JP2023121974A - 医療装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 連結部に対する線状部材の固定を解除するための動作によって、湾曲ユニットが連結ユニットから取り外し可能な状態となることを抑制する。【解決手段】 医療装置が、（ｉ）駆動源に接続された連結部を備える連結ユニットと、（ｉｉ）湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットと、（ｉｉｉ）線状部材が連結部に対して固定される固定位置と、連結部と線状部材の間の固定が解除される着脱位置と、に移動可能な第１操作部と、（ｉｖ）連結ユニットからの湾曲ユニットの取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能なロック部材と、（ｖ）ロック部材をアンロック位置に移動させる第２操作部とを備える。湾曲ユニットが連結ユニットに装着され、第１操作部が着脱位置にあり、かつロック部材がアンロック位置にある状態で、連結ユニットからの湾曲ユニットの取り外しが許容される。【選択図】 図１３

Description

本発明は、湾曲部を湾曲させる線状部材を有する医療装置に関する。

特許文献１には、湾曲部を湾曲させるワイヤと、ワイヤに接続されたロッドとを有する連結シャフトが、アクチュエータに接続される駆動ステージを有する連結受け部に取り外し可能に装着される医療装置が開示されている。

特許文献１の医療装置においては、連結シャフトが一つの方向に沿って直線的に連結受け部に挿入された後、回転されることで、ロッドと駆動ステージが係合し、ワイヤとアクチュエータが連結される。

一方、ワイヤとアクチュエータの連結を解除する際には、連結シャフトを回転させて、ロッドと駆動ステージの係合が解除される。しかし、ロッドと駆動ステージの係合が解除される位置は、連結シャフトを連結受け部から取り外すことが可能な位置でもある。

米国特許出願公開第２０２１／０１２１０５１号明細書

駆動源に連結された連結部を備えた連結ユニットに対し、湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットが取り外し可能である場合、使用者の意図によらない連結ユニットからの湾曲部ユニットの取り外しは、抑制されることが好ましい。

本発明は、連結部に対する線状部材の固定を解除するための動作によって、湾曲ユニットが連結ユニットから取り外し可能な状態となることを抑制することを目的とする。

本出願に係る発明の一つは、以下のようなものである。

駆動源に接続された連結部を備える連結ユニットと、
前記連結ユニットに取り外し可能に装着される湾曲ユニットであって、湾曲部と、前記湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットと、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着された状態で、前記線状部材が前記連結部に対して固定される固定位置と、前記連結部と前記線状部材の間の固定が解除される着脱位置と、に移動可能な第１操作部と、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第１操作部が前記着脱位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能なロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置から前記アンロック位置に移動させる第２操作部と、
を備え、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、前記第１操作部が前記着脱位置にあり、かつ前記ロック部材が前記アンロック位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しが許容され、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記ロック部材が前記ロック位置に位置された状態で、前記第１操作部は前記固定位置と前記着脱位置の間を移動可能である、
ことを特徴とする医療装置。

本出願に係る発明の一つは、以下のようなものである。

駆動源に接続された連結部を備える連結ユニットと、
前記連結ユニットに取り外し可能に装着される湾曲ユニットであって、湾曲部と、前記湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットと、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着された状態で、前記線状部材が前記連結部に対して固定される固定位置と、前記連結部と前記線状部材の間の固定が解除される着脱位置と、に移動可能な第１操作部と、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第１操作部が前記着脱位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能なロック部材と、
前記ロック部材を前記ロック位置から前記アンロック位置に移動させる第２操作部と、
を備え、
前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、前記第１操作部が前記着脱位置にあり、かつ前記ロック部材が前記アンロック位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しが許容され、
前記第２操作部は、前記第１操作部から離れた位置に配置される、
ことを特徴とする医療装置。

以上説明したように、本発明によれば、連結部に対する線状部材の固定を解除するための動作によって、湾曲ユニットが連結ユニットから取り外し可能な状態となることを抑制することができる。

医療システムの全体図 医療装置および支持台を示す斜視図 カテーテルの説明図 カテーテルユニットの説明図 ベースユニットおよびワイヤ駆動部の説明図 ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図 カテーテルユニットの装着の説明図 第１操作部および第１操作部の周辺の部品を示す分解斜視図 第１操作部、ロック部材、第２操作部の関係を説明する図 第１操作部、ロック部材、第２操作部の関係を説明する図 カテーテルユニットとベースユニットの断面図 カテーテルユニットとベースユニットの断面図 カテーテルユニットとベースユニットの断面図 カテーテルユニットとベースユニットの断面図 カテーテルユニットとベースユニットの連結部を説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図

以下に図面を参照して本発明の構成を例示する。なお、本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、配置などは、本発明が適用される装置の構成や各種条件などにより適宜変更されるべきものである。

〔実施例１〕
＜医療システムおよび医療装置＞
図１、図２を用いて、医療システム１Ａおよび医療装置１について説明する。図１は、医療システム１Ａの全体図である。図２は医療装置１および支持台２を示す斜視図である。

医療システム１Ａは、医療装置１と、医療装置１を取り付ける支持台２と、医療装置１を制御する制御装置３を備える。本実施形態において、医療システム１Ａは、表示装置としてのモニタ４を備える。

医療装置１は、湾曲可能体としてのカテーテル１１を備えるカテーテルユニット（湾曲可能ユニット、湾曲ユニット、湾曲体ユニット）１００と、ベースユニット（駆動ユニット、被装着ユニット、連結ユニット）２００を備える。カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して着脱可能に構成されている。

本実施形態において、医療システム１Ａおよび医療装置１の使用者は、対象の内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル１１を対象としての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。

カテーテル１１は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド（シース）として用いることができる。医療器具（ツール）の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置などが挙げられる。また、カテーテル１１自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよい。

本実施形態において、制御部３は、演算装置３ａ、入力装置３ｂを含む。入力装置３ｂは、カテーテル１１を操作するための命令や入力を受ける。演算装置３ａは、カテーテルを制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御部３は、モニタ４に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。

図２に示すように、本実施形態では、医療装置１は、医療装置１のベースユニット２００と支持台２を連結するケーブル５と支持台２とを介して、制御部３に電気的に接続される。なお、医療装置１と制御部３がケーブルで直接接続されていてもよい。医療装置１と制御部３が無線で接続されていてもよい。

医療装置１は、ベースユニット２００を介して支持台２に取り外し可能に装着される。より具体的には、医療装置１は、ベースユニット２００の取り付け部（接続部）２００ａが、支持台２の移動ステージ（受け部）２ａに取り外し可能に装着される。医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、制御部３によって医療装置１を制御可能なように、医療装置１と制御部３の接続は維持される。本実施形態においては、医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、医療装置１と支持台２は、ケーブル５によって接続されている。

使用者は、医療装置１が支持台２から取り外された状態（医療装置１が、移動ステージ２ａから取り外された状態）で医療装置１を手動で移動させ、対象の内部にカテーテル１１を挿入することができる。

使用者は、カテーテル１１が対象に挿入され、支持台２に医療装置１が取り付けられた状態で、医療装置１を使用することができる。具体的には、医療装置１が移動ステージ２ａに取り付けられた状態で、移動ステージ２ａが移動することにより、医療装置１が移動する。そして、カテーテル１１を対象に挿入する方向に移動する動作、カテーテル１１を対象から引き抜く方向に移動する動作が行われる。移動ステージ２ａの移動は、制御部３によって制御される。

医療装置１は、カテーテル１１を駆動するためのワイヤ駆動部（線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部）３００を備える。本実施形態において、医療装置１は、制御部３によって制御されたワイヤ駆動部３００によって、カテーテル１１を駆動するロボットカテーテル装置である。

制御装置３は、ワイヤ駆動部３００を制御し、カテーテル１１を屈曲する動作を行うことができる。本実施形態では、ワイヤ駆動部３００は、ベースユニット２００に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を収納するベース筐体２００ｆを備える。つまり、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備えている。ワイヤ駆動部３００とベースユニット２００を合わせて、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）と呼ぶことができる。

カテーテル１１の延伸方向について、対象に挿入されるカテーテル１１の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル１１の延伸方向について、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。

