11、第2ワイヤカバー穴14a12、第3ワイヤカバー穴14a13、第4ワイヤカバー穴14a21、第5ワイヤカバー穴14a22、第6ワイヤカバー穴14a23、第7ワイヤカバー穴14a31、第8ワイヤカバー穴14a32、第9ワイヤカバー穴14a33が備えられている。第1~第9ワイヤカバー穴(14a11~14a33)のそれぞれは、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対応する。符号14aの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第1駆動ワイヤW11は、第1ワイヤカバー穴14a11に挿入される。
第1~第9ワイヤカバー穴(14a11~14a33)のうち、任意の一つを、ワイヤカバー穴14aと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9ワイヤカバー穴(14a11~14a33)のそれぞれは、同一形状である。
第1~第9ワイヤカバー穴(14a11~14a33)のうち、任意の一つを、ワイヤカバー穴14aと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9ワイヤカバー穴(14a11~14a33)のそれぞれは、同一形状である。
ワイヤカバー14は、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を覆うカバー位置(図14(a)参照)と、カバー位置から退避した退避位置(図14(b)参照)とに移動できる。退避位置は、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を露出させる露出位置と呼ぶこともできる。
カテーテルユニット100をベースユニット200に装着する前には、ワイヤカバー14はカバー位置に位置する。カテーテルユニット100をベースユニット200に装着すると、ワイヤカバー14は、着脱方向DEに沿って、カバー位置から退避位置に移動する。
カテーテルユニット100をベースユニット200に装着する前には、ワイヤカバー14はカバー位置に位置する。カテーテルユニット100をベースユニット200に装着すると、ワイヤカバー14は、着脱方向DEに沿って、カバー位置から退避位置に移動する。
本実施例において、ワイヤカバー14は、カバー位置から退避位置に移動した後、退避位置に留められる。したがって、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着した後、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外しても、ワイヤカバー14は退避位置に留められる。
しかし、ワイヤカバー14を、カバー位置から退避位置に移動した後、カバー位置に戻るように構成してもよい。例えば、カテーテルユニット100が、ワイヤカバー14を退避位置からカバー位置に向けて付勢する付勢部材を備えていてもよい。この場合、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着した後、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すと、ワイヤカバー14は退避位置からカバー位置に移動される。
ワイヤカバー14が退避位置にあるとき、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)の第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)がワイヤカバー14に対して突出する。その結果、湾曲駆動部13と後述する連結装置21の連結が許容される。ワイヤカバー14が退避位置にあるとき、第1~第9ワイヤカバー穴(14a11~14a33)から第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)の第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)が突出する。より具体的には、第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)は、後述する取り付け方向Daに向けて、第1~第9ワイヤカバー穴(14a11~14a33)から突出する。
しかし、ワイヤカバー14を、カバー位置から退避位置に移動した後、カバー位置に戻るように構成してもよい。例えば、カテーテルユニット100が、ワイヤカバー14を退避位置からカバー位置に向けて付勢する付勢部材を備えていてもよい。この場合、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着した後、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すと、ワイヤカバー14は退避位置からカバー位置に移動される。
ワイヤカバー14が退避位置にあるとき、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)の第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)がワイヤカバー14に対して突出する。その結果、湾曲駆動部13と後述する連結装置21の連結が許容される。ワイヤカバー14が退避位置にあるとき、第1~第9ワイヤカバー穴(14a11~14a33)から第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)の第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)が突出する。より具体的には、第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)は、後述する取り付け方向Daに向けて、第1~第9ワイヤカバー穴(14a11~14a33)から突出する。
図4(b)に示すように、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、所定の半径を有する円(仮想円)に沿って並べられている。
本実施例では、カテーテルユニット100は、キーシャフト(キー、カテーテル側キー)15を有する。本実施例では、キーシャフト15は、着脱方向DEに向けて延びている。ワイヤカバー14には、キーシャフト15が貫通するシャフト穴14bが備えられる。キーシャフト15は、後述するキー受け部22と係合可能である。キーシャフト15がキー受け部22と係合することにより、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)が並べられる円(仮想円)の周方向について、ベースユニット200に対するカテーテルユニット100の移動が、所定の範囲で制限される。
本実施例では、着脱方向DEに見たときに、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)は、キーシャフト15を囲むように、キーシャフト15の外側に配置されている。言い換えれば、キーシャフト15は、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)が並べられる円(仮想円)の内側に配置される。したがって、キーシャフト15と第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を省スペースで配置することができる。
本実施例では、カテーテルユニット100は、キーシャフト(キー、カテーテル側キー)15を有する。本実施例では、キーシャフト15は、着脱方向DEに向けて延びている。ワイヤカバー14には、キーシャフト15が貫通するシャフト穴14bが備えられる。キーシャフト15は、後述するキー受け部22と係合可能である。キーシャフト15がキー受け部22と係合することにより、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)が並べられる円(仮想円)の周方向について、ベースユニット200に対するカテーテルユニット100の移動が、所定の範囲で制限される。
本実施例では、着脱方向DEに見たときに、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)は、キーシャフト15を囲むように、キーシャフト15の外側に配置されている。言い換えれば、キーシャフト15は、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)が並べられる円(仮想円)の内側に配置される。したがって、キーシャフト15と第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を省スペースで配置することができる。
本実施例では、カテーテルユニット100は、操作部400を備える。操作部400は、近位端カバー16、湾曲駆動部13に対して移動可能(回転可能)に構成されている。操作部400は、回転軸400rの周りに回転可能である。操作部400の回転軸400rは、着脱方向DEに向けて延びている。
カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、操作部400は、ベースユニット200に対して移動可能(回転可能)に構成されている。より具体的には、操作部400は、ベース筐体200f、ワイヤ駆動部300、後述する連結装置21に対して移動可能(回転可能)に構成されている。
カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、操作部400は、ベースユニット200に対して移動可能(回転可能)に構成されている。より具体的には、操作部400は、ベース筐体200f、ワイヤ駆動部300、後述する連結装置21に対して移動可能(回転可能)に構成されている。
<ベースユニット>
図5を用いて、ベースユニット200及びワイヤ駆動部300について説明する。
図5は、ベースユニット200及びワイヤ駆動部300の説明図である。図5(a)は、ベースユニット200の内部構造を示す斜視図である。図5(b)は、ベースユニット200の内部構造を示す側面図である。図5(c)は、ベースユニット200を着脱方向DEに沿って見た図である。
図5を用いて、ベースユニット200及びワイヤ駆動部300について説明する。
図5は、ベースユニット200及びワイヤ駆動部300の説明図である。図5(a)は、ベースユニット200の内部構造を示す斜視図である。図5(b)は、ベースユニット200の内部構造を示す側面図である。図5(c)は、ベースユニット200を着脱方向DEに沿って見た図である。
上述のように、医療装置1は、ベースユニット200と、ワイヤ駆動部300を有する。本実施例において、ワイヤ駆動部300は、ベース筐体200fに収納され、ベースユニット200の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット200は、ワイヤ駆動部300を備える。
ワイヤ駆動部300は、複数の駆動源(モータ)を有する。本実施例では、ワイヤ駆動部300は、第1駆動源M11、第2駆動源M12、第3駆動源M13、第4駆動源M21、第5駆動源M22、第6駆動源M23、第7駆動源M31、第8駆動源M32、第9駆動源M33を備える。
第1~第9駆動源(M11~M33)のうち、任意の一つを、駆動源Mと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9駆動源(M11~M33)のそれぞれは、同一構成である。
ワイヤ駆動部300は、複数の駆動源(モータ)を有する。本実施例では、ワイヤ駆動部300は、第1駆動源M11、第2駆動源M12、第3駆動源M13、第4駆動源M21、第5駆動源M22、第6駆動源M23、第7駆動源M31、第8駆動源M32、第9駆動源M33を備える。
第1~第9駆動源(M11~M33)のうち、任意の一つを、駆動源Mと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9駆動源(M11~M33)のそれぞれは、同一構成である。
ベースユニット200は、連結装置21を備える。連結装置21は、ベース筐体200fに収納されている。連結装置21は、ワイヤ駆動部300に接続されている。連結装置21は、複数の連結部を有する。本実施例では、連結装置21は、第1連結部21c11、第2連結部21c12、第3連結部21c13、第4連結部21c21、第5連結部21c22、第6連結部21c23、第7連結部21c31、第8連結部21c32、第9連結部21c33を備える。
第1~第9連結部(21c11~21c33)のうち、任意の一つを、連結部21cと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれは、同一構成である。
第1~第9連結部(21c11~21c33)のうち、任意の一つを、連結部21cと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれは、同一構成である。
複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第1連結部21c11は、第1駆動源M11に接続され、第1駆動源M11によって駆動される。第2連結部21c12は、第2駆動源M12に接続され、第2駆動源M12によって駆動される。第3連結部21c13は、第3駆動源M13に接続され、第3駆動源M13によって駆動される。第4連結部21c21は、第4駆動源M21に接続され、第4駆動源M21によって駆動される。第5連結部21c22は、第5駆動源M22に接続され、第5駆動源M22によって駆動される。第6連結部21c23は、第6駆動源M23に接続され、第6駆動源M23によって駆動される。第7連結部21c31は、第7駆動源M31に接続され、第7駆動源M31によって駆動される。第8連結部21c32は、第8駆動源M32に接続され、第8駆動源M32によって駆動される。第9連結部21c33は、第9駆動源M33に接続され、第9駆動源M33によって駆動される。
後述するように、連結装置21には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を含む湾曲駆動部13が連結される。湾曲駆動部13は、連結装置21を介してワイヤ駆動部300の駆動力を受け、湾曲駆動部12を湾曲させる。
駆動ワイヤWは、被保持部Waを介して連結部21cに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。
具体的には、第1駆動ワイヤW11の第1被保持部Wa11は、第1連結部21c11に連結される。第2駆動ワイヤW12の第2被保持部Wa12は、第2連結部21c12に連結される。第3駆動ワイヤW13の第3被保持部Wa13は、第3連結部21c13に連結される。第4駆動ワイヤW21の第4被保持部Wa21は、第4連結部21c21に連結される。第5駆動ワイヤW22の第5被保持部Wa22は、第5連結部21c22に連結される。第6駆動ワイヤW23の第6被保持部Wa23は、第6連結部21c23に連結される。第7駆動ワイヤW31の第7被保持部Wa31は、第7連結部21c31に連結される。第8駆動ワイヤW32の第8被保持部Wa32は、第8連結部21c32に連結される。第9駆動ワイヤW33の第9被保持部Wa33は、第9連結部21c33に連結される。
駆動ワイヤWは、被保持部Waを介して連結部21cに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。
具体的には、第1駆動ワイヤW11の第1被保持部Wa11は、第1連結部21c11に連結される。第2駆動ワイヤW12の第2被保持部Wa12は、第2連結部21c12に連結される。第3駆動ワイヤW13の第3被保持部Wa13は、第3連結部21c13に連結される。第4駆動ワイヤW21の第4被保持部Wa21は、第4連結部21c21に連結される。第5駆動ワイヤW22の第5被保持部Wa22は、第5連結部21c22に連結される。第6駆動ワイヤW23の第6被保持部Wa23は、第6連結部21c23に連結される。第7駆動ワイヤW31の第7被保持部Wa31は、第7連結部21c31に連結される。第8駆動ワイヤW32の第8被保持部Wa32は、第8連結部21c32に連結される。第9駆動ワイヤW33の第9被保持部Wa33は、第9連結部21c33に連結される。
ベースユニット200は、ベースフレーム25を有する。ベースフレーム25には、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム25には、第1挿入穴25a11、第2挿入穴25a12、第3挿入穴25a13、第4挿入穴25a21、第5挿入穴25a22、第6挿入穴25a23、第7挿入穴25a31、第8挿入穴25a32、第9挿入穴25a33が備えられている。第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のそれぞれは、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対応する。符号25aの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第1駆動ワイヤW11は、第1挿入穴25a11に挿入される。
第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のうち、任意の一つを、挿入穴25aと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のそれぞれは、同一形状である。
第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のうち、任意の一つを、挿入穴25aと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のそれぞれは、同一形状である。
ベースフレーム25には、ワイヤカバー14が挿入される取り付け開口25bが備えられる。取り付け開口25bの底部に、第1~第9挿入穴(25a11~25a33)が配置されている。
さらに、ベースユニット200は、モータフレーム200b、第1ベアリングフレーム200c、第2ベアリングフレーム200d、第3ベアリングフレーム200eを備える。モータフレーム200b、第1ベアリングフレーム200c、第2ベアリングフレーム200d、第3ベアリングフレーム200eは、連結されている。
さらに、ベースユニット200は、モータフレーム200b、第1ベアリングフレーム200c、第2ベアリングフレーム200d、第3ベアリングフレーム200eを備える。モータフレーム200b、第1ベアリングフレーム200c、第2ベアリングフレーム200d、第3ベアリングフレーム200eは、連結されている。
