CN220293654U - 柔性器械驱动装置及手术器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性器械驱动装置及手术器械，其中，柔性器械驱动装置包括器械输送装置、器械执行装置和器械壳体，器械输送装置包括底盘及带动底盘沿底盘的中心轴转动的第一驱动模块；器械执行装置安装在底盘上，且与手术器械的手柄连接，器械执行装置用于带动手术器械中柔性器件的驱动丝运动；器械壳体包括外壳及能够相对于外壳转动的内壳，外壳相对于手术器械的外壳固定，外壳套设在内壳外侧，内壳罩与底盘固定连接，器械执行装置位于底盘与内壳形成的内腔，内壳外表面与外壳内表面之间形成用于螺旋盘绕手术器械的柔性器件收纳槽体，内壳设有供柔性器件通过的第一通孔，外壳上设有供柔性器件通过的第二通孔。本申请柔性器械占地面积减少。

Description

柔性器械驱动装置及手术器械

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种柔性器械驱动装置及手术器械。

背景技术

消化内镜手术是针对患者发生消化道疾病，采用软式内镜为介入经自然腔道进入人体病灶的手术方式。传统消化内镜手术需要多人配合实施，内镜医生操作消化内镜介入至预定位置，随后由护士与医师配合进行镜下器械操作。

设有柔性器件的手术器械作为用于辅助内镜医生进行器械操作的内镜护士/技师机器人（Endoscopic Nurse/Technician Robot）应用越来越多，手术器械的柔性器件在器械执行装置的作用下操作位于柔性器械前端结构进行相关操作。

在具体使用时，在器械执行装置的作用下柔性器械的前端进入人体体内，进行相关操作，然而位于人体外的柔性器械布置在平台，布置散乱，占地面积较大，且手术器械操作繁琐。

因此，如何减少柔性器械占地面积，提高手术器械使用便捷性，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种柔性器械驱动装置，以减少柔性器械占地面积，手术器械使用便捷性提高。

本申请提供的一种柔性器械驱动装置，包括：

器械输送装置，所述器械输送装置包括底盘及带动所述底盘沿所述底盘的中心轴转动的第一驱动模块；

器械执行装置，所述器械执行装置安装在所述底盘上，且与手术器械的手柄连接，所述器械执行装置用于带动手术器械中柔性器件的驱动丝运动；

器械壳体，所述器械壳体包括外壳及能够相对于所述外壳转动的内壳，所述外壳相对于手术器械的外壳固定，所述外壳套设在所述内壳外侧，所述内壳与所述底盘固定连接，所述器械执行装置位于所述底盘与所述内壳形成的内腔，所述内壳外表面与所述外壳内表面之间形成用于螺旋盘绕手术器械的柔性器件收纳槽体，所述内壳设有供柔性器件通过的第一通孔，所述外壳上设有供柔性器件通过的第二通孔。

可选地，在上述柔性器械驱动装置中，所述内壳上设有与柔性器件适配的螺旋槽体，所述第一通孔位于所述螺旋槽体的底端，所述第二通孔位于所述螺旋槽体的顶端。

可选地，在上述柔性器械驱动装置中，所述底盘与所述内壳通过卡扣可拆卸连接，所述卡扣包括至少两个，所述卡扣沿所述内壳圆周方向分布。

可选地，在上述柔性器械驱动装置中，所述卡扣包括：

卡接块，所述卡接块的中心位置与所述底盘铰接，所述卡接块的上端设有卡勾；

对接凸台，对接凸台与所述内壳连接，所述对接凸台上设有与所述卡勾卡接的卡接孔；

弹性复位件，所述弹性复位件连接所述卡接块的下端和所述底盘，以在所述卡勾与所述卡接孔适配时压紧所述卡勾。

可选地，在上述柔性器械驱动装置中，所述内壳下表面设有位于所述对接凸台相对两侧的第一导向斜面，所述底盘上设有位于所述卡接块相对两侧，且与所述第一导向斜面适配的第二导向斜面。