カテーテルユニット１００は、カテーテル１１の近位端側をカバーする近位端カバー１６を有する。近位端カバー１６はツール穴１６ａを有する。カテーテル１１には、ツール穴１６ａを介して、医療器具を挿入することができる。

上述したように、本実施形態において、カテーテル１１は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。

例えば、カテーテル１１に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル１１を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ２ａの移動、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル１１が目標の位置に到達した後、ツール穴１６ａを介してカテーテル１１から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴１６ａから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業が行われる。

後述するように、カテーテルユニット１００は、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）、より具体的にはベースユニット２００に対して取り外し可能に装着される。医療装置１が使用された後に、使用者は、ベースユニット２００からカテーテルユニット１００を取り外し、新たなカテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けて、再び医療装置１を使用することができる。

図２に示すように、医療機器１は、第１操作部４００を有する。本実施形態において、第１操作部４００は、カテーテルユニット１００に備えられる。第１操作部４００は、カテーテル１１とワイヤ駆動部３００を連結するとき、およびカテーテル１１とワイヤ駆動部３００の連結を解除するときに、使用者によって操作される。

＜カテーテル＞
図３を用いて、湾曲可能体としてのカテーテル１１について説明する。図３はカテーテル１１の説明図である。図３（ａ）はカテーテル１１の全体を説明する図である。図３（ｂ）はカテーテル１１の拡大図である。

カテーテル１１は、湾曲部（湾曲体、カテーテル本体）１２と、湾曲部１２を湾曲するように構成された湾曲駆動部（カテーテル駆動部）１３を備える。湾曲駆動部１３は、後述する連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受けて、湾曲部１２を湾曲するように構成される。

カテーテル１１は、対象に対するカテーテル１１の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル１１の延伸方向（長手方向）は、湾曲部１２の延伸方向（長手方向）、後述する第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の延伸方向（長手方向）と同じである。

湾曲駆動部１３は、湾曲部１２に接続された複数の駆動ワイヤ（駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ）を含む。具体的には、湾曲駆動部１３は、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３、第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３、第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３を含む。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、被保持部（被保持軸、ロッド）Ｗａを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１被保持部Ｗａ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２被保持部Ｗａ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３被保持部Ｗａ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４被保持部Ｗａ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５被保持部Ｗａ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６被保持部Ｗａ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７被保持部Ｗａ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８被保持部Ｗａ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９被保持部Ｗａ３３を含む。

本実施形態において、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体（ライン体、線状体）Ｗｂを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１ワイヤ体Ｗｂ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２ワイヤ体Ｗｂ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３ワイヤ体Ｗｂ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４ワイヤ体Ｗｂ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５ワイヤ体Ｗｂ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６ワイヤ体Ｗｂ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７ワイヤ体Ｗｂ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８ワイヤ体Ｗｂ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９ワイヤ体Ｗｂ３３を含む。

本実施形態において、第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）のそれぞれは、同一形状である。第４～第６ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）のそれぞれは、同一形状である。第７～第９ワイヤ体（Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）のそれぞれは、同一形状である。本実施形態では、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）は、長さを除き、同一形状である。

第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の近位端において、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）に固定されている。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、ワイヤガイド１７を介して、湾曲部１２に挿入され、固定されている。

本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は金属である。ただし、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質は樹脂でもよい。第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれの材質が、金属および樹脂を含んでいてもよい。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうち、任意の一つを、駆動ワイヤＷと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の長さを除き、同一形状である。

本実施形態において、湾曲部１２は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Ｈｔを備える管状の部材である。

湾曲部１２の壁面には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部１２の壁面には、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１、第２ワイヤ穴Ｈｗ１２、第３ワイヤ穴Ｈｗ１３、第４ワイヤ穴Ｈｗ２１、第５ワイヤ穴Ｈｗ２２、第６ワイヤ穴Ｈｗ２３、第７ワイヤ穴Ｈｗ３１、第８ワイヤ穴Ｈｗ３２、第９ワイヤ穴Ｈｗ３３が備えられている。第１～第９ワイヤ穴Ｈｗ（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号Ｈｗの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１に挿入される。

第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Ｈｗと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、同一形状である。

湾曲部１２は、中間領域１２ａ、湾曲領域１２ｂを有する。湾曲領域１２ｂは、湾曲部１２の遠位端に配置されており、湾曲領域１２ｂには、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３が配置される。湾曲領域１２ｂとは、湾曲駆動部１３によって第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３を移動させることにより、湾曲部１２の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域を言う。図３（ｂ）は、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を覆う湾曲部１２の一部を省略して描かれている。

本実施形態では、湾曲部１２は、複数の補助リング（不図示）を備える。湾曲領域１２ｂにおいて、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３は湾曲部１２の壁面に固定されている。本実施形態では、複数の補助リングは、第１ガイドリングＪ１と第２ガイドリングＪ２の間、第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間に配置される。

医療器具は、通路Ｈｔ、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）、複数の補助リングによって、カテーテル１１の先端までガイドされる。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、中間領域１２ａを通って第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれに固定されている。

具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３は、第１ガイドリングＪ１に固定されている。第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３は、第１ガイドリングＪ１、複数の補助リングを貫通して、第２ガイドリングＪ２に固定されている。第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３は、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、複数の補助リングを貫通して、第３ガイドリングＪ３に固定されている。

医療装置１は、湾曲駆動部１３をワイヤ駆動部３００によって駆動することにより、カテーテル１１の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部１２を湾曲させることができる。具体的には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを湾曲部１２の延伸方向に移動させることにより、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を介して、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。

使用者は、手動または移動ステージ２ａによる医療装置１の移動、および湾曲部１２の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル１１を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。

なお、本実施形態においては、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）によって、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を移動して、湾曲部１２を屈曲させるが、本発明はこの構成に限定されない。第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のいずれか１つ、または２つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。

例えば、カテーテル１１が、第７～第９駆動ワイヤ（Ｗ３１～Ｗ３３）と第３ガイドリングＪ３を有し、第１～第６駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ２３）と、第１～第２ガイドリング（Ｊ１～Ｊ２）が省略された構成を有していてもよい。また、カテーテル１１が、第４～第９駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ３３）と第２～第３ガイドリング（Ｊ２～Ｊ３）を有し、第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）と、第１ガイドリングＪ１が省略された構成を有していてもよい。

また、カテーテル１１が１つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。

＜カテーテルユニット＞
図４を用いて、カテーテルユニット１００について説明する。

図４はカテーテルユニット１００の説明図である。図４（ａ）は、後述するワイヤカバー１４がカバー位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。図４（ｂ）は、後述するワイヤカバー１４が露出位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。

カテーテルユニット１００は、湾曲部１２、湾曲駆動部１３を有するカテーテル１１、カテーテル１１の近位端を支持する近位端カバー１６、を有する。カテーテルユニット１００は、複数の駆動ワイヤとしての第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆い、保護するためのカバー（ワイヤカバー）１４を備える。

カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して、着脱方向ＤＥに沿って着脱可能である。カテーテルユニット１００のベースユニット２００に対する装着方向、カテーテルユニット１００のベースユニット２００からの取り外し方向は、着脱方向ＤＥと平行である。

近位端カバー（枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体）１６は、カテーテル１１の一部を覆うカバーである。近位端カバー１６は、湾曲部１２の通路Ｈｔに医療器具を挿入するためのツール穴１６ａを有する。

ワイヤカバー１４には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の露出穴（ワイヤカバー穴、カバー穴）が備えられている。ワイヤカバー１４には、第１露出穴１４ａ１１、第２露出穴１４ａ１２、第３露出穴１４ａ１３、第４露出穴１４ａ２１、第５露出穴１４ａ２２、第６露出穴１４ａ２３、第７露出穴１４ａ３１、第８露出穴１４ａ３２、第９露出穴１４ａ３３が備えられている。第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号１４ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１露出穴１４ａ１１に挿入される。

第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のうち、任意の一つを、露出穴１４ａと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

ワイヤカバー１４は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆うカバー位置（図１４（ａ）参照）と、カバー位置から退避したカバー退避位置（図１４（ｂ）参照）とに移動できる。カバー退避位置は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を露出させる露出位置と呼ぶこともできる。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける前には、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、ワイヤカバー１４は、着脱方向ＤＥに沿って、カバー位置から露出位置に移動する。

ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が露出される。その結果、湾曲駆動部１３と後述する連結装置２１との連結が許容される。ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）およびワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の一部が突出する。より具体的には、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、後述する取付け方向Ｄａに向けて、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出する。

図４（ｂ）に示すように、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、所定の半径を有する円（仮想円）に沿って並べられ、後述するワイヤガイド１７により支持される。

本実施形態では、カテーテルユニット１００は、キーシャフト（キー、カテーテル側キー）１５を有する。本実施形態では、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに向けて延びている。ワイヤカバー１４には、キーシャフト１５が貫通するシャフト穴１４ｂが備えられる。キーシャフト１５は、後述するキー受け部２２と係合可能である。キーシャフト１５がキー受け部２２と係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

本実施形態では、着脱方向ＤＥに見たときに、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、キーシャフト１５を囲むように、キーシャフト１５の外側に配置されている。言い換えれば、キーシャフト１５は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の内側に配置される。

本実施形態では、カテーテルユニット１００は、第１操作部４００を備える。第１操作部４００は、近位端カバー１６、湾曲駆動部１３に対して移動可能（回転可能）に構成されている。第１操作部４００は、回転軸４００ｒの周りに回転可能である。第１操作部４００の回転軸４００ｒは、着脱方向ＤＥに向けて延びている。

カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、第１操作部４００は、ベースユニット２００に対して移動可能（回転可能）に構成されている。より具体的には、第１操作部４００は、ベース筐体２００ｆ、ワイヤ駆動部３００、後述する連結装置２１に対して移動可能（回転可能）に構成されている。

また、カテーテルユニット１００は、連結部カバー１８、ロック部材４０１、ロック部材４０１を付勢するロック付勢部材（付勢部材）４０２、第２操作部４０４を有する。連結部カバー１８は、ロック部材４０１、ロック付勢部材４０２、第２操作部４０４を保持する。

ロック部材４０１は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた際に、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の離脱を防止するように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００にロックする。第２操作部４０４は、ロック部材４０１によるロックを解除する。

ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００のロック、およびベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の離脱（取り外し）については後述する。

＜ベースユニット＞
図５を用いて、ベースユニット２００およびワイヤ駆動部３００について説明する。

図５はベースユニット２００およびワイヤ駆動部３００の説明図である。図５（ａ）は、ベースユニット２００の内部構造を示す斜視図である。図５（ｂ）は、ベースユニット２００の内部構造を示す側面図である。図５（ｃ）は、ベースユニット２００を着脱方向ＤＥに沿って見た図である。

上述のように、医療装置１は、ベースユニット２００と、ワイヤ駆動部３００を有する。本実施形態において、ワイヤ駆動部３００は、ベース筐体２００ｆに収納され、ベースユニット２００の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備える。

ワイヤ駆動部３００は、複数の駆動源（モータ）を有する。本実施形態では、ワイヤ駆動部３００は、第１駆動源Ｍ１１、第２駆動源Ｍ１２、第３駆動源Ｍ１３、第４駆動源Ｍ２１、第５駆動源Ｍ２２、第６駆動源Ｍ２３、第７駆動源Ｍ３１、第８駆動源Ｍ３２、第９駆動源Ｍ３３を備える。

第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、任意の一つを、駆動源Ｍと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれは、同一構成である。

ベースユニット２００は、連結装置２１を備える。連結装置２１は、ベース筐体２００ｆに収納されている。連結装置２１は、ワイヤ駆動部３００に接続されている。連結装置２１は、複数の連結部を有する。本実施形態では、連結装置２１は、第１連結部２１ｃ１１、第２連結部２１ｃ１２、第３連結部２１ｃ１３、第４連結部２１ｃ２１、第５連結部２１ｃ２２、第６連結部２１ｃ２３、第７連結部２１ｃ３１、第８連結部２１ｃ３２、第９連結部２１ｃ３３を備える。

第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のうち、任意の一つを、連結部２１ｃと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれは、同一構成である。

複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第１連結部２１ｃ１１は、第１駆動源Ｍ１１に接続され、第１駆動源Ｍ１１によって駆動される。第２連結部２１ｃ１２は、第２駆動源Ｍ１２に接続され、第２駆動源Ｍ１２によって駆動される。第３連結部２１ｃ１３は、第３駆動源Ｍ１３に接続され、第３駆動源Ｍ１３によって駆動される。第４連結部２１ｃ２１は、第４駆動源Ｍ２１に接続され、第４駆動源Ｍ２１によって駆動される。第５連結部２１ｃ２２は、第５駆動源Ｍ２２に接続され、第５駆動源Ｍ２２によって駆動される。第６連結部２１ｃ２３は、第６駆動源Ｍ２３に接続され、第６駆動源Ｍ２３によって駆動される。第７連結部２１ｃ３１は、第７駆動源Ｍ３１に接続され、第７駆動源Ｍ３１によって駆動される。第８連結部２１ｃ３２は、第８駆動源Ｍ３２に接続され、第８駆動源Ｍ３２によって駆動される。第９連結部２１ｃ３３は、第９駆動源Ｍ３３に接続され、第９駆動源Ｍ３３によって駆動される。

後述するように、連結装置２１には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を含む湾曲駆動部１３が連結される。湾曲駆動部１３は、連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受け、湾曲駆動部１２を湾曲させる。

駆動ワイヤＷは、被保持部Ｗａを介して連結部２１ｃに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。

具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１の第１被保持部Ｗａ１１は、第１連結部２１ｃ１１に連結される。第２駆動ワイヤＷ１２の第２被保持部Ｗａ１２は、第２連結部２１ｃ１２に連結される。第３駆動ワイヤＷ１３の第３被保持部Ｗａ１３は、第３連結部２１ｃ１３に連結される。第４駆動ワイヤＷ２１の第４被保持部Ｗａ２１は、第４連結部２１ｃ２１に連結される。第５駆動ワイヤＷ２２の第５被保持部Ｗａ２２は、第５連結部２１ｃ２２に連結される。第６駆動ワイヤＷ２３の第６被保持部Ｗａ２３は、第６連結部２１ｃ２３に連結される。第７駆動ワイヤＷ３１の第７被保持部Ｗａ３１は、第７連結部２１ｃ３１に連結される。第８駆動ワイヤＷ３２の第８被保持部Ｗａ３２は、第８連結部２１ｃ３２に連結される。第９駆動ワイヤＷ３３の第９被保持部Ｗａ３３は、第９連結部２１ｃ３３に連結される。

ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を有する。ベースフレーム２５には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム２５には、第１挿入穴２５ａ１１、第２挿入穴２５ａ１２、第３挿入穴２５ａ１３、第４挿入穴２５ａ２１、第５挿入穴２５ａ２２、第６挿入穴２５ａ２３、第７挿入穴２５ａ３１、第８挿入穴２５ａ３２、第９挿入穴２５ａ３３が備えられている。第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号２５ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１挿入穴２５ａ１１に挿入される。

第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のうち、任意の一つを、挿入穴２５ａと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

ベースフレーム２５には、ワイヤカバー１４が挿入される取付け開口２５ｂが備えられる。取付け開口２５ｂの底部２５ｉに、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）が配置されている。

さらに、ベースユニット２００は、モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅを備える。モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅは、連結されている。

ベースフレーム２５は、キーシャフト１５を受け入れるキー受け部（キー穴、ベース側キー、本体側キー）２２を有する。キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して誤った位相で取り付けられることが防止される。

キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

その結果、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、対応する第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれ、対応する第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤＷが、対応する挿入穴２５ａと異なる挿入穴２５ａ、対応する連結部２１ｃと異なる２１ｃに係合することが防止される。

使用者は、キーシャフト１５とキー受け部２２とを係合させることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに正しく連結できる。したがって、使用者は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に容易に装着できる。

本実施形態において、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部２２は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤＷが対応する挿入穴２５ａおよび対応する連結部２１ｃと係合する位置である。

なお、キーシャフト１５をベースユニット２００とカテーテルユニット１００のいずれか一方に配置し、キー受け部２２をいずれか他方に配置することができる。例えば、キーシャフト１５をベースユニット２００側に配置し、キー受け部２２をカテーテルユニット１００側に配置してもよい。

