JP2023035197A - 医療装置 - Google Patents

Abstract

【課題】線状体を押圧する方向の過負荷及び線状体を引っ張る方向の過負荷のいずれに対しても、駆動源と線状体の接続を遮断可能とする。【解決手段】医療装置は、駆動源と、湾曲可能な湾曲部と、駆動源の駆動力により湾曲部を湾曲させる線状体と、駆動源と接続された第１部材と線状体と接続された第２部材とが接続された接続部と、を有する。接続部は、第１部材と第２部材との間に第１閾値以下の引張力又は第２閾値以下の圧縮力が作用する場合には、凸部が凹部に嵌合した状態を維持して駆動源から線状体に駆動力を伝達し、第１部材と第２部材との間に第１閾値を超える引張力又は第２閾値を超える圧縮力が作用する場合には、凸部が凹部から離脱して駆動源から線状体への駆動力の伝達を遮断する。【選択図】図１８

Description

本発明は、湾曲可能な医療装置に関する。

内視鏡又はカテーテル等の医療装置は、人体に挿入される挿入部の一部に、駆動源に接続された線状体によって湾曲変形可能に構成された湾曲部が設けられている。特許文献１には、駆動源に接続された駆動ワイヤと、挿入部の湾曲部に接続された制御ワイヤとが、制御ワイヤよりも切断強度の低いブレーカ部を介して接続された構成が記載されている。この文献によると、制御ワイヤに閾値以上の張力が作用するとブレーカ部が切断されることで、挿入部の先端が物体を強く押圧することが回避される。

特開２０１３－２４８１１６号公報

しかしながら、上記文献の構成では、ブレーカ部に強い圧縮力が作用した場合にブレーカ部の接続が遮断されることはなかった。

本発明は、線状体を押圧する方向の過負荷及び線状体を引っ張る方向の過負荷のいずれに対しても、駆動源と線状体の接続を遮断可能な医療装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、駆動源と、湾曲可能な湾曲部と、前記駆動源の駆動力により前記湾曲部を湾曲させる線状体と、前記駆動源と接続された第１部材と、前記線状体と接続された第２部材と、前記第１部材及び前記第２部材の一方に設けられ、前記線状体の延伸方向と交差する方向に突出する凸部と、前記第１部材及び前記第２部材の他方に設けられた凹部と、を有し、前記凸部が前記凹部に嵌合することで前記第１部材と前記第２部材とが接続された接続部と、を有し、前記接続部は、前記第１部材と前記第２部材との間に第１閾値以下の引張力又は第２閾値以下の圧縮力が作用する場合には、前記凸部が前記凹部に嵌合した状態を維持して前記駆動源から前記線状体に前記駆動力を伝達し、前記第１部材と前記第２部材との間に前記第１閾値を超える引張力又は前記第２閾値を超える圧縮力が作用する場合には、前記凸部が前記凹部から離脱して前記駆動源から前記線状体への前記駆動力の伝達を遮断するように構成されている、ことを特徴とする医療装置である。

また、本発明の第２の態様は、駆動源と、湾曲可能な湾曲部と、前記駆動源の駆動力により前記湾曲部を湾曲させる線状体と、前記駆動源と接続された第１部材と、前記線状体と接続された第２部材と、前記第１部材に設けられ、前記線状体の延伸方向と交差する方向に突出する第１の凸部及び第２の凸部と、前記第２部材に設けられた第３の凸部及び第４の凸部と、を有し、前記第１の凸部が前記第３の凸部に係合し、前記第２の凸部が前記第４の凸部に係合することで前記第１部材と前記第２部材とが接続された接続部と、を有し、前記接続部は、前記第１部材と前記第２部材との間に第１閾値以下の引張力が作用する場合には、前記第１の凸部が前記第３の凸部に係合した状態を維持して前記駆動源から前記線状体に前記駆動力を伝達し、前記第１部材と前記第２部材との間に前記第１閾値を超える引張力が作用する場合には、前記第１の凸部が前記第３の凸部から離脱して前記駆動源から前記線状体への前記駆動力の伝達を遮断し、前記第１部材と前記第２部材との間に第２閾値以下の圧縮力が作用する場合には、前記第２の凸部が前記第４の凸部に係合した状態を維持して前記駆動源から前記線状体に前記駆動力を伝達し、前記第１部材と前記第２部材との間に前記第２閾値を超える圧縮力が作用する場合には、前記第２の凸部が前記第４の凸部から離脱して前記駆動源から前記線状体への前記駆動力の伝達を遮断するように構成されている、ことを特徴とする医療装置である。

本発明によれば、線状体を押圧する方向の過負荷及び線状体を引っ張る方向の過負荷のいずれに対しても、駆動源と線状体の接続を遮断することができる。

医療システムの全体図。 医療装置および支持台を示す斜視図。 カテーテルの説明図。 カテーテルユニットの説明図。 ベースユニットおよびワイヤ駆動部の説明図。 ワイヤ駆動部、連結装置、湾曲駆動部の説明図。 カテーテルユニットの装着の説明図。 カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する図。 カテーテルユニットとベースユニットの連結を説明する分解図。 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図。 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図。 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図。 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図。 連結部による駆動ワイヤの固定について説明する図。 カテーテルユニットとベースユニットの説明図。 操作部の動作を説明する図。 操作部の動作を説明する断面図。 第１実施形態に係る接続部について説明する図。 第１実施形態に係る接続部の動作について説明する図。 第１実施形態に係る接続部の動作について説明する図。 第２実施形態に係る接続部の変形例について説明する図。 第２実施形態に係る接続部について説明する図。 第２実施形態に係る接続部の動作について説明する図。 第３実施形態に係る接続部について説明する図。 第３実施形態に係る接続部の動作について説明する図。 第４実施形態に係る接続部について説明する図。 第４実施形態に係る接続部の動作について説明する図。 変形例に係る接続部について説明する図。 変形例に係る接続部について説明する図。 変形例に係る接続部の動作について説明する図。

以下、本開示に係る実施形態について、図面を参照しながら説明する。

［第１実施形態］
＜医療システム及び医療装置＞
図１、図２を用いて、第１実施形態に係る医療システム１Ａ及び医療装置１について説明する。図１は、医療システム１Ａの全体図である。図２は医療装置１及び支持台２を示す斜視図である。

医療システム１Ａは、医療装置１と、医療装置１を取り付ける支持台２と、医療装置１を制御する制御部（制御装置）３を備える。本実施形態において、医療システム１Ａは、表示装置としてのモニタ４を備える。

医療装置１は、湾曲可能体としてのカテーテル１１を備えるカテーテルユニット（湾曲可能ユニット）１００と、ベースユニット（駆動ユニット、被装着ユニット）２００を備える。カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して着脱可能に構成されている。

本実施形態において、医療システム１Ａ及び医療装置１の使用者は、対象の内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル１１を対象としての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。

カテーテル１１は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド（シース）として用いることができる。医療器具（ツール）の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置などが挙げられる。また、湾曲可能体自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよく、その場合、湾曲可能体は筒状に限らず例えば円柱状であってもよい。

本実施形態において、制御部３は、演算装置３ａ、入力装置３ｂを含む。入力装置３ｂは、カテーテル１１を操作するための命令や入力を受ける。演算装置３ａは、カテーテルを制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御部３は、モニタ４に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。

図２に示すように、本実施形態では、医療装置１は、医療装置１のベースユニット２００と支持台２を連結するケーブル５と支持台２とを介して、制御部３に電気的に接続される。なお、医療装置１と制御部３がケーブルで直接接続されていてもよい。医療装置１と制御部３が無線で接続されていてもよい。

医療装置１は、ベースユニット２００を介して支持台２に取り外し可能に装着される。より具体的には、医療装置１は、ベースユニット２００の取り付け部（接続部）２００ａが、支持台２の移動ステージ（受け部）２ａに取り外し可能に装着される。医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、制御部３によって医療装置１を制御可能なように、医療装置１と制御部３の接続は維持される。本実施形態においては、医療装置１の取り付け部２００ａが移動ステージ２ａから取り外された状態であっても、医療装置１と支持台２は、ケーブル５によって接続されている。

使用者は、医療装置１が支持台２から取り外された状態（医療装置１が、移動ステージ２ａから取り外された状態）で医療装置１を手動で移動させ、対象の内部にカテーテル１１を挿入することができる。

使用者は、カテーテル１１が対象に挿入され、支持台２に医療装置１が取り付けられた状態で、医療装置１を使用することができる。具体的には、医療装置１が移動ステージ２ａに取り付けられた状態で、移動ステージ２ａが移動することにより、医療装置１が移動する。そして、カテーテル１１を対象に挿入する方向に移動する動作、カテーテル１１を対象から引き抜く方向に移動する動作が行われる。移動ステージ２ａの移動は、制御部３によって制御される。

ベースユニット２００の取り付け部２００ａは、不図示の解除スイッチと取り外しスイッチを備えている。取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着された状態で、使用者は、解除スイッチを押し続けながら、医療装置１を移動ステージ２ａのガイド方向に沿って手動で移動できる。即ち、移動ステージ２ａは、医療装置１の移動を案内するガイド構成を備える。使用者が解除スイッチを押すことを止めると、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定される。一方、取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着された状態で取り外しスイッチが押されると、使用者は医療装置１を移動ステージ２ａから取り外すことができる。

なお、一つのスイッチが解除スイッチの機能と取り外しスイッチの機能を有していてもよい。また、解除スイッチが押下状態と非押下状態をスイッチングする機構を解除スイッチに設ければ、医療装置１の手動スライド移動時に、使用者は解除スイッチを押下し続ける必要がなくなる。

取り付け部２００ａが移動ステージ２ａに装着され、解除スイッチ及び取り外しスイッチが押されていない状態では、医療装置１は、移動ステージ２ａに固定され、不図示のモータによって駆動される移動ステージ２ａによって移動される。

医療装置１は、カテーテル１１を駆動するためのワイヤ駆動部（線状部材駆動部、ライン駆動部、本体駆動部）３００を備える。本実施形態において、医療装置１は、制御部３によって制御されたワイヤ駆動部３００によって、カテーテル１１を駆動するロボットカテーテル装置である。

制御部３は、ワイヤ駆動部３００を制御し、カテーテル１１を屈曲する動作を行うことができる。本実施形態では、ワイヤ駆動部３００は、ベースユニット２００に内蔵されている。より具体的には、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を収納するベース筐体２００ｆを備える。つまり、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備えている。ワイヤ駆動部３００とベースユニット２００を合わせて、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）と呼ぶことができる。

カテーテル１１の延伸方向について、対象に挿入されるカテーテル１１の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル１１の延伸方向について、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。

カテーテルユニット１００は、カテーテル１１の近位端側をカバーする近位端カバー１６を有する。近位端カバー１６はツール穴１６ａを有する。カテーテル１１には、ツール穴１６ａを介して、医療器具を挿入することができる。

上述したように、本実施形態において、カテーテル１１は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。

例えば、カテーテル１１に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル１１を挿入する。このとき、使用者の手動操作、移動ステージ２ａの移動、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動の少なくともいずれか一つが用いられる。カテーテル１１が目標の位置に到達した後、ツール穴１６ａを介してカテーテル１１から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴１６ａから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業が行われる。

後述するように、カテーテルユニット１００は、カテーテル駆動装置（ベース装置、本体）、より具体的にはベースユニット２００に対して取り外し可能に装着される。医療装置１が使用された後に、使用者は、ベースユニット２００からカテーテルユニット１００を取り外し、新たなカテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けて、再び医療装置１を使用することができる。つまり、カテーテルユニット１００は、ディスポーザブルなユニットとして使用することができる。ここで、ディスポーザブルとは一度の施術において使用されたカテーテルユニット１００は、使用後に廃棄されるという意味である。これにより、カテーテルユニット１００の再使用を防止し、常に医療装置１を清潔な状態に保つことができる。

図２に示すように、医療装置１は、操作部４００を有する。本実施形態において、操作部４００は、カテーテルユニット１００に備えられる。操作部４００は、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の固定、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取り外しが行われる際に、使用者によって操作される。

カテーテル１１に挿入される内視鏡とモニタ４とを接続することにより、モニタ４に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ４と制御部３を接続することにより、医療装置１の状態、医療装置１の制御に関連する情報をモニタ４に表示させることができる。例えば、対象の内部におけるカテーテル１１の位置や、対象の内部におけるカテーテル１１のナビゲーションに関連する情報を、モニタ４に表示させることができる。モニタ４と制御部３及び内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ４と制御部３は、支持台２を介して接続されていてもよい。

＜カテーテル＞
図３を用いて、湾曲可能体としてのカテーテル１１について説明する。図３（ａ、ｂ）はカテーテル１１の説明図である。図３（ａ）はカテーテル１１の全体を説明する図である。図３（ｂ）はカテーテル１１の拡大図である。

カテーテル１１は、湾曲部（湾曲体、カテーテル本体）１２と、湾曲部１２を湾曲するように構成された湾曲駆動部（カテーテル駆動部）１３を備える。湾曲駆動部１３は、後述する連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受けて、湾曲部１２を湾曲させるように構成される。

カテーテル１１は、対象に対するカテーテル１１の挿入方向に沿って延伸されている。カテーテル１１の延伸方向（長手方向）は、湾曲部１２の延伸方向（長手方向）、後述する第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の延伸方向（長手方向）と同じである。

湾曲駆動部１３は、湾曲部１２に接続された複数の駆動ワイヤ（駆動ライン、線状部材、線状アクチュエータ）を含む。具体的には、湾曲駆動部１３は、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３、第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３、第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３を含む。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、被保持部（被保持軸、ロッド）Ｗａを含む。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１は第１被保持部Ｗａ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２被保持部Ｗａ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３被保持部Ｗａ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４被保持部Ｗａ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５被保持部Ｗａ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６被保持部Ｗａ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７被保持部Ｗａ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８被保持部Ｗａ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９被保持部Ｗａ３３を含む。

本実施形態において、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、可撓性を有するワイヤ体（ワイヤ部材、ライン体、線状体）Ｗｂを含む。ここでワイヤ体Ｗｂとは、これを介して接続されている物体の押し引きが可能となる部材であって、ある程度の剛性をもっている。一方で、湾曲部１２を湾曲させることができるように、直線形状から変形可能な部材である。第１駆動ワイヤＷ１１は第１ワイヤ体Ｗｂ１１を含む。第２駆動ワイヤＷ１２は第２ワイヤ体Ｗｂ１２を含む。第３駆動ワイヤＷ１３は第３ワイヤ体Ｗｂ１３を含む。第４駆動ワイヤＷ２１は第４ワイヤ体Ｗｂ２１を含む。第５駆動ワイヤＷ２２は第５ワイヤ体Ｗｂ２２を含む。第６駆動ワイヤＷ２３は第６ワイヤ体Ｗｂ２３を含む。第７駆動ワイヤＷ３１は第７ワイヤ体Ｗｂ３１を含む。第８駆動ワイヤＷ３２は第８ワイヤ体Ｗｂ３２を含む。第９駆動ワイヤＷ３３は第９ワイヤ体Ｗｂ３３を含む。

さらに、本実施形態では、駆動源Ｍと駆動ワイヤＷの各組について、駆動源からの駆動力をワイヤ体に伝達し、かつ、閾値以上の負荷が作用した場合には駆動源から線状体への駆動力の伝達を遮断する接続部Ｗｃを設けている。具体的には、第１ワイヤ体Ｗｂ１１は第１接続部Ｗｃ１１を介して第１駆動源Ｍ１１と接続されている。第２ワイヤ体Ｗｂ１２は第２接続部Ｗｃ１２を介して第２駆動源Ｍ１２と接続されている。第３ワイヤ体Ｗｂ１３は第３接続部Ｗｃ１３を介して第３駆動源Ｍ１３と接続されている。第４ワイヤ体Ｗｂ２１は第４接続部Ｗｃ２１を介して第４駆動源Ｍ２１と接続されている。第５ワイヤ体Ｗｂ２２は第５接続部Ｗｃ２２を介して第５駆動源Ｍ２２と接続されている。第６ワイヤ体Ｗｂ２３は第６接続部Ｗｃ２３を介して第６駆動源Ｍ２３と接続されている。第７ワイヤ体Ｗｂ３１は第７接続部Ｗｃ３１を介して第７駆動源Ｍ３１と接続されている。第８ワイヤ体Ｗｂ３２は第８接続部Ｗｃ１１を介して第８駆動源Ｍ３２と接続されている。第９ワイヤ体Ｗｂ３３は第９接続部Ｗｃ１１を介して第９駆動源Ｍ３３と接続されている。

ここで、以下の各実施形態において、閾値とは予め設定された固定値（一定値）には限定されない。装置仕様や製造条件によっては、閾値がほとんど変化しないケースもあるが、動的に変化するケースもある。つまり、製品を設計するにあたって設定される目標値というものは存在するが、実際に駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの接続が遮断される閾値は、公差ばらつきなどの影響によって装置ごとに多少変化し得る。また、これらの閾値は周囲の環境（温度や湿度など）の影響によって多少変化することもあるため、同一の装置であっても動作するタイミングによって閾値は変化し得る。そのため、上述の各実施形態に記載された医療装置１は、これらの影響を鑑みて閾値が予め定められた範囲に収まるように設計あるいは製造されていればよく、閾値は動的に変化するものを含む。なお、閾値は限界値と言い換えてもよい。

接続部Ｗｃは、駆動源の動作異常やカテーテル１１に対する外力により、駆動ワイヤに対して所定の閾値を超える負荷が作用した場合に、駆動源とワイヤ体の接続（連結、駆動伝達）を遮断するブレークアウェイ機構又は離脱機構として機能する。接続部Ｗｃの詳細な構成及び作用については、後述する。

本実施形態において、第１～第３ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ１３）のそれぞれは、同一形状である。第４～第６ワイヤ体（Ｗｂ２１～Ｗｂ２３）のそれぞれは、同一形状である。第７～第９ワイヤ体（Ｗｂ３１～Ｗｂ３３）のそれぞれは、同一形状である。本実施形態では、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）は、長さを除き、同一形状である。

第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、第１～第９接続部（Ｗｃ１１～Ｗｃ３３）を介して、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の近位端に取り付けられている。第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、ワイヤガイド１７を介して、湾曲部１２に挿入され、固定されている。

本実施形態において、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）のそれぞれの材質は金属である。ただし、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）のそれぞれの材質は樹脂でもよい。第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）のそれぞれの材質が、金属及び樹脂を含んでいてもよい。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうち、任意の一つを、駆動ワイヤＷと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９ワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の長さを除き、同一形状である。

本実施形態において、湾曲部１２は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路Ｈｔを備える管状の部材である。

湾曲部１２の壁面には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数のワイヤ穴が備えられる。具体的には、湾曲部１２の壁面には、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１、第２ワイヤ穴Ｈｗ１２、第３ワイヤ穴Ｈｗ１３が備えられている。さらに湾曲部１２の壁面には、第４ワイヤ穴Ｈｗ２１、第５ワイヤ穴Ｈｗ２２、第６ワイヤ穴Ｈｗ２３が備えられている。さらに湾曲部１２の壁面には、第７ワイヤ穴Ｈｗ３１、第８ワイヤ穴Ｈｗ３２、第９ワイヤ穴Ｈｗ３３が備えられている。第１～第９ワイヤ穴Ｈｗ（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号Ｈｗの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１ワイヤ穴Ｈｗ１１に挿入される。

第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のうち、任意の一つを、ワイヤ穴Ｈｗと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９ワイヤ穴（Ｈｗ１１～Ｈｗ３３）のそれぞれは、同一形状である。

湾曲部１２は、中間領域１２ａ、湾曲領域１２ｂを有する。湾曲領域１２ｂは、湾曲部１２の遠位端に配置されており、湾曲領域１２ｂには、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３が配置される。湾曲領域１２ｂとは、湾曲駆動部１３によって第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３を移動させることにより、湾曲部１２の屈曲の大きさや方向を制御することができる領域を言う。図３（ｂ）は、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を覆う湾曲部１２の一部を省略して描かれている。

本実施形態では、湾曲部１２は、複数の補助リング（不図示）を備える。湾曲領域１２ｂにおいて、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、第３ガイドリングＪ３は湾曲部１２の壁面に固定されている。本実施形態では、複数の補助リングは、第１ガイドリングＪ１と第２ガイドリングＪ２の間、第２ガイドリングＪ２と第３ガイドリングＪ３の間に配置される。