ベースフレーム25は、キーシャフト15を受け入れるキー受け部(キー穴、ベース側キー、本体側キー)22を有する。キーシャフト15とキー受け部22が係合することにより、カテーテルユニット100がベースユニット200に対して正しい位相で装着される。
キーシャフト15とキー受け部22が係合することにより、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれが並べられる円(仮想円)の周方向について、ベースユニット200に対するカテーテルユニット100の移動が、所定の範囲で制限される。
その結果、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、対応する第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のそれぞれ、対応する第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤWが、対応しない挿入穴25a、対応しない連結部21cに係合することが防止される。
キーシャフト15とキー受け部22が係合することにより、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれが並べられる円(仮想円)の周方向について、ベースユニット200に対するカテーテルユニット100の移動が、所定の範囲で制限される。
その結果、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、対応する第1~第9挿入穴(25a11~25a33)のそれぞれ、対応する第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤWが、対応しない挿入穴25a、対応しない連結部21cに係合することが防止される。
使用者は、キーシャフト15とキー受け部22とを係合させることで、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれに正しく連結できる。したがって、使用者は、カテーテルユニット100をベースユニット200に容易に装着できる。
本実施例において、キーシャフト15は、着脱方向DEに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部22は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤWが対応する挿入穴25a及び対応する連結部21cと係合する位置である。
なお、キーシャフト15をベースユニット200とカテーテルユニット100のいずれか一方に配置し、キー受け部22をいずれか他方に配置することができる。例えば、キーシャフト15をベースユニット200側に配置し、キー受け部22をカテーテルユニット100側に配置してもよい。
ベースユニット200は、後述するジョイント係合部28jを備えるジョイント28を有する。
また、ベースフレーム25は、後述する二つの接続軸26c、26dが設けられている。
本実施例において、キーシャフト15は、着脱方向DEに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部22は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤWが対応する挿入穴25a及び対応する連結部21cと係合する位置である。
なお、キーシャフト15をベースユニット200とカテーテルユニット100のいずれか一方に配置し、キー受け部22をいずれか他方に配置することができる。例えば、キーシャフト15をベースユニット200側に配置し、キー受け部22をカテーテルユニット100側に配置してもよい。
ベースユニット200は、後述するジョイント係合部28jを備えるジョイント28を有する。
また、ベースフレーム25は、後述する二つの接続軸26c、26dが設けられている。
<モータと駆動ワイヤの連結>
図6を用いて、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の連結について説明する。
図6は、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の説明図である。図6(a)は、駆動源M、連結部21c、駆動ワイヤWの斜視図である。図6(b)は、連結部21c、駆動ワイヤWの拡大図である。図6(c)は、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の連結を示す斜視図である。
図6を用いて、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の連結について説明する。
図6は、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の説明図である。図6(a)は、駆動源M、連結部21c、駆動ワイヤWの斜視図である。図6(b)は、連結部21c、駆動ワイヤWの拡大図である。図6(c)は、ワイヤ駆動部300、連結装置21、湾曲駆動部13の連結を示す斜視図である。
本実施例において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれと第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれと第1~第9駆動源(M11~M33)のそれぞれが接続される構成は、同一である。したがって、以下の説明では、一つの駆動ワイヤW、一つの連結部21c、一つの駆動源Mを用いて、これらが接続される構成について説明する。
図6(a)に示すように、駆動源Mは、モータ軸である出力軸Maと、出力軸Maを回転方向Rmに回転させるモータ本体Mbを有する。出力軸Maの表面には、螺旋状の溝が備えられている。出力軸Maは、所謂ネジ形状を有する。モータ本体Mbは、モータフレーム200bに固定されている。
連結部21cは、出力軸Maに接続されたトラクタ21ct、トラクタ21ctを支持するトラクタ支持軸21csを有する。トラクタ支持軸21csは、連結ベース21cbに接続されている。
連結部21cは、駆動ワイヤWの被保持部Waを保持するための保持部としての板バネ21chを有する。駆動ワイヤWは挿入穴25aを通って連結部21cに係合している。より具体的には、被保持部Waが板バネ21chに係合する。後述するように、板バネ21chは、被保持部Waを挟み込んで固定する状態(固定状態)と、被保持部Waを解放した状態(解放状態)とを取ることができる。
連結部21cは、駆動ワイヤWの被保持部Waを保持するための保持部としての板バネ21chを有する。駆動ワイヤWは挿入穴25aを通って連結部21cに係合している。より具体的には、被保持部Waが板バネ21chに係合する。後述するように、板バネ21chは、被保持部Waを挟み込んで固定する状態(固定状態)と、被保持部Waを解放した状態(解放状態)とを取ることができる。
連結部21cは、押圧部材21cpを有する。図6(b)にも示すように、押圧部材21cpは、後述する内歯ギア29と噛み合うギア部21cg、板バネ21chを押圧するための押圧部としてのカム21ccを有する。
後述するように、カム21ccは、板バネ21chに対して移動することができる。カム21ccが移動することにより、板バネ21chの固定状態と、解放状態が切り替えられる。
後述するように、カム21ccは、板バネ21chに対して移動することができる。カム21ccが移動することにより、板バネ21chの固定状態と、解放状態が切り替えられる。
連結部21cは、第1ベアリングB1、第2ベアリングB2,第3ベアリングB3によって支持されている。第1ベアリングB1は、ベースユニット200の第1ベアリングフレーム200cに支持されている。第2ベアリングB2は、ベースユニット200の第2ベアリングフレーム200dに支持されている。第3ベアリングB3は、ベースユニット200の第3ベアリングフレーム200eに支持されている。したがって、出力軸Maが回転方向Rmに回転したときに、連結部21cは、出力軸Maの周りに回転することが規制される。なお、第1ベアリングB1、第2ベアリングB2、第3ベアリングB3は、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれに対して設けられる。
連結部21cが出力軸Maの周りに回転することが規制されているため、出力軸Maが回転すると、出力軸Maの螺旋状の溝によって、トラクタ21ctに出力軸Maの回転軸方向に沿った力が作用する。その結果、連結部21cは、出力軸Maの回転軸線方向に沿って移動する(Dc方向)。連結部21cが移動することにより、駆動ワイヤWが移動して、湾曲部12が湾曲する。
つまり、出力軸Maとトラクタ21ctは、駆動源Mから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施例において、出力軸Maとトラクタ21ctは滑りネジであるが、ボールねじでもよい。
つまり、出力軸Maとトラクタ21ctは、駆動源Mから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施例において、出力軸Maとトラクタ21ctは滑りネジであるが、ボールねじでもよい。
図6(c)に示すように、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着することで、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれと第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが連結される。
制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)のそれぞれを独立して制御する。つまり、第1~第9駆動源(M11~M33)のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態か否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御装置3は、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを独立して制御することができる。その結果、第1~第3ガイドリング(J1~J3)のそれぞれが独立して制御され、湾曲部12の湾曲領域12bは、任意の方向に屈曲することができる。
<カテーテルユニットの装着>
図7を用いて、カテーテルユニット100を、ベースユニット200に装着する動作について説明する。
図7は、カテーテルユニット100の装着の説明図である。図7(a)は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着される前の図である。図7(b)は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された後の図である。
図7を用いて、カテーテルユニット100を、ベースユニット200に装着する動作について説明する。
図7は、カテーテルユニット100の装着の説明図である。図7(a)は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着される前の図である。図7(b)は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された後の図である。
本実施例において、カテーテルユニット100の着脱方向DEは、操作部400の回転軸400rの方向と同じである。着脱方向DEのうち、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着する方向を、取り付け方向Daと呼ぶ。着脱方向DEのうち、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外す方向(取り付け方向Daの反対方向)を、取り外し方向Ddと呼ぶ。
図7(a)に示すように、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着される前の状態では、ワイヤカバー14はカバー位置に位置する。このとき、第1~第9被保持部(Wa11~Wa33)がワイヤカバー14の第1~第9ワイヤカバー穴(14a11~14a33)から突出しないように、ワイヤカバー14が第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を覆っている。したがって、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着される前の状態で、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)を保護することができる。
カテーテルユニット100をベースユニット200に装着するときには、キーシャフト15をキー受け部22に係合させる。キーシャフト15は、ワイヤカバー14から突出している。キー受け部22を形成するキー穴22aは、キーシャフト15の取り付け方向Daに延伸している。本実施例では、キーシャフト15がキー受け部22の入り口に到達した状態では、ワイヤカバー14は取り付け開口25bと係合しない。つまり、ベースユニット200に対するカテーテルユニット100の位相が、キーシャフト15とキー受け部22が係合できない位相にあるとき、ワイヤカバー14は取り付け開口25bと係合せず、カバー位置にある状態が保たれる。したがって、キーシャフト15とキー受け部22が係合するようにカテーテルユニット100を移動させた場合であっても、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)が保護されている。
カテーテルユニット100をベースユニット200に装着するときには、キーシャフト15をキー受け部22に係合させる。キーシャフト15は、ワイヤカバー14から突出している。キー受け部22を形成するキー穴22aは、キーシャフト15の取り付け方向Daに延伸している。本実施例では、キーシャフト15がキー受け部22の入り口に到達した状態では、ワイヤカバー14は取り付け開口25bと係合しない。つまり、ベースユニット200に対するカテーテルユニット100の位相が、キーシャフト15とキー受け部22が係合できない位相にあるとき、ワイヤカバー14は取り付け開口25bと係合せず、カバー位置にある状態が保たれる。したがって、キーシャフト15とキー受け部22が係合するようにカテーテルユニット100を移動させた場合であっても、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)が保護されている。
キーシャフト15とキー受け部22が係合し、カテーテルユニット100をベースユニット200に対して取り付け方向Daに移動すると、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着される。カテーテルユニット100をベースユニット200に装着することにより、ワイヤカバー14は退避位置へと移動する。本実施例では、ワイヤカバー14はベースフレーム25に当接することで、カバー位置から退避位置に移動する(図7(b)参照)。
より具体的には、カテーテルユニット100を装着する際、ワイヤカバー14は、ベースフレーム25に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット100を取り付け方向Daに移動することにより、カテーテルユニット100において、ワイヤカバー14がワイヤカバー14以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー14は、カバー位置から退避位置に移動する。
より具体的には、カテーテルユニット100を装着する際、ワイヤカバー14は、ベースフレーム25に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット100を取り付け方向Daに移動することにより、カテーテルユニット100において、ワイヤカバー14がワイヤカバー14以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー14は、カバー位置から退避位置に移動する。
ワイヤカバー14がカバー位置から退避位置に移動する一方で、駆動ワイヤWの被保持部Waがワイヤカバー14のワイヤカバー穴14aから突出し、挿入穴25aに挿入される。そして、被保持部Waが連結部21cの板バネ21chに係合する(図6(b)参照)。
ここで、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着には、詳細にいえば、仮装着状態と、装着完了状態とがある。
すなわち、キーシャフト15とキー受け部22が係合し、カテーテルユニット100をベースユニット200に対して取り付け方向Daに移動すると、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着されるが、この状態を仮装着状態と呼ぶ。仮装着状態では、カテーテルユニット100をベースユニット200に対して取り外し方向Ddに移動して、カテーテルユニット100を取り外すことができる。また、後述するように、仮装着状態では、駆動ワイヤWと連結部21cの固定が解除されている。
仮装着状態で、操作部400を操作して後述する固定位置に移動させることにより、装着完了状態となり、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことが防止される。装着完了状態では、湾曲駆動部13が連結装置21に固定され、湾曲駆動部13が連結装置21を介してワイヤ駆動部300に連結される。
すなわち、キーシャフト15とキー受け部22が係合し、カテーテルユニット100をベースユニット200に対して取り付け方向Daに移動すると、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着されるが、この状態を仮装着状態と呼ぶ。仮装着状態では、カテーテルユニット100をベースユニット200に対して取り外し方向Ddに移動して、カテーテルユニット100を取り外すことができる。また、後述するように、仮装着状態では、駆動ワイヤWと連結部21cの固定が解除されている。
仮装着状態で、操作部400を操作して後述する固定位置に移動させることにより、装着完了状態となり、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことが防止される。装着完了状態では、湾曲駆動部13が連結装置21に固定され、湾曲駆動部13が連結装置21を介してワイヤ駆動部300に連結される。