ベースユニット２００は、ジョイント係合部２８ｊを備えるジョイント２８を有する。ベースフレーム２５は、カテーテルユニット１００のロック部材４０１と係合する被係合形状（被係合部）２５ｃを有する。ロック部材４０１と被係合形状２５ｃが係合することにより、カテーテルユニット１００のベースユニット２００からの離脱が防止される。

ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００のロック、およびベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の離脱（取り外し）については後述する。

＜モータと駆動ワイヤの連結＞
図６を用いて、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結について説明する。

図６は、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の説明図である。図６（ａ）は、駆動源Ｍ、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの斜視図である。図６（ｂ）は、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの拡大図である。図６（ｃ）は、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結を示す斜視図である。

本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの駆動源Ｍを用いて、これらが接続される構成について説明する。

図６（ａ）に示すように、駆動源Ｍは、出力軸Ｍａと、出力軸Ｍａを回転方向Ｒｍに回転させるモータ本体Ｍｂを有する。出力軸Ｍａの表面には、螺旋状の溝が備えられている。出力軸Ｍａは、所謂ネジ形状を有する。モータ本体Ｍｂは、モータフレーム２００ｂに固定されている。

連結部２１ｃは、出力軸Ｍａに接続されたトラクタ２１ｃｔ、トラクタ２１ｃｔを支持するトラクタ支持軸２１ｃｓを有する。トラクタ支持軸２１ｃｓは、連結ベース２１ｃｂに接続されている。

連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを保持するための保持部としての板バネ２１ｃｈを有する。駆動ワイヤＷは挿入穴２５ａを通って連結部２１ｃに係合している。より具体的には、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに係合する。後述するように、板バネ２１ｃｈは、被保持部Ｗａを挟み込んで固定する状態（固定状態）と、被保持部Ｗａを解放した状態（解放状態）とを取ることができる。

連結部２１ｃは、押圧部材２１ｃｐを有する。押圧部材２１ｃｐは、後述する内歯ギア２９と噛み合うギア部２１ｃｇ、板バネ２１ｃｈを押圧するための押圧部としてのカム２１ｃｃを有する。

後述するように、カム２１ｃｃは、板バネ２１ｃｈに対して移動することができる。カム２１ｃｃが移動することにより、板バネ２１ｃｈの固定状態と、解放状態とが切り替えられる。

連結部２１ｃは、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３によって支持されている。第１ベアリングＢ１は、ベースユニット２００の第１ベアリングフレーム２００ｃに支持されている。第２ベアリングＢ２は、ベースユニット２００の第２ベアリングフレーム２００ｄに支持されている。第３ベアリングＢ３は、ベースユニット２００の第３ベアリングフレーム２００ｅに支持されている。したがって、モータ軸Ｍａが回転方向Ｒｍに回転したときに、連結部２１ｃは、モータ軸Ｍａの周りに回転することが規制される。なお、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに対して設けられる。

連結部２１ｃがモータ軸Ｍａの周りに回転することが規制されているため、モータ軸Ｍａが回転すると、モータ軸Ｍａの螺旋状の溝によって、トラクタ２１ｃｔにモータ軸Ｍａの回転軸方向に沿った力が作用する。その結果、連結部２１ｃは、モータ軸Ｍａの回転軸線方向に沿って移動する（Ｄｃ方向）。連結部２１ｃが移動することにより、駆動ワイヤＷが移動して、湾曲部１２が湾曲する。

つまり、モータ軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは、駆動源Ｍから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施形態において、モータ軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは滑りネジであるが、ボールねじでも良い。

図６（ｃ）に示すように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される。

制御部３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御できる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態しているか否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御部３は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御することができる。その結果、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれが互いに対して独立して制御され、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂは、任意の方向に屈曲することができる。

＜カテーテルユニットの装着＞
図７を用いて、カテーテルユニット１００を、ベースユニット２００に装着する動作について説明する。

図７は、カテーテルユニット１００の装着の説明図である。図７（ａ）は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の図である。図７（ｂ）は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された後の図である。

カテーテルユニット１００はベースユニット２００に取り外し可能に装着される。本実施形態において、カテーテルユニット１００の着脱方向ＤＥは、第１操作部４００の回転軸４００ｒの方向と同じである。言い換えれば、第１操作部４００は、着脱方向ＤＥに向けて延びる回転軸４００ｒの周りに回転可能である。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける方向を、取り付け方向Ｄａと呼ぶ。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す方向（取付け方向Ｄａの反対方向）を、取り外し方向Ｄｄと呼ぶ。

図７（ａ）に示すように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態では、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。このとき、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）がワイヤカバー１４の第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出しないように、ワイヤカバー１４が第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆っている。

キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合し、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取付け方向Ｄａに移動すると、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられる。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることにより、ワイヤカバー１４は露出位置へと移動する。本実施形態では、ワイヤカバー１４はベースフレーム２５に当接することで、カバー位置から露出位置に移動する（図７（ｂ）参照）。

より具体的には、カテーテルユニット１００を取り付ける際、ワイヤカバー１４は、ベースフレーム２５に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット１００を取付け方向Ｄａに移動することにより、カテーテルユニット１００において、ワイヤカバー１４がワイヤカバー１４以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動する。

ワイヤカバー１４がカバー位置から露出位置に移動する一方で、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａがワイヤカバー１４の露出穴１４ａから突出し、挿入穴２５ａに挿入される。そして、被保持部Ｗａが連結部２１ｃの連結ベース２１ｃｂに係合する（図６（ｂ）参照）。

なお、図７（ｂ）に示すように、カテーテルユニット１００が停止する位置において、ロック部材４０１はロック位置に位置し、ロック部材４０１が被係合形状２５ｃと係合する。これらの係合関係により、カテーテルユニット１００は取り外し方向Ｄｄへの移動が防止され、ベースユニット２００に対し装着された状態となる。つまり、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して着脱方向ＤＥ（より具体的には取り付け方向Ｄａ）に沿って直線的に装着することにより、ロック部材４０１は被係合形状２５ｃと係合する。その結果、ベースユニット２００からのカテーテルユニットの取り外しが規制される。

＜ロック部材と第１操作部の関係＞
ロック部材４０１と第１操作部４００の関係に関し図７、図８、図９、図１０を用いてより具体的に説明する。

図７（ｂ）に示すように、第１操作部４００は、操作部支持フレーム４０５によって回転軸４００ｒの周りに回動可能に支持されている。

一方、近位端カバー１６の内部には、被保持部Ｗａとカテーテル１１の間で、駆動ワイヤＷを屈曲させるワイヤガイド１７が配置されている。操作部支持フレーム４０５および近位端カバー１６はワイヤガイド１７と一体となるように、ワイヤガイド１７に固定されており、連結部カバー１８は操作部支持フレーム４０５と一体となるように、操作部支持フレーム４０５に固定されている。このため、第１操作部４００は操作部支持フレーム４０５、近位端カバー１６、ワイヤガイド１７、連結部カバー１８に対し独立して回動することが可能である。

図８は、第１操作部４００および第１操作部４００の周辺の部品を示す分解斜視図である。

図８（ａ）では、第１操作部４００が後述する着脱位置に位置されており、図８（ｂ）では、第１操作部４００が後述する固定位置に位置されている。

カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、第１操作部４００は、着脱位置と、固定位置との間を移動可能である。より具体的には第１操作部４００は、回転軸４００ｒの周りに回動して、着脱位置と、固定位置とに移動可能である。ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の着脱は、第１操作部４００が着脱位置に位置された状態で行われる。

後述するように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着され、第１操作部４００が着脱位置にある状態では、連結部２１ｃと駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａの間の固定が解除される。また、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で第１操作部４００を着脱位置から固定位置に移動することにより、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが連結部２１ｃに対して固定される。

第１操作部４００は、Ｒｃ方向およびＲｄ方向の両方向に回動可能である。第１操作部４００は、カテーテルユニット１００の外部に露出し使用者によって回動操作される操作領域（露出部、力受け部）４００ｃと、操作側係合部４００ｔと、ロック部材４０１の移動を規制する操作規制部４００ｂを有する。

操作領域４００ｃは、表面に凹凸形状を有するハンドルとしての機能を有し、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、医療装置１の外部に向けて露出されている。したがって、使用者は操作領域４００ｃに触れて操作することができ、操作領域４００ｃが外力を受けることにより、第１操作部４００が回転される。