医療器具は、通路Ｈｔ、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）、複数の補助リングによって、カテーテル１１の先端までガイドされる。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、中間領域１２ａを通って第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれに固定されている。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１、第２駆動ワイヤＷ１２、第３駆動ワイヤＷ１３は、第１ガイドリングＪ１に固定されている。第４駆動ワイヤＷ２１、第５駆動ワイヤＷ２２、第６駆動ワイヤＷ２３は、第１ガイドリングＪ１、複数の補助リングを貫通して、第２ガイドリングＪ２に固定されている。第７駆動ワイヤＷ３１、第８駆動ワイヤＷ３２、第９駆動ワイヤＷ３３は、第１ガイドリングＪ１、第２ガイドリングＪ２、複数の補助リングを貫通して、第３ガイドリングＪ３に固定されている。

医療装置１は、湾曲駆動部１３をワイヤ駆動部３００によって駆動することにより、カテーテル１１の延伸方向に交差する方向に向けて、湾曲部１２を湾曲させることができる。具体的には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを湾曲部１２の延伸方向に移動させることにより、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を介して、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂを、延伸方向に交差する方向に湾曲させることができる。

使用者は、手動又は移動ステージ２ａによる医療装置１の移動、及び湾曲部１２の湾曲の少なくともいずれか一つを用いることにより、カテーテル１１を対象の内部の目的の部分まで挿入することができる。

なお、本実施形態においては、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）によって、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）を移動して、湾曲部１２を屈曲させるが、この構成に限定されない。第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のいずれか１つ、又は２つと、それに固定される駆動ワイヤを省略してもよい。

例えば、カテーテル１１が、第７～第９駆動ワイヤ（Ｗ３１～Ｗ３３）と第３ガイドリングＪ３を有し、第１～第６駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ２３）と、第１～第２ガイドリング（Ｊ１～Ｊ２）が省略された構成を有していてもよい。また、カテーテル１１が、第４～第９駆動ワイヤ（Ｗ２１～Ｗ３３）と第２～第３ガイドリング（Ｊ２～Ｊ３）を有し、第１～第３駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ１３）と、第１ガイドリングＪ１が省略された構成を有していてもよい。

また、カテーテル１１が１つのガイドリングを二つの駆動ワイヤで駆動する構成であってもよい。この場合も、ガイドリングの数は一つでもよく、一つより多くてもよい。

＜カテーテルユニット＞
図４（ａ、ｂ）を用いて、カテーテルユニット１００について説明する。図４（ａ、ｂ）はカテーテルユニット１００の説明図である。図４（ａ）は、後述するワイヤカバー１４がカバー位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。図４（ｂ）は、後述するワイヤカバー１４が露出位置にある状態のカテーテルユニット１００の説明図である。

カテーテルユニット１００は、湾曲部１２、湾曲駆動部１３を有するカテーテル１１、カテーテル１１の近位端を支持する近位端カバー１６、を有する。カテーテルユニット１００は、複数の駆動ワイヤとしての第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆い、保護するためのカバー（ワイヤカバー）１４を備える。

カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して、着脱方向ＤＥに沿って着脱可能である。カテーテルユニット１００のベースユニット２００に対する装着方向、カテーテルユニット１００のベースユニット２００からの取り外し方向は、着脱方向ＤＥと平行である。

近位端カバー（枠体、湾曲部筐体、カテーテル筐体）１６は、カテーテル１１の一部を覆うカバーである。近位端カバー１６は、湾曲部１２の通路Ｈｔに医療器具を挿入するためのツール穴１６ａを有する。

ワイヤカバー１４には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の露出穴（ワイヤカバー穴、カバー穴）が備えられている。ワイヤカバー１４には、第１露出穴１４ａ１１、第２露出穴１４ａ１２、第３露出穴１４ａ１３、第４露出穴１４ａ２１、第５露出穴１４ａ２２、第６露出穴１４ａ２３、第７露出穴１４ａ３１、第８露出穴１４ａ３２、第９露出穴１４ａ３３が備えられている。第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号１４ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１露出穴１４ａ１１に挿入される。

第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のうち、任意の一つを、露出穴１４ａと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

ワイヤカバー１４は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆うカバー位置（図１４（ａ）参照）と、カバー位置から退避したカバー退避位置（図１４（ｂ）参照）とに移動できる。カバー退避位置は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を露出させる露出位置と呼ぶこともできる。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける前には、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、ワイヤカバー１４は、着脱方向ＤＥに沿って、カバー位置から露出位置に移動する。

本実施形態において、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動した後、露出位置に留められる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外しても、ワイヤカバー１４は露出位置に留められる。

しかし、ワイヤカバー１４を、カバー位置から露出位置に移動した後、カバー位置に戻るように構成してもよい。例えば、カテーテルユニット１００が、ワイヤカバー１４を露出位置からカバー位置に向けて付勢する付勢部材を備えていてもよい。この場合、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すと、ワイヤカバー１４は露出位置からカバー位置に移動される。

ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が露出される。その結果、湾曲駆動部１３と後述する連結装置２１との連結が許容される。ワイヤカバー１４が露出位置にあるとき、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）の第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）が突出する。より具体的には、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）は、後述する取付け方向Ｄａに向けて、第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出する。

図４（ｂ）に示すように、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、所定の半径を有する円（仮想円）に沿って並べられている。

本実施形態では、カテーテルユニット１００は、キーシャフト（キー、カテーテル側キー）１５を有する。本実施形態では、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに向けて延びている。ワイヤカバー１４には、キーシャフト１５が貫通するシャフト穴１４ｂが備えられる。キーシャフト１５は、後述するキー受け部２２と係合可能である。キーシャフト１５がキー受け部２２と係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

本実施形態では、着脱方向ＤＥに見たときに、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）は、キーシャフト１５を囲むように、キーシャフト１５の外側に配置されている。言い換えれば、キーシャフト１５は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が並べられる円（仮想円）の内側に配置される。したがって、キーシャフト１５と第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を省スペースで配置できる。

本実施形態では、カテーテルユニット１００は、操作部４００を備える。操作部４００は、近位端カバー１６、湾曲駆動部１３に対して移動可能（回転可能）に構成されている。操作部４００は、操作部４００は回転軸４００ｒの周りに回転可能である。操作部４００の回転軸４００ｒは、着脱方向ＤＥに向けて延びている。

カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００は、ベースユニット２００に対して移動可能（回転可能）に構成されている。より具体的には、操作部４００は、ベース筐体２００ｆ、ワイヤ駆動部３００、後述する連結装置２１に対して移動可能（回転可能）に構成されている。

＜ベースユニット＞
図５（ａ～ｃ）を用いて、ベースユニット２００及びワイヤ駆動部３００について説明する。図５（ａ～ｃ）はベースユニット２００及びワイヤ駆動部３００の説明図である。図５（ａ）は、ベースユニット２００の内部構造を示す斜視図である。図５（ｂ）は、ベースユニット２００の内部構造を示す側面図である。図５（ｃ）は、ベースユニット２００を着脱方向ＤＥに沿って見た図である。

上述のように、医療装置１は、ベースユニット２００と、ワイヤ駆動部３００を有する。本実施形態において、ワイヤ駆動部３００は、ベース筐体２００ｆに収納され、ベースユニット２００の内部に備えられる。言い換えれば、ベースユニット２００は、ワイヤ駆動部３００を備える。

ワイヤ駆動部３００は、複数の駆動源（モータ、アクチュエータ）を有する。本実施形態では、ワイヤ駆動部３００は、第１駆動源Ｍ１１、第２駆動源Ｍ１２、第３駆動源Ｍ１３、第４駆動源Ｍ２１、第５駆動源Ｍ２２、第６駆動源Ｍ２３、第７駆動源Ｍ３１、第８駆動源Ｍ３２、第９駆動源Ｍ３３を備える。

第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうち、任意の一つを、駆動源Ｍと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれは、同一構成である。

ベースユニット２００は、連結装置２１を備える。連結装置２１は、ベース筐体２００ｆに収納されている。連結装置２１は、ワイヤ駆動部３００に接続されている。連結装置２１は、複数の連結部を有する。本実施形態では、連結装置２１は、第１連結部２１ｃ１１、第２連結部２１ｃ１２、第３連結部２１ｃ１３、第４連結部２１ｃ２１、第５連結部２１ｃ２２、第６連結部２１ｃ２３、第７連結部２１ｃ３１、第８連結部２１ｃ３２、第９連結部２１ｃ３３を備える。

第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のうち、任意の一つを、連結部２１ｃと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれは、同一構成である。

複数の連結部のそれぞれは、複数の駆動源のそれぞれに接続され、複数の駆動源のそれぞれによって駆動される。具体的には、第１連結部２１ｃ１１は、第１駆動源Ｍ１１に接続され、第１駆動源Ｍ１１によって駆動される。第２連結部２１ｃ１２は、第２駆動源Ｍ１２に接続され、第２駆動源Ｍ１２によって駆動される。第３連結部２１ｃ１３は、第３駆動源Ｍ１３に接続され、第３駆動源Ｍ１３によって駆動される。第４連結部２１ｃ２１は、第４駆動源Ｍ２１に接続され、第４駆動源Ｍ２１によって駆動される。第５連結部２１ｃ２２は、第５駆動源Ｍ２２に接続され、第５駆動源Ｍ２２によって駆動される。第６連結部２１ｃ２３は、第６駆動源Ｍ２３に接続され、第６駆動源Ｍ２３によって駆動される。第７連結部２１ｃ３１は、第７駆動源Ｍ３１に接続され、第７駆動源Ｍ３１によって駆動される。第８連結部２１ｃ３２は、第８駆動源Ｍ３２に接続され、第８駆動源Ｍ３２によって駆動される。第９連結部２１ｃ３３は、第９駆動源Ｍ３３に接続され、第９駆動源Ｍ３３によって駆動される。

後述するように、連結装置２１には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を含む湾曲駆動部１３が連結される。湾曲駆動部１３は、連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００の駆動力を受け、湾曲部１２を湾曲させる。

駆動ワイヤＷは、被保持部Ｗａを介して連結部２１ｃに連結される。複数の駆動ワイヤのそれぞれは、複数の連結部のそれぞれに連結される。具体的には、第１駆動ワイヤＷ１１の第１被保持部Ｗａ１１は、第１連結部２１ｃ１１に連結される。第２駆動ワイヤＷ１２の第２被保持部Ｗａ１２は、第２連結部２１ｃ１２に連結される。第３駆動ワイヤＷ１３の第３被保持部Ｗａ１３は、第３連結部２１ｃ１３に連結される。第４駆動ワイヤＷ２１の第４被保持部Ｗａ２１は、第４連結部２１ｃ２１に連結される。第５駆動ワイヤＷ２２の第５被保持部Ｗａ２２は、第５連結部２１ｃ２２に連結される。第６駆動ワイヤＷ２３の第６被保持部Ｗａ２３は、第６連結部２１ｃ２３に連結される。第７駆動ワイヤＷ３１の第７被保持部Ｗａ３１は、第７連結部２１ｃ３１に連結される。第８駆動ワイヤＷ３２の第８被保持部Ｗａ３２は、第８連結部２１ｃ３２に連結される。第９駆動ワイヤＷ３３の第９被保持部Ｗａ３３は、第９連結部２１ｃ３３に連結される。

ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を有する。ベースフレーム２５には、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを通すための複数の挿入穴が備えられている。ベースフレーム２５には、第１挿入穴２５ａ１１、第２挿入穴２５ａ１２、第３挿入穴２５ａ１３、第４挿入穴２５ａ２１、第５挿入穴２５ａ２２、第６挿入穴２５ａ２３、第７挿入穴２５ａ３１、第８挿入穴２５ａ３２、第９挿入穴２５ａ３３が備えられている。第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対応する。符号２５ａの後の数字は、対応する駆動ワイヤの数字を示す。例えば、第１駆動ワイヤＷ１１は、第１挿入穴２５ａ１１に挿入される。

第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のうち、任意の一つを、挿入穴２５ａと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれは、同一形状である。

ベースフレーム２５には、ワイヤカバー１４が挿入される取付け開口２５ｂが備えられる。取付け開口２５ｂの底部に、第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）が配置されている。

さらに、ベースユニット２００は、モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅを備える。モータフレーム２００ｂ、第１ベアリングフレーム２００ｃ、第２ベアリングフレーム２００ｄ、第３ベアリングフレーム２００ｅは、連結されている。

ベースフレーム２５は、キーシャフト１５を受け入れるキー受け部（キー穴、ベース側キー、本体側キー）２２を有する。キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に対して誤った位相で取り付けられることが防止される。

キーシャフト１５とキー受け部２２が係合することにより、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが並べられる円（仮想円）の周方向について、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の移動が、所定の範囲で制限される。

その結果、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、対応する第１～第９挿入穴（２５ａ１１～２５ａ３３）のそれぞれ、対応する第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに係合する。言い換えれば、駆動ワイヤＷが、対応する挿入穴２５ａと異なる挿入穴２５ａ、対応する連結部２１ｃと異なる２１ｃに係合することが防止される。

使用者は、キーシャフト１５とキー受け部２２とを係合させることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに正しく連結できる。したがって、使用者は、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に容易に装着できる。

本実施形態において、キーシャフト１５は、着脱方向ＤＥに交差する方向に突出した凸部を有し、キー受け部２２は凸部が挿入される凹部を備える。周方向において、凸部と凹部が係合する位置が、駆動ワイヤＷが対応する挿入穴２５ａ及び対応する連結部２１ｃと係合する位置である。

なお、キーシャフト１５をベースユニット２００とカテーテルユニット１００のいずれか一方に配置し、キー受け部２２をいずれか他方に配置することができる。例えば、キーシャフト１５をベースユニット２００側に配置し、キー受け部２２をカテーテルユニット１００側に配置してもよい。

ベースユニット２００は、ジョイント係合部２８ｊを備えるジョイント２８を有する。ベースフレーム２５は、ロック突起２６ａを備えるロック軸２６を有する。これらの機能については、後述する。

＜モータと駆動ワイヤの連結＞
図６（ａ～ｃ）を用いて、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結について説明する。図６（ａ～ｃ）は、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の説明図である。図６（ａ）は、駆動源Ｍ、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの斜視図である。図６（ｂ）は、連結部２１ｃ、駆動ワイヤＷの拡大図である。図６（ｃ）は、ワイヤ駆動部３００、連結装置２１、湾曲駆動部１３の連結を示す斜視図である。

本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの駆動源Ｍを用いて、これらが接続される構成について説明する。

図６（ａ）に示すように、駆動源Ｍは、出力軸Ｍａと、出力軸Ｍａを回転方向Ｒｍに回転させるモータ本体Ｍｂを有する。出力軸Ｍａの表面には、螺旋状の溝が備えられている。出力軸Ｍａは、所謂ネジ形状を有する。モータ本体Ｍｂは、モータフレーム２００ｂに固定されている。

連結部２１ｃは、出力軸Ｍａに接続されたトラクタ２１ｃｔ、トラクタ２１ｃｔを支持するトラクタ支持軸２１ｃｓを有する。トラクタ支持軸２１ｃｓは、連結ベース２１ｃｂに接続されている。

連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａを保持するための保持部としての板バネ２１ｃｈを有する。駆動ワイヤＷは挿入穴２５ａを通って連結部２１ｃに係合している。より具体的には、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈに係合する。後述するように、板バネ２１ｃｈは、被保持部Ｗａを挟み込んで固定する状態（固定状態）と、被保持部Ｗａを解放した状態（解放状態）とを取ることができる。

連結部２１ｃは、押圧部材２１ｃｐを有する。押圧部材２１ｃｐは、後述する内歯ギア２９と噛み合うギア部２１ｃｇ、板バネ２１ｃｈを押圧するための押圧部としてのカム２１ｃｃを有する。

後述するように、カム２１ｃｃは、板バネ２１ｃｈに対して移動することができる。カム２１ｃｃが移動することにより、板バネ２１ｃｈの固定状態と、解放状態とが切り替えられる。

連結部２１ｃは、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３によって支持されている。第１ベアリングＢ１は、ベースユニット２００の第１ベアリングフレーム２００ｃに支持されている。第２ベアリングＢ２は、ベースユニット２００の第２ベアリングフレーム２００ｄに支持されている。第３ベアリングＢ３は、ベースユニット２００の第３ベアリングフレーム２００ｅに支持されている。したがって、出力軸Ｍａが回転方向Ｒｍに回転したときに、連結部２１ｃは、出力軸Ｍａの周りに回転することが規制される。なお、第１ベアリングＢ１、第２ベアリングＢ２，第３ベアリングＢ３は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに対して設けられる。

連結部２１ｃが出力軸Ｍａの周りに回転することが規制されているため、出力軸Ｍａが回転すると、出力軸Ｍａの螺旋状の溝によって、トラクタ２１ｃｔに出力軸Ｍａの回転軸方向に沿った力が作用する。その結果、連結部２１ｃは、出力軸Ｍａの回転軸線方向に沿って移動する（Ｄｃ方向）。連結部２１ｃが移動することにより、駆動ワイヤＷが移動して、湾曲部１２が湾曲する。このとき、駆動源Ｍの回転方向を切り替えることにより、連結部２１ｃは、駆動ワイヤＷを押圧する方向（Ｄｃ１方向）及び駆動ワイヤＷを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）のいずれにも駆動ワイヤＷを駆動可能である。

つまり、出力軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは、駆動源Ｍから伝えられた回転運動をねじにより直線運動に変換させる、所謂送りねじを構成している。本実施形態において、出力軸Ｍａとトラクタ２１ｃｔは滑りネジであるが、ボールねじでも良い。

図６（ｃ）に示すように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることで、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される。

制御部３は、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御できる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のうちの任意の駆動源は、その他の駆動源が停止した状態しているか否かに関わらず、独立して動作すること又は停止することができる。言い換えれば、制御部３は、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを、互いに対して独立して制御することができる。その結果、第１～第３ガイドリング（Ｊ１～Ｊ３）のそれぞれが互いに対して独立して制御され、湾曲部１２の湾曲領域１２ｂは、任意の方向に屈曲することができる。

＜カテーテルユニットの装着＞
図７（ａ、ｂ）を用いて、カテーテルユニット１００を、ベースユニット２００に装着する動作について説明する。図７（ａ、ｂ）は、カテーテルユニット１００の装着の説明図である。図７（ａ）は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の図である。図７（ｂ）は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された後の図である。

本実施形態において、カテーテルユニット１００の着脱方向ＤＥは、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と同じである。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付ける方向を、取り付け方向Ｄａと呼ぶ。着脱方向ＤＥのうち、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す方向（取付け方向Ｄａの反対方向）を、取り外し方向Ｄｄと呼ぶ。

図７（ａ）に示すように、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態では、ワイヤカバー１４はカバー位置に位置する。このとき、第１～第９被保持部（Ｗａ１１～Ｗａ３３）がワイヤカバー１４の第１～第９露出穴（１４ａ１１～１４ａ３３）から突出しないように、ワイヤカバー１４が第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を覆っている。したがって、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着される前の状態で、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）を保護することができる。

カテーテルユニット１００がベースユニット２００を取り付ける時には、キーシャフト１５を、キー受け部２２に係合させる。キーシャフト１５は、ワイヤカバー１４から突出している。本実施形態では、キーシャフト１５がキー受け部２２の入り口に到達した状態では、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合しない。つまり、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の位相が、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合できない位相にあるとき、ワイヤカバー１４は、取付け開口２５ｂと係合せず、カバー位置に位置した状態が保たれる。したがって、キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合するようにカテーテルユニット１００を移動させた場合であっても、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）が保護されている。

キーシャフト１５とキー受け部２２とが係合し、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取付け方向Ｄａに移動すると、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取付けられる。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けることにより、ワイヤカバー１４は露出位置へと移動する。本実施形態では、ワイヤカバー１４はベースフレーム２５に当接することで、カバー位置から露出位置に移動する（図７（ｂ）参照）。

より具体的には、カテーテルユニット１００を取り付ける際、ワイヤカバー１４は、ベースフレーム２５に当接して停止する。この状態で、カテーテルユニット１００を取付け方向Ｄａに移動することにより、カテーテルユニット１００において、ワイヤカバー１４がワイヤカバー１４以外の部分に対して相対的に移動する。その結果、ワイヤカバー１４は、カバー位置から露出位置に移動する。