<湾曲駆動部の固定及び固定の解除>
図8、図9、図10、図11、図12、図13、図14を用いて、湾曲駆動部13を連結装置21に固定するための構成、連結装置21による湾曲駆動部13の固定を解除するための構成について説明する。
図8は、カテーテルユニット100とベースユニット200の連結を説明する図である。図8(a)は、カテーテルユニット100とベースユニット200の断面図である。図8(a)は、カテーテルユニット100とベースユニット200を、回転軸400rに沿って切断した断面図である。図8(b)は、ベースユニット200の断面図である。ベースユニット200を、連結部21cの部分で、回転軸400rに直交する方向に切断した断面図である。
図9は、カテーテルユニット100とベースユニット200の連結を説明する分解図である。
図10、図11、図12、図13、図14は、連結部21cによる駆動ワイヤWの固定について説明する図である。
図8、図9、図10、図11、図12、図13、図14を用いて、湾曲駆動部13を連結装置21に固定するための構成、連結装置21による湾曲駆動部13の固定を解除するための構成について説明する。
図8は、カテーテルユニット100とベースユニット200の連結を説明する図である。図8(a)は、カテーテルユニット100とベースユニット200の断面図である。図8(a)は、カテーテルユニット100とベースユニット200を、回転軸400rに沿って切断した断面図である。図8(b)は、ベースユニット200の断面図である。ベースユニット200を、連結部21cの部分で、回転軸400rに直交する方向に切断した断面図である。
図9は、カテーテルユニット100とベースユニット200の連結を説明する分解図である。
図10、図11、図12、図13、図14は、連結部21cによる駆動ワイヤWの固定について説明する図である。
図8(a)、図9に示すように、ベースユニット200は、ジョイント(中間部材、第2伝達部材)28、ジョイント28を介して操作部400と連動する移動ギア(連動ギア、伝達部材、第1伝達部材)としての内歯ギア29を有する。
ジョイント28は複数の伝達部28cを有し、内歯ギア29は、複数の被伝達部29cを有する。複数の伝達部28cは複数の伝達部29cと係合しており、ジョイント28が回転した場合、内歯ギア29にジョイント28の回転が伝達される。
ジョイント28は複数の伝達部28cを有し、内歯ギア29は、複数の被伝達部29cを有する。複数の伝達部28cは複数の伝達部29cと係合しており、ジョイント28が回転した場合、内歯ギア29にジョイント28の回転が伝達される。
カテーテルユニット100をベースユニット200に装着すると、操作部400に備えられた係合部400jが、ジョイント28のジョイント係合部28jと係合する。操作部400が回転した場合、ジョイント28に操作部400の回転が伝達される。操作部400、ジョイント28、内歯ギア29は同方向に回転する。
内歯ギア29は、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを固定する状態と、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを解放する状態とを切り替えるための複数の歯部を有する。内歯ギア29の複数の歯部(作用部、切替ギア部)のそれぞれは、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが有する押圧部材21cpのギア部21cgと係合する。
内歯ギア29は、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを固定する状態と、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれを解放する状態とを切り替えるための複数の歯部を有する。内歯ギア29の複数の歯部(作用部、切替ギア部)のそれぞれは、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが有する押圧部材21cpのギア部21cgと係合する。
具体的には、本実施例において内歯ギア29は、第1歯部29g11、第2歯部29g12、第3歯部29g13、第4歯部29g21、第5歯部29g22、第6歯部29g23、第7歯部29g31、第8歯部29g32、第9歯部29g33を備える。第1~第9歯部(29g11~29g33)のそれぞれは、互いに隙間を空けて形成されている。
第1歯部29g11は、第1連結部21c11のギア部21cgと噛み合う。第2歯部29g12は、第2連結部21c12のギア部21cgと噛み合う。第3歯部29g13は、第3連結部21c13のギア部21cgと噛み合う。第4歯部29g21は、第4連結部21c21のギア部21cgと噛み合う。第5歯部29g22は、第5連結部21c22のギア部21cgと噛み合う。第6歯部29g23は、第6連結部21c23のギア部21cgと噛み合う。第7歯部29g31は、第7連結部21c31のギア部21cgと噛み合う。第8歯部29g32は、第8連結部21c32のギア部21cgと噛み合う。第9歯部29g33は、第9連結部21c33のギア部21cgと噛み合う。
第1~第9歯部(29g11~29g33)のうち、任意の一つを、歯部29gと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9歯部(29g11~29g33)のそれぞれは、同一構成である。
第1歯部29g11は、第1連結部21c11のギア部21cgと噛み合う。第2歯部29g12は、第2連結部21c12のギア部21cgと噛み合う。第3歯部29g13は、第3連結部21c13のギア部21cgと噛み合う。第4歯部29g21は、第4連結部21c21のギア部21cgと噛み合う。第5歯部29g22は、第5連結部21c22のギア部21cgと噛み合う。第6歯部29g23は、第6連結部21c23のギア部21cgと噛み合う。第7歯部29g31は、第7連結部21c31のギア部21cgと噛み合う。第8歯部29g32は、第8連結部21c32のギア部21cgと噛み合う。第9歯部29g33は、第9連結部21c33のギア部21cgと噛み合う。
第1~第9歯部(29g11~29g33)のうち、任意の一つを、歯部29gと呼ぶことができる。本実施例において、第1~第9歯部(29g11~29g33)のそれぞれは、同一構成である。
本実施例において、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれと第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれと第1~第9歯部(29g11~29g33)のそれぞれが接続される構成は、同一である。したがって、以下の説明では、一つの駆動ワイヤW、一つの連結部21c、一つの歯部29gを用いて、これらが接続される構成について説明する。
第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれにおいて、ギア部21cgが内歯ギア29によって移動されることにより、押圧部材21cpが回転し、カム21ccが押圧位置と押圧位置から退避した退避位置とに移動する。
第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれにおいて、ギア部21cgが内歯ギア29によって移動されることにより、押圧部材21cpが回転し、カム21ccが押圧位置と押圧位置から退避した退避位置とに移動する。
操作部400を回転させることにより、内歯ギア29が回転する。内歯ギア29が回転することにより、第1~第9連結部(21c11~21c33)それぞれが動作する。このように一つの操作部400を回転させる動作によって、第1~第9連結部(21c11~21c33)を動作させることができる。
操作部400は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、固定位置と、取り外し位置とに移動することができる。また、後述するように、操作部400は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、解除位置に移動することができる。操作部400の回転方向において、解除位置は、固定位置と取り外し位置の間に位置される。操作部400が取り外し位置にある状態で、ベースユニット200にカテーテルユニット100が装着される(仮装着状態)。
操作部400は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、固定位置と、取り外し位置とに移動することができる。また、後述するように、操作部400は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、解除位置に移動することができる。操作部400の回転方向において、解除位置は、固定位置と取り外し位置の間に位置される。操作部400が取り外し位置にある状態で、ベースユニット200にカテーテルユニット100が装着される(仮装着状態)。
仮装着状態では、駆動ワイヤWは連結部21cへの固定(ロック)がされていない状態である。この状態を、連結部21cの解除状態と呼ぶ。なお、駆動ワイヤWが連結部21cへ固定(ロック)された状態を、連結部21cのロック状態と呼ぶ。
図10、図11、図12、図13、図14を用いて、駆動ワイヤWを連結部21cへ固定する動作について説明する。
仮装着状態、すなわちカテーテルユニット100をベースユニット200に装着した後、かつ操作部400を操作する前の状態では、カテーテルユニット100は、ベースユニット200から取り外すことができる。以下、カテーテルユニット100がベースユニット200から取り外すことが可能な状態を、取り外し可能状態と呼ぶ。
仮装着状態、すなわちカテーテルユニット100をベースユニット200に装着した後、かつ操作部400を操作する前の状態では、カテーテルユニット100は、ベースユニット200から取り外すことができる。以下、カテーテルユニット100がベースユニット200から取り外すことが可能な状態を、取り外し可能状態と呼ぶ。
図10は、取り外し可能状態における内歯ギア29と連結部21cの状態を示す図である。図10は、操作部400が取り外し位置にある状態における、内歯ギア29と連結部21cを示す図である。
連結部21cの板バネ21chは、連結ベース21cbに固定された被固定部21cha、押圧部材21cpのカム21ccと当接する被押圧部21chbを有する。板バネ21chは、第1部分21chd1、第2部分21chd2を有する。カテーテルユニット100をベースユニット200に装着すると、被保持部Waは、第1部分21chd1と第2部分chd2の間に挿入される。
カム21ccは、保持面21ccaと、押圧面21ccbを有する。押圧部材21cpの回転半径方向について、保持面21ccaは、押圧面21ccbよりも、押圧部材21cpの回転中心21cpcに近い位置に配置されている。
連結部21cの板バネ21chは、連結ベース21cbに固定された被固定部21cha、押圧部材21cpのカム21ccと当接する被押圧部21chbを有する。板バネ21chは、第1部分21chd1、第2部分21chd2を有する。カテーテルユニット100をベースユニット200に装着すると、被保持部Waは、第1部分21chd1と第2部分chd2の間に挿入される。
カム21ccは、保持面21ccaと、押圧面21ccbを有する。押圧部材21cpの回転半径方向について、保持面21ccaは、押圧面21ccbよりも、押圧部材21cpの回転中心21cpcに近い位置に配置されている。
図10に示すように、取り外し可能状態(操作部400が取り外し位置にある状態)では、板バネ21chは、被押圧部21chbが保持面21ccaに当接した位置で保持されている。また、内歯ギア29の歯Za1とギア部21cgの歯Zb1は、互いの間にクリアランスLaが生じた状態で、停止している。
操作部400の回転方向において、操作部400が取り外し位置から解除位置及び固定位置に向かう方向をロック方向(固定方向)と呼び、操作部400が固定位置から解除位置及び取り外し位置に向かう方向を解除方向と呼ぶ。操作部400は、解除位置から解除方向に回転して、取り外し位置に移動する。操作部400は、解除位置からロック方向に回転して、固定位置に移動する。
仮装着状態では、連結部21cは解除状態であり、連結部21cによる駆動ワイヤWの固定が解除されている。
連結部21cが解除状態にあるとき、カム21ccは、後述する押圧位置から退避した退避位置に位置する。このとき、板バネ21chによる被保持部Waの固定が解除された状態である。連結部21cが解除状態にあるときの第1部分21chd1と第2部分21chd2が被保持部Waを締め付ける力は、連結部21cがロック状態にあるときの第1部分21chd1と第2部分21chd2が被保持部Waを締め付ける力よりも小さい。
連結部21cが解除状態にあるとき、ベースユニット200に対してカテーテルユニットを取り外し方向Ddに動かした場合には、第1部分21chd1、第2部分21chd2の間から被保持部Waを引き抜くことができる。
連結部21cが解除状態にあるとき、第1部分21chd1と第2部分21chd2が被保持部Waを締め付ける力が生じない状態(大きさがゼロである状態)が好ましい。連結部21cが解除状態にあるとき、第1部分21chd1と第2部分21chd2の少なくともいずれか一方と、被保持部Waとの間には、隙間が生じていることが好ましい。
連結部21cが解除状態にあるとき、カム21ccは、後述する押圧位置から退避した退避位置に位置する。このとき、板バネ21chによる被保持部Waの固定が解除された状態である。連結部21cが解除状態にあるときの第1部分21chd1と第2部分21chd2が被保持部Waを締め付ける力は、連結部21cがロック状態にあるときの第1部分21chd1と第2部分21chd2が被保持部Waを締め付ける力よりも小さい。
連結部21cが解除状態にあるとき、ベースユニット200に対してカテーテルユニットを取り外し方向Ddに動かした場合には、第1部分21chd1、第2部分21chd2の間から被保持部Waを引き抜くことができる。
連結部21cが解除状態にあるとき、第1部分21chd1と第2部分21chd2が被保持部Waを締め付ける力が生じない状態(大きさがゼロである状態)が好ましい。連結部21cが解除状態にあるとき、第1部分21chd1と第2部分21chd2の少なくともいずれか一方と、被保持部Waとの間には、隙間が生じていることが好ましい。
図11は、操作部400を取り外し位置からロック方向に回転したときの内歯ギア29と連結部21cの状態を示す図である。図11は、操作部400が解除位置にある状態における内歯ギア29と連結部21cの状態を示す図である。
操作部400が取り外し位置にある状態(図10)で、操作部400をロック方向に回転させると、内歯ギア29が時計回りに回転する。そして、操作部400は、解除位置にある。
なお、操作部400を回転させた場合であっても、キーシャフト15とキー受け部22が係合しているため、カテーテルユニット100の全体(操作部400を除く)は、ベースユニット200に対して回転することが規制されている。つまり、操作部400は、カテーテルユニット100の全体(操作部400を除く)とベースユニット200が停止した状態で、それらに対して回転可能である。
操作部400が取り外し位置にある状態(図10)で、操作部400をロック方向に回転させると、内歯ギア29が時計回りに回転する。そして、操作部400は、解除位置にある。
なお、操作部400を回転させた場合であっても、キーシャフト15とキー受け部22が係合しているため、カテーテルユニット100の全体(操作部400を除く)は、ベースユニット200に対して回転することが規制されている。つまり、操作部400は、カテーテルユニット100の全体(操作部400を除く)とベースユニット200が停止した状態で、それらに対して回転可能である。
内歯ギア29が時計回りに回転することで、内歯ギア29の歯Za1とギア部21cgの歯Zb1の間のクリアランスは、クリアランスLaからクリアランスLbに減少する。
ギア部21cgの歯Zb2は、内歯ギア29の歯部29gの歯先円(点線)との間にクリアランスLzを空けた位置に配置されている。そのため、内歯ギア29は歯Zb2に干渉することなく回転可能である。一方、連結部21cは、図10に示された状態と同じ状態(解除状態)に保たれている。
ギア部21cgの歯Zb2は、内歯ギア29の歯部29gの歯先円(点線)との間にクリアランスLzを空けた位置に配置されている。そのため、内歯ギア29は歯Zb2に干渉することなく回転可能である。一方、連結部21cは、図10に示された状態と同じ状態(解除状態)に保たれている。
図11に示した状態から、操作部400をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア29が時計回りにさらに回転する。そのときの内歯ギア29と連結部21cの状態を図12に示す。
図12は、操作部400を解除位置からロック方向に回転したときの内歯ギア29と連結部21cの状態を示す図である。
図12に示すように、操作部400を解除位置からロック方向に回転すると、内歯ギア29の歯Za1とギア部21cgの歯Zb1が接触する。一方、連結部21cは、図10、図11に示された状態と同じ状態であり、解除状態に保たれている。
図12は、操作部400を解除位置からロック方向に回転したときの内歯ギア29と連結部21cの状態を示す図である。
図12に示すように、操作部400を解除位置からロック方向に回転すると、内歯ギア29の歯Za1とギア部21cgの歯Zb1が接触する。一方、連結部21cは、図10、図11に示された状態と同じ状態であり、解除状態に保たれている。
図13は、操作部400がロック方向に回転することで、押圧部材21cpが回転した状態を示す図である。
図13に示すように、図12の状態から操作部400をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア29が時計回りにさらに回転する。
内歯ギア29が図12の状態から図13の状態に移動することで、内歯ギア29はギア部21cgを時計回りに回転させる。ギア部21cgが回転すると、保持面21ccaが被押圧部21chbから離れ、押圧面21ccbが、被押圧部21chbに近づく。そして、第1部分21chd1、第2部分21chd2による被保持部Waの挟み込みが開始される。
図13に示すように、図12の状態から操作部400をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア29が時計回りにさらに回転する。