連結部カバー１８には、操作規制部４００ｂが挿入される連通孔１８ｈ１および操作側係合部４００ｔが挿入される連通孔１８ｈ２が設けられている。操作規制部４００ｂは、連通孔１８ｈ１に挿入された状態で、ロック部材４０１との接触が可能となる。また、操作側係合部４００ｔは凸形状を有し、連通孔１８ｈ２に挿入された状態で、ベースユニット２００内に配設されるジョイント２８の凹形状を有するジョイント係合部２８ｊに係合する。その結果、第１操作部４００を回動させる使用者の操作力を、第１操作部４００からベースユニットの連結装置２１に伝達することが可能となる。

なお、操作側係合部４００ｔが凹形状、ジョイント係合部２８ｊが凸形状を有していてもよい。

ベースユニット２００は、ジョイント２８を介して第１操作部４００と連動する移動ギアとしての内歯ギア２９を有する。

ジョイント２８は複数の伝達部２８ｃを有し、内歯ギア２９は、複数の被伝達部２９ｃと、歯部２９ｇを有する。複数の伝達部２８ｃは複数の伝達部２９ｃと係合しており、ジョイント２８が回転した場合、内歯ギア２９にジョイント２８の回転が伝達される。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、第１操作部４００に備えられた操作側係合部４００ｔが、ジョイント２８のジョイント係合部２８ｊと係合する。第１操作部４００が回転した場合、ジョイント２８に第１操作部４００の回転が伝達され、ジョイント２８が回転した場合、内歯ギア２９が回転する。つまり、第１操作部４００、ジョイント２８、内歯ギア２９は同方向に回転する。

内歯ギア２９の歯部２９ｇは、図６（ｂ）に示したギア部２１ｃｇと係合しており、結果として、第１操作部４００の操作により、連結装置２１のギア部２１ｃｇが駆動する。連結装置２１の具体的な動作については後述する。

図９、図１０は第１操作部４００、ロック部材４０１、第２操作部４０４の関係を説明する図である。なお、説明をより判り易くするため、ワイヤカバー１４の図示は省略されている。

図９（ａ）は、第１操作部４００が着脱位置にあるときの、カテーテルユニット１００の斜視図である。図９（ｂ）は第１操作部４００が着脱位置にあるときの、カテーテルユニット１００の断面図である。

図１０（ａ）は、第１操作部４００が固定位置にあるときの、カテーテルユニット１００の斜視図である。図１０（ｂ）は第１操作部４００が固定位置にあるときの、カテーテルユニット１００の断面図である。図１０（ａ）は、図９の状態から第１操作部４００がＲｃ方向に操作された状態を示している。

連結部カバー１８は、ロック部材４０１を支持するロック部材支持部１８ｓを有し、第２操作部４０４を、回転軸４００ｒの方向と交差する方向（好ましくは直交する方向）に移動可能に支持する。本実施形態において、第２操作部４０４は、カテーテルユニット１００の外部に露出されたボタンである。カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、第２操作部４０４は医療装置１の外部に露出されており、使用者は第２操作部４０４を操作することができる。

第２操作部４０４は、Ｙｆ方向およびＹｐ方向（ロック解除方向）に移動可能である。後述するように、第２操作部４０４はＹｐ方向に移動することにより、ロック部材４０１を、ロック部材４０１が被係合形状２５ｃと係合するロック位置から、ロック部材４０１が被係合形状２５ｃから離れるアンロック位置に移動する。

第２操作部４０４は、第１操作部４００から離れた位置に配置されており、第２操作部４０４と第１操作部４００は、互いに独立して移動可能である。つまり、第２操作部４０４と第１操作部４００の一方が停止した状態で、他方が移動できる。

ロック部材４０１は、ロック部材支持部１８ｓを中心に、アンロック位置とロック位置の間で揺動可能（回動可能）である。ロック部材４０１は、アンロック位置からロック位置に向けてロック付勢部材４０２に付勢されている。

ロック部材４０１は、ロック係合部４０１ｅおよび操作受け部４０１ｗを有する。第２操作部４０４はロック部材４０１の操作受け部４０１ｗに接触しており、ロック部材４０１を介して、ロック付勢部材４０２によって装置外に露出するＹｆ方向に付勢されている。

図９（ｂ）に示した状態では、第１操作部４００は着脱位置にあり、ロック部材４０１と操作規制部４００ｂとの間には隙間Ｃｒが生じている。したがって、第２操作部４０４がＹｐ方向に操作されることによってロック部材４０１がロック付勢部材４０２による付勢力に対抗して回動することが可能となっている。

図１０では図９に対し、第１操作部４００の操作により、操作規制部４００ｂおよび操作側係合部４００ｔが回転軸４００ｒの周りに回動した状態であり、第１操作部４００は固定位置に位置する。後述するように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着した状態で、操作側係合部４００ｔが移動することにより、被保持部Ｗａが連結部２１ｃに固定される。

図１０（ｂ）に示すように、操作規制部４００ｂにより、ロック部材４０１と操作規制部４００ｂとの間に生じていた隙間Ｃｒがなくなる。具体的には、操作規制部４００ｂは、操作受け部４０１ｗを規制する位置に移動し、ロック部材４０１が回動することが規制される。ロック部材４０１の移動が規制されることに伴い、第２操作部４０４のＹｐ方向への移動も規制され、第２操作部４０４の操作ができなくなる。

＜カテーテルユニットの装着とロック部材の動作＞
次に、図１１、図１２、図１３、図１４を用いて、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対し装着される過程におけるロック部材４０１の動作について説明する。図１１～１４は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の断面図である。

図１１では、カテーテルユニット１００の挿入過程においてロック部材４０１がベースフレーム２５に当接した状態が示されている。なお、この時の第１操作部４００は図９にて示した状態と同じ状態であるため、第１操作部４００は着脱位置に位置し、ロック部材４０１の回動は規制されていない。

カテーテルユニット１００はベースユニット２００に対して、取り付け方向Ｄａに向けて移動することで装着される。このとき、ロック部材４０１の被当接面４０１ｆとベースフレーム２５の先端形状２５ｆの接触により、ロック部材４０１の被当接面４０１ｆにはＹｆ方向の力が作用する。このため、ロック部材４０１は、ロック付勢部材４０２による付勢に対抗するように、図９（ａ）または図１０（ａ）にて示したロック部材支持部１８ｓを中心に回動する。つまり、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着する際に、ロック部材４０１は、ロック付勢部材４０２による付勢に抗して、ロック位置からアンロック位置に向けて移動される。

ロック部材４０１の回動により、被当接面４０１ｆが先端形状２５ｆと接触しなくなる位置まで移動することで、カテーテルユニット１００のベースユニット２００に対する装着が継続可能となる。

図１２には、図１１に示した状態から、カテーテルユニット１００の挿入が進行した状態が示される。ロック部材４０１は、ロック付勢部材４０２による付勢力を受けながらベースフレーム２５の外形と接触することで姿勢が規制される。このときのロック部材４０１は、アンロック位置と同等の位置にある。

なお、図１２の状態において、仮に第１操作部４００を操作しようとすると、操作規制部４００ｂの軌跡上にロック部材４０１が存在しており、第１操作部４００の回転が阻害される。即ち、図１２の状態においては、第１操作部４００を操作することができない。

つまり、ロック部材４０１がアンロック位置にあるとき、ロック部材４０１は第１操作部４００の移動（回転）を規制する。これにより、カテーテルユニット１００の一部（ロック部材４０１）がベースユニット２００に当接した後、かつカテーテルユニット１００が装着完了位置に到達する前に、第１操作部４００が回転することが規制される。

図１３には、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対し装着完了位置まで到達した状態が示される。図１３（ａ）では、第１操作部４００は着脱位置に位置し、ロック部材４０１はロック位置に位置する。図１３（ｂ）には、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で第２操作部４０４がＹｐ方向に移動され、ロック部材４０１がアンロック位置に位置した状態が示されている。

なお、本実施形態における装着完了位置とは、具体的には、図５（ａ）で示したベースフレーム２５の取付け開口２５ｂの底部２５ｉに対し、ワイヤガイド１７の近位端１７ｎがロッドカバー１４を介して突き当たる位置である。