ワイヤカバー１４がカバー位置から露出位置に移動する一方で、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａがワイヤカバー１４の露出穴１４ａから突出し、挿入穴２５ａに挿入される。そして、被保持部Ｗａが連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈに係合する（図６（ｂ）参照）。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に対して取り外し方向Ｄｄに移動して、カテーテルユニット１００を取り外すことができる。また、後述するように、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けただけの状態では、駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定が解除された状態である。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが防止される。さらに、カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態で、操作部４００を操作することにより、湾曲駆動部１３が連結装置２１に固定され、湾曲駆動部１３が連結装置２１を介してワイヤ駆動部３００に連結される。

＜湾曲駆動部の固定及び固定の解除＞
図８（ａ、ｂ）、図９、図１０、図１１、図１２、図１３、図１４を用いて、湾曲駆動部１３を連結装置２１に固定するための構成、連結装置２１による湾曲駆動部１３の固定を解除するための構成について説明する。

図８（ａ、ｂ）は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する図である。図８（ａ）は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の断面図である。図８（ａ）は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００を、回転軸４００ｒに沿って切断した断面図である。図８（ｂ）は、ベースユニット２００の断面図である。ベースユニット２００を、連結部２１ｃの部分で、回転軸４００ｒに直交する方向に切断した断面図である。図９は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の連結を説明する分解図である。図１０、図１１、図１２、図１３、図１４は、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定について説明する図である。

図８（ａ）、図９に示すように、ベースユニット２００は、ジョイント（中間部材、第２伝達部材）２８、ジョイント２８を介して操作部４００と連動する移動ギア（連動ギア、伝達部材、第１伝達部材）としての内歯ギア２９を有する。

ジョイント２８は複数の伝達部２８ｃを有し、内歯ギア２９は、複数の被伝達部２９ｃを有する。複数の伝達部２８ｃは複数の被伝達部２９ｃと係合しており、ジョイント２８が回転した場合、内歯ギア２９にジョイント２８の回転が伝達される。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、操作部４００に備えられた係合部４００ｊが、ジョイント２８のジョイント係合部２８ｊと係合する。操作部４００が回転した場合、ジョイント２８に操作部４００の回転が伝達される。操作部４００、ジョイント２８、内歯ギア２９は同方向に回転する。

内歯ギア２９は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを固定する状態と、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれを解放する状態とを切り替えるための複数の歯部を有する。内歯ギア２９の複数の歯部（作用部、切替ギア部）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが有する押圧部材２１ｃｐのギア部２１ｃｇと係合する。

具体的には、本実施形態において内歯ギア２９は、第１歯部２９ｇ１１、第２歯部２９ｇ１２、第３歯部２９ｇ１３、第４歯部２９ｇ２１、第５歯部２９ｇ２２、第６歯部２９ｇ２３、第７歯部２９ｇ３１、第８歯部２９ｇ３２、第９歯部２９ｇ３３を備える。第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、互いに隙間を空けて形成されている。

第１歯部２９ｇ１１は、第１連結部２１ｃ１１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第２歯部２９ｇ１２は、第２連結部２１ｃ１２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第３歯部２９ｇ１３は、第３連結部２１ｃ１３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第４歯部２９ｇ２１は、第４連結部２１ｃ２１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第５歯部２９ｇ２２は、第５連結部２１ｃ２２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第６歯部２９ｇ２３は、第６連結部２１ｃ２３のギア部２１ｃｇと噛み合う。第７歯部２９ｇ３１は、第７連結部２１ｃ３１のギア部２１ｃｇと噛み合う。第８歯部２９ｇ３２は、第８連結部２１ｃ３２のギア部２１ｃｇと噛み合う。第９歯部２９ｇ３３は、第９連結部２１ｃ３３のギア部２１ｃｇと噛み合う。

第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のうち、任意の一つを、歯部２９ｇと呼ぶことができる。本実施形態において、第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれは、同一構成である。

本実施形態において、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれと第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれが連結される構成は、同一である。また、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれと第１～第９歯部（２９ｇ１１～２９ｇ３３）のそれぞれが接続される構成は、同一である。従って、以下の説明では、一つの駆動ワイヤＷ、一つの連結部２１ｃ、一つの歯部２９ｇを用いて、これらが接続される構成について説明する。

第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれにおいて、ギア部２１ｃｇが内歯ギア２９によって移動されることにより、押圧部材２１ｃｐが回転し、カム２１ｃｃが押圧位置と押圧位置から退避した退避位置とに移動する。

操作部４００を回転させることにより、内歯ギア２９が回転する。内歯ギア２９が回転することにより、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）それぞれが動作する。つまり、一つの操作部４００を回転させる動作によって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を動作させることができる。

操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、固定位置（ロック位置）と、取り外し位置とに移動することができる。また、後述するように、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、解除位置に移動することができる。操作部４００の周方向について、解除位置は、固定位置と取り外し位置の間に位置される。操作部４００が取り外し位置に位置された状態で、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられる。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた状態では、駆動ワイヤＷの連結部２１ｃへの固定（ロック）が解除された状態である。この状態を、連結部２１ｃの解除状態と呼ぶ。なお、駆動ワイヤＷが連結部２１ｃへ固定（ロック）された状態を、連結部２１ｃのロック状態と呼ぶ。

図１０、図１１、図１２、図１３、図１４を用いて、駆動ワイヤＷを連結部２１ｃへ固定する際の動作について説明する。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けた後、かつ操作部４００を操作する前の状態では、カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００から取り外すことができる。以下、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが可能な状態を、取り外し可能状態と呼ぶ。

図１０は、取り外し可能状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１０は、操作部４００は固定位置に位置された状態における、内歯ギア２９と連結部２１ｃを示す図である。

連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈは、連結ベース２１ｃｂに固定された被固定部２１ｃｈａ、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃと当接する被押圧部２１ｃｈｂを有する。板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２を有する。カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けると、被保持部Ｗａは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分ｃｈｄ２の間に挿入される。

カム２１ｃｃは、保持面２１ｃｃａと、押圧面２１ｃｃｂを有する。押圧部材２１ｃｐの回転半径方向について、保持面２１ｃｃａは、押圧面２１ｃｃｂよりも、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃに近い位置に配置されている。

図１０に示すように、取り外し可能状態（操作部４００が取り外し位置にある状態）では、板バネ２１ｃｈは、被押圧部２１ｃｈｂが保持面２１ｃｃａに当接した位置で保持されている。また、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１は、互いの間にクリアランスＬａが生じた状態で、停止している。

操作部４００の回転方向において、操作部４００が取り外し位置から解除位置及び固定位置に向かう方向をロック方向（固定方向）と呼び、操作部４００が固定位置から解除位置及び取り外し位置に向かう方向を解除方向と呼ぶ。操作部４００は、解除位置から解除方向に回転して、取り外し位置に移動する。操作部４００は、解除位置からロック方向に回転して、固定位置に移動する。

カテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付け、操作部４００が取り外し位置にある状態では、連結部２１ｃは解除状態であり、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除された状態である。

連結部２１ｃが解除状態にあるとき、カム２１ｃｃは、後述する押圧位置から退避した退避位置に位置する。このとき、板バネ２１ｃｈによる被保持部Ｗａの固定が解除された状態である。連結部２１ｃが解除状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力は、連結部２１ｃがロック状態にあるときの第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力より小さい。

連結部２１ｃが解除状態にあるとき、ベースユニット２００に対してカテーテルユニットを取り外し方向Ｄｄに動かした場合には、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことができる。

連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２が被保持部Ｗａを締め付ける力が生じない状態（大きさがゼロである状態）が好ましい。連結部２１ｃが解除状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の少なくともいずれか一方と、被保持部Ｗａとの間には、隙間が生じていることが好ましい。

図１１は、操作部４００を取り外し位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１１は、操作部４００が解除位置にある状態における内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。

操作部４００が取り外し位置にある状態（図１０）で、操作部４００をロック方向に回転させると、内歯ギア２９が時計回りに回転する。そして、操作部４００は、解除位置に位置する。

なお、操作部４００を回転させた場合であっても、キーシャフト１５とキー受け部２２が係合しているため、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）は、ベースユニット２００に対して回転することが規制されている。つまり、操作部４００は、カテーテルユニット１００の全体（操作部４００を除く）とベースユニット２００が停止した状態で、それらに対して回転可能である。

内歯ギア２９が時計回りに回転することで、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１の間のクリアランスは、クリアランスＬａからクリアランスＬｂに減少する。

ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ２は、内歯ギア２９の歯部２９ｇの歯先円（点線）との間にクリアランスＬｚを空けた位置に配置されている。そのため、内歯ギア２９は歯Ｚｂ２に干渉することなく回転可能である。一方、連結部２１ｃは、図１０に示された状態と同じ状態（解除状態）に保たれている。

図１１に示した状態から、操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。そのときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を図１２に示す。

図１２は、操作部４００を解除位置からロック方向に回転したときの内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１２に示すように、操作部４００を解除位置からロック方向に回転すると、内歯ギア２９の歯Ｚａ１とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ１が接触する。一方、連結部２１ｃは、図１０、図１１に示された状態と同じ状態であり、解除状態に保たれている。

図１３は、操作部４００がロック方向に回転することで、押圧部材２１ｃｐが回転した状態を示す図である。図１３に示すように、図１２の状態から操作部４００をロック方向にさらに回転させると、内歯ギア２９が時計回りにさらに回転する。

内歯ギア２９が図１２の状態から図１３の状態に移動することで、内歯ギア２９はギア部２１ｃｇを時計回りに回転させる。ギア部２１ｃｇが回転すると、保持面２１ｃｃａが被押圧部２１ｃｈｂから離れ、押圧面２１ｃｃｂが、被押圧部２１ｃｈｂに近づく。そして、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２による被保持部Ｗａの挟み込みが開始される。

そして、押圧面２１ｃｃｂの端部に配置された角部２１ｃｃｂ１によって被押圧部２１ｃｈｂが押圧されつつ、内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れる位置まで移動する。このとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれた状態である。

内歯ギア２９の歯Ｚａ３がギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３から離れたとき、内歯ギア２９からギア部２１ｃｇへの駆動力の伝達が終了する。このとき、カム２１ｃｃは、角部２１ｃｃｂ１が、板バネ２１ｃｈからの反力を受ける状態である。

押圧部材２１ｃｐの回転半径方向で、角部２１ｃｃｂ１に作用する板バネ２１ｃｈの反力は、押圧部材２１ｃｐの回転中心２１ｃｐｃから離れた位置に作用し、押圧部材２１ｃｐは時計回りに回転する。このとき、押圧部材２１ｃｐは、時計回りに回る内歯ギア２９によって回転させられる方向と、同じ方向に向けて回転する。

図１４は、操作部４００が固定位置にある状態の内歯ギア２９と連結部２１ｃの状態を示す図である。図１４に示すように、図１３に示す状態から、板バネ２１ｃｈの反力を受けて押圧部材２１ｃｐがさらに回転する。

図１４に示すように、押圧部材２１ｃｐは、カム２１ｃｃの押圧面２１ｃｃｂと、板バネ２１ｃｈの被押圧部２１ｃｈｂが面接触をした状態で停止する。つまり、押圧面２１ｃｃｂと、被押圧部２１ｃｈｂの表面が、同一平面上に並んだ状態となる。このとき、連結部２１ｃはロック状態にある。連結部２１ｃがロック状態にあるとき、押圧部材２１ｃｐのカム２１ｃｃは、押圧位置に位置し、押圧面２１ｃｃｂが被押圧部２１ｃｈｂを押圧する。

連結部２１ｃがロック状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａが挟み込まれる。つまり、カム２１ｃｃによって板バネ２１ｃｈが押圧され、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって締め付けられる。その結果、被保持部Ｗａが板バネ２１ｃｈによって固定される。

本実施形態において、板バネ２１ｃｈは、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２は、互いに離れた位置で被保持部Ｗａを押圧する。さらに、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２の間に、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２を繋ぐ屈曲部２１ｃｈｃが配置されている。屈曲部２１ｃｈｃは、被保持部Ｗａから隙間Ｇを空けて配置されている。こうすることにより、第１部分２１ｃｈｄ１と第２部分２１ｃｈｄ２によって、被保持部Ｗａを安定して固定することができる。

板バネ２１ｃｈの材質としては、樹脂又は金属を使用することができるが、金属を使用することが好ましい。

連結部２１ｃがロック状態にあるとき、第１部分２１ｃｈｄ１、第２部分２１ｃｈｄ２の間から被保持部Ｗａを引き抜くことが制限される。

なお、内歯ギア２９の歯Ｚａ３とギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４は、互いの間にクリアランスＬｃが生じる位置で停止している。また、この歯Ｚａ３の歯先の面は、内歯ギア２９の回転軸線を中心として他の歯Ｚａ１，Ｚａ２の歯先の面と接する円筒面に対して、解除方向の下流に向かって回転軸線から遠ざかるように傾斜している。これにより、下記のように図１４の状態から内歯ギア２９が解除方向に回転された場合に、内歯ギア２９の歯Ｚａ３はギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ３をこじることなく、その先の歯Ｚｂ４に到達できるようになっている。

駆動ワイヤＷと連結部２１ｃの固定を解除する際には、固定位置に位置する操作部４００を、解除方向に回転させる。このとき、内歯ギア２９は、図１４に示す状態から、反時計回りに回転する。内歯ギア２９が反時計回りに回転すると、ギア部２１ｃｇの歯Ｚｂ４に、内歯ギア２９の歯Ｚａ３が当接し、押圧部材２１ｃｐが反時計回りに回転させられる。

内歯ギア２９をさらに反時計回りに回転することで、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。このときの内歯ギア２９と押圧部材２１ｃｐの動作は、上述した動作と逆の動作である。つまり、上述した駆動ワイヤＷを連結部２１ｃによって固定する際の動作とは逆の動作により、連結部２１ｃによる駆動ワイヤＷの固定が解除される。

上記の動作は、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれで行われる。すなわち、操作部４００が取り外し位置から固定位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）が解除状態からロック状態になる。操作部４００が固定位置から取り外し位置に移動する過程で、操作部４００の移動（回転）により、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）がロック状態から解除状態になる。つまり、使用者は、一つの操作部４００を操作することによって、複数の連結部の解除状態、ロック状態を切り替えることができる。

つまり、複数の連結部のそれぞれに、解除状態、ロック状態を切り替えるための操作部を設け、使用者がそれを操作する必要がない。したがって、使用者は容易にカテーテルユニット１００をベースユニット２００に着脱することができる。さらに、医療装置１を簡略化することができる。

第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれが第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによって固定された状態を第１状態と呼ぶ。第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除された状態を第２状態と呼ぶ。

操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。つまり、取り外し位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。

内歯ギア２９は、操作部４００と連動するように構成されている。本実施形態では、ジョイント２８は、操作部４００と内歯ギア２９を連動させるための伝達部材として機能する。内歯ギア２９とジョイント２８は、操作部４００の移動に連動して第１状態と第２状態とが切り替わるように、操作部４００と連動する連動部としての機能を有する。

具体的には、内歯ギア２９とジョイント２８は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に取り付けられた状態で、操作部４００の移動と連動して、板バネ２１ｃｈの一部（被押圧部２１ｃｈｂ）を、被保持部Ｗａに対して移動させる。被押圧部２１ｃｈｂが移動することで、連結部２１ｃのロック状態と、解除状態とが切り替えられる。

なお、内歯ギア２９が操作部４００から直接移動される構成であってもよい。その場合、内歯ギア２９が連動部としての機能を有する。

＜操作部の移動＞
図１５（ａ～ｃ）、図１６（ａ～ｃ）、図１７（ａ～ｃ）を用いて、操作部４００の移動について説明する。

本実施形態において、操作部４００は、カテーテルユニット１００がベースユニット２００に装着された状態で、取り外し位置と、解除位置と、固定位置との間を移動可能に構成されている。解除位置は、取り外し位置と固定位置の間に位置する。

本実施形態では、操作部４００が解除位置と固定位置との間における操作部４００の移動に連動して、第１状態と第２状態とが切り替えられる。

本実施形態において、操作部４００は、着脱方向ＤＥと異なる方向に移動することで、取り外し位置と固定位置との間を移動可能である。操作部４００は、着脱方向ＤＥに交差する方向（好ましくは直交する方向）に移動して、取り外し位置と固定位置との間を移動する。本実施形態では、操作部４００は着脱方向ＤＥに延びる回転軸４００ｒの周りに回転して、取り外し位置と固定位置との間を移動する。したがって、使用者が操作部４００を操作する際の操作性が良好である。

図１５（ａ～ｃ）は、カテーテルユニット１００とベースユニット２００の説明図である。図１５（ａ）は、カテーテルユニット１００の断面図である。図１５（ｂ）はボタン４１の斜視図である。図１５（ｃ）はベースユニット２００の斜視図である。

図１６（ａ～ｃ）は、操作部４００の動作を説明する図である。図１６（ａ）は、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す図である。図１６（ｂ）は、操作部４００が解除位置にある状態を示す図である。図１６（ｃ）は、操作部４００が固定位置にある状態を示す図である。

図１７（ａ～ｃ）は、操作部４００の動作を説明する断面図である。図１７（ａ）は、操作部４００が取り外し位置にある状態を示す断面図である。図１７（ｂ）は、操作部４００が解除位置にある状態を示す断面図である。図１７（ｃ）は、操作部４００が固定位置にある状態を示す断面図である。

操作部４００が固定位置にあるとき、連結部２１ｃはロック状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが対応する連結部２１ｃに固定される（図１４参照）。

操作部４００が解除位置にあるとき、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１１参照）。この状態では、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれている。したがって、カテーテル１１が外力を受けた際に、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。

操作部４００が取り外し位置にあるとき、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。また、操作部４００が取り外し位置にある状態で、カテーテルユニット１００はベースユニット２００に取り付けることができる。操作部４００が取り外し位置にあるときには、連結部２１ｃは解除状態であり、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと連結部２１ｃのロックが解除されている（図１０参照）。

図１５（ａ）に示すように、カテーテルユニット１００は、操作部４００を付勢する操作部付勢バネ４３、移動部材としてのボタン４１、ボタン４１を付勢するボタンバネ４２を有する。

本実施形態において、操作部付勢バネ４３は圧縮ばねである。操作部４００は、操作部付勢バネ４３によって、近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。

本実施形態において、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００に備えられる。操作部４００が取り外し位置、解除位置、固定位置に移動するときに、ボタン４１、ボタンバネ４２は、操作部４００と共に移動する。

ボタン４１は、操作部４００の回転軸４００ｒの方向と交差する方向に向けて、操作部４００に対して移動可能に構成されている。ボタン４１は、ボタンバネ４２によって、カテーテルユニット１００の外側（回転軸４００ｒから離れる方向）に向けて付勢されている。

後述するように、ボタン４１により、操作部４００が解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。また、ボタン４１を操作部４００に対して移動することにより、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが許容される。

ボタン４１は、ボタン突起（被規制部）４１ａを有する。ボタン突起４１ａは、斜面４１ａ１と、被規制面４１ａ２を有する。

ベースユニット２００は、ベースフレーム２５を備える。ベースフレーム２５には、ロック軸２６が備えられる。ロック軸２６はロック突起（規制部）２６ａを備える。

本実施形態において、ロック軸２６は複数（本実施形態では二つ）設けられている。すべてのロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよく、一部のロック軸２６がロック突起２６ａを備えていてもよい。

一方、図９、図１６（ａ）、図１６（ｂ）、図１６（ｃ）に示すように、操作部４００の内側には、ロック軸２６と係合するロック溝４００ａが備えられる。ロック溝４００ａは、着脱方向ＤＥとは異なる方向に延びている。本実施形態では、操作部４００の回転方向に延びている。ロック溝４００ａは、着脱方向ＤＥに交差する方向（直交する方向）に延びているということもできる。

ロック溝４００ａは、ロック軸２６が複数設けられる場合は、複数のロック軸２６のそれぞれに対して設けられる。

図１６（ａ）に示すように、ベースユニット２００にカテーテルユニット１００が取り付けられると、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１を介して、ロック軸２６がロック溝４００ａに係合する。