可选地，在上述柔性器械驱动装置中，还包括微动开关和定位对接块，所述微动开关和所述定位对接块一者设置在所述底盘上，另一者设置在所述内壳上，当所述卡勾与所述卡接孔适配时，所述定位对接块与所述微动开关碰触并触发所述微动开关。

可选地，在上述柔性器械驱动装置中，所述定位对接块安装在所述内壳上，还包括弹性顶起装置，所述弹性顶起装置包括顶起销及套设在所述顶起销外侧的弹性压缩件，所述顶起销顶端与所述定位对接块抵接，所述弹性压缩件一端与所述底盘连接，另一端与所述顶起销连接；当所述卡勾与所述卡接孔适配时，所述弹性压缩件处于压缩状态。

可选地，在上述柔性器械驱动装置中，所述器械执行装置包括安装在所述底盘上带动手术器械的手柄直线运动的直线驱动装置及带动柔性器件的驱动丝转动的第二驱动模块。

可选地，在上述柔性器械驱动装置中，还包括外壳固定座，所述外壳固定座包括：

两个夹紧片，两个所述夹紧片与所述外壳的外表面抵接；

第三驱动模块，所述第三驱动模块控制两个所述夹紧片相互靠近和远离，当两个所述夹紧片相互靠近时，夹紧所述外壳。

一种手术器械，包括柔性器件及驱动所述柔性器件运动的柔性器械驱动装置，所述柔性器械驱动装置为上述任一项所述的柔性器械驱动装置。

在上述技术方案中，本实用新型提供的柔性器械驱动装置包括器械输送装置、器械执行装置和器械壳体，器械输送装置包括底盘及带动底盘沿底盘的中心轴转动的第一驱动模块；器械执行装置安装在底盘上，且与手术器械的手柄连接，器械执行装置用于带动手术器械中柔性器件的驱动丝运动；器械壳体包括外壳及能够相对于外壳转动的内壳，外壳相对于手术器械的外壳固定，外壳套设在内壳外侧，内壳罩与底盘固定连接，器械执行装置位于底盘与内壳形成的内腔，内壳外表面与内壳外表面之间形成用于螺旋盘绕手术器械的柔性器件收纳槽体，内壳设有供柔性器件通过的第一通孔，外壳上设有供柔性器件通过的第二通孔。在组装手术器械时，将器械执行装置安装在底盘上，外壳安装在手术器械的机体上，柔性器械一端与器械执行装置连接，柔性器械穿过第一通过，中间盘绕在柔性器件收纳槽体内，端部穿过第二通孔位于外壳外侧。当需要使用手术器械时，第一驱动模块带动底盘转动，将位于柔性器件收纳槽体内的柔性器械输出。第一驱动模块带动底盘反向转动时，带动柔性器械输入至柔性器件收纳槽体。

通过上述描述可知，在本申请提供的柔性器械驱动装置中，将本申请柔性器械驱动装置直接与现有手术器械结合，通过第一驱动模块和器械执行装置驱动柔性器件运动，减少工作人员手动操作步骤，柔性器件布置在柔性器件收纳槽体内，减少柔性器件布置散乱的情况，因此，柔性器械驱动装置减少柔性器械占地面积，手术器械使用便捷性提高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所提供的柔性器械驱动装置的三维结构图；