ロック部材４０１は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着され、第１操作部４００が着脱位置にある状態で、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能である。カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着され、第１操作部４００が着脱位置にあり、かつロック部材４０１がアンロック位置にある状態で、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取り外しが許容される。

図１３（ａ）に示すように、カテーテルユニット１００が装着完了位置に到達すると、ロック部材４０１は、ロック係合部４０１ｅと被係合形状２５ｃが係合するようにロック付勢部材４０２によって付勢される。この状態では、ロック部材４０１はロック位置に位置し、カテーテルユニット１００はベースユニット２００に対し、回転軸４００ｒの方向へ移動することが規制されている。つまり、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して取り外し方向Ｄｄに向けて移動することができず、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことができない。

このように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対し取り付け方向Ｄａに向けて直線的に装着されることにより、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制された状態となる。なお、上述したように、取り外し方向Ｄｄと取り付け方向Ｄａは、回転軸４００ｒの方向である。

一方、図１３（ａ）に示した状態では、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａは、連結装置２１の連結部２１ｃに対し、図６（ｂ）で示した位置に到達する。しかし、第１操作部４００は固定位置に移動されておらず、被保持部Ｗａは連結部２１ｃに固定されていない状態である。即ち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着する際、被保持部Ｗａを連結部２１ｃに固定するための力は必要ではない。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に装着する力を小さく抑えることができる。

一方、図１３（ａ）の状態から第１操作部４００を操作して、第１操作部４００を着脱位置から固定位置に移動することにより、被保持部Ｗａが連結部２１ｃに固定される。なお、上述したように、図１２の状態では第１操作部４００の移動が制限されているため、カテーテルユニット１００が装着完了位置に到達する前に、被保持部Ｗａが連結部２１ｃに固定されることが制限されている。

図１４には、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された後、第１操作部４００を操作した状態が示される。図１４では、第１操作部４００は固定位置に位置され、ロック部材４０１はロック位置に位置される。この時のカテーテルユニット１００は図１０と同様の状態となっている。つまり、ロック部材４０１の移動が制限された状態である。

後述するように、駆動ワイヤＷを駆動源Ｍに連結するため、第１操作部４００が固定位置に移動され、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが連結部２１ｃに対して固定される。図１０を用いて説明したように、第１操作部４００が固定位置にある状態では、操作規制部４００ｂにより、ロック部材４０１がロック位置からアンロック位置に移動することが規制される。したがって、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着され第１操作部４００が固定位置にある状態では、ロック部材４０１がロック位置からアンロック位置に移動することが規制される。これと同時に、ロック部材４０１の移動が規制されることにより、ロック部材４０１をロック位置からアンロック位置へ移動する第２操作部４０４の操作（Ｙｐ方向への移動）も、規制される。

本実施形態では、ベースユニット２００が水平な状態（回転軸４００ｒの方向が水平方向を向いた状態）でベースユニット２００にカテーテルユニット１００を装着する動作について説明した。しかし、医療装置１の使用環境として、ベースユニット２００が傾斜している状態でのカテーテルユニット１００を装着するようなケースもある。本実施形態において、医療システム１Ａの支持台２は、鉛直方向についてカテーテルユニット１００がベースユニット２００の下方に位置されるように、医療装置１を傾斜させて支持することができる。この場合、カテーテルユニット１００は、鉛直方向について下方に移動することにより、ベースユニット２００から取り外される。

しかし、図１１～１３に示したように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることにより、ロック部材４０１によってベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取り外しが制限される。従って、カテーテルユニット１００をベースユニット２００にロックするために、第１操作部４００を操作する必要がない。また、第１操作部４００を操作する際に、ベースユニット２００からカテーテルユニット１００が外れることがない。

図１３（ａ）に示すように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、操作規制部４００ｂはロック部材４０１の回動を阻害しない位置に位置する。このため、使用者は第２操作部４０４をＹｐ方向に押下し、ロック部材４０１をロック位置からアンロック位置（図１３（ｂ）参照）に回動させることができる。一方、被保持部Ｗａは連結部２１ｃに固定されていない状態である。したがって、使用者は、第２操作部４０４をＹｐ方向に押し込んだ状態で、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取り外し方向Ｄｄに移動して、カテーテルユニット１００を取り外すことができる。

さらに、図１２にも示されている通り、本実施形態における第１操作部４００は回転軸４００ｒを中心とし回動可能に設けられ、第２操作部４０４は、第１操作部４００から独立して設けられている。

以上示したように、ロック部材４０１がカテーテルユニット１００の取り外しを許容しない位置をロック位置、ロック部材４０１がカテーテルユニット１００の取り外しを許容する位置をアンロック位置と呼ぶ。ロック部材４０１は、第２操作部４０４の操作により、ロック位置からアンロック位置に移動する。

＜湾曲駆動部の固定および固定の解除＞
図１５、図１６、図１７、図１８、図１９、図２０を用いて、湾曲駆動部１３を連結装置２１に固定するための構成、連結装置２１による湾曲駆動部１３の固定を解除するための構成について説明する。

図１５はベースユニット２００の断面図であり、ベースユニット２００を、連結部２１ｃの部分で、回転軸４００ｒに直交する方向に切断した断面図である。

図１６、図１７、図１８、図１９、図２０は、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定について説明する図である。

図８を用いて説明したように、第１操作部４００の操作によって、ジョイント２８、内歯ギア２９を介し、連結装置２１の連結部２１ｃが駆動される。

内歯ギア２９は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを固定する状態と、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを解放する状態とを切り替えるための複数の歯部を有する。内歯ギア２９の複数の歯部（作用部、切替ギア部）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが有する押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇと係合する。

具体的には、図１５に示すように、本実施形態において内歯ギア２９は、第１歯部２９ｇ１１、第２歯部２９ｇ１２、第３歯部２９ｇ１３、第４歯部２９ｇ２１、第５歯部２９ｇ２２、第６歯部２９ｇ２３、第７歯部２９ｇ３１、第８歯部２９ｇ３２、第９歯部２９ｇ３３を備える。第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、互いに隙間を空けて形成されている。

第１歯部２９ｇ１１は、第１連結部２１ｃ１１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第２歯部２９ｇ１２は、第２連結部２１ｃ１２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第３歯部２９ｇ１３は、第３連結部２１ｃ１３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第４歯部２９ｇ２１は、第４連結部２１ｃ２１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第５歯部２９ｇ２２は、第５連結部２１ｃ２２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第６歯部２９ｇ２３は、第６連結部２１ｃ２３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第７歯部２９ｇ３１は、第７連結部２１ｃ３１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第８歯部２９ｇ３２は、第８連結部２１ｃ３２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第９歯部２９ｇ３３は、第９連結部２１ｃ３３のギア部２１ｃｇと噛み合う。

第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のうち、任意の一つを、歯部２９ｇと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、同一構成である。

本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの歯部２９ｇを用いて、これらが接続される構成について説明する。

第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれにおいて、ギア部２１ｃｇが内歯ギア２９によって移動されることにより、押圧部材２１ｃｐが回転し、カム２１ｃｃが押圧位置と押圧位置から退避した退避位置とに移動する。

第１操作部４００を回転させることにより、内歯ギア２９が回転する。内歯ギア２９が回転することにより、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）それぞれが動作する。つまり、一つの第１操作部４００を回転させる動作によって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を動作させることができる。

第１操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、固定位置（連結位置）と、着脱位置とに移動することができる。また、後述するように、第１操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、解除位置に移動することができる。第１操作部４００の周方向について、解除位置は、固定位置と着脱位置の間に位置される。第１操作部４００が着脱位置に位置された状態で、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられる。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態では、駆動ワイヤＷの連結部２１ｃへの固定（連結）が解除された状態である。この状態を、連結部２１ｃの解除状態（遮断状態）と呼ぶ。なお、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃへ固定（連結）された状態を、連結部２１ｃの固定状態（連結状態）と呼ぶ。

図１６、図１７、図１８、図１９、図２０を用いて、駆動ワイヤＷを連結部２１ｃへ固定する際の動作について説明する。

第１操作部４０１が着脱位置にある状態で、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることができる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、かつ第１操作部４００を操作する前の状態では、第１操作部４００は着脱位置にある。この状態では、ロック部材４０１のロックが解除されれば、カテーテルユニット１００はベースユニット２００から取り外すことができる。