このとき、操作部４００は取り外し位置に位置し、連結部２１ｃは解除状態である（図１０参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。また、図１７（ａ）に示すように、ボタン突起４１ａと、ロック突起２６ａが対向する。

操作部４００が取り外し位置にある状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、ボタン突起４１ａの斜面４１ａ１が、ロック突起２６ａの斜面２６ａ１に当接する。ボタンバネ４２の付勢力に抗して、ボタン４１が操作部４００の内側（回転軸４００ｒに近づく方向）に向けて移動する。そして、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越え、操作部４００は解除位置に移動する（図１７（ｂ）参照）。

このとき、連結部２１ｃは解除状態である（図１１参照）。したがって、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれによる、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに対する固定が解除されている状態である。

本実施形態において、ボタン４１を操作しなくても、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動することが許容される。つまり、操作部４００を取り外し位置から解除位置に移動する際には、使用者はボタン４１を操作する必要がない。

操作部４００が解除位置に位置した状態で、操作部４００をロック方向Ｒ１に回転させると、操作部４００は固定位置に移動する。操作部４００が固定位置にある状態で、ロック溝４００ａの位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６に対応する位置に位置する。操作部４００は操作部付勢バネ４３によって近位端カバー１６に近づく方向Ｄｈに向けて付勢されている。その結果、位置決め部４００ａ２がロック軸２６に係合する。

操作部４００が解除位置から固定位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃに固定される。

操作部が固定位置に位置した状態では、連結部２１ｃはロック状態である（図１４参照）。したがって、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれは、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）のそれぞれに固定される。この状態で、ワイヤ駆動部３００からの駆動力が、湾曲駆動部１３に伝達可能となる。つまり、第１～第９駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）のそれぞれからの駆動力が、第１～第９連結部（２１ｃ１１～２１ｃ３３）を介して、第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに伝達可能となる。

操作部４００が解除位置にあるときには、カテーテルユニット１００の取り外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａを形成する壁４００ａ３が、ロック軸２６の上流側に位置する。操作部４００が固定位置にあるときには、取り外し方向Ｄｄにおいて、位置決め部４００ａ２が、ロック軸２６の上流側に位置する。その結果、操作部４００が解除位置にあるときと、固定位置にあるときには、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。一方、操作部４００が取り外し位置にあるときは、取り外し方向Ｄｄにおいて、ロック溝４００ａの入り口４００ａ１がロック軸２６の上流側に位置する。その結果、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが許容される。

操作部４００が固定位置にある状態で、操作部４００を解除方向Ｒ２に向けて回転すると、操作部４００は解除位置に位置される。操作部４００が固定位置から解除位置に移動する過程で、前述のように駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａが、連結部２１ｃから解放される。

操作部４００が解除位置に位置される状態で、ボタン突起４１ａの被規制面４１ａ２が、ロック突起２６ａの規制面２６ａ２に当接する（図１７（ｂ）参照）。この状態では、操作部４００を解除方向Ｒ２に回転させることが規制される。また、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことが規制される。

操作部４００が解除位置に位置した状態で、使用者がボタン４１を操作部４００の内側に向けて押し込むことにより、被規制面４１ａ２が規制面２６ａ２から離れ、ボタン突起４１ａがロック突起２６ａを乗り越える。その結果、操作部４００は解除方向Ｒ２に回転することが許容され、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することができる。

操作部４００が取り外し位置に位置されたとき、連結部２１ｃは解除状態となる。したがって、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外す際、及び装着する際に、駆動ワイヤＷに作用する負荷（例えば、連結部２１ｃ受ける抵抗）を小さくすることができる。したがって、使用者はカテーテルユニット１００を容易に着脱することができる。

操作部４００が解除位置に位置されたとき、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制され、かつ連結部２１ｃは解除状態となる。上述のように、連結部２１ｃが解除状態であるとき、駆動ワイヤＷとワイヤ駆動部３００の接続が断たれ、ワイヤ駆動部３００による抵抗を受けることなく、湾曲部１２を自由に屈曲することができる。

使用者は、カテーテル１１を対象の内部に挿入している状態で、操作部４００を解除位置に位置させることで、ワイヤ駆動部３００によるカテーテル１１の駆動を中止することができる。さらに、カテーテルユニット１００がベースユニット２００から取り外すことが規制されているため、使用者は、ベースユニット２００を持って、カテーテル１１を対象の内部から引き出すことができる。

また、本実施形態の構成では、ボタン４１を操作しない場合には、操作部４００は解除位置から取り外し位置に移動することが規制される。したがって、使用者が操作部４００を固定位置から解除位置に移動させる際、誤って取り外し位置まで操作部４００を移動させることを抑制できる。

なお、本実施形態では、ロック突起２６ａとボタン４１の数は一つずつである。ただし、医療装置１は、ロック突起２６ａとボタン４１を、複数有していてもよい。

＜接続部＞
次に、本実施形態の接続部Ｗｃについて、図１８（ａ～ｃ）、図１９（ａ～ｃ）、図２０（ａ～ｃ）を用いて説明する。図１８（ａ）は、接続部Ｗｃを有する本実施形態に係る駆動ワイヤＷの概略図である。図１８（ｂ）は、接続部Ｗｃを構成するホルダＷｃ１及びロッドＷｃ２の斜視図である。図１８（ｃ）は、接続部Ｗｃを構成するホルダＷｃ１及びロッドＷｃ２の断面図である。図１８（ａ）は、ロッドＷｃ２がホルダＷｃ１に保持された状態（接続状態）を示しており、図１８（ｂ、ｃ）は、ロッドＷｃ２がホルダＷｃ１に保持されていない状態（遮断状態）を示している。

以下の説明では、本実施形態のカテーテルユニット１００が備える第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうちの任意の一つである駆動ワイヤＷに設けられた接続部Ｗｃについて説明する。本実施形態の構成例では、以下で説明するものと実質的に同一の構成からなる接続部Ｗｃが、９本の駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに配置される。

図１８（ａ）に示すように、接続部Ｗｃは、駆動源Ｍに接続された第１部材（係合部材、保持部材）としてのホルダＷｃ１と、駆動ワイヤＷのワイヤ体Ｗｂに接続された第２部材（被係合部材、被保持部材）としてのロッドＷｃ２と、を有する。ここで、「駆動源Ｍに接続された」及び「ワイヤ体Ｗｂに接続された」とは、駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂへの駆動伝達経路において上流側（駆動源側）に配置されるか下流側（ワイヤ体側）に配置されるかを表し、物理的に直接接触していることを要さない。

本実施形態において、ホルダＷｃ１は、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと一体に形成された部材である。したがって、ホルダＷｃ１は、被保持部Ｗａ及び連結部２１ｃ（図６（ａ～ｃ）を介して、駆動源Ｍと接続されている。なお、ホルダＷｃ１と被保持部Ｗａは別体となっていてもよい。一方、ロッドＷｃ２は、ワイヤ体Ｗｂの近位端に、圧着（カシメ）又は接着等の任意の固定方法で固定されている。

図１８（ａ）に示すようにロッドＷｃ２がホルダＷｃ１に保持された接続状態では、接続部Ｗｃを介して、駆動源Ｍの駆動力がワイヤ体Ｗｂに伝達される。上述したように、駆動源Ｍの回転方向を切り替えることにより、駆動ワイヤＷは、ワイヤ体Ｗｂの近位端を遠位端側に押圧する方向であるＤｃ１方向及びワイヤ体Ｗｂの近位端をＤｃ１方向とは反対に引っ張る方向であるＤｃ２方向のいずれにも駆動される。なお、接続部Ｗｃにおけるワイヤ体Ｗｂの延伸方向は、駆動源の出力軸Ｍａ（図６（ａ））の軸線方向と実質的に同じＤｃ方向である。Ｄｃ１方向は、Ｄｃ方向の一方側であり、Ｄｃ２方向は、Ｄｃ方向の他方側である。

ホルダＷｃ１は、図１８（ｂ、ｃ）に示すように、Ｄｃ方向に延び、Ｄｃ１方向に向かって開放された略有底円筒状の円筒部ｃ１１を有する。円筒部ｃ１１は、被保持部Ｗａと同軸上でＤｃ方向に並んで配置され、円筒部ｃ１１の底部からＤｃ２方向に被保持部Ｗａが延出している。円筒部ｃ１１は、ワイヤ体Ｗｂの延伸方向に延びて第２部材を挿入可能な空間を形成する筒状部の一例であり、例えば角筒状としてもよい。円筒部ｃ１１は、ロッドＷｃ２における後述の突出片ｃ２２に比べて、突出片ｃ２２の主な変形方向であるＤｆ方向に関してより高い曲げ剛性を有している。

また、ホルダＷｃ１は、円筒部ｃ１１の内側に形成された凸部ｃ１３を有する。凸部ｃ１３は、円筒部ｃ１１の内面から軸中心に向かって突設されている。すなわち、凸部ｃ１３は、接続部Ｗｃにおけるワイヤ体Ｗｂの延伸方向（Ｄｃ方向）と交差する方向に突出した凸部の一例である。

凸部ｃ１３は、Ｄｃ方向に見た状態で、ロッドＷｃ２における後述の凹部ｃ２３と対応する位置に配置される。本実施形態では、円筒部ｃ１１の周方向に関して互いに１８０度離れた２か所に設けられた凹部ｃ２３に対応して、凸部ｃ１３も互いに１８０度離れた２か所に設けられている。ただし、凹部ｃ２３と係合可能な位置に凸部ｃ１３が設けられていればよく、例えば円筒部ｃ１１の内面の全周に亘って環状の凸部ｃ１３を形成してもよい。

ロッドＷｃ２は、図１８（ｂ、ｃ）に示すように、ワイヤ体Ｗｂの近位端からＤｃ２方向に延びる略円柱状のベース部ｃ２１と、ベース部ｃ２１からそれぞれＤｃ２方向に突出する２本の突出片ｃ２２と、を有する。突出片ｃ２２は、ベース部ｃ２１より外径の小さい円筒形状をＤｃ方向に延びる平面で２つに分割した形状を有する。つまり、２つの突出片ｃ２２は、Ｄｃ２方向から見たときに、共通の円周上で互いに対向する位置に位置する２つの円弧となっている。

そのため、突出片ｃ２２が外力を受けた場合、突出片ｃ２２は、共通の円周の中心を通って２つの突出片ｃ２２が互いに対向する方向であるＤｆ方向に向かって主に変形する。つまり、突出片ｃ２２は、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱することを許容するように変形可能な変形要素として機能する。Ｄｆ方向は、接続部Ｗｃにおけるワイヤ体Ｗｂの延伸方向（Ｄｃ方向）に対して垂直に交差する方向である。ただし、Ｄｆ方向に関して適度な剛性で弾性変形が可能な形状であれば、突出片ｃ２２の形状は上述したものに限らない。

また、ロッドＷｃ２は、各突出片ｃ２２の外側に凹部ｃ２３を有する。凹部ｃ２３は、突出片ｃ２２の外面から外側に向かって突出する突起ｐ１，ｐ２の間に形成されている。突起ｐ１，ｐ２は、Ｄｃ方向に並んで配置される。

ロッドＷｃ２は、ホルダＷｃ１の円筒部ｃ１１の内側の空間ｃ１１ｓに向けてＤｃ２方向に挿入され、ホルダＷｃ１の凸部ｃ１３がロッドＷｃ２の凹部ｃ２３と嵌合するまで押し込まれることで、ホルダＷｃ１に装着される。本実施形態では、ロッドＷｃ２の全体、つまりベース部ｃ２１から突出片ｃ２２までの部分が、円筒部ｃ１１に挿入される挿入部である。したがって、突出片ｃ２２の凹部ｃ２３は、円筒部ｃ１１に挿入される挿入部の外面に設けられている。

以下、駆動源Ｍから伝達されてきたＤｃ１方向又はＤｃ２方向の駆動力をワイヤ体Ｗｂに伝達可能となるようにロッドＷｃ２がホルダＷｃ１に保持された状態を、接続部Ｗｃの接続状態（係合状態、装着状態）とする。また、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱して駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂとの接続が遮断された状態を、接続部Ｗｃの遮断状態（非接続状態、離脱状態、取外し状態）とする。

次に、接続部Ｗｃの接続状態及び過負荷時の挙動について、図１９（ａ～ｃ）及び図２０（ａ～ｃ）を用いて説明する。図１９（ａ）は、接続状態にある接続部Ｗｃの断面を表す模式図である。図１９（ｂ）は、ワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）の過負荷が作用した場合の接続部Ｗｃの様子を示す模式図である。図１９（ｃ）は、ワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）の過負荷が作用した場合の接続部Ｗｃの様子を示す模式図である。図２０（ａ）は、接続部Ｗｃが接続状態にある場合のカテーテル１１の挙動を説明するための模式図である。図２０（ｂ）は、ワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）の過負荷が作用した場合のカテーテル１１の挙動を説明するための模式図である。図２０（ｃ）は、ワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）の過負荷が作用した場合のカテーテル１１の挙動を説明するための模式図である。

なお、上述した通り、本実施形態においてはワイヤ体Ｗｂを押す、または引っ張ることによってカテーテル１１を動作させている。これに対し、ワイヤ体Ｗｂを押すことなく、引っ張るだけでカテーテル１１を動作させる構成も考えられる。しかし、そのような構成ではアクチュエータや駆動ワイヤの数が増加してしまい、医療装置１がサイズアップし、コストも増加してしまう。以上の理由から本実施形態ではワイヤ体Ｗｂを押す、または引っ張ることによってカテーテル１１を動作させる構成を採用している。

（接続状態）
図１９（ａ）に示すように、接続部Ｗｃの接続状態において、ホルダＷｃ１の凸部ｃ１３はロッドＷｃ２の凹部ｃ２３と嵌合している。具体的には、凸部ｃ１３はＤｃ方向における突起ｐ１，ｐ２の間に保持されている。ここで、図１８（ｃ）に示すように、ロッドＷｃ２がホルダＷｃ１に装着されていない状態における突起ｐ１の頂点同士のＤｆ方向の距離及び突起ｐ２の頂点同士のＤｆ方向の距離は、実質的に同じ距離Ｙ２である。この距離Ｙ２は、ロッドＷｃ２がホルダＷｃ１に装着されていない状態におけるホルダＷｃ１の凸部ｃ１３同士のＤｆ方向の距離Ｙ１より大きい。そのため、図１９（ａ）に示す接続状態では、ホルダＷｃ１の凸部ｃ１３とロッドＷｃ２の一部（突起ｐ１，ｐ２）とがＤｃ方向に干渉する位置関係となっている。言い換えれば、接続状態においてワイヤ体の延伸方向（Ｄｃ方向）に見た場合に、第１部材又は第２部材の一方に設けられた凸部の少なくとも一部は、第１部材又は第２部材の他方に設けられた凹部とオーバーラップする。

このような構成により、接続部Ｗｃが接続状態にある場合には、ホルダＷｃ１とロッドＷｃ２が一体となってＤｃ１方向及びＤｃ２方向に移動する。すなわち、接続部Ｗｃが接続状態にある場合には、図２０（ａ）に示すように、駆動源Ｍからの駆動力により連結部２１ｃの板バネ２１ｃｈが被保持部Ｗａを移動させることで、接続部Ｗｃを介してワイヤ体Ｗｂに駆動力が伝達される。このとき、ワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）の駆動力が伝達されると、カテーテル１１の湾曲部１２は、ワイヤ体Ｗｂが挿通されている側が湾曲の外側となるように湾曲する。また、ワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）の駆動力が伝達されると、カテーテル１１の湾曲部１２は、ワイヤ体Ｗｂが挿通されている側が湾曲の外側となるように湾曲する。

図１９（ａ）の接続状態において、好ましくは、ホルダＷｃ１の凸部ｃ１３はロッドＷｃ２の凹部ｃ２３に対してガタ詰めされた状態で嵌合するように構成される。本実施形態では、凹部ｃ２３が設けられた突出片ｃ２２が弾性材料で構成され、接続状態において突出片ｃ２２がＤｆ方向に若干弾性変形した状態となることで、突出片ｃ２２の弾性力により凸部ｃ１３が両側の突起ｐ１，ｐ２に押し当てられる。

すなわち、本実施形態では、弾性材料からなる変形要素（弾性要素）を用いた機構（スナップフィット機構）により、第１部材としてのホルダＷｃ１と第２部材としてのロッドＷｃ２を係合させている。言い換えれば、本実施形態の接続部は、第１部材と第２部材との間に閾値以下の力（下記第１閾値以下の引張力又は第２閾値以下の圧縮力）が作用する場合には、弾性要素の弾性力により、凸部が凹部に嵌合した状態が維持される。接続部Ｗｃをスナップフィット機構としたことで、ホルダＷｃ１にロッドＷｃ２を挿入する簡易な作業で接続部Ｗｃを組み立てることができる。

具体的には、ロッドＷｃ２がホルダＷｃ１に装着された図１９（ａ）の状態では、ロッドＷｃ２の突起ｐ１，ｐ２がホルダＷｃ１の凸部ｃ１３に当接することで、装着前の状態（図１８（ｃ））に比べて突出片ｃ２２が若干曲げられた状態となる。つまり、ロッドＷｃ２がホルダＷｃ１に装着された状態における突起ｐ１の頂点同士の距離Ｙ２’は、ロッドＷｃ２がホルダＷｃ１に装着されていない状態における突起ｐ１の頂点同士の距離Ｙ２より若干小さい。

このように、ホルダＷｃ１とロッドＷｃ２とをガタ詰めした状態で係合させる構成により、駆動源Ｍの駆動に対するカテーテル１１の湾曲部１２の応答性を向上させることができる。

（押圧方向の過負荷発生時）
次に、接続部Ｗｃに対してワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）に過度の力が作用した場合について説明する。図１９（ｂ）に示すように、駆動源ＭからホルダＷｃ１にワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）の駆動力が伝達されてくると、ホルダＷｃ１とロッドＷｃ２との間には圧縮力Ｆｃが作用する。

この圧縮力Ｆｃが予め設定された閾値（第２閾値）を超えない場合、圧縮力ＦｃはホルダＷｃ１の凸部ｃ１３とロッドＷｃ２の突起ｐ２との当接部を介してロッドＷｃ２に受け止められる。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第２閾値以下の圧縮力Ｆｃが作用する場合には、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３に嵌合した状態を維持して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂに駆動力を伝達するように構成されている。

しかし、予め設定された閾値（第２閾値）を超える大きな圧縮力Ｆｃが作用する場合、ロッドＷｃ２の突起ｐ２がホルダＷｃ１の凸部ｃ１３に押圧されることで、ロッドＷｃ２の突出片ｃ２２が内側に弾性変形する。これにより、凸部ｃ１３が突起ｐ２を乗り越えながらホルダＷｃ１とロッドＷｃ２が相対移動し、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱する。凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱した状態（遮断状態）では、ホルダＷｃ１がＤｃ１方向に移動してもロッドＷｃ２はＤｃ１方向に移動しない。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第２閾値を超える圧縮力Ｆｃが作用する場合には、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂへの駆動力の伝達を遮断するように構成されている（図２０（ｂ））。

過負荷時に接続部Ｗｃが接続状態から遮断状態に切り替わることで、例えば駆動源Ｍの動作異常により、過度に大きな駆動力でホルダＷｃ１がＤｃ１方向に駆動された場合でも、過度に大きな駆動力がワイヤ体Ｗｂに伝達されることが防がれる。これにより、カテーテル１１の湾曲部１２が過度に強い力で湾曲することを回避可能である。

また、上記の通り接続部ＷｃはホルダＷｃ１とロッドＷｃ２の間に作用する圧縮力Ｆｃの大きさに応じて接続状態から遮断状態に切り替わる。このため、カテーテル１１に物体が接触することでワイヤ体Ｗｂに過度に大きな外力が加わった場合にも、接続部Ｗｃの接続は遮断される。ワイヤ体Ｗｂが外力を受けたことでワイヤ体Ｗｂの近位端がＤｃ１方向に強く引っ張られた場合でも、連結部２１ｃ等の部材が破損する可能性を低減することができる。