内歯ギア29が図12の状態から図13の状態に移動することで、内歯ギア29はギア部21cgを時計回りに回転させる。ギア部21cgが回転すると、保持面21ccaが被押圧部21chbから離れ、押圧面21ccbが、被押圧部21chbに近づく。そして、第1部分21chd1、第2部分21chd2による被保持部Waの挟み込みが開始される。
そして、押圧面21ccbの端部に配置された角部21ccb1によって被押圧部21chbが押圧されつつ、内歯ギア29の歯Za3がギア部21cgの歯Zb3から離れる位置まで移動する。このとき、第1部分21chd1、第2部分21chd2によって、被保持部Waが挟み込まれた状態である。
内歯ギア29の歯Za3がギア部21cgの歯Zb3から離れたとき、内歯ギア29からギア部21cgへの駆動力の伝達が終了する。このとき、カム21ccは、角部21ccb1が、板バネ21chからの反力を受ける状態である。
押圧部材21cpの回転半径方向で、角部21ccb1に作用する板バネ21chの反力は、押圧部材21cpの回転中心21cpcから離れた位置に作用し、押圧部材21cpは時計回りに回転する。このとき、押圧部材21cpは、時計回りに回る内歯ギア29によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて回転する。
内歯ギア29の歯Za3がギア部21cgの歯Zb3から離れたとき、内歯ギア29からギア部21cgへの駆動力の伝達が終了する。このとき、カム21ccは、角部21ccb1が、板バネ21chからの反力を受ける状態である。
押圧部材21cpの回転半径方向で、角部21ccb1に作用する板バネ21chの反力は、押圧部材21cpの回転中心21cpcから離れた位置に作用し、押圧部材21cpは時計回りに回転する。このとき、押圧部材21cpは、時計回りに回る内歯ギア29によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて回転する。
図14は、操作部400が固定位置にある状態の内歯ギア29と連結部21cの状態を示す図である。
図14に示すように、図13に示す状態から、板バネ21chの反力を受けて押圧部材21cpがさらに回転する。
図14に示すように、押圧部材21cpは、カム21ccの押圧面21ccbと、板バネ21chの被押圧部21chbが面接触をした状態で停止する。つまり、押圧面21ccbと、被押圧部21chbの表面が、同一平面上に並んだ状態となる。
このとき、連結部21cはロック状態にある。連結部21cがロック状態にあるとき、押圧部材21cpのカム部21ccは、押圧位置に位置し、押圧面21ccbが被押圧部21chbを押圧する。
図14に示すように、図13に示す状態から、板バネ21chの反力を受けて押圧部材21cpがさらに回転する。
図14に示すように、押圧部材21cpは、カム21ccの押圧面21ccbと、板バネ21chの被押圧部21chbが面接触をした状態で停止する。つまり、押圧面21ccbと、被押圧部21chbの表面が、同一平面上に並んだ状態となる。
このとき、連結部21cはロック状態にある。連結部21cがロック状態にあるとき、押圧部材21cpのカム部21ccは、押圧位置に位置し、押圧面21ccbが被押圧部21chbを押圧する。
連結部21cがロック状態にあるとき、第1部分21chd1、第2部分21chd2によって、被保持部Waが挟み込まれる。つまり、カム21ccによって板バネ21chが押圧され、被保持部Waが板バネ21chによって締め付けられる。その結果、被保持部Waが板バネ21chによって固定される。
このようにカテーテルユニット100をベースユニット200に装着した後、操作部400が固定位置に移動することにより、装着完了状態となる。
このようにカテーテルユニット100をベースユニット200に装着した後、操作部400が固定位置に移動することにより、装着完了状態となる。
本実施例において、板バネ21chは、第1部分21chd1と第2部分21chd2は、互いに離れた位置で被保持部Waを押圧する。さらに、第1部分21chd1と第2部分21chd2の間に、第1部分21chd1と第2部分21chd2を繋ぐ屈曲部21chcが配置されている。屈曲部21chcは、被保持部Waから隙間Gを空けて配置されている。こうすることにより、第1部分21chd1と第2部分21chd2によって、被保持部Waを安定して固定することができる。
板バネ21chの材質としては、樹脂又は金属を使用することができるが、金属を使用することが好ましい。
連結部21cがロック状態にあるとき、第1部分21chd1、第2部分21chd2の間から被保持部Waを引き抜くことが制限される。
なお、内歯ギア29の歯Za3とギア部21cgの歯Zb4は、互いの間にクリアランスLcが生じる位置で停止している。
板バネ21chの材質としては、樹脂又は金属を使用することができるが、金属を使用することが好ましい。
連結部21cがロック状態にあるとき、第1部分21chd1、第2部分21chd2の間から被保持部Waを引き抜くことが制限される。
なお、内歯ギア29の歯Za3とギア部21cgの歯Zb4は、互いの間にクリアランスLcが生じる位置で停止している。
駆動ワイヤWと連結部21cの固定を解除する際には、固定位置にある操作部400を、解除方向に回転する。このとき、内歯ギア29は、図14に示す状態から、反時計回りに回転する。内歯ギア29が反時計回りに回転すると、ギア部21cgの歯Zb4に、内歯ギア29の歯Za3が当接し、押圧部材21cpが反時計回りに回転させられる。
内歯ギア29をさらに反時計回りに回転することで、連結部21cによる駆動ワイヤWの固定が解除される。このときの内歯ギア29と押圧部材21cpの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤWを連結部21cによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部21cによる駆動ワイヤWの固定が解除される。
内歯ギア29をさらに反時計回りに回転することで、連結部21cによる駆動ワイヤWの固定が解除される。このときの内歯ギア29と押圧部材21cpの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤWを連結部21cによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部21cによる駆動ワイヤWの固定が解除される。
上記の動作は、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれで行われる。すなわち、操作部400が取り外し位置から固定位置に移動する過程で、操作部400の移動(回転)により、第1~第9連結部(21c11~21c33)が解除状態からロック状態になる。操作部400が固定位置から取り外し位置に移動する過程で、操作部400の移動(回転)により、第1~第9連結部(21c11~21c33)がロック状態から解除状態になる。このように一つの操作部400を回転させる動作によって、第1~第9連結部(21c11~21c33)の解除状態、ロック状態を切り替えることができる。
つまり、複数の連結部21cのそれぞれに、解除状態、ロック状態を切り替えるための操作部を設けて、使用者がそれを操作する必要がない。したがって、使用者は容易にカテーテルユニット100をベースユニット200に着脱することができる。さらに、医療装置1を簡略化することができる。
つまり、複数の連結部21cのそれぞれに、解除状態、ロック状態を切り替えるための操作部を設けて、使用者がそれを操作する必要がない。したがって、使用者は容易にカテーテルユニット100をベースユニット200に着脱することができる。さらに、医療装置1を簡略化することができる。
第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれが第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれによって固定された状態を第1状態と呼ぶ。第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれによる第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対する固定が解除された状態を第2状態と呼ぶ。
操作部400の移動に連動して、第1状態と第2状態が切り替えられる。つまり、取り外し位置と固定位置の間における操作部400の移動に連動して、第1状態と第2状態が切り替えられる。
操作部400の移動に連動して、第1状態と第2状態が切り替えられる。つまり、取り外し位置と固定位置の間における操作部400の移動に連動して、第1状態と第2状態が切り替えられる。
内歯ギア29は、操作部400と連動するように構成されている。本実施例では、ジョイント28は、操作部400と内歯ギア29を連動させるための伝達部材として機能する。内歯ギア29とジョイント28は、操作部400の移動に連動して第1状態と第2状態が切り替わるように、操作部400と連動する連動部としての機能を有する。
具体的には、内歯ギア29とジョイント28は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、操作部400の移動と連動して、板バネ21chの一部(被押圧部21chb)を、被保持部Waに対して移動させる。被保持部21chbが移動することで、連結部21cのロック状態と、解除状態が切り替えられる。
なお、内歯ギア29が操作部400から直接移動される構成であってもよい。その場合、内歯ギア29が連動部としての機能を有する。
具体的には、内歯ギア29とジョイント28は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、操作部400の移動と連動して、板バネ21chの一部(被押圧部21chb)を、被保持部Waに対して移動させる。被保持部21chbが移動することで、連結部21cのロック状態と、解除状態が切り替えられる。
なお、内歯ギア29が操作部400から直接移動される構成であってもよい。その場合、内歯ギア29が連動部としての機能を有する。
<操作部の移動と固定検知>
図15、図16、図17、図18を用いて、操作部400の移動と固定検知について説明する。
本実施例において、操作部400は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、取り外し位置と、解除位置と、固定位置の間を移動可能に構成されている。解除位置は、取り外し位置と固定位置の間に位置する。
本実施例では、操作部400が解除位置と固定位置の間における操作部400の移動に連動して、第1状態と第2状態が切り替えられる。
本実施例において、操作部400は、着脱方向DEと異なる方向に移動することで、取り外し位置と固定位置の間を移動可能である。操作部400は、着脱方向DEに交差する方向(好ましくは直交する方向)に移動して、取り外し位置と固定位置の間を移動する。本実施例では、操作部400は着脱方向DEに延びる回転軸400rの周りに回転して、取り外し位置と固定位置の間を移動する。したがって、使用者が操作部400を操作する際の操作性が良好である。
図15、図16、図17、図18を用いて、操作部400の移動と固定検知について説明する。
本実施例において、操作部400は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、取り外し位置と、解除位置と、固定位置の間を移動可能に構成されている。解除位置は、取り外し位置と固定位置の間に位置する。
本実施例では、操作部400が解除位置と固定位置の間における操作部400の移動に連動して、第1状態と第2状態が切り替えられる。
本実施例において、操作部400は、着脱方向DEと異なる方向に移動することで、取り外し位置と固定位置の間を移動可能である。操作部400は、着脱方向DEに交差する方向(好ましくは直交する方向)に移動して、取り外し位置と固定位置の間を移動する。本実施例では、操作部400は着脱方向DEに延びる回転軸400rの周りに回転して、取り外し位置と固定位置の間を移動する。したがって、使用者が操作部400を操作する際の操作性が良好である。
図15は、カテーテルユニット100とベースユニット200の説明図である。図15(a)は、カテーテルユニット100の断面図である。図15(b)はボタン41の斜視図である。図15(c)はベースユニット200の斜視図である。
図16は、操作部400の動作を説明する図であり、接続軸26c側から見た図である。図16(a)は、操作部400が取り外し位置にある状態を示す図である。図16(b)は、操作部400が解除位置にある状態を示す図である。図16(c)は、操作部400が固定位置にある状態を示す図である。
図17は、操作部400の動作を説明する図であり、接続軸26d側から見た図である。図17(a)は、操作部400が取り外し位置にある状態を示す図である。図17(b)は、操作部400が解除位置にある状態を示す図である。図17(c)は、操作部400が固定位置にある状態を示す図である。
図18は、操作部400の動作を説明する断面図である。図18(a)は、操作部400が取り外し位置にある状態を示す断面図である。図18(b)は、操作部400が解除位置にある状態を示す断面図である。図18(c)は、操作部400が固定位置にある状態を示す断面図である。
図16は、操作部400の動作を説明する図であり、接続軸26c側から見た図である。図16(a)は、操作部400が取り外し位置にある状態を示す図である。図16(b)は、操作部400が解除位置にある状態を示す図である。図16(c)は、操作部400が固定位置にある状態を示す図である。
図17は、操作部400の動作を説明する図であり、接続軸26d側から見た図である。図17(a)は、操作部400が取り外し位置にある状態を示す図である。図17(b)は、操作部400が解除位置にある状態を示す図である。図17(c)は、操作部400が固定位置にある状態を示す図である。
図18は、操作部400の動作を説明する断面図である。図18(a)は、操作部400が取り外し位置にある状態を示す断面図である。図18(b)は、操作部400が解除位置にある状態を示す断面図である。図18(c)は、操作部400が固定位置にある状態を示す断面図である。
操作部400が固定位置にあるとき、連結部21cはロック状態であり、駆動ワイヤWの被保持部Waが対応する連結部21cに固定される(図14参照)。
操作部400が解除位置にあるとき、連結部21cは解除状態であり、駆動ワイヤWの被保持部Waと連結部21cのロックが解除されている(図11参照)。この状態では、駆動ワイヤWとワイヤ駆動部300の接続が断たれている。したがって、カテーテル11が外力を受けた際に、ワイヤ駆動部300による抵抗を受けることなく、湾曲部12を自由に屈曲することができる。
操作部400が解除位置にあるとき、連結部21cは解除状態であり、駆動ワイヤWの被保持部Waと連結部21cのロックが解除されている(図11参照)。この状態では、駆動ワイヤWとワイヤ駆動部300の接続が断たれている。したがって、カテーテル11が外力を受けた際に、ワイヤ駆動部300による抵抗を受けることなく、湾曲部12を自由に屈曲することができる。
操作部400が取り外し位置にあるとき、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことが許容される。また、操作部400が取り外し位置にある状態で、カテーテルユニット100はベースユニット200に装着することができる。操作部400が取り外し位置にあるときには、連結部21cは解除状態であり、駆動ワイヤWの被保持部Waと連結部21cのロックが解除されている(図10参照)。
図15(a)に示すように、カテーテルユニット100は、操作部400を付勢する操作部付勢バネ43、移動部材としてのボタン41、ボタン41を付勢するボタンバネ42を有する。
図15(a)に示すように、カテーテルユニット100は、操作部400を付勢する操作部付勢バネ43、移動部材としてのボタン41、ボタン41を付勢するボタンバネ42を有する。
本実施例において、操作部付勢バネ43は圧縮ばねである。操作部400は、操作部付勢バネ43によって、近位端カバー16に近づく方向Dhに向けて付勢されている。
本実施例において、ボタン41、ボタンバネ42は、操作部400に備えられる。操作部400が取り外し位置、解除位置、固定位置に移動するときに、ボタン41、ボタンバネ42は、操作部400と共に移動する。
ボタン41は、操作部400の回転軸400rの方向と交差する方向に向けて、操作部400に対して移動可能に構成されている。ボタン41は、ボタンバネ42によって、カテーテルユニット100の外側(回転軸400rから離れる方向)に向けて付勢されている。
本実施例において、ボタン41、ボタンバネ42は、操作部400に備えられる。操作部400が取り外し位置、解除位置、固定位置に移動するときに、ボタン41、ボタンバネ42は、操作部400と共に移動する。
ボタン41は、操作部400の回転軸400rの方向と交差する方向に向けて、操作部400に対して移動可能に構成されている。ボタン41は、ボタンバネ42によって、カテーテルユニット100の外側(回転軸400rから離れる方向)に向けて付勢されている。
後述するように、ボタン41により、操作部400が解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。また、ボタン41を操作部400に対して移動することにより、操作部400は解除位置から取り外し位置に移動することが許容される。
ボタン41は、ボタン突起(被規制部)41aを有する。ボタン突起41aは、ボタン斜面41a1と、被規制面41a2を有する。
ボタン41は、ボタン突起(被規制部)41aを有する。ボタン突起41aは、ボタン斜面41a1と、被規制面41a2を有する。
ベースユニット200は、ベースフレーム25を備える。ベースフレーム25には、二つの接続軸26c、26dが備えられる。接続軸26cは、ロック突起(規制部)26aを備える。接続軸26dは、固定検知センサ26bを備える。本実施例において、固定検知センサ26bは押下型スイッチであり、操作部400が固定位置にあるか否かを検知する固定検知手段である。
なお、二つの接続軸26c、26dを備える例を述べたが、複数の接続軸があり、すべての接続軸がロック突起26aを備えていてもよいし、一部の接続軸がロック突起26aを備えていてもよい。また、固定検知センサ26bは一つあればよく、一つの接続軸にロック突起26a及び固定検知センサ26bの両方を備えてもよい。
なお、二つの接続軸26c、26dを備える例を述べたが、複数の接続軸があり、すべての接続軸がロック突起26aを備えていてもよいし、一部の接続軸がロック突起26aを備えていてもよい。また、固定検知センサ26bは一つあればよく、一つの接続軸にロック突起26a及び固定検知センサ26bの両方を備えてもよい。