图2为本实用新型实施例所提供的底盘上表面结构布局图；

图3为本实用新型实施例所提供的柔性器械驱动装置的剖视图；

图4为本实用新型实施例所提供的微动开关的安装位置图；

图5为本实用新型实施例所提供的内壳的三维结构图；

图6为本实用新型实施例所提供的柔性器械驱动装置的俯视图；

图7为本实用新型实施例所提供的器械执行单元的柔性器件与器械执行单元的结构示意图；

图8为本实用新型实施例所提供的外壳固定座的三维结构示意图；

图9为本实用新型实施例所提供的外壳固定座的主视图；

图10为实用新型实施例所提供的柔性器械驱动装置的主视图；

图11为图10所述柔性器械驱动装置沿A-A方向的结构示意图；

图12为实用新型实施例所提供的另一种视角柔性器械驱动装置的俯视图；

图13为实用新型实施例所提供的另一种视角柔性器械驱动装置的三维结构图；

图14为实用新型实施例所提供的再一种视角柔性器械驱动装置的三维结构图。

其中图1-14中：1-器械执行单元、2-柔性器件、3-外壳、4-外壳固定座、5-钳杯、6-外套管、7-驱动丝、8-限位支架、9-直线推杆、10-固定板、11-中间滑块、12-手柄滑块、13-滑轨、14-手柄、15-底盘、16-手柄卡扣、17-旋转卡扣、18-手柄旋转块、19-输入齿轮、20-固定底板、21-第二法兰、22-第二传动齿轮、23-第三轴承、24-第二驱动电机、25-第一驱动电机、26-第一止动环、27-第一传动齿轮、28-第一被动齿轮、29-第二轴承、30-第一法兰、31-第二止动环、32-第一轴承、33-轴用卡簧、34-微动开关、35-顶起销、36-弹性压缩件、37-第二导向斜面、38-卡接块、39-弹性复位件、40-步进电机、41-输入齿轮、42-输出齿轮、43-第二定位块、44-第二直线轴承、45-第二滑块、46-光轴、47-第一滑块、48-第一直线轴承、49-第一定位块、50-支撑架、51-双头丝杠、52-第一夹紧片、53-第二夹紧片、54-定位对接块、55-螺旋槽体、56-卡接孔、57-对接凸台、58-第一导向斜面、59-第二锥齿轮、60-行星齿轮、61-第一锥齿轮、62-内壳。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种柔性器械驱动装置，以减少柔性器械占地面积，手术器械使用便捷性提高。

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1至图14。

在一种具体实施方式中，本实用新型具体实施例提供的柔性器械驱动装置包括器械输送装置、器械执行装置和器械壳体，器械输送装置包括底盘15及带动底盘15沿底盘15的中心轴转动的第一驱动模块。

具体的，第一驱动模块通过电机带动底盘15转动。在一种具体实施方式中，第一驱动模块包括第一驱动电机25、第一传动齿轮27、第一被动齿轮28。其中，第一传动齿轮27与第一驱动电机25通过紧定螺钉相互连接。第一传动齿轮27和第一被动齿轮28为外啮合关系，第一被动齿轮28与底盘15通过键或者紧定螺钉相互固连，具体的，底盘15底端的传动轴与第一被动齿轮28连接，传动轴通过第三轴承23 安装在第一法兰30上，具体的，传动轴端部设有第一止动环26避免轴向窜动。

器械执行装置安装在底盘15上，且与手术器械的手柄14连接，器械执行装置用于带动手术器械中柔性器件2的驱动丝7运动。

器械壳体包括外壳3及能够相对于外壳3转动的内壳62，外壳3相对于手术器械的外壳3固定，外壳3套设在内壳62外侧，内壳62罩与底盘15固定连接，器械执行装置位于底盘15与内壳62形成的内腔，内壳62外表面与外壳3内表面之间形成用于螺旋盘绕手术器械的柔性器件收纳槽体，内壳62设有供柔性器件2通过的第一通孔，外壳3上设有供柔性器件2通过的第二通孔，具体的，第二通孔作为器械导向出口优选与外壳3内壁切向设置，便于柔性器件2出入。

同时，外壳3内表面和内壳62外表面均分别设有梯形螺纹。当内壳62与外壳3完成配合时，外壳3的内壁和内壳62的外壁的梯形螺纹形成相对封闭的收纳槽，避免了柔性器件2各圈之间的相互接触，在输送或收纳的过程中，起到器械导向的作用。