図１６は、第１操作部４００が着脱位置に位置された状態における、内歯ギア２９と連結部２１ｃを示す図である。

連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈは、連結ベース２１ｃｂに固定された被固定部２１ｃｈａ、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃと当接する被押圧部２１ｃｈｂを有する。板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２を有する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、被保持部Ｗａは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分ｃｈｄ２の間に挿入される。

カム２１ｃｃは、保持面２１ｃｃａと、押圧面２１ｃｃｂを有する。押圧部材２１ｃｐの回転半径方向について、保持面２１ｃｃａは、押圧面２１ｃｃｂよりも、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃに近い位置に配置されている。

図１６に示すように、第１操作部４００が着脱位置にある状態では、板バネ２１ｃｈは、被押圧部２１ｃｈｂが保持面２１ｃｃａに当接した位置で保持されている。また、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１は、互いの間にクリアランスＬａが生じた状態で、停止している。

第１操作部４００の回転方向において、第１操作部４００が着脱位置から解除位置および固定位置に向かう方向を連結方向（固定方向）と呼び、第１操作部４００が固定位置から解除位置および着脱位置に向かう方向を解除方向（遮断方向）と呼ぶ。第１操作部４００は、解除位置から解除方向に回転して、着脱位置に移動する。第１操作部４００は、解除位置から連結方向に回転して、固定位置に移動する。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付け、第１操作部４００が着脱位置にある状態では、連結部２１ｃは解除状態であり、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除された状態である。連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除された状態は、駆動ワイヤＷに対する駆動源Ｍの駆動力の伝達が遮断された状態であり、連結部２１ｃに対して駆動ワイヤＷを着脱方向ＤＥに沿って移動させることが許容される状態である。

連結部２１ｃが解除状態にあるとき、カム２１ｃｃは、後述する押圧位置から退避した退避位置に位置する。このとき、板バネ２１ｃｈによる被保持部Ｗａの固定が解除された状態である。連結部２１ｃが解除状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力は、連結部２１ｃがロック状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力より小さい。

第１操作部４００が着脱位置にあるときには、連結部２１ｃが解除状態にある一方で、第２操作部４０４を操作して、ロック部材４０１によるロックを解除することができる。つまり、第１操作部４００が着脱位置にあるとき、ロック部材４０１をロック位置からアンロック位置に移動して、ロック部材４０１のロックを解除することができる。

ベースユニット２００に対してカテーテルユニットを取り外し方向Ｄｄに動かすことができる。その結果、連結部２１ｃに対して駆動ワイヤＷを取り外し方向Ｄｄに沿って移動させ、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことができる。

連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力が生じない状態（大きさがゼロである状態）が好ましい。連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の少なくともいずれか一方と、被保持部Ｗａとの間には、隙間が生じていることが好ましい。

図１７は、第１操作部４００を着脱位置から連結方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１７は、第１操作部４００が解除位置にある状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

第１操作部４００が着脱位置にある状態（図１６）で、第１操作部４００を連結方向に回転させると、内歯ギア２９が時計回りに回転する。そして、第１操作部４００は、解除位置に移動する。

なお、第１操作部４００を回転させた場合であっても、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合しているため、カテーテルユニット１００の全体（第１操作部４００を除く）は、ベースユニット２００に対して回転することが規制されている。つまり、第１操作部４００は、カテーテルユニット１００の全体（第１操作部４００を除く）とベースユニット２００が停止した状態で、それらに対して回転可能である。

内歯ギア２９が時計回りに回転することで、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１の間のクリアランスは、クリアランスＬａからクリアランスＬｂに減少する。

ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２は、内歯ギア２９の歯部２９ｇの歯先円（点線）との間にクリアランスＬｚを空けた位置に配置されている。そのため、内歯ギア２９は歯Ｚｂ２に干渉することなく回転可能である。一方、連結部２１ｃは、図１０に示された状態と同じ状態（解除状態）に保たれている。

図１７に示した状態から、第１操作部４００を連結方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。そのときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を図１８に示す。

図１８は、第１操作部４００を解除位置から連結方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

第１操作部４００を解除位置から連結方向に回転すると、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１が接触する。一方、連結部２１ｃは、図１６、図１７に示された状態と同じ状態であり、解除状態に保たれている。

図１９は、第１操作部４００が連結方向に回転することで、押圧部材２１ｃｐが回転した状態を示す図である。

図１９に示すように、図１８の状態から第１操作部４００を連結方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。

内歯ギア２９が図１８の位置から図１９の位置に移動することで、内歯ギア２９はギア部２１ｃｇを時計回りに回転させる。ギア部２１ｃｇが回転すると、保持面２１ｃｃａが被押圧部２１ｃｈｂから離れ、押圧面２１ｃｃｂが、被押圧部２１ｃｈｂに近づく。そして、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２による被保持部Ｗａの挟み込みが開始される。

そして、押圧面２１ｃｃｂの端部に配置された角部２１ｃｃｂ１によって被押圧部２１ｃｈｂが押圧されつつ、内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れる位置まで移動する。このとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれた状態である。

内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れたとき、内歯ギア２９からギア部２１ｃｇへの駆動力の伝達が終了する。このとき、カム２１ｃｃは、角部２１ｃｃｂ１が、板バネ２１ｃｈからの反力を受ける状態である。

押圧部材２１ｃｐの回転半径方向で、角部２１ｃｃｂ１に作用する板バネ２１ｃｈの反力は、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃから離れた位置に作用し、押圧部材２１ｃｐは時計回りに回転する。このとき、押圧部材２１ｃｐは、時計回りに回る内歯ギア２９によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて回転する。

図２０は、第１操作部４００が固定位置にある状態の内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

図２０に示すように、図１９に示す状態から、板バネ２１ｃｈの反力を受けて押圧部材２１ｃｐがさらに回転する。

図２０に示すように、押圧部材２１ｃｐは、カム２１ｃｃの押圧面２１ｃｃｂと、板バネ２１ｃｈの被押圧部２１ｃｈｂが面接触をした状態で停止する。つまり、押圧面２１ｃｃｂと、被押圧部２１ｃｈｂの表面が、同一平面上に並んだ状態となる。

このとき、連結部２１ｃは固定状態にある。連結部２１ｃが固定状態にあるとき、押圧部材２１ｃｐのカム部２１ｃｃは、押圧位置に位置し、押圧面２１ｃｃｂが被押圧部２１ｃｈｂを押圧する。

連結部２１ｃが固定状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれる。つまり、カム２１ｃｃによって板バネ２１ｃｈが押圧され、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって締め付けられる。その結果、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって固定される。被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって固定された状態は、駆動源Ｍの駆動力が駆動ワイヤＷに伝達可能な状態である。

本実施形態において、板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２は、互いに離れた位置で被保持部Ｗａを押圧する。さらに、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の間に、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２を繋ぐ屈曲部２１ｃｈｃが配置されている。屈曲部２１ｃｈｃは、被保持部Ｗａから隙間Ｇを空けて配置されている。こうすることにより、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａを安定して固定することができる。

板バネ２１ｃｈの材質としては、樹脂または金属を使用することができるが、金属を使用することが好ましい。

連結部２１ｃが固定状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことが制限される。

なお、内歯ギア２９の歯Ｚａ３とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４は、互いの間にクリアランスＬｃが生じる位置で停止している。

駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定を解除する際には、固定位置に位置する第１操作部４００を、解除方向に回転する。このとき、内歯ギア２９は、図２０に示す状態から、反時計回りに回転する。内歯ギア２９が反時計回りに回転すると、ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４に、内歯ギア２９の歯Ｚａ３が当接し、押圧部材２１ｃｐが反時計回りに回転させられる。

内歯ギア２９をさらに反時計回りに回転することで、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。このときの内歯ギア２９と押圧部材２１ｃｐの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤＷを連結部２１ｃによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。

上記の動作は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれで行われる。すなわち、第１操作部４００が着脱位置から固定位置に移動する過程で、第１操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）が解除状態から固定状態になる。第１操作部４００が固定位置から着脱位置に移動する過程で、第１操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）が固定状態から解除状態になる。つまり、使用者は、一つの第１操作部４００を操作することによって、複数の連結部の解除状態、固定状態を切り替えることができる。