一方、図9、図16(a)、図16(b)、図16(c)、図17(a)、図17(b)、図17(c)に示すように、操作部400の内側には、接続軸26cと係合する接続溝400aと、接続軸26dと係合する検知溝400bとが備えられる。接続溝400a及び検知溝400bは、着脱方向DEとは異なる方向に延びている。本実施例では、操作部400の回転方向に延びている。接続溝400a及び検知溝400bは、着脱方向DEに交差する方向(直交する方向)に延びているということもできる。
接続軸が複数設けられる場合は、複数の接続軸のそれぞれに対して、接続溝400a及び検知溝400bが選択的に設けられる。
接続軸が複数設けられる場合は、複数の接続軸のそれぞれに対して、接続溝400a及び検知溝400bが選択的に設けられる。
図16(a)に示すように、ベースユニット200にカテーテルユニット100が装着されると、接続溝400aの入り口400a1を介して、接続軸26cが接続溝400aに係合する。同様に、図17(a)に示すように、検知溝400bの入口400b1を介して、接続軸26dが検知溝400bに係合する。
このとき、操作部400は取り外し位置にあり、連結部21cは解除状態である(図10参照)。したがって、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれによる、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。このとき、図17(a)に示すように、固定検知センサ26bのボタン部26b2は開放状態(OFF)である。したがって、制御装置3は、連結部21cが解除状態であると認識することができる。また、図18(a)に示すように、ボタン突起41aと、ロック突起26aが対向する。
このとき、操作部400は取り外し位置にあり、連結部21cは解除状態である(図10参照)。したがって、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれによる、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。このとき、図17(a)に示すように、固定検知センサ26bのボタン部26b2は開放状態(OFF)である。したがって、制御装置3は、連結部21cが解除状態であると認識することができる。また、図18(a)に示すように、ボタン突起41aと、ロック突起26aが対向する。
操作部400が取り外し位置にある状態で、操作部400をロック方向R1に回転させると、ボタン突起41aの斜面41a1が、ロック突起26aの斜面26a1に当接する。ボタンバネ42の付勢力に抗して、ボタン41が操作部400の内側(回転軸400rに近づく方向)に向けて移動する。そして、ボタン突起41aがロック突起26aを乗り越え、操作部400は解除位置に移動する(図18(b)参照)。
図17(b)に示すように、接続軸26dは、検知溝400b内を操作部400がロック方向R1に移動した距離と同等の距離を移動する。
このとき、連結部21cは解除状態である(図11参照)。したがって、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれによる、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。このとき、固定検知センサ26bのボタン部26b2は開放状態(OFF)である。したがって、制御装置3は、連結部21cが解除状態であると認識することができる。
本実施例において、ボタン41を操作しなくても、操作部400を取り外し位置から解除位置に移動することが許容される。つまり、操作部400を取り外し位置から解除位置に移動する際には、使用者はボタン41を操作する必要がない。
図17(b)に示すように、接続軸26dは、検知溝400b内を操作部400がロック方向R1に移動した距離と同等の距離を移動する。
このとき、連結部21cは解除状態である(図11参照)。したがって、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれによる、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。このとき、固定検知センサ26bのボタン部26b2は開放状態(OFF)である。したがって、制御装置3は、連結部21cが解除状態であると認識することができる。
本実施例において、ボタン41を操作しなくても、操作部400を取り外し位置から解除位置に移動することが許容される。つまり、操作部400を取り外し位置から解除位置に移動する際には、使用者はボタン41を操作する必要がない。
操作部400が解除位置にある状態で、操作部400をロック方向R1に回転させると、操作部400は固定位置に移動する。操作部400が固定位置にあるとき、接続溝400aの位置決め部400a2が、接続軸26cに対応する位置にある。同様に、操作部400が固定位置にあるとき、検知溝400bの位置決め部400b2が、接続軸26dに対応する位置にある。操作部400は操作部付勢バネ43によって近位端カバー16に近づく方向Dhに向けて付勢されている。その結果、位置決め部400a2が接続軸26cに係合し、位置決め部400b2が接続軸26dに係合する。
操作部400が解除位置から固定位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤWの被保持部Waが、連結部21cに固定される。
操作部400が解除位置から固定位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤWの被保持部Waが、連結部21cに固定される。
操作部400が固定位置にある状態では、連結部21cはロック状態である(図14参照)。したがって、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれは、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれに固定される。この状態で、ワイヤ駆動部300からの駆動力が、湾曲駆動部13に伝達可能となる。つまり、第1~第9駆動源(M11~M33)のそれぞれからの駆動力が、第1~第9連結部(21c11~21c33)を介して、第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに伝達可能となる。このとき、図17(c)に示すように、固定検知センサ26bのボタン部26b2は、検知溝400bを形成する壁400b4によって押下状態(ON)となる。したがって、制御装置3は、連結部21cがロック状態であることを認識することができる。
操作部400が解除位置にある状態では、カテーテルユニット100の取り外し方向Ddにおいて、接続溝400aを形成する壁400a3、及び検知溝400bを形成する壁400b3が、それぞれの接続軸26の上流側に位置する。操作部400が固定位置にあるときには、取り外し方向Ddにおいて、位置決め部400a2が接続軸26cの上流に、及び位置決め部400b2が接続軸26dの上流側にそれぞれ位置する。その結果、操作部400が解除位置にあるときと、固定位置にあるときには、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことが規制される。一方、操作部400が取り外し位置にあるときは、取り外し方向Ddにおいて、接続溝400aの入り口400a1が接続軸26cの上流に、及び検知溝400bの入口400b1が接続軸26dの上流側にそれぞれ位置する。その結果、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことが許容される。
操作部400が固定位置にある状態で、操作部400を解除方向R2に向けて回転すると、操作部400は解除位置に位置する。操作部400が固定位置から解除位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤWの被保持部Waが、連結部21cから解放される。
また、固定検知センサ26bのボタン部26b2は、検知溝400bを形成する壁400b4から離れるため開放状態(OFF)となる。したがって、制御装置3は、連結部21cが解除状態であると認識することができる。
また、固定検知センサ26bのボタン部26b2は、検知溝400bを形成する壁400b4から離れるため開放状態(OFF)となる。したがって、制御装置3は、連結部21cが解除状態であると認識することができる。
操作部400が解除位置にある状態で、ボタン突起41aの被規制面41a2が、ロック突起26の規制面26a2に当接する(図18(b)参照)。この状態では、操作部400を解除方向R2に回転させることが規制される。また、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことが規制される。
操作部400が解除位置にある状態で、使用者がボタン41を操作部400の内側に向けて押し込むことにより、被規制面41a2が規制面26a2から離れ、ボタン突起41aがロック突起26aを乗り越える。その結果、操作部400は解除方向R2に回転することが許容され、操作部400は解除位置から取り外し位置に移動することができる。
操作部400が取り外し位置にある状態で、連結部21cは解除状態となる。したがって、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外す際、及び装着する際に、駆動ワイヤWに作用する負荷(例えば、連結部21c受ける抵抗)を小さくすることができる。したがって、使用者はカテーテルユニット100を容易に着脱することができる。
操作部400が解除位置にある状態で、カテーテルユニット100がベースユニット200から取り外すことが規制され、かつ連結部21cは解除状態となる。上述のように、連結部21cが解除状態であるとき、駆動ワイヤWとワイヤ駆動部300の接続が断たれ、ワイヤ駆動部300による抵抗を受けることなく、湾曲部12を自由に屈曲することができる。
使用者は、カテーテル11を対象の内部に挿入している状態で、操作部400を解除位置に位置させることで、ワイヤ駆動部300によるカテーテル11の駆動を中止することができる。また、カテーテルユニット100がベースユニット200から取り外すことが規制されているため、使用者は、ベースユニット200を持って、カテーテル11を対象の内部から引き出すことができる。
また、本実施例の構成では、ボタン41を操作しない場合には、操作部400は解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。したがって、使用者が操作部400を固定位置から解除位置に移動させる際、誤って取り外し位置まで操作部400を移動させることを抑制できる。
操作部400が解除位置にある状態で、カテーテルユニット100がベースユニット200から取り外すことが規制され、かつ連結部21cは解除状態となる。上述のように、連結部21cが解除状態であるとき、駆動ワイヤWとワイヤ駆動部300の接続が断たれ、ワイヤ駆動部300による抵抗を受けることなく、湾曲部12を自由に屈曲することができる。
使用者は、カテーテル11を対象の内部に挿入している状態で、操作部400を解除位置に位置させることで、ワイヤ駆動部300によるカテーテル11の駆動を中止することができる。また、カテーテルユニット100がベースユニット200から取り外すことが規制されているため、使用者は、ベースユニット200を持って、カテーテル11を対象の内部から引き出すことができる。
また、本実施例の構成では、ボタン41を操作しない場合には、操作部400は解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。したがって、使用者が操作部400を固定位置から解除位置に移動させる際、誤って取り外し位置まで操作部400を移動させることを抑制できる。
なお、本実施例では、ロック突起26aとボタン41の数は一つずつである。ただし、医療装置1は、ロック突起26aとボタン41を、複数有していてもよい。
また、本実施例では、固定検知センサ26bが押下型スイッチである例を述べたが、これに限定されるものではない。例えば、透過型光センサとセンサフラグや遮光壁を用いて、操作部400の移動により透過と遮光が切り替わる構成でもよい。反射型光センサと反射板を用いて、操作部400の移動により反射型光センサと反射板の対抗配置の関係が変わる構成でもよい。また、操作部400の移動により発生する圧力を検知する圧力センサでもよい。また、ばね接点と接点板を備え、操作部400の移動により、ばね接点と接点板が接触することで導通し、信号を伝達する構成でもよい。また、エンコーダによって、操作部400の回転位相を検知する構成でもよい。
また、本実施例では、固定検知センサ26bが押下型スイッチである例を述べたが、これに限定されるものではない。例えば、透過型光センサとセンサフラグや遮光壁を用いて、操作部400の移動により透過と遮光が切り替わる構成でもよい。反射型光センサと反射板を用いて、操作部400の移動により反射型光センサと反射板の対抗配置の関係が変わる構成でもよい。また、操作部400の移動により発生する圧力を検知する圧力センサでもよい。また、ばね接点と接点板を備え、操作部400の移動により、ばね接点と接点板が接触することで導通し、信号を伝達する構成でもよい。また、エンコーダによって、操作部400の回転位相を検知する構成でもよい。
以下、医療システム1Aを使用するときの手順、及び制御装置3が実行する処理について説明する。
<医療システムの使用手順>
図19を用いて、医療システム1Aの使用手順を説明する。
ステップS1で、使用者は、医療システム1Aを、対象の内部にカテーテル11を挿入可能な位置に設置する。具体的には、カテーテル11を患者の口腔又は鼻腔を介して気管支に挿入可能な位置に設置する。
医療システム1Aの設置完了後、ステップS2で、使用者は、医療システム1Aの電源を投入し、医療システム1Aを起動する。
医療システム1Aの起動後、ステップS3で、使用者は、医療システム1Aを使用するための起動時チェックを行う。このとき、制御装置3が、後述するカテーテルユニット100とベースユニット200の装着確認(ステップS7)をはじめとした、医療システム1Aを使用するために必要な処理を行うようにする。具体的には、医療システム1Aを使用するために必要なセンサやユニット、ソフトウェアの状態や動作確認を実施する。
起動時チェック後、ステップS4で、使用者は、医療装置1を操作し、対象の内部にカテーテル11を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業を行う。
医療システム1Aの使用後、ステップS5で、使用者、医療システム1Aを終了するための終了時チェックを行う。このとき、制御装置3が、後述するカテーテルユニット100とベースユニット200の取り外し確認(ステップS8)をはじめとした、医療システム1Aを終了するために必要な処理を行うようにする。具体的には、医療システム1Aを終了させるために必要なセンサやユニット、ソフトウェアの状態や動作確認を実施する。
終了時チェック後、ステップS6で、使用者は、必要に応じて医療システム1Aを撤収する。
<医療システムの使用手順>
図19を用いて、医療システム1Aの使用手順を説明する。
ステップS1で、使用者は、医療システム1Aを、対象の内部にカテーテル11を挿入可能な位置に設置する。具体的には、カテーテル11を患者の口腔又は鼻腔を介して気管支に挿入可能な位置に設置する。
医療システム1Aの設置完了後、ステップS2で、使用者は、医療システム1Aの電源を投入し、医療システム1Aを起動する。
医療システム1Aの起動後、ステップS3で、使用者は、医療システム1Aを使用するための起動時チェックを行う。このとき、制御装置3が、後述するカテーテルユニット100とベースユニット200の装着確認(ステップS7)をはじめとした、医療システム1Aを使用するために必要な処理を行うようにする。具体的には、医療システム1Aを使用するために必要なセンサやユニット、ソフトウェアの状態や動作確認を実施する。
起動時チェック後、ステップS4で、使用者は、医療装置1を操作し、対象の内部にカテーテル11を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置等の作業を行う。
医療システム1Aの使用後、ステップS5で、使用者、医療システム1Aを終了するための終了時チェックを行う。このとき、制御装置3が、後述するカテーテルユニット100とベースユニット200の取り外し確認(ステップS8)をはじめとした、医療システム1Aを終了するために必要な処理を行うようにする。具体的には、医療システム1Aを終了させるために必要なセンサやユニット、ソフトウェアの状態や動作確認を実施する。
終了時チェック後、ステップS6で、使用者は、必要に応じて医療システム1Aを撤収する。
なお、使用者の指示により、前回の終了状態に応じて、起動時チェック(ステップS3)や終了時チェック(ステップS5)をスキップすることも可能である。しかしながら、制御装置3は、使用者の判断で起動時チェックや終了時チェックをスキップした場合であっても、各所に配置されたセンサ等の状態を監視し、不備がある場合はその旨を使用者に対して報知する。
<カテーテルユニットとベースユニットの装着確認>
図20を用いて、実施例1におけるカテーテルユニット100とベースユニット200の装着確認(ステップS7:以下、装着確認と称する)を説明する。
装着確認は、任意のタイミングで実行することができる。本実施例においては、起動時チェック(ステップS3)の実行中や、何らかのシステムトラブルによって再セットアップが必要になった場合に実行する。例えば、制御装置3は、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着開始の指示に従って、装着確認を実行する。使用者が医療システム1Aに備えられた不図示の装着開始ボタンを押すことで、装着確認の開始を制御装置3に対して指示できるようにすればよい。装着開始の指示は、制御装置3に対して使用者が指示を伝達できるものであればよく、例えばモニタ4に示された操作画面内において選択する方式でもよい。また、起動時チェック(ステップS3)を実行する中で、制御装置3が装着確認を自動的に実行するようにしてもよい。
図20を用いて、実施例1におけるカテーテルユニット100とベースユニット200の装着確認(ステップS7:以下、装着確認と称する)を説明する。