具体的，柔性器件2位于器械壳体的外侧的一端为器械执行端，其与传统结构相同，器械执行端包括器械执行单元1、外套管6、驱动丝7、手柄14、滑块、手柄旋转块18组成。以手术器械活检钳为例，其中器械执行单元1由钳杯5、连杆、推杆、销钉、钳座组成。钳杯5和连杆经过销钉与钳座连接，连杆的另一端通过销钉与推杆相互连接。推杆与驱动丝7经过激光焊接或者机械式压接的形式连接。外套管6分布在驱动丝7的外围，通过激光焊接的形式与钳座连接。外套管6的后端通过热熔、胶粘等方式与手柄14连接，驱动丝7的后端通过热熔、嵌套端子、机械压接等形式与滑块相互连接，此部分连接仅限制驱动丝7的轴向位移。驱动丝7完全贯通滑块，在后端与手柄旋转块18相互连接，其中旋转块仅限制驱动丝7的绕轴向的旋转运动。

在组装手术器械时，将器械执行装置安装在底盘15上，外壳3安装在手术器械的机体上，柔性器件2一端与器械执行装置连接，柔性器件2穿过第一通孔，中间位置盘绕在柔性器件收纳槽体内，端部穿过第二通孔位于外壳3外侧。当需要使用手术器械时，第一驱动模块带动底盘15转动，将位于柔性器件收纳槽体内的柔性器件2输出。第一驱动模块带动底盘15反向转动时，带动柔性器件2输入至柔性器件收纳槽体。具体的，当第一驱动电机25动作时，通过传动关系将动力传递至传动底盘15，从而实现柔性器件2的收纳和送出。

通过上述描述可知，在本申请具体实施例所提供的柔性器械驱动装置中，将本申请柔性器械驱动装置直接与现有手术器械结合，通过第一驱动模块和器械执行装置驱动柔性器件2运动，减少工作人员手动操作步骤，柔性器件2布置在柔性器件收纳槽体内，减少柔性器件2布置散乱的情况，因此，柔性器械驱动装置减少柔性器械占地面积，手术器械使用便捷性提高。

在一种具体实施方式中，内壳62上设有与柔性器件2适配的螺旋槽体55，第一通孔位于螺旋槽体55的底端，第二通孔位于螺旋槽体55的顶端。具体的，优选，相邻两圈螺旋槽体55的间隔相等设置。底盘15位于内壳62的底端。柔性器件2放置在螺旋容槽体内，起到节约空间的效果，当内壳62与外壳3完成配合时，能够形成相对封闭的柔性器件收纳槽体，通过设置螺旋槽体55，避免了柔性器件2各圈之间的相互接触，在输送或收纳的过程中，起到器械导向的作用。

为了便于拆装，优选，底盘15与内壳62通过卡扣可拆卸连接，卡扣包括至少两个，卡扣沿内壳62圆周方向分布。具体的，卡扣可以为至少三个，优选，卡扣沿内壳62圆周方向均匀分布。

卡扣包括卡接块38、对接凸台57和弹性复位件39，卡接块38的中心位置与底盘15铰接，卡接块38的上端设有卡勾，对接凸台57与内壳62连接，对接凸台57上设有与卡勾卡接的卡接孔56，为了便于对接，卡扣和对接凸台57上设有导向斜面，用于卡扣和对接凸台57导向配合。弹性复位件39连接卡接块38的下端和底盘15，以在卡勾与卡接孔56适配时压紧卡勾。具体的，复位弹性件优选为弹簧。卡接孔56可以为矩形孔或方形孔结构。卡接孔56可以容纳对接凸台57一端，起到传递旋转的作用，实现底盘15带动内壳62转动。

为了便于对接，内壳62下表面设有位于对接凸台57相对两侧的第一导向斜面58，底盘15上设有位于卡接块38相对两侧，且与第一导向斜面58适配的第二导向斜面37。具体的，在弹性复位件39自然伸长状态时，卡勾处于锁紧卡接孔56位置，当需要打开卡勾时，按压与弹性复位件39连接位置的卡扣，弹性复位件39被压缩，卡勾向远离卡接孔56方向转动，实现卡勾与卡接孔56分离，底盘15与内壳62分离。在具体组装时，第一导向斜面58和第二导向斜面37贴合，两者之间的相互导向，可以使得使用者在安装过程中相对简单，起到轻松对接的积极效果，即能实现轻松对接。