つまり、複数の連結部のそれぞれに、解除状態、固定状態を切り替えるための操作部を設け、使用者がそれを操作する必要がない。したがって、使用者は容易にカテーテルユニット１００をベースユニット２００に着脱することができる。さらに、医療装置１を簡略化することができる。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによって固定された状態を第１状態と呼ぶ。第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除された状態を第２状態と呼ぶ。

第１操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。つまり、着脱位置と固定位置との間における第１操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。

内歯ギア２９は、第１操作部４００と連動するように構成されている。本実施形態では、ジョイント２８は、第１操作部４００と内歯ギア２９を連動させるための伝達部材として機能する。内歯ギア２９とジョイント２８は、第１操作部４００の移動に連動して第１状態と第２状態とが切り替わるように、第１操作部４００と連動する連動部としての機能を有する。

具体的には、内歯ギア２９とジョイント２８は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、第１操作部４００の移動と連動して、板バネ２１ｃｈの一部（被押圧部２１ｃｈｂ）を、被保持部Ｗａに対して移動させる。被保持部２１ｃｈｂが移動することで、連結部２１ｃのロック状態と、解除状態とが切り替えられる。

なお、内歯ギア２９が第１操作部４００から直接移動される構成であってもよい。その場合、内歯ギア２９が連動部としての機能を有する。

＜カテーテルユニットの取り外し防止＞
カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着され、連結部２１ｃに駆動ワイヤＷが固定された状態において、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取り外しが防止される。上述した通り、図１４は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着され、第１操作部４００が固定位置にある状態を示しており、図１４に示された状態では、連結部２１ｃに駆動ワイヤＷが固定されている。

図１３の状態から第１操作部４００が操作され、第１操作部４００が固定位置に移動すると、図１４に示すように、操作規制部４００ｂが操作受け部４０１ｗと接触可能な位置に移動し、ロック部材４０１の移動が規制される。従って、この状態においては第２操作部４０４もＹｐ方向への移動が規制されており、使用者は第２操作部４０４を操作することができなくなる。

従って、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すためには、まず第１操作部４００を着脱位置まで操作する必要がある。言い換えれば、第１操作部４００を着脱位置に移動する操作が為されていない間は、第２操作部４０４の操作が制限されるよう、操作規制部４００ｂが配置される。

これにより、使用者が誤って駆動ワイヤＷが連結部２１ｃに固定された状態でカテーテルユニット１００を取り外そうとしても、ロック部材４０１によってカテーテルユニット１００の取り外しが制限される。

また、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着され、かつロック部材４０１がロック位置にある状態で、第１操作部４００は固定位置と着脱位置の間を移動可能である。そして、第１操作部４００が着脱位置に位置していても、ロック部材４０１をアンロック位置に移動させない場合は、カテーテルユニット１００の取り外しが制限される。したがって、使用者が第１操作部４００を操作して、駆動ワイヤＷと連結部２１ｃを連結する動作や連結を解除する動作を行った際に、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外し可能な状態となることが抑制される。また、誤ってもしくは意図せずに、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外されることが抑制される。

さらに、取り付け方向Ｄａに沿ってカテーテルユニット１００をベースユニット２００に直線的に装着することで、第１操作部４００を操作しなくても、ロック部材４０１はロック位置に位置され、ロック部材４０１が被係合形状２５ｃに係合することができる。

また、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すためには、使用者は異なる位置（離れた位置）に配置された第１操作部４００および第２操作部４０４を操作する必要がある。さらに、第１操作部４００および第２操作部４０４は、互いに独立して移動可能である。したがって第１操作部４００および第２操作部４０４の一方を操作する際、誤って、もしくは意図せずに、第１操作部４００および第２操作部４０４の他方を操作する可能性を低減できる。また、第１操作部４００および第２操作部４０４の一方を移動する際、第１操作部４００および第２操作部４０４の他方を移動させる必要がなく、使用者の負担を低減することができる。

＜変形例＞
本実施形態に係る第１操作部４００は、Ｒｃ方向を連結方向、Ｒｄ方向を解除方向としていたが、Ｒｃ方向を解除方向、Ｒｄ方向を連結方向としてもよい。

本実施形態においては、カテーテルユニット１００が第１操作部４００および第２操作部４０４を有していたが、ベースユニット２００が第１操作部４００と第２操作部４０４のどちらか一方または両方を有していてもよい。また、ベースユニット２００がロック部材４０１を有していてもよい。この場合、被係合形状２５ｃに相当する部分は、カテーテルユニット１００に備えられる。

本実施形態においては、第２操作部４０４がＹｐ方向に移動されることでロック部材４０１によるロックを解除されるが、本発明はこれに限られない。例えば、Ｙｆ－Ｙｐ方向と直交する方向（例えば着脱方向ＤＥ）に移動する第２操作部を用いることで、ロック部材４０１のロックを解除してもよい。

１００ カテーテルユニット
２００ ベースユニット
２１ 連結装置
２１ｃ 連結部
４００ 第１操作部
４０１ ロック部材
４０４ 第２操作部
Ｗ 駆動ワイヤ
Ｗａ 被保持部

Claims (11)

1. 駆動源に接続された連結部を備える連結ユニットと、
   前記連結ユニットに取り外し可能に装着される湾曲ユニットであって、湾曲部と、前記湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットと、
   前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着された状態で、前記線状部材が前記連結部に対して固定される固定位置と、前記連結部と前記線状部材の間の固定が解除される着脱位置と、に移動可能な第１操作部と、
   前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第１操作部が前記着脱位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能なロック部材と、
   前記ロック部材を前記ロック位置から前記アンロック位置に移動させる第２操作部と、
   を備え、
   前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、前記第１操作部が前記着脱位置にあり、かつ前記ロック部材が前記アンロック位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しが許容され、
   前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記ロック部材が前記ロック位置に位置された状態で、前記第１操作部は前記固定位置と前記着脱位置の間を移動可能である、
   ことを特徴とする医療装置。
2. 前記第２操作部は、前記第１操作部から離れた位置に配置される、
   ことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
3. 駆動源に接続された連結部を備える連結ユニットと、
   前記連結ユニットに取り外し可能に装着される湾曲ユニットであって、湾曲部と、前記湾曲部に接続された線状部材を有する湾曲ユニットと、
   前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着された状態で、前記線状部材が前記連結部に対して固定される固定位置と、前記連結部と前記線状部材の間の固定が解除される着脱位置と、に移動可能な第１操作部と、
   前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第１操作部が前記着脱位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しを規制するロック位置と、アンロック位置とに移動可能なロック部材と、
   前記ロック部材を前記ロック位置から前記アンロック位置に移動させる第２操作部と、
   を備え、
   前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、前記第１操作部が前記着脱位置にあり、かつ前記ロック部材が前記アンロック位置にある状態で、前記連結ユニットからの前記湾曲ユニットの取り外しが許容され、
   前記第２操作部は、前記第１操作部から離れた位置に配置される、
   ことを特徴とする医療装置。
4. 前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第１操作部が前記固定位置に位置された状態において、前記ロック部材が前記ロック位置から前記アンロック位置へ移動することが規制される、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の医療装置。
5. 前記湾曲ユニットが前記連結ユニットに装着され、かつ前記第１操作部が前記固定位置に位置された状態において、前記ロック部材を前記ロック位置から前記アンロック位置へ移動する前記第２操作部の操作が規制される、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の医療装置。
6. 前記第１操作部は、前記湾曲ユニットの着脱方向に向けて延びる回転軸の周りに回転可能であることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の医療装置。
7. 前記第２操作部は、前記回転軸の方向に交差する方向に向けて移動可能であることを特徴とする請求項６に記載の医療装置。
8. 前記連結ユニットに前記湾曲ユニットを装着する際に、前記ロック部材は前記ロック位置から前記アンロック位置に向かう方向に移動されることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の医療装置。
9. 前記ロック部材を前記アンロック位置から前記ロック位置に向けて付勢する付勢部材を有することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の医療装置。
10. 前記ロック部材は、前記アンロック位置と前記ロック位置の間で揺動可能であることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の医療装置。
11. 前記第２操作部は、前記湾曲ユニットに備えられることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の医療装置。

Images