装着確認は、任意のタイミングで実行することができる。本実施例においては、起動時チェック(ステップS3)の実行中や、何らかのシステムトラブルによって再セットアップが必要になった場合に実行する。例えば、制御装置3は、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着開始の指示に従って、装着確認を実行する。使用者が医療システム1Aに備えられた不図示の装着開始ボタンを押すことで、装着確認の開始を制御装置3に対して指示できるようにすればよい。装着開始の指示は、制御装置3に対して使用者が指示を伝達できるものであればよく、例えばモニタ4に示された操作画面内において選択する方式でもよい。また、起動時チェック(ステップS3)を実行する中で、制御装置3が装着確認を自動的に実行するようにしてもよい。
ステップS7-1で、制御装置3は、固定検知センサ26bの検知結果を確認する。固定検知センサ26bの検知結果が開放状態(OFF)である場合、ステップS7-2に進み、押下状態(ON)である場合、ステップS7-5に進む。
ステップS7-2で、制御装置3は、装着完了とはなっていない、すなわちカテーテルユニット100とベースユニット200の装着が未完了である(装着未完了)と判定する。
ステップS7-3で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。このように医療システム1Aが起動された時点より、装着完了になるまでの間、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)の制御を禁止する。第1~第9駆動源(M11~M33)の制御を禁止することで、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着作業や、後述の取り外し作業において、意図しない駆動源の作動による装置の故障等を確保する。
ステップS7-4で、制御装置3は、装着未完了である旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、ステップS7-1に戻る。このとき、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着することを促すメッセージや、装着完了を誘導するメッセージ(操作部400をロック方向R1に向けて回転して、固定位置まで移動するように誘導するメッセージ等)を合わせて報知してもよい。使用者に対する報知の方式は、例えばLED表示等の視覚情報でもよく、また、音や振動による報知であってもよい。以下に述べる報知でも同様である。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着を行う。
制御装置3は、固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)になるまで、ステップS7-1~S7-4の一連の処理を繰り返す。
ステップS7-3で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。このように医療システム1Aが起動された時点より、装着完了になるまでの間、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)の制御を禁止する。第1~第9駆動源(M11~M33)の制御を禁止することで、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着作業や、後述の取り外し作業において、意図しない駆動源の作動による装置の故障等を確保する。
ステップS7-4で、制御装置3は、装着未完了である旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、ステップS7-1に戻る。このとき、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着することを促すメッセージや、装着完了を誘導するメッセージ(操作部400をロック方向R1に向けて回転して、固定位置まで移動するように誘導するメッセージ等)を合わせて報知してもよい。使用者に対する報知の方式は、例えばLED表示等の視覚情報でもよく、また、音や振動による報知であってもよい。以下に述べる報知でも同様である。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着を行う。
制御装置3は、固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)になるまで、ステップS7-1~S7-4の一連の処理を繰り返す。
ステップS7-5で、制御装置3は、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着が完了している(装着完了)と判定する。
ステップS7-6で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)に対する制御入力を許可する。
ステップS7-7で、制御装置3は、装着完了である旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。
ステップS7-6で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)に対する制御入力を許可する。
ステップS7-7で、制御装置3は、装着完了である旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。
なお、ステップS7の装着確認を開始する時点で、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着が完了している場合がある。例えば起動時チェック(ステップS3)の開始以前にカテーテルユニット100とベースユニット200の装着作業が行われている場合等である。或いは、前回の医療システム1Aの終了時に、カテーテルユニット100とベースユニット200の取り外しが行われなかった場合等である。この場合、初回の判定処理(ステップS7-1)で固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)となり、直ちにステップS7-5に移行する。
<カテーテルユニットとベースユニットの取り外し確認>
図21を用いて、実施例1におけるカテーテルユニット100とベースユニット200の取り外し確認(ステップS8:以下、取り外し確認と称する)を説明する。
取り外し確認は、任意のタイミングで実行することができる。本実施例においては、終了時チェック(ステップS5)の実行中や、何らかのシステムトラブルによって装置の退避が必要になった場合(緊急停止)に実行する。例えば、制御装置3は、カテーテルユニット100とベースユニット200の取り外し開始の指示に従って、取り外し確認を実行する。使用者が医療システム1Aに備えられた不図示の取り外し開始ボタンを押すことで、取り外し確認の開始を制御装置3に対して指示できるようにすればよい。取り外し開始の指示は、制御装置3に対して使用者が指示を伝達できるものであればよく、例えばモニタ4に示された操作画面内において選択する方式でもよい。また、終了時チェック(ステップS5)を実行する中で、或いは緊急停止となった場合に、制御装置3が取り外し確認を自動的に実行するようにしてもよい。
図21を用いて、実施例1におけるカテーテルユニット100とベースユニット200の取り外し確認(ステップS8:以下、取り外し確認と称する)を説明する。
取り外し確認は、任意のタイミングで実行することができる。本実施例においては、終了時チェック(ステップS5)の実行中や、何らかのシステムトラブルによって装置の退避が必要になった場合(緊急停止)に実行する。例えば、制御装置3は、カテーテルユニット100とベースユニット200の取り外し開始の指示に従って、取り外し確認を実行する。使用者が医療システム1Aに備えられた不図示の取り外し開始ボタンを押すことで、取り外し確認の開始を制御装置3に対して指示できるようにすればよい。取り外し開始の指示は、制御装置3に対して使用者が指示を伝達できるものであればよく、例えばモニタ4に示された操作画面内において選択する方式でもよい。また、終了時チェック(ステップS5)を実行する中で、或いは緊急停止となった場合に、制御装置3が取り外し確認を自動的に実行するようにしてもよい。
ステップS8-1で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS8-2で、制御装置3は、固定検知センサ26bの検知結果を確認する。固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)である場合、ステップS8-3に進み、開放状態(OFF)である場合、ステップS8-5に進む。
ステップS8-2で、制御装置3は、固定検知センサ26bの検知結果を確認する。固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)である場合、ステップS8-3に進み、開放状態(OFF)である場合、ステップS8-5に進む。
ステップS8-3で、制御装置3は、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着が完了している(装着完了)、すなわち固定解除されていないと判定する。
ステップS8-4で、制御装置3は、装着完了である旨、言い換えれば固定解除されていない旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、ステップS8-2に戻る。このとき、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことを促すメッセージや、取り外し誘導するメッセージ(操作部400を固定位置から解除方向R2に向けて回転し、取り外し位置まで移動するように誘導するメッセージ等)を合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の取り外しを行う。
制御装置3は、固定検知センサ26bの検知結果が開放状態(OFF)になるまで、ステップS8-2~S8-4の一連の処理を繰り返す。
ステップS8-4で、制御装置3は、装着完了である旨、言い換えれば固定解除されていない旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、ステップS8-2に戻る。このとき、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことを促すメッセージや、取り外し誘導するメッセージ(操作部400を固定位置から解除方向R2に向けて回転し、取り外し位置まで移動するように誘導するメッセージ等)を合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の取り外しを行う。
制御装置3は、固定検知センサ26bの検知結果が開放状態(OFF)になるまで、ステップS8-2~S8-4の一連の処理を繰り返す。
ステップS8-5で、制御装置3は、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着が未完了である(装着未完了)、すなわち固定解除されていると判定する。
ステップS8-6で、制御装置3は、装着未完了である旨、言い換えれば固定解除されている旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。このとき、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことを促すメッセージを合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の取り外しを完了させる。
ステップS8-6で、制御装置3は、装着未完了である旨、言い換えれば固定解除されている旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。このとき、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことを促すメッセージを合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の取り外しを完了させる。
なお、ステップS8の取り外し確認を開始する時点で、カテーテルユニット100とベースユニット200の取り外しが完了している場合がある。例えば終了時チェック(ステップS5)の開始以前にカテーテルユニット100とベースユニット200の取り外し作業が行われている場合等である。この場合、初回の判定処理(ステップS8-2)で固定検知センサ26bの検知結果が開放状態(OFF)となり、直ちにステップS8-5に移行する。
<カテーテルユニットとベースユニットの装着監視>
図22を用いて、実施例1におけるカテーテルユニット100とベースユニット200の装着監視(ステップS9:以下、装着監視と称する)を説明する。
制御装置3は、起動時チェック(ステップS3)を終了してから、終了時チェック(ステップS5)を開始するまでの医療システム1Aの使用中(ステップS4)において、常時装着監視を実行する。また、一定時間経過毎、或いは使用者による操作が行われたときをトリガに、定期チェックを行うようにしてもよい。
図22を用いて、実施例1におけるカテーテルユニット100とベースユニット200の装着監視(ステップS9:以下、装着監視と称する)を説明する。
制御装置3は、起動時チェック(ステップS3)を終了してから、終了時チェック(ステップS5)を開始するまでの医療システム1Aの使用中(ステップS4)において、常時装着監視を実行する。また、一定時間経過毎、或いは使用者による操作が行われたときをトリガに、定期チェックを行うようにしてもよい。
ステップS9-1で、制御装置3は、固定検知センサ26bの検知結果を確認する。固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)である場合、ステップS9-2に進み、開放状態(OFF)である場合、ステップS9-4に進む。
ステップS9-2で、制御装置3は、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着が完了している(装着完了)、すなわち装着完了の状態が維持されていると判定する。
ステップS9-3で、制御装置3は、医療システム1Aの継続使用を許可する。
ステップS9-3で、制御装置3は、医療システム1Aの継続使用を許可する。
ステップS9-4で、制御装置3は、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着が未完了である(装着未完了)、すなわち装着完了の状態が維持されておらず、エラー状態にある(装着エラー)と判定する。
ステップS9-5で、制御装置3は、医療システム1Aを緊急停止させる。
ステップS9-6で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS9-7で、制御装置3は、装着エラーにより医療システム1Aを緊急停止した旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、医療システム1Aの操作を停止し、医療システム1Aを退避させる。本実施例において、使用者による退避動作は、操作部400を解除方向R2に回転させ、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれによる第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対する固定が解除された第2状態にしたうえで、作業対象からカテーテルユニット100が一定の距離だけ離れた位置まで移動させることを指す。医療システム1Aを再動作させた際に、使用者、作業対象の安全が担保されると判断できる状態であれば、作業対象から一定の距離だけ離れることに限定されない。使用者は、退避動作の後、医療システム1Aを再セットアップすることで、作業を再開することができる。また、使用者は、制御装置3からの報知を確認して、再セットアップを行わず、医療システム1Aを終了させてもよい。
ステップS9-5で、制御装置3は、医療システム1Aを緊急停止させる。
ステップS9-6で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS9-7で、制御装置3は、装着エラーにより医療システム1Aを緊急停止した旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、医療システム1Aの操作を停止し、医療システム1Aを退避させる。本実施例において、使用者による退避動作は、操作部400を解除方向R2に回転させ、第1~第9連結部(21c11~21c33)のそれぞれによる第1~第9駆動ワイヤ(W11~W33)のそれぞれに対する固定が解除された第2状態にしたうえで、作業対象からカテーテルユニット100が一定の距離だけ離れた位置まで移動させることを指す。医療システム1Aを再動作させた際に、使用者、作業対象の安全が担保されると判断できる状態であれば、作業対象から一定の距離だけ離れることに限定されない。使用者は、退避動作の後、医療システム1Aを再セットアップすることで、作業を再開することができる。また、使用者は、制御装置3からの報知を確認して、再セットアップを行わず、医療システム1Aを終了させてもよい。
以上述べたように、カテーテルユニット100がベースユニット200に対して着脱可能に構成された医療装置1において、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着完了及び装着未完了を報知することにより、その着脱作業を支援することができ、作業性を向上させることができる。
[実施例2]
次に、実施例2について説明する。医療システム1A及び医療装置1の基本的な構成や処理動作は実施例1と同様であり、以下では、実施例1と共通する構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略し、実施例1との相違点を中心に説明する。
<カテーテルユニットの装着と装着検知>
図23を用いて、カテーテルユニット100を、ベースユニット200に装着する動作について説明する。
図23は、カテーテルユニット100の装着の説明図である。図23(a)は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着される前の図である。図23(b)は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された後の図である。
キー受け部22を形成するキー穴22aの内部には、装着検知センサ30a、受動バネ30b、受動板30cを備える装着検知部30を有する。装着検知部30は、カテーテルユニット100とベースユニット200が装着されているか否かを検知する装着検知手段である。受動バネ30bは、キーシャフト15の移動により伸縮する。受動板30cは、受動バネ30bの圧縮による反力を受け、装着検知センサ30aのボタン部30a2を押下する。このように装着検知部30は、キーシャフト15のキー穴22aへの進入により、カテーテルユニット100の装着を検知する。