柔性器械驱动装置还包括微动开关34和定位对接块54，微动开关34和定位对接块54一者设置在底盘15上，另一者设置在内壳62上，当卡勾与卡接孔56适配时，定位对接块54与微动开关34碰触并触发微动开关34。具体的，微动开关34可以设置在底盘15上，定位对接块54安装在内壳62底端，其具体形状根据实际需要而定。定位对接块54用于按压微动开关34，起到识别器械安装状态的作用。当微动开关34被触发时，说明底盘15安装到位。

为了便于准确判定底盘15与内壳62是否安装到位，优选，柔性器械驱动装置还包括两个微动开关34和两个定位对接块54，两个微动开关34布置在内壳62底端的相对两侧。

定位对接块54安装在内壳62上，还包括弹性顶起装置，弹性顶起装置包括顶起销35及套设在顶起销35外侧的弹性压缩件36，顶起销35顶端与定位对接块54抵接，弹性压缩件36一端与底盘15连接，另一端与顶起销35连接；当卡勾与卡接孔56适配时，弹性压缩件36处于压缩状态。当未安装内壳62时，卡扣在弹性压缩件36的作用下保持在向内的位置。当内壳62安装时，由于斜面导向特征，卡接卡扣被动向外运动，弹性压缩件36被压缩。当卡勾运动至卡接孔56时，由于弹性压缩件36回复力的作用，使得卡勾运动至卡接孔56位置，至此完成内壳62与底盘15的连接。同时，由于定位对接块54的存在，微动开关34被压下，从而检测内壳62的实时安装状态。弹性压缩件36和顶起销35在内壳62安装完成时，处于被压下的状态，当按压卡扣，卡扣与卡接孔56脱离时，内壳62会在顶起销35和弹性压缩件36的作用下抬起，便于使用者拿取。

器械执行装置包括安装在底盘15上带动手术器械的手柄14直线运动的直线驱动装置及带动柔性器件2的驱动丝7转动的第二驱动模块。具体的，直线驱动装置可以为伸缩杆或伸缩缸等。

在一种具体实施方式中，直线驱动装置包括直线推杆9、滑轨13、中间滑块11、手柄滑块12、限位支架8、固定板10和手柄卡扣16，柔性器件2的手柄14固定在手柄卡扣16位置。直线推杆9通过限位支架8、固定板10固定在底盘15上，直线推杆9的前端有一螺纹孔，螺钉将手柄卡扣16和直线推杆9连接。底盘15上通过螺钉固定有滑轨13，中间滑块11沿滑轨13运动，手柄滑块12与中间滑块11固定连接，两者可以通过螺纹紧固件连接。具体的，手柄滑块12通过手柄卡扣16与直线推杆9的前端连接。当直线推杆9运动时，手柄卡扣16会带动手柄滑块12实现往复直线运动。直线推杆9可以通过液压驱动运动，直线推杆9控制手柄卡扣16的前进后退实现器械执行单元1工作。

第二驱动模块包括第二驱动电机24、第二传动齿轮22、行星齿轮60、输入齿轮19、传动轴、第一锥齿轮61、第二锥齿轮59、轴用卡簧33、第二止动环27。其中，第二驱动电机24作为动力源，其上固定有第二传动齿轮22，第二传动齿轮22与行星齿轮60通过键或紧定螺钉实现相互连接，行星齿轮60与输入齿轮19为内啮合关系。当第二驱动电机24运动时，动力通过上述路径传递至输入齿轮19，输入齿轮19与传动轴通过紧定螺钉连接，传动轴上安装有第一锥齿轮61，动力通过第一锥齿轮61传递至第二锥齿轮59，第二锥齿轮59与旋转卡扣17通过紧定螺钉连接，旋转卡扣17上设有与手柄14连接的手柄旋转块18，这一级传动关系，能够实现手术器械手柄旋转块18的驱动。具体的，行星齿轮60通过第二轴承29和第一轴承32安装在底盘15底端的传动轴上，行星齿轮60的端部通过轴用卡簧33限位，第二止动环27避免第二传动齿轮22轴向窜动。