なお、図１９（ａ）に示すように、接続状態におけるロッドＷｃ２のＤｃ２方向の先端位置と、ホルダＷｃ１の空間ｃ１１ｓの底部の壁面ｃ１１８の間には、ホルダＷｃ１とロッドＷｃ２の相対移動を許容するクリアランスＬｄが確保される。クリアランスＬｄのＤｃ方向の長さは、接続状態における凸部ｃ１３の位置Ｘ０を基準として、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から完全に離脱してから更にホルダＷｃ１がＤｃ１方向に所定距離進んでも壁面ｃ１１８がロッドＷｃ２と接触しないように設定される。このようなクリアランスＬｄを確保することで、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱したにも関わらず、ロッドＷｃ２がホルダＷｃ１の壁面ｃ１１８に押圧されてＤｃ１方向の駆動力が伝達されることを防ぐことができる。

また、医療装置１の制御部３は、接続部Ｗｃの接続が遮断されたことを検知する検知手段を有し、接続部Ｗｃの接続の遮断を検知した場合には各駆動源Ｍの駆動を停止するように構成してもよい。

（引張方向の過負荷発生時）
次に、接続部Ｗｃに対してワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）に過度の力が作用した場合について説明する。図１９（ｃ）に示すように、駆動源ＭからホルダＷｃ１にワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）の駆動力が伝達されてくると、ホルダＷｃ１とロッドＷｃ２との間には引張力Ｆｔが作用する。

この引張力Ｆｔが予め設定された閾値（第１閾値）を超えない場合、引張力ＦｔはホルダＷｃ１の凸部ｃ１３とロッドＷｃ２の突起ｐ１との当接部を介してロッドＷｃ２に受け止められる。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第１閾値以下の引張力Ｆｔが作用する場合には、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３に嵌合した状態を維持して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂに駆動力を伝達するように構成されている。

しかし、予め設定された閾値（第１閾値）を超える大きな引張力Ｆｔが作用する場合、ロッドＷｃ２の突起ｐ１がホルダＷｃ１の凸部ｃ１３に押圧されることで、ロッドＷｃ２の突出片ｃ２２が内側に弾性変形する。これにより、凸部ｃ１３が突起ｐ１を乗り越えるようにホルダＷｃ１とロッドＷｃ２が相対移動し、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱する。凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱した状態（遮断状態）では、ホルダＷｃ１がＤｃ２方向に移動してもロッドＷｃ２はＤｃ２方向に移動しない。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第２閾値を超える引張力Ｆｔが作用する場合には、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂへの駆動力の伝達を遮断するように構成されている（図２０（ｃ））。

過負荷時に接続部Ｗｃが接続状態から遮断状態に切り替わることで、例えば駆動源Ｍの動作異常により、過度に大きな駆動力でホルダＷｃ１がＤｃ２方向に駆動された場合でも、過度に大きな駆動力がワイヤ体Ｗｂに伝達されることが防がれる。これにより、カテーテル１１の湾曲部１２が過度に強い力で湾曲することを回避可能である。

また、上記の通り接続部ＷｃはホルダＷｃ１とロッドＷｃ２の間に作用する引張力Ｆｔの大きさに応じて接続状態から遮断状態に切り替わる。このため、カテーテル１１に物体が接触することでワイヤ体Ｗｂに過度に大きな外力が加わった場合にも、接続部Ｗｃの接続は遮断される。これにより、ワイヤ体Ｗｂが外力を受けたことでワイヤ体Ｗｂの近位端がＤｃ２方向に強く押し込まれた場合でも、連結部２１ｃ等の部材が破損する可能性を低減することができる。

なお、本実施形態の構成例において、引張力Ｆｔの閾値（第１閾値）は、圧縮力Ｆｃの閾値（第２閾値）と同一の値に設定される。この場合、負荷の方向によらず所定の閾値を超える負荷が接続部Ｗｃに作用した場合に駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの接続が遮断される構成が得られる。

（本実施形態の利点）
以上説明した通り、本実施形態によれば、ワイヤ体Ｗｂを押圧する方向の過負荷及びワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向の過負荷のいずれに対しても、駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの接続を遮断することができる。

また、本実施形態において、接続部Ｗｃを構成する各部材は、医療装置１の他のユニット（ベースユニット２００等）に対して着脱可能なユニットであるカテーテルユニット１００の一部である。そのため、カテーテルユニット１００のいずれかの接続部Ｗｃに閾値を超える負荷が作用して遮断状態となった場合には、接続が遮断されたカテーテルユニット１００を取り外して新たなカテーテルユニット１００を装着することができる。

本実施形態に対する代替構成として、駆動源Ｍに接続された第１部材と、ワイヤ体Ｗｂに接続された第２部材のそれぞれに磁石を配置し、磁力によって第１部材と第２部材を接続することが考えられる。この場合、磁石同士が引き合う力を超えた負荷が第１部材と第２部材の間に作用すると、磁力に打ち勝って第１部材と第２部材が分離して駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの接続が遮断される。

しかしながら、磁石間に生じる磁力の強さは磁石の極同士の距離の二乗に反比例する性質があることから、上記の代替構成では、駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの接続を十分に遮断するには一定以上の長い距離で磁石同士を離間させる必要がある。つまり、磁石同士を離間させる距離を確保するために、接続部の配置スペースが必要となる可能性がある。これに対し、本実施形態では、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱した後は第１部材（ホルダＷｃ１）と第２部材（ロッドＷｃ２）の相互作用が基本的に生じなくなり、駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの接続が完全に遮断される。そのため、過負荷発生時に凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱するのに十分な移動量で第１部材及び第２部材が相対移動できるスペースを確保しておけばよいので、小さなスペースでも接続部Ｗｃを配置しやすい。

また、磁石を用いた構成では、ある駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの組を接続する接続部の磁力と、他の駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの組を接続する接続部の磁力とが干渉し、接続部の機能が不安定になる可能性がある。これに対し、本実施形態では、複数の接続部が空間的に接近していたとしても互いに影響を及ぼさない。そのため、カテーテル１１が複数本のワイヤ体Ｗｂを有する場合において、本実施形態によれば狭い空間に複数の接続部を配置することが容易になる。

また、磁石を用いて駆動源側の第１部材とワイヤ体側の第２部材を十分な接続強度で接続するには、磁石同士を負荷の方向であるＤｃ方向に対向させると共に、磁石同士が対向する面の面積を確保することになると考えられる。しかしながら、この構成では、Ｄｃ方向に見たときの接続部の設置面積が大きくなってしまう。これに対し、本実施形態では、凸部ｃ１３と凹部ｃ２３の物理的な干渉によって第１部材と第２部材の相対移動を規制するので、小さな干渉量で充分な接続強度を担保することができる。このため、Ｄｃ方向に見たときに小さな設置面積で接続部Ｗｃを配置することができる。

本実施形態の他の代替構成として、検知素子（歪ゲージ等）と電気的に制御可能なクラッチ（電磁クラッチ等）とを組み合わせて、過負荷検知時にクラッチの係合を解除して駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの接続を遮断することが考えられる。しかしながら、このような構成では、検知素子及びクラッチを設ける分、装置が大型化・複雑化する。これに対し、本実施形態では、過負荷発生時に凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱する簡素な構成により、駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの接続を遮断する機能を実現することができる。

（変形例）
第１実施形態の変形例として、接続部Ｗｃにおける接続が遮断された場合でも第１部材と第２部材の分離が規制される構成について、図２８（ａ～ｃ）、図２９、図３０（ａ～ｃ）を用いて説明する。以下、第１実施形態と共通の参照符号を付した要素は、第１実施形態で説明したものと実質的に同一の構成及び作用を有するものとし、第１実施形態と異なる部分を主に説明する。

図２８（ａ）は、接続部Ｗｃを有する本変形例に係る駆動ワイヤＷの概略図である。図２８（ｂ）は、接続部Ｗｃを構成するホルダＷｃ１及びロッドＷｃ２の斜視図である。図２８（ｃ）は、接続部Ｗｃを構成するホルダＷｃ１及びロッドＷｃ２の断面図である。図２８（ａ）は、ロッドＷｃ２がホルダＷｃ１に保持された状態（接続状態）を示しており、図２８（ｂ、ｃ）は、ロッドＷｃ２がホルダＷｃ１に取り付けられていない状態（未装着状態）を示している。図２９は、本変形例に係る駆動ワイヤＷの斜視図である。

図２８（ａ～ｃ）及び図２９に示すように、本変形例に係る第２部材としてのロッドＷｃ２には、ベース部ｃ２１の外周面から外側に向かって突出するピンｃ２１ａが設けられている。一方、本変形例に係る第１部材としてのホルダＷｃ１の円筒部ｃ１１には、ピンｃ２１ａを受け入れるスリットｃ１１ａが形成されている。スリットｃ１１ａは、ワイヤ体Ｗｂの延伸方向（Ｄｃ方向）に延びた長穴である。

図２９に示すように、ロッドＷｃ２は、ピンｃ２１ａがスリットｃ１１ａに嵌合された状態で、ホルダＷｃ１に取り付けられる。ピンｃ２１ａを有するロッドＷｃ２をホルダＷｃ１に取付けるには、例えばピン２１ａの底部とベース部ｃ２１との間にコイルバネ等の弾性部材を配置してピン２１ａを先端側（図２８（ｃ）の上方側）に付勢させた構成とする。この場合、弾性部材を圧縮させながらピンｃ２１ａを押し込んだ状態でロッドＷｃ２を円筒部ｃ１１に挿入することで、ピンｃ２１ａに円筒部ｃ１１の開口部を通過させてスリットｃ１１ａに嵌合させることができる。これに限らず、例えばピンｃ２１ａが取り付けられていない状態のロッドＷｃ２をホルダＷｃ１の円筒部ｃ１１に挿入した後に、スリットｃ１１ａを介して円筒部ｃ１１の外側からピンｃ２１ａを差し込んで接着剤等で固定してもよい。

図２８（ｃ）に示すように、ピンｃ２１ａの先端は、ホルダＷｃ１の円筒部ｃ１１の内周面よりも外側に突出している。言い換えると、ピンｃ２１ａの位置においてワイヤ体Ｗｂの延伸方向（Ｄｃ方向）と垂直に交差する方向におけるロッドＷｃ２の高さＹｐは、スリットｃ１１ａが設けられた範囲におけるホルダＷｃ１の円筒部ｃ１１の内径Ｙｓよりも大きい。また、ピンｃ２１ａは、少なくとも凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱する負荷の閾値（第１閾値及び第２閾値）では、スリットｃ１１ａから離脱しないように構成されている。

図３０（ａ～ｃ）を用いて、本変形例における接続部Ｗｃの接続状態及び過負荷時の挙動について説明する。図０（ａ）は、接続状態にある接続部Ｗｃの断面を表す模式図である。図３０（ｂ）は、ワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）の過負荷が作用した場合の接続部Ｗｃの様子を示す模式図である。図３０（ｃ）は、ワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）の過負荷が作用した場合の接続部Ｗｃの様子を示す模式図である。

図３０（ａ）に示すように、第１実施形態と同様に、接続部Ｗｃの接続状態において、ホルダＷｃ１の凸部ｃ１３はロッドＷｃ２の凹部ｃ２３と嵌合している。このため、接続状態では、ホルダＷｃ１及びロッドＷｃ２の相対移動が規制され、ホルダＷｃ１とロッドＷｃ２が一体となってＤｃ１方向及びＤｃ２方向に移動する。すなわち、駆動源Ｍからの駆動力が接続部Ｗｃを介してワイヤ体Ｗｂに伝達される。接続状態において、ロッドＷｃ２のピンｃ２１ａはホルダＷｃ１のスリットｃ１１ａの両側の端部の間に位置しどちらの端部とも接触していない。

図３０（ｂ、ｃ）に示すように、接続部ＷｃにＤｃ１方向又はＤｃ２方向の過負荷が作用すると、第１実施形態と同様に、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂへの駆動力の伝達が遮断される（遮断状態）。

しかし、接続部Ｗｃが遮断状態となっても、ピンｃ２１ａはスリットｃ１１ａに嵌合した状態のままとなっている。このため、接続部Ｗｃの遮断状態においては、ピンｃ２１ａがスリットｃ１１ａの内側で摺動する範囲内でホルダＷｃ１及びロッドＷｃ２の相対移動が許容された状態で、ホルダＷｃ１とロッドＷｃ２がつながった状態となる。

いずれかの駆動ワイヤＷについて接続部Ｗｃが遮断状態となった場合、上述した操作部４００を操作することで、カテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外すことができる。その際、本変形例では、接続部Ｗｃが遮断状態となった後もホルダＷｃ１とロッドＷｃ２がつながった状態が維持されるため、カテーテルユニット１００の取外し時に、ロッドＷｃ２と共にホルダＷｃ１及び被保持部Ｗａが取り外される。具体的には、接続部Ｗｃが遮断状態となった後にカテーテルユニット１００をＤｃ１方向に取外すと、図３０（ｃ）に示すようにピンｃ２１ａがスリットｃ１１ａのＤｃ１方向側の端部ｃ１１ｂに係合した状態で、ワイヤ体Ｗｂと繋がったロッドＷｃ２と共にホルダＷｃ１及び被保持部Ｗａが引っ張り出される。

つまり、接続部Ｗｃがカテーテルユニット１００の一部として構成される場合において、カテーテルユニット１００の取外し時に第１部材がベースユニット２００側に取り残されることを防ぐことができる。このため、カテーテルユニット１０の交換作業が容易になり、ユーザビリティが向上する。

本変形例で説明したピンｃ２１ａは、接続部Ｗｃの遮断状態において第１部材と第２部材の分離を規制するストッパ（抜け止め部、分離規制部）の一例である。これに限らず、例えばストッパとしてのピンをホルダＷｃ１に配置し、ピンを受け入れるスリットをロッドＷｃ２に形成してもよい。また、スリットｃ１１ａは、貫通穴に限らず、溝形状であってもよい。また、ピンｃ２１ａ及びスリットｃ１１ａを、複数組配置して、より確実に抜け止めする構成としてもよい。また、ストッパは、ピンに限らず、第１部材及び第２部材の分離を規制可能な形状であればよい。例えば、スナップリングのような環状の突起部を用いてもよい。

（他の変形例）
第１実施形態では、筒状に形成したホルダＷｃ１の内部に凸部ｃ１３を配置し、ロッドＷｃ２の２つの突出片ｃ２２に凹部ｃ２３を配置した接続部Ｗｃの構成を採用したが、同様の機能を発揮する他の構成を採用してもよい。接続部Ｗｃの変形例を図２１（ａ～ｇ）に例示する。

図２１（ａ）は、第１実施形態で例示したホルダＷｃ１とロッドＷｃ２の接続構成を模式的に表す模式図である。上述したように、ホルダＷｃ１に設けられた凸部ｃ１３がロッドＷｃ２に設けられた凹部ｃ２３に嵌合することで、ホルダＷｃ１とロッドＷｃ２が接続されてＤｃ方向に一体となって移動する。

図２１（ｂ）は、ホルダＷｃ１に設けた凸部ｃ１３を、バネ等の弾性部材ｃ１３１によって凹部ｃ２３に向けて付勢する変形例を表している。この場合、弾性部材ｃ１３１のバネ定数や接続状態での変形量を変更することで、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱する負荷の大きさ、即ち接続部Ｗｃの接続が遮断される負荷の閾値（第１閾値、第２閾値）を変更することができる。

図２１（ｃ）は、ホルダＷｃ１に設けた凸部ｃ１４が、ホルダＷｃ１の支持部により回転可能に支持された球状又は円筒状の回転部材である変形例を表している。この場合、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱する際に接触面における摩擦の影響が小さくなる。したがって、凸部ｃ１３が凹部ｃ２３から離脱する負荷の大きさ、即ち接続部Ｗｃの接続が遮断される負荷の閾値（第１閾値、第２閾値）を、より高い精度で設定することができる。

図２１（ｄ）は、ホルダＷｃ１に設けた凸部ｃ１４が回転部材であると共に、凸部ｃ１３をバネ等の弾性部材ｃ１３１によって凹部ｃ２３に向けて付勢する変形例を表している。この場合、弾性部材ｃ１３１の変更によって接続部Ｗｃの接続が遮断される負荷の閾値（第１閾値、第２閾値）を変更することができ、かつ、負荷の閾値（第１閾値、第２閾値）をより高い精度で設定することができる。

図２１（ｅ）は、第１部材Ｗｃ１’に凹部ｃ１５が配置され、第２部材Ｗｃ２’に凸部ｃ２５が配置された変形例を表している。本変形例は、例えば、第１実施形態において第１部材として用いていたホルダＷｃ１と、第２部材として用いていたロッドＷｃ２と、を入れ替えることで、実現可能である。即ち、第１実施形態のホルダＷｃ１と同形状の部材を第１部材Ｗｃ１’としてワイヤ体Ｗｂの近位端に取り付け、第１実施形態のロッドＷｃ２と同形状の部材を第２部材Ｗｃ２’として被保持部Ｗａと一体に形成すればよい。なお、第２部材Ｗｃ２’と被保持部Ｗａは別体となっていてもよい。

また、図２１（ｅ）の変形例を実現する他の構成として、第１実施形態のホルダＷｃ１の円筒部ｃ１１の内側に、凸部ｃ１３に代えて突起をＤｃ方向に２つ並べて凹部ｃ１５を形成し、ロッドＷｃ２の突出片ｃ２２に、この凹部と嵌合する凸部を配置してもよい。つまりこの場合は、図２１（ａ）乃至（ｄ）の構成と同様に、ホルダＷｃ１は被保持部Ｗａと一体に形成し、ロッドＷｃ２はワイヤ体Ｗｂの近位端に取りつけられる。このように、第１部材及び第２部材のいずれか一方に凸部を配置し、第１部材及び第２部材の他方に凸部と嵌合する凹部を配置する構成により、第１実施形態と同様の機能を備えた接続部を構成することができる。なお、以下で説明する第２～第４実施形態についても、凸部と凹部の配置は入れ替え可能であり、第１部材及び第２部材のいずれか一方に凸部を配置し、第１部材及び第２部材の他方に凸部と嵌合する凹部を配置する構成であればよい。

図２１（ｆ）は、第１部材Ｗｃ１″に凸部ｃ１６と凸部ｃ１７がそれぞれ別の位置に配置され、第２部材Ｗｃ２″に凸部ｃ２６と凸部ｃ２７がそれぞれ別の位置に配置された変形例を表している。本変形例は、例えば、第１実施形態のホルダＷｃ１において凸部ｃ１３に代えて凸部ｃ１６，ｃ１７を配置した部材を第１部材Ｗｃ１″として被保持部Ｗａと一体に形成する。そして、第１実施形態のロッドＷｃ２において突起ｐ１，ｐ２に代えて凸部ｃ２６，ｃ２７を配置した部材を第２部材Ｗｃ２’としてワイヤ体Ｗｂの近位端に取り付けることで、実現可能である。なお、第１部材Ｗｃ１’と被保持部Ｗａは別体となっていてもよい。

凸部ｃ１６は第１の凸部の例であり、凸部ｃ１７は第２の凸部の例であり、凸部ｃ２６は第１の凸部と係合する第３の凸部の例であり、凸部ｃ２７は第２の凸部と係合する第４の凸部の例である。なお、以下で説明する第２～第４実施形態についても、第１部材の「凸部」に代えて第１の凸部及び第２の凸部を配置し、第２部材の「凹部」に代えて第３の凸部及び第４の凸部を配置する構成により、凸部及び凹部の組合せと同様の機能が得られる。

上述した第１実施形態及び変形例においては、凸部と凹部が嵌合することによって接続部Ｗｃを構成していた。しかし、この構成には限定されず、本変形例及び下記の図２１（ｆ）の変形例に例示されるように２つの異なる位置において凸部と凸部が係合して接続部Ｗｃを構成してもよい。言い換えれば、接続部Ｗｃは、第１部材及び第２部材の具体的形状によらず、第１部材と第２部材のＤｃ１方向及びＤｃ２方向の相対移動を規制するように、第１部材側の形状と第２部材側の形状とが係合されていればよい。その際、第１部材の一部に対してＤｃ１方向側から第２部材の一部が当接する箇所と、第１部材の一部に対してＤｃ２方向側から第２部材の一部が当接する箇所と、が存在していれば、第１部材と第２部材のＤｃ１方向及びＤｃ２方向の相対移動が規制される。また、Ｄｃ１方向の過負荷によって前者の当接箇所が離脱し、Ｄｃ２方向の過負荷によって後者の当接箇所が離脱する構成とすることで、過負荷に応じて第１部材と第２部材の接続が遮断される。