次に、実施例2について説明する。医療システム1A及び医療装置1の基本的な構成や処理動作は実施例1と同様であり、以下では、実施例1と共通する構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略し、実施例1との相違点を中心に説明する。
<カテーテルユニットの装着と装着検知>
図23を用いて、カテーテルユニット100を、ベースユニット200に装着する動作について説明する。
図23は、カテーテルユニット100の装着の説明図である。図23(a)は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着される前の図である。図23(b)は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された後の図である。
キー受け部22を形成するキー穴22aの内部には、装着検知センサ30a、受動バネ30b、受動板30cを備える装着検知部30を有する。装着検知部30は、カテーテルユニット100とベースユニット200が装着されているか否かを検知する装着検知手段である。受動バネ30bは、キーシャフト15の移動により伸縮する。受動板30cは、受動バネ30bの圧縮による反力を受け、装着検知センサ30aのボタン部30a2を押下する。このように装着検知部30は、キーシャフト15のキー穴22aへの進入により、カテーテルユニット100の装着を検知する。
装着検知部30は、キー受け部22内への配置に限定されるものではない。装着検知部30は、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着の際に、装着検知センサ30aがカテーテルユニット100の装着を検知でき、且つ、操作部400の移動にその検知結果が影響されない位置であればよい。
本実施例において、装着検知センサ30aは、押下型スイッチである。装着検知センサ30aは、ベースユニット200に固定されている。また、受動バネ30bは、圧縮ばねである。受動バネ30aは、キー穴22aを形成する内壁と受動板30cの空間に移動可能に配置され、キーシャフト15とキー受け部22が係合していない状態において、受動バネ30aは自由長である。したがって、装着検知センサ30aのボタン部30a2を押下するだけの押圧を発生しないことから、装着検知センサ30aは開放状態(OFF)となる。このとき、操作部400は取り外し位置にあるため、固定検知センサ26bの検知結果は、開放状態(OFF)となる。
制御装置3は、装着検知センサ30aの検知結果が開放状態(OFF)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が開放状態(OFF)である場合、カテーテルユニット100がベースユニット200に未装着である未装着状態にあると認識する。
本実施例において、装着検知センサ30aは、押下型スイッチである。装着検知センサ30aは、ベースユニット200に固定されている。また、受動バネ30bは、圧縮ばねである。受動バネ30aは、キー穴22aを形成する内壁と受動板30cの空間に移動可能に配置され、キーシャフト15とキー受け部22が係合していない状態において、受動バネ30aは自由長である。したがって、装着検知センサ30aのボタン部30a2を押下するだけの押圧を発生しないことから、装着検知センサ30aは開放状態(OFF)となる。このとき、操作部400は取り外し位置にあるため、固定検知センサ26bの検知結果は、開放状態(OFF)となる。
制御装置3は、装着検知センサ30aの検知結果が開放状態(OFF)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が開放状態(OFF)である場合、カテーテルユニット100がベースユニット200に未装着である未装着状態にあると認識する。
カテーテルユニット100をベースユニット200に装着しようと、キーシャフト15がキー穴22a内部に進入することにより、受動バネ30bがキーシャフト15、キー穴22aを形成する内壁、受動板30cとの空間内で圧縮される。受動バネ30bの圧縮による反力を受けて、受動板30cはキー穴22a内を取り付け方向Daに移動し、装着検知センサ30aのボタン部30a2を押下する。制御装置3は、装着検知センサ30aが押下状態(ON)であるとき、カテーテルユニット100が装着されたことを検知する。使用者は、カテーテルユニット100がベースユニット200に装着された状態で、操作部400を移動させることで、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着を完了させる。カテーテルユニット100が装着され、且つ、操作部400が固定位置でなく(すなわち、操作部400が取り外し位置又は解除位置であり)、連結部21cが解除状態である状態を、仮装着状態と呼ぶ。また、カテーテルユニット100が装着され、且つ、操作部400が固定位置であり、連結部21cがロック状態である状態を、装着完了状態と呼ぶ。
一方、装着検知センサ30aの検知結果が開放状態(OFF)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)となる場合、カテーテルユニット100とベースユニット200が装着されていないものの、操作部400によって連結部21cがロック状態にあることを指す。本実施例では、カテーテルユニット100に操作部400を備えているため、カテーテルユニット100がベースユニット200から取り外されている状態において、操作部400による固定検知センサ26bの押下は不可能である。制御装置3は、装着検知センサ30aの検知結果が開放状態(OFF)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)である場合、想定しない状態、すなわち装着エラー状態であると認識する。
本実施例では、装着検知センサ30a及び固定検知センサ26bが、それぞれ押下型スイッチである例を述べたが、これに限定されるものではない。例えば、透過型光センサとセンサフラグや遮光壁を用いて、カテーテルユニット100の装着や操作部400の移動により透過と遮光が切り替わる構成でもよい。反射型光センサと反射板を用いて、カテーテルユニット100の装着や操作部400の移動により反射型光センサと反射板の対抗配置の関係が変わる構成でもよい。また、カテーテルユニット100の装着や操作部400の移動により発生する圧力を検知する圧力センサでもよい。また、ばね接点と接点板を備え、カテーテルユニット100の装着や操作部400の移動により、ばね接点と接点板が接触することで導通し、信号を伝達する構成でもよい。また、エンコーダによって、操作部400の回転位相を検知する構成でもよい。
<カテーテルユニットとベースユニットの装着確認>
図24を用いて、実施例2におけるカテーテルユニット100とベースユニット200の装着確認(ステップS17:以下、装着確認と称する)を説明する。
ステップS17-1で、制御装置3は、装着検知センサ30aの検知結果と、固定検知センサ26bの検知結果とを確認する。
図24を用いて、実施例2におけるカテーテルユニット100とベースユニット200の装着確認(ステップS17:以下、装着確認と称する)を説明する。
ステップS17-1で、制御装置3は、装着検知センサ30aの検知結果と、固定検知センサ26bの検知結果とを確認する。
ステップS17-1において装着検知センサ30aの検知結果が開放状態(OFF)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が開放状態(OFF)である場合、ステップS17-2に進む。
ステップS17-2で、制御装置3は、未装着状態であると判定する。
ステップS17-3で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このように医療システム1Aが起動された時点より、未装着状態である間は、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)の制御を禁止する。第1~第9駆動源(M11~M33)の制御を禁止することで、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着作業や、後述の取り外し作業において、意図しない駆動源の作動による装置の故障等を確保する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS17-4で、制御装置3は、未装着状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、ステップS17-1に戻る。このとき、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着することを促すメッセージを合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着する。
ステップS17-2で、制御装置3は、未装着状態であると判定する。
ステップS17-3で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このように医療システム1Aが起動された時点より、未装着状態である間は、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)の制御を禁止する。第1~第9駆動源(M11~M33)の制御を禁止することで、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着作業や、後述の取り外し作業において、意図しない駆動源の作動による装置の故障等を確保する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS17-4で、制御装置3は、未装着状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、ステップS17-1に戻る。このとき、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着することを促すメッセージを合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100をベースユニット200に装着する。
ステップS17-1において装着検知センサ30aの検知結果が押下状態(ON)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が開放状態(OFF)である場合、ステップS17-5に進む。
ステップS17-5で、制御装置3は、仮装着状態であると判定する。
ステップS17-6で、制御装置3は、ステップS17-3と同様に、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS17-7で、制御装置3は、仮装着状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、ステップS17-1に戻る。このとき、装着完了を誘導するメッセージ(操作部400をロック方向R1に向けて回転して、固定位置まで移動するように誘導するメッセージ等)を合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着を完了させる。
ステップS17-5で、制御装置3は、仮装着状態であると判定する。
ステップS17-6で、制御装置3は、ステップS17-3と同様に、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS17-7で、制御装置3は、仮装着状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、ステップS17-1に戻る。このとき、装着完了を誘導するメッセージ(操作部400をロック方向R1に向けて回転して、固定位置まで移動するように誘導するメッセージ等)を合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着を完了させる。
ステップS17-1において装着検知センサ30aの検知結果が押下状態(ON)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)である場合、ステップS17-8に進む。
ステップS17-8で、制御装置3は、装着完了状態であると判定する。
ステップS17-9で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)に対する制御入力を許可する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力を禁止していた場合は、同時に制御入力を許可するようにしてもよい。
ステップS17-10で、制御装置3は、装着完了状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。
ステップS17-8で、制御装置3は、装着完了状態であると判定する。
ステップS17-9で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)に対する制御入力を許可する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力を禁止していた場合は、同時に制御入力を許可するようにしてもよい。
ステップS17-10で、制御装置3は、装着完了状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。
ステップS17-1において装着検知センサ30aの検知結果が開放状態(OFF)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)である場合、ステップS17-11に進む。
ステップS17-11で、制御装置3は、装着エラー状態であると判定する。装着エラー状態は、装着作業時のみに限定されず、カテーテルユニット100とベースユニット200の取り外し作業時や医療システム1Aの使用時等、医療システム1Aが起動してから終了するまでの間でなりうる。
ステップS17-12で、制御装置3は、ステップS17-3と同様に、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、緊急停止時の対応と同様に、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS17-13で、制御装置3は、装着エラー状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。このとき、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着状態を確認することを促すメッセージを合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着状態を確認する。
なお、装着エラー状態になると、制御装置3が所定の装着エラー復帰処理を自動的に実行するようにしてもよい。或いは、使用者からの開始指示を受けるまで、装着エラー復帰処理の開始を待機するようにしてもよい。また、装着エラー復帰作業として、装着作業のやり直しを行ってもよい。また、医療システム1Aを再起動し、セットアップをやり直ししてもよい。
ステップS17-11で、制御装置3は、装着エラー状態であると判定する。装着エラー状態は、装着作業時のみに限定されず、カテーテルユニット100とベースユニット200の取り外し作業時や医療システム1Aの使用時等、医療システム1Aが起動してから終了するまでの間でなりうる。
ステップS17-12で、制御装置3は、ステップS17-3と同様に、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、緊急停止時の対応と同様に、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS17-13で、制御装置3は、装着エラー状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。このとき、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着状態を確認することを促すメッセージを合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着状態を確認する。
なお、装着エラー状態になると、制御装置3が所定の装着エラー復帰処理を自動的に実行するようにしてもよい。或いは、使用者からの開始指示を受けるまで、装着エラー復帰処理の開始を待機するようにしてもよい。また、装着エラー復帰作業として、装着作業のやり直しを行ってもよい。また、医療システム1Aを再起動し、セットアップをやり直ししてもよい。
<カテーテルユニットとベースユニットの取り外し確認>
図25を用いて、実施例2におけるカテーテルユニット100とベースユニット200の取り外し確認(ステップS18:以下、取り外し確認と称する)を説明する。
ステップS18-1で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS18-2で、制御装置3は、装着検知センサ30aの検知結果と、固定検知センサ26bの検知結果とを確認する。
図25を用いて、実施例2におけるカテーテルユニット100とベースユニット200の取り外し確認(ステップS18:以下、取り外し確認と称する)を説明する。
ステップS18-1で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS18-2で、制御装置3は、装着検知センサ30aの検知結果と、固定検知センサ26bの検知結果とを確認する。
ステップS18-2において装着検知センサ30aの検知結果が押下状態(ON)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)である場合、ステップS18-3に進む。
ステップS18-3で、制御装置3は、装着完了状態であると判定する。
ステップS18-4で、制御装置3は、装着完了状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、ステップS18-2に戻る。このとき、取り外し誘導するメッセージ(操作部400を固定位置から解除方向R2に向けて回転し、取り外し位置まで移動するように誘導するメッセージ等)を合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、操作部400を取り外し位置まで移動させる。