具体的，传动轴穿过底盘15，传动轴可以通过轴承安装在底盘15上，柔性器件2输送时柔性器件2不会旋转。驱动丝旋转时行星齿轮60，底盘15和行星齿轮60相对静止，只进行驱动丝旋转，不改变柔性器件2输送位置。

在具体组装时，第一驱动电机25固定在第一法兰30上，第二驱动电机24固定在第二法兰21上。具体的，第一法兰30和第二法兰21可以安装在固定底板20上。

如图8和图9所示，柔性器械驱动装置还包括外壳固定座4，外壳固定座4包括两个夹紧片和第三驱动模块，两个夹紧片与外壳3的外表面抵接，两个夹紧片分别为第一夹紧片52和第二夹紧片53，第三驱动模块控制两个夹紧片相互靠近和远离，当两个夹紧片相互靠近时，夹紧外壳3。第三驱动模块包括步进电机40、输出齿轮42、输入齿轮41、双头丝杠51、光轴46、第一滑块47、第二滑块45、第一直线轴承48、第二直线轴承44、器械固定件、定位块、轴承。第三驱动模块的动力源为步进电机40，具体的，步进电机40通过支撑架50支撑，具体的，支撑架的两端分别设有第一定位块49和第二定位块43，当第一夹紧片52和第二夹紧片53运动至张开最大位置时，第二直线轴承44与第二定位块43抵接，第一直线轴承48与第一定位块49抵接，步进电机40停止一转动，具体的，第一定位块49和第二定位块43上均设置可以设置与步进电机40信号连接的微动开关，当第一直线轴承48与第一定位块49抵接触碰微动开关，第二直线轴承44与第二定位块43抵接触碰微动开关，步进电机40停止工作。步进电机40与输入齿轮41连接输入齿轮41与输出齿轮42啮合，输出齿轮42与双头丝杠51同轴固定连接，步进电机40动力传动传递至双头丝杠51，双头丝杠51上分布有旋向相反的第一滑块47和第二滑块45，第一滑块47和第一直线轴承48通过螺钉连接，第二滑块45和第二直线轴承44通过螺钉连接。第一滑块47和第一夹紧片52通过螺钉连接，第二滑块45和第二夹紧片53也通过螺钉连接，当步进电机40运动时，动力通过输出齿轮42和输入齿轮41传动至双头丝杠51，通过螺纹副实现第一滑块47和第二滑块45之间的相对运动，从而实现夹紧块与外壳3部位的夹紧。

在具体使用时，在没有安装外壳3时，外壳固定座4为常开状态，即此时夹紧片处于张开状态，当内壳62安装到位后触发微动开关34，此时步进电机40带动双头丝杠51实现夹紧片的夹紧功能，起到限制外壳3的径向旋转，实现柔性器件2的轴向输送。再解除对接时微动开关34断开，外壳固定座4恢复至张开状态。

本申请提供的柔性器械驱动装置结构简单，可与现有手术器械配合使用，使用成本降低。

本申请提供的一种手术器械包括柔性器件2及驱动柔性器件2运动的柔性器械驱动装置，柔性器械驱动装置为上述任一种柔性器械驱动装置。前文叙述关于柔性器械驱动装置的具体结构，本申请包括上述柔性器械驱动装置，同样具有上述技术效果。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种柔性器械驱动装置，其特征在于，包括：