図２１（ｆ）の構成では、Ｄｃ１方向に駆動力が働いた場合、第１部材Ｗｃ１″はＤｃ１方向に移動しようとするため、凸部ｃ１７と凸部ｃ２７の係合により、第１部材Ｗｃ１″と第２部材Ｗｃ２″は一体的に移動する。ここで過負荷が発生すると、凸部ｃ１７は凸部ｃ２７を乗り越えてさらにＤｃ１方向に移動し、第１部材Ｗｃ１″と第２部材Ｗｃ２″の接続は遮断される。一方、Ｄｃ２方向に駆動力が働いた場合、第１部材Ｗｃ１″はＤｃ２方向に移動しようとするため、凸部ｃ１６と凸部ｃ２６の係合により、第１部材Ｗｃ１″と第２部材Ｗｃ２″は一体的に移動する。ここで過負荷が発生すると、凸部ｃ１６は凸部ｃ２６を乗り越えてさらにＤｃ２方向に移動し、第１部材Ｗｃ１″と第２部材Ｗｃ２″の接続は遮断される。

なお、図２１（ｆ）の構成では略円柱状の第２部材Ｗｃ２″の周方向において互いに反対側の位置に凸部ｃ２６と凸部ｃ２７を設けているが、これに限定されない。図２１（ｇ）に示すように、第２部材Ｗｃ２″の延伸方向において異なる位置に凸部ｃ２８と凸部ｃ２９を設ける構成であってもよい。図２１（ｇ）は、第１部材Ｗｃ１″に凸部ｃ１８と凸部ｃ１９がそれぞれ別の位置に配置され、第２部材Ｗｃ２″に凸部ｃ２８と凸部ｃ２９がそれぞれ別の位置に配置された変形例を表している。凸部ｃ１８は第１の凸部の例であり、凸部ｃ１９は第２の凸部の例であり、凸部ｃ２８は第１の凸部と係合する第３の凸部の例であり、凸部ｃ２９は第２の凸部と係合する第４の凸部の例である。

図２１（ｇ）の構成では、Ｄｃ１方向に駆動力が働いた場合、第１部材Ｗｃ１″はＤｃ１方向に移動しようとするため、凸部ｃ１９と凸部ｃ２９の係合により、第１部材Ｗｃ１″と第２部材Ｗｃ２″は一体的に移動する。ここで過負荷が発生すると、凸部ｃ１９は凸部ｃ２９を乗り越えてさらにＤｃ１方向に移動し、第１部材Ｗｃ１″と第２部材Ｗｃ２″の接続は遮断される。一方、Ｄｃ２方向に駆動力が働いた場合、第１部材Ｗｃ１″はＤｃ２方向に移動しようとするため、凸部ｃ１８と凸部ｃ２８の係合により、第１部材Ｗｃ１″と第２部材Ｗｃ２″は一体的に移動する。ここで過負荷が発生すると、凸部ｃ１８は凸部ｃ２８を乗り越えてさらにＤｃ２方向に移動し、第１部材Ｗｃ１″と第２部材Ｗｃ２″の接続は遮断される。

また、この構成では、Ｄｃ１方向に過負荷が発生して、凸部ｃ１９と凸部ｃ２９の係合が解除されたとしても、凸部ｃ１９は次に凸部ｃ２８と係合するようになる。同様に、Ｄｃ２方向に過負荷が発生して、凸部ｃ１８と凸部ｃ２８の係合が解除されたとしても、凸部ｃ１８は次に凸部ｃ２９と係合するようになる。つまり、ブレークアウェイが機能して駆動力の伝達が一時的に遮断されたとしても、第１部材Ｗｃ１″と第２部材Ｗｃ２″の一体性は維持され、第１部材Ｗｃ１″と第２部材Ｗｃ２″が完全に分離した状態とはならない。これにより、例えばカテーテル１１を患者の体内から抜き出し、新しいものに交換するためにカテーテルユニット１００をベースユニット２００から取り外した場合、以下の効果がある。すなわち、被保持部Ｗａとつながっている第１部材Ｗｃ１″がベースユニット２００側に残ってしまう可能性を低減することができる。したがって、ユーザビリティが向上する。

なお、図２１（ｆ）、（ｇ）では２つの位置で第１部材Ｗｃ１″と第２部材Ｗｃ２″が係合する構成を示したが、もちろん３か所以上で係合していてもよく、凸部の形状も限定されない。さらに図２１（ｂ）、（ｄ）で示したようなバネ等の弾性部材を凸部に取り付けてもよい。

更に他の変形例として、第１部材と第２部材の間に閾値以上の圧縮力又は引張力が作用した場合に、凸部又は凹部が塑性変形（降伏）することで凸部が凹部から離脱するように構成してもよい。このような不可逆的な変形によっても、過負荷発生時に駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの接続を遮断する機能を実現することができる。

［第２実施形態］
第２実施形態に係る医療装置について、図２２（ａ～ｃ）及び図２３（ａ～ｃ）を用いて説明する。本実施形態は、駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂを接続する接続部Ｗｃの構成が第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態と共通の参照符号を付した要素は、第１実施形態で説明したものと実質的に同一の構成及び作用を有するものとし、第１実施形態と異なる部分を主に説明する。

図２２（ａ）は、接続部Ｗｃを有する本実施形態に係る駆動ワイヤＷの概略図である。図２２（ｂ）は、接続部Ｗｃを構成するホルダＷｃ３及びロッドＷｃ４の斜視図である。図２２（ｃ）は、接続部Ｗｃを構成するホルダＷｃ３及びロッドＷｃ４の断面図である。図２２（ａ）は、ロッドＷｃ４がホルダＷｃ３に保持された状態（接続状態）を示しており、図２２（ｂ、ｃ）は、ロッドＷｃ４がホルダＷｃ３に保持されていない状態（遮断状態）を示している。

以下の説明では、本実施形態のカテーテルユニット１００が備える第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうちの任意の一つである駆動ワイヤＷに設けられた接続部Ｗｃについて説明する。本実施形態の構成例では、以下で説明するものと実質的に同一の構成からなる接続部Ｗｃが、９本の駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに配置される。

図２２（ａ）に示すように、接続部Ｗｃは、駆動源Ｍに接続された第１部材（係合部材、保持部材）としてのホルダＷｃ３と、駆動ワイヤＷのワイヤ体Ｗｂに接続された第２部材（被係合部材、被保持部材）としてのロッドＷｃ４と、を有する。本実施形態において、ホルダＷｃ３の少なくとも一部は、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと一体に形成された部材である。したがって、ホルダＷｃ３は、被保持部Ｗａ及び連結部２１ｃ（図６（ａ～ｃ）を介して、駆動源Ｍと接続されている。なお、ホルダＷｃ３と被保持部Ｗａは別体となっていてもよい。一方、ロッドＷｃ４は、ワイヤ体Ｗｂの近位端に、圧着（カシメ）又は接着等の任意の固定方法で固定されている。

ホルダＷｃ３は、図２２（ｂ、ｃ）に示すように、被保持部Ｗａと一体に形成された本体部（ベース部）ｃ３１と、本体部ｃ３１にビスｃ３２１等の固定手段で取り付けられた板バネｃ３２と、を有する。本体部ｃ３１は、Ｄｃ方向に見た場合に底部ｃ３１１及び側壁部ｃ３１２によって囲まれた断面コ字状（一方向が開放された矩形状）の溝形状を有する。板バネｃ３２は、Ｄｆ方向に見て本体部ｃ３１の開口部を覆うように取り付けられ、ビスｃ３２１からＤｃ１方向に延びている。したがって、本体部ｃ３１の底部ｃ３１１及び側壁部ｃ３１２と、板バネｃ３２との間に、下で説明するロッドＷｃ４を受け入れる空間ｃ３１ｓが形成されている。本体部ｃ３１は、被保持部ＷａとＤｃ方向に並んで配置され、本体部ｃ３１のＤｃ２方向の端部からＤｃ２方向に被保持部Ｗａが延出している。

また、ホルダＷｃ３は、板バネｃ３２の先端に凸部ｃ３３を有している。凸部ｃ３３は、Ｄｃ２方向における板バネｃ３２の先端部から、本体部ｃ３１と板バネｃ３２の間の空間ｃ３１ｓに向かって突設されている。すなわち、凸部ｃ３３は、接続部Ｗｃにおけるワイヤ体Ｗｂの延伸方向（Ｄｃ方向）と交差する方向に突出した凸部の一例である。

板バネｃ３２は、外力を受けた場合に主にＤｆ方向に変形する。つまり、板バネｃ３２は、凸部ｃ３３が後述の凹部ｃ４３から離脱することを許容するように変形可能な変形要素として機能する。

凸部ｃ３３は、Ｄｃ方向に見た状態で、ロッドＷｃ４における後述の凹部ｃ４３と対応する位置に配置される。本実施形態では、１か所に設けられた凹部ｃ４３に対応して、凸部ｃ３３も１か所に設けられている。ただし、凹部ｃ４３と係合可能な位置に凸部ｃ３３が設けられていればよく、例えば凸部ｃ３３を備えた板バネｃ３２を複数配置して、これに対応する複数の凹部ｃ４３をロッドＷｃ４に配置してもよい。

ロッドＷｃ４は、図２２（ｂ、ｃ）に示すように、ワイヤ体Ｗｂの近位端からＤｃ２方向に延びる略四角柱状のベース部ｃ４１と、ベース部ｃ４１のＤｆ方向の側面（板バネｃ３２と対向する面）に設けられた凹部ｃ４３と、を有する。凹部ｃ４３は、ベース部ｃ４１からＤｆ方向に突出する突起ｐ３，ｐ４の間に形成されている。突起ｐ３，ｐ４は、Ｄｃ方向に並んで配置される。

ロッドＷｃ４は、ホルダＷｃ３の本体部ｃ３１と板バネｃ３２の間の空間ｃ３１ｓに向けてＤｃ２方向に挿入され、ホルダＷｃ３の凸部ｃ３３がロッドＷｃ４の凹部ｃ４３と嵌合するまで押し込まれることで、ホルダＷｃ３に装着される。本実施形態では、ロッドＷｃ４のＤｃ２方向側の一部が、ホルダＷｃ３内の空間ｃ３１ｓに挿入される挿入部となっている。

次に、接続部Ｗｃの接続状態及び過負荷時の挙動について、図２３（ａ～ｃ）を用いて説明する。図２３（ａ）は、接続状態にある接続部Ｗｃの断面を表す模式図である。図２３（ｂ）は、ワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）の過負荷が作用した場合の接続部Ｗｃの様子を示す模式図である。図２３（ｃ）は、ワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）の過負荷が作用した場合の接続部Ｗｃの様子を示す模式図である。

図２３（ａ）に示すように、接続部Ｗｃの接続状態において、ホルダＷｃ３の凸部ｃ３３はロッドＷｃ４の凹部ｃ４３と嵌合している。具体的には、凸部ｃ３３はＤｃ方向における突起ｐ３，ｐ４の間に保持されている。ここで、図２２（ｃ）に示すように、ロッドＷｃ４がホルダＷｃ３に装着されていない状態におけるベース部ｃ４１の底面から突起ｐ３，ｐ４の頂点までのＤｆ方向の距離をＹ４とする。この距離Ｙ４は、ホルダＷｃ３の板バネｃ３２の凸部ｃ３３から本体部ｃ３１の底部ｃ３１１までのＤｆ方向の距離Ｙ３より大きい。そのため、図２３（ａ）に示す接続状態では、ホルダＷｃ３の凸部ｃ３３とロッドＷｃ４の一部（突起ｐ３，ｐ４）とがＤｃ方向に干渉する位置関係となっている。言い換えれば、接続状態においてワイヤ体の延伸方向（Ｄｃ方向）に見た場合に、第１部材又は第２部材の一方に設けられた凸部の少なくとも一部は、第１部材又は第２部材の他方に設けられた凹部とオーバーラップする。

このような構成により、接続部Ｗｃが接続状態にある場合には、ホルダＷｃ３及びロッドＷｃ４の相対移動が規制され、ホルダＷｃ３とロッドＷｃ４が一体となってＤｃ１方向及びＤｃ２方向に移動する。すなわち、接続部Ｗｃが接続状態にある場合には、駆動源Ｍからの駆動力が接続部Ｗｃを介してワイヤ体Ｗｂに伝達される。

図２３（ａ）の接続状態において、好ましくは、ホルダＷｃ３の凸部ｃ３３はロッドＷｃ４の凹部ｃ４３に対してガタ詰めされた状態で嵌合するように構成される。本実施形態では、凸部３３が弾性を有する板バネｃ３２の先端部に設けられ、接続状態においては板バネｃ３２がＤｆ方向（図中上方）に若干弾性変形した状態となることで、板バネｃ３２の弾性力により凸部ｃ３３が両側の突起ｐ３，ｐ４に押し当てられる。すなわち、本実施形態に係る接続部Ｗｃは、弾性材料からなる変形要素を用いた機構（スナップフィット機構）により、第１部材としてのホルダＷｃ３と第２部材としてのロッドＷｃ４を接続する。

このように、ホルダＷｃ３とロッドＷｃ４とをガタ詰めした状態で係合させる構成により、駆動源Ｍの駆動に対するカテーテル１１の湾曲部１２の応答性を向上させることができる。

（押圧方向の過負荷発生時）
次に、接続部Ｗｃに対してワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）に過度の力が作用した場合について説明する。図２３（ｂ）に示すように、駆動源ＭからホルダＷｃ３にワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）の駆動力が伝達されてくると、ホルダＷｃ３とロッドＷｃ４との間には圧縮力Ｆｃが作用する。

この圧縮力Ｆｃが予め設定された閾値（第２閾値）を超えない場合、圧縮力ＦｃはホルダＷｃ３の凸部ｃ３３とロッドＷｃ４の突起ｐ４との当接部を介してロッドＷｃ４に受け止められる。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第２閾値以下の圧縮力Ｆｃが作用する場合には、凸部ｃ３３が凹部ｃ４３に嵌合した状態を維持して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂに駆動力を伝達するように構成されている。

しかし、予め設定された閾値（第２閾値）を超える大きな圧縮力Ｆｃが作用する場合、ロッドＷｃ４の突起ｐ４に凸部ｃ３３が乗り上げるように板バネｃ３２が弾性変形する。これにより、凸部ｃ３３が突起ｐ４を乗り越えながらホルダＷｃ３とロッドＷｃ４が相対移動し、凸部ｃ３３が凹部ｃ４３から離脱する。凸部ｃ３３が凹部ｃ４３から離脱した状態（遮断状態）では、ホルダＷｃ３がＤｃ１方向に移動してもロッドＷｃ４はＤｃ１方向に移動しない。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第２閾値を超える圧縮力Ｆｃが作用する場合には、凸部ｃ３３が凹部ｃ４３から離脱して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂへの駆動力の伝達を遮断するように構成されている（図２３（ｂ））。

過負荷時に接続部Ｗｃが接続状態から遮断状態に切り替わることで、駆動源Ｍの動作異常にカテーテル１１の湾曲部１２が過度に強い力で湾曲されたり、ワイヤ体Ｗｂが外力を受けたときに連結部２１ｃ等の部材が破損したりする可能性を低減することができる。

なお、図２３（ａ）に示すように、接続状態におけるロッドＷｃ４のＤｃ２方向の先端位置と、ホルダＷｃ３の空間ｃ３１ｓの底部に位置する壁面ｃ３１８との間には、ホルダＷｃ３とロッドＷｃ４の相対移動を許容するクリアランスＬｄが確保されている。クリアランスＬｄのＤｃ方向の長さは、接続状態における凸部ｃ３３の位置Ｘ０を基準として、凸部ｃ３３が凹部ｃ４３から完全に離脱してから更にホルダＷｃ３がＤｃ１方向に所定距離進んでも壁面ｃ３１８がロッドＷｃ４と接触しないように設定される。このようなクリアランスＬｄを確保することで、凸部ｃ３３が凹部ｃ４３から離脱したにも関わらず、ロッドＷｃ４がホルダＷｃ３の壁面ｃ３１８に押圧されてＤｃ１方向の駆動力が伝達されることを防ぐことができる。

（引張方向の過負荷発生時）
次に、接続部Ｗｃに対してワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）に過度の力が作用した場合について説明する。図２３（ｃ）に示すように、駆動源ＭからホルダＷｃ３にワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）の駆動力が伝達されてくると、ホルダＷｃ３とロッドＷｃ４との間には引張力Ｆｔが作用する。

この引張力Ｆｔが予め設定された閾値（第１閾値）を超えない場合、引張力ＦｔはホルダＷｃ３の凸部ｃ３３とロッドＷｃ４の突起ｐ３との当接部を介してロッドＷｃ４に受け止められる。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第１閾値以下の引張力Ｆｔが作用する場合には、凸部ｃ３３が凹部ｃ４３に嵌合した状態を維持して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂに駆動力を伝達するように構成されている。

しかし、予め設定された閾値（第１閾値）を超える大きな引張力Ｆｔが作用する場合、ロッドＷｃ４の突起ｐ３に凸部ｃ３３が乗り上げるように板バネｃ３２が弾性変形する。これにより、凸部ｃ３３が突起ｐ３を乗り越えながらホルダＷｃ３とロッドＷｃ４が相対移動し、凸部ｃ３３が凹部ｃ４３から離脱する。凸部ｃ３３が凹部ｃ４３から離脱した状態（遮断状態）では、ホルダＷｃ３がＤｃ２方向に移動してもロッドＷｃ４はＤｃ２方向に移動しない。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第２閾値を超える引張力Ｆｔが作用する場合には、凸部ｃ３３が凹部ｃ４３から離脱して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂへの駆動力の伝達を遮断するように構成されている（図２３（ｃ））。

過負荷時に接続部Ｗｃが接続状態から遮断状態に切り替わることで、駆動源Ｍの動作異常にカテーテル１１の湾曲部１２が過度に強い力で湾曲されたり、ワイヤ体Ｗｂが外力を受けたときに連結部２１ｃ等の部材が破損したりする可能性を低減することができる。

以上説明した通り、本実施形態によっても、ワイヤ体Ｗｂを押圧する方向の過負荷及びワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向の過負荷のいずれに対しても、駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの接続を遮断することができる。

［第３実施形態］
第３実施形態に係る医療装置について、図２４（ａ～ｃ）及び図２５（ａ～ｃ）を用いて説明する。本実施形態は、駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂを接続する接続部Ｗｃの構成が第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態と共通の参照符号を付した要素は、第１実施形態で説明したものと実質的に同一の構成及び作用を有するものとし、第１実施形態と異なる部分を主に説明する。

図２４（ａ）は、接続部Ｗｃを有する本実施形態に係る駆動ワイヤＷの概略図である。図２４（ｂ）は、接続部Ｗｃを構成するホルダＷｃ５及びロッドＷｃ６の斜視図である。図２４（ｃ）は、接続部Ｗｃを構成するホルダＷｃ５及びロッドＷｃ６の断面図である。図２４（ａ）は、ロッドＷｃ６がホルダＷｃ５に保持された状態（接続状態）を示しており、図２４（ｂ、ｃ）は、ロッドＷｃ６がホルダＷｃ５に保持されていない状態（遮断状態）を示している。

以下の説明では、本実施形態のカテーテルユニット１００が備える第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうちの任意の一つである駆動ワイヤＷに設けられた接続部Ｗｃについて説明する。本実施形態の構成例では、以下で説明するものと実質的に同一の構成からなる接続部Ｗｃが、９本の駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに配置される。

図２４（ａ）に示すように、接続部Ｗｃは、駆動源Ｍに接続された第１部材（係合部材、保持部材）としてのホルダＷｃ５と、駆動ワイヤＷのワイヤ体Ｗｂに接続された第２部材（被係合部材、被保持部材）としてのロッドＷｃ６と、を有する。本実施形態において、ホルダＷｃ５の少なくとも一部は、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと一体に形成された部材である。したがって、ホルダＷｃ５は、被保持部Ｗａ及び連結部２１ｃ（図６（ａ～ｃ）を介して、駆動源Ｍと接続されている。なお、ホルダＷｃ５と被保持部Ｗａは別体となっていてもよい。一方、ロッドＷｃ６は、ワイヤ体Ｗｂの近位端に、圧着（カシメ）又は接着等の任意の固定方法で固定されている。