ステップS18-3で、制御装置3は、装着完了状態であると判定する。
ステップS18-4で、制御装置3は、装着完了状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、ステップS18-2に戻る。このとき、取り外し誘導するメッセージ(操作部400を固定位置から解除方向R2に向けて回転し、取り外し位置まで移動するように誘導するメッセージ等)を合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、操作部400を取り外し位置まで移動させる。
ステップS18-2において装着検知センサ30aの検知結果が押下状態(ON)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が開放状態(OFF)である場合、ステップS18-5に進む。
ステップS18-5で、制御装置3は、仮装着状態であると判定する。
ステップS18-6で、制御装置3は、仮装着状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、ステップS18-2に戻る。このとき、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことを促すメッセージを合わせて報知してもよい。具体的には、操作部400が取り外し位置にあることを確認し、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すように誘導する。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の取り外しを行う。
ステップS18-5で、制御装置3は、仮装着状態であると判定する。
ステップS18-6で、制御装置3は、仮装着状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、ステップS18-2に戻る。このとき、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すことを促すメッセージを合わせて報知してもよい。具体的には、操作部400が取り外し位置にあることを確認し、カテーテルユニット100をベースユニット200から取り外すように誘導する。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の取り外しを行う。
ステップS18-2において装着検知センサ30aの検知結果が開放状態(OFF)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が開放状態(OFF)である場合、ステップS18-7に進む。
ステップS18-7で、制御装置3は、未装着状態であると判定する。
ステップS18-8で、制御装置3は、未装着状態である旨、すなわちカテーテルユニット100とベースユニット200の取り外しが完了した旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、本フローを終了する。
ステップS18-7で、制御装置3は、未装着状態であると判定する。
ステップS18-8で、制御装置3は、未装着状態である旨、すなわちカテーテルユニット100とベースユニット200の取り外しが完了した旨を、例えばモニタ4を用いて報知して、本フローを終了する。
ステップS18-2において装着検知センサ30aの検知結果が開放状態(OFF)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)である場合、ステップS18-9に進む。
ステップS18-9で、制御装置3は、装着エラー状態であると判定する。
ステップS18-10で、制御装置3は、装着エラー状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。このとき、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着状態を確認することを促すメッセージを合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着状態を確認する。
なお、装着エラー状態になると、制御装置3が所定の装着エラー復帰処理を自動的に実行するようにしてもよい。或いは、使用者からの開始指示を受けるまで、装着エラー復帰処理の開始を待機するようにしてもよい。
ステップS18-9で、制御装置3は、装着エラー状態であると判定する。
ステップS18-10で、制御装置3は、装着エラー状態である旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。このとき、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着状態を確認することを促すメッセージを合わせて報知してもよい。使用者は、制御装置3からの報知を確認して、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着状態を確認する。
なお、装着エラー状態になると、制御装置3が所定の装着エラー復帰処理を自動的に実行するようにしてもよい。或いは、使用者からの開始指示を受けるまで、装着エラー復帰処理の開始を待機するようにしてもよい。
<カテーテルユニットとベースユニットの装着監視>
図26を用いて、実施例2におけるカテーテルユニット100とベースユニット200の装着監視(ステップS19:以下、装着監視と称する)を説明する。
制御装置3は、起動時チェック(ステップS3)を終了してから、終了時チェック(ステップS5)を開始するまでの医療システム1Aの使用中(ステップS4)において、常時装着監視を実行する。また、一定時間経過毎、或いは使用者による操作が行われたときをトリガに、定期チェックを行うようにしてもよい。
ステップS19-1で、制御装置3は、装着検知センサ30aの検知結果と、固定検知センサ26bの検知結果とを確認する。
図26を用いて、実施例2におけるカテーテルユニット100とベースユニット200の装着監視(ステップS19:以下、装着監視と称する)を説明する。
制御装置3は、起動時チェック(ステップS3)を終了してから、終了時チェック(ステップS5)を開始するまでの医療システム1Aの使用中(ステップS4)において、常時装着監視を実行する。また、一定時間経過毎、或いは使用者による操作が行われたときをトリガに、定期チェックを行うようにしてもよい。
ステップS19-1で、制御装置3は、装着検知センサ30aの検知結果と、固定検知センサ26bの検知結果とを確認する。
ステップS19-1において装着検知センサ30aの検知結果が押下状態(ON)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)である場合、ステップS19-2に進む。
ステップS19-2で、制御装置3は、装着完了状態であると判定する。
ステップS19-3で、制御装置3は、医療システム1Aの継続使用を許可して、ステップS19-1に戻る。
ステップS19-2で、制御装置3は、装着完了状態であると判定する。
ステップS19-3で、制御装置3は、医療システム1Aの継続使用を許可して、ステップS19-1に戻る。
ステップS19-1において装着検知センサ30aの検知結果が押下状態(ON)で、且つ、固定検知センサ26bの検知結果が押下状態(ON)である以外の場合、ステップS19-4に進む。
ステップS19-4で、制御装置3は、装着エラー状態であると判定する。
ステップS19-5で、制御装置3は、医療システム1Aを緊急停止させる。
ステップS19-6で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS19-7で、制御装置3は、装着エラー状態にあるために医療システム1Aを緊急停止した旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。
ステップS19-4で、制御装置3は、装着エラー状態であると判定する。
ステップS19-5で、制御装置3は、医療システム1Aを緊急停止させる。
ステップS19-6で、制御装置3は、第1~第9駆動源(M11~M33)への制御入力を禁止する。このとき、移動ステージ2aを移動する不図示のモータ等、例えば故障の要因となる部品やユニットの制御入力も禁止するようにしてもよい。
ステップS19-7で、制御装置3は、装着エラー状態にあるために医療システム1Aを緊急停止した旨を、例えばモニタ4を用いて報知し、本フローを終了する。
以上のように、装着検知センサ30aの検知結果と、固定検知センサ26bの検知結果とに基づいて、カテーテルユニット100とベースユニット200の装着についてより詳細な状態、具体的には装着完了状態、仮装着状態、未装着状態、及び装着エラー状態を報知することができる。
図27には、本発明の情報処理装置を実現するためのハードウェア構成の例を示す。制御装置3は、CPU2701と、メモリ2702と、記憶装置2703と、入力装置2704と、出力装置2705とを備え、各々はバス2706により相互に接続されている。
CPU2701は、記憶装置2703に記憶されているプログラムを実行する。これにより、上述したフローチャートの処理が実行される。このようにCPU2701がプログラムを実行することにより、本発明でいう取得手段、報知手段、制御禁止手段の機能が実現される。メモリ2702は、CPU2701が記憶装置2703から読み出したプログラムやデータを一時的に記憶する。また、メモリ2702は、CPU2701が各種のプログラムを実行するための領域としても利用される。記憶装置2703は、オペレーティングシステム(OS)や各種プログラム、各種データを記憶する。入力装置2704は、使用者からの入力を受け付ける機能部であり、例えばキーボードやマウスが用いられる。出力装置2705は、入力装置2704で入力された情報、及びCPU2701により実行されたプログラムの実行結果の出力を実行する。
CPU2701は、記憶装置2703に記憶されているプログラムを実行する。これにより、上述したフローチャートの処理が実行される。このようにCPU2701がプログラムを実行することにより、本発明でいう取得手段、報知手段、制御禁止手段の機能が実現される。メモリ2702は、CPU2701が記憶装置2703から読み出したプログラムやデータを一時的に記憶する。また、メモリ2702は、CPU2701が各種のプログラムを実行するための領域としても利用される。記憶装置2703は、オペレーティングシステム(OS)や各種プログラム、各種データを記憶する。入力装置2704は、使用者からの入力を受け付ける機能部であり、例えばキーボードやマウスが用いられる。出力装置2705は、入力装置2704で入力された情報、及びCPU2701により実行されたプログラムの実行結果の出力を実行する。
以上、本発明を実施形態と共に説明したが、上記実施形態は本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
(その他の実施形態)
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1つ以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
(その他の実施形態)
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1つ以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
1:医療装置、1A:医療システム、3:制御装置、11:カテーテル、12:湾曲部、13:湾曲駆動部、21:連結装置、21c:連結部、26b:固定検知センサ、30a:装着検知センサ、100:カテーテルユニット、200:ベースユニット、400:操作部、M:駆動源、W:駆動ワイヤ、Wa:被保持部
Claims (16)
- 駆動源、及び前記駆動源に接続された連結部を備えるベースユニットと、
湾曲するように構成された湾曲部、及び前記連結部に連結して前記湾曲部を湾曲するように移動する被保持部を備え、前記ベースユニットに対して着脱可能な湾曲可能ユニットと、
前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着された状態で、前記連結部と前記被保持部が固定される固定位置と、前記連結部と前記被保持部が固定されない位置とに移動可能である操作部と、
前記操作部が前記固定位置にあるか否かを検知する固定検知手段と、を備えることを特徴とする連続体ロボット。 - 前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着されているか否かを検知する装着検知手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の連続体ロボット。
- 前記駆動源を複数有し、
複数の前記駆動源のそれぞれに連結された複数の前記連結部を有し、
複数の前記連結部のそれぞれと連結する複数の前記被保持部を有し、
前記操作部は、前記固定位置に移動すると、複数の前記連結部と複数の前記被保持部がそれぞれ固定されることを特徴とする請求項1又は2に記載の連続体ロボット。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の連続体ロボットから、前記固定検知手段の検知結果を取得する取得手段と、
前記固定検知手段の検知結果に基づいて、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットの装着完了及び装着未完了を報知する報知手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記報知手段は、前記連続体ロボットの使用中において、前記固定検知手段が、前記操作部が前記固定位置にないことを検知した場合、装着エラーを報知することを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。
- 前記駆動源の制御を禁止する制御禁止手段を備えることを特徴とする請求項4又は5に記載の情報処理装置。
- 請求項2に記載の連続体ロボットから、前記装着検知手段の検知結果と、前記固定検知手段の検知結果とを取得する取得手段と、
前記装着検知手段の検知結果と、前記固定検知手段の検知結果に基づいて、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットの装着について、装着完了状態、仮装着状態、未装着状態、及び装着エラー状態を報知する報知手段とを備えたことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項2に記載の連続体ロボットから、前記装着検知手段の検知結果と、前記固定検知手段の検知結果とを取得する取得手段と、
前記装着検知手段が、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着されていることを検知し、且つ、前記固定検知手段が、前記操作部が前記固定位置にあることを検知した場合、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着完了状態にあることを報知する報知手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記報知手段は、前記装着検知手段が、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着されていることを検知し、且つ、前記固定検知手段が、前記操作部が前記固定位置にないことを検知した場合、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが仮装着状態にあることを報知することを特徴とする請求項8に記載の情報処理装置。
- 前記報知手段は、前記装着検知手段が、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着されていないことを検知し、且つ、前記固定検知手段が、前記操作部が前記固定位置にないことを検知した場合、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが未装着状態にあることを報知することを特徴とする請求項8又は9に記載の情報処理装置。
- 前記報知手段は、前記装着検知手段が、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着されていないことを検知し、且つ、前記固定検知手段が、前記操作部が前記固定位置にあることを検知した場合、装着エラー状態にあることを報知することを特徴とする請求項8乃至10のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記駆動源の制御を禁止する制御禁止手段を備えることを特徴とする請求項7乃至11のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の連続体ロボットから、前記固定検知手段の検知結果を取得するステップと、
前記固定検知手段の検知結果に基づいて、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットの装着完了及び装着未完了を報知するステップとを有することを特徴とする情報処理方法。 - 請求項2に記載の連続体ロボットから、前記装着検知手段の検知結果と、前記固定検知手段の検知結果とを取得するステップと、
前記装着検知手段の検知結果と、前記固定検知手段の検知結果に基づいて、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットの装着について、装着完了状態、仮装着状態、未装着状態、及び装着エラー状態を報知するステップとを有することを特徴とする情報処理方法。 - 請求項2に記載の連続体ロボットから、前記装着検知手段の検知結果と、前記固定検知手段の検知結果とを取得するステップと、
前記装着検知手段が、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着されていることを検知し、且つ、前記固定検知手段が、前記操作部が前記固定位置にあることを検知した場合、前記湾曲可能ユニットと前記ベースユニットが装着完了状態にあることを報知するステップとを有することを特徴とする情報処理方法。 - 請求項4乃至12のいずれか1項に記載の情報処理装置の前記各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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