器械输送装置，所述器械输送装置包括底盘（15）及带动所述底盘（15）沿所述底盘（15）的中心轴转动的第一驱动模块；

器械执行装置，所述器械执行装置安装在所述底盘（15）上，且与手术器械的手柄（14）连接，所述器械执行装置用于带动手术器械中柔性器件（2）的驱动丝（7）运动；

器械壳体，所述器械壳体包括外壳（3）及能够相对于所述外壳（3）转动的内壳（62），所述外壳（3）相对于手术器械的外壳固定，所述外壳（3）套设在所述内壳（62）外侧，所述内壳（62）与所述底盘（15）固定连接，所述器械执行装置位于所述底盘（15）与所述内壳（62）形成的内腔，所述内壳（62）外表面与所述外壳（3）内表面之间形成用于螺旋盘绕手术器械的柔性器件收纳槽体，所述内壳（62）设有供柔性器件（2）通过的第一通孔，所述外壳（3）上设有供柔性器件（2）通过的第二通孔。

2.根据权利要求1所述的柔性器械驱动装置，其特征在于，所述内壳（62）上设有与柔性器件（2）适配的螺旋槽体（55），所述第一通孔位于所述螺旋槽体（55）的底端，所述第二通孔位于所述螺旋槽体（55）的顶端。

3.根据权利要求1所述的柔性器械驱动装置，其特征在于，所述底盘（15）与所述内壳（62）通过卡扣可拆卸连接，所述卡扣包括至少两个，所述卡扣沿所述内壳（62）圆周方向分布。

4.根据权利要求3所述的柔性器械驱动装置，其特征在于，所述卡扣包括：

卡接块（38），所述卡接块（38）的中心位置与所述底盘（15）铰接，所述卡接块（38）的上端设有卡勾；

对接凸台（57），对接凸台（57）与所述内壳（62）连接，所述对接凸台（57）上设有与所述卡勾卡接的卡接孔（56）；

弹性复位件（39），所述弹性复位件（39）连接所述卡接块（38）的下端和所述底盘（15），以在所述卡勾与所述卡接孔（56）适配时压紧所述卡勾。

5.根据权利要求4所述的柔性器械驱动装置，其特征在于，所述内壳（62）下表面设有位于所述对接凸台（57）相对两侧的第一导向斜面（58），所述底盘（15）上设有位于所述卡接块（38）相对两侧，且与所述第一导向斜面（58）适配的第二导向斜面（37）。

6.根据权利要求4所述的柔性器械驱动装置，其特征在于，还包括微动开关（34）和定位对接块（54），所述微动开关（34）和所述定位对接块（54）一者设置在所述底盘（15）上，另一者设置在所述内壳（62）上，当所述卡勾与所述卡接孔（56）适配时，所述定位对接块（54）与所述微动开关（34）碰触并触发所述微动开关（34）。

7.根据权利要求6所述的柔性器械驱动装置，其特征在于，所述定位对接块（54）安装在所述内壳（62）上，还包括弹性顶起装置，所述弹性顶起装置包括顶起销（35）及套设在所述顶起销（35）外侧的弹性压缩件（36），所述顶起销（35）顶端与所述定位对接块（54）抵接，所述弹性压缩件（36）一端与所述底盘（15）连接，另一端与所述顶起销（35）连接；当所述卡勾与所述卡接孔（56）适配时，所述弹性压缩件（36）处于压缩状态。

8.根据权利要求1所述的柔性器械驱动装置，其特征在于，所述器械执行装置包括安装在所述底盘（15）上带动手术器械的手柄（14）直线运动的直线驱动装置及带动柔性器件（2）的驱动丝（7）转动的第二驱动模块。

9.根据权利要求1所述的柔性器械驱动装置，其特征在于，还包括外壳固定座（4），所述外壳固定座（4）包括：

两个夹紧片，两个所述夹紧片与所述外壳（3）的外表面抵接；

第三驱动模块，所述第三驱动模块控制两个所述夹紧片相互靠近和远离，当两个所述夹紧片相互靠近时，夹紧所述外壳（3）。

10.一种手术器械，其特征在于，包括柔性器件（2）及驱动所述柔性器件（2）运动的柔性器械驱动装置，所述柔性器械驱动装置为权利要求1-9中任一项所述的柔性器械驱动装置。