ホルダＷｃ５は、図２４（ｂ、ｃ）に示すように、被保持部Ｗａと一体に形成された本体部（ベース部）ｃ５１と、本体部ｃ３１に支持されるトーションバネ（トーションコイルバネ）ｃ５２と、を有する。本体部ｃ５１は、Ｄｃ方向に見た場合に底部ｃ５１１及び側壁部ｃ５１２によって囲まれた断面コ字状（一方向が開放された矩形状）の溝形状を有する。トーションバネｃ５２は、本体部ｃ５１のＤｆ方向の開放部に取り付けられている。したがって、本体部ｃ５１の底部ｃ５１１及び側壁部ｃ５１２と、トーションバネｃ５２との間に、下で説明するロッドＷｃ６を受け入れる空間ｃ５１ｓが形成されている。本体部ｃ５１は、被保持部ＷａとＤｃ方向に並んで配置され、本体部ｃ５１のＤｃ２方向の端部からＤｃ２方向に被保持部Ｗａが延出している。

トーションバネｃ５２は、本体部ｃ５１に取り付けられた軸部ｃ５１３に支持されるコイル部ｃ５２１と、コイル部ｃ５２１からＤｃ１方向に延びる腕部ｃ５２２と、コイル部ｃ５２１からＤｃ２方向に延びる腕部ｃ５２３と、を有する。Ｄｃ１方向側の腕部ｃ５２２は、本体部ｃ５１の支持部５１４に支持され、ロッドＷｃ６に押圧されることで支持部５１４から離間するように弾性変形可能な自由端である。Ｄｃ２方向側の腕部ｃ５２３は、本体部ｃ５１の支持部ｃ５１５に支持され、他方の腕部ｃ５２２がロッドＷｃ６に押圧された場合でも支持部ｃ５１５に当接し続ける固定端である。

また、ホルダＷｃ５は、トーションバネｃ５２の自由端側の腕部ｃ５２３に形成された屈曲形状である凸部ｃ５３を有している。凸部ｃ５３は、腕部ｃ５２３の先端とコイル部ｃ５２１との間で、トーションバネｃ５２と本体部ｃ５１との間の空間ｃ５１ｓに向かって突出している。すなわち、凸部ｃ５３は、接続部Ｗｃにおけるワイヤ体Ｗｂの延伸方向（Ｄｃ方向）と交差する方向に突出した凸部の一例である。

トーションバネｃ５２は、外力を受けた場合に主にＤｆ方向に変形する。つまり、トーションバネｃ５２は、凸部ｃ５３が後述の凹部ｃ６３から離脱することを許容するように変形可能な変形要素として機能する。

凸部ｃ５３は、Ｄｃ方向に見た状態で、ロッドＷｃ６における後述の凹部ｃ６３と対応する位置に配置される。本実施形態では、１か所に設けられた凹部ｃ６３に対応して、凸部ｃ５３も１か所に設けられている。ただし、凹部ｃ６３と係合可能な位置に凸部ｃ５３が設けられていればよく、例えば凸部ｃ５３を備えたトーションバネｃ５２を複数配置して、これに対応する複数の凹部ｃ６３をロッドＷｃ６に配置してもよい。

ロッドＷｃ６は、図２５（ｂ、ｃ）に示すように、ワイヤ体Ｗｂの近位端からＤｃ２方向に延びる略四角柱状のベース部ｃ６１と、ベース部ｃ６１のＤｆ方向の側面（トーションバネｃ５２と対向する面）に設けられた凹部ｃ６３と、を有する。凹部ｃ６３は、ベース部ｃ６１からＤｆ方向に突出する突起ｐ５，ｐ６の間に形成されている。突起ｐ５，ｐ６は、Ｄｃ方向に並んで配置される。

ロッドＷｃ６は、ホルダＷｃ５の本体部ｃ５１とトーションバネｃ５２の間の空間ｃ５１ｓに向けてＤｃ２方向に挿入され、ホルダＷｃ５の凸部ｃ５３がロッドＷｃ６の凹部ｃ６３と嵌合するまで押し込まれることで、ホルダＷｃ５に装着される。本実施形態では、ロッドＷｃ６のＤｃ２方向側の一部が、ホルダＷｃ５内の空間ｃ５１ｓに挿入される挿入部となっている。

次に、接続部Ｗｃの接続状態及び過負荷時の挙動について、図２５（ａ～ｃ）を用いて説明する。図２５（ａ）は、接続状態にある接続部Ｗｃの断面を表す模式図である。図２５（ｃ）は、ワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）の過負荷が作用した場合の接続部Ｗｃの様子を示す模式図である。図２５（ｃ）は、ワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）の過負荷が作用した場合の接続部Ｗｃの様子を示す模式図である。

図２５（ａ）に示すように、接続部Ｗｃの接続状態において、ホルダＷｃ５の凸部ｃ５３はロッドＷｃ６の凹部ｃ６３と嵌合している。具体的には、凸部ｃ５３はＤｃ方向における突起ｐ５，ｐ６の間に保持されている。ここで、図２４（ｃ）に示すように、ロッドＷｃ６がホルダＷｃ５に装着されていない状態におけるベース部ｃ６１の底面から突起ｐ５，ｐ６の頂点までのＤｆ方向の距離をＹ６とする。この距離Ｙ６は、ホルダＷｃ５のトーションバネｃ５２の凸部ｃ５３から本体部ｃ５１の底部ｃ５１１までのＤｆ方向の距離Ｙ５より大きい。そのため、図２５（ａ）に示す接続状態では、ホルダＷｃ５の凸部ｃ５３とロッドＷｃ６の一部（突起ｐ５，ｐ６）とがＤｃ方向に干渉する位置関係となっている。言い換えれば、接続状態においてワイヤ体の延伸方向（Ｄｃ方向）に見た場合に、第１部材又は第２部材の一方に設けられた凸部の少なくとも一部は、第１部材又は第２部材の他方に設けられた凹部とオーバーラップする。

このような構成により、接続部Ｗｃが接続状態にある場合には、ホルダＷｃ５及びロッドＷｃ６の相対移動が規制され、ホルダＷｃ５とロッドＷｃ６が一体となってＤｃ１方向及びＤｃ２方向に移動する。すなわち、接続部Ｗｃが接続状態にある場合には、駆動源Ｍからの駆動力が接続部Ｗｃを介してワイヤ体Ｗｂに伝達される。

図２５（ａ）の接続状態において、好ましくは、ホルダＷｃ５の凸部ｃ５３はロッドＷｃ６の凹部ｃ６３に対してガタ詰めされた状態で嵌合するように構成される。本実施形態では、凸部ｃ５３が弾性を有するトーションバネｃ５２の腕部ｃ５２２に設けられ、接続状態においては腕部ｃ５２２がＤｆ方向（図中上方）に持ち上がるようにトーションバネｃ５２が若干弾性変形した状態となる。このため、トーションバネｃ５２の弾性力により凸部ｃ５３が両側の突起ｐ５，ｐ６に押し当てられる。すなわち、本実施形態に係る接続部Ｗｃは、弾性材料からなる変形要素を用いた機構（スナップフィット機構）により、第１部材としてのホルダＷｃ５と第２部材としてのロッドＷｃ６を接続する。

このように、ホルダＷｃ５とロッドＷｃ６とをガタ詰めした状態で係合させる構成により、駆動源Ｍの駆動に対するカテーテル１１の湾曲部１２の応答性を向上させることができる。

（押圧方向の過負荷発生時）
次に、接続部Ｗｃに対してワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）に過度の力が作用した場合について説明する。図２５（ｂ）に示すように、駆動源ＭからホルダＷｃ５にワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）の駆動力が伝達されてくると、ホルダＷｃ５とロッドＷｃ６との間には圧縮力Ｆｃが作用する。

この圧縮力Ｆｃが予め設定された閾値（第２閾値）を超えない場合、圧縮力ＦｃはホルダＷｃ５の凸部ｃ５３とロッドＷｃ６の突起ｐ６との当接部を介してロッドＷｃ６に受け止められる。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第２閾値以下の圧縮力Ｆｃが作用する場合には、凸部ｃ５３が凹部ｃ６３に嵌合した状態を維持して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂに駆動力を伝達するように構成されている。

しかし、予め設定された閾値（第２閾値）を超える大きな圧縮力Ｆｃが作用する場合、ロッドＷｃ６の突起ｐ６に凸部ｃ５３が乗り上げるようにトーションバネｃ５２が弾性変形する。これにより、凸部ｃ５３が突起ｐ６を乗り越えながらホルダＷｃ５とロッドＷｃ６が相対移動し、凸部ｃ５３が凹部ｃ６３から離脱する。凸部ｃ５３が凹部ｃ６３から離脱した状態（遮断状態）では、ホルダＷｃ５がＤｃ１方向に移動してもロッドＷｃ６はＤｃ１方向に移動しない。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第２閾値を超える圧縮力Ｆｃが作用する場合には、凸部ｃ５３が凹部ｃ６３から離脱して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂへの駆動力の伝達を遮断するように構成されている（図２５（ｂ））。

過負荷時に接続部Ｗｃが接続状態から遮断状態に切り替わることで、駆動源Ｍの動作異常にカテーテル１１の湾曲部１２が過度に強い力で湾曲されたり、ワイヤ体Ｗｂが外力を受けたときに連結部２１ｃ等の部材が破損したりする可能性を低減することができる。

なお、図２５（ａ）に示すように、接続状態におけるロッドＷｃ６のＤｃ２方向の先端位置と、ホルダＷｃ５の空間ｃ５１ｓの底部に位置する壁面ｃ５１８との間には、ホルダＷｃ５とロッドＷｃ６の相対移動を許容するクリアランスＬｄが確保されている。クリアランスＬｄのＤｃ方向の長さは、接続状態における凸部ｃ５３の位置Ｘ０を基準として、凸部ｃ５３が凹部ｃ６３から完全に離脱してから更にホルダＷｃ５がＤｃ１方向に所定距離進んでも壁面ｃ５１８がロッドＷｃ６と接触しないように設定される。このようなクリアランスＬｄを確保することで、凸部ｃ５３が凹部ｃ６３から離脱したにも関わらず、ロッドＷｃ６がホルダＷｃ５の壁面ｃ５１８に押圧されてＤｃ１方向の駆動力が伝達されることを防ぐことができる。

（引張方向の過負荷発生時）
次に、接続部Ｗｃに対してワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）に過度の力が作用した場合について説明する。図２５（ｃ）に示すように、駆動源ＭからホルダＷｃ５にワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）の駆動力が伝達されてくると、ホルダＷｃ５とロッドＷｃ６との間には引張力Ｆｔが作用する。

この引張力Ｆｔが予め設定された閾値（第１閾値）を超えない場合、引張力ＦｔはホルダＷｃ５の凸部ｃ５３とロッドＷｃ６の突起ｐ５との当接部を介してロッドＷｃ６に受け止められる。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第１閾値以下の引張力Ｆｔが作用する場合には、凸部ｃ５３が凹部ｃ６３に嵌合した状態を維持して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂに駆動力を伝達するように構成されている。

しかし、予め設定された閾値（第１閾値）を超える大きな引張力Ｆｔが作用する場合、ロッドＷｃ６の突起ｐ５に凸部ｃ５３が乗り上げるようにトーションバネｃ５２が弾性変形する。これにより、凸部ｃ５３が突起ｐ５を乗り越えながらホルダＷｃ５とロッドＷｃ６が相対移動し、凸部ｃ５３が凹部ｃ６３から離脱する。凸部ｃ５３が凹部ｃ６３から離脱した状態（遮断状態）では、ホルダＷｃ５がＤｃ２方向に移動してもロッドＷｃ６はＤｃ２方向に移動しない。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第２閾値を超える引張力Ｆｔが作用する場合には、凸部ｃ５３が凹部ｃ６３から離脱して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂへの駆動力の伝達を遮断するように構成されている（図２５（ｃ））。

過負荷時に接続部Ｗｃが接続状態から遮断状態に切り替わることで、駆動源Ｍの動作異常にカテーテル１１の湾曲部１２が過度に強い力で湾曲されたり、ワイヤ体Ｗｂが外力を受けたときに連結部２１ｃ等の部材が破損したりする可能性を低減することができる。

以上説明した通り、本実施形態によっても、ワイヤ体Ｗｂを押圧する方向の過負荷及びワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向の過負荷のいずれに対しても、駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの接続を遮断することができる。

［第４実施形態］
第４実施形態に係る医療装置について、図２６（ａ～ｃ）及び図２７（ａ～ｃ）を用いて説明する。本実施形態は、駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂを接続する接続部Ｗｃの構成が第１実施形態と異なっている。以下、第１実施形態と共通の参照符号を付した要素は、第１実施形態で説明したものと実質的に同一の構成及び作用を有するものとし、第１実施形態と異なる部分を主に説明する。

図２６（ａ）は、接続部Ｗｃを有する本実施形態に係る駆動ワイヤＷの概略図である。図２６（ｂ）は、接続部Ｗｃを構成するホルダＷｃ７及びロッドＷｃ８の斜視図である。図２６（ｃ）は、接続部Ｗｃを構成するホルダＷｃ７及びロッドＷｃ８の断面図である。図２６（ａ）は、ロッドＷｃ８がホルダＷｃ７に保持された状態（接続状態）を示しており、図２６（ｂ、ｃ）は、ロッドＷｃ８がホルダＷｃ７に保持されていない状態（遮断状態）を示している。

以下の説明では、本実施形態のカテーテルユニット１００が備える第１～第９駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のうちの任意の一つである駆動ワイヤＷに設けられた接続部Ｗｃについて説明する。本実施形態の構成例では、以下で説明するものと実質的に同一の構成からなる接続部Ｗｃが、９本の駆動ワイヤ（Ｗ１１～Ｗ３３）のそれぞれに配置される。

図２６（ａ）に示すように、接続部Ｗｃは、駆動源Ｍに接続された第１部材（係合部材、保持部材）としてのホルダＷｃ７と、駆動ワイヤＷのワイヤ体Ｗｂに接続された第２部材（被係合部材、被保持部材）としてのロッドＷｃ８と、を有する。本実施形態において、ホルダＷｃ７の少なくとも一部は、駆動ワイヤＷの被保持部Ｗａと一体に形成された部材である。したがって、ホルダＷｃ７は、被保持部Ｗａ及び連結部２１ｃ（図６（ａ～ｃ）を介して、駆動源Ｍと接続されている。なお、ホルダＷｃ７と被保持部Ｗａは別体となっていてもよい。一方、ロッドＷｃ８は、ワイヤ体Ｗｂの近位端に、圧着（カシメ）又は接着等の任意の固定方法で固定されている。

ホルダＷｃ７は、図２６（ｂ、ｃ）に示すように、被保持部Ｗａと一体に形成された本体部（ベース部）ｃ７１と、本体部ｃ３１に支持されるねじりコイルバネｃ７２と、回転部材ｃ７３０と、を有する。本体部ｃ７１は、Ｄｃ方向に見た場合に底部ｃ７１１及び側壁部ｃ７１２によって囲まれた断面コ字状（一方向が開放された矩形状）の溝形状を有する。ねじりコイルバネｃ７２及び回転部材ｃ７３０は、本体部ｃ７１のＤｆ方向の開放部に取り付けられている。したがって、本体部ｃ７１の底部ｃ７１１及び側壁部ｃ７１２と、ねじりコイルバネｃ７２及び回転部材ｃ７３０との間に、下で説明するロッドＷｃ８を受け入れる空間ｃ７１ｓが形成されている。本体部ｃ７１は、被保持部ＷａとＤｃ方向に並んで配置され、本体部ｃ７１のＤｃ２方向の端部からＤｃ２方向に被保持部Ｗａが延出している。

ねじりコイルバネｃ７２は、Ｄｃ方向を軸線方向（伸縮方向）として配置され、Ｄｃ２方向の端部を本体部ｃ７１の支持部ｃ７１３に支持され、Ｄｃ１方向の端部を回転部材ｃ７３０に取り付けられている。回転部材ｃ７３０は、本体部ｃ７１に設けられた支持軸ｃ７１４を中心にして回転可能である。回転部材ｃ７３０は、ねじりコイルバネｃ７２の弾性力によって図中時計回り方向に付勢されると共に、本体部ｃ７１に設けられた係止部ｃ７１５に係止されることで位置決めされている。

また、ホルダＷｃ７は、回転部材ｃ７３０に形成された凸部ｃ７３を有している。凸部ｃ７３は、回転部材ｃ７３０が係止部ｃ７１５に係止された状態で、支持軸ｃ７１４よりも本体部ｃ７１の底部ｃ７１１側に突出している。すなわち、凸部ｃ７３は、接続部Ｗｃにおけるワイヤ体Ｗｂの延伸方向（Ｄｃ方向）と交差する方向に突出した凸部の一例である。

回転部材ｃ７３０の凸部ｃ７３がロッドＷｃ８に押圧されて、凸部ｃ７３が図中上方側に退避するように反時計回り方向に回転された場合、ねじりコイルバネｃ７２は回転部材ｃ７３０の回転に伴って変形する。つまり、ねじりコイルバネｃ７２は、凸部ｃ７３が後述の凹部ｃ８３から離脱することを許容するように変形可能な変形要素として機能する。

凸部ｃ７３は、Ｄｃ方向に見た状態で、ロッドＷｃ８における後述の凹部ｃ８３と対応する位置に配置される。本実施形態では、１か所に設けられた凹部ｃ８３に対応して、凸部ｃ７３も１か所に設けられている。ただし、凹部ｃ８３と係合可能な位置に凸部ｃ７３が設けられていればよい。

ロッドＷｃ８は、図２７（ｂ、ｃ）に示すように、ワイヤ体Ｗｂの近位端からＤｃ２方向に延びる略四角柱状のベース部ｃ８１と、ベース部ｃ８１のＤｆ方向の側面（回転部材ｃ７３０と対向する面）に設けられた凹部ｃ８３と、を有する。凹部ｃ８３は、ベース部ｃ８１からＤｆ方向に突出する突起ｐ７，ｐ８の間に形成されている。突起ｐ７，ｐ８は、Ｄｃ方向に並んで配置される。

ロッドＷｃ８は、ホルダＷｃ７の本体部ｃ７１と回転部材ｃ７３０及びねじりコイルバネｃ７２の間の空間ｃ７１ｓに向けてＤｃ２方向に挿入される。そして、ホルダＷｃ７の凸部ｃ７３がロッドＷｃ８の凹部ｃ８３と嵌合するまで押し込まれることで、ロッドＷｃ８はホルダＷｃ７に装着される。本実施形態では、ロッドＷｃ８のＤｃ２方向側の一部が、ホルダＷｃ７内の空間ｃ７１ｓに挿入される挿入部となっている。

次に、接続部Ｗｃの接続状態及び過負荷時の挙動について、図２７（ａ～ｃ）を用いて説明する。図２７（ａ）は、接続状態にある接続部Ｗｃの断面を表す模式図である。図２７（ｃ）は、ワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）の過負荷が作用した場合の接続部Ｗｃの様子を示す模式図である。図２７（ｃ）は、ワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）の過負荷が作用した場合の接続部Ｗｃの様子を示す模式図である。

図２７（ａ）に示すように、接続部Ｗｃの接続状態において、ホルダＷｃ７の凸部ｃ７３はロッドＷｃ８の凹部ｃ８３と嵌合している。具体的には、凸部ｃ７３はＤｃ方向における突起ｐ７，ｐ８の間に保持されている。ここで、図２６（ｃ）に示すように、ロッドＷｃ８がホルダＷｃ７に装着されていない状態におけるベース部ｃ８１の底面から突起ｐ７，ｐ８の頂点までのＤｆ方向の距離をＹ８とする。この距離Ｙ８は、ホルダＷｃ７の凸部ｃ７３から本体部ｃ７１の底部ｃ７１１までのＤｆ方向の距離Ｙ７より大きい。そのため、図２７（ａ）に示す接続状態では、ホルダＷｃ７の凸部ｃ７３とロッドＷｃ８の一部（突起ｐ７，ｐ８）とがＤｃ方向に干渉する位置関係となっている。言い換えれば、接続状態においてワイヤ体の延伸方向（Ｄｃ方向）に見た場合に、第１部材又は第２部材の一方に設けられた凸部の少なくとも一部は、第１部材又は第２部材の他方に設けられた凹部とオーバーラップする。

このような構成により、接続部Ｗｃが接続状態にある場合には、ホルダＷｃ７及びロッドＷｃ８の相対移動が規制され、ホルダＷｃ７とロッドＷｃ８が一体となってＤｃ１方向及びＤｃ２方向に移動する。すなわち、接続部Ｗｃが接続状態にある場合には、駆動源Ｍからの駆動力が接続部Ｗｃを介してワイヤ体Ｗｂに伝達される。

図２７（ａ）の接続状態において、好ましくは、ホルダＷｃ７の凸部ｃ７３はロッドＷｃ８の凹部ｃ８３に対してガタ詰めされた状態で嵌合するように構成される。本実施形態では、凸部ｃ７３が弾性を有するねじりコイルバネｃ７２に接続され、接続状態においては凸部ｃ７３がＤｆ方向（図中上方）に持ち上がるようにねじりコイルバネｃ７２が若干弾性変形した状態となる。このため、ねじりコイルバネｃ７２の弾性力により凸部ｃ７３が両側の突起ｐ７，ｐ８に押し当てられる。すなわち、本実施形態に係る接続部Ｗｃは、弾性材料からなる変形要素を用いた機構（スナップフィット機構）により、第１部材としてのホルダＷｃ７と第２部材としてのロッドＷｃ８を接続する。

このように、ホルダＷｃ７とロッドＷｃ８とをガタ詰めした状態で係合させる構成により、駆動源Ｍの駆動に対するカテーテル１１の湾曲部１２の応答性を向上させることができる。

（押圧方向の過負荷発生時）
次に、接続部Ｗｃに対してワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）に過度の力が作用した場合について説明する。図２７（ｂ）に示すように、駆動源ＭからホルダＷｃ７にワイヤ体Ｗｂを押圧する方向（Ｄｃ１方向）の駆動力が伝達されてくると、ホルダＷｃ７とロッドＷｃ８との間には圧縮力Ｆｃが作用する。

この圧縮力Ｆｃが予め設定された閾値（第２閾値）を超えない場合、圧縮力ＦｃはホルダＷｃ７の凸部ｃ７３とロッドＷｃ８の突起ｐ８との当接部を介してロッドＷｃ８に受け止められる。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第２閾値以下の圧縮力Ｆｃが作用する場合には、凸部ｃ７３が凹部ｃ８３に嵌合した状態を維持して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂに駆動力を伝達するように構成されている。

しかし、予め設定された閾値（第２閾値）を超える大きな圧縮力Ｆｃが作用する場合、ロッドＷｃ８の突起ｐ８に凸部ｃ７３が乗り上げるように回転部材ｃ７３０が回転し、これに伴ってねじりコイルバネｃ７２が弾性変形する。これにより、凸部ｃ７３が突起ｐ８を乗り越えながらホルダＷｃ７とロッドＷｃ８が相対移動し、凸部ｃ７３が凹部ｃ８３から離脱する。凸部ｃ７３が凹部ｃ８３から離脱した状態（遮断状態）では、ホルダＷｃ７がＤｃ１方向に移動してもロッドＷｃ８はＤｃ１方向に移動しない。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第２閾値を超える圧縮力Ｆｃが作用する場合には、凸部ｃ７３が凹部ｃ８３から離脱して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂへの駆動力の伝達を遮断するように構成されている（図２７（ｂ））。

過負荷時に接続部Ｗｃが接続状態から遮断状態に切り替わることで、駆動源Ｍの動作異常にカテーテル１１の湾曲部１２が過度に強い力で湾曲されたり、ワイヤ体Ｗｂが外力を受けたときに連結部２１ｃ等の部材が破損したりする可能性を低減することができる。

なお、図２７（ａ）に示すように、接続状態におけるロッドＷｃ８のＤｃ２方向の先端位置と、ホルダＷｃ７の空間ｃ７１ｓの底部に位置する壁面ｃ７１８との間には、ホルダＷｃ７とロッドＷｃ８の相対移動を許容するクリアランスＬｄが確保されている。クリアランスＬｄのＤｃ方向の長さは、接続状態における凸部ｃ７３の位置Ｘ０を基準として、凸部ｃ７３が凹部ｃ８３から完全に離脱してから更にホルダＷｃ７がＤｃ１方向に所定距離進んでも壁面ｃ７１８がロッドＷｃ８と接触しないように設定される。このようなクリアランスＬｄを確保することで、凸部ｃ７３が凹部ｃ８３から離脱したにも関わらず、ロッドＷｃ８がホルダＷｃ７の壁面ｃ７１８に押圧されてＤｃ１方向の駆動力が伝達されることを防ぐことができる。

（引張方向の過負荷発生時）
次に、接続部Ｗｃに対してワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）に過度の力が作用した場合について説明する。図２７（ｃ）に示すように、駆動源ＭからホルダＷｃ７にワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向（Ｄｃ２方向）の駆動力が伝達されてくると、ホルダＷｃ７とロッドＷｃ８との間には引張力Ｆｔが作用する。

この引張力Ｆｔが予め設定された閾値（第１閾値）を超えない場合、引張力ＦｔはホルダＷｃ７の凸部ｃ７３とロッドＷｃ８の突起ｐ７との当接部を介してロッドＷｃ８に受け止められる。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第１閾値以下の引張力Ｆｔが作用する場合には、凸部ｃ７３が凹部ｃ８３に嵌合した状態を維持して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂに駆動力を伝達するように構成されている。

しかし、予め設定された閾値（第１閾値）を超える大きな引張力Ｆｔが作用する場合、ロッドＷｃ８の突起ｐ７に凸部ｃ７３が乗り上げるように回転部材ｃ７３０が回転し、これに伴ってねじりコイルバネｃ７２が弾性変形する。これにより、凸部ｃ７３が突起ｐ７を乗り越えながらホルダＷｃ７とロッドＷｃ８が相対移動し、凸部ｃ７３が凹部ｃ８３から離脱する。凸部ｃ７３が凹部ｃ８３から離脱した状態（遮断状態）では、ホルダＷｃ７がＤｃ２方向に移動してもロッドＷｃ８はＤｃ２方向に移動しない。つまり、本実施形態の接続部Ｗｃは、第２閾値を超える引張力Ｆｔが作用する場合には、凸部ｃ７３が凹部ｃ８３から離脱して駆動源Ｍからワイヤ体Ｗｂへの駆動力の伝達を遮断するように構成されている（図２７（ｃ））。

過負荷時に接続部Ｗｃが接続状態から遮断状態に切り替わることで、駆動源Ｍの動作異常にカテーテル１１の湾曲部１２が過度に強い力で湾曲されたり、ワイヤ体Ｗｂが外力を受けたときに連結部２１ｃ等の部材が破損したりする可能性を低減することができる。

以上説明した通り、本実施形態によっても、ワイヤ体Ｗｂを押圧する方向の過負荷及びワイヤ体Ｗｂを引っ張る方向の過負荷のいずれに対しても、駆動源Ｍとワイヤ体Ｗｂの接続を遮断することができる。

（その他の実施形態）
上述の各実施形態では、接続部Ｗｃの各要素が交換可能なユニットであるカテーテルユニット１００に配置されるものとして説明したが、例えば接続部Ｗｃをベースユニット２００に配置してもよい。例えば、連結部２１ｃに設けられたトラクタ支持軸２１ｃｓ（図６（ａ））を、各実施形態で説明したホルダとロッドの２部材に分割した構成とすることができる。

また、上述の各実施形態では、接続部Ｗｃの接続が遮断される負荷の閾値は、第１部材と第２部材との間に引張力が作用する場合の第１閾値と、第１部材と第２部材との間に圧縮力が作用する場合の第２閾値とが同じ値であるものとして説明した。しかし、第１閾値と第２閾値を異なる値に設定してもよい。例えば、通常の使用条件において想定される負荷がワイヤ体Ｗｂを駆動する方向によって異なる場合に、想定される負荷の範囲に応じて第１閾値及び第２閾値を設定する。

また、上述の各実施形態では、複数の駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）と複数本設けられたワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の各組の間で、接続部における第１閾値及び第２閾値の値は共通であるものとした。しかし、駆動源とワイヤ体の各組の間で、接続部における第１閾値及び第２閾値を異なる値としてもよい。例えば、カテーテル１１の湾曲部１２においてより先端側のガイドリングに接続されたワイヤ体と、より基端側のガイドリングに接続されたワイヤ体との間で想定される負荷が異なる場合に、想定される負荷の範囲に応じて第１閾値及び第２閾値を設定する。

また、上述の各実施形態では、複数の駆動源（Ｍ１１～Ｍ３３）と複数本設けられたワイヤ体（Ｗｂ１１～Ｗｂ３３）の各組について、接続部を介して駆動源とワイヤ体とが接続されるものとした。しかし、駆動源とワイヤ体からなる全ての組の一部にのみ、接続部を配置してもよい。

また、上述の各実施形態では、動作させる対象物として湾曲可能なカテーテル１１を例に説明を行った。しかし、これに限定されず、動作させる対象物としては多関節ロボットなどを含めてもよい。この多関節ロボットとしては、例えばその先端に手術用の器具（鉗子、尖刃など）を備えた医療用ロボットアームが挙げられる。このロボットの関節をワイヤ等を使用して曲げる際に、上述の各実施形態で説明したブレークアウェイ機構を適用してもよい。

１２…湾曲部／Ｍ…駆動源／Ｗｂ…ワイヤ体／Ｗｃ…接続部／Ｗｃ１，Ｗｃ３，Ｗｃ５，Ｗｃ７…第１部材／Ｗｃ２，Ｗｃ４，Ｗｃ６，Ｗｃ８…第２部材／ｃ１３，ｃ３３，ｃ５３，ｃ７３…凸部／ｃ２３，ｃ４３，ｃ６３，ｃ８３…凹部

Claims (17)

1. 駆動源と、
   湾曲可能な湾曲部と、
   前記駆動源の駆動力により前記湾曲部を湾曲させる線状体と、
   前記駆動源と接続された第１部材と、前記線状体と接続された第２部材と、前記第１部材及び前記第２部材の一方に設けられ、前記線状体の延伸方向と交差する方向に突出する凸部と、前記第１部材及び前記第２部材の他方に設けられた凹部と、を有し、前記凸部が前記凹部に嵌合することで前記第１部材と前記第２部材とが接続された接続部と、
   を有し、
   前記接続部は、
   前記第１部材と前記第２部材との間に第１閾値以下の引張力又は第２閾値以下の圧縮力が作用する場合には、前記凸部が前記凹部に嵌合した状態を維持して前記駆動源から前記線状体に前記駆動力を伝達し、
   前記第１部材と前記第２部材との間に前記第１閾値を超える引張力又は前記第２閾値を超える圧縮力が作用する場合には、前記凸部が前記凹部から離脱して前記駆動源から前記線状体への前記駆動力の伝達を遮断するように構成されている、
   ことを特徴とする医療装置。
2. 前記接続部は、弾性変形可能な弾性要素を有し、
   前記第１部材と前記第２部材との間に前記第１閾値以下の引張力又は前記第２閾値以下の圧縮力が作用する場合には、前記弾性要素の弾性力により、前記凸部が前記凹部に嵌合した状態が維持され、
   前記第１部材と前記第２部材との間に前記第１閾値を超える引張力又は前記第２閾値を超える圧縮力が作用する場合には、前記弾性要素の弾性変形により、前記凸部が前記凹部から離脱することが許容される
   ことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
3. 前記第１部材には、前記線状体の前記延伸方向の一方側から前記第２部材を挿入可能な空間が設けられており、
   前記第１部材の前記空間に前記第２部材が挿入された状態で、前記凸部が前記凹部に嵌合されている、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の医療装置。
4. 前記第１部材は、前記線状体の前記延伸方向に延びて前記空間を形成する筒状部を有し、
   前記第２部材は、前記筒状部の内側の前記空間に挿入される挿入部を有し、
   前記凸部は、前記筒状部の内面及び前記挿入部の外面の一方に設けられており、
   前記凹部は、前記筒状部の内面及び前記挿入部の外面の他方に設けられている、
   ことを特徴とする請求項３に記載の医療装置。
5. 前記第１部材は、前記線状体の前記延伸方向に延び、かつ、前記延伸方向と交差する方向に開放された溝形状の本体部と、前記溝形状を覆うように配置された板バネとを有し、前記本体部と前記板バネとの間に前記空間が形成され、
   前記第２部材は、前記空間に挿入される挿入部を有し、
   前記凸部は、前記板バネの前記空間に対向する面、及び、前記挿入部の前記板バネに対向する面の一方に設けられており、
   前記凹部は、前記板バネの前記空間に対向する面、及び、前記挿入部の前記板バネに対向する面の他方に設けられている、
   ことを特徴とする請求項３に記載の医療装置。
6. 前記第１部材は、前記線状体の前記延伸方向に延び、かつ、前記延伸方向と交差する方向に開放された溝形状の本体部と、前記溝形状の開放部に配置されたトーションバネと、を有し、前記本体部と前記トーションバネとの間に前記空間が形成され、
   前記第２部材は、前記空間に挿入される挿入部を有し、
   前記凸部は、前記トーションバネの前記空間に対向する面、及び、前記挿入部の前記トーションバネに対向する面の一方に設けられており、
   前記凹部は、前記トーションバネの前記空間に対向する面、及び、前記挿入部の前記トーションバネに対向する面の他方に設けられている、
   ことを特徴とする請求項３に記載の医療装置。
7. 前記第１部材は、前記線状体の前記延伸方向に延び、かつ、前記延伸方向と交差する方向に開放された溝形状の本体部と、前記溝形状の開放部に配置された回転可能な回転部材と、前記回転部材を付勢するねじりコイルバネと、を有し、前記本体部と前記回転部材との間に前記空間が形成され、
   前記第２部材は、前記空間に挿入される挿入部を有し、
   前記凸部は、前記回転部材の前記空間に対向する面、及び、前記挿入部の前記回転部材に対向する面の一方に設けられており、
   前記凹部は、前記回転部材の前記空間に対向する面、及び、前記挿入部の前記回転部材に対向する面の他方に設けられている、
   ことを特徴とする請求項３に記載の医療装置。
8. 前記凸部が前記凹部に嵌合した状態において、前記凸部と前記凹部との間に前記線状体の前記延伸方向におけるクリアランスは設けられておらず、前記第１部材及び前記第２部材の相対移動が規制されている、
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の医療装置。
9. 駆動源と、
   湾曲可能な湾曲部と、
   前記駆動源の駆動力により前記湾曲部を湾曲させる線状体と、
   前記駆動源と接続された第１部材と、前記線状体と接続された第２部材と、前記第１部材に設けられ、前記線状体の延伸方向と交差する方向に突出する第１の凸部及び第２の凸部と、前記第２部材に設けられた第３の凸部及び第４の凸部と、を有し、前記第１の凸部が前記第３の凸部に係合し、前記第２の凸部が前記第４の凸部に係合することで前記第１部材と前記第２部材とが接続された接続部と、
   を有し、
   前記接続部は、
   前記第１部材と前記第２部材との間に第１閾値以下の引張力が作用する場合には、前記第１の凸部が前記第３の凸部に係合した状態を維持して前記駆動源から前記線状体に前記駆動力を伝達し、
   前記第１部材と前記第２部材との間に前記第１閾値を超える引張力が作用する場合には、前記第１の凸部が前記第３の凸部から離脱して前記駆動源から前記線状体への前記駆動力の伝達を遮断し、
   前記第１部材と前記第２部材との間に第２閾値以下の圧縮力が作用する場合には、前記第２の凸部が前記第４の凸部に係合した状態を維持して前記駆動源から前記線状体に前記駆動力を伝達し、
   前記第１部材と前記第２部材との間に前記第２閾値を超える圧縮力が作用する場合には、前記第２の凸部が前記第４の凸部から離脱して前記駆動源から前記線状体への前記駆動力の伝達を遮断するように構成されている、
   ことを特徴とする医療装置。
10. 前記接続部は、弾性変形可能な弾性要素を有し、
    前記第１部材と前記第２部材との間に前記第１閾値以下の引張力又は前記第２閾値以下の圧縮力が作用する場合には、前記弾性要素の弾性力により、前記第１の凸部が前記第３の凸部に係合し、前記第２の凸部が前記第４の凸部に係合した状態が維持され、
    前記第１部材と前記第２部材との間に前記第１閾値を超える引張力又は前記第２閾値を超える圧縮力が作用する場合には、前記弾性要素の弾性変形により、前記第１の凸部が前記第３の凸部から離脱し、又は、前記第２の凸部が前記第４の凸部から離脱することが許容される、
    ことを特徴とする請求項９に記載の医療装置。
11. 前記第１部材には、前記線状体の前記延伸方向の一方側から前記第２部材を挿入可能な空間が設けられており、
    前記第１部材の前記空間に前記第２部材が挿入された状態で、前記第１の凸部が前記第３の凸部に係合し、前記第２の凸部が前記第４の凸部に係合されている、
    ことを特徴とする請求項９又は１０に記載の医療装置。
12. 前記第１部材は、前記線状体の前記延伸方向に延びて前記空間を形成する筒状部を有し、
    前記第２部材は、前記筒状部の内側の前記空間に挿入される挿入部を有し、
    前記第１の凸部及び前記第２の凸部は、前記筒状部の内面に設けられており、
    前記第３の凸部及び前記第４の凸部は、前記挿入部の外面に設けられている、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の医療装置。
13. 前記第１部材は、前記線状体の前記延伸方向に延び、かつ、前記延伸方向と交差する方向に開放された溝形状の本体部と、前記溝形状を覆うように配置された板バネとを有し、前記本体部と前記板バネとの間に前記空間が形成され、
    前記第２部材は、前記空間に挿入される挿入部を有し、
    前記第１の凸部及び前記第２の凸部は、前記板バネの前記空間に対向する面に設けられており、
    前記第３の凸部及び前記第４の凸部は、前記挿入部の前記板バネに対向する面に設けられている、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の医療装置。
14. 前記第１部材は、前記線状体の前記延伸方向に延び、かつ、前記延伸方向と交差する方向に開放された溝形状の本体部と、前記溝形状の開放部に配置されたトーションバネと、を有し、前記本体部と前記トーションバネとの間に前記空間が形成され、
    前記第２部材は、前記空間に挿入される挿入部を有し、
    前記第１の凸部及び前記第２の凸部は、前記トーションバネの前記空間に対向する面に設けられており、
    前記第３の凸部及び前記第４の凸部は、前記挿入部の前記トーションバネに対向する面の他方に設けられている、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の医療装置。
15. 前記第１部材は、前記線状体の前記延伸方向に延び、かつ、前記延伸方向と交差する方向に開放された溝形状の本体部と、前記溝形状の開放部に配置された回転可能な回転部材と、前記回転部材を付勢するねじりコイルバネと、を有し、前記本体部と前記回転部材との間に前記空間が形成され、
    前記第２部材は、前記空間に挿入される挿入部を有し、
    前記第１の凸部及び前記第２の凸部は、前記回転部材の前記空間に対向する面に設けられており、
    前記第３の凸部及び前記第４の凸部は、前記挿入部の前記回転部材に対向する面に設けられている、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の医療装置。
16. 前記第１の凸部が前記第３の凸部に係合し、前記第２の凸部が前記第４の凸部に係合した状態において、前記第１の凸部と前記第３の凸部の間、及び、前記第２の凸部と前記第４の凸部の間に前記線状体の前記延伸方向におけるクリアランスは設けられておらず、前記第１部材及び前記第２部材の相対移動が規制されている、
    ことを特徴とする請求項９乃至１５のいずれか１項に記載の医療装置。
17. 複数の駆動源と、
    前記複数の駆動源によってそれぞれ駆動されることで、前記湾曲部を湾曲させる複数の線状体と、
    を有し、
    前記接続部は、前記複数の駆動源のうちの１つの駆動源と、当該駆動源に駆動される前記複数の線状体のうちの１つの線状体と、によって構成される駆動源及び線状体の各組に対して設けられている、
    ことを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の医療装置。

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